JP6403882B2 - 内燃機関の制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、ターボチャージャを備えた内燃機関（エンジン）の制御装置に関し、特に内燃機関の排気バイパス通路に設けられたウエストゲートバルブの開度を目標開度にフィードバック制御する制御装置に関するものである。

ターボチャージャ等の過給機を備えた内燃機関には、タービンに流れ込む排気ガスの流路を迂回するように配置された、排気バイパス通路を開閉するウエストゲートバルブ（Waste Gate Valve；以下、主としてＷＧＶと略称する。）が設けられている。このＷＧＶの開度に応じて排気バイパス通路に流れる排気ガスの流量が調整されることにより、タービン及びタービンと一体に回転するコンプレッサの出力が調整され、コンプレッサが圧縮する吸入空気の圧力が所望の過給圧に制御される。
なお、以下の説明では、図１の符号を参照しながら説明する。

近年では、モータを内蔵した電動式アクチュエータ３４の採用により、ＷＧＶ３１の開度を自由に設定できるようにした制御装置５０が知られている。この中でも特に、内燃機関１０の運転状態に応じて最適な過給圧を得るためのＷＧＶ３１の目標開度を決定し、ＷＧＶ３１の目標開度とポジションセンサ５３で検出したＷＧＶ３１の実開度とが一致するようにフィードバック制御する制御装置を開示したものがある（例えば、特許文献１参照）。

ＷＧＶ３１目標開度は、内燃機関の運転状態を示す諸情報に基づいて決定されるようになっており、例えば、特許文献１の制御装置では、内燃機関の回転速度ＮＥとスロットル開度ＴＡのマップデータに基づいてＷＧＶ３１目標開度が決定される。

ポジションセンサ５３は、アクチュエータ３４の位置を検出するもので、このアクチュエータ３４に連動して開閉するＷＧＶ３１の作動位置を電気信号として出力する。例えば、図５に示す出力特性を持ったポジションセンサ５３では、横軸をアクチュエータ３４の作動位置ＡＯＰとし、縦軸をポジションセンサ出力電圧Ｖｓとすると、ＷＧＶ３１が排気バイパス通路３０を完全に塞ぐ位置のときに、Ｖｓ＝Ｖｍｉｎを出力するように調整されて組み付けられており、このときのＷＧＶ開度Ｐｖが０％に設定されている。

そして、その位置から、アクチュエータ制御範囲ＡＣＲの上限までアクチュエータ３４を動かすと、ポジションセンサ５３の出力電圧がＶｒｎｇだけ増加するように設計されている。従って、アクチュエータ３４を制御範囲ＡＣＲの上限まで動かしたときのポジションセンサ出力電圧Ｖｓ＝Ｖｍｉｎ＋Ｖｒｎｇ＝Ｖｍａｘとなる。

すなわち、ポジションセンサ５３の出力電圧Ｖｓは、アクチュエータ３４の作動位置に応じて、ＶｍｉｎからＶｍｉｎ＋Ｖｒｎｇまでを出力し、Ｖｓ＝ＶｍｉｎのときをＷＧＶ開度Ｐｖ＝０％（ＷＧＶ３１全閉位置ＣＰ）、Ｖｓ＝ｍａｘのときをＷＧＶ開度Ｐｖ＝１００％（ＷＧＶ３１全開位置ＯＰ）と定義できる。

従って、ＷＧＶ３１の実開度Ｐｖは、ポジションセンサ出力電圧Ｖｓから、下記の式（１）により得られる。
Ｐｖ＝（Ｖｓ−Ｖｍｉｎ）÷Ｖｒｎｇ×１００ ・・・・・・式（１）
ここで、
Ｐｖ ：ＷＧＶ開度（％）
Ｖｓ ：ポジションセンサ出力電圧（Ｖ）
Ｖｍｉｎ：全閉位置（Ｖ）
Ｖｍａｘ：全開位置（Ｖ）
Ｖｒｎｇ＝Ｖｍａｘ−Ｖｍｉｎ：アクチュエータ制御範囲の下限から上限まで動かしたときの出力電圧幅。

なお、ＷＧＶ３１の全閉位置ＣＰは、ＷＧＶ３１とアクチュエータ３４を接続する際の組み付け公差や部材の熱膨張や摩耗などに起因して、ずれてくる可能性がある。このようなずれの発生を考慮して、アクチュエータ３４の作動可能範囲ＡＯＲは、アクチュエータ制御範囲ＡＣＲよりも広目に設計されている。ポジションセンサ５３も、アクチュエータ３４が作動可能範囲ＡＯＲの両端の位置となったときの出力電圧である最低電圧ＶＬから最大電圧ＶＨまで出力できるようになっている。

また、ＷＧＶ３１の開度が目標開度と一致するようにアクチュエータ３４を制御する方法としては、一般的には、目標開度と実開度とに基づいた比例積分演算（ＰＩ）、或いは、比例積分演算に微分演算を組み合わせた演算（ＰＩＤ）やＦＦ（フィードフォワード）演算を組み合わせたフィードバック制御が用いられる。フィードバック制御を用いるのは、目標開度と実開度とに偏差を生じたときでも、目標開度と実開度とが一致するようにアクチュエータ３４の操作量を自動的に補正し、目標開度と実開度との偏差を解消するためである。

図６は、比例積分演算にＦＦ演算を組み合わせたフィードバック制御を用いて、ＷＧＶ３１の目標開度をステップ状に変化させたときの目標開度と実開度の挙動、及びフィードバック制御の各演算結果の一例を示したタイムチャートである。なお、説明を簡単にするため、微分演算は省略している。

図６における（１）〜（６）は、共に横軸を時間とし、縦軸は、それぞれ上から順に、目標開度Ｓｖと実開度Ｐｖの挙動、積分項、比例項、ＦＦ項、フィードバック補正量、及びアクチュエータ操作量の各演算結果を波形グラフで示しており、下記の式（２）と式（３）から演算される。アクチュエータ操作量Ｍｖ［ｎ］は、式（２）の通り、アクチュエータ操作量Ｍｖの前回値Ｍｖ［ｎ−１］にフィードバック補正量△Ｍｖ［ｎ］を加算して求められる。

