CN110015460B - 捆扎机 - Google Patents

Abstract

本发明提供捆扎机。该捆扎机具备进给机构，能够防止从进给机构被送出的捆扎线的量产生差别。本说明书公开捆扎机。捆扎机具备：送出捆扎线的进给机构、电池、和检测电池的电压的电压检测电路。进给机构具备被从电池供给电力的进给马达。捆扎机根据由电压检测电路检测的电池的电压，设定在送出捆扎线时驱动进给马达的占空比。

Description

捆扎机

技术领域

本说明书中公开的技术涉及捆扎机。

背景技术

专利文献1公开了具备将捆扎线送出的进给机构的捆扎机。进给机构具备进给马达。

专利文献1：日本特开平2006－27685号公报

在上述的捆扎机中，在从向进给马达指示停止至进给马达实际停止的期间，进给马达因惯性在一定程度内进行旋转，从而捆扎线在一定程度内被多余地送出。因此，最终被送出的捆扎线的量是在向进给马达指示停止前的期间被送出的量加上在向进给马达指示停止后被送出的量(超调量)的量。

这样的捆扎线的超调量与向进给马达指示了停止的时刻下的进给马达的转速对应地变化。若向进给马达指示了停止的时刻下的进给马达的转速较快，则进给马达因惯性在一定程度内旋转后停止，故捆扎线的超调量增大。与此相对，若向进给马达指示了停止的时刻下的进给马达的转速较慢，则进给马达几乎不会因惯性旋转就停止，故捆扎线的超调量变小。

发明内容

在上述的捆扎机中，若在向进给马达指示停止的时刻下的进给马达的转速存在差别，则捆扎线的超调量产生差别，最终被送出的捆扎线的量也产生差别。在本说明书中，在具备进给机构的捆扎机中，提供能够防止从进给机构被送出的捆扎线的量产生差别的技术。

本说明书公开捆扎机。捆扎机具备：送出捆扎线的进给机构、电池、和检测电池的电压的电压检测电路。进给机构具备被从电池供给电力的进给马达。捆扎机根据由电压检测电路检测的电池的电压，设定在送出捆扎线时驱动进给马达的占空比。

在进给马达被从电池供给电力的结构中，进给马达的转速与电池的电压对应地变化。若在向进给马达指示了停止的时刻下的进给马达的转速存在差别，则进给马达实际停止前的捆扎线的超调量也产生差别，最终被送出的捆扎线的量也产生差别。根据上述的捆扎机，根据电池的电压，设定驱动进给马达的占空比，因此能够抑制进给马达的转速因电池的电压的变动而变动这种情况。形成这样的结构，由此能够防止从进给机构送出的捆扎线的量产生差别。

本说明书也公开其他的捆扎机。捆扎机具备电池和送出捆扎线的进给机构。进给机构具备被从电池供给电力的进给马达、和检测进给马达的转速的转速传感器。捆扎机在送出捆扎线的期间，以将进给马达的转速维持为恒定的方式，根据由转速传感器检测的进给马达的转速，调整驱动进给马达的占空比。

根据上述的结构，在送出捆扎线的期间，将进给马达的转速维持为恒定，因此能够抑制进给马达的转速因电池的电压的变动而变动这种情况。能够防止从进给机构被送出的捆扎线的量产生差别。

附图说明

图1是从左上后方观察实施例的钢筋捆扎机2的立体图。

图2是从右上后方观察实施例的钢筋捆扎机2的捆扎机主体4的内部构造的立体图。

图3是实施例的钢筋捆扎机2的捆扎机主体4的前方(FWD)部分的剖视图。

图4是从左上前方观察实施例的钢筋捆扎机2的捆扎机主体4和把手6的上部的内部构造的立体图。

图5是在实施例的钢筋捆扎机2中，不向螺线管46通电的情况下的从右上后方观察卷轴10和制动机构16的立体图。

图6是在实施例的钢筋捆扎机2中，向螺线管46通电的情况下的从右上后方观察卷轴10和制动机构16的立体图。

图7是表示实施例的钢筋捆扎机2的电气系统的框图。

图8是对在实施例的钢筋捆扎机2中，主微机102执行的处理的例子进行说明的流程图。

图9是对在实施例的钢筋捆扎机2中，主微机102执行的初始化处理的例子进行说明的流程图。

图10是对在实施例的钢筋捆扎机2中，主微机102执行的初始位置复原处理的例子进行说明的流程图。

图11是对在实施例的钢筋捆扎机2中，主微机102执行的捆扎处理的例子进行说明的流程图。

图12是对在实施例的钢筋捆扎机2中，主微机102执行的送线处理的例子进行说明的流程图。

图13是表示图12的送线处理中的电池B的电压、从电池B供给的电流与进给马达22的转速间的关系的图表。

图14是表示图12的送线处理中的进给马达22的转速与线W的进给量间的关系的图表。

图15是对在实施例的钢筋捆扎机2中，主微机102执行的送线处理的其他例进行说明的流程图。

图16是表示图15的送线处理中的电池B的电压、从电池B供给的电流与进给马达22的转速间的关系的图表。

图17是对在实施例的钢筋捆扎机2中，主微机102执行的送线处理的又一其他例进行说明的流程图。

图18是表示图17的送线处理中的电池B的电压、从电池B供给的电流与进给马达22的转速间的关系的图表。

图19是对在实施例的钢筋捆扎机2中，主微机102执行的线扭转处理的例子进行说明的流程图。

图20是表示在实施例的钢筋捆扎机2中，为了推断作用于扭转马达54的负载转矩而能够使用的反馈模型120的例子的框图。

图21是用于对在实施例的钢筋捆扎机2中，通过反馈模型120推断扭转马达54的负载转矩的原理进行说明的框图。

图22是表示与图21的控制系统等效的控制系统的框图。

图23是表示在实施例的钢筋捆扎机2中，为了推断作用于扭转马达54的负载转矩而能够使用的其他的反馈模型130的例子的框图。

图24是表示在实施例的钢筋捆扎机2中，为了推断作用于扭转马达54的负载转矩而能够使用的又一其他的反馈模型140的例子的框图。

图25是表示在实施例的钢筋捆扎机2中，为了推断作用于扭转马达54的负载转矩而能够使用的又一其他的反馈模型160的例子的框图。

图26是对在实施例的钢筋捆扎机2中，主微机102执行的速率限制值的运算处理的例子进行说明的流程图。

图27是表示实施例的钢筋捆扎机2的扭转转矩值的随时间推移变化与速率限制值的随时间推移变化间的关系的图表。

图28是对在实施例的钢筋捆扎机2中，使扭转马达54停止的状况的例子进行说明的图表。

图29是对在实施例的钢筋捆扎机2中，使扭转马达54停止的状况的其他的例子进行说明的图表。

图30是对在实施例的钢筋捆扎机2中，使扭转马达54停止的状况的又一其他的例子进行说明的图表。

图31是对在实施例的钢筋捆扎机2中，使扭转马达54停止的状况的又一其他的例子进行说明的图表。

图32是对在实施例的钢筋捆扎机2中，使扭转马达54停止的状况的又一其他的例子进行说明的图表。

图33是对在实施例的钢筋捆扎机2中，主微机102执行的线扭转处理的其他的例子进行说明的流程图。

附图标记的说明

2…钢筋捆扎机；4…捆扎机主体；6…把手；8…电池安装部；10…卷轴；10a…卡合部；12…进给机构；14…引导机构；16…制动机构；18…切断机构；20…扭转机构；22…进给马达；24…主动辊；26…从动辊；27…编码器；28…引导管；30…上侧卷曲引导件；32…下侧卷曲引导件；34…第1引导通路；36…第2引导通路；38…导销；40…切割器；42…送回板；46…螺线管；48…连杆；50…制动臂；52…连杆；54…扭转马达；55…霍尔传感器；56…减速机构；58…螺杆轴；60…套筒；61…推板；61a…磁铁；62…钩扣；63…磁传感器；64…第1操作部；74…主开关；76…主电源LED；80…主基板壳体；82…主基板；84…触发器；86…触发开关；90…第2操作部；92…子基板；94…子微机；96…显示用LED；98…设定开关；100…控制电源电路；101…主电源FET；102…主微机；103…二极管；104…驱动电路；105…故障检测电路；106…驱动电路；107…故障检测电路；108…驱动电路；109…晶体管；110…电压检测电路；111…电阻器；112…电流检测电路；113…电阻器；114…断开延迟电路；115…放大器；116…保护FET；117…NAND电路；118…电阻器；119…AND电路；120…反馈模型；122…马达模型；124…比较器；126…放大器；130…反馈模型；132…马达模型；134…比较器；136…放大器；140…反馈模型；142…马达模型；144…比较器；146…比较器；148…放大器；150…放大器；152…加法器；160…反馈模型；162…放大器；164…放大器；166…加法器。

具体实施方式

在一个或者一个以上的实施方式中，也可以是，捆扎机具备使捆扎线扭转的扭转机构。也可以是，扭转机构具备扭转马达。也可以是，捆扎机将作用于扭转马达的转矩取得为扭转转矩值，在满足了规定的捆扎结束条件的情况下，使扭转马达停止。也可以是，捆扎结束条件包含检测到扭转转矩的上升后的经过时间达到第1规定时间。

在上述的捆扎机中，基于从扭转转矩值的上升起的经过时间，使扭转马达停止。因此，在扭转机构使捆扎线扭转的期间，例如即便捆扎线在被捆扎物的表面上错开，而扭转转矩值进行了增减的情况下，也不会误判定为捆扎线的扭转已结束。

在一个或者一个以上的实施方式中，也可以是，捆扎机具备使捆扎线扭转的扭转机构。也可以是，扭转机构具备扭转马达。也可以是，捆扎机将作用于扭转马达的转矩取得为扭转转矩值，在满足了规定的捆扎结束条件的情况下，使扭转马达停止。也可以是，捆扎结束条件包含检测到扭转转矩值的上升后的扭转马达的旋转圈数达到第1规定圈数。

在上述的捆扎机中，基于从扭转转矩值的上升起的扭转马达的旋转圈数，使扭转马达停止。因此，在扭转机构使捆扎线扭转的期间，例如即便捆扎线在被捆扎物的表面上错开，而扭转转矩值进行了增减的情况下，也不会误判定为捆扎线的扭转已结束。

