JP6473394B2 - 鉄筋結束装置 - Google Patents

Description

本明細書で開示する技術は、鉄筋結束装置に関する。

特許文献１には、複数の鉄筋をワイヤーによって結束する鉄筋結束装置が開示されている。特許文献１の鉄筋結束装置は、モーターの回転によってリールに巻回されたワイヤーを送り出す送り出し機構と、送り出し機構によって送り出されたワイヤーを複数の鉄筋の周りに案内する案内機構と、送り出し機構によって送り出されたワイヤーを所定の位置で切断する切断機構と、複数の鉄筋の周りのワイヤーを捩る捩り機構と、制御手段を備えている。また、特許文献１の鉄筋結束装置は、送り出し機構によって送り出されたワイヤーの送り長さを検出する検出手段を備えている。検出手段は、複数の磁石と、ホール素子を備えている。この鉄筋結束装置では、制御手段が、検出手段によって検出されたワイヤーの送り長さに基づいてワイヤーを送り出す長さを制御している。

特許第４５４８５８４号公報

特許文献１の鉄筋結束装置では、ワイヤーの送り長さを検出するために検出手段を備えており、その検出手段が複数の磁石とホール素子を備えている。そのため、例えば複数の磁石の配置位置やホール素子の配線が複雑になり、鉄筋結束装置の構成が複雑になっていた。すなわち、ワイヤーの送り長さを検出するための検出手段が鉄筋結束装置の構成を複雑にしていた。そこで本明細書は、ワイヤーの送り長さを検出しなくてもワイヤーを正確な長さで送り出すことができる技術を提供する。

本明細書が開示する鉄筋結束装置は、複数の鉄筋をワイヤーによって結束する。この鉄筋結束装置は、送りモーターの回転によってリールに巻回されたワイヤーを送り出す送り出し機構と、前記送り出し機構によって送り出されたワイヤーを複数の鉄筋の周りに案内する案内機構と、前記送り出し機構によって送り出されたワイヤーを所定の位置で切断する切断機構と、複数の鉄筋の周りのワイヤーを捩る捩り機構と、前記送りモーターに電力を供給するバッテリーと、制御手段と、を備えている。前記制御手段が、予め設定されたワイヤーの送り長さに基づいて前記送りモーターの通電時間を制御することによってワイヤーの送り長さを制御する。

このような構成によれば、制御手段がモーターの通電時間を制御することによってワイヤーの送り長さを制御することができ、ワイヤーの送り長さを別途の検出手段によって検出しなくても制御することができる。また、制御手段が予め設定されたワイヤーの送り長さに基づいてモーターの通電時間を制御するので、ワイヤーを正確な長さで送り出すことができる。

第１実施例に係る鉄筋結束装置の斜視図である。 第１実施例に係る鉄筋結束装置の側面図である。 第１実施例に係る鉄筋結束装置の内部の構成を模式的に示す図である（図１のIII−III断面に対応している。）。 第１実施例に係る鉄筋結束装置の内部の構成を模式的に示す図である（図１のIV−IV断面に対応している。）。 第１実施例に係る鉄筋結束装置の内部の構成を模式的に示す図である（図１のV−V断面に対応している。）。 第１実施例に係る鉄筋結束装置の電気的な構成を示すブロック図である。 第１実施例に係るコントローラーによる処理を示すフローチャートである。 送りモーターの回転開始からの時間とワイヤーの送り長さとの関係を示すグラフである。 送りモーターの回転開始からの時間と送りモーターの電流との関係を示すグラフである。 送りモーターの回転開始からの時間とバッテリーの電圧との関係を示すグラフである。 第２実施例に係るコントローラーによる処理を示すフローチャートである。 第３実施例に係るコントローラーによる処理を示すフローチャートである。

幾つかの実施形態に係る鉄筋結束装置は、ワイヤーの送り長さを設定するための設定手段を備えていてもよい。送りモーターの通電時間が、設定手段によって設定されたワイヤーの送り長さに基づいて設定されていてもよい。

上記の構成によれば、鉄筋結束装置のユーザーが、ワイヤーの送り長さを所望の送り長さに設定することができる。

幾つかの実施形態に係る鉄筋結束装置では、送りモーターの通電時間が、送りモーターの回転前の鉄筋結束装置の状態に基づいて設定されていてもよい。

幾つかの実施形態に係る鉄筋結束装置では、送りモーターの通電時間が、送りモーターの回転前のバッテリーの開放電圧に基づいて設定されていてもよい。

送りモーターによるワイヤーの送り出し速度は、バッテリーの残量に応じて変化する。バッテリーの残量が多いほど、送りモーターに供給される電力が大きくなり、ワイヤーの送り出し速度は速くなる。バッテリーの残量は、バッテリーの開放電圧から推定することができる。バッテリーの開放電圧は、バッテリーの出力端子に負荷が接続されていない状態における出力端子間の電圧のことを意味する。上記の構成によれば、バッテリーの開放電圧に基づいて送りモーターの通電時間が設定されるので、送りモーターの通電時間を正確に制御することができる。

幾つかの実施形態に係る鉄筋結束装置では、送りモーターの通電時間が、送りモーターの回転中の鉄筋結束装置の状態に基づいて設定されていてもよい。

幾つかの実施形態に係る鉄筋結束装置では、送りモーターの通電時間が、送りモーターの回転が安定したときの鉄筋結束装置の状態に基づいて設定されていてもよい。

幾つかの実施形態に係る鉄筋結束装置では、送りモーターの通電時間が、送りモーターの回転中の送りモーターの状態に基づいて設定されていてもよい。

幾つかの実施形態に係る鉄筋結束装置では、送りモーターの通電時間が、送りモーターの回転中の送りモーターの誘起電圧に基づいて設定されていてもよい。

送りモーターによるワイヤーの送り出し速度は、送りモーターの誘起電圧に応じて変化し、送りモーターの誘起電圧が高いほど、ワイヤーの送り出し速度は高くなる関係にある。従って、送りモーターの誘起電圧が低い場合には、ワイヤーの送り出し速度が遅いため、送りモーターの通電時間を長くする必要がある。逆に、送りモーターの誘起電圧が高い場合には、ワイヤーの送り出し速度が速いため、送りモーターの通電時間を短くする必要がある。上記の構成によれば、送りモーターの回転が安定したときの送りモーターの誘起電圧に基づいて送りモーターの通電時間が設定されるので、送りモーターの通電時間を正確に制御することができる。

