JP6321699B2 - 塗布装置および塗布方法 - Google Patents

Description

本発明は、粘性材料を塗布する塗布装置および該塗布装置を用いた塗布方法に関する。

従来、自動車の車体には、車室内へのエンジン透過音の低減化等のために防振や防音機能を有する制振部材が配置される。制振部材は、例えば、粘性材料を塗布することで車体内に配置（形成）されている。
ここで、被塗布領域の形状が複雑である場合、塗布幅の狭いノズルを複数回往復させながら粘性材料を塗布する必要があり、塗布作業に時間がかかるという課題があった。

これに対し、複数のノズルを並列配置すると共に各ノズルを開閉することで、ノズルを往復させることなく、被塗布領域に対応した塗布が可能な塗布装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開平１０−２４２５９号公報

しかし、特許文献１に開示された塗布装置では、粘性材料（制振材料）はポンプから一定の圧力（流量）で圧送されているので、被塗布領域が変化した場合、ノズルにおける粘性材料の吐出量（塗布量）が変化する場合があった。つまり、特許文献１に開示された塗布装置では、ノズルにおける粘性材料の吐出量が安定しない場合があった。

本発明は、複数の吐出ノズルが並列配置されてなる吐出ノズル群を有すると共に、吐出ノズル群における吐出量の変化を抑制可能な塗布装置を提供することを目的とする。

本発明の塗布装置は、開閉バルブを有する吐出ノズル（例えば、後述の吐出ノズル１０ａ〜１０ｊ）を複数有すると共に該複数の吐出ノズルが並列配置されてなる吐出ノズル群（例えば、後述の吐出ノズル群１０）と、前記吐出ノズル群を構成する複数の吐出ノズルそれぞれに連通する複数の吐出用管路（例えば、後述の吐出用管路２０ａ〜２０ｊ）の上流側に配置され、前記複数の管路が集管されている集管部（例えば、後述の集管部３０）と、前記集管部の上流側に配置され、前記吐出ノズル群に粘性材料を供給可能な複数の供給ユニット（例えば、後述の第１供給ユニット４０、第２供給ユニット５０）と、前記吐出ノズル群から吐出される粘性材料（例えば、後述の粘性材料Ｎ）の流量が異なる第１時間帯と、第２時間帯と、第３時間帯以降とが連続する場合、前記第１時間帯において、前記複数の供給ユニットのうち前記第１時間帯における粘性材料の準備が完了している所定の供給ユニット（例えば、後述の第１供給ユニット４０）に粘性材料を第１流量で前記吐出ノズル群に供給させ、前記第１時間帯から前記第２時間帯に切り替わるタイミングにおいて、前記所定の供給ユニットにおける供給を停止させると共に、前記複数の供給ユニットのうち前記第２時間帯において供給される粘性材料の準備が完了している他の供給ユニット（例えば、後述の第２供給ユニット５０）に粘性材料を第２流量で前記吐出ノズル群に供給を開始させ、前記第２時間帯において、前記他の供給ユニットに粘性材料を前記第２流量で供給させると共に、前記所定の供給ユニットに前記第３時間帯以降のいずれかの時間帯において必要な粘性材料の準備を開始させる制御部（例えば、後述の制御部１００）と、を備える。

本発明では、第１時間帯から第２時間帯に切り替わるタイミングにおいて、所定の供給ユニットによる第１流量での粘性材料の供給を停止させると共に、他の供給ユニットによる第２流量での粘性材料の供給を開始させる。これにより、本発明の塗布装置は、流量が異なる時間帯への変更時における粘性材料の吐出量の変化を抑制できる。また、これにより、本発明の塗布装置は、被塗布領域の形状が変化する部分（例えば、幅が変更する位置）における塗布厚さのバラつきを抑制できる。

また、本発明の塗布装置は、開閉バルブを有する吐出ノズルを複数有すると共に該複数の吐出ノズルが並列配置されてなる吐出ノズル群を有する。これにより、本発明の塗布装置は、吐出ノズル部分を複数回往復させることなく被塗布領域に粘性材料を塗布することができる。また、これにより、本発明の塗布装置は、粘性材料を塗布する時間を短くすることができる。また、これにより、本発明の塗布装置は、生産効率を向上させることができる。

また、本発明の塗布装置は、所定の供給ユニットおよび他の供給ユニットの一方に粘性材料を供給させると共に、他方に次の時間帯において必要な粘性材料の準備を開始（完了）させる。これにより、本発明の塗布装置は、時間帯が変わるごとに、粘性材料の準備（貯蔵）が完了した所定の供給ユニットまたは他の供給ユニットを使用する（切り替える）ことができる。

好ましくは、本発明の塗布装置において、前記複数の供給ユニットそれぞれは、前記吐出ノズル群に粘性材料を供給可能な供給部（例えば、後述の第１供給部４２、第２供給部５２）と、前記供給部と前記集管部との間に配置され、前記供給部からの粘性材料を前記吐出ノズル群に供給する開状態と、前記吐出ノズル群に供給しない閉状態とに切替可能な切替部（例えば、後述の第１切替部４７、第２切替部５７）と、を有し、前記制御部は、前記第１時間帯において、前記所定の供給ユニットにおける供給部（例えば、後述の第１供給部４２）に粘性材料を前記第１流量で前記吐出ノズル群に供給させると共に前記所定の供給ユニットにおける切替部（例えば、後述の第１切替部４７）を開状態にさせ、前記第１時間帯から前記第２時間帯に切り替わるタイミングにおいて、前記所定の供給ユニットにおける供給部に粘性材料の供給を停止させると共に前記所定の供給ユニットにおける切替部を前記閉状態にさせ、かつ、前記他の供給ユニットにおける供給部（例えば、後述の第２供給部５２）に粘性材料を前記第２流量で前記吐出ノズル群に供給させると共に前記他の供給ユニットにおける切替部（例えば、後述の第２切替部５７）を開状態にさせ、前記第２時間帯において、前記他の供給ユニットにおける供給部に粘性材料を前記第２流量で前記吐出ノズル群に供給させると共に前記他の供給ユニットにおける切替部を開状態で維持し、かつ、前記所定の供給ユニットにおける供給部に前記第３時間帯以降のいずれかの時間帯において必要な粘性材料の準備を開始させる。

