JP2021097510A

JP2021097510A - 鉄筋結束機

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Publication number: JP2021097510A
Application number: JP2019227722A
Authority: JP
Inventors: 峻汰水野; Shunta Mizuno; 佑樹河合; Yuki Kawai
Original assignee: Makita Corp
Current assignee: Makita Corp
Priority date: 2019-12-17
Filing date: 2019-12-17
Publication date: 2021-06-24
Anticipated expiration: 2039-12-17
Also published as: DE102020133384A1; JP7385457B2; CN112977927A; CN112977927B

Abstract

【課題】送り機構のモータとしてブラシレスモータを用いる場合に、好適な進角での進角制御を行うことが可能な技術を提供する。【解決手段】鉄筋結束機は、第１ブラシレスモータ３２を有しており、ワイヤを送り出す送り出し工程と、ワイヤを引き戻す引き戻し工程を実行する送り機構と、第１ブラシレスモータに接続された第１インバータ回路２１２と、第１インバータ回路を介して第１ブラシレスモータを制御するコントロールユニット２０２を備えている。第１ブラシレスモータは、第１センサ基板上に配置された第１ホールセンサ１８０を備えている。送り出し工程において、コントロールユニットは、第１ブラシレスモータを第１進角で進角制御する。引き戻し工程において、コントロールユニットは、第１ブラシレスモータを第２進角で進角制御する。第１進角は第２進角よりも大きく設定されている。【選択図】図２０

Description

本明細書で開示する技術は、鉄筋結束機に関する。

特許文献１には、鉄筋結束機が開示されている。前記鉄筋結束機は、モータを有しており、ワイヤを送り出す送り出し工程と、前記ワイヤを引き戻す引き戻し工程を実行する送り機構と、前記モータを制御するコントロールユニットを備えている。

特開２０１７−２４７５２号公報

上記のような送り機構のモータとして、ブラシレスモータを用いる場合がある。ブラシレスモータでは、進角制御における進角の設定の仕方によって、トルクと回転数の関係や、トルクと電流の関係が変化する。本明細書では、送り機構のモータとしてブラシレスモータを用いる場合に、好適な進角での進角制御を行うことが可能な技術を提供する。

本明細書は鉄筋結束機を開示する。前記鉄筋結束機は、第１ブラシレスモータを有しており、ワイヤを送り出す送り出し工程と、前記ワイヤを引き戻す引き戻し工程を実行する送り機構と、前記第１ブラシレスモータに接続された第１インバータ回路と、前記第１インバータ回路を介して前記第１ブラシレスモータを制御するコントロールユニットを備えていてもよい。前記第１ブラシレスモータは、第１センサ基板上に配置された第１ホールセンサを備えていてもよい。前記送り出し工程において、前記コントロールユニットは、前記第１ブラシレスモータを第１進角で進角制御してもよい。前記引き戻し工程において、前記コントロールユニットは、前記第１ブラシレスモータを第２進角で進角制御してもよい。前記第１進角が前記第２進角よりも大きく設定されていてもよい。

図３３は、一般的なブラシレスモータのトルクと、回転数と、進角制御における進角の関係を示している。図３３に示すように、トルクが大きくなるほど、回転数は小さくなる。また、図３３に示すように、トルクが小さい場合には、進角制御における進角が大きいほど回転数が大きく、トルクが大きい場合には、進角制御における進角が大きいほど回転数は小さくなる。

図３４は、一般的なブラシレスモータのトルクと、電流と、進角制御における進角の関係を示している。図３４に示すように、トルクが大きくなるほど、電流は大きくなる。また、図３４に示すように、進角制御における進角が大きいほど、電流は大きくなる。

上記の鉄筋結束機においては、ワイヤを送り出す送り出し工程では、第１ブラシレスモータにはそれほど大きなトルクが作用しない。この場合は、進角制御における進角を大きくすることで、回転数を大きくすることができ、送り出し工程に要する時間を短縮することができる。なお、進角制御における進角を大きくすると電流は大きくなるが、送り出し工程では第１ブラシレスモータの電流はもともと小さいので、第１ブラシレスモータと第１インバータ回路の発熱が問題となることはない。

逆に、ワイヤを引き戻す引き戻し工程では、第１ブラシレスモータに大きなトルクが作用する。この場合は、進角制御における進角を小さくすることで、回転数を大きくすることができ、引き戻し工程に要する時間を短縮することができる。また、進角制御における進角を小さくすることで、第１ブラシレスモータに流れる電流を小さくすることができ、第１ブラシレスモータと第１インバータ回路の過剰な発熱を抑制することができる。

上記の鉄筋結束機では、コントロールユニットによる第１ブラシレスモータの制御に関して、送り出し工程での進角制御における進角が、引き戻し工程での進角制御における進角よりも大きく設定されている。これによって、送り出し工程における時間短縮と、引き戻し工程における時間短縮および電流低減を実現することができる。

実施例の鉄筋結束機２の斜視図である。実施例の鉄筋結束機２の内部構成を示す側面図である。実施例の鉄筋結束機２の送り機構２４の斜視図である。実施例の鉄筋結束機２の案内機構２６の近傍の断面図である。実施例の鉄筋結束機２について、被操作部材７２が初期位置にある状態の保持部８２と切断機構２８との側面図である。実施例の鉄筋結束機２について、被操作部材７２が切断位置にある状態の保持部８２と切断機構２８との側面図である。実施例の鉄筋結束機２の捩り機構３０の斜視図である。実施例の鉄筋結束機２のスクリューシャフト８４と、クランプガイド８６と、挟持部材９０と、付勢部材９２との上面図である。実施例の鉄筋結束機２のアウタスリーブ１０２がクランプガイド８６に対して前進位置にある状態の保持部８２の断面斜視図である。実施例の鉄筋結束機２の上側挟持部材１１４の上面図である。実施例の鉄筋結束機２の下側挟持部材１１６の上面図である。実施例の鉄筋結束機２の挟持部材９０の前面図である。実施例の鉄筋結束機２について、案内ピン１１０が上側案内孔１１８ａと下側案内孔１２６ａとの中間位置にある状態の挟持部材９０と案内ピン１１０との断面斜視図である。実施例の鉄筋結束機２について、案内ピン１１０が上側案内孔１１８ａと下側案内孔１２６ａとの後部にある状態の挟持部材９０と案内ピン１１０との断面斜視図である。実施例の鉄筋結束機２の回転制限部１５０の斜視図である。実施例の鉄筋結束機２について、アウタスリーブ１０２の段差部１０２ａとクランプガイド８６の段差部８６ｃとが当接している状態の保持部８２の断面斜視図である。実施例の鉄筋結束機２について、ベース部材１５２と付勢部材１６２、１６４とを外した状態の保持部８２と回転制限部１５０との側面図である。実施例の鉄筋結束機２の送りモータ３２および捩りモータ７６の分解斜視図である。実施例の鉄筋結束機２の送りモータ３２および捩りモータ７６のステータ１７４，１８６とセンサ基板１７８，１９０の前面図である。実施例の鉄筋結束機２の制御基板２０の回路構成を示す図である。実施例の鉄筋結束機２のインバータ回路２１２，２１４の回路構成の例を示す図である。実施例の鉄筋結束機２のモータ制御信号出力先切換回路２０４の回路構成の例を示す図である。実施例の鉄筋結束機２のモータ制御信号出力先切換回路２０４の回路構成の別の例を示す図である。実施例の鉄筋結束機２のモータ制御信号出力先切換回路２０４の回路構成のさらに別の例を示す図である。実施例の鉄筋結束機２のブレーキ回路２１８，２２０の回路構成の例を示す図である。実施例の鉄筋結束機２のモータ回転信号入力元切換回路２０６の回路構成の例を示す図である。実施例の鉄筋結束機２のモータ回転信号入力元切換回路２０６の回路構成の別の例を示す図である。実施例の鉄筋結束機２のモータ回転信号入力元切換回路２０６の回路構成のさらに別の例を示す図である。参考例の鉄筋結束機２において、送りモータ３２および捩りモータ７６が正回転する際の、ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗとモータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬのタイミングチャートである。参考例の鉄筋結束機２において、送りモータ３２および捩りモータ７６が逆回転する際の、ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗとモータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬのタイミングチャートである。実施例の鉄筋結束機２において、送りモータ３２および捩りモータ７６が正回転する際の、ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗとモータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬのタイミングチャートである。実施例の鉄筋結束機２において、送りモータ３２および捩りモータ７６が逆回転する際の、ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗとモータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬのタイミングチャートである。一般的なブラシレスモータの、トルク、回転数および進角制御における進角の関係を示すグラフである。一般的なブラシレスモータの、トルク、電流および進角制御における進角の関係を示すグラフである。変形例の鉄筋結束機２において、送りモータ３２および捩りモータ７６が正回転する際の、ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗとモータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬのタイミングチャートである。変形例の鉄筋結束機２において、送りモータ３２および捩りモータ７６が逆回転する際の、ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗとモータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬのタイミングチャートである。実施例の鉄筋結束機２のＭＣＵ２０２が行う処理のフローチャートである。図３７のＳ２の送りモータ第１駆動処理の詳細を示すフローチャートである。図３７のＳ４の捩りモータ第１駆動処理の詳細を示すフローチャートである。図３７のＳ６の送りモータ第２駆動処理の詳細を示すフローチャートである。図３７のＳ８の捩りモータ第２駆動処理の詳細を示すフローチャートである。図３７のＳ１０の捩りモータ第３駆動処理の詳細を示すフローチャートである。実施例の鉄筋結束機２の送りモータ３２および捩りモータ７６の動作タイミングを説明する図である。

本発明の代表的かつ非限定的な具体例について、図面を参照して以下に詳細に説明する。この詳細な説明は、本発明の好ましい例を実施するための詳細を当業者に示すことを単純に意図しており、本発明の範囲を限定することを意図したものではない。また、開示された追加的な特徴ならびに発明は、さらに改善された鉄筋結束機を提供するために、他の特徴や発明とは別に、又は共に用いることができる。

また、以下の詳細な説明で開示される特徴や工程の組み合わせは、最も広い意味において本発明を実施する際に必須のものではなく、特に本発明の代表的な具体例を説明するためにのみ記載されるものである。さらに、以下の代表的な具体例の様々な特徴、ならびに、請求の範囲に記載されるものの様々な特徴は、本発明の追加的かつ有用な実施形態を提供するにあたって、ここに記載される具体例のとおりに、あるいは列挙された順番のとおりに組合せなければならないものではない。

本明細書及び／又は請求の範囲に記載された全ての特徴は、実施例及び／又は請求の範囲に記載された特徴の構成とは別に、出願当初の開示ならびに請求の範囲に記載された特定事項に対する限定として、個別に、かつ互いに独立して開示されることを意図するものである。さらに、全ての数値範囲及びグループ又は集団に関する記載は、出願当初の開示ならびに請求の範囲に記載された特定事項に対する限定として、それらの中間の構成を開示する意図を持ってなされている。

１つまたはそれ以上の実施形態において、鉄筋結束機は、第１ブラシレスモータを有しており、ワイヤを送り出す送り出し工程と、前記ワイヤを引き戻す引き戻し工程を実行する送り機構と、前記第１ブラシレスモータに接続された第１インバータ回路と、前記第１インバータ回路を介して前記第１ブラシレスモータを制御するコントロールユニットを備えていてもよい。前記第１ブラシレスモータは、第１センサ基板上に配置された第１ホールセンサを備えていてもよい。前記送り出し工程において、前記コントロールユニットは、前記第１ブラシレスモータを第１進角で進角制御してもよい。前記引き戻し工程において、前記コントロールユニットは、前記第１ブラシレスモータを第２進角で進角制御してもよい。前記第１進角が前記第２進角よりも大きく設定されていてもよい。

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記第１ホールセンサは、前記第１進角および前記第２進角のうちの一方で第１ホールセンサ信号を出力するように、前記第１センサ基板上で配置されていてもよい。前記第１進角と前記第２進角の和は６０°であってもよい。

上記の構成によれば、コントロールユニットは、第１進角と第２進角のうちの一方で進角制御を行う場合には、第１ホールセンサ信号に基づいてモータ制御信号を出力し、第１進角と第２進角のうちの他方で進角制御を行う場合には、第１ホールセンサ信号に基づいて１段階（電気角で６０°に相当する）ずらしてモータ制御信号を出力することで、送り出し工程における第１進角での進角制御と、引き戻し工程における第２進角での進角制御の両方を実行することができる。コントロールユニットの演算負荷を軽減することができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記鉄筋結束機は、第２ブラシレスモータを有しており、前記ワイヤを捩る捩り工程と、前記ワイヤを捩った後に初期状態に復帰する初期状態復帰工程を実行する捩り機構と、前記第２ブラシレスモータに接続された第２インバータ回路をさらに備えていてもよい。前記コントロールユニットは、前記第２インバータ回路を介して、前記第２ブラシレスモータも制御してもよい。前記第２ブラシレスモータは、第２センサ基板上に配置された第２ホールセンサを備えていてもよい。前記捩り工程において、前記コントロールユニットは、前記第２ブラシレスモータを第３進角で進角制御してもよい。前記初期状態復帰工程において、前記コントロールユニットは、前記第２ブラシレスモータを第４進角で進角制御してもよい。前記第３進角が前記第４進角よりも小さく設定されていてもよい。

上記の鉄筋結束機においては、ワイヤを捩る捩り工程では、第２ブラシレスモータに大きなトルクが作用する。この場合は、進角制御における進角を小さくすることで、回転数を大きくすることができ、捩り工程に要する時間を短縮することができる。また、進角制御における進角を小さくすることで、第２ブラシレスモータに流れる電流を小さくすることができ、第２ブラシレスモータと第２インバータ回路の過剰な発熱を抑制することができる。

逆に、捩り機構を初期状態に復帰させる初期状態復帰工程では、第２ブラシレスモータにはそれほど大きなトルクが作用しない。この場合は、進角制御における進角を大きくすることで、回転数を大きくすることができ、初期状態復帰工程に要する時間を短縮することができる。なお、進角制御における進角を大きくすると電流は大きくなるが、初期状態復帰工程では第２ブラシレスモータの電流はもともと小さいので、第２ブラシレスモータと第２インバータ回路の発熱が問題となることはない。

上記の鉄筋結束機では、コントロールユニットによる第２ブラシレスモータの制御に関して、捩り工程での進角制御における進角が、初期状態復帰工程での進角制御における進角よりも小さく設定されている。これによって、捩り工程における時間短縮および電流低減と、初期状態復帰工程における時間短縮を実現することができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記第２ホールセンサは、前記第３進角および前記第４進角のうちの一方で第２ホールセンサ信号を出力するように、前記第２センサ基板上で配置されていてもよい。前記第３進角と前記第４進角の和は６０°であってもよい。