幾つかの実施形態に係る鉄筋結束装置では、送りモーターの通電時間が、送りモーターの回転中の送りモーターの電流の時間積分値に基づいて設定されていてもよい。

送りモーターによるワイヤーの送り出し速度は、リールに巻回されているワイヤーの残量に応じて変化する。リールに巻回されているワイヤーの残量が多いほど、リールの慣性モーメントが大きくなり、ワイヤーの送り出し速度は遅くなる。リールに巻回されているワイヤーの残量は、送りモーターの回転開始からの送りモーターの電流の時間積分値に基いて推定することができる。上記の構成によれば、送りモーターの回転開始からの送りモーターの電流の時間積分値に基いて送りモーターの通電時間が設定されるので、送りモーターの通電時間を正確に制御することができる。

幾つかの実施形態に係る鉄筋結束装置では、送りモーターの通電時間が、送りモーターの回転中のバッテリーの状態に基づいて設定されていてもよい。

幾つかの実施形態に係る鉄筋結束装置では、送りモーターの通電時間が、送りモーターの回転中のバッテリーの電圧降下の時間積分値に基づいて設定されていてもよい。

リールに巻回されているワイヤーの残量は、送りモーターの回転開始からのバッテリーの電圧降下の時間積分値に基いて推定することもできる。上記の構成によれば、送りモーターの回転開始からの送りモーターの電圧降下の時間積分値に基いて送りモーターの通電時間が設定されるので、送りモーターの通電時間を正確に制御することができる。

幾つかの実施形態に係る鉄筋結束装置では、送りモーターの通電時間が、送りモーターの回転中のバッテリーの電圧に基づいて設定されていてもよい。

送りモーターによるワイヤーの送り出し速度は、バッテリーの残量に応じて変化する。バッテリーの残量が多いほど、送りモーターに供給される電力が大きくなり、ワイヤーの送り出し速度は速くなる。バッテリーの残量は、送りモーターの回転が安定したときのバッテリーの電圧から推定することができる。上記の構成によれば、送りモーターの回転が安定したときのバッテリーの電圧に基づいて送りモーターの通電時間が設定されるので、送りモーターの通電時間を正確に制御することができる。

幾つかの実施形態に係る鉄筋結束装置は、送りモーターの電流を検出する電流検出手段を備えていてもよい。電流検出手段と制御手段が同一の基板に配置されていてもよい。

幾つかの実施形態に係る鉄筋結束装置は、バッテリーの電圧を検出する電圧検出手段を備えていてもよい。電圧検出手段と制御手段が同一の基板に配置されていてもよい。

送りモーターの回転が安定しているか否かは、送りモーターの電流が安定しているか否かによって判断することができる。または、送りモーターの回転が安定しているか否かは、バッテリーの電圧が安定しているか否かによって判断することができる。または、送りモーターの回転が安定しているか否かは、送りモーターの回転開始から所定の時間が経過しているか否かによって判断することができる。この場合、送りモーターの回転は、所定の時間が経過した後に安定する。

（第１実施例）
実施例に係る鉄筋結束装置について図面を参照して説明する。図１および図２に示すように、鉄筋結束装置１は、第１ユニット１１と、第２ユニット１２と、第３ユニット１３を備えている。第１ユニット１１、第２ユニット１２、および第３ユニット１３は、一体的に形成されている。鉄筋結束装置１は、複数の鉄筋２０１をワイヤー３０１によって結束するための電動工具である。鉄筋２０１は、例えば鉄筋コンクリートを製造するために用いられる棒鋼である。

図３および図４に示すように、第１ユニット１１は、送り出し機構２と、回転規制機構３と、案内機構４と、捩り機構５を備えている。また、図５に示すように、第１ユニット１１は、切断機構６を備えている。

図３および図４に示すように、送り出し機構２は、リール２４と、送りモーター２１と、主動ローラー２２と、従動ローラー２３を備えている。送り出し機構２は、送りモーター２１の回転によってワイヤー３０１を送り出す機構である。

リール２４は、ワイヤー３０１を保持している。ワイヤー３０１がリール２４に巻かれている。ワイヤー３０１が送り出されるとリール２４が回転する。リール２４は、複数の回転規制凸部２４１を備えている。複数の回転規制凸部２４１は、リール２４の径方向の外側に突出している。回転規制凸部２４１は、後述の回転規制アーム３２と係合する。

送りモーター２１は、通電によって回転する。また、送りモーター２１は、通電が遮断されると停止する。送りモーター２１が回転すると、主動ローラー２２が回転する。主動ローラー２２と従動ローラー２３の間には、ワイヤー３０１が配置されている。主動ローラー２２が回転すると、ワイヤー３０１が送り出されると共に、従動ローラー２３が回転する。また、ワイヤー３０１の送り出しによって、リール２４が回転する。

回転規制機構３は、ソレノイド３１と、回転規制アーム３２を備えている。回転規制機構３は、リール２４の回転を規制する機構である。

ソレノイド３１は、通電によって動作する。ソレノイド３１が動作すると、回転規制アーム３２が動作する。回転規制アーム３２は、ソレノイド３１が動作しているときは、リール２４の回転規制凸部２４１と係合している。これによって、リール２４の回転が規制される。一方、回転規制アーム３２は、ソレノイド３１が動作していないときは、リール２４の回転規制凸部２４１と係合しない。これによって、リール２４の回転の規制が解除される。

案内機構４は、案内パイプ４１と、上側案内部材４２と、下側案内部材４３を備えている。案内機構４は、送り出し機構２によって送り出されたワイヤー３０１を複数の鉄筋２０１の周りに案内する機構である。

案内パイプ４１は、主動ローラー２２と従動ローラー２３に対向する位置に配置されている。案内パイプ４１は、主動ローラー２２と従動ローラー２３の間から送り出されたワイヤー３０１を前方（図面左方向）に案内する。

上側案内部材４２と下側案内部材４３は、上下に対向して配置されている。上側案内部材４２は、湾曲状に形成されている。下側案内部材４３は、直線状に形成されている。上側案内部材４２と下側案内部材４３の間には鉄筋配置領域４４が形成されている。鉄筋配置領域４４に複数の鉄筋２０１が配置される。上側案内部材４２と下側案内部材４３は、案内パイプ４１によって案内されたワイヤー３０１を複数の鉄筋２０１の周りに案内する。これによって、複数の鉄筋２０１の周りにワイヤー３０１が巻かれる。

捩り機構５は、捩りモーター５１と、スクリュー軸５２と、スクリュー筒５３と、一対のフック５４を備えている。捩り機構５は、複数の鉄筋２０１の周りのワイヤー３０１を捩る機構である。

捩りモーター５１は、通電によって回転する。また、捩りモーター５１は、通電が遮断されると停止する。捩りモーター５１が回転すると、スクリュー軸５２が回転する。スクリュー軸５２は、スクリュー筒５３によって覆われている。スクリュー軸５２とスクリュー筒５３は螺合している。スクリュー軸５２が回転すると、スクリュー筒５３がスクリュー軸５２の軸方向に移動する。スクリュー軸５２が正転するとスクリュー筒５３が図面左方向に前進し、スクリュー軸５２が逆転するとスクリュー筒５３が図面右方向に後退する。

