JP2019181481A - ワイヤ送給装置 - Google Patents

Abstract

【課題】溶接処理の質を保持することができるワイヤ送給装置を提供する。【解決手段】溶接ワイヤを送給する第１のワイヤ送給部１１と、溶接ワイヤを収容するワイヤバッファ１２と、ワイヤバッファ１２に収容された溶接ワイヤを溶接トーチ３に送給する第２のワイヤ送給部１３と、ワイヤバッファ１２に収容されている溶接ワイヤのバッファ量を取得するバッファ量取得部１４と、第１のワイヤ送給部１１及び第２のワイヤ送給部１３において溶接ワイヤを移動させるモータと、溶接処理が終了した後に、バッファ量取得部１４により取得されるバッファ量がバッファ量の基準値になるように、モータを駆動させるバッファ量調整処理を実行するバッファ量調整部１５１と、バッファ量調整処理が終了するまで、次の溶接処理における溶接ワイヤの送給開始を待機するワイヤ送給制御部１５３と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、ワイヤ送給装置に関する。

下記特許文献１には、２つのワイヤ送給部の間にワイヤバッファを設けたワイヤ送給装置が開示されている。このワイヤ送給装置は、ワイヤバッファに収容される溶接ワイヤの量（以下、「バッファ量」という。）に対応する取得値を、溶接ワイヤに対する押力（長さ方向に圧縮する力）及び張力に基づいて較正（キャリブレーション）する。具体的に、ワイヤ送給装置は、バッファ量が増えるように溶接ワイヤを移動させ、溶接ワイヤに対する押力が閾値を超えたときのバッファ量を最大値に設定する一方、バッファ量が減るように溶接ワイヤを移動させ、溶接ワイヤに対する張力が閾値を超えたときのバッファ量を最小値に設定する。そして、最大値及び最小値の中央値をバッファ量の基準値（原点位置）に設定する。

特開２０１５−５８４６９号公報

特許文献１に記載のワイヤ送給装置は、母材に対し、溶接ワイヤを高速に前進、後退させながら溶接処理を行う。したがって、溶接処理を行った後のバッファ量が、基準値に設定されている本来のバッファ量からずれてしまうことがある。基準にするバッファ量が本来のバッファ量からずれた状態で、次の溶接処理を行うと、溶接処理の質が低下する要因となる。したがって、次の溶接処理を開始するまでに、バッファ量を調整する必要がある。ところが、例えばタップ溶接やタック溶接のように、溶接処理ごとに設けられる溶接位置が短い間隔で連続して設けられている場合には、溶接処理が終了してから次の溶接処理が開始するまでの時間が短く、その間にバッファ量を調整する時間を確保することが難しい。そのため、バッファ量を調整することができずに、溶接処理の質が低下するおそれがある。

そこで、本発明は、溶接処理の質を保持することができるワイヤ送給装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係るワイヤ送給装置は、溶接ワイヤを送給する第１のワイヤ送給部と、第１のワイヤ送給部により送給された溶接ワイヤを収容するワイヤバッファと、ワイヤバッファに収容された溶接ワイヤを溶接トーチに送給する第２のワイヤ送給部と、ワイヤバッファに収容されている溶接ワイヤのバッファ量を取得するバッファ量取得部と、少なくとも第１のワイヤ送給部及び第２のワイヤ送給部のいずれか一方において溶接ワイヤを移動させるモータと、溶接処理が終了した後に、バッファ量取得部により取得されるバッファ量が、記憶装置に記憶されているバッファ量の基準値になるように、モータを駆動させるバッファ量調整処理を実行するバッファ量調整部と、少なくとも第１のワイヤ送給部及び第２のワイヤ送給部のいずれかによる溶接ワイヤの送給を制御するワイヤ送給制御部と、を備え、ワイヤ送給制御部は、バッファ量調整処理が終了するまで、次の溶接処理における溶接ワイヤの送給開始を待機する。

この態様によれば、溶接処理が終了したときに、バッファ量取得部により取得されるバッファ量が、基準値に設定されている本来のバッファ量からずれている場合であって、かつ、溶接処理ごとに設けられる溶接位置が短い間隔で連続して設けられている場合であっても、バッファ量調整処理が終了するまで、次の溶接処理で行われる溶接ワイヤの送給開始を待機することができる。したがって、次の溶接処理で溶接ワイヤの送給を開始するまでに、本来のバッファ量に調整することができる。