上記の構成によれば、コントロールユニットは、第３進角と第４進角のうちの一方で進角制御を行う場合には、第２ホールセンサ信号に基づいてモータ制御信号を出力し、第３進角と第４進角のうちの他方で進角制御を行う場合には、第２ホールセンサ信号に基づいて１段階（電気角で６０°に相当する）ずらしてモータ制御信号を出力することで、捩り工程における第３進角での進角制御と、初期状態復帰工程における第４進角での進角制御の両方を実行することができる。コントロールユニットの演算負荷を軽減することができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、鉄筋結束機は、第２ブラシレスモータを有しており、前記ワイヤを捩る捩り工程と、前記ワイヤを捩った後に初期状態に復帰する初期状態復帰工程を実行する捩り機構と、前記第２ブラシレスモータに接続された第２インバータ回路をさらに備えていてもよい。前記コントロールユニットは、前記第２インバータ回路を介して前記第２ブラシレスモータも制御してもよい。前記第２ブラシレスモータは、第２センサ基板上に配置された第２ホールセンサを備えていてもよい。前記捩り工程において、前記コントロールユニットは、前記第２ブラシレスモータを前記第２進角で進角制御してもよい。前記初期状態復帰工程において、前記コントロールユニットは、前記第２ブラシレスモータを前記第１進角で進角制御してもよい。

上記の構成によれば、コントロールユニットが送り出し工程において第１ブラシレスモータに対して行う進角制御と、コントロールユニットが初期状態復帰工程において第２ブラシレスモータに対して行う進角制御について、同じ進角とすることができ、構成を簡素化することができる。また、上記の構成によれば、コントロールユニットが引き戻し工程において第１ブラシレスモータに対して行う進角制御と、コントロールユニットが捩り工程において第２ブラシレスモータに対して行う進角制御について、同じ進角とすることができ、構成を簡素化することができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、前記第１ホールセンサは、前記第１進角および前記第２進角のうちの一方で第１ホールセンサ信号を出力するように、前記第１センサ基板上で配置されていてもよい。前記第２ホールセンサは、前記第１進角および前記第２進角のうちの前記一方で第２ホールセンサ信号を出力するように、前記第２センサ基板上で配置されていてもよい。前記第１進角と前記第２進角の和は６０°であってもよい。

上記の構成によれば、第１ホールセンサが配置された第１センサ基板と、第２ホールセンサが配置された第２センサ基板として、共通の部品を使用することができる。

（実施例）
図１に示すように、鉄筋結束機２は、複数の鉄筋ＲをワイヤＷで結束する鉄筋結束機である。例えば、鉄筋結束機２は、直径が１６ｍｍ以下の細径の鉄筋Ｒや、直径が１６ｍｍよりも大きい（例えば直径が２５ｍｍまたは３２ｍｍの）太径の鉄筋ＲをワイヤＷで結束する。ワイヤＷの直径は、例えば、０．５ｍｍから２．０ｍｍの間の値である。

鉄筋結束機２は、本体４と、グリップ６と、バッテリ取付部１０と、バッテリＢと、リールホルダ１２と、を備えている。グリップ６は、作業者が把持するための部材である。グリップ６は、本体４の後側下部に設けられている。グリップ６は、本体４と一体的に形成されている。グリップ６の前側上部には、トリガ８が取り付けられている。グリップ６の内部には、トリガ８が押し込まれたか否かを検出するトリガスイッチ９（図２参照）が収容されている。バッテリ取付部１０は、グリップ６の下部に設けられている。バッテリ取付部１０は、グリップ６と一体的に形成されている。バッテリＢは、バッテリ取付部１０に着脱可能に取り付けられる。バッテリＢは、例えばリチウムイオンバッテリのである。リールホルダ１２は、本体４の下方に配置されている。リールホルダ１２は、グリップ６よりも前方に配置されている。なお、本実施例では、後述する捩り機構３０の長手方向を前後方向と呼び、前後方向に直交する方向を上下方向と呼び、前後方向および上下方向に直交する方向を左右方向と呼ぶ。

リールホルダ１２は、ホルダハウジング１４と、カバー部材１６と、を備えている。ホルダハウジング１４は、本体４の前側下部と、バッテリ取付部１０の前部に取り付けられている。カバー部材１６は、ホルダハウジング１４の下部の回動軸１４ａ周りに回動可能に、ホルダハウジング１４に取り付けられている。ホルダハウジング１４とカバー部材１６とによって、収容空間１２ａ（図２参照）が画定されている。収容空間１２ａには、ワイヤＷが巻回されているリール１８が配置されている。即ち、リールホルダ１２は、リール１８を内部に収容している。

リールホルダ１２の後面には、表示部１２ｂと、操作部１２ｃが設けられている。操作部１２ｃは、鉄筋結束機２の結束力等の各種の設定に関するユーザからの操作を受け入れる。表示部１２ｂは、現在の鉄筋結束機２の設定に関する情報を表示可能である。

図２に示すように、鉄筋結束機２は、制御基板２０と、表示基板２２を備えている。制御基板２０は、バッテリ取付部１０に収容されている。制御基板２０は、鉄筋結束機２の動作を制御する。表示基板２２は、リールホルダ１２の後部に収容されている。表示基板２２は、図示省略の配線によって制御基板２０に接続されている。表示基板２２は、表示部１２ｂに向けて発光する設定表示ＬＥＤ２２ａ（図２０参照）と、ユーザによる操作部１２ｃへの操作を検知する設定スイッチ２２ｂ（図２０参照）を備えている。

鉄筋結束機２は、送り機構２４と、案内機構２６と、切断機構２８と、捩り機構３０と、を備えている。送り機構２４は、本体４の前下部に収容されている。送り機構２４は、ワイヤＷを案内機構２６に送り出す送り出し動作と、ワイヤＷを案内機構２６から引き戻す引き戻し動作を実行する。案内機構２６は、本体４の前部に配置されている。案内機構２６は、送り機構２４から送り出されたワイヤＷを鉄筋Ｒの周りに円環状に案内する。切断機構２８は、本体４の下部に収容されている。切断機構２８は、鉄筋Ｒの周りに巻回された状態のワイヤＷを切断する切断動作を実行する。捩り機構３０は、本体４に収容されている。捩り機構３０は、鉄筋Ｒの周りのワイヤＷを捩る捩り動作を実行する。

（送り機構２４の構成）
図３に示すように、送り機構２４は、送りモータ３２と、減速部３４と、送り部３６を備えている。送りモータ３２は、図示省略の配線によって制御基板２０に接続されている。送りモータ３２は、バッテリＢから供給される電力によって駆動する。送りモータ３２は、制御基板２０によって駆動を制御される。送りモータ３２は、減速部３４を介して、送り部３６の駆動ギヤ４２に接続している。減速部３４は、例えば遊星歯車機構によって、送りモータ３２の回転を減速して駆動ギヤ４２に伝達する。

本実施例において、送りモータ３２は、ブラシレスモータである。図１８に示すように、送りモータ３２は、コイル１７０が巻回されたティース１７２を備えるステータ１７４と、ステータ１７４の内部に配置されたロータ１７６と、ステータ１７４に固定されたセンサ基板１７８を備えている。ステータ１７４は、磁性体から構成されている。ロータ１７６は、周方向に磁極が並んで配置された永久磁石を備えている。図１９に示すように、センサ基板１７８には、ホールセンサ１８０が設けられている。ホールセンサ１８０は、第１ホール素子１８０ａ、第２ホール素子１８０ｂおよび第３ホール素子１８０ｃを備えている。第１ホール素子１８０ａ、第２ホール素子１８０ｂおよび第３ホール素子１８０ｃは、ロータ１７６からの磁力を検出する。ホールセンサ１８０は、センサ基板１７８において、送りモータ３２の正回転に対して電気角が２５°の進角となり、送りモータ３２の逆回転に対して電気角が２５°の遅角となる位置に配置されている。なお、本実施例においては、制御基板２０は、送りモータ３２の逆回転に対しては、電気角６０°ごとのパターンを１段階ずらして出力する。このため、送りモータ３２の正回転に対しては、２５°の進角で制御が行われ、送りモータ３２の逆回転に対しては、６０°−２５°＝３５°の進角で制御が行われる。

図３に示すように、送り部３６は、ベース部材３８と、ガイド部材４０と、駆動ギヤ４２と、第１ギヤ４４と、第２ギヤ４６と、ギヤ支持部材４８と、付勢部材５２と、を備えている。ガイド部材４０は、ベース部材３８に固定されている。ガイド部材４０は、ガイド孔４０ａを有している。ガイド孔４０ａは、下端部が広く上端部が狭いテーパ形状を有している。ガイド孔４０ａには、ワイヤＷが挿通される。

駆動ギヤ４２は、減速部３４に連結している。第１ギヤ４４は、ベース部材３８に回転可能に支持されている。第１ギヤ４４は、駆動ギヤ４２と噛み合っている。第１ギヤ４４は、駆動ギヤ４２の回転により回転する。第１ギヤ４４は、溝４４ａを有する。溝４４ａは、第１ギヤ４４の外周面において、第１ギヤ４４の回転方向に沿う方向に形成されている。第２ギヤ４６は、第１ギヤ４４と噛み合っている。第２ギヤ４６は、ギヤ支持部材４８に回転可能に支持されている。第２ギヤ４６は、溝４６ａを有している。溝４６ａは、第２ギヤ４６の外周面において、第２ギヤ４６の回転方向に沿う方向に形成されている。ギヤ支持部材４８は、揺動軸４８ａを介してベース部材３８に揺動可能に支持されている。付勢部材５２は、第２ギヤ４６が第１ギヤ４４に近づく方向に、ギヤ支持部材４８を付勢する。これにより、第２ギヤ４６が第１ギヤ４４に押し当てられる。この結果、第１ギヤ４４の溝４４ａと第２ギヤ４６の溝４６ａとの間にワイヤＷが挟持される。ギヤ支持部材４８が付勢部材５２の付勢力に抗して押し込まれると、第２ギヤ４６が第１ギヤ４４から離れる。これにより、リール１８を交換する場合、第１ギヤ４４の溝４４ａと第２ギヤ４６の溝４６ａとの間にワイヤＷを容易に通すことができる。

ワイヤＷが第１ギヤ４４の溝４４ａと第２ギヤ４６の溝４６ａとの間に挟持された状態で送りモータ３２が回転することによって、ワイヤＷが移動する。本実施例では、送りモータ３２が逆回転すると、駆動ギヤ４２が図３に示す方向Ｄ１に回転して、ワイヤＷが案内機構２６に向けて送り出される。送りモータ３２が正回転すると、駆動ギヤ４２が図３に示す方向Ｄ２に回転して、ワイヤＷが案内機構２６から引き戻される。

（案内機構２６の構成）
図４に示すように、案内機構２６は、ワイヤガイド５６と、上側案内アーム５８と、下側案内アーム６０を備えている。ワイヤガイド５６の内部には、送り機構２４から送り出された後のワイヤＷが通過する。ワイヤガイド５６の内部には、突起部５６ａが形成されている。

上側案内アーム５８は、本体４の前上部に設けられている。上側案内アーム５８は、上側案内通路５８ａを有する。上側案内通路５８ａには、ワイヤガイド５６の内部を通過したワイヤＷが通過する。上側案内通路５８ａには、第１案内ピン６１と第２案内ピン６２とが配置されている。ワイヤＷがワイヤガイド５６の突起部５６ａと、第１案内ピン６１と、第２案内ピン６２とに接触しながら上側案内通路５８ａを通過すると、ワイヤＷに下向きの巻きぐせが付与される。

下側案内アーム６０は、本体４の前下部に設けられている。下側案内アーム６０は、下側案内通路６０ａを有する。下側案内通路６０ａには、上側案内通路５８ａを通過したワイヤＷが通過する。図４では、下側案内アーム６０と捩り機構３０とによって隠れて見えないワイヤＷの一部が、破線によって図示されている。

（切断機構２８の構成）
図５に示すように、切断機構２８は、切断部材６６と、リンク部６８と、を備えている。切断部材６６は、ワイヤＷを切断する部材である。図４に示すように、切断部材６６は、送り機構２４から案内機構２６に送り出されるワイヤＷが通過する通路上に配置されている。ワイヤＷは、切断部材６６の内部を通過する。切断部材６６は、本体４に対して回動軸６６ａ（図５参照）周りに回動可能に支持されている。切断部材６６が図４に示す方向Ｄ３に回転すると、切断部材６６によってワイヤＷが切断される。

図５に示すように、リンク部６８は、連結部材７０と、被操作部材７２と、付勢部材７４と、を備えている。連結部材７０は、切断部材６６と被操作部材７２とを連結する。被操作部材７２は、本体４に対して回動軸７２ａ周りに回動可能に支持されている。被操作部材７２は、通常時、付勢部材７４によって、初期位置に付勢されている。付勢部材７４による付勢力よりも大きい力が被操作部材７２に加わると、被操作部材７２は、回動軸７２ａの周りを回動する。これにより、連結部材７０が前方に向けて移動し、切断部材６６が回動軸６６ａの周りを回動する。被操作部材７２が回動軸７２ａの周りを初期位置から図６に示される所定の位置まで回動すると、切断部材６６の回動によりワイヤＷが切断される。以下では、前記状態での被操作部材７２の位置を、切断位置と呼ぶ。

（捩り機構３０の構成）
図７に示すように、捩り機構３０は、捩りモータ７６と、減速部７８と、保持部８２と、を備えている。捩りモータ７６は、図示省略の配線によって制御基板２０に接続されている。捩りモータ７６は、バッテリＢから供給される電力によって駆動する。捩りモータ７６は、制御基板２０によって駆動を制御される。捩りモータ７６は、減速部７８を介して、保持部８２のスクリューシャフト８４に接続されている。減速部７８は、例えば遊星歯車機構によって、捩りモータ７６の回転を減速してスクリューシャフト８４に伝達する。

本実施例において、捩りモータ７６は、ブラシレスモータである。本実施例では、捩りモータ７６は、送りモータ３２と同様の構成を備えている。図１８に示すように、捩りモータ７６は、コイル１８２が巻回されたティース１８４を備えるステータ１８６と、ステータ１８６の内部に配置されたロータ１８８と、ステータ１８６に固定されたセンサ基板１９０を備えている。ステータ１８６は、磁性体から構成されている。ロータ１８８は、周方向に磁極が並んで配置された永久磁石を備えている。図１９に示すように、センサ基板１９０には、ホールセンサ１９２が設けられている。ホールセンサ１９２は、第１ホール素子１９２ａ、第２ホール素子１９２ｂおよび第３ホール素子１９２ｃを備えている。第１ホール素子１９２ａ、第２ホール素子１９２ｂおよび第３ホール素子１９２ｃは、ロータ１８８からの磁力を検出する。ホールセンサ１９２は、センサ基板１９０において、捩りモータ７６の正回転に対して電気角が２５°の進角となり、捩りモータ７６の逆回転に対して電気角が２５°の遅角となる位置に配置されている。なお、本実施例においては、制御基板２０は、捩りモータ７６の逆回転に対しては、電気角６０°ごとのパターンを１段階ずらして出力する。このため、捩りモータ７６の正回転に対しては、２５°の進角で制御が行われ、捩りモータ７６の逆回転に対しては、６０°−２５°＝３５°の進角で制御が行われる。