一対のフック５４は、スクリュー筒５３に連結している。スクリュー筒５３が図面左方向に前進すると一対のフック５４が前進し、スクリュー筒５３が図面右方向に後退すると一対のフック５４が後退する。一対のフック５４は、前進した後にスクリュー軸５２と連結するように構成されている。一対のフック５４が前進した状態でスクリュー軸５２が回転すると一対のフック５４が回転する。また、一対のフック５４は、前進したときにワイヤー３０１を掴むように構成されている。一対のフック５４は、ワイヤー３０１を掴んだ状態で回転する。一対のフック５４が回転することによってワイヤー３０１を捩ることができる。

図５に示すように、切断機構６は、リンク機構６１と、カッター６２を備えている。切断機構６は、送り出し機構２によって送り出されたワイヤー３０１を所定の位置で切断する機構である。

リンク機構６１は、直線運動を回転運動に変換して伝達する機構である。リンク機構６１の一端部は、スクリュー筒５３に連結されている。リンク機構６１の他端部は、カッター６２に連結されている。リンク機構６１は、スクリュー筒５３の直線運動を回転運動に変換してカッター６２に伝達する。スクリュー筒５３が図面左方向に前進するとカッター６２が回転する。カッター６２は、回転することによってワイヤー３０１を切断するように構成されている。

図２に示すように、第２ユニット１２は、グリップ７と、トリガー８を備えている。グリップ７は、ユーザーによって把持される部分である。トリガー８は、グリップ７の上部に配置されている。ユーザーによってグリップ７が把持された状態でトリガー８が引かれる。トリガー８が引かれると、鉄筋結束装置１が動作するように構成されている。

第３ユニット１３は、バッテリー９と、ダイヤル１０（設定手段の一例）を備えている。バッテリー９は、送りモーター２１と捩りモーター５１とソレノイド３１のそれぞれに電力を供給する。バッテリー９は、着脱自在に構成されている。

ダイヤル１０は、ワイヤー３０１の巻き数を設定するための構成である。ユーザーがダイヤル１０を回すことによって、ワイヤー３０１の巻き数を設定することができる。例えば、ワイヤー３０１の巻き数を２周にする場合は、ダイヤルを「２」に合せる。また、ワイヤー３０１の巻き数が設定されると、それに応じて、ワイヤー３０１を捩るときのトルクが設定される。また、ワイヤー３０１の巻き数が設定されると、それに応じて、ワイヤー３０１の送り長さが決まる。ダイヤル１０は、基板１１２に配置されている。基板１１２は、バッテリー９の上方に配置されている。

図６に示すように、鉄筋結束装置１は、更に、コントローラー１０１（制御手段の一例）と、電流センサー７５（電流検出手段の一例）と、電圧センサー７６（電圧検出手段の一例）と、トルクセンサー７７と、位置センサー７８を備えている。また、鉄筋結束装置１は、複数のドライバー８５、８６、８７と、レギュレーター７９を備えている。

コントローラー１０１、電流センサー７５、電圧センサー７６、トルクセンサー７７、及び位置センサー７８は、第１ユニット１１に配置されている。コントローラー１０１と電流センサー７５と電圧センサー７６は、同一の基板１１１に配置されている。基板１１１は、送りモーター２１と捩りモーター５１の下方に配置されている。電流センサー７５は、送りモーター２１の電流を検出するように構成されている。トルクセンサー７７は、一対のフック５４が回転しているときに捩りモーター５１に作用するトルクを検出するように構成されている。位置センサー７８は、スクリュー筒５３の位置を検出するように構成されている。電圧センサー７６は、バッテリー９の電圧を検出するように構成されている。電流センサー７５、電圧センサー７６、トルクセンサー７７、及び位置センサー７８のそれぞれから、コントローラー１０１に信号が送信される。

複数のドライバー８５、８６、８７およびレギュレーター７９は、第１ユニット１１に配置されている。複数のドライバー８５、８６、８７およびレギュレーター７９は、同一の基板１１１に配置されている。コントローラー１０１からドライバー８５を介して送りモーター２１に信号が送信される。また、コントローラー１０１からドライバー８６を介して捩りモーター５１に信号が送信される。また、コントローラー１０１からドライバー８７を介してソレノイド３１に信号が送信される。また、レギュレーター７９は、バッテリー９から供給される電力の電圧を調整してコントローラー１０１に供給する。

コントローラー１０１は、予め設定されたワイヤー３０１の送り長さに基づいて送りモーター２１の通電時間を制御する。コントローラー１０１は、送りモーター２１の通電時間の制御によってワイヤー３０１の送り出し長さを制御する。コントローラー１０１の動作については後に詳細に説明する。コントローラー１０１は、第１ユニット１１内の基板（図示省略）に配置されている。

コントローラー１０１は、メモリー１０２を備えている。メモリー１０２は、コントローラー１０１によって実行されるプログラムを記憶している。メモリー１０２は、種々の情報を記憶している。

次に、鉄筋結束装置１の動作について説明する。ユーザーが鉄筋結束装置１を使用するときは、まず、ダイヤル１０を回してワイヤー３０１の巻き数を設定する。次に、ユーザーは、複数の鉄筋２０１に対して鉄筋結束装置１を配置する。具体的には、ユーザーは、図１に示すように、複数の鉄筋２０１が鉄筋配置領域４４に位置するように鉄筋結束装置１を把持する。続いて、ユーザーは、グリップ７を把持した状態でトリガー８を引く。

トリガー８が引かれると、送り出し機構２によってワイヤー３０１が送り出され、送り出されたワイヤー３０１が案内機構４によって複数の鉄筋２０１の周りに案内される。これによって、複数の鉄筋２０１の周りにワイヤー３０１が巻かれる。送り出し機構２によって送り出されたワイヤー３０１は、切断機構６によって所定の位置で切断される。また、複数の鉄筋２０１の周りに巻かれたワイヤー３０１が捩り機構５によって捩られる。これによって、複数の鉄筋２０１がワイヤー３０１によって結束される。

次に、コントローラー１０１の動作について説明する。鉄筋結束装置１が複数の鉄筋２０１を結束する際、コントローラー１０１は、プログラムに基づいて以下の処理を実行する。

上記のようにユーザーがワイヤー３０１の巻き数を設定すると、図７のＳ１２では、コントローラー１０１は、設定されたワイヤー３０１の巻き数を認識する。ワイヤー３０１の巻き数によってワイヤー３０１の送り長さが定まる。また、ワイヤー３０１の巻き数によって送りモーター２１の仮の通電時間が定まる。この仮の通電時間は、後述のＳ１４以降で補正される。