上記態様において、ワイヤ送給制御部は、バッファ量調整部によりバッファ量調整処理が開始されてから、前記バッファ量の調整に最低限必要となる時間以上に設定された制限時間が経過してもバッファ量調整処理が終了しない場合に、次の溶接処理における溶接ワイヤの送給を開始することとしてもよい。これにより、例えば溶接処理間にある程度の時間を要すると処理効率が低下してしまう場合等に、バッファ量の調整に最低限必要となる時間を確保してバッファ量調整処理を実行した上で、できる限り早く次の溶接処理を開始することが可能となる。

上記態様において、溶接処理が終了した後とは、溶接処理のアークエンド処理に含まれるアンチスティック処理を開始した後であることとしてもよい。これにより、アークエンド処理が終了してから、バッファ量調整処理を開始する場合に比べ、バッファ量調整処理を早めに開始することができるため、例えば溶接処理ごとの間隔が短い溶接を行う場合等には、処理効率を向上させることが可能となる。

上記態様において、バッファ量取得部の較正を実行する較正部を、さらに備え、較正部は、モータを駆動させ、バッファ量が減るように溶接ワイヤを移動させるワイヤ移動制御部と、モータのトルクが閾値に到達したときのバッファ量を、バッファ量の最小値に設定し、当該最小値に所定値を加算した値を、バッファ量の最大値に設定し、バッファ量の最小値及びバッファ量の最大値の平均値をバッファ量の基準値に設定し、バッファ量の最小値、バッファ量の最大値及びバッファ量の基準値を記憶装置に記憶させる設定部と、を含むこととしてもよい。これにより、較正時のばらつきが比較的少ない最小値に対して、所定値を加えることで、最大値を算出することができるため、バッファ量の最大値のばらつきを抑えることができる。さらに、溶接ワイヤの送給を制御する際の目標値（基準）にバッファ量の中央値を設定することができるため、溶接ワイヤを送給する際にバッファ量が最小値又は最大値に到達する可能性を低減させることができ、溶接時の安定性を向上させることが可能となる。

上記態様において、ワイヤバッファに収容されている溶接ワイヤの所定位置における角度を検出する角度検出部を、さらに備え、バッファ量は、角度検出部により検出される角度により定まることとしてもよい。ワイヤバッファへの溶接ワイヤの収容量が最小のとき及び最大のときの所定位置における角度は、ワイヤバッファ内の形状によって機械的に定めることができる。したがって、バッファ量を、角度検出部により検出される角度で定めることにより、バッファ量の最小値及び最大値を把握し易くすることができる。

上記態様において、バッファ量調整部は、バッファ量調整処理において、バッファ量取得部により取得されるバッファ量と、記憶装置に記憶されているバッファ量の基準値との差を算出し、当該算出した差が解消するように、モータを駆動させることとしてもよい。これにより、バッファ量取得部による取得値と基準値との差分を解消するようにモータを駆動させることで、バッファ量取得部により取得されるバッファ量を本来のバッファ量に調整することが可能となる。

本発明によれば、溶接処理の質を保持することができるワイヤ送給装置を提供することができる。

実施形態におけるワイヤ送給装置の概略構成を例示するブロック図である。 図１のワイヤバッファの構成を例示する模式図である。 実施形態におけるワイヤ送給装置の動作の一例を説明するためのフローチャートである。

添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。

図１は、本発明に係るワイヤ送給装置の概略構成を例示するブロック図である。ワイヤ送給装置１は、ワイヤリール２に巻かれた溶接ワイヤ４を、アーク溶接を行う溶接トーチ３に送給する装置である。ワイヤ送給装置１は、例えば、第１のワイヤ送給部１１と、ワイヤバッファ１２と、第２のワイヤ送給部１３と、バッファ量取得部１４と、バッファ量調整部１５１及び較正部１５２を有する制御部１５と、を備える。