在一个或者一个以上的实施方式中，也可以是，捆扎结束条件进一步包含扭转转矩值达到规定的转矩阈值。

根据上述的捆扎机，能够抑制捆扎机作为过度的扭转的反作用，接受较大的反作用力。

在一个或者一个以上的实施方式中，也可以是，捆扎机即便在满足了捆扎结束条件的情况下，也在扭转马达开始旋转后扭转马达的旋转圈数未达到规定的旋转圈数阈值的情况下，不使扭转马达停止，在满足捆扎结束条件且扭转马达开始旋转后扭转马达的旋转圈数达到了旋转圈数阈值的情况下，使扭转马达停止。

根据上述的捆扎机，能够将为了对被捆扎物进行捆扎而需要的最低限度的圈数的扭转给予捆扎线。

在一个或者一个以上的实施方式中，也可以是，捆扎机在检测到扭转转矩值的上升后，若满足规定的取消条件，则取消扭转转矩值的上升的检测。

在扭转机构使捆扎线扭转的期间，例如在捆扎线在被捆扎物的表面上大幅错开的情况下，优选重新使捆扎线充分扭转。根据上述的捆扎机，在这样的情况下，取消扭转转矩值的上升的检测，由此能够重新使捆扎线充分扭转。

在一个或者一个以上的实施方式中，也可以是，扭转转矩值的上升的检测包含：对从基于扭转转矩值计算的速率限制值与扭转转矩值一致的状态切换成扭转转矩值超过速率限制值的状态进行的检测。

在捆扎线紧贴于被捆扎物的四周之前，扭转转矩值缓慢增加，若捆扎线紧贴于被捆扎物的四周，则扭转转矩值急剧增加。为了对这样变化的扭转转矩值的上升进行检测，在上述的捆扎机中，利用速率限制值。速率限制值在最大增加量与最大减少量间的范围内，缓慢追随扭转转矩值。因此，若扭转转矩值的变化缓慢，则速率限制值能够追随扭转转矩值，从而两者一致。与此不同，若扭转转矩值的变化急剧，则速率限制值无法追随扭转转矩值，从而两者之差增大。根据上述的捆扎机，能够利用速率限制值，对扭转转矩值的上升正确地进行检测。

在一个或者一个以上的实施方式中，也可以是，取消条件包含速率限制值与扭转转矩值再次一致。

在通过从速率限制值与扭转转矩值一致的状态切换成扭转转矩值超过速率限制值的状态，来检测到扭转转矩值的上升之后，速率限制值不与扭转转矩值再次一致，在扭转转矩值继续增加的情况下，考虑为捆扎线不会在被捆扎物的表面上大幅错开，被捆扎物的捆扎良好地进行。与此不同，在通过从速率限制值与扭转转矩值一致的状态切换成扭转转矩值超过速率限制值的状态，来检测到扭转转矩值的上升之后，在速率限制值与扭转转矩值再次一致的情况下，即在扭转转矩值相对地大幅减少的情况下，考虑为捆扎线在被捆扎物的表面上大幅错开，需要重新使捆扎线充分扭转。根据上述的捆扎机，在扭转机构使捆扎线扭转的期间，即便在捆扎线在被捆扎物的表面上大幅错开了的情况下，也能够重新使捆扎线充分扭转。

在一个或者一个以上的实施方式中，也可以是，捆扎机在未检测到扭转转矩值的上升，且检测到扭转转矩值的下降的情况下，若检测到扭转转矩值的下降后的经过时间达到第2规定时间，则使扭转马达停止。

根据上述的捆扎机，在使扭转马达停止前，捆扎线断裂了的情况下，能够使扭转马达迅速地停止。

在一个或者一个以上的实施方式中，也可以是，捆扎机在未检测到扭转转矩值的上升，且检测到扭转转矩值的下降的情况下，若检测到扭转转矩值的下降后扭转马达的旋转圈数达到第2规定旋转圈数，则使扭转马达停止。

根据上述的捆扎机，当在使扭转马达停止前，捆扎线断裂了的情况下，能够使扭转马达迅速地停止。

在一个或者一个以上的实施方式中，也可以是，扭转转矩值的下降的检测包含：对从基于扭转转矩值计算的速率限制值与扭转转矩值一致的状态切换成扭转转矩值小于速率限制值的状态进行的检测。

在捆扎线紧贴于被捆扎物的四周后，扭转转矩值急剧地增加，但若捆扎线断裂，则之后扭转转矩值急剧地减少。为了检测这样变化的扭转转矩值的下降，在上述的捆扎机中，利用速率限制值。速率限制值在最大增加量与最大减少量间的范围内，缓慢追随扭转转矩值。因此，若扭转转矩值的变化缓慢，则速率限制值能够追随扭转转矩值，从而两者一致。与此不同，若扭转转矩值的变化急剧，则速率限制值无法追随扭转转矩值，从而两者之差增大。根据上述的捆扎机，能够利用速率限制值，正确地检测扭转转矩值的下降。

在一个或者一个以上的实施方式中，也可以是，捆扎机具备送出捆扎线的进给机构、电池、和检测电池的电压的电压检测电路。也可以是，进给机构具备被从电池供给电力的进给马达。也可以是，捆扎机根据由电压检测电路检测的电池的电压，设定在送出捆扎线时驱动进给马达的占空比。

在进给马达被从电池供给电力的结构中，进给马达的转速与电池的电压对应地变化。若在向进给马达指示了停止的时刻下的进给马达的转速存在差别，则进给马达实际停止前的捆扎线的超调量也存在差别，从而在最终被送出的捆扎线的量也产生差别。根据上述的捆扎机，根据电池的电压，设定驱动进给马达的占空比，因此能够抑制进给马达的转速因电池的电压的变动而变动这种情况。形成这样的结构，由此能够防止从进给机构送出的捆扎线的量上产生差别。

在一个或者一个以上的实施方式中，也可以是，捆扎机在送出捆扎线前，根据由电压检测电路检测的电池的电压，设定驱动进给马达时的占空比。也可以是，捆扎机在送出捆扎线的期间，将驱动进给马达的占空比维持为恒定。

根据上述的结构，根据实际的电池的电压而设定出的占空比在送出捆扎线的期间被维持为恒定，因此能够抑制进给马达的转速因电池的电压的变动而变动这种情况。能够防止从进给机构被送出的捆扎线的量产生差别。

在一个或者一个以上的实施方式中，也可以是，捆扎机在送出捆扎线的期间，以将向进给马达施加的平均施加电压维持为恒定的方式，根据由电压检测电路检测的电池的电压，调整驱动进给马达的上述占空比。

根据上述的结构，在送出捆扎线的期间，将向进给马达施加的平均施加电压维持为恒定，因此能够抑制进给马达的转速因电池的电压的变动而变动这种情况。能够防止从进给机构被送出的捆扎线的量上产生差别。

在一个或者一个以上的实施方式中，也可以是，捆扎机具备电池和送出捆扎线的进给机构。也可以是，进给机构具备被从电池供给电力的进给马达、和检测进给马达的转速的转速传感器。也可以是，捆扎机在送出捆扎线的期间，以将进给马达的转速维持为恒定的方式，根据由转速传感器检测的进给马达的转速，调整驱动进给马达的占空比。

根据上述的结构，在送出捆扎线的期间，将进给马达的转速维持为恒定，因此能够抑制进给马达的转速因电池的电压的变动而变动这种情况。能够防止从进给机构被送出的捆扎线的量产生差别。

(实施例)

参照附图，对实施例的钢筋捆扎机2进行说明。图1所示的钢筋捆扎机2是用于通过作为捆扎线的线W对作为被捆扎物的多个钢筋R进行捆扎的电动工具。

钢筋捆扎机2具备：捆扎机主体4、在捆扎机主体4的下部设置的把手6、和在把手6的下部设置的电池安装部8。在电池安装部8的下部能够装卸地安装有电池B。捆扎机主体4、把手6、电池安装部8形成为一体。

如图2所示，在捆扎机主体4的后方上部能够装卸地收容有卷绕有线W的卷轴10。如图2－图4所示，捆扎机主体4主要具备：进给机构12、引导机构14、制动机构16、切断机构18、扭转机构20。

如图2所示，进给机构12将从卷轴10被供给的线W向捆扎机主体4的前方(FWD)的引导机构14送出。进给机构12具备进给马达22、主动辊24、和从动辊26。在主动辊24与从动辊26之间夹持有线W。进给马达22是直流有刷马达。进给马达22使主动辊24旋转。若进给马达22使主动辊24旋转，则从动辊26向反方向旋转，并且被主动辊24与从动辊26夹持的线W被向引导机构14送出，从卷轴10引出线W。此外，进给机构12内置检测主动辊24的旋转角度的编码器27(参照图7)。进给机构12能够根据由编码器27检测出的主动辊24的旋转角度，检测线W的进给量。

如图3所示，引导机构14将从进给机构12被输送的线W向钢筋R的四周呈圆环状引导。引导机构14具备引导管28、上侧卷曲引导件30、和下侧卷曲引导件32。引导管28的后侧的端部朝向主动辊24与从动辊26之间的空间开口。从进给机构12输送的线W被送入引导管28的内部。引导管28的前侧的端部朝向上侧卷曲引导件30的内部开口。在上侧卷曲引导件30设置有用于对被从引导管28输送的线W进行引导的第1引导通路34、和用于对被从下侧卷曲引导件32输送的线W进行引导的第2引导通路36(参照图4)。

如图3所示，在第1引导通路34设置有以在线W产生向下的打卷倾向的方式引导线W的多个导销38、和构成后述的切断机构18的局部的切割器40。被从引导管28输送的线W在第1引导通路34中被导销38引导，通过切割器40被从上侧卷曲引导件30的前端朝向下侧卷曲引导件32送出。

如图4所示，在下侧卷曲引导件32设置有送回板42。送回板42引导被从上侧卷曲引导件30的前端输送的线W，并朝向上侧卷曲引导件30的第2引导通路36的后端送回。

上侧卷曲引导件30的第2引导通路36与第1引导通路34邻接配置。第2引导通路36引导从下侧卷曲引导件32被输送的线W，并从上侧卷曲引导件30的前端朝向下侧卷曲引导件32送出。

被从进给机构12输送的线W被上侧卷曲引导件30与下侧卷曲引导件32呈圆环状卷绕于钢筋R的四周。线W在钢筋R的四周处的匝数能够由用户预先设定。进给机构12若送出与设定的匝数对应的进给量的线W，则使进给马达22停止，并使线W的送出停止。