続くＳ１３では、コントローラー１０１は、設定されたワイヤー３０１の巻き数に応じたトルクを設定する。設定されたトルクは、複数の鉄筋２０１の周りに巻かれたワイヤー３０１が捩られるときに用いられる。

続くＳ１４では、コントローラー１０１は、基礎時間Ｔ_Aを演算する。基礎時間Ｔ_Aは、第１の係数Ｋ₁と、バッテリー９の開放電圧Ｖ_openに基づいて演算される。基礎時間Ｔ_Aは、式１によって表される。バッテリー９の開放電圧Ｖ_openが高いほど、基礎時間Ｔ_Aが短くなり、逆に、バッテリー９の開放電圧Ｖ_openが低いほど、基礎時間Ｔ_Aが長くなる。

第１の係数Ｋ₁は、ワイヤー３０１の巻き数に応じて予め設定されており、メモリー１０２に予め記憶されている。第１の係数Ｋ₁は、予め実験的に求められている。バッテリー９の開放電圧Ｖ_openは、送りモーター２１やソレノイド３１や捩じりモーター５１が駆動していない状態、または、バッテリー９からの電力が送りモーター２１やソレノイド３１や捩じりモーター５１に供給されていない状態におけるバッテリー９の出力端子間の電圧のことであり、駆動前に計測されてメモリー１０２に記憶されている。基礎時間Ｔ_Aは、送りモーター２１の通電時間を演算するために用いられる。

続くＳ１５では、コントローラー１０１は、トリガー８がオンであるか否かを判断する。ユーザーがトリガー８を引いている場合は、トリガー８がオンになっている。Ｓ１５でトリガー８がオンである場合は、コントローラー１０１はｙｅｓと判断して、Ｓ１７に進む。一方、Ｓ１５でトリガー８がオンでない（オフである）場合は、コントローラー１０１はｎｏと判断して待機する。

続くＳ１７では、コントローラー１０１が、送りモーター２１の駆動を開始する。これによって送りモーター２１が回転する。送りモーター２１が回転すると、主動ローラー２２が回転して、リール２４に巻回されているワイヤー３０１が送り出される。送りモーター２１の回転によって送り出されたワイヤー３０１は、案内機構４によって複数の鉄筋２０１の周りに案内される。送りモーター２１が回転してワイヤー３０１が送り出されると、図８に示すように、ワイヤー３０１の送り出し長さが時間の経過に伴って増加してゆく。

また、送りモーター２１が回転を開始すると、図９に示すように、送りモーター２１を流れる電流が時間の経過に伴って変化する。送りモーター２１の電流は電流センサー７５によって検出されている。送りモーター２１の回転開始からある程度の時間が経過するまでは、停止した状態のリール２４を回転させ始めるために送りモーター２１には高い負荷がかかり、送りモーター２１の電流が不安定になるとともに電流が大きくなる。すなわち、この期間では、送りモーター２１の回転が不安定であるといえる。一方、送りモーター２１の回転開始からある程度の時間が経過した後は、リール２４が安定して回転し続けるため送りモーター２１にかかる負荷が低くなり、送りモーター２１の電流が安定すると共に電流が小さくなる。すなわち、この期間では、送りモーター２１の回転が安定しているといえる。

また、送りモーター２１が回転を開始すると、図１０に示すように、バッテリー９の電圧が時間の経過に伴って変化する。バッテリー９の電圧は電圧センサー７６によって検出されている。送りモーター２１の回転開始からある程度の時間が経過するまでは、バッテリー９の電圧が不安定である。一方、送りモーター２１の回転開始からある程度の時間が経過した後は、バッテリー９の電圧が安定する。

送りモーター２１が回転してワイヤー３０１が送り出されると、続くＳ１８では、コントローラー１０１が、送りモーター２１の回転開始から送りモーター２１の回転が安定するまで、送りモーター２１に流れている電流を積算する。本実施例では、コントローラー１０１は、送りモーター２１の回転開始から所定の積算時間にわたって、送りモーター２１の電流を積算する。積算時間は、送りモーター２１の回転が安定する時間を考慮して予め設定されている。例えば、積算時間は０．１秒に設定されている。Ｓ１８によって、送りモーター２１の電流の時間積分値Ｉ_sumが演算される。

続くＳ１９では、コントローラー１０１が、送りモーター２１の回転開始から所定の積算時間が経過しているか否かを判断する。Ｓ１９で所定の積算時間が経過している場合は、コントローラー１０１はｙｅｓと判断して、Ｓ２０に進む。所定の積算時間が経過している場合は、すでに送りモーター２１の回転が安定している。一方、Ｓ１９で所定の積算時間が経過していない場合は、コントローラー１０１はｎｏと判断してＳ１８に戻り、送りモーター２１の電流を積算し続ける。

Ｓ２０では、コントローラー１０１が、補正時間Ｔ_Bを演算する。補正時間Ｔ_Bは、第２の係数Ｋ₂と、送りモーター２１の電流の時間積分値Ｉ_sumと、送りモーター２１の回転が安定したときの送りモーター２１の電流Ｉ（すなわち、送りモーター２１の回転開始から所定の積算時間が経過した後の送りモーター２１の電流Ｉ）と、バッテリー９の満充電時の電圧Ｖ_maxと、送りモーター２１の回転が安定したときのバッテリー９の電圧Ｖ_b（すなわち、送りモーター２１の回転開始から所定の積算時間が経過した後のバッテリー９の電圧Ｖ_b）と、に基づいて演算される。補正時間Ｔ_Bは、式２によって表される。

第２の係数Ｋ₂は、予め設定されており、メモリー１０２に予め記憶されている。第２の係数Ｋ₂は、予め実験的に求められている。バッテリー９の満充電時の電圧Ｖ_maxは、製品毎に予め定まっており、メモリー１０２に予め記憶されている。補正時間Ｔ_Bは、送りモーター２１の通電時間を演算するために用いられる。

続くＳ２１では、コントローラー１０１が、基礎時間Ｔ_Aと補正時間Ｔ_Bに基づいて、送りモーター２１の通電時間Ｔを演算する。送りモーター２１の通電時間Ｔは、式３によって表される。

続くＳ２２では、コントローラー１０１が、送りモーター２１の回転開始からＳ２１で演算された送りモーター２１の通電時間Ｔが経過しているか否かを判断する。Ｓ２２で送りモーター２１の通電時間Ｔが経過している場合は、コントローラー１０１はｙｅｓと判断して、Ｓ２３に進む。一方、Ｓ２２で送りモーター２１の通電時間Ｔが経過していない場合は、コントローラー１０１はｎｏと判断して待機する。

Ｓ２３では、コントローラー１０１が、送りモーター２１を停止する。送りモーター２１が停止すると、主動ローラー２２が停止してワイヤー３０１が送り出されなくなる。これによって、ワイヤー３０１の送り出し動作が終了する。

