CN107849857A - 钢筋捆绑装置 - Google Patents

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Abstract

钢筋捆绑装置(1)通过绳线(301)捆绑多个钢筋(201)。钢筋捆绑装置(1)具备：送出机构(2)，起借助输送马达(21)的旋转来将卷绕于卷盘(24)的绳线(301)送出；引导机构(4)，其将已由送出机构(2)送出的绳线(301)引导至多个钢筋(201)的周围；切断机构(6)，其将已由送出机构(2)送出的绳线(301)在规定位置切断；扭转机构(5)，其扭转多个钢筋(201)的周围的绳线(301)；电池(9)，其向输送马达(21)供给电力；以及控制器(101)。控制器(101)通过根据预先设定好的绳线(301)的输送长度来控制输送马达(21)的通电时间来控制绳线(301)的输送长度。

Description

钢筋捆绑装置
技术领域
本说明书中公开的技术涉及钢筋捆绑装置。
背景技术
在专利文献1(日本专利第4548584号公报)公开了一种通过绳线捆绑多个钢筋的钢筋捆绑装置。专利文献1的钢筋捆绑装置具备：送出机构，其借助马达的旋转将卷绕于卷盘的绳线送出；引导机构，其将已由送出机构送出的绳线引导至多个钢筋的周围；切断机构，其将已由送出机构送出的绳线在规定位置切断；扭转机构，其扭转多个钢筋的周围的绳线；以及控制部。另外，专利文献1的钢筋捆绑装置还具备对已由送出机构送出的绳线的输送长度进行检测的检测部。检测部具备多个磁石和霍尔元件。在该钢筋捆绑装置中，控制部根据由检测部检测出的绳线的输送长度来控制将要送出绳线的长度。
在专利文献1的钢筋捆绑装置中，为了检测绳线的输送长度而具备检测部，该检测部具备多个磁石和霍尔元件。因此，例如多个磁石的配置位置、霍尔元件的布线变复杂，钢筋捆绑装置的结构变复杂。即，用于对绳线的输送长度进行检测的检测部使钢筋捆绑装置的结构变复杂。因此，本说明书提供一项即便不检测绳线的输送长度也能够按照准确的长度送出绳线的技术。
发明内容
本说明书所公开的钢筋捆绑装置通过绳线来捆绑多个钢筋。该钢筋捆绑装置具备：送出机构，其借助输送马达的旋转来将卷绕于卷盘的绳线送出；引导机构，其将已由上述送出机构送出的绳线引导至多个钢筋的周围；切断机构，其将已由上述送出机构送出的绳线在规定位置切断；扭转机构，其扭转多个钢筋的周围的绳线；电池，其向上述输送马达供给电力；以及控制部。上述控制部通过根据预先设定好的绳线的输送长度控制上述输送马达的通电时间来控制绳线的输送长度。
根据这样的结构，控制部能够通过控制马达的通电时间来控制绳线的输送长度，从而即便不通过额外的检测部检测绳线的输送长度也能够对其进行控制。另外，控制部根据预先设定好的绳线的输送长度来控制马达的通电时间，因而能够按照准确的长度送出绳线。
附图说明
图1是第一实施例所涉及的钢筋捆绑装置的立体图。
图2是第一实施例所涉及的钢筋捆绑装置的侧视图。
图3是示意性地示出第一实施例所涉及的钢筋捆绑装置的内部结构的图(与图1的III-III剖面对应)。
图4是示意性地示出第一实施例所涉及的钢筋捆绑装置的内部结构的图(与图1的IV-IV剖面对应)。
图5是示意性地示出第一实施例所涉及的钢筋捆绑装置的内部结构的图(与图1的V-V剖面对应)。
图6是表示第一实施例所涉及的钢筋捆绑装置的电结构的框图。
图7是表示第一实施例所涉及的基于控制器的处理的流程图。
图8是表示从输送马达的旋转开始起的时间与绳线的输送长度的关系的曲线图。
图9是表示从输送马达的旋转开始起的时间与输送马达的电流的关系的曲线图。
图10是表示从输送马达的旋转开始起的时间与电池电压的关系的曲线图。
图11是表示第二实施例所涉及的基于控制器的处理的流程图。
图12是表示第三实施例所涉及的基于控制器的处理的流程图。
具体实施方式
几个实施方式所涉及的钢筋捆绑装置可以具备用于对绳线的输送长度进行设定的设定部。输送马达的通电时间可以根据由设定部设定好的绳线的输送长度来设定。
根据上述结构，钢筋捆绑装置的用户能够将绳线的输送长度设定为所希望的输送长度。
在几个实施方式所涉及的钢筋捆绑装置中，输送马达的通电时间可以根据输送马达旋转前的钢筋捆绑装置的状态来设定。
在几个实施方式所涉及的钢筋捆绑装置中，输送马达的通电时间可以根据输送马达旋转前的电池的开路电压来设定。
输送马达的绳线的送出速度根据电池的余量变化。电池的余量越多，供给至输送马达的电力越大，绳线的送出速度越快。电池的余量能够根据电池的开路电压来推断。电池的开路电压是指在电池的输出端子未连接负载的状态下的输出端子间的电压。根据上述结构，根据电池的开路电压来设定输送马达的通电时间，因而能够准确地控制输送马达的通电时间。
在几个实施方式所涉及的钢筋捆绑装置中，输送马达的通电时间可以根据输送马达旋转中的钢筋捆绑装置的状态来设定。
在几个实施方式所涉及的钢筋捆绑装置中，输送马达的通电时间可以根据输送马达的旋转稳定时的钢筋捆绑装置的状态来设定。
在几个实施方式所涉及的钢筋捆绑装置中，输送马达的通电时间可以根据输送马达旋转中的输送马达的状态来设定。