本発明では、第１時間帯から第２時間帯に切り替わるタイミングにおいて、所定の供給ユニットにおける供給部に粘性材料の供給を停止させると共に他の供給ユニットにおける切替部を閉状態にさせ、かつ、他の供給ユニットにおける供給部に粘性材料を第２流量で吐出ノズル群に供給させると共に他の供給ユニットにおける切替部を開状態にさせる。これにより、本発明の塗布装置は、流量が異なる時間帯への変更時における粘性材料の吐出量の変化を好適に抑制できる。また、これにより、本発明の塗布装置は、被塗布領域の形状が変化する部分（例えば、幅が変更する位置）における塗布厚さのバラつきを好適に抑制できる。

また、好ましくは、本発明の塗布装置において、前記制御部は、所定の時間帯における前記吐出ノズル群に供給される粘性材料の流量と、所定の時間帯に連続する時間帯における前記吐出ノズル群に供給される粘性材料の流量との差異である変化量が所定量未満である場合、前記所定の時間帯において粘性材料を供給している供給ユニットに対して、連続する時間帯においても継続して粘性材料を供給させる。

本発明の塗布装置は、所定の時間帯における吐出ノズル群に供給される粘性材料の流量と、所定の時間帯に連続する時間帯における吐出ノズル群に供給される粘性材料の流量との差異である変化量が所定量未満である場合、所定の時間帯において粘性材料を供給している供給ユニットに対して、連続する時間帯においても継続して粘性材料を供給させる。これにより、本発明の塗布装置は、時間帯の変更による粘性材料の供給量の変化量が少ない場合、継続して同じ供給ユニットにより粘性材料を供給させることができる。また、これにより、本発明の塗布装置は、供給ユニットの過剰な切替を抑制できるので、装置にかかる負担を軽減できる。

また、本発明の塗布方法は、開閉バルブを有する吐出ノズルを複数有すると共に該複数の吐出ノズルが並列配置されてなる吐出ノズル群と、前記吐出ノズル群を構成する複数の吐出ノズルそれぞれに連通する複数の吐出用管路の上流側に配置され前記複数の管路が集管された集管部と、前記集管部の上流側に配置され前記吐出ノズル群に粘性材料を供給可能な複数の供給ユニットと、を有する塗布装置により所定の対象物を塗布する塗布方法であって、前記複数の供給ユニットのうち粘性材料の供給準備が完了している所定の供給ユニットに粘性材料を第１流量で前記吐出ノズル群に供給させる第１塗布工程（例えば、後述の第１塗布工程Ｋ１）と、前記第１塗布工程から該第１塗布工程に連続する第２塗布工程（例えば、後述の第２塗布工程Ｋ２）に切り替わるタイミングにおいて、前記所定の供給ユニットにおける供給を停止させると共に、前記複数の供給ユニットのうち前記第２塗布工程において供給される粘性材料の準備が完了している他の供給ユニットに粘性材料を前記第１流量と異なる第２流量で前記吐出ノズル群に供給を開始させる切替工程（例えば、後述の第１切替工程Ｒ１）と、前記他の供給ユニットに粘性材料を前記第２流量で供給させると共に、前記所定の供給ユニットに前記第２塗布工程に連続する第３塗布工程以降（例えば、後述の第３塗布工程Ｋ３〜第６塗布工程Ｋ６）のいずれかの塗布工程において必要な粘性材料の準備を開始させる第２塗布工程と、を含む。

本発明では、第１塗布工程から第２塗布工程に切り替わるタイミングにおいて、所定の供給ユニットによる第１流量での粘性材料の供給を停止させると共に、他の供給ユニットによる第２流量での粘性材料の供給を開始させる。これにより、本塗布方法は、流量が異なる塗布工程への変更時における粘性材料の吐出量の変化を抑制できる。また、これにより、本塗布方法は、被塗布領域の形状が変化する部分（例えば、幅が変更する位置）における塗布厚さのバラつきを抑制できる。

また、本発明では、開閉バルブを有する吐出ノズルを複数有すると共に該複数の吐出ノズルが並列配置されてなる吐出ノズル群を有する塗布装置により粘性材料を塗布する。これにより、本塗布方法は、吐出ノズル部分を複数回往復させることなく被塗布領域に粘性材料を塗布することができる。また、これにより、本塗布方法は、粘性材料を塗布する時間を短くすることができる。また、これにより、本塗布方法は、生産効率を向上させることができる。

また、本発明では、所定の供給ユニットおよび他の供給ユニットの一方に粘性材料を供給させると共に、他方に次の時間帯（塗布工程）において必要な粘性材料の準備を開始（完了）させる。これにより、本塗布方法は、塗布工程が変わるごとに、粘性材料の準備（貯蔵）が完了した所定の供給ユニットまたは他の供給ユニットを使用する（切り替える）ことができる。