Ｓ２４では、コントローラー１０１が、ソレノイド３１の駆動を開始する。これによって、ソレノイド３１が動作し、回転規制アーム３２が動作する。回転規制アーム３２が動作するすると、回転規制アーム３２がリール２４の回転規制凸部２４１と係合する。これによって、リール２４の回転が規制される。

続くＳ２５では、コントローラー１０１は、ソレノイド３１の駆動時間（例えば、４５ｍｓ）が経過しているか否かを判断する。Ｓ２５でソレノイド３１の駆動時間が経過している場合は、コントローラー１０１はｙｅｓと判断してＳ２６に進む。一方、Ｓ２５でソレノイド３１の駆動時間が経過していない場合は、コントローラーはｎｏと判断して動作を継続する。

Ｓ２６では、コントローラー１０１が、ソレノイド３１を停止する。ソレノイド３１が停止すると、回転規制アーム３２とリール２４の回転規制凸部２４１との係合が解除され、リール２４の回転規制が解除される。

続くＳ３１では、コントローラー１０１が、捩り機構５の捩りモーター５１の正転を開始する。捩りモーター５１が正転すると、スクリュー軸５２が正転し、それに伴ってスクリュー筒５３が前進する。

スクリュー筒５３が前進すると、切断機構６のリンク機構６１によって直線運動が回転運動に変換され、カッター６２が回転する。カッター６２が回転すると、ワイヤー３０１がカッター６２によって切断される。

また、スクリュー筒５３が前進すると、一対のフック５４が前進する。一対のフック５４は、前進したところで、複数の鉄筋２０１の周りのワイヤー３０１を掴む。また、一対のフック５４は、ワイヤー３０１を掴んだ状態で、スクリュー軸５２の回転によって回転する。一対のフック５４が回転すると、ワイヤー３０１が捩られる。ワイヤー３０１が捩られると、スクリュー軸５２に作用するトルクが増加し、捩りモーター５１のトルクが増加してゆく。捩りモーター５１の電流をトルクセンサー７７によって検出することで、捩りモーター５１に作用するトルクとして検出する。

続くＳ３２では、コントローラー１０１が、トルクセンサー７７によって検出されたトルクが上記のＳ１３で設定されたトルク以上であるか否かを判断する。検出トルクが設定トルク以上である場合は、Ｓ３２でコントローラー１０１はｙｅｓと判断して、Ｓ３３に進む。一方、検出トルクが設定トルク以上でない（未満である）場合は、Ｓ３２でコントローラー１０１はｎｏと判断して待機する。

Ｓ３３では、コントローラー１０１が、捩りモーター５１を停止する。

続くＳ３４では、コントローラー１０１が、捩りモーター５１の逆転を開始する。捩りモーター５１が逆転すると、一対のフック５４は、掴んでいたワイヤー３０１を放す。一対のフック５４がワイヤー３０１を放した後、スクリュー軸５２が逆転し、それに伴ってスクリュー筒５３が後退する。スクリュー筒５３の位置は位置センサー７８によって検出されている。スクリュー筒５３が後退すると、一対のフック５４が後退する。

続くＳ３５では、コントローラー１０１が、位置センサー７８によって検出されたスクリュー筒５３の位置が初期位置であるか否かを判断する。Ｓ３５でスクリュー筒５３の位置が初期位置である場合は、コントローラー１０１はｙｅｓと判断して、Ｓ３６に進む。一方、Ｓ３５でスクリュー筒５３の位置が初期位置でない場合は、コントローラー１０１はｎｏと判断して動作を継続する。

Ｓ３６では、コントローラー１０１が、捩りモーター５１を停止する。これによって、ワイヤー３０１の捩り動作が終了する。以上のようにして、鉄筋結束装置１は、複数の鉄筋２０１をワイヤー３０１によって結束する。

以上、第１実施例の鉄筋結束装置１の構成及び動作について説明した。以上の説明から明らかなように、本実施例の鉄筋結束装置１は、送りモーター２１の回転によってリール２４に巻回されたワイヤー３０１を送り出す送り出し機構２と、送り出し機構２によって送り出されたワイヤー３０１を複数の鉄筋２０１の周りに案内する案内機構４と、送り出し機構２によって送り出されたワイヤー３０１を所定の位置で切断する切断機構６を備えている。また、鉄筋結束装置１は、複数の鉄筋２０１の周りのワイヤー３０１を捩る捩り機構５と、送りモーター２１に電力を供給するバッテリー９と、コントローラー１０１を備えている。また、式１に示すように、コントローラー１０１は、ダイヤル１０によって設定されたワイヤー３０１の巻き数に応じた第１の係数Ｋ₁に基づいて基礎時間Ｔ_Aを演算している。そして、式３に示すように、コントローラー１０１は、基礎時間Ｔ_Aに基づいて送りモーター２１の通電時間Ｔを演算している。また、図７に示すように、コントローラー１０１は、演算された送りモーター２１の通電時間Ｔが経過している場合に送りモーター２１を停止している。このように、コントローラー１０１は、予め設定されたワイヤー３０１の送り長さに基づいて送りモーター２１の通電時間Ｔを制御することによってワイヤー３０１の送り長さを制御している。

このような構成によれば、コントローラー１０１が送りモーター２１の通電時間Ｔを制御することによってワイヤー３０１の送り出し長さを制御することができるので、ワイヤー３０１の送り長さを別途の検出手段によって検出しなくてもワイヤー３０１の送り出し長さを制御することができる。また、コントローラー１０１が予め設定されたワイヤー３０１の送り長さに基づいて送りモーター２１の通電時間Ｔを制御するので、ワイヤー３０１を正確な長さで送り出すことができる。

また、上記の実施例では、式１に示すように、バッテリー９の開放電圧Ｖ_openに基づいて基礎時間Ｔ_Aが演算され、式２に示すように、基礎時間Ｔ_Aに基づいて送りモーター２１の通電時間Ｔが演算される。このように、送りモーター２１の通電時間Ｔが、バッテリー９の開放電圧Ｖ_openに基づいて設定される。送りモーター２１の通電時間Ｔは、送りモーター２１の回転前の鉄筋結束装置１の状態に基づいて設定される。送りモーター２１によるワイヤー３０１の送り出し速度は、バッテリー９の開放電圧Ｖ_openに依存しており、バッテリー９の開放電圧Ｖ_openが高いほど、ワイヤー３０１の送り出し速度が速いため、送りモーター２１の通電時間Ｔを短くする必要がある。逆に、バッテリー９の開放電圧Ｖ_openが低いほど、ワイヤー３０１の送り出し速度が遅いため、送りモーター２１の通電時間Ｔを長くする必要がある。上記の構成によれば、バッテリー９の開放電圧Ｖ_openに基づいて送りモーター２１の通電時間Ｔが設定されるので、送りモーター２１の通電時間Ｔを正確に制御することができる。