本実施例では、捩りモータ７６と送りモータ３２は、同一の構成を備えている。このため、ステータ１７４とステータ１８６には共通の部品が使用されており、ロータ１７６とロータ１８８には共通の部品が使用されており、センサ基板１７８とセンサ基板１９０には共通の部品が使用されている。

図７に示すように、保持部８２は、スクリューシャフト８４と、クランプガイド８６（図８、図９参照）と、付勢部材９２（図８、図９参照）と、スリーブ８８と、挟持部材９０と、を備えている。

スクリューシャフト８４は、減速部７８に連結している。捩りモータ７６が正回転すると、スクリューシャフト８４を後方から見て、スクリューシャフト８４は左ねじの方向に回転する。捩りモータ７６が逆回転すると、スクリューシャフト８４を後方から見て、スクリューシャフト８４は右ねじの方向に回転する。

図８に示すように、スクリューシャフト８４は、太径部８４ａと、細径部８４ｂと、を備えている。太径部８４ａは、スクリューシャフト８４の後部に位置しており、細径部８４ｂは、スクリューシャフト８４の前部に位置している。太径部８４ａの外周面には、螺旋状のボール溝８４ｃが形成されている。ボール溝８４ｃには、ボール９４が嵌合する。太径部８４ａと細径部８４ｂとの段差には、円環状のワッシャ９６が配置されている。細径部８４ｂの前部には、係合溝８４ｄが形成されている。

図９に示すように、細径部８４ｂの前部は、クランプガイド８６の凹部８６ａに入り込んでいる。クランプガイド８６の係合ピン８６ｂは、スクリューシャフト８４の細径部８４ｂの係合溝８４ｄに入り込んでおり、係合溝８４ｄの前側面および後側面と係合可能である。クランプガイド８６の外周面には、段差部８６ｃが形成されている。段差部８６ｃよりも後方にあるクランプガイド８６の外周面は、段差部８６ｃよりも前方にあるクランプガイド８６の外周面よりも大径である。

また、細径部８４ｂは、付勢部材９２に挿通している。付勢部材９２は、ワッシャ９６とクランプガイド８６との間に配置されている。付勢部材９２は、クランプガイド８６をワッシャ９６から離れる方向に付勢する。

スクリューシャフト８４とクランプガイド８６とは、スリーブ８８に挿入されている。スリーブ８８は、インナスリーブ１００と、アウタスリーブ１０２と、を備えている。インナスリーブ１００には、スクリューシャフト８４の太径部８４ａが挿通されている。インナスリーブ１００には、ボール穴（図示省略）が形成されている。ボール穴には、ボール９４が嵌合する。インナスリーブ１００は、ボール溝８４ｃとボール穴との間に嵌合したボール９４を介して、即ち、ボールねじを介してスクリューシャフト８４と連結している。ボール溝８４ｃが形成されている範囲では、スクリューシャフト８４がインナスリーブ１００に対して回転すると、インナスリーブ１００は、スクリューシャフト８４に対して前後方向に移動する。

アウタスリーブ１０２には、スクリューシャフト８４とクランプガイド８６とインナスリーブ１００とが挿入されている。アウタスリーブ１０２は、前後方向に延びる円筒形状を有する。アウタスリーブ１０２の内周面には、段差部１０２ａが形成されている。段差部１０２ａよりも前方にあるアウタスリーブ１０２の内周面は、段差部１０２ａよりも後方にあるアウタスリーブ１０２の内周面よりも小径である。アウタスリーブ１０２は、止めねじ１０６によって、インナスリーブ１００に固定されている。アウタスリーブ１０２は、インナスリーブ１００とともに動作（即ち、移動または回転）する。ボール溝８４ｃが形成されている範囲では、スクリューシャフト８４がインナスリーブ１００に対して回転すると、アウタスリーブ１０２は、インナスリーブ１００とともに、スクリューシャフト８４に対して前後方向に移動する。また、スクリューシャフト８４がインナスリーブ１００に対して回転すると、アウタスリーブ１０２は、クランプガイド８６に対して前進位置と後進位置との間を移動する。以下では、アウタスリーブ１０２がクランプガイド８６に対して前進位置に向かって（即ち、前方に向かって）移動することを、アウタスリーブ１０２が前進するといい、アウタスリーブ１０２がクランプガイド８６に対して後退位置に向かって（即ち、後方に向かって）移動することを、アウタスリーブ１０２が後退するという。

保持部８２は、支持部材１０４をさらに備えている。支持部材１０４は、アウタスリーブ１０２の外周面を覆っている。支持部材１０４は、アウタスリーブ１０２に対して回転可能である。支持部材１０４は、アウタスリーブ１０２に対して前後方向に移動可能である。アウタスリーブ１０２は、支持部材１０４を介して、本体４に支持されている。

挟持部材９０は、クランプガイド８６の前部に支持されている。挟持部材９０は、アウタスリーブ１０２が備える２個の案内ピン１１０（図８参照）によって、アウタスリーブ１０２に対して移動可能に支持されている。挟持部材９０は、ワイヤＷを挟持する部材である。挟持部材９０は、スクリューシャフト８４の回転に連動して開閉する。

挟持部材９０は、上側挟持部材１１４と、下側挟持部材１１６と、を備えている。上側挟持部材１１４は、下側挟持部材１１６と上下方向に対向している。図１０に示すように、上側挟持部材１１４は、上側基部１１８と、第１上側突部１２０と、上側連結部１２１と、第２上側突部１２２と、を備えている。上側基部１１８は、クランプガイド８６と案内ピン１１０とに支持される部分である。上側基部１１８は、２個の上側案内孔１１８ａを備えている。２個の上側案内孔１１８ａは、互いに同一の形状を有している。２個の上側案内孔１１８ａは、前後方向に延びており、上側基部１１８を上方から見たとき、後方から前方に向かって右側に傾斜している。

第１上側突部１２０は、上側基部１１８の左前端部から前方に向かって延びている。上側連結部１２１は、第１上側突部１２０の中央右端部から右方向に向かって延びている。第２上側突部１２２は、上側連結部１２１から前方に向かって延びている。第１上側突部１２０と第２上側突部１２２とは、左右方向に離れている。第１上側突部１２０と第２上側突部１２２との間には、第１ワイヤ通路１２４が形成されている。第１ワイヤ通路１２４には、送り機構２４から送り出された後であって、案内機構２６の上側案内通路５８ａに達する前のワイヤＷが通過する。

挟持部材９０は、図１２に示す第１抜け止め部１２３をさらに備えている。第１抜け止め部１２３は、上側挟持部材１１４と一体的に形成されている。第１抜け止め部１２３は、第２上側突部１２２の前端部から下方に向かって延びている。第１抜け止め部１２３は、前後方向に関して、下側挟持部材１１６と部分的に重なっている。第１抜け止め部１２３は、挟持部材９０によって挟持されたワイヤＷが挟持部材９０から抜け出ることを抑制する。

図１１に示すように、下側挟持部材１１６は、下側基部１２６と、第１下側突部１２８と、下側連結部１２９と、第２下側突部１３０と、を備えている。下側基部１２６は、クランプガイド８６と案内ピン１１０とに支持される部分である。下側基部１２６は、２個の下側案内孔１２６ａを備えている。下側基部１２６を上方から見たときの下側案内孔１２６ａの形状は、左右方向に直交する平面に対して、上側基部１１８を上方から見たときの上側案内孔１１８ａの形状と面対称の関係にある。即ち、２個の下側案内孔１２６ａは、前後方向に延びており、下側基部１２６を上方から見たとき、後方から前方に向かって左側に傾斜している。

第１下側突部１２８は、下側基部１２６の右前端部から前方に向かって延びている。下側連結部１２９は、第１下側突部１２８の中央左端部から左方に向かって延びている。第２下側突部１３０は、下側連結部１２９の中央前端部から前方に向かって延びている。第１下側突部１２８と第２下側突部１３０とは、左右方向に離れている。第１下側突部１２８と第２下側突部１３０との間には、第２ワイヤ通路１３２が形成されている。第２ワイヤ通路１３２には、案内機構２６の下側案内通路６０ａを通過した後のワイヤＷが通過する。

挟持部材９０は、第２抜け止め部１３１をさらに備えている。第２抜け止め部１３１は、下側挟持部材１１６と一体的に形成されている。第２抜け止め部１３１は、第２下側突部１３０の左前端部から左方に延びている。第２抜け止め部１３１は、挟持部材９０によって挟持されたワイヤＷが挟持部材９０から抜け出ることを抑制する。第２抜け止め部１３１と下側連結部１２９とは、前後方向に離れている。第２抜け止め部１３１と下側連結部１２９との間には、補助通路１３４が形成されている。

図８に示すように、上側挟持部材１１４と下側挟持部材１１６とが上下方向に重なり合っている状態で、アウタスリーブ１０２の案内ピン１１０は、上側案内孔１１８ａと下側案内孔１２６ａとのそれぞれに挿通されている。アウタスリーブ１０２がクランプガイド８６に対して前後方向に移動すると、案内ピン１１０は、上側案内孔１１８ａ内と下側案内孔１２６ａ内を前後方向に移動する。案内ピン１１０が上側案内孔１１８ａと下側案内孔１２６ａの前部に配置されている場合、図１２に示すように、第１ワイヤ通路１２４と第２ワイヤ通路１３２とは開いている。このときの挟持部材９０の状態を、全開状態と呼ぶ。

アウタスリーブ１０２がクランプガイド８６に対して後退すると、案内ピン１１０は、上側案内孔１１８ａ内と下側案内孔１２６ａ内を後方に向かって移動する。上側挟持部材１１４がクランプガイド８６に対して右方向に向かって動くと、下側挟持部材１１６がクランプガイド８６に対して左方向（即ち、上側挟持部材１１４が移動する方向と反対の方向）に向かって動く。上側挟持部材１１４が右方向に向かって動く距離は、下側挟持部材１１６が左方向に向かって動く距離と同一である。挟持部材９０を上下方向に見たとき、上側挟持部材１１４と下側挟持部材１１６とは、互いに近接する方向に動く。図１３に示すように、案内ピン１１０が上側案内孔１１８ａ内と下側案内孔１２６ａ内を中間位置まで移動すると、第２ワイヤ通路１３２は、第２上側突部１２２によって塞がれる。一方、第１ワイヤ通路１２４は、第２下側突部１３０に形成された補助通路１３４によって、開いている。このときの挟持部材９０の状態を、半開状態と呼ぶ。第２ワイヤ通路１３２にワイヤＷが配置されていた場合、ワイヤＷは、第２上側突部１２２と第１下側突部１２８との間の第１挟持箇所Ｐ１に挟持されて固定される。以下では、第１挟持箇所Ｐ１によって挟持されるワイヤＷの部分を、第１被挟持箇所ＷＰ１と呼ぶ。半開状態では、第１抜け止め部１２３は、第１挟持箇所Ｐ１を前方から塞いでいる。なお、図１３では、前後方向に関する第１抜け止め部１２３の位置が破線によって図示されている。第１抜け止め部１２３は、鉄筋Ｒ（図１３に図示省略）と第１挟持箇所Ｐ１との間に配置されている。

図１４に示すように、案内ピン１１０が上側案内孔１１８ａと下側案内孔１２６ａの後部まで移動すると、第１ワイヤ通路１２４は、第２下側突部１３０によって塞がれる。第２ワイヤ通路１３２は、第２上側突部１２２によって塞がれたままである。このときの挟持部材９０の状態を、全閉状態と呼ぶ。第１ワイヤ通路１２４にワイヤＷが配置されていた場合、ワイヤＷの第１被挟持箇所ＷＰ１が挟持部材９０の第１挟持箇所Ｐ１によって把持されたまま、ワイヤＷは、第１上側突部１２０と第２下側突部１３０との間の第２挟持箇所Ｐ２に挟持されて固定される。以下では、第２挟持箇所Ｐ２によって挟持されるワイヤＷの部分を、第２被挟持箇所ＷＰ２と呼ぶ。全閉状態では、第１抜け止め部１２３は、第１挟持箇所Ｐ１を前方から塞いでおり、第２抜け止め部１３１は、第２挟持箇所Ｐ２の直下前方に配置されている。なお、図１４では、第２抜け止め部１３１の前端部が、第１抜け止め部１２３を示す破線よりも短ピッチの破線によって図示されている。第２抜け止め部１３１は、鉄筋Ｒ（図１４に図示省略）と第２挟持箇所Ｐ２との間に配置される。

図７に示すように、保持部８２は、プッシュプレート１４０をさらに備えている。プッシュプレート１４０は、インナスリーブ１００の後端部に形成されているリブ１００ａと、アウタスリーブ１０２の後端部との間に挟持されている。プッシュプレート１４０は、捩りモータ７６の駆動に伴うスクリューシャフト８４の回転によって、インナスリーブ１００とアウタスリーブ１０２とともに、スクリューシャフト８４に対して前後方向に移動する。

図５、図６に示すように、プッシュプレート１４０は、切断機構２８の被操作部材７２を操作する。図５に示すように、通常時、プッシュプレート１４０は、被操作部材７２の突片７２ｂから離れている。このとき、被操作部材７２は、初期位置に位置している。プッシュプレート１４０がスクリューシャフト８４の回転によってスクリューシャフト８４に対して後退すると、プッシュプレート１４０は、突片７２ｂに当接して被操作部材７２を後方に押す。これにより、被操作部材７２が回動軸７２ａの周りを回動し、連結部材７０が前方に移動し、切断部材６６は回動軸６６ａの周りを回動する。プッシュプレート１４０は、被操作部材７２を操作することによって、切断部材６６を操作することができる。図６に示すように、被操作部材７２が切断位置まで回動すると、切断部材６６によって切断部材６６の内部を通過するワイヤＷが切断される。その後、プッシュプレート１４０がスクリューシャフト８４の回転によってスクリューシャフト８４に対して前進すると、被操作部材７２は、付勢部材７４によって付勢され、回動軸７２ａの周りを初期位置まで回動する。これにより、連結部材７０と切断部材６６も、図５に示す状態に戻る。

プッシュプレート１４０には、初期状態検出マグネット１４０ａと、把持検出マグネット１４０ｂが設けられている。図７に示すように、捩り機構３０は、初期状態検出マグネット１４０ａからの磁力を検出する初期状態検出センサ１３６と、把持検出マグネット１４０ｂからの磁力を検出する把持検出センサ１３８を備えている。初期状態検出センサ１３６と把持検出センサ１３８は、本体４に対して位置が固定されている。捩り機構３０が初期状態にある時に、初期状態検出センサ１３６は初期状態検出マグネット１４０ａと対向して配置される。このため、初期状態検出センサ１３６は、捩り機構３０が初期状態にあるか否かを検出することができる。捩り機構３０において、挟持部材９０が半開状態にある時、すなわち挟持部材９０がワイヤＷの前端を保持した時に、把持検出センサ１３８は把持検出マグネット１４０ｂと対向して配置される。このため、把持検出センサ１３８は、捩り機構３０において挟持部材９０がワイヤＷの前端を保持した状態にあるか否かを検出することができる。