また、フィードバック補正量△Ｍｖ［ｎ］は、式（３）の通り、目標開度Ｓｖ［ｎ］と実開度Ｐｖ［ｎ］との偏差に積分ゲインＫｉを乗じて求められる積分項と、実開度の今回値Ｐｖ［ｎ］と実開度の前回値Ｐｖ［ｎ−１］との偏差に比例ゲインＫｐを乗じて求められる比例項と、目標開度の今回値Ｓｖ［ｎ］と前回値Ｓｖ［ｎ−１］との偏差にＦＦゲインＫｆを乗じて求められるＦＦ項の３つの演算項の合計がフィードバック補正量△Ｍｖ［ｎ］として求められる。

Ｍｖ［ｎ］＝Ｍｖ［ｎ−１］＋△Ｍｖ［ｎ］ ・・・・・・・式（２）
ここで、
Ｍｖ［ｎ］ ：操作量（今回値）
Ｍｖ［ｎ−１］：操作量（前回値）
△Ｍｖ［ｎ］ ：フィードバック補正量（今回値）

△Ｍｖ［ｎ］＝積分項＋比例項＋ＦＦ項
＝（Ｓｖ［ｎ］−Ｐｖ［ｎ］）×Ｋｉ
＋（Ｐｖ［ｎ］−Ｐｖ［ｎ−１］）×Ｋｐ
＋（Ｓｖ［ｎ］−Ｓｖ［ｎ−１］）×Ｋｆ
・・・・・・・式（３）
ここで、
Ｓｖ［ｎ］ ：目標開度（今回値）
Ｓｖ［ｎ−１］：目標開度（前回値）
Ｐｖ［ｎ］ ：実開度（今回値）
Ｐｖ［ｎ−１］：実開度（前回値）
Ｋｉ ：積分ゲイン
Ｋｐ ：比例ゲイン（但し、Ｋｐ＜０）
Ｋｆ ：ＦＦゲイン
なお、［ｎ］は今回の制御タイミングでの演算値、［ｎ−１］は前回の制御タイミングでの演算値を示す。

前述のフィードバック制御では、積分項は、目標開度と実開度の定常的な偏差を解消するように作用する。比例項は、目標開度と実開度の偏差が収束する度合に応じて、ＦＦ項によって与えられた操作量を減量するように作用する。そして、ＦＦ項は、目標開度が変化したときに目標開度の変化量に応じて発生する目標開度と実開度の偏差を解消するように作用する。

このようにして求められた積分項と比例項とＦＦ項とが合算されたフィードバック補正量により、アクチュエータ３４の操作量が補正され、ＷＧＶ３１の目標開度と実開度とが一致するように制御される。

また、ＷＧＶ３１の全閉位置は、ＷＧＶ３１とアクチュエータ３４を接続する際の組み付け公差や部材の熱膨張や摩耗などに起因して、ずれてくる可能性があると上述したが、ＷＧＶ３１の全閉位置がずれると、制御上の目標開度と実開度とが一致していたとしても、実際に排気バイパス通路３０を流れる排気ガスの流量がずれてしまい、結果、コンプレッサが圧縮する吸入空気の圧力が所望の過給圧からずれてしまうという問題を生じる。そこで、過給圧の制御性の悪化を防ぐために、ＷＧＶ開度の全閉位置を学習して対処することが必要となる。

ＷＧＶ開度の全閉位置を学習する方法としては、例えば、全閉位置の下限側へのずれの発生により、ポジションセンサ５３の出力電圧が最低値ＶＬ（図５参照。）となる条件を予め測定等により把握しておく。そして、内燃機関１０の運転状態に基づいて決定される内燃機関要求開度が０％（ＷＧＶ３１全閉）に設定されたときには、内燃機関要求開度に代えて、式（１）のＶｓに最低値ＶＬを代入して求められる開度を目標開度に置き換えてフィードバック制御を行なうようにする。

これにより、真の全閉位置が、ばらつき範囲内のどこにあったとしても、排気バイパス通路３０を完全に塞ぐ作動位置にＷＧＶ３１が押し当てられる状態を作り出すことができる。
そして、最低値ＶＬに基づいて変換された目標開度に向かって制御されたときの実開度が、それ以上、変化しなくなったか否かを判定する。そして、そのときを、真の全閉位置であると判断し、そのときのポジションセンサ出力電圧を全閉学習位置として更新するというような方法が採られる。

これを、図７に示す、ＷＧＶ開度の「全閉位置学習」を実行したときの目標開度及び実開度の動作タイムチャートにより説明する。なお、このタイムチャートは、横軸を時間とし、縦軸は、ポジションセンサ出力電圧Ｖｓ及び式（１）によって変換されるＷＧＶ３１の実開度Ｐｖの例を示している。

図７の＜期間Ａ＞では、制御装置５０としては、現在、全閉学習位置Ｖｍｉｎを１．５Ｖと認識している。また、Ｖｒｎｇは２Ｖ（設計値）であったとすると、＜期間Ａ＞におけるＷＧＶ開度Ｐｖは、下記の式（４）により得られる。
Ｐｖ（％） ＝ （Ｖｓ−Ｖｍｉｎ）÷Ｖｒｎｇ×１００
・・・・・・・・・式（４）
＝ （Ｖｓ−１．５）÷２×１００
なお、＜期間Ａ＞の時刻ｔ１以前では、内燃機関要求開度Ｓｅｎｇが１００％であることから、目標開度は、Ｖｓ＝３．５Ｖの位置に設定されている。

そして、時刻ｔ１の時点で、内燃機関要求開度Ｓｅｎｇ（点線で図示。）が１００％から０％（式（４）によりＶｓに逆算すると３．５Ｖから１．５Ｖ。）に変化したため、全閉学習制御では、目標開度Ｓｖを、内燃機関要求開度Ｓｅｎｇである０％から、全閉位置の下限側へのずれの発生によってポジションセンサ出力電圧が最低値ＶＬとなるときの全閉学習用目標開度Ｓｌｒｎに置き換える。
今、仮に、ＶＬ＝１．１Ｖであったとすると、式（４）により、（ＶＬ−１．５）÷２×１００＝−２０％が求められ、制御装置５０では、−２０％に向かって実開度Ｐｖがフィードバック制御される。

ここで、真の全閉位置が、制御装置５０が認識している全閉学習位置Ｖｍｉｎ（＝１．５Ｖ）ではなく、Ｖｓ＝１．３Ｖの位置にずれていたとすると、ＷＧＶ３１の実開度Ｐｖは、全閉学習制御によって置き換えられた目標開度Ｓｌｒｎである−２０％（Ｖｓ＝１．１Ｖの位置）に向かってフィードバック制御されるものの、−１０％（Ｖｓ＝１．３Ｖの位置）以下には下がらなくなり、時刻ｔ２以降では、ＷＧＶ３１の開度が−１０％で停滞した状態となる。