また、上記の実施例では、式２に示すように、送りモーター２１の電流の時間積分値Ｉ_sumに基づいて補正時間Ｔ_Bが演算され、式３に示すように、補正時間Ｔ_Bに基づいて送りモーター２１の通電時間Ｔが演算される。このように、送りモーター２１の通電時間Ｔが、送りモーター２１の回転開始からの送りモーター２１の電流の時間積分値Ｉ_sumに基づいて設定される。すなわち、送りモーター２１の通電時間Ｔは、送りモーター２１の回転中の鉄筋結束装置１の状態に基づいて設定される。また、送りモーター２１の通電時間Ｔは、送りモーター２１の状態に基づいて設定される。送りモーター２１によるワイヤー３０１の送り出し速度は、リール２４に巻回されているワイヤー３０１の残量に応じて変化し、リール２４に巻回されているワイヤー３０１の残量が多いほど、リール２４の慣性モーメントが大きくなり、ワイヤー３０１の送り出し速度は遅くなる。リール２４に巻回されているワイヤー３０１の残量は、送りモーター２１の回転開始からの送りモーター２１の電流の時間積分値Ｉ_sumに基いて推定することができる。上記の構成によれば、送りモーター２１の回転開始からの送りモーター２１の電流の時間積分値Ｉ_sumに基いて送りモーター２１の通電時間Ｔが設定されるので、送りモーター２１の通電時間Ｔを正確に制御することができる。なお、補正時間Ｔ_Bの演算は、送りモーター２１の回転が安定してから速いタイミングで行われることが好ましい。これによって、補正時間Ｔ_Bの演算のために十分な時間を確保することができる。

また、上記の実施例では、式２に示すように、送りモーター２１の回転が安定したときのバッテリー９の電圧Ｖ_bに基づいて補正時間Ｔ_Bが演算され、式３に示すように、補正時間Ｔ_Bに基づいて送りモーター２１の通電時間Ｔが演算される。すなわち、送りモーター２１の通電時間Ｔは、送りモーター２１の回転が安定したときの鉄筋結束装置１の状態に基づいて設定される。送りモーター２１の通電時間Ｔは、バッテリー９の状態に基づいて設定される。送りモーター２１の通電時間Ｔは、送りモーター２１の回転が安定したときのバッテリー９の電圧Ｖ_bに基づいて設定される。送りモーター２１によるワイヤー３０１の送り出し速度は、バッテリー９の残量に応じて変化し、バッテリー９の残量が多いほど、送りモーター２１に供給される電力が大きくなり、ワイヤー３０１の送り出し速度は速くなる。バッテリー９の残量は、送りモーター２１の回転が安定したときのバッテリー９の電圧Ｖ_bから推定することができる。上記の構成によれば、送りモーター２１の回転が安定したときのバッテリー９の電圧Ｖ_bに基づいて送りモーター２１の通電時間Ｔが設定されるので、送りモーター２１の通電時間Ｔを正確に制御することができる。

また、上記の実施例では、鉄筋結束装置１が、ワイヤー３０１の送り長さを設定するためのダイヤル１０を備えており、送りモーター２１の通電時間Ｔが、ダイヤル１０によって設定されたワイヤー３０１の送り長さに基づいて設定される。このような構成によれば、鉄筋結束装置１のユーザーが、ワイヤー３０１の送り長さを所望の送り長さに設定することができる。

以上、一実施例について説明したが、具体的な態様は上記実施形態に限定されるものではない。なお、以下の説明において、上述の説明における構成と同様の構成については同一の符号を付して説明を省略する。

（第２実施例）
上記の実施例では、式２に示すように、バッテリー９の開放電圧Ｖ_openに基づいて基礎時間Ｔ_Aが演算されていたが、この構成に限定されるものではない。また、上記の実施例では、送りモーター２１の回転前に基礎時間Ｔ_Aが演算されていたが、この構成に限定されるものではない。第２実施例では、図１１に示すように、Ｓ１３でコントローラー１０１がトルクを設定した後、基礎時間Ｔ_Aを演算せずに、Ｓ１５に進む。

その後、Ｓ１９でコントローラー１０１がｙｅｓと判断すると、Ｓ１４に進む。Ｓ１４では、コントローラー１０１は、基礎時間Ｔ_Aを演算する。基礎時間Ｔ_Aの演算は、送りモーター２１の回転中に行われる。基礎時間Ｔ_Aの演算は、以下のように行われる。すなわち、コントローラー１０１は、まず、送りモーター２１の回転が安定したときの送りモーター２１の印加電圧Ｖ_Mと送りモーター２１の電流Ｉ（すなわち、送りモーター２１の回転開始から所定の時間が経過した後の送りモーター２１の印加電圧Ｖ_Mと送りモーター２１の電流Ｉ）、および、送りモーター２１の抵抗Ｒ_Mとに基づいて、送りモーター２１の誘起電圧Ｅ_Mを演算する。送りモーター２１の誘起電圧Ｅ_Mは、式４によって表される。なお、送りモーター２１の誘起電圧Ｅ_Mを演算する場合、送りモーター２１のインダクタによる影響は無視することができる。

次に、コントローラー１０１は、第３の係数Ｋ₃と、送りモーター２１の誘起電圧Ｅ_Mに基づいて、ワイヤー３０１の送り出し速度ＳＰＤを演算する。ワイヤー３０１の送り出し速度ＳＰＤは、式５によって表すことができる。第３の係数Ｋ₃は、予め実験的に求められており、メモリー１０２に予め記憶されている。

次に、コントローラー１０１は、予め設定されたワイヤー３０１の送り出し長さＬと、ワイヤー３０１の送り出し速度ＳＰＤとに基づいて基礎時間Ｔ_Aを演算する。基礎時間Ｔ_Aは、式６によって表される。

ワイヤー３０１の送り出し長さＬは、ダイヤル１０によって設定されたワイヤー３０１の巻き数に応じて設定される。ワイヤー３０１の送り出し長さＬとワイヤー３０１の巻き数との対応は予め設定されており、メモリー１０２に予め記憶されている。

第２実施例では、式４〜式６に示すように、送りモーター２１の誘起電圧Ｅ_Mに基づいて基礎時間Ｔ_Aが演算される。そして、式３に示すように、基礎時間Ｔ_Aと補正時間Ｔ_Bに基づいて送りモーター２１の通電時間Ｔが演算される。このように、送りモーター２１の通電時間Ｔが、送りモーター２１の回転が安定したときの送りモーター２１の誘起電圧Ｅ_Mに基づいて設定される。送りモーター２１によるワイヤー３０１の送り出し速度は、送りモーター２１の誘起電圧Ｅ_Mに比例する。従って、送りモーター２１の誘起電圧Ｅ_Mが低い場合には、ワイヤー３０１の送り出し速度が遅いため、送りモーター２１の通電時間Ｔを長くする必要がある。逆に、送りモーター２１の誘起電圧Ｅ_Mが高い場合には、ワイヤー３０１の送り出し速度が速いため、送りモーター２１の通電時間Ｔを短くする必要がある。上記の構成によれば、送りモーター２１の回転が安定したときの送りモーター２１の誘起電圧Ｅ_Mに基づいて送りモーター２１の通電時間Ｔが設定されるので、送りモーター２１の通電時間Ｔを正確に制御することができる。