第１のワイヤ送給部１１は、ワイヤリール２に巻かれた溶接ワイヤ４を溶接トーチ３に向けて送給する。第１のワイヤ送給部１１は、例えば、溶接ワイヤ４を前進又は後退させるローラ（不図示）と、このローラを回転させるモータ（不図示）とを有する。溶接ワイヤ４の前進とは、溶接ワイヤ４が溶接トーチ３の方向に移動することであり、溶接ワイヤ４の後退とは、溶接ワイヤ４がワイヤリール２の方向に移動することである。

第１のワイヤ送給部１１のモータは、制御部１５からの指示に従って、溶接ワイヤ４を前進させる方向又は後退させる方向に回転する。例示的に、第１のワイヤ送給部１１は、溶接するときには、制御部１５からの指示に従って、溶接ワイヤ４を前進させる方向に送給する。また、第１のワイヤ送給部１１は、バッファ量を較正又は調整するときには、較正部１５２又はバッファ量調整部１５１からの指示に従って、溶接ワイヤ４を前進させる方向又は後退させる方向に移動させる。

第２のワイヤ送給部１３は、ワイヤバッファ１２に収容された溶接ワイヤ４を溶接トーチ３に送給する。第２のワイヤ送給部１３は、前述した第１のワイヤ送給部１１と同様に、ローラとモータとを有する。ローラ及びモータの詳細については省略する。

例示的に、第２のワイヤ送給部１３は、溶接するときには、制御部１５からの指示に従って、溶接ワイヤ４を母材に対して前進、後退させることを高速に繰り返しながら、溶接トーチ３に溶接ワイヤ４を送給する。また、第２のワイヤ送給部１３は、バッファ量を較正又は調整するときには、較正部１５２又はバッファ量調整部１５１からの指示に従って、溶接ワイヤ４を前進させる方向又は後退させる方向に移動させる。

ワイヤバッファ１２は、第１のワイヤ送給部１１と第２のワイヤ送給部１３との間に設けられる。ワイヤバッファ１２は、第１のワイヤ送給部１１により送給された溶接ワイヤ４を収容し、収容した溶接ワイヤ４を第２のワイヤ送給部１３に渡す。第１のワイヤ送給部１１により送給された溶接ワイヤ４の量と、第２のワイヤ送給部１３によって前進方向に送給された溶接ワイヤ４の量とに応じて、ワイヤバッファ１２に収容される溶接ワイヤ４の量、すなわちバッファ量が変動する。

例えば、第１のワイヤ送給部１１によって前進方向に送給された溶接ワイヤ４の量が、第２のワイヤ送給部１３によって前進方向に送給された溶接ワイヤ４の量よりも多い場合に、バッファ量が増加する。また、第１のワイヤ送給部１１によって前進方向に送給された溶接ワイヤ４の量が、第２のワイヤ送給部１３によって前進方向に送給された溶接ワイヤ４の量よりも少ない場合に、バッファ量が減少する。

これらを言い換えると、ワイヤバッファ１２に収容される溶接ワイヤ４の長さが変化することにより、バッファ量が変動する。したがって、バッファ量は、ワイヤバッファ１２に収容されている溶接ワイヤ４の長さに基づいて定めることができる。

図２を参照し、ワイヤバッファ１２の構成の一例について説明する。ワイヤバッファ１２は、例えば、ケース１２１と、ワイヤガイド１２２と、支持部１２３とを有する。

ケース１２１には、内部に溶接ワイヤ４を通過させるための入口１２１ａ及び出口１２１ｂが設けられている。入口１２１ａと出口１２１ｂとの間には、溶接ワイヤ４をガイドするワイヤガイド１２２が設けられている。ワイヤガイド１２２は、例えば、コイル状にした金属線材又は樹脂により形成され、ケース１２１に収容される溶接ワイヤ４の量、すなわちバッファ量に応じて、長さが伸び縮みする。

具体的に、バッファ量が増えると、ワイヤガイド１２２の長さが長くなり、バッファ量が最大になると、ワイヤガイド１２２が図２の１２２ｘの状態になる。一方、バッファ量が減ると、ワイヤガイド１２２の長さが短くなり、バッファ量が最小になると、ワイヤガイド１２２が図２の１２２ｎの状態になる。