このとき、制御装置５０は、排気バイパス通路３０を完全に塞ぐ作動位置にＷＧＶ３１が押し当てられているために、ＷＧＶ３１の開度が−１０％で停滞していることを、静止判定時間△Ｔという保護期間を設けて判定する。ここで、静止判定時間△Ｔを設けている理由は、真の全閉位置の学習を誤判定しないようにするためであり、所定時間である△Ｔの間、ＷＧＶ開度Ｐｖが動かなくなったことを、ポジションセンサ５３の出力電圧Ｖｓから確実に判定するために設定される。従って、静止判定時間△Ｔが経過していない時刻ｔ２〜ｔ４の中間の時点ｔ３では、まだ、全閉学習位置は更新されない。

そして、時刻ｔ４では、時刻ｔ２から静止判定時間△Ｔが経過したことで、真の全閉位置がＶｓ＝１．３Ｖであると判断し、全閉学習位置Ｖｍｉｎを、１．５Ｖから１．３Ｖに更新して全閉学習制御を終了する。併せて、内燃機関目標開度Ｓｅｎｇについても、時刻ｔ４の時点で、本来の内燃機関要求開度である０％に戻される。

この結果、時刻ｔ４以降では、全閉学習位置がＶｍｉｎ＝１．３Ｖに修正され、＜期間Ｂ＞におけるＷＧＶ開度Ｐｖは、下記の式（５）から得られるようになる。
Ｐｖ（％） ＝ （Ｖｓ−Ｖｍｉｎ）÷Ｖｒｎｇ×１００
＝ （Ｖｓ−１．３）÷２×１００
・・・・・・・・・式（５）

以上で説明した全閉学習制御を適用することにより、ＷＧＶ３１の全閉位置が正しい位置に更新されるため、排気バイパス通路３０を流れる排気ガスの流量がずれることが防止されて過給圧の制御性の悪化は回避される。

特許第４４３４０５７号公報

上述した全閉学習制御を適用することにより、ＷＧＶの全閉位置が正しい位置に更新されるため、排気バイパス通路を流れる排気ガスの流量がずれることが防止されて過給圧の制御性の悪化は回避される点については、何ら問題となるところはない。
しかしながら、全閉学習位置の更新の前後の演算タイミングで演算されるフィードバック演算項を詳細に検討すると、以下のような問題が潜んでいることが判る。

図７の時刻ｔ４の前後、すなわち、＜期間Ａ＞から＜期間Ｂ＞へ切り替わる時点の前後における全閉学習位置、目標開度、実開度は、下記の表１の値となっている。

表１の値より、時刻ｔ４の直後である＜期間Ｂ＞における各フィードバック演算項を、式（５）に従って計算してみると以下のような演算結果が生成され、各値が合算されてアクチュエータ３４の補正量に反映される。
積分項＝（Ｓｖ［ｎ］−Ｐｖ［ｎ］）×Ｋｉ＝０
比例項＝（Ｐｖ［ｎ］−Ｐｖ［ｎ−１］）×Ｋｐ＝１０％×Ｋｐ
ＦＦ項＝（Ｓｖ［ｎ］−Ｓｖ［ｎ−１］）×Ｋｆ＝２０％×Ｋｆ

ところが、全閉学習位置が更新される時点ｔ４の直前では、ＷＧＶ３１は、真の全閉位置（Ｖｓ＝１．３Ｖの位置）にあり、全閉学習位置が更新された時点ｔ４の直後は、既に内燃機関要求開度である０％（Ｖｓ＝１．３Ｖの位置）に到達しているので、学習位置が更新された直後のアクチュエータ操作量としては、直前の制御タイミングで演算された操作量から変える必要はなく、前回の演算タイミングで演算された操作量を保持することで十分な筈である。

しかしながら、全閉学習位置の更新と目標開度の切り替えによって、目標開度及び実開度の変換値が変化したために、上記のように、比例項とＦＦ項が不必要な値を生成し、これらがフィードバック補正量に加算されることで、ＷＧＶ３１の作動位置を動かすように作用する。この結果、フィードバック補正量△Ｍｖがアクチュエータ操作量に加えられ、図７においてＸで示されるような実開度の変動が発生するという問題が生じる。
その結果、コンプレッサによって圧縮される吸入空気の圧力が所望の過給圧からずれてしまうという課題が発生する。

また、静止判定時間△Ｔが経過するよりも前に、内燃機関要求開度Ｓｅｎｇが０％から０％でなくなった場合には、全閉学習位置Ｖｍｉｎが更新される前に全閉学習制御が終了することになる。例えば、静止判定時間△Ｔが経過するよりも前に、内燃機関要求開度Ｓｅｎｇが０％から５％に変化した場合、全閉学習位置が更新されずに全閉学習制御が終了する。これにより、目標開度は、全閉学習用の目標開度である−２０％から、内燃機関要求開度Ｓｅｎｇである５％に戻される。そして、この前後における全閉学習位置、目標開度、実開度は、下記の表２の値となっている。

上記の表２の値より、全閉学習制御終了直後から静止判定時間△Ｔが経過するよりも前の時点（例えば、ｔ３）におけるフィードバック補正量ΔＭｖの各演算項を、上記の式（４）に従って計算すると、以下のようになり、各値が合算されてアクチュエータの補正量にΔＭｖ反映される。
積分項＝（Ｓｖ［ｎ］−Ｐｖ［ｎ］）×Ｋｉ＝１５％×Ｋｉ
比例項＝（Ｐｖ［ｎ］−Ｐｖ［ｎ−１］）×Ｋｐ＝０
ＦＦ項＝（Ｓｖ［ｎ］−Ｓｖ［ｎ−１］）×Ｋｆ＝２５％×Ｋｆ

この場合についても、本来なら、全閉学習制御の終了直前の実開度−１０％を、全閉学習制御終了直後の目標開度５％にフィードバック制御してやればよいはずである。すなわち、目標開度Ｓｖと実開度Ｐｖとが一致している状態から、目標開度Ｓｖが１５％変化したときと同じ量のフィードバック補正量ΔＭｖを生成すればよい筈である。