在几个实施方式所涉及的钢筋捆绑装置中，输送马达的通电时间可以根据输送马达旋转中的输送马达的感应电压来设定。
输送马达的绳线的送出速度根据输送马达的感应电压变化而变化，并处于输送马达的感应电压越高、绳线的送出速度越高的关系。因此，在输送马达的感应电压较低的情况下，绳线的送出速度较慢，因而需要延长输送马达的通电时间。相反，在输送马达的感应电压较高的情况下，绳线的送出速度较快，因而需要缩短输送马达的通电时间。根据上述结构，根据输送马达的旋转稳定时的输送马达的感应电压来设定输送马达的通电时间，因而能够准确地控制输送马达的通电时间。
在几个实施方式所涉及的钢筋捆绑装置中，输送马达的通电时间可以根据输送马达旋转中的输送马达的电流的时间积分值来设定。
输送马达的绳线的送出速度根据卷绕于卷盘的绳线的余量变化而变化。卷绕于卷盘的绳线的余量越多，卷盘的惯性力矩越大，绳线的送出速度越慢。卷绕于卷盘的绳线的余量能够根据从输送马达的旋转开始起的输送马达的电流的时间积分值来推断。根据上述结构，能够根据从输送马达的旋转开始起的输送马达的电流的时间积分值来设定输送马达的通电时间，因而能够准确地控制输送马达的通电时间。
在几个实施方式所涉及的钢筋捆绑装置中，输送马达的通电时间可以根据输送马达旋转中的电池的状态来设定。
在几个实施方式所涉及的钢筋捆绑装置中，输送马达的通电时间可以根据输送马达旋转中的电池的电压降的时间积分值来设定。
卷绕于卷盘的绳线的余量也能够根据从输送马达的旋转开始起的电池的电压降的时间积分值来推断。根据上述结构，根据从输送马达的旋转开始起的输送马达的电压降的时间积分值来设定输送马达的通电时间，因而能够准确地控制输送马达的通电时间。
在几个实施方式所涉及的钢筋捆绑装置中，输送马达的通电时间可以根据输送马达旋转中的电池电压来设定。
输送马达的绳线的送出速度根据电池的余量变化而变化。电池的余量越多，供给至输送马达的电力越大，绳线的送出速度越快。电池的余量能够根据输送马达的旋转稳定时的电池电压来推断。根据上述结构，根据输送马达的旋转稳定时的电池电压来设定输送马达的通电时间，因而能够准确地控制输送马达的通电时间。
几个实施方式所涉及的钢筋捆绑装置可以具备检测输送马达的电流的电流检测部。电流检测部与控制部可以配置于同一基板。
几个实施方式所涉及的钢筋捆绑装置可以具备检测电池电压的电压检测部。电压检测部与控制部可以配置于同一基板。
输送马达的旋转是否稳定能够根据输送马达的电流是否稳定来判断。或者，输送马达的旋转是否稳定能够根据电池电压是否稳定来判断。或者，输送马达的旋转是否稳定能够根据从输送马达的旋转开始起是否经过规定时间来判断。在该情况下，输送马达的旋转在经过规定时间之后稳定。
(第一实施例)
参照附图对实施例所涉及的钢筋捆绑装置进行说明。如图1以及图2所示，钢筋捆绑装置1具备第一单元11、第二单元12以及第三单元13。第一单元11、第二单元12以及第三单元13一体地形成。钢筋捆绑装置1是用于通过绳线301捆绑多个钢筋201的电动工具。钢筋201例如是为了制造钢筋混凝土而使用的棒钢。
如图3以及图4所示，第一单元11具备送出机构2、旋转限制机构3、引导机构4以及扭转机构5。另外，如图5所示，第一单元11具备切断机构6。
如图3以及图4所示，送出机构2具备卷盘24、输送马达21、主动辊22以及从动辊23。送出机构2是借助输送马达21的旋转送出绳线301的机构。
卷盘24保持绳线301。绳线301缠绕于卷盘24。若送出绳线301则卷盘24旋转。卷盘24具备多个旋转限制凸部241。多个旋转限制凸部241向卷盘24的径向的外侧突出。旋转限制凸部241与后述的旋转限制臂32卡合。
输送马达21通过通电来旋转。另外，输送马达21若被截断通电则停止。若输送马达21旋转，则主动辊22旋转。在主动辊22与从动辊23之间配置有绳线301。若主动辊22旋转，则送出绳线301，并且从动辊23旋转。另外，由于绳线301的送出，卷盘24旋转。
旋转限制机构3具备螺线管31和旋转限制臂32。旋转限制机构3是限制卷盘24的旋转的机构。
螺线管31通过通电来动作。若螺线管31动作，则旋转限制臂32动作。旋转限制臂32在螺线管31动作时与卷盘24的旋转限制凸部241卡合。由此，限制卷盘24的旋转。另一方面，旋转限制臂32在螺线管31未动作时不与卷盘24的旋转限制凸部241卡合。由此，解除卷盘24的旋转的限制。
引导机构4具备引导管41、上侧引导部件42以及下侧引导部件43。引导机构4是将已由送出机构2送出的绳线301引导至多个钢筋201的周围的机构。
引导管41配置在与主动辊22和从动辊23对置的位置。引导管41将已从主动辊22与从动辊23之间送出的绳线301向前方(附图左方)引导。
上侧引导部件42与下侧引导部件43上下对置配置。上侧引导部件42形成为弯曲状。下侧引导部件43形成为直线状。在上侧引导部件42与下侧引导部件43之间形成有钢筋配置区域44。在钢筋配置区域44配置有多个钢筋201。上侧引导部件42与下侧引导部件43将由引导管41引导过的绳线301引导至多个钢筋201的周围。由此，在多个钢筋201的周围缠绕绳线301。