与进给机构12使线W的送出停止联动地，图2所示的制动机构16使卷轴10的旋转停止。制动机构16具备螺线管46、连杆48、和制动臂50。在卷轴10，在径向上以规定的角度间隔形成有供制动臂50卡合的卡合部10a。如图5所示，在不向螺线管46进行通电的状态下，制动臂50远离卷轴10的卡合部10a。如图6所示，在向螺线管46进行了通电的状态下，经由连杆48驱动制动臂50，制动臂50卡合于卷轴10的卡合部10a。在进给机构12送出线W时，如图5所示，制动机构16不向螺线管46进行通电，而使制动臂50远离卷轴10的卡合部10a。由此，卷轴10能够自由地旋转，进给机构12能够从卷轴10引出线W。另外，制动机构16若进给机构12使线W的送出停止，则如图6所示，向螺线管46进行通电，使制动臂50卡合于卷轴10的卡合部10a。由此，禁止卷轴10的旋转。由此，能够防止在进给机构12使线W的送出停止后，卷轴10通过惯性继续旋转，使线W在卷轴10与进给机构12之间松弛这种情况。

图3、图4所示的切断机构18在将线W卷绕于钢筋R的四周的状态下，切断线W。切断机构18具备切割器40和连杆52。连杆52与后述的扭转机构20联动地使切割器40旋转。切割器40旋转，由此切断通过切割器40的内部的线W。

图4所示的扭转机构20通过使卷绕于钢筋R的四周的线W扭转，而利用线W捆扎钢筋R。扭转机构20具备：扭转马达54、减速机构56、螺杆轴58(参照图3)、套筒60、推板61、一对钩扣62、和磁传感器63。

扭转马达54是直流无刷马达。在扭转马达54设置有检测转子(未图示)的旋转角度的霍尔传感器55(参照图7)。扭转马达54的旋转经由减速机构56传递至螺杆轴58。扭转马达54能够向正方向和反方向旋转，与此对应，螺杆轴58也能够向正方向和反方向旋转。套筒60配置为从四周覆盖螺杆轴58。在套筒60的旋转被禁止的状态下，若螺杆轴58向正方向旋转，则套筒60朝向前方移动，若螺杆轴58向反方向旋转，则套筒60朝向后方移动。与套筒60的前后方向的移动对应地，推板61与套筒60一体向前后方向移动。另外，在套筒60的旋转被允许的状态下，若螺杆轴58旋转，则套筒60与螺杆轴58一同旋转。

若套筒60从初始位置前进至规定的位置，则推板61驱动切断机构18的连杆52，使切割器40旋转。一对钩扣62设置于套筒60的前端，根据套筒60的前后方向的位置而进行开闭。若套筒60向前方移动，则一对钩扣62关闭，而把持线W。之后，若套筒60向后方移动，则一对钩扣62打开，而释放线W。

扭转机构20在线W被卷绕于钢筋R的四周的状态下，使扭转马达54旋转。此时，套筒60的旋转被禁止，套筒60通过螺杆轴58的旋转前进，并且推板61与一对钩扣62前进，从而一对钩扣62关闭，而把持线W。而且，若套筒60的旋转被允许，则套筒60通过螺杆轴58的旋转而旋转，并且一对钩扣62旋转。由此，线W扭转，而对钢筋R进行捆扎。

若线W的扭转结束，则扭转机构20使扭转马达54向反方向旋转。此时，套筒60的旋转被禁止，在一对钩扣62打开而释放线W后，套筒60通过螺杆轴58的旋转而后退，并且推板61与一对钩扣62后退。套筒60后退，由此推板61驱动切断机构18的连杆52，使切割器40复原成初始姿势。之后，若套筒60后退至初始位置，则套筒60的旋转被允许，套筒60与一对钩扣62通过螺杆轴58的旋转而旋转，并复原成初始角度。此外，磁传感器63通过对来自前后方向的位置固定并设置于推板61的磁铁61a的磁性进行检测，而能够检测套筒60是否位于初始位置。

如图1所示，在捆扎机主体4的上部设置有第1操作部64。在第1操作部64设置有切换主电源的开/关的主开关74、和显示主电源的开/关的状态的主电源LED76等。主开关74是在通常时断开，在由用户按下的期间成为接通的瞬时型的开关。

在电池安装部8的前方上表面设置有第2操作部90。用户能够经由第2操作部90，设定线W向钢筋R卷绕的匝数、使线W扭转时的转矩阈值等。在第2操作部90设置有设定线W向钢筋R卷绕的匝数、使线W扭转时的转矩阈值的设定开关98、显示当前的设定内容的显示用LED96等。设定开关98、显示用LED96搭载于在电池安装部8的内部收容的子基板92(参照图7)。

在把手6的前方上部设置有能够供用户进行扣动操作的触发器84。如图4所示，在把手6的内部设置有检测触发器84的开/关的触发开关86。若用户对触发器84进行扣动操作，触发开关86成为接通，则钢筋捆扎机2执行通过进给机构12、引导机构14和制动机构16，将线W卷绕于钢筋R的四周，并且通过切断机构18和扭转机构20切断线W，使卷绕于钢筋R的线W扭转的一系列的动作。

如图4所示，在捆扎机主体4的内部下方收容有主基板壳体80。在主基板壳体80的内部收容有主基板82。

如图7所示，在主基板82设置有控制电源电路100、主微机102、驱动电路104、106、108、故障检测电路105、107、电压检测电路110、电流检测电路112、断开延迟电路114等。另外，在子基板92设置有子微机94、显示用LED96、设定开关98等。主基板82的主微机102与子基板92的子微机94能够通过串行通信相互进行通信。子微机94将从设定开关98输入的内容向主微机102发送，并且根据来自主微机102的指示控制显示用LED96的动作。

控制电源电路100将从电池B被供给的电力调整为规定的电压，并向主微机102和子微机94供给电力。在从电池B向控制电源电路100供给电力的路径设置有主电源FET101。若主电源FET101成为接通，则从电池B向控制电源电路100供给电力。若主电源FET101成为断开，则从电池B向控制电源电路100的电力供给被切断。在本说明书中，将从电池B向控制电源电路100供给电力的状态称为钢筋捆扎机2的主电源接通的状态。另外，在本说明书中，将不从电池B向控制电源电路100供给电力的状态称为钢筋捆扎机2的主电源断开的状态。主电源FET101的控制输入经由二极管103、主开关74连接于接地电位。另外，主电源FET101的控制输入经由晶体管109连接于接地电位。晶体管109的开/关的切换通过主微机102进行。此外，主开关74经由电阻器111连接于电源电位。主微机102能够根据主开关74与电阻器111的连接位置处的电位，识别主开关74的开/关的状态。另外，触发开关86的一端连接于接地电位，并且另一端经由电阻器118连接于电源电位。主微机102能够根据触发开关86与电阻器118的连接位置的电位，识别触发开关86的开/关的状态。

在主电源FET101断开的状态(即，钢筋捆扎机2的主电源断开的状态)下，若主开关74从断开切换成接通，则切换成主电源FET101接通的状态。由此，从电池B向控制电源电路100供给电力，从而钢筋捆扎机2的主电源成为接通。若从控制电源电路100向主微机102供给电力，则主微机102起动，主微机102识别主开关74被按下这个动作。在该情况下，主微机102将晶体管109切换成接通状态。在该状态下，即使主开关74从接通切换成断开，主电源FET101也被晶体管109维持为接通的状态。

另外，若在主电源FET101接通的状态(即，钢筋捆扎机2的主电源接通的状态)下，主开关74从断开切换成接通，则主微机102识别到主开关74被按下。在该情况下，主微机102在执行了应该在使钢筋捆扎机2的主电源断开之前进行的处理后，将晶体管109切换成断开状态。之后，若主开关74从接通切换成断开，则主电源FET101切换成断开的状态，从而从电池B向控制电源电路100供给电力被切断。由此，向主微机102供给电力被切断，并且钢筋捆扎机2的主电源成为断开。

驱动电路104根据来自主微机102的指示，驱动螺线管46。虽未图示，但驱动电路104内置一个FET作为开关元件。主微机102能够经由驱动电路104，控制螺线管46的动作。

故障检测电路105与驱动电路104对应地设置。故障检测电路105在驱动电路104的FET产生了故障的情况下，向主微机102输出故障检测信号。

驱动电路106根据来自主微机102的指示，驱动进给马达22。虽未图示，但驱动电路106内置两个FET作为开关元件。主微机102能够经由驱动电路106，对进给马达22的动作进行控制。

故障检测电路107与驱动电路106对应地设置。故障检测电路107在驱动电路106的FET产生了故障的情况下，向主微机102输出故障检测信号。

驱动电路108根据来自主微机102的指示，驱动扭转马达54。虽未图示，但驱动电路108内置作为开关元件而具备六个FET的逆变电路。主微机102基于来自霍尔传感器55的检测信号，对驱动电路108的逆变电路的动作进行控制，由此能够对扭转马达54的动作进行控制。此外，在驱动电路108中，与驱动电路104、驱动电路106不同，没有设置有检测FET的故障的故障检测电路。这是因为，即便在构成驱动电路108的逆变电路的FET中的几个FET产生了故障的情况下，驱动电路108也不会使扭转马达54继续旋转。

电压检测电路110检测电池B的电压。主微机102能够从自电压检测电路110接收的信号中，取得电池B的电压。

电流检测电路112检测从电池B供给至驱动电路104、106、108等的电流。电流检测电路112具备电阻器113、和放大在电阻器113处的电压下降并向主微机102输出的放大器115。主微机102能够从自电流检测电路112接收的信号中，取得从电池B供给至驱动电路104、106、108等的电流，即从电池B供给至扭转马达54、进给马达22、螺线管46等的电流。

在从电池B向驱动电路104、106、108供给电力的路径中设置有保护FET116。若保护FET116成为接通，则从电池B向驱动电路104、106、108供给电力。若保护FET116成为断开，则从电池B向驱动电路104、106、108供给电力被切断。在保护FET116的控制输入上连接有AND电路119的输出。在AND电路119中分别输入有来自主微机102的控制输出、和来自断开延迟电路114的输出。因此，若从主微机102输出H信号作为控制输出，并且从断开延迟电路114输出H信号，则保护FET116成为接通的状态。另外，若从主微机102出输出L信号作为控制输，或者从断开延迟电路114输出L信号，则保护FET116成为断开的状态。此外，也可以是，在AND电路119的输入中进一步输入有来自子微机94的控制输出。在该情况下，若从主微机102输出H信号作为控制输出，从子微机94输出H信号作为控制输出，并且从断开延迟电路114输出H信号，则保护FET116成为接通的状态，在除此以外的情况下，保护FET116成为断开的状态。