従って、比例項の演算結果は問題ないが、ＦＦ項が不必要な値となる。このＦＦ項がフィードバック補正量ΔＭｖに加算されアクチュエータ操作量に加えられ、目標開度Ｓｖへの追従性能が悪化するという問題が生じる。
その結果、コンプレッサによって圧縮される吸入空気の圧力が所望の過給圧からずれてしまうという課題が発生する。

本発明は、斯かる課題を解決するためになされたものであり、ＷＧＶ開度の全閉学習位置を学習するための全閉学習制御を終了する制御タイミングにより演算される不必要なフィードバック演算量により、ＷＧＶの開度が目標開度からずれることを防止できる内燃機関の制御装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明に係る内燃機関の制御装置は、内燃機関の運転状態に関する情報と、前記内燃機関の排気バイパス通路に設けられたウエストゲートバルブの開度を制御するアクチュエータの位置に関する情報とを入力し、前記運転状態に基づいて前記ウエストゲートバルブに対する内燃機関要求開度を求め、前記内燃機関要求開度を前記ウエストゲートバルブの目標開度として前記アクチュエータをフィードバック制御する内燃機関の制御装置において、前記内燃機関要求開度が全閉のとき、前記ウエストゲートバルブが前記排気バイパス通路を完全に塞ぐ全閉状態になるように前記ウエストゲートバルブの目標開度を全閉学習用の目標開度に変換して全閉学習制御を行い、以て前記アクチュエータの位置の変化が無い状態が設定時間継続したとき、前記全閉状態になり前記全閉学習制御が終了したと見做し、この時点で前記フィードバック制御の補正量を減少させる。

本発明による内燃機関の制御装置は、内燃機関要求開度が全閉のとき、全閉状態になるようにウエストゲートバルブの目標開度を全閉学習用の目標開度に変換し、アクチュエータの位置の変化が無い状態が設定時間継続したことから全閉状態になり全閉学習制御が終了したと見做し、この時点でフィードバック制御の補正量を減少させるように構成したので、ウエストゲートバルブ開度の全閉学習位置を学習するための全閉学習制御を終了する制御タイミングの前後で演算される不必要なフィードバック演算量により、ウエストゲートバルブの開度が目標開度からずれることを防止することができる。

本発明の実施の形態１による内燃機関の制御装置が適用される、従来より知られた内燃機関の系統全体を示した構成図である。 本発明の実施の形態１による内燃機関の制御装置を示す機能ブロック図である。 本発明の実施の形態１による内燃機関の制御装置の動作を示したフローチャートである。 本発明の実施の形態２による内燃機関の制御装置の動作を示したフローチャートである。 アクチュエータの作動位置とポジションセンサの出力電圧との関係を示した特性グラフ図である。 フィードバック制御を用いて、ＷＧＶの目標開度をステップ状に変化させたときのＷＧＶの実開度の挙動及び各フィードバック制御演算項を示すタイムチャートである。 ＷＧＶ開度の全閉位置を学習する方法及び全閉学習制御の実行を終了したときの課題を説明するためのタイムチャートである。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１による内燃機関の制御装置が適用される内燃機関システムの構成を示している。図中、内燃機関１０の吸気通路１１の入口には、エアクリーナ１２が取り付けられている。エアクリーナ１２の下流側には、吸入空気量を検出するためのエアーフローセンサ５１が設けられている。

エアーフローセンサ５１の下流側には、ターボチャージャ２０が設けられている。ターボチャージャ２０は、コンプレッサ２０１とタービン２０２とを備えている。コンプレッサ２０１とタービン２０２とは、連結軸によって一体に連結されている。コンプレッサ２０１は、タービン２０２に入力される排気ガスのエネルギによって回転駆動される。そして、コンプレッサ２０１の更に下流側には、圧縮された空気を冷却するためのインタークーラ（ＩＣ）１３が配置されている。インタークーラ１３の更に下流側には、スロットルバルブ１４が配置されている。なお、インタークーラ１３とスロットルバルブ１４との間には、ターボチャージャ２０によって過給された吸入空気の圧力を検出するためのスロットル上流圧力センサ５２が設けられている。

また、内燃機関１０の排気系は、排気通路１５を備えている。排気通路１５の途中には、ターボチャージャ２０のタービン２０２が設けられている。また、排気通路１５には、タービン２０２をバイパスしてタービン２０２の入口側と出口側とを接続する排気バイパス通路３０が設けられている。この排気バイパス通路３０には、排気バイパス弁としてのＷＧＶ３１が配置されている。また、タービン２０２の下流側には、排気ガスを浄化するための排気浄化触媒１６が配置されている。

排気バイパス通路３０に配置されているＷＧＶ３１は、ジョイント部材３２の一端に機械的に接続されている。ジョイント部材３２の他端は、排気バイパス弁駆動装置としてのアクチュエータ３４の出力軸３３に機械的に接続されている。そして、アクチュエータ出力軸３３の近傍には、ＷＧＶ３１の開弁位置に相関するアクチュエータ３４の位置情報を検出するためのポジションセンサ５３が備えられている。
なお、この実施の形態１ではポジションセンサ５３は、アクチュエータ３４とは別体に構成されているが、アクチュエータ３４に内蔵されていてもよい。

さらに、本発明の実施の形態１による内燃機関の制御装置は、制御装置５０を備えている。制御装置５０の入力部には、前述したエアーフローセンサ５１、スロットル上流圧力センサ５２、及びポジションセンサ５３のほか、図示しないクランク角センサやスロットル開度センサ等のセンサ類が、内燃機関１０の運転状態を検出するために接続されている。

制御装置５０の出力部には、アクチュエータ３４のほか、図示しないインジェクタや点火コイル等のアクチュエータが、内燃機関１０の運転状態を制御するために接続されている。制御装置５０は、前述の各種入力情報に基づいて、前述した各種アクチュエータを駆動することにより、内燃機関１０の燃焼状態や出力トルクを最適に制御する。

アクチュエータ３４には、正転又は逆転可能なモータが内蔵されており、また、このモータの回転運動を直線運動に変換して出力するアクチュエータ出力軸３３が設けられている。このアクチュエータ出力軸３３は、モータの通電方向に応じて軸方向に移動可能となっている。アクチュエータ出力軸３３を、ＷＧＶ３１側に向かって押し出す方向にモータに通電すれば、ジョイント部材３２を介してＷＧＶ３１を開弁側（図１では左側。）に移動させることができる。これとは逆に、アクチュエータ出力軸３３を、アクチュエータ３４側に引き込む方向にモータに通電すれば、ジョイント部材３２を介してＷＧＶ３１を閉弁側（図１では右側。）に移動させることができる。