扭转机构5具备扭转马达51、螺旋轴52、螺旋筒53以及一对钩扣54。扭转机构5是扭转多个钢筋201的周围的绳线301的机构。
扭转马达51通过通电来旋转。另外，扭转马达51若被截断通电则停止。若扭转马达51旋转，则螺旋轴52旋转。螺旋轴52被螺旋筒53覆盖。螺旋轴52与螺旋筒53螺旋配合。若螺旋轴52旋转，则螺旋筒53沿螺旋轴52的轴向移动。若螺旋轴52正转则螺旋筒53向附图左方前进，若螺旋轴52反转则螺旋筒53向附图右方后退。
一对钩扣54与螺旋筒53连结。若螺旋筒53向附图左方前进则一对钩扣54前进，若螺旋筒53向附图右方后退则一对钩扣54后退。一对钩扣54构成为在前进之后与螺旋轴52连结。若螺旋轴52在一对钩扣54前进后的状态下旋转则一对钩扣54旋转。另外，一对钩扣54构成为前进后抓住绳线301。一对钩扣54在抓住绳线301的状态下旋转。借助一对钩扣54旋转能够扭转绳线301。
如图5所示，切断机构6具备连杆机构61和刀具62。切断机构6是将已由送出机构2送出的绳线301在规定位置切断的机构。
连杆机构61是将直线运动转变为旋转运动并进行传递的机构。连杆机构61的一端部与螺旋筒53连结。连杆机构61的另一端部与刀具62连结。连杆机构61将螺旋筒53的直线运动转变为旋转运动并传递至刀具62。若螺旋筒53向附图左方前进则刀具62旋转。刀具62构成为通过进行旋转来切断绳线301。
如图2所示，第二单元12具备把手7和扳机8。把手7是由用户把持的部分。扳机8配置于把手7的上部。在由用户把持把手7的状态下扣动扳机8。构成为若扳机8被扣动则钢筋捆绑装置1动作。
第三单元13具备电池9和拨盘10(设定部的一个例子)。电池9分别向输送马达21、扭转马达51以及螺线管31供给电力。电池9构成为能够装卸。
拨盘10是用于设定绳线301的缠绕数的结构。用户能够通过转动拨盘10来设定绳线301的缠绕数。例如，在将绳线301的缠绕数设置为两圈的情况下，使拨盘对准“2”。另外，若绳线301的缠绕数被设定，则据此设定扭转绳线301时的扭矩。另外，若绳线301的缠绕数被设定，则据此决定绳线301的输送长度。拨盘10配置于基板112。基板112配置于电池9的上方。
如图6所示，钢筋捆绑装置1还具备控制器101(控制部的一个例子)、电流传感器75(电流检测部的一个例子)、电压传感器76(电压检测部的一个例子)、扭矩传感器77以及位置传感器78。另外，钢筋捆绑装置1还具备多个驱动器85、86、87和调节器79。
控制器101、电流传感器75、电压传感器76、扭矩传感器77以及位置传感器78配置于第一单元11。控制器101、电流传感器75以及电压传感器76配置于同一基板111。基板111配置于输送马达21与扭转马达51的下方。电流传感器75构成为对输送马达21的电流进行检测。扭矩传感器77构成为在一对钩扣54旋转时对作用于扭转马达51的扭矩进行检测。位置传感器78构成为对螺旋筒53的位置进行检测。电压传感器76构成为对电池9的电压进行检测。分别从电流传感器75、电压传感器76、扭矩传感器77以及位置传感器78向控制器101发送信号。
多个驱动器85、86、87以及调节器79配置于第一单元11。多个驱动器85、86、87以及调节器79配置于同一基板111。从控制器101经由驱动器85向输送马达21发送信号。另外，从控制器101经由驱动器86向扭转马达51发送信号。另外，从控制器101经由驱动器87向螺线管31发送信号。另外，调节器79对从电池9供给的电力的电压进行调整并供给至控制器101。
控制器101根据预先设定好的绳线301的输送长度来控制输送马达21的通电时间。控制器101通过输送马达21的通电时间的控制来控制绳线301的送出长度。稍后对控制器101的动作详细进行说明。控制器101配置于第一单元11内的基板(省略图示)。
控制器101具备存储器102。存储器102储存由控制器101执行的程序。存储器102存储各种信息。
接下来，对钢筋捆绑装置1的动作进行说明。用户在使用钢筋捆绑装置1时，首先，转动拨盘10来设定绳线301的缠绕数。接下来，用户相对于多个钢筋201配置钢筋捆绑装置1。具体而言，如图1所示，用户以多个钢筋201位于钢筋配置区域44的方式把持钢筋捆绑装置1。接着，用户在把持把手7的状态下扣动扳机8。
若扳机8被扣动，则通过送出机构2送出绳线301，已送出的绳线301被引导机构4引导至多个钢筋201的周围。由此，在多个钢筋201的周围缠绕绳线301。由送出机构2送出的绳线301被切断机构6在规定位置切断。另外，缠绕于多个钢筋201的周围的绳线301被扭转机构5扭转。由此，多个钢筋201被绳线301捆绑。
接下来，对控制器101的动作进行说明。在钢筋捆绑装置1捆绑多个钢筋201时，控制器101根据程序执行以下处理。
若像上述那样，用户设定绳线301的缠绕数，则在图7的S12中，控制器101识别设定好的绳线301的缠绕数。根据绳线301的缠绕数来决定绳线301的输送长度。另外，根据绳线301的缠绕数来决定输送马达21的临时通电时间。该临时通电时间在后述的S14以后修正。