断开延迟电路114在通常时输出H信号，若主开关74或者触发开关86从接通切换成断开，则在经过了规定的延迟时间后，输出L信号。若断开延迟电路114输出L信号，则与来自主微机102的控制输出的内容无关，保护FET116切换成断开的状态。断开延迟电路114的延迟时间预先调整为比后述的捆扎处理(送线处理、线扭转处理和初始位置复原处理)的所需时间长的时间。在断开延迟电路114的输入上连接有NAND电路117的输出。NAND电路117的一个输入经由主开关74连接于接地电位，NAND电路117的另一个输入经由触发开关86连接于接地电位。

在本实施例的钢筋捆扎机2中，能够通过单一的保护FET116，控制有无向驱动电路104、106、108供给电力。形成这样的结构，由此与分别单独地设置与驱动电路104、106、108对应的保护FET的情况相比，能够减少部件件数，并且能够实现主基板82的省空间化。

在本实施例的钢筋捆扎机2中，在主开关74或者触发开关86从接通切换成断开后，若经过规定的延迟时间，则与来自主微机102的控制输出的内容无关，通过来自断开延迟电路114的输出，保护FET116成为断开，从而向驱动电路104、106、108供给电力被切断。形成这样的结构，由此即便在主微机102失控了的情况下，也能够防止螺线管46、进给马达22、扭转马达54继续驱动。

在本实施例的钢筋捆扎机2中，不是通过机械式的开关机构，而是通过与来自主微机102的控制输出对应地动作的保护FET116，控制有无从电池B向驱动电路104、106、108供给电力。形成这样的结构，由此即便在后述的捆扎处理(送线处理、线扭转处理和初始位置复原处理)期间进行了对于主开关74的操作的情况下(即，进行使钢筋捆扎机2的主电源断开的操作的情况下)，也能够不使从电池B向驱动电路104、106、108供给电力在该时刻立即切断，而是等待必要的动作结束，再切断从电池B向驱动电路104、106、108供给电力。

在本实施例的钢筋捆扎机2中，作为主开关74使用瞬时型的开关。形成这样的结构，由此能够在钢筋捆扎机2的主电源因主开关74的操作以外的原因而从接通切换成断开的情况下(例如，作为自动断电功能，而在规定时间内没有操作主开关74、触发开关86，则主微机102将晶体管109切换成断开状态，钢筋捆扎机2的主电源成为了断开的情况下)，之后简便地再次进行将钢筋捆扎机2的主电源从断开切换成接通的操作。

以下，参照图8，对主微机102进行的处理进行说明。主电源FET101与主开关74的操作对应地成为接通，若从控制电源电路100向主微机102供给电力，则在步骤S2中，主微机102执行初始化处理。之后，在步骤S4中，主微机102进行待机，直至触发开关86成为接通。若触发开关86成为接通(若成为“是”)，则处理进入步骤S6，主微机102执行捆扎处理。之后，处理返回步骤S4。

图9是主微机102在图8的步骤S2的初始化处理中进行的处理。在步骤S8中，主微机102将保护FET116接通。由此，从电池B向驱动电路104、106、108供给电力。

在步骤S10中，主微机102对是否检测到异常进行判断。例如，也可以是，主微机102在通过故障检测电路105、107检测到驱动电路104、106的FET产生故障的情况下，判断为检测到异常。或者，也可以是，主微机102在由电压检测电路110检测的电池B的电压小于规定的下限值的情况下，判断为检测出异常。或者，主微机102也可以在由电流检测电路112检测的来自电池B的电流超过规定的上限值的情况下，判断为检测出异常。或者，在钢筋捆扎机2具备检测卷绕于卷轴10的线W的余量的线余量检测机构(未图示)的情况下，主微机102也可以在卷绕于卷轴10的线W的余量小于规定的下限值的情况下，判断为检测出异常。

当在步骤S10中检测到异常的情况下(在“是”的情况下)，处理进入步骤S26。在步骤S26中，主微机102经由子微机94，在显示用LED96显示异常的产生。在步骤S26后，处理进入步骤S24。在步骤S24中，主微机102将保护FET116断开。由此，切断从电池B向驱动电路104、106、108供给电力。在步骤S24后，图9的初始化处理结束。此外，步骤S10的处理也可以在进行后述的步骤S12－S22的处理的期间，随时进行。

当在步骤S10中未检测到异常的情况下(在“否”的情况下)，处理进入步骤S12。在步骤S12中，主微机102对扭转机构20的套筒60是否位于初始位置进行判断。套筒60是否位于初始位置，能够根据磁传感器63的检测信号进行判断。在套筒60位于初始位置的情况下(在“是”的情况下)，跳过步骤S14的初始位置复原处理，处理进入步骤S16。在套筒60没有位于初始位置的情况下(在“否”的情况下)，在执行步骤S14的初始位置复原处理后，处理进入步骤S16。

图10表示主微机102在图9的步骤S14的初始位置复原处理中进行的处理。

在步骤S32中，主微机102使扭转马达54向反方向旋转。由此，位于比初始位置靠前方的位置的套筒60朝向后方移动。

在步骤S34中，主微机102进行待机，直至套筒60后退至初始位置。若套筒60后退至初始位置(若成为“是”)，则在步骤S36中，主微机102使扭转马达54停止。

在步骤S38中，主微机102进一步使扭转马达54向反方向旋转。此时的向扭转马达54输出的指令电压低于步骤S32中的向扭转马达54输出的指令电压。因此，与步骤S32中的旋转相比，扭转马达54以低速旋转。由此，后退至初始位置而被允许旋转的套筒60朝向初始角度旋转。

在步骤S40中，主微机102对套筒60是否复原至初始角度并使扭转马达54已锁定进行判断。例如，主微机102通过电流检测电路112检测从电池B向扭转马达54供给的电流，在检测出的电流成为规定值以上的情况下，判断为扭转马达54已锁定。若判断为扭转马达54已锁定(若成为“是”)，则在步骤S42中，主微机102使扭转马达54停止，结束图10的初始位置复原处理。

此外，在执行图10所示的初始位置复原处理的过程中，在进行了对于主开关74的操作的情况下(即，进行了使钢筋捆扎机2的主电源断开的操作的情况下)，当在该时刻使扭转马达54停止后，主微机102将保护FET116切换成断开，并且将晶体管109切换成断开状态，使钢筋捆扎机2的主电源断开。

在图9的步骤S16中，主微机102使扭转马达54向正方向旋转。由此，套筒60从初始位置向前方移动。

在步骤S18中，主微机102进行待机，直至经过规定时间(例如200ms)。若经过规定时间(若成为“是”)，则处理进入步骤S20。

在步骤S20中，主微机102使扭转马达54停止。

在步骤S22中，主微机102再次执行图10所示的初始位置复原处理。

在步骤S24中，主微机102使保护FET116断开。由此，切断从电池B向驱动电路104、106、108供给电力。在步骤S24后，图9的初始化处理结束。

以下，对图8的步骤S6的捆扎处理进行说明。图11示出了主微机102在图8的步骤S6的捆扎处理中执行的处理。在步骤S48中，主微机102使保护FET116接通。由此，向驱动电路104、106、108供给来自电池B的电力。

在步骤S50中，主微机102对是否检测到异常进行判断。例如，主微机102也可以在通过故障检测电路105、107，检测到驱动电路104、106的FET产生故障的情况下，判断为检测到异常。或者，也可以是，在由电压检测电路110检测的电池B的电压小于规定的下限值的情况下，主微机102判断为检测到异常。或者，也可以是，在由电流检测电路112检测的来自电池B的电流超过规定的上限值的情况下，主微机102判断为检测到异常。或者，也可以是，在钢筋捆扎机2具备检测卷绕于卷轴10的线W的余量的线余量检测机构(未图示)的情况下，主微机102在卷绕于卷轴10的线W的余量小于规定的下限值的情况下，判断为检测到异常。

当在步骤S50中检测到异常的情况下(在“是”的情况下)，处理进入步骤S60。在步骤S60中，主微机102经由子微机94，在显示用LED96显示异常的产生。在步骤S50后，处理进入步骤S58。在步骤S58中，主微机102使保护FET116断开。由此，切断从电池B向驱动电路104、106、108供给电力。在步骤S58之后，图11的捆扎处理结束。此外，步骤S50的处理也可以在进行后述的步骤S52－S56的处理的期间，随时进行。

当在步骤S50中未检测到异常的情况下(在“否”的情况下)，处理进入步骤S52。在步骤S52中，主微机102执行送线处理。之后，在步骤S54中，主微机102执行线扭转处理。之后，在步骤S56中，主微机102执行图10所示的初始位置复原处理。在步骤S58中，主微机102使保护FET116断开。由此，切断从电池B向驱动电路104、106、108供给电力。在步骤S58后，图11的捆扎处理结束。

图12示出了主微机102在图11的步骤S52的送线处理中执行的处理。

在步骤S62中，主微机102通过电压检测电路110对电池B的电压进行检测。在该时刻中，扭转马达54、进给马达22和螺线管46均不驱动，因此在步骤S62中取得的电压是电池B的释放电压。

在步骤S64中，主微机102基于由用户设定的线W的匝数、和在步骤S62中取得的电池B的电压，设定线W的进给量阈值。此时，主微机102在电池B的电压较高的情况下，将线W的进给量阈值设定为较低的值，在电池B的电压较低的情况下，将线W的进给量阈值设定较高的值。

在步骤S66中，主微机102基于在步骤S62中取得的电池B的电压，设定驱动进给马达22时的占空比。具体而言，主微机102以向进给马达22输出的平均施加电压成为规定值的方式，根据在步骤S62中取得的电池B的电压，设定占空比。

在步骤S68中，主微机102利用在步骤S66中设定的占空比，驱动进给马达22。由此，进给马达22旋转，送出线W。

在步骤S70中，主微机102进行待机，直至线W的进给量达到在步骤S64中设定的进给量阈值。线W的进给量能够基于进给机构12的编码器27的检测值计算。若线W的进给量达到进给量阈值(若成为“是”)，则处理进入步骤S72。

在步骤S72中，主微机102使进给马达22停止。进给马达22在因惯性稍微旋转后停止。

在步骤S74中，主微机102向制动机构16的螺线管46通电。由此，经由连杆48，驱动制动臂50。

在步骤S76中，主微机102进行待机，直至经过规定时间。在该期间，制动机构16的制动臂50与卷轴10的卡合部10a卡合，卷轴10的旋转停止。若在步骤S76中经过规定时间(若成为“是”)，则处理进入步骤S78。