また、アクチュエータ出力軸３３の側部の近傍には、ポジションセンサ５３が設けられており、このポジションセンサ５３によって検出されるアクチュエータ出力軸３３の軸方向の位置が、ＷＧＶ３１の作動位置、つまりＷＧＶ３１の作動位置として制御装置５０に取り込まれるように構成されている。

図２は、図１に示した本発明の実施の形態１による内燃機関の制御装置５０をブロック図で示している。この図２に従い、図７を参照して、先ず、ＷＧＶ３１の基本制御に関連する構成と動作について説明する。

内燃機関要求開度決定部５０１では、内燃機関の回転数やスロットル開度の他、エアーフローセンサ５１で検出される吸入空気量、スロットル上流圧力センサ５２により検出される過給圧等の内燃機関１０の運転状態を示す複数の情報が入力され、それらに基づいて、ＷＧＶ３１の内燃機関要求開度Ｓｅｎｇを決定する。これは、公知の技術である。

目標開度設定部５０２では、内燃機関要求開度決定部５０１で決定された内燃機関要求開度Ｓｅｎｇを、ＷＧＶ３１の目標開度Ｓｖとして設定する。実開度変換部５０３には、ポジションセンサ５３で検出されたＷＧＶ３１の作動位置を示す電気信号Ｖｓが入力される。この位置信号Ｖｓ及びＷＧＶ３１の全閉学習位置Ｖｍｉｎに基づいて、実開度変換部５０３は、ポジションセンサ５３により検出されたＷＧＶ３１の作動位置を実開度Ｐｖに変換する。

フィードバック補正量演算部５０４では、目標開度設定部５０２で設定された目標開度Ｓｖと、実開度変換部５０３で変換された実開度Ｐｖとに基づいて、所定の演算タイミング毎にフィードバック制御を実施して、アクチュエータ操作量Ｍｖを補正するためのフィードバック補正量△Ｍｖを演算する。

アクチュエータ操作量演算部５０５では、前回の演算タイミングにおいてアクチュエータ駆動部５０６から出力されたアクチュエータ操作量Ｍｖ［ｎ−１］と、フィードバック補正量演算部５０４で演算されたフィードバック補正量△Ｍｖとを加算して、今回の制御タイミングにおいてアクチュエータに出力するためのアクチュエータ操作量Ｍｖ［ｎ］を演算する（式（２）参照。）。

アクチュエータ駆動部５０６では、アクチュエータ操作量演算部５０４で演算されたアクチュエータ操作量Ｍｖ［ｎ］をアクチュエータ３４に出力し、アクチュエータ３４は、アクチュエータ操作量Ｍｖ［ｎ］に従って駆動される。
なお、アクチュエータ３４の操作量とは、アクチュエータ３４に内蔵されたモータの通電方向及び通電量を支持するパラメータであり、例えば、ＰＷＭ信号（−１００％〜＋１００％のオンデューティ信号等）で与えられる。

次に、ＷＧＶ３１の全閉位置の学習制御に関連する動作について説明する。
全閉学習制御部５０７では、内燃機関要求開度決定部５０１で決定された内燃機関要求開度Ｓｅｎｇが０％（すなわち全閉要求）であるか否かを判定する。その結果、内燃機関要求開度Ｓｅｎｇが０％であった場合には、内燃機関要求開度Ｓｅｎｇに代えて、全閉学習用目標開度Ｓｌｒｎを、ＷＧＶ３１の目標開度として設定するように、目標開度設定部５０２に指令を出す。

目標開度設定部５０２は、全閉学習用目標開度ＳｌｒｎをＷＧＶ３１の目標開度Ｓｖに設定する指令を受けた場合には、目標開度Ｓｖを内燃機関要求開度Ｓｅｎｇから全閉学習用目標開度Ｓｌｒｎに切り替えて、フィードバック補正量演算部５０４に出力する。なお、内燃機関要求開度決定部５０１で決定された内燃機関要求開度Ｓｅｎｇが０％でなくなると、目標開度設定部５０２に対する目標開度Ｓｖの切り替え指令が解除され、目標開度設定部５０２では、内燃機関要求開度Ｓｅｎｇを目標開度Ｓｖに戻して再設定する。

また、全閉学習制御部５０７では、全閉学習用目標開度Ｓｌｒｎに切り替えられた目標開度Ｓｖに対して、アクチュエータ３４が駆動されている間に、ポジションセンサ５３の出力電圧Ｖｓが、静止判定時間△Ｔだけ継続して静止を継続したか否かを判定する。
具体的には、上記の背景技術で説明した通り、ポジションセンサ５３の出力電圧Ｖｓが停滞した状態が静止判定時間△Ｔ以上継続したことを以て、ＷＧＶ３１が真の全閉位置に押し当たっていると判定する。これは、「全閉学習制御終了」を指す。

そして、ＷＧＶ３１が真の全閉位置に押し当たっていると判断できたときには、目標開度設定部５０２に対する目標開度Ｓｖの切り替え指令を解除するとともに、現在のポジションセンサ５３の出力電圧Ｖｓを、全閉学習位置Ｖｍｉｎとして更新するよう実開度変換部５０３に指令を出す。実開度変換部５０３は、全閉学習位置Ｖｍｉｎを更新するよう指令を受けた場合には、現在のポジションセンサ５３の出力電圧Ｖｓを、全閉学習位置Ｖｍｉｎとして更新する。これ以降、実開度変換部５０３は、更新された全閉学習位置Ｖｍｉｎとして、ポジションセンサ５３の出力電圧ＶｓをＷＧＶ３１の開度Ｐｖに変換する。

また、全閉学習制御部５０７では、全閉学習位置Ｖｍｉｎの更新を、実開度変換部５０３に指令すると同時に、フィードバック補正量演算部５０４に対して、今回の演算タイミングで演算するフィードバック補正量△Ｍｖを減量するよう指令を出す。その結果、フィードバック補正量演算部５０４では、今回の制御タイミングにおいて演算されるフィードバック補正量△Ｍｖを内部において減量する。

次に、本発明の実施の形態１による内燃機関の制御装置５０の動作を、図３に示すフローチャートに従って説明する。なお、この図３の流れは、基本的に上述した図２の機能と対応している。