本発明によれば、複数の吐出ノズルが並列配置されてなる吐出ノズル群を有すると共に、吐出ノズル群における吐出量の変化を抑制可能な塗布装置を提供することができる。

本発明の実施形態に係る塗布装置の外観を示す図である。 本発明の実施形態に係る塗布装置の構成を示す図である。 本発明の実施形態に係る塗布装置の制御ブロック図である。 （ａ）第１時間帯における吐出状態の一例、（ｂ）第２時間帯における吐出状態の一例、（ｃ）第３時間帯における吐出状態の一例を示す図である。 本発明の実施形態に係る塗布装置の動作を説明するフロー図である。 本発明の実施形態に係る塗布装置の動作を説明する模式図である。 本発明の実施形態に係る塗布装置により形成された制振材部を示す図である。

以下、本発明の第１実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
まず、図１から図４により、実施形態における塗布装置１について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る塗布装置の外観を示す図である。図２は、本発明の実施形態に係る塗布装置の構成を示す図である。図３は、本発明の実施形態に係る塗布装置の制御ブロック図である。図４は、（ａ）第１時間帯における吐出状態、（ｂ）第２時間帯における吐出状態、（ｃ）第３時間帯における吐出状態を示す図である。

図１に示すように、本実施形態における塗布装置１は、粘性材料Ｎ（例えば、制振材）を対象物Ｔ（例えば、車体）に塗布する装置である。本実施形態において、塗布装置１は、多関節型ロボット２を有する。多関節型ロボット２は、ベース部３と、ベース部３の上面側に設けられる旋回部４と、旋回部４を介してベース部３に旋回可能に連結される第１アーム５と、第１アーム５に関節部を介して連結される第２アーム６と、第２アーム６に関節部を介して連結される先端部７と、を有する。先端部７には、後述する吐出ノズル群１０が取り付けられている。

図２および図３に示すように、塗布装置１は、吐出ノズル群１０と、吐出用管路群２０と、集管部３０と、第１供給ユニット４０と、第２供給ユニット５０と、制御部１００と、を備える。

図２に示すように、吐出ノズル群１０は、上述の通り、多関節型ロボット２における先端部７に配置される。吐出ノズル群１０は、対象物Ｔに粘性材料Ｎを吐出する部分である。吐出ノズル群１０は、第１供給ユニット４０または第２供給ユニット５０から供給された粘性材料Ｎを吐出する部分である。

吐出ノズル群１０は、開閉バルブ１１ａ〜１１ｊをそれぞれ有する複数の吐出ノズル１０ａ〜１０ｊを備える。複数の吐出ノズル１０ａ〜１０ｊは、並列配置される。複数の吐出ノズル１０ａ〜１０ｊは、吐出ノズル群１０が移動する方向と直交する方向に並んで配置される。

複数の吐出ノズル１０ａ〜１０ｊそれぞれは、上述の通り、開閉バルブ１１ａ〜１１ｊを有する。複数の吐出ノズル１０ａ〜１０ｊそれぞれは、開閉バルブ１１ａ〜１１ｊが開閉されることで、個別に粘性材料Ｎを吐出する／吐出しないことができる（例えば、図４参照）。これにより、吐出ノズル群１０は、被塗布領域の形状に対応して粘性材料Ｎを吐出することができる。

開閉バルブ１１ａ〜１１ｊそれぞれは、後述する制御部１００により開閉が制御される。開閉バルブ１１ａ〜１１ｊそれぞれは、例えば、電磁弁（不図示）を有する。開閉バルブ１１ａ〜１１ｊそれぞれは、制御部１００により電磁弁の開閉が制御されることで、個別に粘性材料Ｎを吐出する／吐出しない状態となる。

図２に示すように、吐出用管路群２０は、吐出ノズル群１０と集管部３０との間に配置される。吐出用管路群２０は、集管部３０を介して、第１供給ユニット４０または第２供給ユニット５０から供給された粘性材料Ｎを吐出ノズル群１０に送液する管路である。
吐出用管路群２０は、複数の吐出用管路２０ａ〜２０ｊを有する。複数の吐出用管路２０ａ〜２０ｊそれぞれは、吐出ノズル群１０を構成する複数の吐出ノズル１０ａ〜１０ｊに連通する。

集管部３０は、吐出用管路群２０の上流に配置される。集管部３０は、複数の吐出用管路２０ａ〜２０ｊの上流に配置される。集管部３０は、複数の吐出用管路２０ａ〜２０ｊが集管されている部分である。集管部３０は、第１供給ユニット４０または第２供給ユニット５０から供給された粘性材料Ｎを吐出用管路群２０に送液する。

図２に示すように、第１供給ユニット４０および第２供給ユニット５０は、集管部３０の上流に配置される。第１供給ユニット４０は、連結管３５を介して、集管部３０と連通する。第２供給ユニット５０は、連結管３６を介して、集管部３０と連通する。第１供給ユニット４０および第２供給ユニット５０は、集管部３０および吐出用管路群２０を介して、吐出ノズル群１０に粘性材料Ｎを供給可能に構成される。

図２に示すように、第１供給ユニット４０および第２供給ユニット５０それぞれは、吐出ノズル群１０に粘性材料Ｎを供給可能な第１供給部４２および第２供給部５２と、第１切替部４７および第２切替部５７と、を有する。第１供給ユニット４０および第２供給ユニット５０の詳細な構成については、後に詳述する。