在步骤S78中，主微机102切断向制动机构16的螺线管46的通电。由此，制动臂50远离卷轴10的卡合部10a。在步骤S78之后，图12的送线处理结束。

如图13的(a)所示，在驱动进给马达22时，电池B的电压、从电池B被供给的电流随时间推移发生变化。若进给马达22的转速因这样的电池B的电压的变动而变化，则在从主微机102向进给马达22发出停止指示之后到进给马达22实际停止为止这段进给马达22的因惯性进行的旋转的程度上发生变化，导致最终的线W的进给量产生差别。根据图12所示的送线处理，基于驱动进给马达22之前的电池B的释放电压，设定进给马达22的占空比，利用恒定的占空比持续驱动进给马达22，因此如图13的(b)所示，能够抑制进给马达22的转速的变动。形成这样的结构，由此能够抑制线W的进给量伴随着电池B的电压变动而产生差别。

另外，在图12所示的送线处理中，基于驱动进给马达22之前的电池B的释放电压，设定线W的进给量阈值。在电池B的电压较高的情况下，如图14的(a)所示，向进给马达22施加的施加电压增高，从而进给马达22的转速变快。在该情况下，在从主微机102向进给马达22发出停止指示之后到进给马达22实际停止为止，进给马达22在一定程度内进行旋转，因此最终的线W的送出量增大。相反，在电池B的电压较低的情况下，如图14的(b)所示，向进给马达22施加的施加电压降低，进给马达22的转速变慢。在该情况下，在从主微机102向进给马达22发出停止指示之后到进给马达22实际停止为止，进给马达22几乎不旋转，因此最终的线W的送出量变小。在图12所示的送线处理中，在驱动进给马达22之前的电池B的释放电压较高的情况下，将线W的进给量阈值设定为较低的值，在驱动进给马达22之前的电池B的释放电压较低的情况下，将线W的进给量阈值设定为较高的值。形成这样的结构，由此能够抑制线W的进给量因电池B的电压的变动而产生差别。

此外，也可以是，主微机102在图12的步骤S66中，与在步骤S62中取得的电池B的电压无关，将驱动进给马达22时的占空比设定为恒定值(例如100％)。即便在该情况下，也如上述那样根据电池B的释放电压设定线W的进给量阈值，由此能够抑制线W的进给量的差别。

此外，也可以是，主微机102代替图12所示的送线处理，而执行图15所示的送线处理。以下，对图15所示的送线处理进行说明。

在步骤S82中，主微机102基于由用户设定的线W的匝数设定进给量阈值，并且将占空比设定为规定值。

在步骤S84中，主微机102利用在步骤S82中设定的占空比驱动进给马达22。由此，进给马达22旋转，送出线W。

在步骤S86中，主微机102通过电压检测电路110对电池B的电压进行检测。

在步骤S88中，主微机102基于在步骤S86中取得的电池B的电压，设定驱动进给马达22时的占空比。具体而言，主微机102以向进给马达22施加的平均施加电压成为规定值的方式，根据在步骤S86中取得的电池B的电压，设定占空比。

在步骤S90中，主微机102对线W的进给量是否达到在步骤S82中设定的进给量阈值进行判断。在线W的进给量未达到进给量阈值的情况下(在“否”的情况下)，处理返回步骤S86。若线W的进给量达到进给量阈值(若在步骤S90中成为“是”)，则处理进入步骤S72。

图15的步骤S72、S74、S76、S78的处理与图12的步骤S72、S74、S76、S78的处理相同。

在图15所示的送线处理中，基于驱动进给马达22的期间的电池B的电压，以向进给马达22施加的平均施加电压成为恒定的方式，持续更新进给马达22的占空比。由此，如图16的(a)所示，即便在电池B的电压产生了变动的情况下，也如图16的(b)所示，能够抑制进给马达22的转速的变动。在图15所示的送线处理中，基于驱动进给马达22的期间的电池B的电压，持续更新进给马达22的占空比，因此如图12所示的送线处理那样，基于驱动进给马达22之前的电池B的释放电压，设定进给马达22的占空比，利用恒定的占空比持续驱动进给马达22的情况相比，能够使进给马达22的转速更加稳定。形成这样的结构，由此也能够抑制线W的进给量伴随着电池B的电压变动而产生差别。

或者，也可以是，主微机102代替图12、图15所示的送线处理，执行图17所示的送线处理。以下，对图17所示的送线处理进行说明。

在步骤S92中，主微机102基于由用户设定的线W的匝数设定进给量阈值，并且将占空比设定为规定值。

在步骤S94中，主微机102利用在步骤S92中设定的占空比驱动进给马达22。由此，进给马达22旋转，送出线W。

在步骤S96中，主微机102利用编码器27的检测信号，对进给马达22的转速进行计算。

在步骤S98中，主微机102基于成为目标的进给马达22的转速、在步骤S96中计算出的实际的进给马达22的转速的偏差，通过PI控制设定进给马达22的占空比。

在步骤S100中，主微机102对线W的进给量是否达到在步骤S92中设定的进给量阈值进行判断。在线W的进给量未达到进给量阈值的情况下(在“否”的情况下)，处理返回步骤S96。若线W的进给量达到进给量阈值(若在步骤S100中成为“是”)，则处理进入步骤S72。

图17的步骤S72、S74、S76、S78的处理与图12的步骤S72、S74、S76、S78的处理相同。

在图17所示的送线处理中，以驱动进给马达22的期间的进给马达22的转速成为恒定的方式，通过PI控制持续更新进给马达22的占空比。由此，即便如图18的(a)所示，在电池B的电压产生了变动的情况下，也如图18的(b)所示，能够将进给马达22的转速维持为恒定。在图17所示的送线处理中，与图12所示的送线处理、图15所示的送线处理相比，能够使进给马达22的转速进一步稳定。形成这样的结构，也能够抑制线W的进给量伴随着电池B的电压变动而产生差别。

此外，在执行图12、图15和图17所示的送线处理的过程中，在进行了对于主开关74的操作的情况下(即，进行了使钢筋捆扎机2的主电源断开的操作的情况下)，主微机102在该时刻不使钢筋捆扎机2的主电源断开，在跳过步骤S72之前的处理，并执行了步骤S72～步骤S78的处理后，将保护FET116切换成断开，并且将晶体管109切换成断开状态，而使钢筋捆扎机2的主电源断开。形成这样的结构，由此能够防止卷轴10在切断向进给马达22供给电力后，利用惯性继续旋转，而使线W松弛。

以下，对图11的步骤S54的线扭转处理进行说明。图19示出了主微机102在图11的步骤S54的线扭转处理中执行的处理。

在步骤S102中，主微机102使第1计数器与第2计数器分别归零。

在步骤S104中，主微机102利用占空比100％使扭转马达54向正方向旋转。

在步骤S105中，主微机102使用与第1计数器和第2计数器不同的计数器，开始扭转马达54的旋转圈数的计数。在本实施例的钢筋捆扎机2中，主微机102基于霍尔传感器55的检测信号，对扭转马达54的旋转圈数进行计数。

在步骤S106中，主微机102将作用于扭转马达54的负载转矩取得为扭转转矩值。在本实施例的钢筋捆扎机2中，主微机102基于由电压检测电路110检测的电压与由电流检测电路112检测的电流，通过以下的运算推断作用于扭转马达54的负载转矩。

图20示出了主微机102在推断作用于扭转马达54的负载转矩时使用的反馈模型120的一个例子。反馈模型120基于在扭转马达54流动的电流的实测值im和扭转马达54的端子间电压的实测值Vm，输出作用于扭转马达54的负载转矩的推断值τe。此外，不会在主微机102执行图19的步骤S106的处理的时刻，驱动进给马达22、螺线管46。因此，在扭转马达54流动的电流的实测值im能够通过电流检测电路112进行检测。另外，扭转马达54的端子间电压的实测值Vm能够通过电压检测电路110进行检测。反馈模型120具备马达模型122、比较器124、和放大器126。

马达模型122将扭转马达54的特性作为2输入2输出的传递系统进行了模型化。在马达模型122中，将扭转马达54的端子间电压V与作用于扭转马达54的负载转矩τ设为输入，将在扭转马达54流动的电流i与扭转马达54的转速ω设为输出。

马达模型122的特性能够基于实际的扭转马达54的输入－输出特性进行特定。例如，如本实施例那样，在扭转马达54为直流无刷马达的情况下，能够如下那样决定马达模型122的特性。

关于扭转马达54的电气系统，若将L设为电感，将i设为电流，将V设为端子间电压，将R设为电阻值，将KB设为发电常量，将ω设为转速，则以下的关系式成立。

【数式1】

另一方面，关于扭转马达54的机械系统，若将J设为转子的惯性矩，将KT设为转矩常量，将B设为摩擦常量，将τ设为负载转矩，则以下的关系式成立。

【数式2】

此外，在本说明书中，将上述的数式(2)的左边称为惯性矩，将右边第1项称为输出转矩，将右边第2项称为摩擦转矩，将右边第3项称为负载转矩。

若对上述的数式(1)和数式(2)的两边进行时间积分，则能够获得以下的2个关系式。

【数式3】

【数式4】

基于上述的数式(3)和数式(4)进行数值计算，由此能够计算针对2个输入V、τ的2个输出i、ω。如根据以上明确的那样，在以将扭转马达54的端子间电压V和作用于扭转马达54的负载转矩τ设为输入，将在扭转马达54流动的电流i和扭转马达54的转速ω设为输出的方式构成马达模型122的情况下，不进行微分运算，而能够通过积分运算获得各个输出。通常，在通过单片机等安装主微机102的情况下，在扭转马达54的端子间电压V、在扭转马达54流动的电流i急剧变动时，难以精度良好地进行微分运算。然而，如上述那样，以通过积分运算获得输出的方式构建马达模型122，由此即便在扭转马达54的端子间电压V、在扭转马达54流动的电流i急剧地发生变动时，也能够精度良好地模拟扭转马达54的动作。

如图20所示，马达模型122的电流输出，即扭转马达54的电流推断值i_e被提供给比较器124。在比较器124中，对扭转马达54的电流实测值i_m与马达模型122的电流输出i_e之差Δi进行计算。计算出的差Δi当被在放大器126中以规定的增益G放大之后，作为扭转马达54的推断负载转矩τ_e输入马达模型122的转矩输入。此外，在马达模型122的电压输入中输入有扭转马达54的端子间电压的实测值V_m。

在上述的反馈模型120中，预先将放大器126中的增益G设定为充分大，由此能够以马达模型122的电流输出，即扭转马达54的电流推断值ie收敛于扭转马达54的电流实测值i_m的方式，调整马达模型122的输入扭矩、即作用于扭转马达54的负载转矩的推断值τ_e的大小。形成这样的结构，由此能够在使用马达模型122，向扭转马达54施加端子间电压V_m时，对实现向扭转马达54流动的电流i_m那样的、作用于扭转马达54的负载转矩τ_e和此时的扭转马达54的转速ω_e进行计算。