在接下来的S13中，控制器101对与设定好的绳线301的缠绕数对应的扭矩进行设定。设定好的扭矩在扭转缠绕于多个钢筋201的周围的绳线301时使用。
在接下来的S14中，控制器101运算基础时间TA。基础时间TA根据第一系数K1、电池9的开路电压Vopen运算。基础时间TA通过式1表达。电池9的开路电压Vopen越高，基础时间TA越短，相反，电池9的开路电压Vopen越低，基础时间TA越长。
[公式1]
TA：基础时间
K1：第一系数
Vopen：开路电压
第一系数K1根据绳线301的缠绕数预先设定，预先存储于存储器102。第一系数K1预先实验地求出。电池9的开路电压Vopen是指输送马达21、螺线管31以及扭转马达51未进行驱动的状态或来自电池9的电力未供给至输送马达21、螺线管31以及扭转马达51的状态下的电池9的输出端子间的电压，在驱动前测量并存储于存储器102。基础时间TA为了运算输送马达21的通电时间而使用。
在接下来的S15中，控制器101对扳机8是否接通进行判断。在用户扣动扳机8的情况下，扳机8成为接通。在S15中扳机8接通的情况下，控制器101判断为“是”，进入S17。另一方面，在S15中扳机8未接通(断开)的情况下，控制器101判断为“否”并待机。
在接下来的S17中，控制器101开始输送马达21的驱动。由此输送马达21旋转。若输送马达21旋转，则主动辊22旋转，卷绕于卷盘24的绳线301被送出。已借助输送马达21的旋转而被送出的绳线301被引导机构4引导至多个钢筋201的周围。若输送马达21旋转并送出绳线301，则如图8所示，绳线301的送出长度伴随着时间的经过而增加。
另外，若输送马达21开始旋转，则如图9所示，在输送马达21流动的电流伴随着时间的经过而变化。输送马达21的电流由电流传感器75检测。在从输送马达21的旋转开始起至经过某段时间为止，为了使停止的状态的卷盘24开始旋转而对输送马达21施加高的负载，输送马达21的电流不稳定，并且电流较大。即，在该期间，可以说输送马达21的旋转不稳定。另一方面，在从输送马达21的旋转开始起经过某段时间之后，卷盘24持续稳定地旋转，因而施加于输送马达21的负载较低，输送马达21的电流稳定，并且电流较小。即，在该期间，可以说输送马达21的旋转稳定。
另外，若输送马达21开始旋转，则如图10所示，电池9的电压伴随着时间的经过而变化。电池9的电压由电压传感器76检测。在从输送马达21的旋转开始起至经过某段时间为止，电池9的电压不稳定。另一方面，从输送马达21的旋转开始起经过段时间之后，电池9的电压稳定。
若输送马达21旋转并送出绳线301，则在接下来的S18中，控制器101从输送马达21的旋转开始起至输送马达21的旋转稳定为止，对流动至输送马达21的电流进行累计。在本实施例中，控制器101从输送马达21的旋转开始起持续规定的累计时间地对输送马达21的电流进行累计。累计时间是考虑输送马达21的旋转稳定的时间预先设定的。例如，累计时间设定为0.1秒。通过S18运算输送马达21的电流的时间积分值Isum。
在接下来的S19中，控制器101对从输送马达21的旋转开始起是否经过规定的累计时间进行判断。在S19中经过规定的累计时间的情况下，控制器101判断为“是”，进入S20。在经过规定的累计时间的情况下，输送马达21的旋转已经稳定。另一方面，在S19中未经过规定的累计时间的情况下，控制器101判断为“否”并返回S18，继续对输送马达21的电流进行累计。
在S20中，控制器101运算修正时间TB。修正时间TB根据第二系数K2、输送马达21的电流的时间积分值Isum、输送马达21的旋转稳定时的输送马达21的电流I(即，从输送马达21的旋转开始起经过规定的累计时间之后的输送马达21的电流I)、电池9充满电时的电压Vmax、输送马达21的旋转稳定时的电池9的电压Vb(即，从输送马达21的旋转开始起经过规定的累计时间之后的电池9的电压Vb)来运算。修正时间TB通过式2表达。
[公式2]
TB：修正时间
K2：第二系数
Isum：输送马达的电流的时间积分值
I：输送马达的旋转稳定时的输送马达的电流
VMAX：电池充满电时的电压
Vb：输送马达的旋转稳定时的电池的电压
第二系数K2预先设定，并预先存储于存储器102。第二系数K2预先实验地求出。电池9充满电时的电压Vmax针对每个产品预先决定，并预先存储于存储器102。修正时间TB为了运算输送马达21的通电时间而使用。
在接下来的S21中，控制器101根据基础时间TA与修正时间TB来运算输送马达21的通电时间T。输送马达21的通电时间T通过式3来表达。
[公式3]
T＝TA+TB (式3)
T：输送马达的通电时间
在接下来的S22中，控制器101对从输送马达21的旋转开始起是否经过在S21中运算出的输送马达21的通电时间T进行判断。在S22中经过输送马达21的通电时间T的情况下，控制器101判断为“是”，进入S23。另一方面，在S22中未经过输送马达21的通电时间T的情况下，控制器101判断为“否”并待机。