図７に示すように、アウタスリーブ１０２の後部外周面には、フィン１４４が形成されている。フィン１４４は、前後方向に延びている。フィン１４４は、アウタスリーブ１０２の回転を許容または禁止する。本実施例では、アウタスリーブ１０２の外周面において、８個のフィンが、互いに４５度の間隔を有して配置されている。また、本実施例では、フィン１４４は、７個のショートフィン１４６と、１個のロングフィン１４８と、を備えている。ロングフィン１４８の前後方向の長さは、ショートフィン１４６の前後方向の長さよりも長い。前後方向において、ロングフィン１４８の前端部の位置は、ショートフィン１４６の前端部の位置と同一である。一方、前後方向において、ロングフィン１４８の後端部は、ショートフィン１４６の後端部よりも後方にある。

鉄筋結束機２は、図１５に示す回転制限部１５０をさらに備えている。図１７に示すように、回転制限部１５０は、アウタスリーブ１０２に近接する位置に配置されている。回転制限部１５０は、フィン１４４と協働することにより、アウタスリーブ１０２の回転を許容または禁止する。図１５に示すように、回転制限部１５０は、ベース部材１５２と、上側ストッパ１５４と、下側ストッパ１５６と、揺動軸１５８、１６０と、付勢部材１６２、１６４と、を備えている。ベース部材１５２は、本体４に対して固定されている。上側ストッパ１５４は、揺動軸１５８を介して、ベース部材１５２に揺動可能に支持されている。上側ストッパ１５４は、規制片１５４ａを備えている。規制片１５４ａは、上側ストッパ１５４の下部に位置している。付勢部材１６２は、規制片１５４ａを外側に開く方向（即ち、規制片１５４ａがベース部材１５２から離れる方向）に付勢している。

スクリューシャフト８４を後方から見て、スクリューシャフト８４が右ねじの方向に回転する場合、ショートフィン１４６とロングフィン１４８とは、規制片１５４ａを押し込む。このため、上側ストッパ１５４は、アウタスリーブ１０２の回転を禁止しない。一方、スクリューシャフト８４を後方から見て、スクリューシャフト８４が左ねじの方向に回転する場合、ショートフィン１４６とロングフィン１４８とは、アウタスリーブ１０２の回転方向に規制片１５４ａと当接する。このため、上側ストッパ１５４は、アウタスリーブ１０２の回転を禁止する。スクリューシャフト８４を後方から見て、スクリューシャフト８４が右ねじの方向に回転する場合は、捩り機構３０が鉄筋Ｒの周りのワイヤＷを捩り終わり、初期状態に復帰する場合に該当する。また、スクリューシャフト８４を後方から見て、スクリューシャフト８４が左ねじの方向に回転する場合は、捩り機構３０が鉄筋Ｒの周りのワイヤＷを挟持して捩る場合に該当する。

下側ストッパ１５６は、揺動軸１６０を介して、ベース部材１５２に揺動可能に支持されている。下側ストッパ１５６は、規制片１５６ａを備えている。規制片１５６ａは、下側ストッパ１５６の上部に位置している。規制片１５６ａは、規制片１５４ａと対向している。規制片１５６ａの後端部は、規制片１５４ａの後端部よりも後方に配置されている。規制片１５６ａの前端部は、規制片１５４ａの前端部よりも後方に配置されている。付勢部材１６４は、規制片１５６ａを外側に開く方向（即ち、規制片１５６ａがベース部材１５２から離れる方向）に付勢している。

スクリューシャフト８４を後方から見て、スクリューシャフト８４が右ねじの方向に回転する場合、ショートフィン１４６とロングフィン１４８とは、アウタスリーブ１０２の回転方向に規制片１５６ａと当接する。このため、下側ストッパ１５６は、アウタスリーブ１０２の回転を禁止する。一方、スクリューシャフト８４を後方からみて、スクリューシャフト８４が左ねじの方向に回転する場合、ショートフィン１４６とロングフィン１４８とは、規制片１５６ａを押し込む。このため、下側ストッパ１５６は、アウタスリーブ１０２の回転を禁止しない。

なお、鉄筋結束機２の機械的な構成については、上記の構成に種々の変更を加えてもよい。例えば、鉄筋結束機２において、リールホルダ１２を、本体４の後部に配置してもよく、送り機構２４を、本体４のリールホルダ１２と案内機構２６の間に配置してもよい。この場合、リール１８と、送りモータ３２と、捩りモータ７６は、いずれもグリップ６よりも上方に配置される。あるいは、制御基板２０や表示基板２２を、本体４の内部に収容してもよい。この場合、制御基板２０や表示基板２２は、グリップ６よりも上方に配置される。

（鉄筋結束機２の動作）
次に、図４、図９、図１６、図１７を参照して、鉄筋結束機２が鉄筋ＲをワイヤＷで結束する動作を説明する。鉄筋結束機２が鉄筋ＲをワイヤＷで結束する際には、送り出し工程と、先端保持工程と、引き戻し工程と、後端保持工程と、切断工程と、引っ張り工程と、捩り工程と、が順に実行される。ここで、鉄筋結束機２が鉄筋ＲをワイヤＷで結束する動作を実行する前の初期状態では、図９に示すように、スクリューシャフト８４の前部のみがインナスリーブ１００の内部に配置されている。また、ロングフィン１４８は、上側ストッパ１５４の規制片１５４ａと下側ストッパ１５６の規制片１５６ａとの間に挟まれている。また、アウタスリーブ１０２は、クランプガイド８６に対して前進位置にある。２個の案内ピン１１０が２個の上側案内孔１１８ａと２個の下側案内孔１２６ａの前部に位置しており、挟持部材９０は全開状態にある。図５に示すように、プッシュプレート１４０は、被操作部材７２の突片７２ｂから離れており、被操作部材７２は、初期位置にある。

（送り出し工程）
初期状態から、送りモータ３２が逆回転すると、送り機構２４は、リール１８に巻回されているワイヤＷを所定長さだけ送り出す。ワイヤＷの先端部は、切断部材６６の内部、第１ワイヤ通路１２４、上側案内通路５８ａ、下側案内通路６０ａ、第２ワイヤ通路１３２を順番に通過する。これにより、図４に示すように、ワイヤＷが鉄筋Ｒの周りに円環状に巻き回される。

（先端保持工程）
この状態から、捩りモータ７６が正回転すると、スクリューシャフト８４が左ねじの方向に回転する。ロングフィン１４８は、アウタスリーブ１０２の回転方向に上側ストッパ１５４の規制片１５４ａと当接しており、アウタスリーブ１０２の左ねじの方向の回転が禁止される。このため、アウタスリーブ１０２は、インナスリーブ１００とともにクランプガイド８６に対して後退する。アウタスリーブ１０２の後退に伴い、２個の案内ピン１１０は、２個の上側案内孔１１８ａ内と２個の下側案内孔１２６ａ内を前部から中間位置まで移動する。挟持部材９０は、全開状態から半開状態に変わり、第２上側突部１２２と第１下側突部１２８との間の第１挟持箇所Ｐ１に、ワイヤＷの先端近傍部（即ち、第１被挟持箇所ＷＰ１）が挟持されて固定される。これにより、ワイヤＷの先端近傍部が挟持部材９０によって保持される。この状態では、第１抜け止め部１２３は、挟持部材９０の第１挟持箇所Ｐ１を前方から塞いでいる。

（引き戻し工程）
この状態から、捩りモータ７６が停止し、送りモータ３２が正回転すると、送り部３６は、鉄筋Ｒの周りのワイヤＷを引き戻す。ワイヤＷの先端部近傍は、挟持部材９０によって保持されており、鉄筋Ｒの周りのワイヤＷが縮径する。

（後端保持工程）
この状態から、捩りモータ７６が再び正回転すると、アウタスリーブ１０２は、インナスリーブ１００とともにクランプガイド８６に対してさらに後退する。アウタスリーブ１０２の後退に伴い、２個の案内ピン１１０は、２個の上側案内孔１１８ａ内と２個の下側案内孔１２６ａ内を中間位置から後部まで移動する。挟持部材９０は、半開状態から全閉状態に変わり、第１上側突部１２０と第２下側突部１３０との間の第２挟持箇所Ｐ２に、ワイヤＷの後端近傍部（即ち、第２被挟持箇所ＷＰ２）が挟持されて固定される。これにより、ワイヤＷの後端近傍部が挟持部材９０によって保持される。この状態では、第１抜け止め部１２３は、挟持部材９０の第１挟持箇所Ｐ１を前方から塞いでおり、第２抜け止め部１３１は、挟持部材９０の第２挟持箇所Ｐ２の直下に配置されている。また、第１抜け止め部１２３と第２抜け止め部１３１とは、鉄筋ＲとワイヤＷとの間に配置されている。

（切断工程）
この状態から、捩りモータ７６の正回転に伴いアウタスリーブ１０２がクランプガイド８６に対してさらに後退する。図６に示すように、プッシュプレート１４０は、アウタスリーブ１０２とともに後退しており、被操作部材７２の突片７２ｂに当接して後方に向かって押し込む。被操作部材７２が回動軸７２ａの周りを切断位置まで回動すると、切断部材６６は、回動軸６６ａの周りを所定の位置まで回動する。これにより、切断部材６６の内部を通過するワイヤＷが切断される。鉄筋Ｒの周りのワイヤＷは、挟持部材９０によって、ワイヤＷの先端部近傍と後端部近傍との２点で保持される。

（引っ張り工程）
この状態から、捩りモータ７６の正回転に伴いアウタスリーブ１０２がクランプガイド８６に対してさらに後退すると、図１６に示すように、アウタスリーブ１０２の段差部１０２ａがクランプガイド８６の段差部８６ｃに当接する。このため、アウタスリーブ１０２は、クランプガイド８６に対してさらに後退することができず、クランプガイド８６と一体となって後退する。これにより、挟持部材９０が後退し、即ち、挟持部材９０が鉄筋Ｒから離れる方向に移動し、鉄筋Ｒの周りのワイヤＷが鉄筋Ｒから離れる方向に引っ張られる。引っ張り工程が実行されている間、第１抜け止め部１２３は、第１挟持箇所Ｐ１の前方を塞いでおり、第２抜け止め部１３１は、第２挟持箇所Ｐ２の直下前方に配置されている。このため、ワイヤＷが引っ張られることに伴いワイヤＷに付与される張力によって、ワイヤＷが挟持部材９０に対して前方に移動した場合、ワイヤＷの先端近傍部ＷＰ１が第１抜け止め部１２３に当接し、ワイヤＷの後端近傍部ＷＰ２が第２抜け止め部１３１に当接する。これにより、ワイヤＷは、挟持部材９０から抜け出ることなく、鉄筋Ｒから離れる方向に引っ張られる。

（捩り工程）
この状態から、捩りモータ７６の正回転に伴いアウタスリーブ１０２がクランプガイド８６とともに後退すると、図１７に示すように、ロングフィン１４８は、アウタスリーブ１０２の回転方向に上側ストッパ１５４の規制片１５４ａと当接しなくなる。これにより、アウタスリーブ１０２の左ねじの方向の回転が許容される。この状態では、付勢部材９２は圧縮されており、クランプガイド８６をワッシャ９６から離す方向に付勢する付勢力が、付勢部材９２からクランプガイド８６に付与される。このため、インナスリーブ１００のボール穴に嵌合されたボール９４と、スクリューシャフト８４のボール溝８４ｃとの間に摩擦力が作用する。この結果、クランプガイド８６が回転すると、アウタスリーブ１０２はスクリューシャフト８４に対して後退することなく、アウタスリーブ１０２は、スクリューシャフト８４と一体となって左ねじの方向に回転する。これにより、クランプガイド８６と挟持部材９０とが左ねじの方向に回転し、挟持部材９０によって保持されたワイヤＷが捩られる。捩り工程が実行されている間、引っ張り工程が実行されている場合と同様に、第１抜け止め部１２３は、第１挟持箇所Ｐ１の前方を塞いでおり、第２抜け止め部１３１は、第２挟持箇所Ｐ２の直下前方に配置されている。このため、ワイヤＷが捩られることに伴いワイヤＷに付与される張力によって、ワイヤＷが挟持部材９０に対して前方に移動した場合、ワイヤＷの先端近傍部ＷＰ１が第１抜け止め部１２３に当接し、ワイヤＷの後端近傍部ＷＰ２が第２抜け止め部１３１に当接する。これにより、ワイヤＷは、挟持部材９０から抜け出ることなく捩られる。

（初期状態復帰工程）
その後、捩りモータ７６が逆回転して、スクリューシャフト８４が右ねじの方向に回転する。アウタスリーブ１０２が右ねじの方向に回転し、ショートフィン１４６またはロングフィン１４８が下側ストッパ１５６の規制片１５６ａに当接して、アウタスリーブ１０２の右ねじの方向の回転が禁止される。クランプガイド８６をワッシャ９６から離す方向に付勢する付勢力が、付勢部材９２からクランプガイド８６に付与されており、アウタスリーブ１０２は、クランプガイド８６と一体となって前進する。係合ピン８６ｂが係合溝８４ｄの前端部に当接すると、アウタスリーブ１０２は、クランプガイド８６に対して前進する。２個の案内ピン１１０が、２個の上側案内孔１１８ａ内と２個の下側案内孔１２６ａ内を後部から前部まで移動すると、挟持部材９０が全開状態に変わる。これにより、挟持部材９０に保持されていたワイヤＷが挟持部材９０から外れる。ショートフィン１４６が規制片１５６ａに当接していた場合、アウタスリーブ１０２がクランプガイド８６に対して前進して、ショートフィン１４６が規制片１５６ａの前端部よりも前方に移動すると、アウタスリーブ１０２が再度右ねじの方向に回転する。ロングフィン１４８が規制片１５６ａに当接すると、アウタスリーブ１０２の回転が禁止される。これにより、捩り機構３０が初期状態に復帰する。

（制御基板２０の回路構成）
図２０に示すように、制御基板２０には、制御電源回路２００、ＭＣＵ（Micro Control Unit）２０２、モータ制御信号出力先切換回路２０４、モータ回転信号入力元切換回路２０６、ゲートドライブ回路２０８、２１０、インバータ回路２１２、２１４、電流検出回路２１６、ブレーキ回路２１８、２２０等が設けられている。

制御電源回路２００は、バッテリＢから供給される電力を所定の電圧に調整して、ＭＣＵ２０２、ブレーキ回路２１８，２２０等に電力を供給する。

図２１に示すように、インバータ回路２１２は、スイッチング素子２２２ａ，２２２ｂ，２２４ａ，２２４ｂ，２２６ａ，２２６ｂを備えている。スイッチング素子２２２ａ，２２２ｂ，２２４ａ，２２４ｂ，２２６ａ，２２６ｂは、電界効果トランジスタであり、詳しくは、絶縁ゲートを有するＭＯＳＦＥＴである。スイッチング素子２２２ａは、正極側電位線２２８とモータ電力線２３２を接続している。スイッチング素子２２２ｂは、負極側電位線２３０とモータ電力線２３２を接続している。スイッチング素子２２４ａは、正極側電位線２２８とモータ電力線２３４を接続している。スイッチング素子２２４ｂは、負極側電位線２３０とモータ電力線２３４を接続している。スイッチング素子２２６ａは、正極側電位線２２８とモータ電力線２３６を接続している。スイッチング素子２２６ｂは、負極側電位線２３０とモータ電力線２３６を接続している。正極側電位線２２８は、バッテリＢの正極側電源電位に接続されている。負極側電位線２３０は、電流検出回路２１６に接続されている。モータ電力線２３２，２３４，２３６は、送りモータ３２のコイル１７０（図１８、図１９参照）に接続されている。