参照图21，对通过反馈模型120推断扭转马达54的负载转矩τ的原理进行说明。在图21中，利用传递函数M₁表现实际的扭转马达54，利用传递函数M₂表现在反馈模型120中将扭转马达54假想地具体化了的马达模型122。图21所示的控制系统中的输入τ₁(实际的作用于扭转马达54的负载转矩值)与输出τ₂(从反馈模型120被输出的转矩推断值)的关系如下。

【数式5】

因此，预先将反馈模型120中的马达模型122设定为与实际的扭转马达54相等的特性，由此能够在上式中置换为M₁＝M₂＝M，能够获得以下的关系式。

【数式6】

如根据上述的数式(6)明确的那样，图21的控制系统中的从输入τ₁向输出τ₂的传递函数，与图22所示那样的向前传递函数为GM、向后传递函数为1的反馈控制系统等效。因此，输出τ₂追随输入τ₁而变动。预先使放大器126的增益G充分增大，由此输出τ₂收敛于输入τ₁。因此，能够根据从反馈模型120输出的转矩推断值τ₂，知晓作用于扭转马达54的负载转矩τ₁。

根据本实施例的反馈模型120，能够不设置用于对转矩进行检测的专用的传感器，而基于扭转马达54的端子间电压V与在扭转马达54流动的电流i，精度良好地推断作用于扭转马达54的负载转矩τ。

在本实施例中，构成为使用包含将扭转马达54的端子间电压V与作用于扭转马达54的负载转矩τ设为输入、将在扭转马达54流动的电流i与扭转马达54的转速ω设为输出的马达模型122的反馈模型120，使马达模型122的电流输出i_e收敛于在实际的扭转马达54流动的电流i_m。形成这样的结构，由此能够不使用微分运算，而精度良好地推断作用于扭转马达54的负载转矩τ。

或者，在扭转马达54具备检测转速的转速传感器(未图示)的情况下，也可以使用图23所示的反馈模型130，推断作用于扭转马达54的负载转矩τ。反馈模型130基于由转速传感器检测的扭转马达54的转速的实测值ω_m与由电压检测电路110检测的扭转马达54的端子间电压的实测值V_m，输出作用于扭转马达54的负载转矩的推断值τ_e。反馈模型130具备马达模型132、比较器134、和放大器136。

图23的反馈模型130的马达模型132与图20的反馈模型120的马达模型122相同。在图23的反馈模型130中，马达模型132的转速输出、即扭转马达54的转速的推断值ω_e被提供给比较器134。在比较器134中，对马达模型132的转速输出ω_e与扭转马达54的转速实测值ω_m之差Δω进行计算。当计算出的差Δω被在放大器136中以规定的增益H放大之后，作为扭转马达54的推断转矩τ_e输入至马达模型132的转矩输入。在马达模型132的电压输入中输入有扭转马达54的端子间电压的实测值V_m。

在反馈模型130中，预先将放大器136中的增益H设定为充分大，由此能够以马达模型132的转速输出、即扭转马达54的转速推断值ω_e收敛于扭转马达54的转速实测值ω_m的方式，调整马达模型132的输入扭矩、即作用于扭转马达54的负载转矩推断值τ_e的大小。形成这样的结构，由此能够使用马达模型132，在向扭转马达54施加了端子间电压V_m时，推断实现扭转马达54的转速ω_m那样的作用于扭转马达54的负载转矩τe。

或者，也可以是，在扭转马达54具备检测转速的转速传感器(未图示)的情况下，使用图24所示的反馈模型140，推断作用于扭转马达54的负载转矩τ。反馈模型140基于由电流检测电路112检测的在扭转马达54流动的电流的实测值i_m、由转速传感器检测的扭转马达54的转速的实测值ω_m、由电压检测电路110检测的扭转马达54的端子间电压的实测值V_m，输出作用于扭转马达54的负载转矩的推断值τ_e。反馈模型140具备马达模型142、比较器144、146、放大器148、150、和加法器152。

图24的反馈模型140的马达模型142与图20的反馈模型120的马达模型122相同。在图24的反馈模型140中，马达模型142的转速输出、即扭转马达54的转速的推断值ω_e被提供给比较器144。在比较器144中，对马达模型142的转速输出ω_e与扭转马达54的转速实测值ω_m之差Δ_ω进行计算。当计算出的差Δ_ω被在放大器148中以规定的增益G_ω放大之后，被提供给加法器152。另外，在反馈模型140中，马达模型142的电流输出、即在扭转马达54流动的电流的推断值i_e被提供给比较器146。在比较器146中，对扭转马达54的电流实测值i_m与马达模型142的电流输出i_e之差Δi进行计算。当计算出的差Δi被在放大器150中以规定的增益Gi放大之后，被提供给加法器152。加法器152对来自放大器148的输出与来自放大器150的输出进行加法。加法器152的输出作为扭转马达54的推断负载转矩τ_e输入至马达模型142的转矩输入。在马达模型142的电压输入中输入有扭转马达54的端子间电压的实测值V_m。

在反馈模型140中，预先将放大器148中的增益G_ω和放大器150中的增益G_i设定为充分大，由此能够以马达模型142的转速输出、即扭转马达54的转速推断值ω_e收敛于扭转马达54的转速实测值ω_m，并且马达模型142的电流输出、即在扭转马达54流动的电流的推断值i_e收敛于扭转马达54的电流实测值i_m的方式，调整马达模型142的输入扭矩，即作用于扭转马达54的负载转矩推断值τ_e的大小。形成这样的结构，由此能够使用马达模型142，在向扭转马达54施加了端子间电压V_m时，推断实现在扭转马达54流动的电流i_m与扭转马达54的转速ω_m那样的作用于扭转马达54的负载转矩τ_e。

或者，也可以是，在扭转马达54具备检测转速的转速传感器(未图示)的情况下，使用图25所示的反馈模型160，推断作用于扭转马达54的负载转矩τ。反馈模型160基于由电流检测电路112检测的在扭转马达54流动的电流的实测值i_m与由转速传感器检测的扭转马达54的转速的实测值ω_m，输出作用于扭转马达54的负载转矩的推断值τ_e。反馈模型160具备：马达模型142、比较器144、146、放大器148、150、加法器152、放大器162、164、和加法器166。

图25的反馈模型160具备与图24的反馈模型140大致相同的结构。在图25的反馈模型160中，代替向马达模型142的电压输入中输入扭转马达54的端子间电压的实测值V_m，而输入根据在扭转马达54流动的电流的实测值i_m与扭转马达54的转速的实测值ω_m计算的扭转马达54的端子间电压的推断值V_e。在反馈模型160中，在上述的数式(1)中，使左边的Ldi/dt近似零，由此对扭转马达54的端子间电压的推断值V_e进行计算。即，在反馈模型160中，通过对向在扭转马达54流动的电流的实测值_im乘以扭转马达54的电阻值R而得的值加上向扭转马达54的转速的实测值ω_m乘以扭转马达54的发电常量KB而得的值，来计算扭转马达54的端子间电压的推断值V_e。

或者，主微机102也可以通过上述以外的方法，将作用于扭转马达54的负载转矩取得为扭转转矩值。

在图19的步骤S106中，若取得扭转转矩值，则处理进入步骤S108。在步骤S108中，主微机102进行速率限制值的运算处理。

图26示出了主微机102在图19的步骤S108的速率限制值的运算处理中执行的处理。

在步骤S132中，主微机102对在图19的步骤S106中取得的扭转转矩值是否超过上次的速率限制值进行判断。在扭转转矩值超过上次的速率限制值的情况下(在“是”的情况下)，处理进入步骤S134。

在步骤S134中，主微机102将从扭转转矩值减去了前次的速率限制值而得的值计算为偏差Δ。

在步骤S136中，主微机102对在步骤S134中计算出的偏差Δ是否超过规定的最大增加量进行判断。在偏差Δ不超过最大增加量的情况下(在“否”的情况下)，处理进入步骤S138。在步骤S138中，主微机102将扭转转矩值设定为本次的速率限制值。在步骤S138后，图26的速率限制值的运算结束。

在步骤S136中，在偏差Δ超过最大增加量的情况下(在“是”的情况下)，处理进入步骤S140。在步骤S140中，主微机102将对前次的速率限制值加上最大增加量而得到的值设定为本次的速率限制值。在步骤S140后，图26的速率限制值的运算处理结束。

在步骤S132中，在扭转转矩值不超过上次的速率限制值的情况下(在“否”的情况下)，处理进入步骤S142。

在步骤S142中，主微机102将从上次的速率限制值减去了扭转转矩值而得到的值计算为偏差Δ。

在步骤S144中，主微机102对在步骤S142中计算出的偏差Δ是否超过规定的最大减少量进行判断。在偏差Δ不超过最大减少量的情况下(在“否”的情况下)，处理进入步骤S146。在步骤S146中，主微机102将扭转转矩值设定为本次的速率限制值。在步骤S146后，图26的速率限制值的运算处理结束。

在步骤S144中，在偏差Δ超过最大减少量的情况下(在“是”的情况下)，处理进入步骤S148。在步骤S148中，主微机102将从前次的速率限制值减去了最大减少量而得到的值设定为本次的速率限制值。在步骤S148后，图26的速率限制值的运算处理结束。

图27示出了扭转转矩值的随时间推移变化和与之对应地计算的速率限制值的随时间推移变化。如图27所示，速率限制值在最大增加量与最大减少量的范围内缓慢地追随扭转转矩值。因此，若扭转转矩值的变化缓慢，则速率限制值能够追随扭转转矩值，从而两者一致。与此不同，若扭转转矩值的变化急剧，则速率限制值无法追随扭转转矩值，从而两者之差增大。在本实施例中，将这样计算出的速率限制值利用为扭转马达54的停止条件。

若在图19的步骤S108中计算速率限制值，则处理进入步骤S110。

在步骤S110中，主微机102对在步骤S106中取得的扭转转矩值是否超过由用户设定的转矩阈值进行判断。在扭转转矩值超过转矩阈值的情况下(在“是”的情况下)，处理进入步骤S119。在步骤S119中，主微机102进行待机，直至扭转马达54开始旋转后的扭转马达54的旋转圈数超过规定的旋转圈数阈值。在步骤S119中，若扭转马达54的旋转圈数超过旋转圈数阈值(若成为“是”)，则处理进入步骤S128。在步骤S128中，主微机102使扭转马达54停止。在步骤S128后，图19的线扭转处理结束。