図３において、ステップＳ１０１では、内燃機関１０の回転数やスロットル開度の他、エアーフローセンサ５１で検出される吸入空気量、スロットル上流圧力センサ５２により検出される過給圧等の内燃機関１０の運転状態を示す複数の情報が読み込まれる。
ステップＳ１０２では、ステップＳ１０１で読み込まれた内燃機関１０の運転状態の各種情報に基づいて、ＷＧＶ３１の内燃機関要求開度Ｓｅｎｇが決定される。そして、ステップＳ１０３では、ポジションセンサ５３の検出電圧Ｖｓが読み込まれる。

続く、ステップＳ１０４では、ステップＳ１０２で決定された内燃機関要求開度Ｓｅｎｇ＝０％、すなわち全閉要求、であるか否かを判定する。ここで、内燃機関要求開度Ｓｅｎｇが０％でない場合（ＮＯの場合）にはステップＳ１０５に進んで全閉学習フラグＦをＦ＝０にリセットし、内燃機関要求開度が０％の場合（ＹＥＳの場合）にはステップＳ１０６に進んで全閉学習フラグＦをＦ＝１にセットする。
そして、次のステップＳ１０７では、全閉学習フラグＦの状態を判定し、Ｆ＝０の場合（ＮＯの場合）はステップＳ１０８に進み、Ｆ＝１の場合（ＹＥＳの場合）はステップＳ１１４に進む。

ステップＳ１０７において、Ｆ＝０の場合（ＮＯの場合）、内燃機関要求開度が０％でないことから、全閉学習制御は実行されず、ステップＳ１０８〜Ｓ１１１の各処理が実施される。
ステップＳ１０８では、目標開度Ｓｖに内燃機関要求開度Ｓｅｎｇが設定される。ステップＳ１０９では、カウンタＣをＣ＝０にクリアする。カウンタＣは、全閉学習を実行するときのＷＧＶ３１の静止判定時間ΔＴの判定に使用されるカウンタであり、全閉学習フラグＦがＦ＝０の場合には無用であるが、念のため、Ｃ＝０にクリアする。

ステップＳ１１０では、現在の全閉学習位置Ｖｍｉｎに基づいてポジションセンサ５３の出力電圧Ｖｓを、上述した図５のマップに従って実開度Ｐｖに変換する。ステップＳ１１１では、ステップＳ１０８で設定された目標開度Ｓｖ（現在は、Ｓｖ＝Ｓｅｎｇ）と、ステップＳ１１０で変換された実開度Ｐｖと、それらの前回値とに基づいて、上記の式（３）により、フィードバック補正量△Ｍｖを演算する。

そして、ステップＳ１１２では、アクチュエータ操作量の前回値Ｍｖ［ｎ−１］と、ステップＳ１１１で演算されたフィードバック補正量△Ｍｖとから、アクチュエータ操作量Ｍｖ［ｎ］を上記の式（２）により演算する。
次の、ステップＳ１１３では、ステップＳ１１２で演算されたアクチュエータ操作量Ｍｖ［ｎ］をアクチュエータ３４に出力し、今回の演算タイミングでの処理を抜ける。

ステップＳ１０７において、Ｆ＝１の場合（ＹＥＳの場合）、内燃機関要求開度Ｓｅｎｇが０％であることから、全閉学習制御を実行するための処理として、ステップＳ１１４〜Ｓ１２３の本発明による各処理が実施される。

まず、ステップＳ１１４では目標開度Ｓｖに全閉学習用の目標開度Ｓｌｒｎが設定され、ステップＳ１１５へと進む。なお、全閉学習用の目標開度Ｓｌｒｎとは、全閉位置の下限側へのずれによってポジションセンサ５３の出力電圧Ｖｓが最低値となるＶＬを使って求められる開度であり、図７に示すように、真の全閉位置Ｖｍｉｎが、ばらつき範囲内のどこにあったとしても、排気バイパス通路３０を完全に塞ぐ作動位置にＷＧＶ３１を確実に押し当てるようにフィードバック制御するために使用する目標開度である。

次のステップＳ１１５では、ポジションセンサ５３の出力電圧Ｖｓの今回値と、所定時間前に検出されたＶｓとの偏差の絶対値が、設定値よりも小さいか否かを判定する。これは、今回のＶｓと所定時間前に検出されたＶｓとの差分の絶対値である｜△Ｖｓ｜＝｜△Ｖｓ［ｎ］−Ｖｓ［ｎ−１］｜が十分小さいか否かを判定する処理であり、Ｖｓが実質的に変化しなくなったか否か、すなわち、排気バイパス通路３０を完全に塞ぐ作動位置にＷＧＶ３１を確実に押し当てているかどうかを見る処理である。

｜△Ｖｓ｜が設定値よりも大きい場合（ＮＯの場合）は、Ｖｓに変動があるとしてステップＳ１１６に進み、カウンタＣをＣ＝０にクリアしてステップＳ１１８に進む。一方、｜△Ｖｓ｜が設定値よりも小さい場合（ＹＥＳの場合）には、Ｖｓが実質的に変化しなくなったと見做されるので、ステップＳ１１７に進んで、カウンタＣをＣ＝Ｃ＋１にインクリメントしてステップＳ１１８に進む。
そして、ステップＳ１１８では、｜△Ｖｓ｜が設定値よりも小さい状態が静止判定時間△Ｔ以上継続したか否か、すなわちＣ≧ΔＴか否かを判定する。

以上、ステップＳ１１５〜Ｓ１１８の処理は、図７に示すように、全閉学習用の目標開度Ｓｌｒｎに向かってＷＧＶ３１の開度がフィードバック制御されている状態のときに、ＷＧＶ３１の開度が、或るところで留まり、変化しなくなった時間がΔＴを越えたか否かを判定することが目的である。

ステップＳ１１８では、カウンタＣが静止判定時間△Ｔ以上継続したか否かが判定されるが、カウンタＣが静止判定時間△Ｔ以上でない場合（ＮＯの場合）には、ＷＧＶ３１は、未だ、真の全閉位置に押し当てられていない状態にあると判断し、ステップＳ１１８からステップＳ１１０〜Ｓ１１３へと進む。これらのステップＳ１１０〜Ｓ１１３については、上述したとおりである。