同様に、インバータ回路２１４は、スイッチング素子２３８ａ，２３８ｂ，２４０ａ，２４０ｂ，２４２ａ，２４２ｂを備えている。スイッチング素子２３８ａ，２３８ｂ，２４０ａ，２４０ｂ，２４２ａ，２４２ｂは、電界効果トランジスタであり、詳しくは、絶縁ゲートを有するＭＯＳＦＥＴである。スイッチング素子２３８ａは、正極側電位線２４４とモータ電力線２４８を接続している。スイッチング素子２３８ｂは、負極側電位線２４６とモータ電力線２４８を接続している。スイッチング素子２４０ａは、正極側電位線２４４とモータ電力線２５０を接続している。スイッチング素子２４０ｂは、負極側電位線２４６とモータ電力線２５０を接続している。スイッチング素子２４２ａは、正極側電位線２４４とモータ電力線２５２を接続している。スイッチング素子２４２ｂは、負極側電位線２４６とモータ電力線２５２を接続している。正極側電位線２４４は、バッテリＢの正極側電源電位に接続されている。負極側電位線２４６は、電流検出回路２１６に接続されている。モータ電力線２４８，２５０，２５２は、捩りモータ７６のコイル１８２（図１８、図１９参照）に接続されている。

ゲートドライブ回路２０８は、モータ制御信号ＵＨ１，ＶＨ１，ＷＨ１，ＵＬ１，ＶＬ１，ＷＬ１に応じて、インバータ回路２１２の各スイッチング素子２２２ａ，２２４ａ，２２６ａ，２２２ｂ，２２４ｂ，２２６ｂを導通と非導通の間で切り換えることで、送りモータ３２の動作を制御する。なお、送りモータ３２が回転している時に、ゲートドライブ回路２０８がスイッチング素子２２２ａ，２２４ａ，２２６ａ，２２２ｂ，２２４ｂ，２２６ｂを全て非導通とすると、送りモータ３２への電力供給が遮断され、送りモータ３２は慣性による回転を継続した後、停止する。また、送りモータ３２が回転している時に、ゲートドライブ回路２０８がスイッチング素子２２２ａ，２２４ａ，２２６ａを非導通とし、スイッチング素子２２２ｂ，２２４ｂ，２２６ｂを導通とすると、送りモータ３２にはいわゆる短絡ブレーキがかかり、送りモータ３２の回転は即座に停止する。なお、以下では、ＵＬ１，ＶＬ１，ＷＬ１が全てＨ電位であるモータ制御信号ＵＨ１，ＶＨ１，ＷＨ１，ＵＬ１，ＶＬ１，ＷＬ１（この場合、スイッチング素子２２２ｂ，２２４ｂ，２２６ｂは全て導通となる）を、短絡ブレーキ信号ともいう。

同様に、ゲートドライブ回路２１０は、モータ制御信号ＵＨ２，ＶＨ２，ＷＨ２，ＵＬ２，ＶＬ２，ＷＬ２に応じて、インバータ回路２１４の各スイッチング素子２３８ａ，２４０ａ，２４２ａ，２３８ｂ，２４０ｂ，２４２ｂを導通と非導通の間で切り換えることで、捩りモータ７６の動作を制御する。なお、捩りモータ７６が回転している時に、ゲートドライブ回路２１０がスイッチング素子２３８ａ，２４０ａ，２４２ａ，２３８ｂ，２４０ｂ，２４２ｂを全て非導通とすると、捩りモータ７６への電力供給が遮断され、捩りモータ７６は慣性による回転を継続した後、停止する。また、捩りモータ７６が回転している時に、ゲートドライブ回路２１０がスイッチング素子２３８ａ，２４０ａ，２４２ａを非導通とし、スイッチング素子２３８ｂ，２４０ｂ，２４２ｂを導通とすると、捩りモータ７６にはいわゆる短絡ブレーキがかかり、捩りモータ７６の回転は即座に停止する。なお、以下では、ＵＬ２，ＶＬ２，ＷＬ２が全てＨ電位であるモータ制御信号ＵＨ２，ＶＨ２，ＷＨ２，ＵＬ２，ＶＬ２，ＷＬ２（この場合、スイッチング素子２３８ｂ，２４０ｂ，２４２ｂは全て導通となる）を、短絡ブレーキ信号ともいう。

図２０に示すように、電流検出回路２１６は、インバータ回路２１２およびインバータ回路２１４と、バッテリＢの負極側電源電位の間に配置されている。電流検出回路２１６は、インバータ回路２１２およびインバータ回路２１４を流れる電流の大きさを検出する。電流検出回路２１６は、検出された電流値を、ＭＣＵ２０２に出力する。

ＭＣＵ２０２は、モータ制御信号出力ポート２０２ａと、モータ回転信号入力ポート２０２ｂと、汎用入出力ポート２０２ｃを備えている。モータ制御信号出力ポート２０２ａは、ブラシレスモータへのモータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬの出力のために設けられており、汎用入出力ポート２０２ｃよりも高速での信号処理が可能である。モータ回転信号入力ポート２０２ｂは、ブラシレスモータからのホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの入力のために設けられており、汎用入出力ポート２０２ｃよりも高速での信号処理が可能である。表示基板２２の設定表示ＬＥＤ２２ａおよび設定スイッチ２２ｂ、トリガスイッチ９、初期状態検出センサ１３６、把持検出センサ１３８、電流検出回路２１６は、ＭＣＵ２０２の汎用入出力ポート２０２ｃに接続されている。

ＭＣＵ２０２のモータ制御信号出力ポート２０２ａは、モータ制御信号出力先切換回路２０４に接続されている。モータ制御信号出力先切換回路２０４は、ＭＣＵ２０２の汎用入出力ポート２０２ｃから出力される切換信号ＳＷに応じて、モータ制御信号出力ポート２０２ａから出力されるモータ制御信号ＵＨ、ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬの出力先を、ゲートドライブ回路２０８とゲートドライブ回路２１０の間で切り換える。

図２２に示すように、モータ制御信号出力先切換回路２０４は、デマルチプレクサ２６０を備える構成としてもよい。ＭＣＵ２０２から出力される切換信号ＳＷがＨ電位の場合に、デマルチプレクサ２６０は、ＭＣＵ２０２から出力されるモータ制御信号ＵＨを、ゲートドライブ回路２０８にモータ制御信号ＵＨ１として出力する。ＭＣＵ２０２から出力される切換信号ＳＷがＬ電位の場合に、デマルチプレクサ２６０は、ＭＣＵ２０２から出力されるモータ制御信号ＵＨを、ゲートドライブ回路２１０にモータ制御信号ＵＨ２として出力する。なお、ここでは理解を容易にするため、モータ制御信号ＵＨに対応する構成のみ説明したが、モータ制御信号出力先切換回路２０４は、他のモータ制御信号ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬについても同様の構成を備えている。

あるいは、図２３に示すように、モータ制御信号出力先切換回路２０４は、ＦＥＴ２６２，２６４と、ＮＯＴゲート２６６を備える構成としてもよい。ＭＣＵ２０２から出力される切換信号ＳＷがＨ電位の場合に、ＦＥＴ２６２はオンとなり、ＦＥＴ２６４はオフとなる。この場合、モータ制御信号出力先切換回路２０４は、ＭＣＵ２０２から出力されるモータ制御信号ＵＨを、ゲートドライブ回路２０８にモータ制御信号ＵＨ１として出力する。ＭＣＵ２０２から出力される切換信号ＳＷがＬ電位の場合に、ＦＥＴ２６２はオフとなり、ＦＥＴ２６４はオンとなる。この場合、モータ制御信号出力先切換回路２０４は、ＭＣＵ２０２から出力されるモータ制御信号ＵＨを、ゲートドライブ回路２１０にモータ制御信号ＵＨ２として出力する。なお、ここでは理解を容易にするため、モータ制御信号ＵＨに対応する構成のみ説明したが、モータ制御信号出力先切換回路２０４は、他のモータ制御信号ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬについても同様の構成を備えている。

あるいは、図２４に示すように、モータ制御信号出力先切換回路２０４は、ＮＯＲゲート２６８，２７０と、ＮＯＴゲート２７２，２７４を備える構成としてもよい。ＭＣＵ２０２から出力される切換信号ＳＷがＨ電位の場合に、ＮＯＲゲート２６８はＭＣＵ２０２から出力されるモータ制御信号ＵＨを出力し、ＮＯＲゲート２７０はＬ電位を出力する。この場合、モータ制御信号出力先切換回路２０４は、ＭＣＵ２０２から出力されるモータ制御信号ＵＨを、ゲートドライブ回路２０８にモータ制御信号ＵＨ１として出力する。ＭＣＵ２０２から出力される切換信号ＳＷがＬ電位の場合に、ＮＯＲゲート２６８はＬ電位を出力し、ＮＯＲゲート２７０はＭＣＵ２０２から出力されるモータ制御信号ＵＨを出力する。この場合、モータ制御信号出力先切換回路２０４は、ＭＣＵ２０２から出力されるモータ制御信号ＵＨを、ゲートドライブ回路２１０にモータ制御信号ＵＨ２として出力する。なお、ここでは理解を容易にするため、モータ制御信号ＵＨに対応する構成のみ説明したが、モータ制御信号出力先切換回路２０４は、他のモータ制御信号ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬについても同様の構成を備えている。

図２５に示すように、ブレーキ回路２１８は、モータ制御信号出力先切換回路２０４からゲートドライブ回路２０８に出力される、モータ制御信号ＵＬ１，ＶＬ１，ＷＬ１の信号線に接続されている。ブレーキ回路２１８は、ＭＣＵ２０２の汎用入出力ポート２０２ｃから出力されるブレーキ信号ＢＲ１に応じて、送りモータ３２に短絡ブレーキをかける。ブレーキ回路２１８は、トランジスタ２７４ａ，２７４ｂ，２７４ｃ，２７４ｄと、抵抗器２７６ａ，２７６ｂ，２７６ｃ，２７６ｄ，２７６ｅ，２７６ｆ，２７６ｇ，２７６ｈを備えている。ＭＣＵ２０２から入力されるブレーキ信号ＢＲ１がＬ電位の場合、トランジスタ２７４ａがオフとなり、トランジスタ２７４ｂ、２７４ｃ、２７４ｄが何れもオフとなるので、ゲートドライブ回路２０８には、モータ制御信号出力先切換回路２０４から出力されたモータ制御信号ＵＬ１，ＶＬ１，ＷＬ１がそのまま入力される。ＭＣＵ２０２から入力されるブレーキ信号ＢＲ１がＨ電位の場合、トランジスタ２７４ａがオンとなり、トランジスタ２７４ｂ、２７４ｃ、２７４ｄが何れもオンとなるので、ゲートドライブ回路２０８に入力されるモータ制御信号ＵＬ１，ＶＬ１，ＷＬ１は、全てＨ電位となる。この場合、ゲートドライブ回路２０８には短絡ブレーキ信号が入力され、送りモータ３２には短絡ブレーキがかけられる。

同様に、ブレーキ回路２２０は、モータ制御信号出力先切換回路２０４からゲートドライブ回路２１０に出力される、モータ制御信号ＵＬ２，ＶＬ２，ＷＬ２の信号線に接続されている。ブレーキ回路２２０は、ＭＣＵ２０２の汎用入出力ポート２０２ｃから出力されるブレーキ信号ＢＲ２に応じて、捩りモータ７６に短絡ブレーキをかける。ブレーキ回路２２０は、ブレーキ回路２１８と同様の構成を備えている。ブレーキ回路２２０は、トランジスタ２７８ａ，２７８ｂ，２７８ｃ，２７８ｄと、抵抗器２８０ａ，２８０ｂ，２８０ｃ，２８０ｄ，２８０ｅ，２８０ｆ，２８０ｇ，２８０ｈを備えている。ＭＣＵ２０２から入力されるブレーキ信号ＢＲ２がＬ電位の場合、トランジスタ２７８ａがオフとなり、トランジスタ２７８ｂ、２７８ｃ、２７８ｄが何れもオフとなるので、ゲートドライブ回路２１０には、モータ制御信号出力先切換回路２０４から出力されたモータ制御信号ＵＬ２，ＶＬ２，ＷＬ２がそのまま入力される。ＭＣＵ２０２から入力されるブレーキ信号ＢＲ２がＨ電位の場合、トランジスタ２７８ａがオンとなり、トランジスタ２７８ｂ、２７８ｃ、２７８ｄが何れもオンとなるので、ゲートドライブ回路２１０に入力されるモータ制御信号ＵＬ２，ＶＬ２，ＷＬ２は、全てＨ電位となる。この場合、ゲートドライブ回路２１０には短絡ブレーキ信号が入力され、捩りモータ７６には短絡ブレーキがかけられる。

図２０に示すように、送りモータ３２のホールセンサ１８０と、捩りモータ７６のホールセンサ１９２は、モータ回転信号入力元切換回路２０６に接続されている。モータ回転信号入力元切換回路２０６は、ＭＣＵ２０２のモータ回転信号入力ポート２０２ｂに接続されている。モータ回転信号入力元切換回路２０６は、ＭＣＵ２０２から出力される切換信号ＳＷに応じて、送りモータ３２からのホールセンサ信号Ｈｕ１，Ｈｖ１，Ｈｗ１と、捩りモータ７６からのホールセンサ信号Ｈｕ２，Ｈｖ２，Ｈｗ２のうちの何れか一方を、ＭＣＵ２０２のモータ回転信号入力ポート２０２ｂに入力する。

図２６に示すように、モータ回転信号入力元切換回路２０６は、マルチプレクサ２８２を備える構成としてもよい。ＭＣＵ２０２から出力される切換信号ＳＷがＨ電位の場合に、マルチプレクサ２８２は、送りモータ３２からのホールセンサ信号Ｈｕ１を、ホールセンサ信号ＨｕとしてＭＣＵ２０２に出力する。ＭＣＵ２０２から出力される切換信号ＳＷがＬ電位の場合に、マルチプレクサ２８２は、捩りモータ７６からのホールセンサ信号Ｈｕ２を、ホールセンサ信号ＨｕとしてＭＣＵ２０２に出力する。なお、ここでは理解を容易にするため、ホールセンサ信号Ｈｕに対応する構成のみ説明したが、モータ回転信号入力元切換回路２０６は、他のホールセンサ信号Ｈｖ，Ｈｗについても同様の構成を備えている。