在步骤S110中，在扭转转矩值不超过转矩阈值的情况下(在“否”的情况下)，处理进入步骤S112。在步骤S112中，主微机102对在步骤S106中取得的扭转转矩值是否超过在步骤S108中计算出的速率限制值进行判断。在扭转转矩值超过速率限制值的情况下(在“是”的情况下)，处理进入步骤S114。在步骤S114中，主微机102使第1计数器的值进行增加。在步骤S114之后，处理进入步骤S118。在步骤S112中，在扭转转矩值不超过速率限制值的情况下(在“否”的情况下)，处理进入步骤S116。在步骤S116中，主微机102使第1计数器的值归零。在步骤S116之后，处理进入步骤S118。

在步骤S118中，主微机102对第1计数器的值是否超过第1规定值进行判断。在扭转转矩值超过速率限制值的情况下，即在扭转转矩值急剧的增加，速率限制值无法追随扭转转矩值的情况下，第1计数器的值增加。因此，第1计数器的值超过第1规定值意味着，扭转转矩值的上升后，速率限制值没有达到扭转转矩值，并经过了第1规定时间。在步骤S118中，在第1计数器的值超过第1规定值的情况下(在“是”的情况下)，主微机102判断为检测到扭转转矩值的上升后经过了第1规定时间，处理进入步骤S119。在步骤S119中，主微机102进行待机，直至扭转马达54开始旋转后的扭转马达54的旋转圈数超过规定的旋转圈数阈值。在步骤S119中，若扭转马达54的旋转圈数超过旋转圈数阈值(若成为“是”)，则处理进入步骤S128。在步骤S128中，主微机102使扭转马达54停止。在步骤S128后，图19的线扭转处理结束。

在步骤S118中，在第1计数器的值不超过第1规定值的情况下(在“否”的情况下)，处理进入步骤S120。在步骤S120中，主微机102对在步骤S106中取得的扭转转矩值是否小于在步骤S108中计算出的速率限制值进行判断。在扭转转矩值小于速率限制值的情况下(在“是”的情况下)，处理进入步骤S122。在步骤S122中，主微机102使第2计数器的值增加。在步骤S122之后，处理进入步骤S126。在步骤S120中，在扭转转矩值不小于速率限制值的情况下(在“否”的情况下)，处理进入步骤S124。在步骤S124中，主微机102将第2计数器的值归零。在步骤S124之后，处理进入步骤S126。

在步骤S126中，主微机102对第2计数器的值是否超过第2规定值进行判断。第2规定值设定为小于第1规定值的值。在扭转转矩值小于速率限制值的情况下，即在扭转转矩值急剧的减少，速率限制值无法追随扭转转矩值的情况下，第2计数器的值增加。因此，第2计数器的值超过第2规定值意味着，扭转转矩值的下降后，速率限制值没有达到扭转转矩值，并经过了第2规定时间。在步骤S126中，在第2计数器的值超过第2规定值的情况下(在“是”的情况下)，主微机102判断为检测到扭转转矩值的下降后经过了第2规定时间，处理进入步骤S128。在步骤S128中，主微机102使扭转马达54停止。在步骤S128后，图19的线扭转处理结束。在步骤S126中，在第2计数器的值不超过第2规定值的情况下(在“否”的情况下)，处理返回步骤S106。

如图28所示，在线W紧贴于钢筋R四周之前，扭转转矩值缓慢增加，若线W紧贴于钢筋R四周，则扭转转矩值急剧增加。之后，若使扭转马达54不停止而继续旋转，则线W断裂，之后扭转转矩值急剧减少。

在图19的线扭转处理中，如图28所示，在扭转转矩值达到用户设定的转矩阈值的时刻，使扭转马达54停止。形成这样的结构，由此能够以用户所希望的扭转强度，通过线W捆扎钢筋R。

通常，线W断裂的扭转转矩值的差别较大，如图29－图32所示，存在在扭转转矩值达到转矩阈值之前，线W断裂的情况。若对钢筋R进行了捆扎的线W断裂，则存在无法通过线W将钢筋R稳固地捆扎之虞。

在图19的线扭转处理中，如图29所示，即便在扭转转矩值达到转矩阈值之前，也在从扭转转矩值的上升之后经过了第1规定时间ΔT₁的时刻，使扭转马达54停止。如上所述，可考虑为扭转转矩值开始急剧地增加是在线W紧贴于钢筋R四周时，之后在第1规定时间ΔT1使扭转马达54旋转，由此能够通过线W充分稳固地捆扎钢筋R。根据图19的线扭转处理，能够抑制线W的断裂，并且通过线W稳固地捆扎钢筋R。

如图30、图31所示，在线扭转处理中，存在在线W紧贴于钢筋R四周而扭转转矩值开始急剧的增加之后，线W在钢筋R的表面上错开，扭转转矩值增减的情况。在图19的线扭转处理中，如图30所示，在检测到扭转转矩值的上升后，扭转转矩值大幅度地降低，在速率限制值达到了扭转转矩值的情况下，将第1计数器归零，之后在再次检测到扭转转矩值的上升之后经过了第1规定时间ΔT₁的时刻，使扭转马达54停止。形成这样的结构，由此，即便在对线W捆扎钢筋R带来影响的程度下线W在钢筋R的表面上错开的情况下，也能够通过线W稳固地捆扎钢筋R。另外，在图19的线扭转处理中，如图31所示，在检测到扭转转矩值的上升之后，虽扭转转矩值稍微降低，但速率限制值没有达到扭转转矩值，在扭转转矩值继续增加的情况下，首先在检测到扭转转矩值的上升之后经过了第1规定时间ΔT₁的时刻，使扭转马达54停止。形成这样的结构，由此即便在不对线W捆扎钢筋R带来影响的程度下线W在钢筋R的表面上错开的情况下，也能够抑制线W的断裂，并且通过线W稳固地捆扎钢筋R。

此外，即使通过图19的线扭转处理，也如图32所示，存在在使扭转马达54停止之前，线W断裂的情况。在这样的情况下，优选使扭转马达54尽可能迅速地停止。在图19的线扭转处理中，如图32所示，在检测到扭转转矩值的上升之后，扭转转矩值因线W的断裂而大幅度地降低，在速率限制值达到了扭转转矩值的时刻下，取消扭转转矩值的上升的检测(使第1计数器归零)，之后，在检测到扭转转矩值的下降之后经过了第2规定时间ΔT₂的时刻，使扭转马达54停止。形成这样的结构，由此，在使扭转马达54停止之前，即便在线W断裂的情况下，也能够使扭转马达54迅速地停止。

此外，也可以是，在图26的速率限制值的运算处理中使用的、速率限制值的最大增加量和最大减少量，基于最小钢筋直径时的扭转转矩值的转矩曲线预先设定。另外，也可以是，速率限制值的最大增加量和最大减少量、图19的线扭转处理的第1规定值、第2规定值是用户经由第2操作部90进行设定的。

此外，主微机102也可以代替图19所示的线扭转处理，而执行图33所示的线扭转处理。

图33的步骤S102、S104、S105、S106、S108、S110、S112、S116、S118的处理与图19的步骤S102、S104、S105、S106、S108、S110、S112、S116、S118的处理相同。在图33的线扭转处理中，在步骤S112中，在扭转转矩值超过速率限制值的情况下(在“是”的情况下)，在步骤S156中，使第1计数器与扭转马达54的旋转圈数的增加联动地进行增加。即，在图33的线扭转处理中，第1计数器的值示出了从扭转转矩值超过了速率限制值的时刻起的扭转马达54的旋转圈数。在步骤S118中，在第1计数器的值、即检测到扭转转矩值的上升后的扭转马达54的旋转圈数达到了第1规定值的情况下，处理进入步骤S119。在步骤S119中，主微机102进行待机，直至扭转马达54开始旋转后的扭转马达54的旋转圈数超过规定的旋转圈数阈值。在步骤S119中，若扭转马达54的旋转圈数超过旋转圈数阈值(若成为“是”)，则处理进入步骤S128。在步骤S128中，主微机102使扭转马达54停止。在步骤S128后，图33的线扭转处理结束。

图33的步骤S120、S124、S126的处理与图19的步骤S120、S124、S126的处理相同。在图33的线扭转处理中，在步骤S120中，在扭转转矩值小于速率限制值的情况下(在“是”的情况下)，在步骤S158中，使第2计数器与扭转马达54的旋转圈数的增加联动地进行增加。即，在图33的线扭转处理中，第2计数器的值示出了从扭转转矩值小于了速率限制值的时刻起的扭转马达54的旋转圈数。在步骤S126中，在第2计数器的值、即检测到扭转转矩值的下降后的扭转马达54的旋转圈数达到了第2规定值的情况下，处理进入步骤S128。在步骤S128中，主微机102使扭转马达54停止。在步骤S128后，图33的线扭转处理结束。

此外，在执行图19和图33所示的线扭转处理的过程中，在进行了对于主开关74的操作的情况下(即，进行了使钢筋捆扎机2的主电源断开的操作的情况下)，主微机102当在该时刻使扭转马达54停止之后，将保护FET116切换成断开，并且将晶体管109切换成断开状态，使钢筋捆扎机2的主电源断开。

在一个或者一个以上的实施方式中，钢筋捆扎机2(捆扎机的一个例子)具备使线W(捆扎线的一个例子)扭转的扭转机构20。扭转机构20具备扭转马达54。钢筋捆扎机2将作用于扭转马达54的转矩取得为扭转转矩值(图19的步骤S106等)，在满足了规定的捆扎结束条件的情况下，使扭转马达54停止(图19的步骤S128等)。捆扎结束条件包含检测到扭转转矩值的上升后的经过时间达到第1规定时间(图19的步骤S112、S114、S118等)。根据这样的结构，在扭转机构20使线W扭转的期间，例如即便是线W在钢筋R的表面上错开，扭转转矩值进行了增减的情况下，也不会误判定为线W的扭转已结束。

在一个或者一个以上的实施方式中，钢筋捆扎机2具备使线W扭转的扭转机构20。扭转机构20具备扭转马达54。钢筋捆扎机2将作用于扭转马达54的转矩取得为扭转转矩值(图33的步骤S106等)，在满足了规定的捆扎结束条件的情况下，使扭转马达54停止(图33的步骤S128等)。捆扎结束条件包含检测到扭转转矩值的上升后的扭转马达54的旋转圈数达到第1规定圈数(图33的步骤S112、S156、S118等)。根据这样的结构，在扭转机构20使线W扭转的期间，例如即便是线W在钢筋R的表面上错开，扭转转矩值进行了增减的情况下，也不会误判定为线W的扭转已结束。