支持部１２３は、ワイヤガイド１２２の少なくとも一部をケース１２１に対して回転可能に支持する。図２に例示する支持部１２３は、ケース１２１の略中央において、ワイヤガイド１２２の略中央を回転可能（図示の回転方向）に支持する。支持部１２３は、例えば、ケース１２１に対して回転可能に設けられた円盤状の部材により形成され、支持部１２３の直径方向に設けられた孔にワイヤガイド１２２を通過させる。

支持部１２３は、バッファ量が増えると、図示の反時計回り方向に回転する。一方、支持部１２３は、バッファ量が減ると、図示の時計回り方向に回転する。

支持部１２３の内部には、エンコーダ（不図示）が設けられている。エンコーダは、支持部１２３のケース１２１に対する回転角度を検出する。なお、回転角度を検出するのは、エンコーダに限定されず、例えば回転角度を検出可能なセンサ等を含む角度検出部であればよい。

図１に示すバッファ量取得部１４は、ワイヤバッファ１２に収容されている溶接ワイヤ４の量、すなわちバッファ量を取得する。具体的に説明すると、バッファ量取得部１４は、支持部１２３のエンコーダにより検出された回転角度を取得することで、バッファ量を取得する。

ここで、前述したように、バッファ量が増減すると、支持部１２３の回転角度が増減する関係にある。つまり、バッファ量と支持部１２３の回転角度とは単調写像の関係にある。したがって、回転角度が判明すれば、その回転角度をバッファ量に換算することができる。これにより、回転角度を取得することで、その回転角度に基づいてバッファ量を取得することができる。

なお、バッファ量を取得する方法は、前述したエンコーダを用いるものには限定されない。例えば、バッファ量取得部１４は、ケース１２１の入口１２１ａと出口１２１ｂとにそれぞれ設けられた、溶接ワイヤ４の移動に応じて回転するローラと、このローラの回転数を検知するエンコーダとを用いてバッファ量を取得することとしてもよい。この場合、バッファ量取得部１４は、ケース１２１に入った溶接ワイヤ４の長さと、ケース１２１から出た溶接ワイヤ４の長さとを取得することで、バッファ量を取得することができる。具体的に、バッファ量取得部１４は、ケース１２１に入った溶接ワイヤ４の長さから、ケース１２１から出た溶接ワイヤ４の長さを減算することで、バッファ量を取得する。

図１に示す制御部１５は、物理的な構成として、例えば、プロセッサ、メモリ（記憶装置）及び通信インタフェースを含む制御ユニットにより構成される。制御部１５は、プロセッサがメモリに格納された所定のプログラムを実行することにより、図１に例示するバッファ量調整部１５１、較正部１５２及びワイヤ送給制御部１５３としての機能を実現する。

バッファ量調整部１５１は、溶接処理が終了した後に、バッファ量調整処理を実行する。バッファ量調整処理は、バッファ量取得部１４により取得されるバッファ量が、メモリに記憶されているバッファ量の基準値になるように、第１のワイヤ送給部１１及び第２のワイヤ送給部１３のいずれかに設けられたモータを駆動させる処理である。第１のワイヤ送給部１１及び第２のワイヤ送給部１３に設けられた双方のモータを駆動させることとしてもよい。バッファ量の基準値は、較正部１５２によってメモリに記憶されるが、その基準値の詳細については後述する。

上記溶接処理が終了した後として、溶接処理を終了する際に実行されるアークエンド処理が終了した後が該当するが、これに限定されない。例えば、アークエンド処理に含まれるアンチスティック処理を開始した後であってもよい。アンチスティック処理は、溶接停止命令後に、予め定められた時間、定常溶接時の溶接電圧よりも低いアンチスティック電圧を供給し、溶接ワイヤの先端を溶融する処理である。

アンチスティック処理には、例えば、溶接ワイヤの先端を溶融し、溶接ワイヤの突出し長さを短くする処理や、溶融部分の表面張力によりワイヤの先端形状を丸める処理の他、溶融している最中に溶接ワイヤを前進、後進させて溶接ワイヤの突出し長さを短くする処理が含まれる。このようにアンチスティック処理は、定常の溶接処理のように、溶接ワイヤを高速に前進、後退させながら溶接を行うものではないため、アンチスティック処理を行っている間に、バッファ量が変動することはほとんどないと考えられる。