在S23中，控制器101停止输送马达21。若输送马达21停止，则主动辊22停止而不送出绳线301。由此，绳线301的送出动作结束。
在S24中，控制器101开始螺线管31的驱动。由此，螺线管31动作，从而旋转限制臂32动作。若旋转限制臂32动作，则旋转限制臂32与卷盘24的旋转限制凸部241卡合。由此，卷盘24的旋转被限制。
在接下来的S25中，控制器101对是否经过螺线管31的驱动时间(例如45ms)进行判断。在S25中当经过螺线管31的驱动时间的情况下，控制器101判断为“是”并进入S26。另一方面，在S25中当未经过螺线管31的驱动时间的情况下，控制器判断为“否”并继续动作。
在S26中，控制器101停止螺线管31。若螺线管31停止，则解除旋转限制臂32与卷盘24的旋转限制凸部241的卡合，解除卷盘24的旋转限制。
在接下来的S31中，控制器101开始扭转机构5的扭转马达51的正转。若扭转马达51正转，则螺旋轴52正转，伴随于此，螺旋筒53前进。
若螺旋筒53前进，则通过切断机构6的连杆机构61将直线运动转变为旋转运动，从而刀具62旋转。若刀具62旋转，则绳线301被刀具62切断。
另外，若螺旋筒53前进，则一对钩扣54前进。一对钩扣54在前进过程中抓住多个钢筋201的周围的绳线301。另外，一对钩扣54在抓住绳线301的状态下借助螺旋轴52的旋转而旋转。若一对钩扣54旋转，则绳线301被扭转。若绳线301被扭转，则作用于螺旋轴52的扭矩增加，从而扭转马达51的扭矩增加。扭转马达51的电流通过扭矩传感器77进行检测，从而检测为作用于扭转马达51的扭矩。
在接下来的S32中，控制器101对通过扭矩传感器77检测出的扭矩是否为在上述S13中设定好的扭矩以上进行判断。在检测扭矩为设定扭矩以上的情况下，在S32中控制器101判断为“是”，进入S33。另一方面，在检测扭矩不为设定扭矩以上(不足设定扭矩)的情况下，在S32中控制器101判断为“否”并待机。
在S33中，控制器101停止扭转马达51。
在接下来的S34中，控制器101开始扭转马达51的反转。若扭转马达51反转，则一对钩扣54放开已抓住的绳线301。在一对钩扣54放开绳线301之后，螺旋轴52反转，伴随于此，螺旋筒53后退。螺旋筒53的位置由位置传感器78检测。若螺旋筒53后退，则一对钩扣54后退。
在接下来的S35中，控制器101对由位置传感器78检测出的螺旋筒53的位置是否为初始位置进行判断。在S35中螺旋筒53的位置为初始位置的情况下，控制器101判断为“是”，进入S36。另一方面，在S35中螺旋筒53的位置不为初始位置的情况下，控制器101判断为“否”并继续动作。
在S36中，控制器101停止扭转马达51。由此，绳线301的扭转动作停止。如此，钢筋捆绑装置1利用绳线301捆绑多个钢筋201。
以上，对第一实施例的钢筋捆绑装置1的结构以及动作进行了说明。从以上的说明可知，本实施例的钢筋捆绑装置1具备：送出机构2，其借助输送马达21的旋转将卷绕于卷盘24的绳线301送出；引导机构4，其将已由送出机构2送出的绳线301引导至多个钢筋201的周围；以及切断机构6，其将已由送出机构2送出的绳线301在规定位置切断。另外，钢筋捆绑装置1还具备：扭转机构5，其扭转多个钢筋201的周围的绳线301；电池9，其向输送马达21供给电力；以及控制器101。另外，如式1所示，控制器101根据与由拨盘10设定好的绳线301的缠绕数对应的第一系数K1来运算基础时间TA。而且，如式3所示，控制器101根据基础时间TA来运算输送马达21的通电时间T。另外，如图7所示，控制器101在经过运算出的输送马达21的通电时间T的情况下停止输送马达21。这样，控制器101通过根据预先设定好的绳线301的输送长度控制输送马达21的通电时间T来控制绳线301的输送长度。
根据这样的结构，控制器101能够通过控制输送马达21的通电时间T来控制绳线301的送出长度，因而即便不通过额外的检测部检测绳线301的输送长度也能够控制绳线301的送出长度。另外，控制器101根据预先设定好的绳线301的输送长度来控制输送马达21的通电时间T，因而能够按照准确的长度送出绳线301。
另外，在上述实施例中，如式1所示，根据电池9的开路电压Vopen运算基础时间TA，如式2所示，根据基础时间TA运算输送马达21的通电时间T。这样，输送马达21的通电时间T根据电池9的开路电压Vopen设定。输送马达21的通电时间T根据输送马达21旋转前的钢筋捆绑装置1的状态设定。输送马达21的绳线301的送出速度取决于电池9的开路电压Vopen，电池9的开路电压Vopen越高，绳线301的送出速度越快，因而需要缩短输送马达21的通电时间T。相反，电池9的开路电压Vopen越低，绳线301的送出速度越慢，因而需要延长输送马达21的通电时间T。根据上述结构，根据电池9的开路电压Vopen设定输送马达21的通电时间T，因而能够准确地控制输送马达21的通电时间T。