第１供給ユニット４０および第２供給ユニット５０は、後述する制御部１００からの指示に基づいて、一方が粘性材料Ｎを吐出ノズル群１０に供給する。第１供給ユニット４０および第２供給ユニット５０は、後述する制御部１００からの指示に基づいて、一方が粘性材料Ｎを吐出ノズル群１０に供給すると共に、他方が吐出量（流量）が変更される次の時間帯（塗布工程）に必要な粘性材料Ｎを準備する。また、第１供給ユニット４０および第２供給ユニット５０は、後述する制御部１００からの指示に基づいて、一方が粘性材料Ｎを吐出ノズル群１０に供給すると共に、次の時間帯（塗布工程）に切り替わるタイミングで他方の供給ユニットが粘性材料Ｎを吐出ノズル群１０に供給するように切り替えられる。第１供給ユニット４０および第２供給ユニット５０の動作および制御部１００による制御等は、後に詳述する。

図２に示すように、第１供給ユニット４０は、第１供給部４２と、第１切替部４７と、第１供給部４２と第１切替部４７とをつなぐ第１送液管路７１と、を備える。
第１供給部４２は、第１ピストン４３と、第１シリンダ４４と、モータ（不図示）と、を有する。第１供給部４２は、本実施形態においては、ブースター方式の供給部である。また、第１供給部４２は、粘性材料Ｎの供給源（不図示）に連通して配置される。

第１供給部４２は、第１ピストン４３がモータにより往復移動されることで、供給源から粘性材料Ｎを吸引して第１シリンダ４４内に貯蔵（準備）すると共に、貯蔵された粘性材料Ｎを第１送液管路７１を介して第１切替部４７に供給する。
第１供給部４２は、制御部１００からの指示により、粘性材料Ｎを第１切替部４７側に供給する供給状態と、粘性材料Ｎを貯蔵する準備状態とに状態変化可能に構成される。

第１切替部４７は、第１供給部４２と集管部３０との間に配置される。第１切替部４７は、例えば、電磁バルブにより構成され、制御部１００からの指示に基づいて、開閉可能に構成される。第１切替部４７は、第１供給部４２からの粘性材料Ｎを吐出ノズル群１０に供給する開状態と、吐出ノズル群１０に供給しない閉状態とに切替可能に構成される。

図２に示すように、第２供給ユニット５０は、第２供給部５２と、第２切替部５７と、第２供給部５２と第２切替部５７とをつなぐ第２送液管路７２と、を備える。
第２供給部５２は、第２ピストン５３と、第２シリンダ５４と、モータ（不図示）と、を有する。第２供給部５２は、本実施形態においては、ブースター方式の供給部である。また、第２供給部５２は、粘性材料Ｎの供給源（不図示）に連通して配置される。

第２供給部５２は、第２ピストン５３がモータにより往復移動されることで、供給源から粘性材料Ｎを吸引して第２シリンダ５４内に貯蔵（準備）すると共に、貯蔵された粘性材料Ｎを第２送液管路７２を介して第２切替部５７に供給する。
第２供給部５２は、制御部１００からの指示により、粘性材料Ｎを第２切替部５７側に供給する供給状態と、粘性材料Ｎを貯蔵する準備状態とに状態変化可能に構成される。

第２切替部５７は、第２供給部５２と集管部３０との間に配置される。第２切替部５７は、例えば、電磁バルブにより構成され、制御部１００からの指示に基づいて、開閉可能に構成される。第２切替部５７は、第２供給部５２からの粘性材料Ｎを吐出ノズル群１０に供給する開状態と、吐出ノズル群１０に供給しない閉状態とに切替可能に構成される。

図３に示すように、制御部１００は、第１供給制御部１１０と、第１切替制御部１１２と、第２供給制御部１２０と、第２切替制御部１２２と、吐出ノズル制御部１３０と、を有する。制御部１００は、第１供給ユニット４０および第２供給ユニット５０における供給状態／準備状態を制御すると共に、吐出ノズル群１０の吐出状態を制御する。

第１供給制御部１１０は、第１供給部４２を制御する。第１供給制御部１１０は、第１供給ユニット４０を供給状態にする場合、第１供給部４２に対して、粘性材料Ｎの供給開始、供給速度（例えば、モータの駆動速度）および供給量（例えば、モータの駆動量）を指示する。また、第１供給制御部１１０は、第１供給ユニット４０を準備状態にする場合、第１供給部４２に対して、粘性材料Ｎの吸引開始、吸引速度（例えば、モータの駆動速度）および吸引量（例えば、モータの駆動量）を指示する。

第１切替制御部１１２は、第１切替部４７を制御する。第１切替制御部１１２は、第１供給ユニット４０を供給状態にする場合、第１切替部４７を開状態にする。また、第１切替制御部１１２は、第１供給ユニット４０を準備状態にする場合、第１切替部４７を閉状態にする。

第２供給制御部１２０は、第２供給部５２を制御する。第２供給制御部１２０は、第２供給ユニット５０を供給状態にする場合、第２供給部５２に対して、粘性材料Ｎの供給開始、供給速度（例えば、モータの駆動速度）および供給量（例えば、モータの駆動量）を指示する。また、第２供給制御部１２０は、第２供給ユニット５０を準備状態にする場合、第２供給部５２に対して、粘性材料Ｎの吸引開始、吸引速度（例えば、モータの駆動速度）および吸引量（例えば、モータの駆動量）を指示する。

第２切替制御部１２２は、第２切替部５７を制御する。第２切替制御部１２２は、第２供給ユニット５０を供給状態にする場合、第２切替部５７を開状態にする。また、第２切替制御部１２２は、第２供給ユニット５０を準備状態にする場合、第２切替部５７を閉状態にする。

