JP6432698B2 - 電動機の速度制御装置 - Google Patents
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Description
図1はこの発明の実施の形態1における電動機の速度制御装置が適用された圧延機の構成図である。
図2はこの発明の実施の形態1における電動機の速度制御装置が適用された電動機の軸ねじれ振動を説明するための斜視図である。図3は電動機の速度制御装置が適用された電動機の軸ねじれ振動をラプラス演算子で表現した図である。
図4はこの発明の実施の形態1における電動機の速度制御装置による速度制御を説明するためのブロック図である。図4において、gdis(rad/s)は、ローパスフィルタのカットオフ周波数である。Jm(kg・m2)は、電動機3の慣性である。J´m(kg・m2)は、ノミナル慣性である。
図5と図6とはこの発明の実施の形態1における電動機の速度制御装置による速度制御のシミュレーション結果を説明するための図である。
図7はこの発明の実施の形態1における電動機の速度制御装置のハードウェア構成図である。
図8はこの発明の実施の形態2における電動機の速度制御装置による速度制御のシミュレーション結果を説明するための図である。なお、実施の形態1と同一又は相当部分には、同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
図9はこの発明の実施の形態3における電動機の速度制御装置による速度制御の要部を説明するためのブロック図である。なお、実施の形態1と同一又は相当部分には、同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。
図10はこの発明の実施の形態3における電動機の速度制御装置による速度制御のシミュレーション結果を説明するための図である。
Claims (4)
- 電動機の回転速度の指令値と前記電動機の回転速度の応答値とに基づいて電動機のトルク基準値を出力する速度制御器と、
前記電動機に作用する負荷トルクの推定値に基づいて前記速度制御器による電動機のトルク基準値の出力の周期よりも長い周期で前記速度制御器による電動機のトルク基準値に対するフィードフォワード補償を行う外乱オブザーバと、
を備え、
前記外乱オブザーバは、前記電動機のトルクの変動に応じて前記速度制御器による電動機のトルク基準値に対するフィードフォワード補償の周期を変化させる電動機の速度制御装置。 - 前記外乱オブザーバは、前記電動機のトルク基準値と前記電動機の回転速度の応答値とについての複数のサンプリング値の平均値に基づいて前記速度制御器による電動機のトルク基準値に対するフィードフォワード補償を行う請求項1に記載の電動機の速度制御装置。
- 電動機の回転速度の指令値と前記電動機の回転速度の応答値とに基づいて電動機のトルク基準値を出力する速度制御器と、
前記電動機のトルク基準値と前記電動機の回転速度の応答値とについての複数のサンプリング値の平均値に基づいて前記速度制御器による電動機のトルク基準値の出力の周期と同じ周期で前記速度制御器による電動機のトルク基準値に対するフィードフォワード補償を行う外乱オブザーバと、
を備え、
前記外乱オブザーバは、前記電動機のトルクの変動に応じて前記速度制御器による電動機のトルク基準値に対するフィードフォワード補償の周期を変化させる電動機の速度制御装置。 - 電動機の回転速度の指令値と前記電動機の回転速度の応答値とに基づいて電動機のトルク基準値を出力する速度制御器と、
前記電動機のトルク基準値と前記電動機の回転速度の応答値とについての複数のサンプリング値を最小二乗法により近似した曲線または直線から得られた値に基づいて前記速度制御器による電動機のトルク基準値の出力の周期と同じ周期で前記速度制御器による電動機のトルク基準値に対するフィードフォワード補償を行う外乱オブザーバと、
を備えた電動機の速度制御装置。
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