另外，在上述实施例中，如式2所示，根据输送马达21的电流的时间积分值Isum运算修正时间TB，如式3所示，根据修正时间TB运算输送马达21的通电时间T。这样，输送马达21的通电时间T根据从输送马达21的旋转开始起的输送马达21的电流的时间积分值Isum设定。即，输送马达21的通电时间T根据输送马达21旋转中的钢筋捆绑装置1的状态设定。另外，输送马达21的通电时间T根据输送马达21的状态设定。输送马达21的绳线301的送出速度根据卷绕于卷盘24的绳线301的余量变化而变化，卷绕于卷盘24的绳线301的余量越多，卷盘24的惯性力矩越大，绳线301的送出速度越慢。卷绕于卷盘24的绳线301的余量能够根据从输送马达21的旋转开始起的输送马达21的电流的时间积分值Isum进行推断。根据上述结构，根据从输送马达21的旋转开始起的输送马达21的电流的时间积分值Isum来设定输送马达21的通电时间T，因而能够准确地控制输送马达21的通电时间T。此外，优选修正时间TB的运算在输送马达21的旋转稳定之后较早的时机进行。由此，能够确保足以运算修正时间TB的时间。
另外，在上述实施例中，如式2所示，根据输送马达21的旋转稳定时的电池9的电压Vb来运算修正时间TB，如式3所示，根据修正时间TB来运算输送马达21的通电时间T。即，输送马达21的通电时间T根据输送马达21的旋转稳定时的钢筋捆绑装置1的状态来设定。输送马达21的通电时间T根据电池9的状态来设定。输送马达21的通电时间T根据输送马达21的旋转稳定时的电池9的电压Vb来设定。输送马达21的绳线301的送出速度根据电池9的余量变化而变化，电池9的余量越多，供给至输送马达21的电力越大，绳线301的送出速度越快。电池9的余量能够根据输送马达21的旋转稳定时的电池9的电压Vb来推断。根据上述结构，根据输送马达21的旋转稳定时的电池9的电压Vb来设定输送马达21的通电时间T，因而能够准确地控制输送马达21的通电时间T。
另外，在上述实施例中，钢筋捆绑装置1具备用于设定绳线301的输送长度的拨盘10，输送马达21的通电时间T根据通过拨盘10设定的绳线301的输送长度来设定。根据这样的结构，钢筋捆绑装置1的用户能够将绳线301的输送长度设定为所希望的输送长度。
以上，对一个实施例进行了说明，但具体的形态并不限定于上述实施方式。此外，在以下的说明中，对与上述说明中的结构同样的结构标注同一附图标记并省略说明。
(第二实施例)
在上述的实施例中，如式2所示，根据电池9的开路电压Vopen来运算基础时间TA，但并不限定于该结构。另外，在上述实施例中，在输送马达21旋转前对基础时间TA进行了运算，但并不限定于该结构。在第二实施例中，如图11所示，在S13中控制器101设定扭矩之后，不运算基础时间TA地进入S15。
然后，若在S19中控制器101判断为“是”，则进入S14。在S14中，控制器101运算基础时间TA。基础时间TA的运算在输送马达21的旋转中进行。基础时间TA的运算像以下那样进行。即，控制器101首先根据输送马达21的旋转稳定时的输送马达21的外加电压VM、输送马达21的电流I(即，从输送马达21的旋转开始起经过规定时间之后的输送马达21的外加电压VM与输送马达21的电流I)以及输送马达21的电阻RM来运算输送马达21的感应电压EM。输送马达21的感应电压EM通过式4表达。此外，在运算输送马达21的感应电压EM的情况下，输送马达21的电感引起的影响能够忽略。
[公式4]
EM＝VM-I×RM (式4)
EM：输送马达的感应电压
VM：输送马达的外加电压
I：输送马达的旋转稳定时的输送马达的电流
RM：输送马达的电阻
接下来，控制器101根据第三系数K3与输送马达21的感应电压EM来运算绳线301的送出速度SPD。绳线301的送出速度SPD能够通过式5来表达。第三系数K3预先实验地求出，并预先存储于存储器102。[公式5]
SPD＝K3×EM (式5)
SPD：绳线的送出速度
K3：第三系数
EM：输送马达的感应电压
接下来，控制器101根据预先设定好的绳线301的送出长度L与绳线301的送出速度SPD来运算基础时间TA。基础时间TA通过式6来表达。
[公式6]
TA：基础时间
SPD：绳线的送出速度
L：预先设定好的绳线的送出长度
绳线301的送出长度L根据通过拨盘10设定好的绳线301的缠绕数来设定。绳线301的送出长度L与绳线301的缠绕数的对应关系预先设定，并预先存储于存储器102。
在第二实施例中，如式4～式6所示，根据输送马达21的感应电压EM来运算基础时间TA。而且，如式3所示，根据基础时间TA与修正时间TB来运算输送马达21的通电时间T。这样，输送马达21的通电时间T根据输送马达21的旋转稳定时的输送马达21的感应电压EM来设定。输送马达21的绳线301的送出速度与输送马达21的感应电压EM成比例。因此，在输送马达21的感应电压EM较低的情况下，绳线301的送出速度较慢，因而需要延长输送马达21的通电时间T。相反，在输送马达21的感应电压EM较高的情况下，绳线301的送出速度较快，因而需要缩短输送马达21的通电时间T。根据上述结构，根据输送马达21的旋转稳定时的输送马达21的感应电压EM来设定输送马达21的通电时间T，因而能够准确地控制输送马达21的通电时间T。