（第３実施例）
上記の実施例では、Ｓ１８でコントローラー１０１が、送りモーター２１の電流を積算していたが、この構成に限定されるものではない。また、式２に示すように、送りモーター２１の電流の時間積分値Ｉ_sumに基づいて補正時間Ｔ_Bが演算されていたが、この構成に限定されるものではない。第３実施例では、図１２に示すように、Ｓ１７でコントローラー１０１が送りモーター２１の駆動を開始した後、続くＳ４８では、コントローラー１０１が、送りモーター２１の回転開始から送りモーター２１の回転が安定するまで、バッテリー９の電圧降下ΔＶを積算する。すなわち、送りモーター２１の回転開始から所定の積算時間にわたって、バッテリー９の電圧降下ΔＶを積算する。これによって、バッテリー９の電圧降下ΔＶの時間積分値ΔＶ_sumを求める。積算時間は、送りモーター２１の回転が安定する時間を考慮して予め設定されている。例えば、積算時間は０．１秒に設定されている。

バッテリー９の電圧降下ΔＶは、バッテリー９の開放電圧Ｖ_openと送りモーター２１が回転しているときのバッテリー９の電圧との差である。すなわち、バッテリー９の開放電圧Ｖ_openからのバッテリー９の電圧の降下量である。図１０に示すように、送りモーター２１の回転開始からある程度の時間が経過するまでは、バッテリー９の電圧降下ΔＶが大きくなる。一方、送りモーター２１の回転開始からある程度の時間が経過した後は、バッテリー９の電圧降下ΔＶが小さくなる。

続くＳ４９では、コントローラー１０１が、送りモーター２１の回転開始から所定の積算時間が経過しているか否かを判断する。Ｓ４９で所定の積算時間が経過している場合は、コントローラー１０１はｙｅｓと判断して、Ｓ５０に進む。所定の積算時間が経過している場合は、送りモーター２１の回転が安定している。一方、Ｓ４９で所定の積算時間が経過していない場合は、コントローラー１０１はｎｏと判断してバッテリー９の電圧降下ΔＶを積算し続ける。

Ｓ５０では、コントローラー１０１が、補正時間Ｔ_Bを演算する。補正時間Ｔ_Bは、第４の係数Ｋ₄と、バッテリー９の電圧降下ΔＶの時間積分値ΔＶ_sumと、送りモーター２１の回転が安定したときのバッテリー９の電圧降下ΔＶ（すなわち、送りモーター２１の回転開始から所定の積算時間が経過した後のバッテリー９の電圧降下ΔＶ）と、バッテリー９の満充電時の電圧Ｖ_maxと、送りモーター２１の回転が安定したときのバッテリー９の電圧Ｖ_b（すなわち、送りモーター２１の回転開始から所定の積算時間が経過した後のバッテリー９の電圧Ｖ_b）と、に基づいて演算される。補正時間Ｔ_Bは、式７によって表される。

第４の係数Ｋ₄は、予め設定されており、メモリー１０２に予め記憶されている。第４の係数Ｋ₄は、予め実験的に求められている。

第３実施例では、式７に示すように、バッテリー９の電圧降下ΔＶの時間積分値ΔＶ_sumに基づいて補正時間Ｔ_Bが演算され、式３に示すように、補正時間Ｔ_Bに基づいて送りモーター２１の通電時間Ｔが演算される。このように、送りモーター２１の通電時間Ｔが、送りモーター２１の回転開始からのバッテリー９の電圧降下ΔＶの時間積分値ΔＶ_sumに基づいて設定される。送りモーター２１によるワイヤー３０１の送り出し速度は、リール２４に巻回されているワイヤー３０１の残量に応じて変化し、リール２４に巻回されているワイヤー３０１の残量が多いほど、リール２４の慣性モーメントが大きくなり、ワイヤー３０１の送り出し速度は遅くなる。リール２４に巻回されているワイヤー３０１の残量は、送りモーター２１の回転開始からのバッテリー９の電圧降下ΔＶの時間積分値ΔＶ_sumに基いて推定することができる。上記の構成によれば、送りモーター２１の回転開始からの送りモーター２１の電圧降下ΔＶの時間積分値ΔＶ_sumに基いて送りモーター２１の通電時間Ｔが設定されるので、送りモーター２１の通電時間Ｔを正確に制御することができる。

また、具体的な態様は上記実施形態に限定されるものではない。上記の実施例では、基礎時間Ｔ_Aが式１に基づいて演算されていたが、この構成に限定されるものではない。例えば、基礎時間Ｔ_Aは、バッテリー９の開放電圧Ｖ_openに応じて段階的に変化する構成であってもよい。例えば、バッテリー９の開放電圧Ｖ_openが所定の閾値以上である場合には、基礎時間Ｔ_A＝Ｔ_A1（定数）とし、バッテリー９の開放電圧Ｖ_openが所定の閾値未満である場合には、基礎時間Ｔ_A＝Ｔ_A2（定数）としてもよい。なお、Ｔ_A1＜Ｔ_A2である。このような構成によっても、バッテリー９の開放電圧Ｖ_openに基づいて、送りモーター２１の通電時間Ｔにおける基礎時間Ｔ_Aを設定することができる。

また、上記の実施例では、補正時間Ｔ_Bが式２または式７に基づいて演算されていたが、この構成に限定されるものではない。例えば、補正時間Ｔ_Bは、送りモーター２１の電流の時間積分値Ｉ_sumに応じて段階的に変化する構成であってもよい。または、補正時間Ｔ_Bは、バッテリー９の電圧降下ΔＶの時間積分値ΔＶ_sumに応じて段階的に変化する構成であってもよい。または、補正時間Ｔ_Bは、送りモーター２１の回転が安定したときのバッテリー９の電圧Ｖ_bに応じて段階的に変化する構成であってもよい。

例えば、送りモーター２１の電流の時間積分値Ｉ_sumが所定の閾値以上である場合には、補正時間Ｔ_B＝Ｔ_B1（定数）とし、送りモーター２１の電流の時間積分値Ｉ_sumが所定の閾値未満である場合には、補正時間Ｔ_B＝Ｔ_B2（定数）としてもよい。なお、Ｔ_B1＞Ｔ_B2である。このような構成によっても、送りモーター２１の電流の時間積分値Ｉ_sumに基づいて、送りモーター２１の通電時間Ｔにおける補正時間Ｔ_Bを設定することができる。