あるいは、図２７に示すように、モータ回転信号入力元切換回路２０６は、ＦＥＴ２８４，２８６と、ＮＯＴゲート２８８を備える構成としてもよい。ＭＣＵ２０２から出力される切換信号ＳＷがＨ電位の場合に、ＦＥＴ２８４はオンとなり、ＦＥＴ２８６はオフとなる。この場合、モータ回転信号入力元切換回路２０６は、送りモータ３２からのホールセンサ信号Ｈｕ１を、ホールセンサ信号ＨｕとしてＭＣＵ２０２に出力する。ＭＣＵ２０２から出力される切換信号ＳＷがＬ電位の場合に、ＦＥＴ２８４はオフとなり、ＦＥＴ２８６はオンとなる。この場合、モータ回転信号入力元切換回路２０６は、捩りモータ７６からのホールセンサ信号Ｈｕ２を、ホールセンサ信号ＨｕとしてＭＣＵ２０２に出力する。なお、ここでは理解を容易にするため、ホールセンサ信号Ｈｕに対応する構成のみ説明したが、モータ回転信号入力元切換回路２０６は、他のホールセンサ信号Ｈｖ，Ｈｗについても同様の構成を備えている。

あるいは、図２８に示すように、モータ回転信号入力元切換回路２０６は、ＮＯＲゲート２９０，２９２，２９４と、ＮＯＴゲート２９６を備える構成としてもよい。ＭＣＵ２０２から出力される切換信号ＳＷがＨ電位の場合に、ＮＯＲゲート２９０は送りモータ３２からのホールセンサ信号Ｈｕ１を反転して出力し、ＮＯＲゲート２９２はＬ電位を出力するので、ＮＯＲゲート２９４は送りモータ３２からのホールセンサ信号Ｈｕ１を出力する。この場合、モータ回転信号入力元切換回路２０６は、送りモータ３２からのホールセンサ信号Ｈｕ１を、ホールセンサ信号ＨｕとしてＭＣＵ２０２に出力する。ＭＣＵ２０２から出力される切換信号ＳＷがＬ電位の場合に、ＮＯＲゲート２９０はＬ電位を出力し、ＮＯＲゲート２９２は捩りモータ７６からのホールセンサ信号Ｈｕ２を反転して出力するので、ＮＯＲゲート２９４は捩りモータ７６からのホールセンサ信号Ｈｕ２を出力する。この場合、モータ回転信号入力元切換回路２０６は、捩りモータ７６からのホールセンサ信号Ｈｕ２を、ホールセンサ信号ＨｕとしてＭＣＵ２０２に出力する。なお、ここでは理解を容易にするため、ホールセンサ信号Ｈｕに対応する構成のみ説明したが、モータ回転信号入力元切換回路２０６は、他のホールセンサ信号Ｈｖ，Ｈｗについても同様の構成を備えている。

なお、図２０に示すように、送りモータ３２のホールセンサ１８０と、捩りモータ７６のホールセンサ１９２は、ＭＣＵ２０２の汎用入出力ポート２０２ｃにも接続されている。ＭＣＵ２０２は、汎用入出力ポート２０２ｃに入力される、送りモータ３２からのホールセンサ信号Ｈｕ１，Ｈｖ１，Ｈｗ１と、捩りモータ７６からのホールセンサ信号Ｈｕ２，Ｈｖ２，Ｈｗ２を監視することができる。

（送りモータ３２および捩りモータ７６の進角制御）
ＭＣＵ２０２は、送りモータ３２や捩りモータ７６の動作を制御する際に、モータ回転信号入力ポート２０２ｂに入力されるホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗに基づいて、モータ制御信号出力ポート２０２ａからモータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬを出力する。以下では、ＭＣＵ２０２が送りモータ３２や捩りモータ７６の動作を制御する際に行う進角制御について説明する。

図２９は、参考例として、進角制御を行わない場合の、ブラシレスモータを正回転する際の、ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗと、モータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬのタイミングチャートを示している。図３０は、参考例として、進角制御を行わない場合の、ブラシレスモータを逆回転する際の、ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗと、モータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬのタイミングチャートを示している。

図３１は、本実施例の鉄筋結束機２において、ブラシレスモータを正回転する際の、ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗと、モータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬのタイミングチャートを示している。本実施例の鉄筋結束機２では、送りモータ３２や捩りモータ７６を正回転する際には、ホールセンサ１８０，１９２が電気角で２５°進んだ状態でホールセンサ信号Ｈｕ１，Ｈｖ１，Ｈｗ１，Ｈｕ２，Ｈｖ２，Ｈｗ２を出力しており、ＭＣＵ２０２は２５°進角したホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗに基づいてモータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬを出力する。このため、送りモータ３２や捩りモータ７６の正回転の際には、２５°の進角制御が行われる。

図３２は、本実施例の鉄筋結束機２において、ブラシレスモータを逆回転する際の、ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗと、モータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬのタイミングチャートを示している。本実施例の鉄筋結束機２では、送りモータ３２や捩りモータ７６を逆回転する際には、ホールセンサ１８０，１９２が電気角で２５°遅れた状態でホールセンサ信号Ｈｕ１，Ｈｖ１，Ｈｗ１，Ｈｕ２，Ｈｖ２，Ｈｗ２を出力しているものの、ＭＣＵ２０２は、モータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬの出力パターンを１段階（電気角で６０°に相当する）前倒しして出力する。このため、ＭＣＵ２０２は、６０°−２５°＝３５°の進角でモータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬを出力する。すなわち、送りモータ３２や捩りモータ７６の逆回転に対しては、３５°の進角制御が行われる。

上記のように、本実施例の鉄筋結束機２では、送りモータ３２や捩りモータ７６の正回転時の進角（例えば２５°）に比べて、逆回転時の進角（例えば３５°）を大きく設定している。この構成の利点について、以下に説明する。

本実施例の鉄筋結束機２においては、送りモータ３２を逆回転させる場合、すなわちワイヤＷを送り出す場合には、送りモータ３２にはそれほど大きなトルクが作用しない。この場合は、進角制御における進角を大きくすることで、回転数を大きくすることができ、送り出し工程に要する時間を短縮することができる。なお、進角制御における進角を大きくすると電流は大きくなるが、送り出し工程では送りモータ３２の電流はもともと小さいので、送りモータ３２とインバータ回路２１２の発熱が問題となることはない。

逆に、送りモータ３２を正回転させる場合、すなわちワイヤＷを引き戻す場合には、送りモータ３２に大きなトルクが作用する。この場合は、進角制御における進角を小さくすることで、回転数を大きくすることができ、引き戻し工程に要する時間を短縮することができる。また、進角制御における進角を小さくすることで、送りモータ３２に流れる電流を小さくすることができ、送りモータ３２とインバータ回路２１２の過剰な発熱を抑制することができる。

本実施例では、送りモータ３２に関して、正回転時の進角制御における進角を２５°とし、逆回転時の進角制御における進角を３５°としている。これによって、引き戻し工程における時間短縮および電流低減を実現しつつ、送り出し工程における時間短縮を実現することができる。なお、正回転時および逆回転時の進角制御における進角は、上記の数値に限定されるものではなく、例えば、正回転時の進角制御における進角を２０°とし、逆回転時の進角制御における進角を４０°としてもよい。

本実施例の鉄筋結束機２においては、捩りモータ７６を正回転させる場合、すなわちワイヤＷを捩る場合には、捩りモータ７６に大きなトルクが作用する。この場合は、進角制御における進角を小さくすることで、回転数を大きくすることができ、捩り工程に要する時間を短縮することができる。また、進角制御における進角を小さくすることで、捩りモータ７６に流れる電流を小さくすることができ、捩りモータ７６とインバータ回路２１４の過剰な発熱を抑制することができる。

逆に、捩りモータ７６を逆回転させる場合、すなわち捩り機構３０を初期状態に復帰させる場合には、捩りモータ７６にはそれほど大きなトルクが作用しない。この場合は、進角制御における進角を大きくすることで、回転数を大きくすることができ、初期状態復帰工程に要する時間を短縮することができる。なお、進角制御における進角を大きくすると電流は大きくなるが、初期状態復帰工程では捩りモータ７６の電流はもともと小さいので、捩りモータ７６とインバータ回路２１４の発熱が問題となることはない。

本実施例では、捩りモータ７６に関して、正回転時の進角制御における進角を２５°とし、逆回転時の進角制御における進角を３５°としている。これによって、捩り工程における時間短縮および電流低減を実現しつつ、初期状態復帰工程における時間短縮を実現することができる。なお、正回転時および逆回転時の進角制御における進角は、上記の数値に限定されるものではなく、例えば、正回転における進角を２０°とし、逆回転における進角を４０°としてもよい。

なお、上記の実施例では、送りモータ３２や捩りモータ７６が正回転する際には、ホールセンサ１８０，１９２が電気角で２５°進んだ状態でホールセンサ信号Ｈｕ１，Ｈｖ１，Ｈｗ１，Ｈｕ２，Ｈｖ２，Ｈｗ２を出力し、送りモータ３２や捩りモータ７６が逆回転する際には、ホールセンサ１８０，１９２が電気角で２５°遅れた状態でホールセンサ信号Ｈｕ１，Ｈｖ１，Ｈｗ１，Ｈｕ２，Ｈｖ２，Ｈｗ２を出力するように、センサ基板１７８、１９０においてホールセンサ１８０，１９２を配置している。これとは異なり、送りモータ３２や捩りモータ７６の正回転および逆回転に対して、ホールセンサ１８０，１９２からのホールセンサ信号Ｈｕ１，Ｈｖ１，Ｈｗ１，Ｈｕ２，Ｈｖ２，Ｈｗ２が進角や遅角を有さないように、センサ基板１７８、１９０においてホールセンサ１８０，１９２を配置しておいて、ＭＣＵ２０２における処理によって、ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗに対して所望の進角でモータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬを出力してもよい。この場合、ＭＣＵ２０２は、ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗから、電気角が６０°進むのに要する時間を計測し、計測された時間から、電気角２５°に対応する時間と電気角３５°に対応する時間をそれぞれ算出し、正回転および逆回転においてモータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬを出力するタイミングをそれぞれ変更する。図３５は、このような手法によって、ブラシレスモータを正回転する際に、２５°で進角制御を行う場合の、ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗと、モータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬのタイミングチャートを示している。図３６は、このような手法によって、ブラシレスモータを逆回転する際に、３５°で進角制御を行う場合の、ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗと、モータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬのタイミングチャートを示している。なお、このような手法を用いる場合、送りモータ３２や捩りモータ７６の回転数が変化する毎に、電気角２５°および電気角３５°に対応する時間を算出し直す必要がある。上記の実施例のように、センサ基板１７８、１９０におけるホールセンサ１８０，１９２の配置によって、正回転時および逆回転時の進角制御における進角を設定する構成では、送りモータ３２や捩りモータ７６の回転数が変化する場合であっても、ＭＣＵ２０２において特別な処理を行うことなく、正回転時および逆回転時に所望の進角で進角制御を行うことができる。

（ＭＣＵ２０２が実行する処理）
ＭＣＵ２０２は、トリガスイッチ９がオフからオンに切り換わると、図３７の処理を実行する。図３７の処理では、ＭＣＵ２０２は、Ｓ２の送りモータ第１駆動処理（図３８参照）、Ｓ４の捩りモータ第１駆動処理（図３９参照）、Ｓ６の送りモータ第２駆動処理（図４０参照）、Ｓ８の捩りモータ第２駆動処理（図４１参照）、Ｓ１０の捩りモータ第３駆動処理（図４２参照）を順に実行する。

（送りモータ第１駆動処理）
以下では図３８を参照しながら、送りモータ第１駆動処理の詳細について説明する。Ｓ１２では、ＭＣＵ２０２は、切換信号ＳＷとしてＨ電位を出力し、モータ制御信号出力先切換回路２０４とモータ回転信号入力元切換回路２０６を、それぞれ送りモータ３２側に切り換える。

Ｓ１４では、ＭＣＵ２０２は、送りモータ３２を逆回転させるように、モータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬを出力する。これによって、送りモータ３２が逆回転し、ワイヤＷを送り出す送り出し工程が開始される。

Ｓ１６では、ＭＣＵ２０２は、ワイヤＷの送り出し量が所定値に達するまで待機する。ワイヤＷの送り出し量は、例えば、ホールセンサ信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗをカウントすることで算出することができる。Ｓ１４で送りモータ３２の駆動を開始してからの経過時間に基づいて算出することができる。ワイヤＷの送り出し量が所定値に達すると（ＹＥＳとなると）、処理はＳ１８に進む。

Ｓ１８では、ＭＣＵ２０２は、送りモータ３２を停止させるように、モータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬとして短絡ブレーキ信号を出力する。これによって、送りモータ３２にブレーキがかけられる。

Ｓ２０では、ＭＣＵ２０２は、ブレーキ信号ＢＲ１としてＨ電位を出力する。これによって、ブレーキ回路２１８が、モータ制御信号ＵＬ１、ＶＬ１，ＷＬ１をＨ電位に維持する。なお、Ｓ１８でＭＣＵ２０２が短絡ブレーキ信号を出力する前に、ブレーキ回路２１８がモータ制御信号ＵＬ１，ＶＬ１，ＷＬ１をＨ電位に維持すると、ブレーキ回路２１８からＭＣＵ２０２のモータ制御信号出力ポート２０２ａに電流が流れ込むおそれがある。本実施例のように、Ｓ１８でＭＣＵ２０２が短絡ブレーキ信号を出力した後に、ブレーキ回路２１８がモータ制御信号ＵＬ１，ＶＬ１，ＷＬ１をＨ電位に維持する構成とすることで、ブレーキ回路２１８からＭＣＵ２０２のモータ制御信号出力ポート２０２ａに電流が流れ込むことを防止することができる。Ｓ２０の処理の後、図３８の処理は終了する。

（捩りモータ第１駆動処理）
以下では図３９を参照しながら、捩りモータ第１駆動処理の詳細について説明する。Ｓ２２では、ＭＣＵ２０２は、切換信号ＳＷとしてＬ電位を出力し、モータ制御信号出力先切換回路２０４とモータ回転信号入力元切換回路２０６を、それぞれ捩りモータ７６側に切り換える。なお、Ｓ２２の処理を実行する時点で、ブレーキ回路２１８がモータ制御信号ＵＬ１，ＶＬ１，ＷＬ１をＨ電位に維持しているので、モータ制御信号出力先切換回路２０４が捩りモータ７６側に切り換わり、送りモータ３２側にＭＣＵ２０２からの短絡ブレーキ信号が出力されなくなっても、送りモータ３２に対するブレーキが維持される。

Ｓ２４では、ＭＣＵ２０２は、捩りモータ７６を正回転させるように、モータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬを出力する。これによって、捩りモータ７６が正回転し、ワイヤＷの先端を保持する先端保持工程が開始される。

Ｓ２６では、ＭＣＵ２０２は、停止判断期間が開始するまで待機する。停止判断期間は、送りモータ３２にブレーキをかけた後、送りモータ３２がすでに停止していると想定される期間である。ＭＣＵ２０２は、例えば、図３８のＳ１８で送りモータ３２にブレーキをかけ始めた時からの経過時間が所定時間に達した場合に、停止判断期間が開始したものと判断する。停止判断期間が開始すると（ＹＥＳとなると）、処理はＳ２８へ進む。