(第三实施例)
在上述实施例中，在S18中控制器101对输送马达21的电流进行了累计，但并不限定于该结构。另外，如式2所示，根据输送马达21的电流的时间积分值Isum对修正时间TB进行了运算，但并不限定于该结构。在第三实施例中，如图12所示，在S17中控制器101开始了输送马达21的驱动之后，在接下来的S48中，控制器101从输送马达21的旋转开始起至输送马达21的旋转稳定为止对电池9的电压降ΔV进行累计。即，从输送马达21的旋转开始起持续规定的累计时间地对电池9的电压降ΔV进行累计。由此，求出电池9的电压降ΔV的时间积分值ΔVsum。累计时间是考虑输送马达21的旋转稳定的时间预先设定的。例如，累计时间设定为0.1秒。
电池9的电压降ΔV是指电池9的开路电压Vopen与输送马达21旋转时的电池9的电压的差。即，从电池9的开路电压Vopen起的电池9的电压的下降量。如图10所示，在从输送马达21的旋转开始起至经过某段时间为止，电池9的电压降ΔV变大。另一方面，在从输送马达21的旋转开始起经过某段时间之后，电池9的电压降ΔV变小。
在接下来的S49中，控制器101对从输送马达21的旋转开始起是否经过规定的累计时间进行判断。在S49中经过规定的累计时间的情况下，控制器101判断为“是”，进入S50。在经过规定的累计时间的情况下，输送马达21的旋转稳定。另一方面，在S49中未经过规定的累计时间的情况下，控制器101判断为“否”并继续对电池9的电压降ΔV进行累计。
在S50中，控制器101运算修正时间TB。修正时间TB根据第四系数K4、电池9的电压降ΔV的时间积分值ΔVsum、输送马达21的旋转稳定时的电池9的电压降ΔV(即，从输送马达21的旋转开始起经过规定的累计时间之后的电池9的电压降ΔV)、电池9充满电时的电压Vmax、输送马达21的旋转稳定时的电池9的电压Vb(即，从输送马达21的旋转开始起经过规定的累计时间之后的电池9的电压Vb)来运算。修正时间TB用式7来表达。
[公式7]
TB：修正时间
K4：第四系数
ΔVsum：输送马达的电压降的时间积分值
ΔV：输送马达的旋转稳定时的输送马达的电压降
VMAX：电池充满电时的电压
Vb：经过规定时间后的马达的电压
第四系数K4预先设定，并预先存储在存储器102。第四系数K4预先实验地求出。
在第三实施例中，如式7所示，根据电池9的电压降ΔV的时间积分值ΔVsum来运算修正时间TB，如式3所示，根据修正时间TB来运算输送马达21的通电时间T。这样，输送马达21的通电时间T根据从输送马达21的旋转开始起的电池9的电压降ΔV的时间积分值ΔVsum来设定。输送马达21的绳线301的送出速度根据卷绕于卷盘24的绳线301的余量变化而变化，卷绕于卷盘24的绳线301的余量越多，卷盘24的惯性力矩越大，绳线301的送出速度越慢。卷绕于卷盘24的绳线301的余量能够根据从输送马达21的旋转开始起的电池9的电压降ΔV的时间积分值ΔVsum来推断。根据上述结构，根据从输送马达21的旋转开始起的输送马达21的电压降ΔV的时间积分值ΔVsum来设定输送马达21的通电时间T，因而能够准确地控制输送马达21的通电时间T。
另外，具体的形态并不限定于上述实施方式。在上述实施例中，基础时间TA根据式1进行了运算，但并不限定于该结构。例如，基础时间TA也可以构成为根据电池9的开路电压Vopen阶段性地变化。例如，可以构成为在电池9的开路电压Vopen为规定阈值以上的情况下，基础时间TA＝TA1(常量)，在电池9的开路电压Vopen不足规定阈值的情况下，基础时间TA＝TA2(常量)。此外，TA1＜TA2。通过这样的结构，也能够根据电池9的开路电压Vopen来设定输送马达21的通电时间T中的基础时间TA。
另外，在上述实施例中，修正时间TB根据式2或式7进行了运算，但并不限定于该结构。例如，修正时间TB可以构成为根据输送马达21的电流的时间积分值Isum阶段性地变化。或者，修正时间TB可以构成为根据电池9的电压降ΔV的时间积分值ΔVsum阶段性地变化。或者，修正时间TB可以构成为根据输送马达21的旋转稳定时的电池9的电压Vb阶段性地变化。
例如，在输送马达21的电流的时间积分值Isum为规定阈值以上的情况下，修正时间TB＝TB1(常量)，在输送马达21的电流的时间积分值Isum不足规定阈值的情况下，修正时间TB＝TB2(常量)。此外，TB1＞TB2。通过这样的结构，也能够根据输送马达21的电流的时间积分值Isum来设定输送马达21的通电时间T中的修正时间TB。
或者，可以构成为在电池9的电压降ΔV的时间积分值ΔVsum为规定阈值以上的情况下，修正时间TB＝TB3(常量)，在电池9的电压降ΔV的时间积分值ΔVsum不足规定阈值的情况下，修正时间TB＝TB4(常量)。此外，TB3＞TB4。通过这样的结构，也能够根据电池9的电压降ΔV的时间积分值ΔVsum来设定输送马达21的通电时间T中的修正时间TB。