アンチスティック処理を開始した後にバッファ量調整処理を実行する場合に、アンチスティック処理で溶接ワイヤを前進、後進させて溶接ワイヤの突出し長さを短くする処理と、バッファ量調整処理とが同時に進行することが起こり得る。例えば、バッファ量調整処理において第１のワイヤ送給部１１が溶接ワイヤを“３ｃｍ”前進させ、アンチスティック処理において第２のワイヤ送給部１３が溶接ワイヤを“２ｃｍ”後退させることが同時に発生する場合がある。この場合、第１のワイヤ送給部１１のモータ及び第２のワイヤ送給部１３のモータを別々に駆動させて順次処理を実行するのではなく、最終的に双方の処理が終了するように第１のワイヤ送給部１１のモータ及び第２のワイヤ送給部１３のモータを駆動させる（同時駆動を含む）ことが好ましい。

バッファ量取得部１４により取得されるバッファ量が、メモリに記憶されているバッファ量の基準値になるように制御する手法の一例について、以下に説明する。バッファ量調整部１５１は、例えば、取得されたバッファ量と、記憶されたバッファ量の基準値との差を算出し、この算出した差が解消するようにモータを駆動させる。

具体的に、取得されたバッファ量（エンコーダの検出値）が、“５，０００”であり、記憶されたバッファ量の基準値が“５，５００”である場合には、差が“＋５００”となる。この場合、バッファ量調整部１５１は、バッファ量取得部１４により取得されるバッファ量が“５００”増加するようにモータを駆動させる。また、取得されたバッファ量が、“６，０００”であり、記憶されたバッファ量の基準値が“５，５００”である場合には、差が“−５００”となる。この場合、バッファ量調整部１５１は、バッファ量取得部１４により取得されるバッファ量が“５００”減少するようにモータを駆動させる。

図１に示すワイヤ送給制御部１５３は、少なくとも第１のワイヤ送給部１１及び第２のワイヤ送給部１３のいずれかに指令を出力し、溶接ワイヤ４の送給を制御する。

ワイヤ送給制御部１５３は、溶接開始命令が発信された後であって、バッファ量調整部１５１によるバッファ量調整処理が終了した後に、次の溶接処理における溶接ワイヤの送給を開始させる。つまり、ワイヤ送給制御部１５３は、バッファ量調整部１５１によるバッファ量調整処理が終了するまで、溶接ワイヤの送給開始を待機させることとなる。

ワイヤ送給制御部１５３は、バッファ量調整部１５１によりバッファ量調整処理が開始されてから所定時間が経過してもバッファ量調整処理が終了しない場合に、溶接ワイヤの送給を開始させる。

開始させる溶接ワイヤの送給は、スローダウン送給処理による送給であってもよいし、通常送給処理による送給であってもよい。スローダウン送給処理は、溶接処理を開始する際に実行されるアークスタート処理に含まれる処理であり、具体的には、溶接開始命令後に、予め定められた時間、定常溶接時の送給速度よりも遅いスローダウン送給速度で溶接ワイヤを送給する処理である。

図１に示す較正部１５２は、ワイヤ移動制御部１５２ａ及び設定部１５２ｂを有し、バッファ量取得部１４の較正を実行する。

ワイヤ移動制御部１５２ａは、少なくとも第１のワイヤ送給部１１及び第２のワイヤ送給部１３のいずれかに設けられたモータを駆動させ、バッファ量が減るように溶接ワイヤ４を移動させる。

設定部１５２ｂは、モータのトルクが閾値に到達したときのバッファ量を、バッファ量の最小値に設定し、この最小値に所定値を加算した値を、バッファ量の最大値に設定する。閾値は、バッファ量の最小値が最適な値となるときのモータのトルクを予め実験等により求め、設定することが好ましい。最小値に加算する所定値は、ワイヤ送給装置１ごとに固有の値を任意に定めることができるが、例えば、ワイヤバッファ１２において機械的に動作可能な範囲に対応するエンコーダの検出値の幅を、所定値として定めることが好ましい。