または、バッテリー９の電圧降下ΔＶの時間積分値ΔＶ_sumが所定の閾値以上である場合には、補正時間Ｔ_B＝Ｔ_B3（定数）とし、バッテリー９の電圧降下ΔＶの時間積分値ΔＶ_sumが所定の閾値未満である場合には、補正時間Ｔ_B＝Ｔ_B4（定数）としてもよい。なお、Ｔ_B3＞Ｔ_B4である。このような構成によっても、バッテリー９の電圧降下ΔＶの時間積分値ΔＶ_sumに基づいて、送りモーター２１の通電時間Ｔにおける補正時間Ｔ_Bを設定することができる。

または、送りモーター２１の回転が安定したときのバッテリー９の電圧Ｖ_bが所定の閾値以上である場合には、補正時間Ｔ_B＝Ｔ_B5（定数）とし、送りモーター２１の回転が安定したときのバッテリー９の電圧Ｖ_bが所定の閾値未満である場合には、補正時間Ｔ_B＝Ｔ_B6（定数）としてもよい。なお、Ｔ_B5＜Ｔ_B6である。このような構成によっても、送りモーター２１の回転が安定したときのバッテリー９の電圧Ｖ_bに基づいて、送りモーター２１の通電時間Ｔにおける補正時間Ｔ_Bを設定することができる。

また、上記の実施例ではコントローラー１０１が第１ユニット１１内の基板１１１に配置されていたが、コントローラー１０１の位置は特に限定されるものではない。例えば、コントローラー１０１は、第２ユニット１２や第３ユニット１３内の基板（いずれも図示省略）に配置されていてもよい。また、コントローラー１０１の機能が複数の基板に分割して設けられていてもよい。

また、上記の実施例では、トルクセンサー７７が捩りモーター５１に作用するトルクを検出するように構成されていたが、この構成に限定されるものではない。他の実施例では、電流センサー７５が、送りモーター２１の電流の他に、捩りモーター５１の電流を検出するように構成されていてもよい。電流センサー７５は、捩りモーター５１の電流を検出することによって、捩りモーター５１に作用するトルクを検出するように構成されている。

以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。

１ ：鉄筋結束装置
２ ：送り出し機構
３ ：回転規制機構
４ ：案内機構
５ ：捩り機構
６ ：切断機構
７ ：グリップ
８ ：トリガー
９ ：バッテリー
１０ ：ダイヤル
１１ ：第１ユニット
１２ ：第２ユニット
１３ ：第３ユニット
２１ ：送りモーター
２２ ：主動ローラー
２３ ：従動ローラー
２４ ：リール
３１ ：ソレノイド
３２ ：回転規制アーム
４１ ：案内パイプ
４２ ：上側案内部材
４３ ：下側案内部材
４４ ：鉄筋配置領域
５１ ：捩りモーター
５２ ：スクリュー軸
５３ ：スクリュー筒
５４ ：フック
６１ ：リンク機構
６２ ：カッター
７５ ：電流センサー
７６ ：電圧センサー
７７ ：トルクセンサー
７８ ：位置センサー
７９ ：レギュレーター
８５ ：ドライバー
８６ ：ドライバー
８７ ：ドライバー
１０１ ：コントローラー
１０２ ：メモリー
１１１ ：基板
１１２ ：基板
２０１ ：鉄筋
２４１ ：回転規制凸部
３０１ ：ワイヤー

Claims (14)

1. 複数の鉄筋をワイヤーによって結束する鉄筋結束装置であって、
   送りモーターの回転によってリールに巻回されたワイヤーを送り出す送り出し機構と、
   前記送り出し機構によって送り出されたワイヤーを複数の鉄筋の周りに案内する案内機構と、
   前記送り出し機構によって送り出されたワイヤーを所定の位置で切断する切断機構と、
   複数の鉄筋の周りのワイヤーを捩る捩り機構と、
   前記送りモーターに電力を供給するバッテリーと、
   制御手段と、を備えており、
   前記制御手段が、予め設定されたワイヤーの送り長さに基づいて前記送りモーターの通電時間を制御することによってワイヤーの送り長さを制御する、鉄筋結束装置。
2. ワイヤーの送り長さを設定するための設定手段を備えており、
   前記送りモーターの通電時間は、前記設定手段によって設定されたワイヤーの送り長さに基づいて設定される、請求項１に記載の鉄筋結束装置。
3. 前記送りモーターの通電時間は、前記送りモーターの回転前の鉄筋結束装置の状態に基づいて設定される、請求項１又は２に記載の鉄筋結束装置。
4. 前記送りモーターの通電時間は、前記送りモーターの回転前の前記バッテリーの開放電圧に基づいて設定される、請求項３に記載の鉄筋結束装置。
5. 前記送りモーターの通電時間は、前記送りモーターの回転中の鉄筋結束装置の状態に基づいて設定される、請求項１から４の何れか一項に記載の鉄筋結束装置。
6. 前記送りモーターの通電時間は、前記送りモーターの回転が安定したときの鉄筋結束装置の状態に基づいて設定される、請求項５に記載の鉄筋結束装置。
7. 前記送りモーターの通電時間は、前記送りモーターの回転中の前記送りモーターの状態に基づいて設定される、請求項５又は６に記載の鉄筋結束装置。
8. 前記送りモーターの通電時間は、前記送りモーターの回転中の前記送りモーターの誘起電圧に基づいて設定される、請求項７に記載の鉄筋結束装置。
9. 前記送りモーターの通電時間は、前記送りモーターの回転中の前記送りモーターの電流の時間積分値に基づいて設定される、請求項７又は８に記載の鉄筋結束装置。
10. 前記送りモーターの通電時間は、前記送りモーターの回転中の前記バッテリーの状態に基づいて設定される、請求項５から９の何れか一項に記載の鉄筋結束装置。
11. 前記送りモーターの通電時間は、前記送りモーターの回転中の前記バッテリーの電圧降下の時間積分値に基づいて設定される、請求項１０に記載の鉄筋結束装置。
12. 前記送りモーターの通電時間は前記送りモーターの回転中の前記バッテリーの電圧に基づいて設定される、請求項１０又は１１に記載の鉄筋結束装置。
13. 前記送りモーターの電流を検出する電流検出手段を備えており、
    前記電流検出手段と前記制御手段が同一の基板に配置されている、請求項１から１２の何れか一項に記載の鉄筋結束装置。
14. 前記バッテリーの電圧を検出する電圧検出手段を備えている、
    前記電圧検出手段と前記制御手段が同一の基板に配置されている、請求項１から１３の何れか一項に記載の鉄筋結束装置。

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