吐出ノズル制御部１３０は、吐出ノズル群１０における吐出量（流量）および吐出パターンを制御する。吐出ノズル制御部１３０は、吐出ノズル群１０を構成する複数の吐出ノズル１０ａ〜１０ｊの開閉を制御する。詳細には、吐出ノズル制御部１３０は、開閉バルブ１１ａ〜１１ｊを制御することで、複数の吐出ノズル１０ａ〜１０ｊの開閉を制御する。

制御部１００は、上述の通り、制御部１００は、第１供給ユニット４０および第２供給ユニット５０における供給状態／準備状態を制御する。具体的には、制御部１００は、塗布パターンや吐出量（流量）が変化するタイミングで、一方を供給状態にさせると共に他方を準備状態にさせる。制御部１００は、例えば、吐出ノズル群１０から吐出される粘性材料Ｎの吐出量（流量）が異なる第１時間帯と、第２時間帯と、第３時間帯以降とが連続する場合、以下のような制御を行う。ここで、第１時間帯においては、例えば、図４（ａ）に示すように、吐出ノズル群１０は、吐出ノズル１０ａ〜１０ｊの全てから粘性材料Ｎを吐出する。また、第２時間帯においては、例えば、図４（ｂ）に示すように、吐出ノズル群１０は、吐出ノズル１０ｄ、１０ｅ、１０ｈ、１０ｉから粘性材料Ｎを吐出する。また、第３時間帯においては、例えば、図４（ｃ）に示すように、吐出ノズル群１０は、吐出ノズル１０ａ〜１０ｄ、１０ｆ〜１０ｊから粘性材料Ｎを吐出する。

制御部１００は、第１時間帯において、該第１時間帯において必要な粘性材料Ｎの準備が完了している供給ユニットである第１供給ユニット４０に粘性材料Ｎを第１流量で吐出ノズル群１０に供給させると共に、第２供給ユニット５０に第２時間帯において必要な粘性材料Ｎの準備をさせる。具体的には、制御部１００は、第１時間帯において、第１供給部４２に粘性材料Ｎを第１流量で吐出ノズル群１０に供給させると共に、第１切替部４７を開状態にさせる。更に、制御部１００は、第２切替部５７を閉状態にさせると共に、第２供給部５２に第２時間帯で供給（吐出）する粘性材料Ｎを第１時間帯中に貯蔵するよう粘性材料Ｎを吸引させる。

続けて、制御部１００は、第１時間帯から第２時間帯に切り替わるタイミングにおいて、第１供給ユニット４０における供給を停止させると共に、第２時間帯において供給される粘性材料Ｎの準備が完了している第２供給ユニット５０に粘性材料Ｎを第２流量で吐出ノズル群１０に供給を開始させる。具体的には、制御部１００は、第１時間帯から第２時間帯に切り替わるタイミングにおいて、第１供給部４２に粘性材料Ｎの供給を停止させると共に、第１切替部４７を閉状態にさせる。更に、制御部１００は、第２供給部５２に粘性材料Ｎを第２流量で吐出ノズル群１０に供給させると共に、第２切替部５７を開状態にさせる。

続けて、制御部１００は、第２時間帯において、第２供給ユニット５０に粘性材料Ｎを第２流量で供給させると共に、第２供給ユニット５０に第３時間帯において必要な粘性材料Ｎの準備をさせる。具体的には、制御部１００は、第２時間帯において、第２供給部５２に粘性材料Ｎを第２流量で吐出ノズル群１０に供給させると共に、第２切替部５７を開状態で維持する。更に、制御部１００は、第１切替部４７を閉状態にさせると共に、第１供給部４２に第３時間帯で供給（吐出）する粘性材料Ｎを第２時間帯中に貯蔵するよう粘性材料Ｎを吸引させる。

続けて、制御部１００は、第２時間帯から第３時間帯に切り替わるタイミングにおいて、第１時間帯から第２時間帯に切り替わるタイミングにおける制御と同様の制御を行う。また、制御部１００は、第３時間帯において、第１時間帯と同様の制御を行う。

ここで、制御部１００は、供給量（吐出量）の変化量が所定未満である場合、使用する供給ユニットを変更しないよう制御することも可能である。例えば、制御部１００は、所定の時間帯における吐出ノズル群１０に供給される粘性材料Ｎの流量と、所定の時間帯に連続する時間帯における吐出ノズル群１０に供給される粘性材料Ｎの流量との差異である変化量が所定量未満である場合、所定の時間帯において粘性材料を供給している供給ユニットに対して、連続する時間帯においても継続して粘性材料を供給させる。例えば、制御部１００は、第１時間帯（図４（ａ）参照）の塗布状態（吐出状態）から第３時間帯（図４（ｃ）参照）の塗布状態（吐出状態）に切り替わる場合、粘性材料Ｎの変化量が少ないので、第１供給ユニット４０を供給状態で維持させるよう制御できる。

続けて、図５から図７により、塗布装置１の動作について説明する。図５は、本発明の実施形態に係る塗布装置の動作を説明するフロー図である。図６は、本発明の実施形態に係る塗布装置の動作を説明する模式図である。図７は、本発明の実施形態に係る塗布装置により形成された制振材部を示す図である。

図５から図７に示すように、塗布装置１による対象物Ｔへの粘性材料Ｎの塗布（制振材部Ｓの形成）は、複数の塗布工程と複数の切替工程とが交互に行わることで実施される。塗布装置１は、吐出ノズル群１０を塗布方向ＴＨに移動させながら、第１供給ユニット４０または第２供給ユニット５０の供給状態／準備状態を切り替えると共に、複数の吐出ノズル１０ａ〜１０ｊの開閉を制御することで、必要な領域に粘性材料Ｎを塗布（吐出）する。