在一个或者一个以上的实施方式中，捆扎结束条件进一步包含扭转转矩值达到规定的转矩阈值(图19的步骤S110、图33的步骤S110等)。根据这样的结构，能够抑制钢筋捆扎机2作为过度的扭转的反作用而接受较大的反作用力。

在一个或者一个以上的实施方式中，钢筋捆扎机2即便在满足了捆扎结束条件的情况下，在扭转马达54开始旋转后的扭转马达54的旋转圈数未达到规定的旋转圈数阈值的情况下，也不使扭转马达54停止(图19的步骤S119、图33的步骤S119等)，在满足捆扎结束条件且扭转马达54开始旋转后的扭转马达54的旋转圈数达到了旋转圈数阈值的情况下，使扭转马达54停止(图19的步骤S119、S128、图33的步骤S119、S128等)。根据这样的结构，能够将为了捆扎钢筋R而需要最低限度的圈数的扭转给予线W。

在一个或者一个以上的实施方式中，钢筋捆扎机2若在检测到扭转转矩值的上升后，满足规定的取消条件，则取消扭转转矩值的上升的检测(图19的步骤S112、S116、图33的步骤S112、S116等)。优选在扭转机构20使线W扭转的期间，例如在线W在钢筋R的表面上大幅错开的情况下，重新使线W充分扭转。根据上述的结构，在这样的情况下，取消扭转转矩值的上升的检测，由此能够重新使线W充分扭转。

在一个或者一个以上的实施方式中，扭转转矩值的上升的检测包含从基于扭转转矩值计算的速率限制值与扭转转矩值一致的状态切换成扭转转矩值超过速率限制值的状态的检测(图19的步骤S112、图33的步骤S112等)。扭转转矩值在线W紧贴于钢筋R四周之前缓慢增加，若线W紧贴于钢筋R四周，则急剧增加。为了检测这样变化的扭转转矩值的上升，在上述的结构中，利用速率限制值。速率限制值在最大增加量与最大减少量的范围内，缓慢追随扭转转矩值。因此，若扭转转矩值的变化缓慢，则速率限制值能够追随扭转转矩值，从而两者一致。与此不同，若扭转转矩值的变化急剧，则速率限制值无法追随扭转转矩值，从而两者之差增大。根据上述的结构，能够利用速率限制值，正确地检测扭转转矩值的上升。

在一个或者一个以上的实施方式中，取消条件包含速率限制值与扭转转矩值再次一致(图19的步骤S112、图33的步骤S112等)。在从速率限制值与扭转转矩值一致的状态切换成扭转转矩值超过速率限制值的状态，由此检测到扭转转矩值的上升后，速率限制值不与扭转转矩值再次一致，而扭转转矩值继续增加的情况下，可考虑为线W在钢筋R的表面上不大幅错开，钢筋R的捆扎良好地进行。与此不同，在从速率限制值与扭转转矩值一致的状态切换成扭转转矩值超过速率限制值的状态，由此检测到扭转转矩值的上升后，速率限制值与扭转转矩值再次一致的情况下，即扭转转矩值相对大幅减少的情况下，可考虑为线W在钢筋R的表面上大幅错开，需要重新使线W充分扭转。根据上述的结构，即便在扭转机构20使线W扭转的期间，线W在钢筋R的表面上大幅错开的情况下，也能够重新使线W充分扭转。

在一个或者一个以上的实施方式中，钢筋捆扎机2在未检测到扭转转矩值的上升，且检测到扭转转矩值的下降的情况下，若检测到扭转转矩值的下降后的经过时间达到第2规定时间，则使扭转马达停止(图19的步骤S120、S122、S126、S128等)。根据上述的结构，在使扭转马达54停止前，线W断裂了的情况下，能够使扭转马达54迅速地停止。

在一个或者一个以上的实施方式中，钢筋捆扎机2在未检测到扭转转矩值的上升，且检测到扭转转矩值的下降的情况下，若检测到扭转转矩值的下降后的扭转马达54的旋转圈数达到第2规定旋转圈数，则使扭转马达54停止(图33的步骤S120、S158、S126、S128等)。根据上述的结构，在使扭转马达54停止之前，线W断裂了的情况下，能够使扭转马达54迅速地停止。

在一个或者一个以上的实施方式中，扭转转矩值的下降的检测也可以包含从基于扭转转矩值计算的速率限制值与扭转转矩值一致的状态切换成扭转转矩值小于速率限制值的状态的检测(图19的步骤S120、图33的步骤S120等)。扭转转矩值在线W紧贴于钢筋R四周之后，急剧增加，但若线W断裂，则之后急剧减少。为了检测这样变化的扭转转矩值的下降，在上述的结构中，利用速率限制值。速率限制值在最大增加量与最大减少量的范围内，缓慢追随扭转转矩值。因此，若扭转转矩值的变化缓慢，则速率限制值能够追随扭转转矩值，从而两者一致。与此不同，若扭转转矩值的变化急剧，则速率限制值无法追随扭转转矩值，从而两者之差增大。根据上述的结构，能够利用速率限制值，正确地检测扭转转矩值的下降。

在一个或者一个以上的实施方式中，钢筋捆扎机2(捆扎机的一个例子)具备送出线W(捆扎线的一个例子)的进给机构12、电池B、和检测电池B的电压的电压检测电路110。进给机构12具备被从电池B供给电力的进给马达22。钢筋捆扎机2根据由电压检测电路110检测的电池B的电压，设定在送出线W时驱动进给马达22的占空比(图12的步骤S62、S66、图15的步骤S86、S88等)。在进给马达22被从电池B供给电力的结构中，进给马达22的转速与电池B的电压对应地变化。若在主微机102向进给马达22指示了停止的时刻下的进给马达22的转速存在差别，则进给马达22实际停止前的线W的超调量也存在差别，最终被送出的线W的量也产生差别。根据上述的结构，根据电池B的电压，设定驱动进给马达22的占空比，由此能够抑制进给马达22的转速因电池B的电压的变动而变动这种情况。形成这样的结构，由此能够防止从进给机构12被送出的线W的量产生差别。

在一个或者一个以上的实施方式中，钢筋捆扎机2在送出线W前，根据由电压检测电路110检测的电池B的电压，设定驱动进给马达22时的占空比(图12的步骤S62、S66等)。钢筋捆扎机2在送出线W的期间，将驱动进给马达22的占空比维持为恒定(图12的步骤S68)。根据上述的结构，与实际的电池B的电压对应地被设定的占空比在送出线W的期间被维持为恒定，因此能够抑制进给马达22的转速因电池B的电压的变动而变动这种情况。能够防止从进给机构12被送出的线W的量产生差别。

在一个或者一个以上的实施方式中，钢筋捆扎机2在送出线W的期间，以将向进给马达22施加的平均施加电压维持为恒定的方式，根据由电压检测电路110检测的电池B的电压，对驱动进给马达22的上述占空比进行调整(图15的步骤S84、S86、S88等)。根据上述的结构，在送出线W的期间，将向进给马达22施加的平均施加电压维持为恒定，由此能够抑制进给马达22的转速因电池B的电压的变动而变动这种情况。能够防止从进给机构12被送出的线W的量产生差别。

在一个或者一个以上的实施方式中，钢筋捆扎机2具备送出线W的进给机构12、和电池B。进给机构12具备被从电池B供给电力的进给马达22、和检测进给马达22的转速的编码器27(转速传感器的一个例子)。钢筋捆扎机2在送出线W的期间，以将进给马达22的转速维持为恒定的方式，根据由编码器27检测的进给马达22的转速，调整驱动进给马达22的占空比(图17的步骤S94、S96、S98等)。根据上述的结构，在送出线W的期间，将进给马达22的转速维持为恒定，因此能够抑制由电池B的电压的变动引起的进给马达22的转速的变动。能够防止在从进给机构12被送出的线W的量产生差别。

在上述的实施例中，对通过线W捆扎多个钢筋R的钢筋捆扎机2进行了说明，但也可以是，捆扎线为线W以外的部件，被捆扎物也可以为多个钢筋R以外的部件。

以上，对本发明的具体例详细地进行了说明，但这些只不过为例示，不对权利要求书进行限定。在权利要求书所记载的技术中包含有将以上例示的具体例各种变形、变更的情况。本说明书或者附图所说明的技术特征单独或者通过各种组合发挥技术的有用性，不限定于申请时权利要求记载的组合。另外，本说明书或者附图所例示的技术能够同时实现多个目的，实现其中的一个目的本身具有技术的有用性。

Claims (4)

1.一种捆扎机，具备：送出捆扎线的进给机构、使所述捆扎线扭转的扭转机构、电池、和检测所述电池的电压的电压检测电路，

所述进给机构具备被从所述电池供给电力的进给马达，

所述扭转机构具备被从所述电池供给电力的扭转马达，

所述捆扎机还具备对所述进给马达和所述扭转马达的旋转进行控制的控制部，

在使所述进给马达旋转时，所述控制部根据由所述电压检测电路检测的所述电池的所述电压，对驱动所述进给马达的占空比进行设定，

在使所述扭转马达向正方向旋转时，所述控制部设定100%的占空比。

2.根据权利要求1所述的捆扎机，其中，

在送出所述捆扎线之前，根据由所述电压检测电路检测的所述电池的所述电压，设定驱动所述进给马达时的所述占空比，

在送出所述捆扎线的期间，将驱动所述进给马达的所述占空比维持为恒定。

3.根据权利要求1所述的捆扎机，其中，

在送出所述捆扎线的期间，以将向所述进给马达施加的平均施加电压维持为恒定的方式，根据由所述电压检测电路检测的所述电池的所述电压，设定驱动所述进给马达的所述占空比。

4.一种捆扎机，具备：电池、送出捆扎线的进给机构以及使所述捆扎线扭转的扭转机构，

所述进给机构具备被从所述电池供给电力的进给马达、和检测所述进给马达的转速的转速传感器，

所述扭转机构具备被从所述电池供给电力的扭转马达，

所述捆扎机还具备对所述进给马达和所述扭转马达的旋转进行控制的控制部，

在使所述进给马达旋转时，所述控制部在送出所述捆扎线的期间，以将所述进给马达的所述转速维持为恒定的方式，根据由所述转速传感器检测的所述进给马达的所述转速，设定驱动所述进给马达的占空比，

在使所述扭转马达向正方向旋转时，所述控制部设定100%的占空比。

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