一方、ステップＳ１１８において、カウンタＣが静止判定時間△Ｔ以上だった場合（ＹＥＳの場合）には、ＷＧＶ３１が、真の全閉位置に押し当てられていると判断し、ステップＳ１１９〜Ｓ１２３へ進み、その後、ステップＳ１１２〜Ｓ１１３へと進む。

ステップＳ１１９では、インクリメントされたカウンタＣをＣ＝０にクリアし、ステップＳ１２０では、目標開度Ｓｖが内燃機関要求開度Ｓｅｎｇに戻される。そして、ステップＳ１２１では、全閉学習位置Ｖｍｉｎを、ポジションセンサ５３の出力電圧Ｖｓに更新し、ステップＳ１２２では、ステップＳ１２１で更新された全閉学習位置Ｖｍｉｎに基づいてポジションセンサ５３の出力電圧Ｖｓを実開度Ｐｖに変換する。そして、ステップＳ１２３では、本来、演算すべき、フィードバック補正量△Ｍｖを減量する処理を行う。本実施の形態１では、一例として、△Ｍｖ＝０にしている。すなわち、式（３）の積分項は０であるが、比例項及びＦＦ項も全てを０にする。

なお、このステップＳ１１９〜Ｓ１２３の処理は、ステップＳ１０４における内燃機関要求開度Ｓｅｎｇが０％の間は継続され、内燃機関要求開度Ｓｅｎｇが０％でなくなったときに、ステップＳ１０４→Ｓ１０５→Ｓ１０７→Ｓ１０８を通って実行されなくなる。

以上のステップにより、全閉学習位置Ｖｍｉｎの更新、及び、全閉学習位置Ｖｍｉｎの更新に伴う、目標開度Ｓｖの内燃機関要求開度Ｓｅｎｇへの切り替え、更には、フィードバック補正量△Ｍｖの減量が実施される。

以上の動作により、ＷＧＶ開度の全閉位置の学習制御を終了する制御タイミングで演算される不必要なフィードバック補正量が減量され、ＷＧＶ開度が目標開度からずれることが防止され、結果、コンプレッサによって圧縮される吸入空気の圧力が所望の過給圧からずれることが防止される。

実施の形態２．
次に、本発明の実施の形態２による内燃機関の制御装置の動作を説明する。なお、本発明の実施の形態２による内燃機関の制御装置が適用される内燃機関のシステム構成図及び内燃機関の制御装置を示す機能ブロック図は、図１及び図２と同様である。

但し、この実施の形態２では、図２の動作に差異がある。すなわち、全閉学習制御部５０７は、上記の静止判定時間ΔＴが継続する前に、内燃機関要求開度Ｓｅｎｇが全閉０％でなくなったとき、目標開度Ｓｖを内燃機関要求開度Ｓｅｎｇに戻すように目標開度設定部５０２に指示する。そして、全閉学習制御部５０７は、フィードバック補正量演算部５０４に対してフィードバック制御の補正量を減少させる指令を与える。
その他の処理は、実施の形態１と同様である。

次に、本発明の実施の形態２による内燃機関の制御装置の動作を、図４に示すフローチャートに従って説明する。
図４は、本発明の実施の形態２による内燃機関の制御装置の動作を説明するためのフローチャートである。図４において、ステップＳ１０１〜Ｓ１２３までは、前述した実施の形態１による内燃機関の制御装置の動作を説明した図３のフローチャートと同一であるため、ステップＳ１０１〜Ｓ１２３の詳細は省略する。

本発明の実施の形態２では、前述した図３のステップＳ１０８とＳ１０９の間に、分岐ブロックであるステップＳ２０１が追加される。ステップＳ２０１の分岐ブロックにおける一方の出力は、ステップＳ１０９に接続され、他方の出力は、新たに追加されたステップＳ２０２に接続され、ステップＳ２０２〜Ｓ２０４の処理を実施できるようになっている。また、ステップＳ２０４の出力は、ステップＳ１１２に接続されている。

本発明の実施の形態１における図３において、ステップＳ１０７では、全閉学習フラグＦの状態を判定し、Ｆ＝０の場合（ＮＯの場合）はステップＳ１０８に進むことは上述したとおりである。ステップＳ１０７において、Ｆ＝０の場合（ＮＯの場合）、内燃機関要求開度が０％でないことから、全閉学習制御は実行されず、ステップＳ１０８へ進み、ステップＳ１０８では、目標開度Ｓｖに内燃機関要求開度Ｓｅｎｇが設定されるが、本発明の実施の形態２における図４においては、ステップＳ１０８の後、ステップＳ２０１の処理が実行される。

すなわち、ステップＳ２０１では、全閉学習フラグＦの前回値Ｆ［ｎ−１］と現時点のカウンタＣの状態から、Ｆ［ｎ−１］＝１かつＣ≠０か否かが判定される。今は、ステップＳ１０７にて、全閉学習フラグＦはＦ＝０であることが判定済みである。このことから、Ｆ［ｎ−１］＝１という状態は、前回の演算タイミングでＦ＝１だったものが、今回の演算タイミングでＦ＝０に変化したことを示す。かつ、カウンタＣがＣ≠０であるということは、前回の演算タイミングの時点で、静止判定の処理が幾らか進んでいたことを示す。すなわち、ステップＳ２０１でＹＥＳと判定されるのは、内燃機関要求開度Ｓｅｎｇが０％になったことにより、全閉学習制御が開始された後、静止判定時間ΔＴが継続する前に内燃機関要求開度Ｓｅｎｇが全閉０％でなくなったことを意味する。従って、全閉学習位置Ｖｍｉｎが更新に至る前に内燃機関要求開度Ｓｅｎｇが０％でなくなったことにより、全閉学習制御が終了されたと見做すことができる。

従って、ステップＳ２０１でＹＥＳと判定された場合には、ステップＳ２０１からステップＳ２０２へ進み、ステップＳ２０２では、ステップＳ１０９と同様に、カウンタＣをＣ＝０にクリアする。

続く、ステップステップＳ２０３では、ステップＳ１１０と同様に、現在の全閉学習位置Ｖｍｉｎに基づいてポジションセンサ５３の出力電圧Ｖｓを実開度Ｐｖに変換して、ステップＳ２０４へ進む。
そして、ステップＳ２０４では、ステップＳ１２３と同様に、フィードバック補正量△Ｍｖを減量する。なお、ステップＳ２０４についても、本実施の形態１同様に、一例として、△Ｍｖ＝０にしている。