これにより、較正時のばらつきが比較的少ない最小値に対し、ワイヤバッファ１２に固有の機械的に動作可能な範囲に対応するエンコーダの検出値の幅を加えて最大値を算出することができる。ここで、前述した特許文献１に記載のワイヤ送給装置のように、溶接ワイヤに対する押力に基づいてバッファ量の最大値を設定した場合には、溶接ワイヤの種類や溶接ロボットの姿勢によって押力に対するバッファ量が変化するため、バッファ量の最大値にばらつきが生じやすくなる。したがって、前述のように最小値に所定値を加算して最大値を設定することで、バッファ量の最大値のばらつきを抑えることができる。

設定部１５２ｂは、例えば、バッファ量の最小値及び最大値の平均値（中央値）を、バッファ量の基準値に設定し、この基準値を最小値及び最大値とともにメモリ上に構築された設定値テーブルに格納する。なお、バッファ量の基準値に設定する値は、バッファ量の最小値及び最大値の平均値に限定されず、例えば、バッファ量の最大値と最小値との間を予め定められた割合で分割する値であってもよい。

次に、図３を参照し、実施形態におけるワイヤ送給装置１の動作の一例について説明する。

最初に、ワイヤ送給制御部１５３は、溶接処理を開始し（ステップＳ１０１）、溶接ワイヤの送給を行う。

続いて、バッファ量調整部１５１は、溶接処理が終了したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ１０２；ＮＯ）には、溶接処理が終了するまで上記ステップＳ１０２の判定を繰り返す。

上記ステップＳ１０２で溶接処理が終了したと判定された場合（ステップＳ１０２；ＹＥＳ）に、バッファ量調整部１５１は、バッファ量調整処理を開始する（ステップＳ１０３）。

続いて、ワイヤ送給制御部１５３は、バッファ量調整処理が終了したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。この判定がＮＯである場合（ステップＳ１０４；ＮＯ）に、ワイヤ送給制御部１５３は、バッファ量調整処理が開始されてから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。この判定がＮＯである場合には、上記ステップＳ１０４に処理を移行する。

上記ステップＳ１０４でバッファ量調整処理が終了したと判定された場合（ステップＳ１０４；ＹＥＳ）、又は上記ステップＳ１０５でバッファ量調整処理が開始されてから所定時間が経過したと判定された場合（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）に、ワイヤ送給制御部１５３は、次の溶接処理の溶接ワイヤの送給を開始する（ステップＳ１０６）。そして、上記ステップＳ１０２に処理を移行する。

上述したように、実施形態におけるワイヤ送給装置１によれば、第１のワイヤ送給部１１と第２のワイヤ送給部１３との間にワイヤバッファ１２を設けるワイヤ送給装置１において、溶接処理が終了した後に、バッファ量取得部１４により取得されるバッファ量が、較正部１５２により設定されたバッファ量の基準値になるように、モータを駆動させて、バッファ量を調整するバッファ量調整処理を実行することができ、さらに、このバッファ量調整処理が終了するまで、次の溶接処理で行われる溶接ワイヤの送給開始を待機することができる。

これにより、溶接処理が終了したときに、バッファ量取得部１４により取得されるバッファ量が、基準値に設定されている本来のバッファ量からずれている場合であって、かつ、例えばタップ溶接やタック溶接のように、溶接処理ごとに設けられる溶接位置が短い間隔で連続して設けられている場合であっても、バッファ量調整処理が終了するまで、次の溶接処理で行われる溶接ワイヤの送給開始を待機することができる。したがって、次の溶接処理で溶接ワイヤの送給を開始するまでに、本来のバッファ量に調整することができる。

それゆえ、実施形態におけるワイヤ送給装置１によれば、溶接処理の質を低下させることなく、保持することが可能となる。

また、実施形態におけるワイヤ送給装置１によれば、ワイヤ送給制御部１５３は、バッファ量調整部１５１によりバッファ量調整処理が開始されてから所定の制限時間が経過してもバッファ量調整処理が終了しない場合に、次の溶接処理における溶接ワイヤの送給を開始することができる。所定の制限時間は、バッファ量の調整に最低限必要となる時間以上に設定することが望ましい。バッファ量の調整に最低限必要となる時間は、例えばバッファ量の基準値からのずれ量と溶接処理の質との関係を勘案し、最低限の溶接品質が保持される範囲で任意に設定することができる。これにより、例えば溶接処理間にある程度の時間を要すると処理効率が低下してしまう場合等に、バッファ量の調整に最低限必要となる時間を確保してバッファ量調整処理を実行した上で、できる限り早く次の溶接処理を開始することができる。つまり、限られた時間の中で最大限の溶接品質を確保することが可能となる。