Ｓ２８では、ＭＣＵ２０２は、汎用入出力ポート２０２ｃで監視している送りモータ３２からのホールセンサ信号Ｈｕ１，Ｈｖ１，Ｈｗ１に変化があるか否かを判断する。ホールセンサ信号Ｈｕ１，Ｈｖ１，Ｈｗ１に変化がある場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ３０へ進む。Ｓ３０では、ＭＣＵ２０２は、エラーが発生したものと判断して、エラー処理を実行する。ホールセンサ信号Ｈｕ１，Ｈｖ１，Ｈｗ１に変化がない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ３２へ進む。

Ｓ３２では、ＭＣＵ２０２は、停止判断期間が終了したか否かを判断する。ＭＣＵ２０２は、例えば、Ｓ２６で停止判断期間が開始してからの経過時間が所定時間に達した場合に、停止判断期間が終了したものと判断する。停止判断期間が終了していない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ２８へ戻る。停止判断期間が終了すると（ＹＥＳとなると）、処理はＳ３４へ進む。

Ｓ３４では、ＭＣＵ２０２は、ブレーキ信号ＢＲ１としてＬ電位を出力する。これによって、ブレーキ回路２１８による、モータ制御信号ＵＬ１、ＶＬ１，ＷＬ１のＨ電位への維持が解除される。

Ｓ３６では、ＭＣＵ２０２は、ワイヤＷの先端が保持されるまで待機する。ワイヤＷの先端が保持されたか否かは、把持検出センサ１３８の検出信号に基づいて判断することができる。ワイヤＷの先端が保持されると（ＹＥＳとなると）、処理はＳ３８へ進む。

Ｓ３８では、ＭＣＵ２０２は、捩りモータ７６を停止させるように、モータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬとして短絡ブレーキ信号を出力する。これによって、捩りモータ７６にブレーキがかけられる。

Ｓ４０では、ＭＣＵ２０２は、ブレーキ信号ＢＲ２としてＨ電位を出力する。これによって、ブレーキ回路２２０が、モータ制御信号ＵＬ２、ＶＬ２，ＷＬ２をＨ電位に維持する。本実施例のように、Ｓ３８でＭＣＵ２０２が短絡ブレーキ信号を出力した後に、ブレーキ回路２２０がモータ制御信号ＵＬ２，ＶＬ２，ＷＬ２をＨ電位に維持する構成とすることで、ブレーキ回路２２０からＭＣＵ２０２のモータ制御信号出力ポート２０２ａに電流が流れ込むことを防止することができる。Ｓ４０の処理の後、図３９の処理は終了する。

（送りモータ第２駆動処理）
以下では図４０を参照しながら、送りモータ第２駆動処理の詳細について説明する。Ｓ４２では、ＭＣＵ２０２は、切換信号ＳＷとしてＨ電位を出力し、モータ制御信号出力先切換回路２０４とモータ回転信号入力元切換回路２０６を、送りモータ３２側に切り換える。なお、Ｓ４２の処理を実行する時点で、ブレーキ回路２２０がモータ制御信号ＵＬ２，ＶＬ２，ＷＬ２をＨ電位に維持しているので、モータ制御信号出力先切換回路２０４が送りモータ３２側に切り換わり、捩りモータ７６側にＭＣＵ２０２からの短絡ブレーキ信号が出力されなくなっても、捩りモータ７６に対するブレーキが維持される。

Ｓ４４では、ＭＣＵ２０２は、送りモータ３２を正回転させるように、モータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬを出力する。これによって、送りモータ３２が正回転し、ワイヤＷを引き戻す引き戻し工程が開始される。

Ｓ４６では、ＭＣＵ２０２は、停止判断期間が開始するまで待機する。ＭＣＵ２０２は、例えば、図３９のＳ３８で捩りモータ７６にブレーキをかけ始めた時からの経過時間が所定時間に達した場合に、停止判断期間が開始したものと判断する。停止判断期間が開始すると（ＹＥＳとなると）、処理はＳ４８へ進む。

Ｓ４８では、ＭＣＵ２０２は、汎用入出力ポート２０２ｃで監視している捩りモータ７６からのホールセンサ信号Ｈｕ２，Ｈｖ２，Ｈｗ２に変化があるか否かを判断する。ホールセンサ信号Ｈｕ２，Ｈｖ２，Ｈｗ２に変化がある場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ５０へ進む。Ｓ５０では、ＭＣＵ２０２は、エラーが発生したものと判断して、エラー処理を実行する。ホールセンサ信号Ｈｕ２，Ｈｖ２，Ｈｗ２に変化がない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ５２へ進む。

Ｓ５２では、ＭＣＵ２０２は、停止判断期間が終了したか否かを判断する。ＭＣＵ２０２は、例えば、Ｓ４６で停止判断期間が開始してからの経過時間が所定時間に達した場合に、停止判断期間が終了したものと判断する。停止判断期間が終了していない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ４８へ戻る。停止判断期間が終了すると（ＹＥＳとなると）、処理はＳ５４へ進む。

Ｓ５４では、ＭＣＵ２０２は、ブレーキ信号ＢＲ２としてＬ電位を出力する。これによって、ブレーキ回路２２０による、モータ制御信号ＵＬ２，ＶＬ２，ＷＬ２のＨ電位への維持が解除される。

Ｓ５６では、ＭＣＵ２０２は、ワイヤＷの引き戻しが完了するまで待機する。例えば、ＭＣＵ２０２は、電流検出回路２１６で検出される電流値が所定値以上となった場合に、ワイヤＷの引き戻しが完了したと判断する。ワイヤＷの引き戻しが完了すると（ＹＥＳとなると）、処理はＳ５８へ進む。

Ｓ５８では、ＭＣＵ２０２は、送りモータ３２を停止させるように、モータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬとして短絡ブレーキ信号を出力する。これによって、送りモータ３２にブレーキがかけられる。

Ｓ６０では、ＭＣＵ２０２は、ブレーキ信号ＢＲ１としてＨ電位を出力する。これによって、ブレーキ回路２１８が、モータ制御信号ＵＬ１、ＶＬ１，ＷＬ１をＨ電位に維持する。Ｓ６０の処理の後、図４０の処理は終了する。

（捩りモータ第２駆動処理）
以下では図４１を参照しながら、捩りモータ第２駆動処理の詳細について説明する。Ｓ６２では、ＭＣＵ２０２は、切換信号ＳＷとしてＬ電位を出力し、モータ制御信号出力先切換回路２０４とモータ回転信号入力元切換回路２０６を、捩りモータ７６側に切り換える。なお、Ｓ６２の処理を実行する時点で、ブレーキ回路２１８がモータ制御信号ＵＬ１，ＶＬ１，ＷＬ１をＨ電位に維持しているので、モータ制御信号出力先切換回路２０４が捩りモータ７６側に切り換わり、送りモータ３２側にＭＣＵ２０２からの短絡ブレーキ信号が出力されなくなっても、送りモータ３２に対するブレーキが維持される。

Ｓ６４では、ＭＣＵ２０２は、捩りモータ７６を正回転させるように、モータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬを出力する。これによって、捩りモータ７６が正回転し、ワイヤＷの後端を保持する後端保持工程と、ワイヤＷを切断する切断工程と、ワイヤＷを引っ張る引っ張り工程と、ワイヤＷを捩る捩り工程が、順に実行されていく。

Ｓ６６では、ＭＣＵ２０２は、停止判断期間が開始するまで待機する。ＭＣＵ２０２は、例えば、図４０のＳ５８で送りモータ３２にブレーキをかけ始めた時からの経過時間が所定時間に達した場合に、停止判断期間が開始したものと判断する。停止判断期間が開始すると（ＹＥＳとなると）、処理はＳ６８へ進む。

Ｓ６８では、ＭＣＵ２０２は、汎用入出力ポート２０２ｃで監視している送りモータ３２からのホールセンサ信号Ｈｕ１，Ｈｖ１，Ｈｗ１に変化があるか否かを判断する。ホールセンサ信号Ｈｕ１，Ｈｖ１，Ｈｗ１に変化がある場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ７０へ進む。Ｓ７０では、ＭＣＵ２０２は、エラーが発生したものと判断して、エラー処理を実行する。ホールセンサ信号Ｈｕ１，Ｈｖ１，Ｈｗ１に変化がない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ７２へ進む。

Ｓ７２では、ＭＣＵ２０２は、停止判断期間が終了したか否かを判断する。ＭＣＵ２０２は、例えば、Ｓ６６で停止判断期間が開始してからの経過時間が所定時間に達した場合に、停止判断期間が終了したものと判断する。停止判断期間が終了していない場合（ＮＯの場合）、処理はＳ６８へ戻る。停止判断期間が終了すると（ＹＥＳとなると）、処理はＳ７４へ進む。

Ｓ７４では、ＭＣＵ２０２は、ブレーキ信号ＢＲ１としてＬ電位を出力する。これによって、ブレーキ回路２１８による、モータ制御信号ＵＬ１，ＶＬ１，ＷＬ１のＨ電位への維持が解除される。

Ｓ７６では、ＭＣＵ２０２は、ワイヤＷの捩りが完了するまで待機する。例えば、ＭＣＵ２０２は、電流検出回路２１６で検出される電流値が、ワイヤＷの結束力の設定値に応じた電流値以上となった場合に、ワイヤＷの捩りが完了したと判断する。ワイヤＷの捩りが完了すると（ＹＥＳとなると）、処理はＳ７８へ進む。

Ｓ７８では、ＭＣＵ２０２は、捩りモータ７６を停止させるように、モータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬとして短絡ブレーキ信号を出力する。これによって、捩りモータ７６にブレーキがかけられる。

Ｓ８０では、ＭＣＵ２０２は、捩りモータ７６が停止するまで待機する。捩りモータ７６が停止したか否かは、モータ回転信号入力ポート２０２ｂに入力される捩りモータ７６からのホールセンサ信号Ｈｕ２，Ｈｖ２，Ｈｗ２に基づいて判断することができる。捩りモータ７６が停止すると（ＹＥＳとなると）、図４１の処理は終了する。

（捩りモータ第３駆動処理）
以下では図４２を参照しながら、捩りモータ第３駆動処理の詳細について説明する。

Ｓ８２では、ＭＣＵ２０２は、捩りモータ７６を逆回転させるように、モータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬを出力する。これによって、捩りモータ７６が逆回転し、捩り機構３０が初期状態に復帰する初期状態復帰工程が開始される。

Ｓ８４では、ＭＣＵ２０２は、捩り機構３０が初期状態に復帰するまで待機する。捩り機構３０が初期状態に復帰したか否かは、初期状態検出センサ１３６の検出信号に基づいて判断することができる。捩り機構３０が初期状態に復帰すると（ＹＥＳとなると）、処理はＳ８６へ進む。

Ｓ８６では、ＭＣＵ２０２は、捩りモータ７６を停止させるように、モータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬとして短絡ブレーキ信号を出力する。これによって、捩りモータ７６にブレーキがかけられる。

Ｓ８８では、ＭＣＵ２０２は、捩りモータ７６が停止するまで待機する。捩りモータ７６が停止したか否かは、モータ回転信号入力ポート２０２ｂに入力される捩りモータ７６からのホールセンサ信号Ｈｕ２，Ｈｖ２，Ｈｗ２に基づいて判断することができる。捩りモータ７６が停止すると（ＹＥＳとなると）、図４２の処理は終了する。

図４３は、図３７−図４２の一連の処理における、送りモータ３２と、捩りモータ７６の動作の様子を示している。上記の処理においては、送りモータ第１駆動処理において、送りモータ３２にブレーキをかけ始めた後、送りモータ３２が完全に停止する前に、捩りモータ第１駆動処理において、捩りモータ７６の正回転を開始させる。これによって、送りモータ３２が完全に停止した後に、捩りモータ７６の正回転を開始させる場合に比べて、ワイヤＷで鉄筋Ｒを結束するまでに要する時間を短縮することができる。また、上記の処理においては、捩りモータ第１駆動処理において、捩りモータ７６にブレーキをかけ始めた後、捩りモータ７６が完全に停止する前に、送りモータ第２駆動処理において、送りモータ３２の正回転を開始させる。これによって、捩りモータ７６が完全に停止した後に、送りモータ３２の正回転を開始させる場合に比べて、ワイヤＷで鉄筋Ｒを結束するまでに要する時間を短縮することができる。さらに、上記の処理においては、送りモータ第２駆動処理において、送りモータ３２にブレーキをかけ始めた後、送りモータ３２が完全に停止する前に、捩りモータ第２駆動処理において、捩りモータ７６の正回転を開始させる。これによって、送りモータ３２が完全に停止した後に、捩りモータ７６の正回転を開始させる場合に比べて、ワイヤＷで鉄筋Ｒを結束するまでに要する時間を短縮することができる。

以上のように、１つまたはそれ以上の実施形態において、鉄筋結束機２は、送りモータ３２（第１ブラシレスモータの例）を有しており、ワイヤＷを送り出す送り出し工程と、ワイヤＷを引き戻す引き戻し工程を実行する送り機構２４と、送りモータ３２に接続されたインバータ回路２１２（第１インバータ回路の例）と、インバータ回路２１２を介して送りモータ３２を制御するＭＣＵ２０２（コントロールユニットの例）を備えている。送りモータ３２は、センサ基板１７８（第１センサ基板の例）上に配置されたホールセンサ１８０（第１ホールセンサの例）を備えている。送り出し工程において、ＭＣＵ２０２は、送りモータ３２を第１進角（例えば３５°）で進角制御する。引き戻し工程において、ＭＣＵ２０２は、送りモータ３２を第２進角（例えば２５°）で進角制御する。第１進角は第２進角よりも大きく設定されている。

上記の鉄筋結束機２においては、ワイヤＷを送り出す送り出し工程では、送りモータ３２にはそれほど大きなトルクが作用しない。この場合は、進角制御における進角を大きくすることで、回転数を大きくすることができ、送り出し工程に要する時間を短縮することができる。なお、進角制御における進角を大きくすると電流は大きくなるが、送り出し工程では送りモータ３２の電流はもともと小さいので、送りモータ３２とインバータ回路２１２の発熱が問題となることはない。

逆に、ワイヤＷを引き戻す引き戻し工程では、送りモータ３２に大きなトルクが作用する。この場合は、進角制御における進角を小さくすることで、回転数を大きくすることができ、引き戻し工程に要する時間を短縮することができる。また、進角制御における進角を小さくすることで、送りモータ３２に流れる電流を小さくすることができ、送りモータ３２とインバータ回路２１２の過剰な発熱を抑制することができる。

上記の鉄筋結束機２では、ＭＣＵ２０２による送りモータ３２の制御に関して、送り出し工程での進角制御における進角が、引き戻し工程での進角制御における進角よりも大きく設定されている。これによって、送り出し工程における時間短縮と、引き戻し工程における時間短縮および電流低減を実現することができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、ホールセンサ１８０は、第１進角および第２進角のうちの一方（例えば第２進角）で第１ホールセンサ信号Ｈｕ１，Ｈｖ１，Ｈｗ１を出力するように、センサ基板１７８上で配置されている。第１進角と第２進角の和は６０°である。