以上のステップにより、全閉学習制御が開始された後、全閉学習位置Ｖｍｉｎが更新に至る前に内燃機関要求開度が０％でなくなったことにより、全閉学習制御が終了された直後に演算されるフィードバック補正量△Ｍｖの減量が実施される。

そして、ステップＳ２０４から、上述したステップＳ１１２〜Ｓ１１３へと進む。
なお、ステップＳ２０１にて、ＮＯと判定された場合には、図３のステップＳ１０９〜Ｓ１１３と同様の処理が実施されて処理を抜ける。

以上の動作により、ＷＧＶ開度の全閉位置の学習制御を終了する制御タイミングで演算される不必要なフィードバック補正量を減量され、ＷＧＶ開度が目標開度からずれることが防止され、結果、コンプレッサによって圧縮される吸入空気の圧力が所望の過給圧からずれることが防止される。

なお、図３及び図４のステップＳ１２３及びＳ２０４では、積分項と比例項とＦＦ項の各演算項が加算された形のフィードバック補正量△Ｍｖを０にする例を示したが、不必要なフィードバック補正量を生成する原因となる演算項を演算するときのフィードバックゲイン（積分ゲインＫｉ、比例ゲインＫｐ、ＦＦゲインＫｆ）を０にして各演算項を演算するようにしても良い。特に、図４のステップＳ２０４においては、上記の積分項、比例項、及びＦＦ項の内、積分項の１５％を残し、比例項のゲインＫｐと、ＦＦ項のゲインＫｆのみを０にしてもよい。

これは、図２において、全閉学習制御部５０７が、フィードバック補正量演算部５０４に対して減量指令を与えるだけで、フィードバック補正量演算部５０４自身が、内部に記憶する積分ゲインＫｉ、比例ゲインＫｐ、ＦＦゲインＫｆ等を切り替えることにより実現される。
或いは、課題となっている実開度の変動の発生が、許容レベルに抑制されるような小さな値にフィードバックゲインを切り替えて各演算項を演算するようにしても良い。

Claims (7)

1. 内燃機関の運転状態に関する情報と、前記内燃機関の排気バイパス通路に設けられたウエストゲートバルブの開度を制御するアクチュエータの位置に関する情報とを入力し、前記運転状態に基づいて前記ウエストゲートバルブに対する内燃機関要求開度を求め、前記内燃機関要求開度を前記ウエストゲートバルブの目標開度として前記アクチュエータをフィードバック制御する内燃機関の制御装置において、
   前記内燃機関要求開度が全閉のとき、前記ウエストゲートバルブが前記排気バイパス通路を完全に塞ぐ全閉状態になるように前記ウエストゲートバルブの目標開度を全閉学習用の目標開度に変換して全閉学習制御を行い、以て前記アクチュエータの位置の変化が無い状態が設定時間継続したとき、前記全閉状態になり前記全閉学習制御が終了したと見做し、この時点で前記フィードバック制御の補正量を減少させ、
   前記設定時間が継続する前に、前記内燃機関要求開度が全閉でなくなったとき、前記目標開度を前記内燃機関要求開度に戻し、前記目標開度に従って前記ウエストゲートバルブを制御すると同時に、前記補正量を減少させる
   内燃機関の制御装置。
2. 前記内燃機関の運転状態に基づいて、前記内燃機関要求開度を決定する内燃機関要求開度決定部と、
   前記内燃機関要求開度を前記ウエストゲートバルブの目標開度として設定する目標開度設定部と、
   前記内燃機関要求開度が全閉に設定されたときには、前記ウエストゲートバルブが前記排気バイパス通路を完全に塞ぐ全閉状態になるように前記ウエストゲートバルブの目標開度を全閉学習用の目標開度に変換するとともに、前記全閉状態が前記設定時間継続されたことを前記アクチュエータの位置の変化から検出したときに、前記アクチュエータの位置によって示される前記ウエストゲートバルブの作動位置を全閉学習位置として更新する全閉学習制御を実行する全閉学習制御部と、
   前記全閉学習位置に基づいて、前記ウエストゲートバルブの作動位置を実開度に変換する実開度変換部と、
   演算タイミング毎に、前記目標開度と前記実開度の偏差を解消するためのフィードバック補正量を演算するフィードバック補正量演算部と、
   前記フィードバック補正量と、前回の演算タイミングで前記アクチュエータに出力されたアクチュエータ操作量とを加算することにより、今回の演算タイミングで前記アクチュエータに出力するためのアクチュエータ操作量を演算するアクチュエータ操作量演算部と、
   前記アクチュエータ操作量を前記アクチュエータへ出力するアクチュエータ駆動部と、
   を備え、
   前記内燃機関要求開度が全閉になったことを受けて前記全閉学習制御部は前記補正量の減量指令を前記フィードバック補正量演算部に与え、これを受けた前記フィードバック補正量演算部は、前記設定時間が経過した前記全閉学習制御の終了時に前記補正量を減少させ、
   前記設定時間が継続する前に、前記内燃機関要求開度が全閉でなくなったとき、前記目標開度設定部は、前記目標開度を前記内燃機関要求開度に戻し、前記実開度変換部は、前記目標開度に従って前記ウエストゲートバルブを制御し、前記フィードバック補正量演算部は、前記補正量を減少させる
   請求項１に記載の内燃機関の制御装置。
3. 前記全閉学習制御部は、前記設定時間が継続する前に、前記内燃機関要求開度が全閉でなくなったことを受けて、前記目標開度を前記内燃機関要求開度に戻すように前記目標開度設定部に通知すると同時に、前記フィードバック補正量演算部に対して前記減量指令を与えることにより、前記補正量を減少させる
   請求項２に記載の内燃機関の制御装置。
4. 前記補正量をゼロに減少させる
   請求項１から３のいずれか１項に記載の内燃機関の制御装置。
5. 前記フィードバック制御の各演算項の全ゲインを、前記ウエストゲートバルブの実開度の変動の発生が、許容レベルに抑制されるような小さな値にすることにより、前記補正量を減少させる
   請求項１から３のいずれか１項に記載の内燃機関の制御装置。
6. 前記フィードバック制御の各演算項の全ゲインをゼロにすることにより前記補正量をゼロにする
   請求項４に記載の内燃機関の制御装置。
7. 前記フィードバック制御の各演算項の内、比例項及びＦＦ項のみのゲインをゼロにすることにより前記補正量を減少させる
   請求項１から６のいずれか１項に記載の内燃機関の制御装置。

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