図５および図６に示すように、第１塗布工程Ｋ１において、塗布装置１は、第１供給ユニット４０を供給状態にすると共に、第２供給ユニット５０を準備状態にする。塗布装置１は、第１供給ユニット４０に粘性材料Ｎを第１流量で吐出ノズル群１０に供給させる。塗布装置１は、第２供給ユニット５０に第２塗布工程Ｋ２で使用する粘性材料Ｎを第１塗布工程Ｋ１で完了するよう準備させる。そして、塗布装置１は、吐出ノズル群１０における吐出ノズル１０ｄ〜１０ｇから粘性材料Ｎを吐出させる。

続けて、第１切替工程Ｒ１において、塗布装置１は、粘性材料Ｎを供給する供給ユニットを第１供給ユニット４０から第２供給ユニット５０に切り替える。塗布装置１は、第１塗布工程Ｋ１から第２塗布工程Ｋ２に切り替わるタイミングにおいて、第１供給ユニット４０における供給を停止させると共に、第２供給ユニット５０に粘性材料Ｎを第２流量で吐出ノズル群１０に供給を開始させる。

続けて、第２塗布工程Ｋ２において、塗布装置１は、第１供給ユニット４０を準備状態（２つの塗布工程分）にすると共に、第２供給ユニット５０を供給状態にする。塗布装置１は、第２供給ユニット５０に粘性材料Ｎを第２流量で供給させる。塗布装置１は、第１供給ユニット４０に第３塗布工程Ｋ３および第４塗布工程Ｋ４において必要な粘性材料を第２塗布工程Ｋ２で完了するよう準備させる。塗布装置１は、第３塗布工程Ｋ３における粘性材料Ｎの第３流量と、第４塗布工程Ｋ４における粘性材料Ｎの第４流量との差異である変化量が所定量未満（本実施形態においては、吐出ノズル２つ分の変化を所定量とする）であるので、第３塗布工程Ｋ３で供給状態となる第１供給ユニット４０を第４塗布工程Ｋ４でも継続して供給状態とする。このため、第２塗布工程Ｋ２においては、塗布装置１は、第３塗布工程Ｋ３および第４塗布工程Ｋ４で必要な粘性材料を準備する。そして、塗布装置１は、吐出ノズル群１０における吐出ノズル１０ｄ〜１０ｊから粘性材料Ｎを吐出させる。

続けて、第２切替工程Ｒ２において、塗布装置１は、粘性材料Ｎを供給する供給ユニットを第２供給ユニット５０から第１供給ユニット４０に切り替える。塗布装置１は、第２塗布工程Ｋ２から第３塗布工程Ｋ３に切り替わるタイミングにおいて、第２供給ユニット５０における供給を停止させると共に、第１供給ユニット４０に粘性材料Ｎを第３流量で吐出ノズル群１０に供給を開始させる。

続けて、第３塗布工程Ｋ３において、塗布装置１は、第１供給ユニット４０を供給状態にすると共に、第２供給ユニット５０を準備状態にする。塗布装置１は、第１供給ユニット４０に粘性材料Ｎを第３流量で吐出ノズル群１０に供給させる。塗布装置１は、第２供給ユニット５０に第５塗布工程Ｋ５で使用する粘性材料Ｎを第３塗布工程Ｋ３および第４塗布工程Ｋ４で完了するよう準備させる。そして、塗布装置１は、吐出ノズル群１０における吐出ノズル１０ｄ〜１０ｈから粘性材料Ｎを吐出させる。

続けて、第３切替工程Ｒ３において、塗布装置１は、粘性材料Ｎを供給する供給ユニットとして第１供給ユニット４０を継続使用する。塗布装置１（制御部１００）は、第３塗布工程Ｋ３（第３時間帯）における吐出ノズル群１０に供給される粘性材料Ｎの流量（第３流量）と、第４塗布工程Ｋ４（第４時間帯）における吐出ノズル群１０に供給される粘性材料Ｎの流量（第４流量）との差異である変化量が所定量未満であるので、第３塗布工程Ｋ３（第３時間帯）において粘性材料Ｎを供給している第１供給ユニットに対して、第４塗布工程Ｋ４（第４時間帯）においても継続して粘性材料Ｎを供給させる。ここで、本実施形態においては、所定量は、吐出ノズル２つ分の吐出量（流量）に設定されているが、これに限定されず、適宜設定できる。塗布装置１（制御部１００）は、変化量が所定量未満であるか否かについて、例えば、制御部１００に入力される各種指示情報に含まれる流量情報等により判定する。

続けて、第４塗布工程Ｋ４において、塗布装置１は、第１供給ユニット４０を供給状態で維持にすると共に、第２供給ユニット５０を準備状態で維持する。塗布装置１は、使用する供給ユニットを変更せずに粘性材料Ｎの流量を第３流量から第４流量に変える。塗布装置１は、第１供給ユニット４０に粘性材料Ｎを第４流量で吐出ノズル群１０に供給させる。塗布装置１は、第２供給ユニット５０に第５塗布工程Ｋ５で使用する粘性材料Ｎを（第３塗布工程Ｋ３および）第４塗布工程Ｋ４で完了するよう準備させる。そして、塗布装置１は、吐出ノズル群１０における吐出ノズル１０ｄ〜１０ｇから粘性材料Ｎを吐出させる。