上記の構成によれば、ＭＣＵ２０２は、第１進角と第２進角のうちの一方（例えば第２進角）で進角制御を行う場合には、第１ホールセンサ信号Ｈｕ１，Ｈｖ１，Ｈｗ１に基づいてモータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬを出力し、第１進角と第２進角のうちの他方（例えば第１進角）で進角制御を行う場合には、第１ホールセンサ信号Ｈｕ１，Ｈｖ１，Ｈｗ１に基づいて１段階（電気角で６０°に相当する）ずらしてモータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬを出力することで、送り出し工程における第１進角での進角制御と、引き戻し工程における第２進角での進角制御の両方を実行することができる。ＭＣＵ２０２の演算負荷を軽減することができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、鉄筋結束機２は、捩りモータ７６（第２ブラシレスモータの例）を有しており、ワイヤＷを捩る捩り工程と、ワイヤＷを捩った後に初期状態に復帰する初期状態復帰工程を実行する捩り機構３０と、捩りモータ７６に接続されたインバータ回路２１４（第２インバータ回路の例）をさらに備えている。ＭＣＵ２０２は、インバータ回路２１４を介して捩りモータ７６も制御する。捩りモータ７６は、センサ基板１９０（第２センサ基板の例）上に配置されたホールセンサ１９２（第２ホールセンサの例）を備えている。捩り工程において、ＭＣＵ２０２は、捩りモータ７６を第３進角（例えば２５°）で進角制御する。初期状態復帰工程において、ＭＣＵ２０２は、捩りモータ７６を第４進角（例えば３５°）で進角制御する。第３進角は第４進角よりも小さく設定されている。

上記の鉄筋結束機２においては、ワイヤＷを捩る捩り工程では、捩りモータ７６に大きなトルクが作用する。この場合は、進角制御における進角を小さくすることで、回転数を大きくすることができ、捩り工程に要する時間を短縮することができる。また、進角制御における進角を小さくすることで、捩りモータ７６に流れる電流を小さくすることができ、捩りモータ７６とインバータ回路２１４の過剰な発熱を抑制することができる。

逆に、捩り機構３０を初期状態に復帰させる初期状態復帰工程では、捩りモータ７６にはそれほど大きなトルクが作用しない。この場合は、進角制御における進角を大きくすることで、回転数を大きくすることができ、初期状態復帰工程に要する時間を短縮することができる。なお、進角制御における進角を大きくすると電流は大きくなるが、初期状態復帰工程では捩りモータ７６の電流はもともと小さいので、捩りモータ７６とインバータ回路２１４の発熱が問題となることはない。

上記の鉄筋結束機２では、ＭＣＵ２０２による捩りモータ７６の制御に関して、捩り工程での進角制御における進角が、初期状態復帰工程での進角制御における進角よりも小さく設定されている。これによって、捩り工程における時間短縮および電流低減と、初期状態復帰工程における時間短縮を実現することができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、ホールセンサ１９２は、第３進角および第４進角のうちの一方（例えば第３進角）で第２ホールセンサ信号Ｈｕ２，Ｈｖ２，Ｈｗ２を出力するように、センサ基板１９０上で配置されている。第３進角と第４進角の和は６０°である。

上記の構成によれば、ＭＣＵ２０２は、第３進角と第４進角のうちの一方（例えば第３進角）で進角制御を行う場合には、第２ホールセンサ信号Ｈｕ２，Ｈｖ２，Ｈｗ２に基づいてモータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬを出力し、第３進角と第４進角のうちの他方（例えば第４進角）で進角制御を行う場合には、第２ホールセンサ信号Ｈｕ２，Ｈｖ２，Ｈｗ２に基づいて１段階（電気角で６０°に相当する）ずらしてモータ制御信号ＵＨ，ＶＨ，ＷＨ，ＵＬ，ＶＬ，ＷＬを出力することで、捩り工程における第３進角での進角制御と、初期状態復帰工程における第４進角での進角制御の両方を実行することができる。ＭＣＵ２０２の演算負荷を軽減することができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、鉄筋結束機２は、捩りモータ７６を有しており、ワイヤＷを捩る捩り工程と、ワイヤＷを捩った後に初期状態に復帰する初期状態復帰工程を実行する捩り機構３０と、捩りモータ７６に接続されたインバータ回路２１４（第２インバータ回路の例）をさらに備えている。ＭＣＵ２０２は、インバータ回路２１４を介して捩りモータ７６も制御する。捩りモータ７６は、センサ基板１９０（第２センサ基板の例）上に配置されたホールセンサ１９２（第２ホールセンサの例）を備えている。捩り工程において、ＭＣＵ２０２は、捩りモータ７６を第２進角（例えば２５°）で進角制御する。初期状態復帰工程において、ＭＣＵ２０２は、捩りモータ７６を第１進角（例えば３５°）で進角制御する。

上記の構成によれば、ＭＣＵ２０２が送り出し工程において送りモータ３２に対して行う進角制御と、ＭＣＵ２０２が初期状態復帰工程において捩りモータ７６に対して行う進角制御について、同じ進角とすることができ、構成を簡素化することができる。また、上記の構成によれば、ＭＣＵ２０２が引き戻し工程において送りモータ３２に対して行う進角制御と、ＭＣＵ２０２が捩り工程において捩りモータ７６に対して行う進角制御について、同じ進角とすることができ、構成を簡素化することができる。

１つまたはそれ以上の実施形態において、ホールセンサ１８０は、第１進角および第２進角のうちの一方（例えば第２進角）で第１ホールセンサ信号Ｈｕ１，Ｈｖ１，Ｈｗ１を出力するように、センサ基板１７８上で配置されている。ホールセンサ１９２は、第１進角および第２進角のうちの一方（例えば第２進角）で第２ホールセンサ信号Ｈｕ２，Ｈｖ２，Ｈｗ２を出力するように、センサ基板１９０上で配置されていてもよい。第１進角と第２進角の和は６０°である。

上記の構成によれば、ホールセンサ１８０が配置されたセンサ基板１７８と、ホールセンサ１９２が配置されたセンサ基板１９０として、共通の部品を使用することができる。

２：鉄筋結束機
４：本体
６：グリップ
８：トリガ
９：トリガスイッチ
１０：バッテリ取付部
１２：リールホルダ
１２ａ：収容空間
１２ｂ：表示部
１２ｃ：操作部
１４：ホルダハウジング
１４ａ：回動軸
１６：カバー部材
１８：リール
２０：制御基板
２２：表示基板
２２ａ：設定表示ＬＥＤ
２２ｂ：設定スイッチ
２４：送り機構
２６：案内機構
２８：切断機構
３０：捩り機構
３２：送りモータ
３４：減速部
３６：送り部
３８：ベース部材
４０：ガイド部材
４０ａ：ガイド孔
４２：駆動ギヤ
４４：第１ギヤ
４４ａ：溝
４６：第２ギヤ
４６ａ：溝
４８：ギヤ支持部材
４８ａ：揺動軸
５２：付勢部材
５６：ワイヤガイド
５６ａ：突起部
５８：上側案内アーム
５８ａ：上側案内通路
６０：下側案内アーム
６０ａ：下側案内通路
６１：第１案内ピン
６２：第２案内ピン
６６：切断部材
６６ａ：回動軸
６８：リンク部
７０：連結部材
７２：被操作部材
７２ａ：回動軸
７２ｂ：突片
７４：付勢部材
７６：捩りモータ
７８：減速部
８２：保持部
８４：スクリューシャフト
８４ａ：太径部
８４ｂ：細径部
８４ｃ：ボール溝
８４ｄ：係合溝
８６：クランプガイド
８６ａ：凹部
８６ｂ：係合ピン
８６ｃ：段差部
８８：スリーブ
９０：挟持部材
９２：付勢部材
９４：ボール
９６：ワッシャ
１００：インナスリーブ
１００ａ：リブ
１０２：アウタスリーブ
１０２ａ：段差部
１０４：支持部材
１０６：止めねじ
１１０：案内ピン
１１４：上側挟持部材
１１６：下側挟持部材
１１８：上側基部
１１８ａ：上側案内孔
１２０：第１上側突部
１２１：上側連結部
１２２：第２上側突部
１２３：第１抜け止め部
１２４：第１ワイヤ通路
１２６：下側基部
１２６ａ：下側案内孔
１２８：第１下側突部
１２９：下側連結部
１３０：第２下側突部
１３１：第２抜け止め部
１３２：第２ワイヤ通路
１３４：補助通路
１３６：初期状態検出センサ
１３８：把持検出センサ
１４０：プッシュプレート
１４０ａ：初期状態検出マグネット
１４０ｂ：把持検出マグネット
１４４：フィン
１４６：ショートフィン
１４８：ロングフィン
１５０：回転制限部
１５２：ベース部材
１５４：上側ストッパ
１５４ａ：規制片
１５６：下側ストッパ
１５６ａ：規制片
１５８：揺動軸
１６０：揺動軸
１６２：付勢部材
１６４：付勢部材
１７０：コイル
１７２：ティース
１７４：ステータ
１７６：ロータ
１７８：センサ基板
１８０：ホールセンサ
１８０ａ：第１ホール素子
１８０ｂ：第２ホール素子
１８０ｃ：第３ホール素子
１８２：コイル
１８４：ティース
１８６：ステータ
１８８：ロータ
１９０：センサ基板
１９２：ホールセンサ
１９２ａ：第１ホール素子
１９２ｂ：第２ホール素子
１９２ｃ：第３ホール素子
２００：制御電源回路
２０２：ＭＣＵ
２０２ａ：モータ制御信号出力ポート
２０２ｂ：モータ回転信号入力ポート
２０２ｃ：汎用入出力ポート
２０４：モータ制御信号出力先切換回路
２０６：モータ回転信号入力元切換回路
２０８：ゲートドライブ回路
２１０：ゲートドライブ回路
２１２：インバータ回路
２１４：インバータ回路
２１６：電流検出回路
２１８：ブレーキ回路
２２０：ブレーキ回路
２２２ａ：スイッチング素子
２２２ｂ：スイッチング素子
２２４ａ：スイッチング素子
２２４ｂ：スイッチング素子
２２６ａ：スイッチング素子
２２６ｂ：スイッチング素子
２２８：正極側電位線
２３０：負極側電位線
２３２：モータ電力線
２３４：モータ電力線
２３６：モータ電力線
２３８ａ：スイッチング素子
２３８ｂ：スイッチング素子
２４０ａ：スイッチング素子
２４０ｂ：スイッチング素子
２４２ａ：スイッチング素子
２４２ｂ：スイッチング素子
２４４：正極側電位線
２４６：負極側電位線
２４８：モータ電力線
２５０：モータ電力線
２５２：モータ電力線
２６０：デマルチプレクサ
２６２：ＦＥＴ
２６４：ＦＥＴ
２６６：ＮＯＴゲート
２６８：ＮＯＲゲート
２７０：ＮＯＲゲート
２７２：ＮＯＴゲート
２７４：ＮＯＴゲート
２７４ａ：トランジスタ
２７４ｂ：トランジスタ
２７４ｃ：トランジスタ
２７４ｄ：トランジスタ
２７６ａ：抵抗器
２７６ｂ：抵抗器
２７６ｃ：抵抗器
２７６ｄ：抵抗器
２７６ｅ：抵抗器
２７６ｆ：抵抗器
２７６ｇ：抵抗器
２７６ｈ：抵抗器
２７８ａ：トランジスタ
２７８ｂ：トランジスタ
２７８ｃ：トランジスタ
２７８ｄ：トランジスタ
２８０ａ：抵抗器
２８０ｂ：抵抗器
２８０ｃ：抵抗器
２８０ｄ：抵抗器
２８０ｅ：抵抗器
２８０ｆ：抵抗器
２８０ｇ：抵抗器
２８０ｈ：抵抗器
２８２：マルチプレクサ
２８４：ＦＥＴ
２８６：ＦＥＴ
２８８：ＮＯＴゲート
２９０：ＮＯＲゲート
２９２：ＮＯＲゲート
２９４：ＮＯＲゲート
２９６：ＮＯＴゲート

Claims

鉄筋結束機であって、
第１ブラシレスモータを有しており、ワイヤを送り出す送り出し工程と、前記ワイヤを引き戻す引き戻し工程を実行する送り機構と、
前記第１ブラシレスモータに接続された第１インバータ回路と、
前記第１インバータ回路を介して前記第１ブラシレスモータを制御するコントロールユニットを備えており、
前記第１ブラシレスモータは、第１センサ基板上に配置された第１ホールセンサを備えており、
前記送り出し工程において、前記コントロールユニットは、前記第１ブラシレスモータを第１進角で進角制御し、
前記引き戻し工程において、前記コントロールユニットは、前記第１ブラシレスモータを第２進角で進角制御し、
前記第１進角が前記第２進角よりも大きく設定されている、鉄筋結束機。
前記第１ホールセンサが、前記第１進角および前記第２進角のうちの一方で第１ホールセンサ信号を出力するように、前記第１センサ基板上で配置されており、
前記第１進角と前記第２進角の和が６０°である、請求項１の鉄筋結束機。
第２ブラシレスモータを有しており、前記ワイヤを捩る捩り工程と、前記ワイヤを捩った後に初期状態に復帰する初期状態復帰工程を実行する捩り機構と、
前記第２ブラシレスモータに接続された第２インバータ回路をさらに備えており、
前記コントロールユニットは、前記第２インバータ回路を介して前記第２ブラシレスモータも制御し、
前記第２ブラシレスモータは、第２センサ基板上に配置された第２ホールセンサを備えており、
前記捩り工程において、前記コントロールユニットは、前記第２ブラシレスモータを第３進角で進角制御し、
前記初期状態復帰工程において、前記コントロールユニットは、前記第２ブラシレスモータを第４進角で進角制御し、
前記第３進角が前記第４進角よりも小さく設定されている、請求項１または２の鉄筋結束機。
前記第２ホールセンサが、前記第３進角および前記第４進角のうちの一方で第２ホールセンサ信号を出力するように、前記第２センサ基板上で配置されており、
前記第３進角と前記第４進角の和が６０°である、請求項３の鉄筋結束機。
第２ブラシレスモータを有しており、前記ワイヤを捩る捩り工程と、前記ワイヤを捩った後に初期状態に復帰する初期状態復帰工程を実行する捩り機構と、
前記第２ブラシレスモータに接続された第２インバータ回路をさらに備えており、
前記コントロールユニットは、前記第２インバータ回路を介して前記第２ブラシレスモータも制御し、
前記第２ブラシレスモータは、第２センサ基板上に配置された第２ホールセンサを備えており、
前記捩り工程において、前記コントロールユニットは、前記第２ブラシレスモータを前記第２進角で進角制御し、
前記初期状態復帰工程において、前記コントロールユニットは、前記第２ブラシレスモータを前記第１進角で進角制御する、請求項１の鉄筋結束機。
前記第１ホールセンサが、前記第１進角および前記第２進角のうちの一方で第１ホールセンサ信号を出力するように、前記第１センサ基板上で配置されており、
前記第２ホールセンサが、前記第１進角および前記第２進角のうちの前記一方で第２ホールセンサ信号を出力するように、前記第２センサ基板上で配置されており、
前記第１進角と前記第２進角の和が６０°である、請求項５の鉄筋結束機。