以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。例えば、前述した各処理ステップは処理内容に矛盾を生じない範囲で任意に順番を変更し、または並列に実行することができる。

１…ワイヤ送給装置、２…ワイヤリール、３…溶接トーチ、４…溶接ワイヤ、１１…第２のワイヤ送給部、１２…ワイヤバッファ、１３…第１のワイヤ送給部、１４…バッファ量取得部、１５…制御部、１２１…ケース、１２２…ワイヤガイド、１２３…支持部、１５１…バッファ量調整部、１５２…較正部、１５２ａ…ワイヤ移動制御部、１５２ｂ…設定部、１５３…ワイヤ送給制御部。

Claims (6)

1. 溶接ワイヤを送給する第１のワイヤ送給部と、
   前記第１のワイヤ送給部により送給された溶接ワイヤを収容するワイヤバッファと、
   前記ワイヤバッファに収容された溶接ワイヤを溶接トーチに送給する第２のワイヤ送給部と、
   前記ワイヤバッファに収容されている溶接ワイヤのバッファ量を取得するバッファ量取得部と、
   少なくとも前記第１のワイヤ送給部及び前記第２のワイヤ送給部のいずれか一方において溶接ワイヤを移動させるモータと、
   溶接処理が終了した後に、前記バッファ量取得部により取得される前記バッファ量が、記憶装置に記憶されている前記バッファ量の基準値になるように、前記モータを駆動させるバッファ量調整処理を実行するバッファ量調整部と、
   少なくとも前記第１のワイヤ送給部及び前記第２のワイヤ送給部のいずれかによる前記溶接ワイヤの送給を制御するワイヤ送給制御部と、
   を備え、
   前記ワイヤ送給制御部は、前記バッファ量調整処理が終了するまで、次の溶接処理における前記溶接ワイヤの送給開始を待機する、
   を備えるワイヤ送給装置。
2. 前記ワイヤ送給制御部は、前記バッファ量調整部により前記バッファ量調整処理が開始されてから、前記バッファ量の調整に最低限必要となる時間以上に設定された制限時間が経過しても前記バッファ量調整処理が終了しない場合に、次の溶接処理における前記溶接ワイヤの送給を開始する、
   請求項１記載のワイヤ送給装置。
3. 前記溶接処理が終了した後とは、前記溶接処理のアークエンド処理に含まれるアンチスティック処理を開始した後である、
   請求項１又は２記載のワイヤ送給装置。
4. 前記バッファ量取得部の較正を実行する較正部を、さらに備え、
   前記較正部は、
   前記モータを駆動させ、前記バッファ量が減るように溶接ワイヤを移動させるワイヤ移動制御部と、
   前記モータのトルクが閾値に到達したときの前記バッファ量を、前記バッファ量の最小値に設定し、当該最小値に所定値を加算した値を、前記バッファ量の最大値に設定し、前記最小値及び前記最大値の平均値を前記バッファ量の基準値に設定し、前記バッファ量の最小値、前記バッファ量の最大値及び前記バッファ量の基準値を前記記憶装置に記憶させる設定部と、
   を含む、
   請求項１から３のいずれか一項に記載のワイヤ送給装置。
5. 前記ワイヤバッファに収容されている溶接ワイヤの所定位置における角度を検出する角度検出部を、さらに備え、
   前記バッファ量は、前記角度検出部により検出される角度により定まる、
   請求項１から４のいずれか一項に記載のワイヤ送給装置。
6. 前記バッファ量調整部は、前記バッファ量調整処理において、前記バッファ量取得部により取得される前記バッファ量と、前記記憶装置に記憶されている前記バッファ量の基準値との差を算出し、当該算出した差が解消するように、前記モータを駆動させる、
   請求項１から５のいずれか一項に記載のワイヤ送給装置。