続けて、第４切替工程Ｒ４において、塗布装置１は、粘性材料Ｎを供給する供給ユニットを第１供給ユニット４０から第２供給ユニット５０に切り替える。塗布装置１は、第４塗布工程Ｋ４から第５塗布工程Ｋ５に切り替わるタイミングにおいて、第１供給ユニット４０における供給を停止させると共に、第２供給ユニット５０に粘性材料Ｎを第５流量で吐出ノズル群１０に供給を開始させる。

続けて、第５塗布工程Ｋ５において、塗布装置１は、第１供給ユニット４０を準備状態にすると共に、第２供給ユニット５０を供給状態にする。塗布装置１は、第２供給ユニット５０に粘性材料Ｎを第５流量で吐出ノズル群１０に供給させる。塗布装置１は、第１供給ユニット４０に第６塗布工程Ｋ６で使用する粘性材料Ｎを第５塗布工程Ｋ５で完了するよう準備させる。そして、塗布装置１は、吐出ノズル群１０における吐出ノズル１０ｄ〜１０ｉから粘性材料Ｎを吐出させる。

続けて、第５切替工程Ｒ５において、塗布装置１は、粘性材料Ｎを供給する供給ユニットを第２供給ユニット５０から第１供給ユニット４０に切り替える。塗布装置１は、第５塗布工程Ｋ５から第６塗布工程Ｋ６に切り替わるタイミングにおいて、第２供給ユニット５０における供給を停止させると共に、第１供給ユニット４０に粘性材料Ｎを第６流量で吐出ノズル群１０に供給を開始させる。

続けて、第６塗布工程Ｋ６において、塗布装置１は、第１供給ユニット４０を供給状態にする。塗布装置１は、第１供給ユニット４０に粘性材料Ｎを第６流量で吐出ノズル群１０に供給させる。そして、塗布装置１は、吐出ノズル群１０における吐出ノズル１０ｈおよび１０ｉから粘性材料Ｎを吐出させる。また、塗布装置１は、第２供給ユニット５０に次の対象物Ｔに対する第１塗布工程で使用する粘性材料Ｎを準備させることもできる。

図７に示すように、塗布装置１は、上述のようにして粘性材料Ｎを対象物Ｔに塗布することで、制振材部Ｓを形成することができる。本実施形態においては、粘性材料Ｎは、樹脂を主成分とした材料が用いられる。樹脂としては、例えば、ＳＢＲ酢酸ビニル、アスファルト、アクリル等のエマルジョン樹脂等が用いられる。

本実施形態によれば、以下の効果が奏される。
本実施形態では、第１時間帯（第１塗布工程）から第２時間帯（第２塗布工程）に切り替わるタイミングにおいて、第１供給ユニット４０による第１流量での粘性材料Ｎの供給を停止させると共に、第２供給ユニット５０による第２流量での粘性材料Ｎの供給を開始させる。これにより、塗布装置１は、流量が異なる時間帯（塗布工程）への変更時における粘性材料Ｎの吐出量の変化を抑制できる。また、これにより、塗布装置１は、被塗布領域の形状が変化する部分（例えば、幅が変更する位置）における塗布厚さのバラつきを抑制できる。

また、本実施形態では、塗布装置１は、開閉バルブを有する吐出ノズルを複数有すると共に該複数の吐出ノズル１０ａ〜１０ｊが並列配置されてなる吐出ノズル群１０を有する。これにより、塗布装置１は、吐出ノズル部分を複数回往復させることなく被塗布領域に粘性材料Ｎを塗布することができる。また、これにより、塗布装置１は、粘性材料Ｎを塗布する時間を短くすることができる。また、これにより、塗布装置１は、生産効率を向上させることができる。

また、本実施形態では、塗布装置１は、第１供給ユニット４０および第２供給ユニット５０の一方に粘性材料Ｎを供給させると共に、他方に次の時間帯（塗布工程）において必要な粘性材料の準備を開始（完了）させる。これにより、塗布装置１は、時間帯（塗布工程）が変わるごとに、粘性材料Ｎの準備（貯蔵）が完了した第１供給ユニット４０または第２供給ユニット５０を使用する（切り替える）ことができる。

また、本実施形態では、第１時間帯から第２時間帯に切り替わるタイミングにおいて、第１供給部４２に粘性材料Ｎの供給を停止させると共に第２切替部５７を閉状態にさせ、かつ、第２供給部５２に粘性材料Ｎを第２流量で吐出ノズル群１０に供給させると共に第２切替部５７を開状態にさせる。これにより、塗布装置１は、流量が異なる時間帯への変更時における粘性材料Ｎの吐出量の変化を好適に抑制できる。また、これにより、塗布装置１は、被塗布領域の形状が変化する部分（例えば、幅が変更する位置）における塗布厚さのバラつきを好適に抑制できる。