或者，可以构成为在输送马达21的旋转稳定时的电池9的电压Vb为规定阈值以上的情况下，修正时间TB＝TB5(常量)，在输送马达21的旋转稳定时的电池9的电压Vb不足规定阈值的情况下，修正时间TB＝TB6(常量)。此外，TB5＜TB6。通过这样的结构，也能够根据输送马达21的旋转稳定时的电池9的电压Vb来设定输送马达21的通电时间T中的修正时间TB。
另外，在上述实施例中，控制器101配置于第一单元11内的基板111，但控制器101的位置并不特别限定。例如，控制器101可以配置于第二单元12、第三单元13内的基板(均省略图示)。另外，控制器101的功能可以分割地设置于多个基板。
另外，在上述实施例中，构成为扭矩传感器77对作用于扭转马达51的扭矩进行检测，并不限定于该结构。在其他实施例中，电流传感器75可以构成为除了对输送马达21的电流进行检测之外还对扭转马达51的电流进行检测。电流传感器75构成为通过检测扭转马达51的电流来检测作用于扭转马达51的扭矩。
以上，对本发明的具体例详细地进行了说明，但这只不过是例示，并不限定权利要求书。权利要求书所记载的技术包括对以上例示的具体例进行各种变形、变更的技术。本说明书或附图中说明过的技术要素单独或通过各种组合来发挥技术有用性，并不限定于申请时权利要求记载的组合。另外，本说明书或附图中例示的技术能够同时实现多个目的，通过实现其中的一个目的本身而就有技术有用性。
附图标记说明：
1…钢筋捆绑装置；2…送出机构；3…旋转限制机构；4…引导机构；5…扭转机构；6…切断机构；7…把手；8…扳机；9…电池；10…拨盘；11…第一单元；12…第二单元；13…第三单元；21…输送马达；22…主动辊；23…从动辊；24…卷盘；31…螺线管；32…旋转限制臂；41…引导管；42…上侧引导部件；43…下侧引导部件；44…钢筋配置区域；51…扭转马达；52…螺旋轴；53…螺旋筒；54…钩扣；61…连杆机构；62…刀具；75…电流传感器；76…电压传感器；77…扭矩传感器；78…位置传感器；79…调节器；85…驱动器；86…驱动器；87…驱动器；101…控制器；102…存储器；111…基板；112…基板；201…钢筋；241…旋转限制凸部；301…绳线。

Claims (14)

1.一种钢筋捆绑装置，其通过绳线来捆绑多个钢筋，其中，
所述钢筋捆绑装置具备：
送出机构，其借助输送马达的旋转来将卷绕于卷盘的绳线送出；
引导机构，其将已由所述送出机构送出的绳线引导至多个钢筋的周围；
切断机构，其将已由所述送出机构送出的绳线在规定位置切断；
扭转机构，其扭转多个钢筋周围的绳线；
电池，其向所述输送马达供给电力；以及
控制部，
所述控制部根据预先设定好的绳线的输送长度控制所述输送马达的通电时间，从而控制绳线的输送长度。
2.根据权利要求1所述的钢筋捆绑装置，其中，
具备用于对绳线的输送长度进行设定的设定部，
所述输送马达的通电时间根据由所述设定部设定好的绳线的输送长度来设定。
3.根据权利要求1或2所述的钢筋捆绑装置，其中，
所述输送马达的通电时间根据所述输送马达旋转前的钢筋捆绑装置的状态来设定。
4.根据权利要求3所述的钢筋捆绑装置，其中，
所述输送马达的通电时间根据所述输送马达旋转前的所述电池的开路电压来设定。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的钢筋捆绑装置，其特征在于，
所述输送马达的通电时间根据所述输送马达旋转中的钢筋捆绑装置的状态来设定。
6.根据权利要求5所述的钢筋捆绑装置，其中，
所述输送马达的通电时间根据所述输送马达的旋转稳定时的钢筋捆绑装置的状态来设定。
7.根据权利要求5或6所述的钢筋捆绑装置，其中，
所述输送马达的通电时间根据所述输送马达旋转中的所述输送马达的状态来设定。
8.根据权利要求7所述的钢筋捆绑装置，其中，
所述输送马达的通电时间根据所述输送马达旋转中的所述输送马达的感应电压来设定。
9.根据权利要求7或8所述的钢筋捆绑装置，其中，
所述输送马达的通电时间根据所述输送马达旋转中的所述输送马达的电流的时间积分值来设定。
10.根据权利要求5～9中任一项所述的钢筋捆绑装置，其中，
所述输送马达的通电时间根据所述输送马达旋转中的所述电池的状态来设定。
11.根据权利要求10所述的钢筋捆绑装置，其中，
所述输送马达的通电时间根据所述输送马达旋转中的所述电池的电压降的时间积分值来设定。
12.根据权利要求10或11所述的钢筋捆绑装置，其中，
所述输送马达的通电时间根据所述输送马达旋转中的所述电池电压来设定。
13.根据权利要求1～12中任一项所述的钢筋捆绑装置，其中，
具备检测所述输送马达的电流的电流检测部，
所述电流检测部与所述控制部配置于同一基板。
14.根据权利要求1～13中任一项所述的钢筋捆绑装置，其中，
具备检测所述电池电压的电压检测部，
所述电压检测部与所述控制部配置于同一基板。
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