また、本実施形態では、塗布装置１は、所定の時間帯における吐出ノズル群１０に供給される粘性材料Ｎの流量と、所定の時間帯に連続する時間帯における吐出ノズル群１０に供給される粘性材料Ｎの流量との差異である変化量が所定量未満である場合、所定の時間帯において粘性材料を供給している供給ユニットに対して、連続する時間帯においても継続して粘性材料を供給させる。これにより、塗布装置１は、時間帯（塗布工程）の変更による粘性材料Ｎの供給量の変化量が少ない場合、継続して同じ供給ユニットにより粘性材料を供給させることができる。また、これにより、塗布装置１は、供給ユニットの過剰な切替を抑制できるので、装置にかかる負担を軽減できる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれる。
本実施形態において、塗布装置１は、２つの供給ユニットを有しているが、これに限定されず、３つ以上の供給ユニットを有していてもよい。その場合、塗布装置１は、第１時間帯において、複数の供給ユニットのうち第１時間帯における粘性材料の準備が完了している所定の供給ユニットに粘性材料を第１流量で吐出ノズル群１０に供給させる。また、塗布装置１は、第１時間帯から第２時間帯に切り替わるタイミングにおいて、所定の供給ユニットにおける供給を停止させると共に、複数の供給ユニットのうち第２時間帯において供給される粘性材料の準備が完了している他の供給ユニットに粘性材料を第２流量で吐出ノズル群１０に供給を開始させる。そして、塗布装置１は、第２時間帯において、他の供給ユニットに粘性材料を第２流量で供給させると共に、所定の供給ユニットに第３時間帯以降のいずれかの時間帯において必要な粘性材料の準備を開始させる。ここで、塗布装置１は、所定の供給ユニットに第３時間帯以降のいずれかの時間帯において必要な粘性材料の準備を開始させ、当該いずれかの時間帯になるまでに準備を完成させる。

また、本実施形において、吐出ノズル群１０は、１０個の吐出ノズルを有するが、これに限定されず、吐出ノズルの数は、１０未満でも１０より多くてもよい。吐出ノズル群１０を構成する吐出のノズルの数は、対象物（例えば、車体）における被塗布領域の面積や、求められる吐出精度に応じて自由に設定できる。

また、本実施形態において、塗布装置１は、１つの吐出ノズル群を有するが、これに限定されず、複数の吐出ノズル群を有していてもよい。この場合、塗布装置１は、各吐出ノズル群ごとに、複数の供給ユニットを有することが好ましい。

また、本実施形態において、粘性材料は、防音や防振機能を有する制振材料であるが、これに限定されず、例えば、塗料や接着剤等であってもよい。

１ 塗布装置
２ 多関節型ロボット
１０ 吐出ノズル群
１０ａ〜１０ｊ 吐出ノズル
２０ 吐出用管路群
２０ａ〜２０ｊ 吐出用管路
３０ 集管部
４０ 第１供給ユニット
４２ 第１供給部
４７ 第１切替部
５０ 第２供給ユニット
５２ 第２供給部
５７ 第２切替部
１００ 制御部
Ｎ 粘性材料
Ｓ 制振材部
Ｔ 対象物

Claims (3)

1. 選択的に切り替え可能な開閉バルブを有する吐出ノズルを複数有すると共に該複数の吐出ノズルが並列配置されてなる吐出ノズル群と、
   前記吐出ノズル群を構成する複数の吐出ノズルそれぞれに連通する複数の吐出用管路の上流側に配置され、前記複数の管路が集管されている集管部と、
   前記集管部の上流側に配置され、前記吐出ノズル群に粘性材料を供給可能な複数の供給ユニットと、
   前記吐出ノズル群から吐出される粘性材料の流量を変化させるべく、前記開閉バルブを切り替えるタイミングで分けられる第１時間帯と、第２時間帯と、第３時間帯以降とにおいて、
   前記第１時間帯では、前記複数の供給ユニットのうち前記第１時間帯における粘性材料の準備が完了している所定の供給ユニットに粘性材料を第１流量で前記吐出ノズル群に供給させ、
   前記第１時間帯から前記第２時間帯に切り替わるタイミングでは、前記所定の供給ユニットにおける供給を停止させると共に、前記複数の供給ユニットのうち前記第２時間帯において供給される粘性材料の準備が完了している他の供給ユニットに粘性材料を第２流量で前記吐出ノズル群に供給を開始させ、
   前記第２時間帯では、前記他の供給ユニットに粘性材料を前記第２流量で供給させると共に、前記所定の供給ユニットに前記第３時間帯以降のいずれかの時間帯において必要な粘性材料の準備を開始させる制御部と、を備える
   塗布装置。
2. 前記複数の供給ユニットそれぞれは、
   前記吐出ノズル群に粘性材料を供給可能な供給部と、
   前記供給部と前記集管部との間に配置され、前記供給部からの粘性材料を前記吐出ノズル群に供給する開状態と、前記吐出ノズル群に供給しない閉状態とに切替可能な切替部と、を有し、
   前記制御部は、
   前記第１時間帯において、前記所定の供給ユニットにおける供給部に粘性材料を前記第１流量で前記吐出ノズル群に供給させると共に前記所定の供給ユニットにおける切替部を開状態にさせ、
   前記第１時間帯から前記第２時間帯に切り替わるタイミングにおいて、前記所定の供給ユニットにおける供給部に粘性材料の供給を停止させると共に前記所定の供給ユニットにおける切替部を前記閉状態にさせ、かつ、前記他の供給ユニットにおける供給部に粘性材料を前記第２流量で前記吐出ノズル群に供給させると共に前記他の供給ユニットにおける切替部を開状態にさせ、
   前記第２時間帯において、前記他の供給ユニットにおける供給部に粘性材料を前記第２流量で前記吐出ノズル群に供給させると共に前記他の供給ユニットにおける切替部を開状態で維持し、かつ、前記所定の供給ユニットにおける供給部に前記第３時間帯以降のいずれかの時間帯において必要な粘性材料の準備を開始させる
   請求項１に記載の塗布装置。
3. 前記制御部は、
   所定の時間帯における前記吐出ノズル群に供給される粘性材料の流量と、所定の時間帯に連続する時間帯における前記吐出ノズル群に供給される粘性材料の流量との差異である変化量が所定量未満である場合、
   前記所定の時間帯において粘性材料を供給している供給ユニットに対して、連続する時間帯においても継続して粘性材料を供給させる
   請求項１または２に記載の塗布装置。

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