CN110072628A - 涂覆方法及相应的涂覆装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于利用具有多个喷嘴的喷嘴施涂器(14、15)涂覆构件(10)、特别是用于涂装机动车辆车身构件(10)的一种涂覆方法和一种相应的涂覆装置。本发明提出在涂覆方法期间的柔性控制喷嘴施涂器(14、15)。

Description

涂覆方法及相应的涂覆装置
技术领域
本发明涉及一种用于利用具有多个喷嘴的喷嘴施涂器涂覆构件、特别是用于涂装机动车辆车身构件的涂覆方法。
背景技术
对于机动车辆车身构件的系列涂装，目前旋转雾化器通常被用作施涂装置，但它们的缺点是施涂效率有限，即只有一部分涂料沉积在待涂覆的构件上，而其余的施涂涂料由于所谓的过喷而必须被丢弃处理。
另一方面，较新的开发线提供所谓的印刷头作为施涂装置，例如从DE102013002412 A1、US 9108424 B2和DE 102010019612 A1中已知。与已知的旋转雾化器相比，这种印刷头不喷射待施涂的涂料的喷雾，而是喷射被狭窄地限界的涂料射流，所述涂料射流几乎完全沉积在待涂装的构件上，因此几乎不发生过喷。
然而，这种印刷头还不足以良好地适用于表面涂覆，因为机动车辆车身构件的系列涂覆需要大面积涂覆特性和精度。
已知的印刷头的另一缺点是并非所有目前已知的涂覆效果都能实现。
此外，存在下述问题，在机动车辆车身构件的外皮上或内部中的环绕式构件边缘和复杂的表面形状不能令人满意地涂装。
本发明的技术背景也可以在EP 3002128 A2、US 2001/0019340 A1和EP 2196267A2中找到。
发明内容
因此，本发明技术下述任务：提供使这种喷嘴施涂器(例如印刷头)适用于系列生产的机动车辆车身构件的系列涂装的可能方案。
该任务通过根据独立权利要求的根据本发明的操作方法或根据本发明的涂覆装置解决。
本发明包括在涂覆方法期间柔性控制喷嘴施涂器(例如印刷头)的一般技术教导，例如通过柔性流体技术性或阀技术性控制或通过喷嘴施涂的柔性机械式引导。
本发明中使用的术语“喷嘴施涂器”应广义地理解，并且首先仅用于将其与不喷射被狭窄地限界的涂覆剂射流而是喷射待施涂的涂覆剂的喷雾的常规雾化器(例如旋转雾化器、超声雾化器、空气混合雾化器，无空气雾化器等)区分开。术语“喷嘴施涂器”意味着至少一个喷嘴喷射在空间上被相对狭窄地限界的涂覆剂射流。然而，优选地，喷嘴施涂器是如从现有技术中已知的并且例如在DE 102013002412 A1、US 9108424 B2和DE 102010019612A1中描述的印刷头。
在本发明的一个优选实施例中，喷嘴施涂器设计成用于涂料(例如基础涂料、清漆、基于水的涂料、基于溶剂的涂料等)的涂覆。然而，本发明中使用的术语“涂覆剂”不限于涂料，还可包括其它涂覆剂，例如粘合剂、绝缘材料、密封剂、底漆等，仅举例而言。
根据本发明的涂覆方法提出，喷嘴施涂器在待涂覆的构件的表面之上被引导，这优选地借助于具有串联机器人运动学和至少六个或七个可移动的机器人轴的多轴涂覆机器人来完成。
根据本发明柔性控制喷嘴施涂器。例如，可利用阀柔性控制喷嘴施涂器，例如通过用位于喷嘴施涂器中的控制阀释放或阻塞喷嘴，以便控制涂覆剂的释放。柔性控制的另一种选择是可柔性调节供应和施涂的涂覆剂的量。还可以以机械的方式柔性控制喷嘴施涂器，例如通过在涂覆方法期间使喷嘴施涂器转动、倾斜或定位或定向，例如通过基本上将喷嘴施涂器与涂覆表面正交地定向。
在本发明的一个优选实施例中，喷嘴施涂器选择性地以大面积涂覆特性或小面积涂覆特性操作。
在此选择大面积涂覆特性以涂覆大的构件表面、例如机动车辆车身构件的外表面。
另一方面，当要涂覆细节时，尤其是在待涂装的机动车辆车身构件的内部中或边缘或设计线上，选择喷嘴施涂器的小面积涂覆特性。
大面积涂覆特性和小面积涂覆特性之间的切换可根据相应的颜色影响点的类型自动地、受程序控制地进行。
例如，如果颜色影响点位于待涂装的车辆车身构件的顶部的大表面区域上，则喷嘴施涂器应以大面积涂覆特性涂覆涂覆剂。
另一方面，如果颜色撞击点位于待涂装的车辆车身构件的内部中或边缘或设计线上，则喷嘴施涂器应优选地以小面积涂覆特性操作。
在本文中，应提到的是，本发明不限于特定的大面积涂覆特性和特定的小面积涂覆特性，即两种不同的面积涂覆特性。而是，在本发明的范围内还可连续调节面积涂覆特性。
在本发明的一个优选实施例中，喷嘴施涂器中的喷嘴在喷嘴行中彼此邻近地布置，其中，分别具有多个喷嘴的多个平行的喷嘴行也是可行的。喷嘴施涂器沿着预设的、规划的(“教导的”)运动路径在待涂覆的构件(例如机动车车身构件)的表面之上移动，如上文已经简要提到的那样，这可借助于具有串联机器人运动学和至少六个或七个可移动机器人轴的多轴涂覆机器人来完成。
如果在此要以大面积涂覆特性操作喷嘴施涂器，则喷嘴施涂器绕涂覆剂射流的喷射轴线转动，使得喷嘴行相对于运动路径横向地定向(成直角)。因此，喷嘴施涂器每时间单位覆盖相对大的构件区域。本发明中所用的喷嘴横向于运动路径的定向的规划优选地意味着喷嘴行与运动路径之间的角度大于50°、60°、75°、80°或85°
另一方面，如果要以小面积涂覆特性操作喷嘴施涂器，则喷嘴施涂器在一优选变型中绕喷射轴线转动，使得喷嘴行相对于运动路径纵向地定向(例如平行)。喷嘴施涂器在此每时间单位覆盖相对小的构件区域。在本发明中所用的喷嘴行沿着运动路径的定向的规划优选地意味着喷嘴行与运动路径之间的角度小于60°、50°、40°、30°、25°、20°、15°、10°或5°。
还应提到的是，喷嘴施涂器可以在运动期间、即在涂覆路径内转动。这可与喷嘴施涂器仅仅在运动路径的开始或结束处或在曲折的运动路径的转折点处转动区分开。
上面已经简要地提到，喷嘴施涂器可具有多个平行的喷嘴行，在所述喷嘴行中，多个喷嘴彼此邻近地布置。在此，喷嘴施涂器的一个或多于一个喷嘴可根据所需的面积涂覆特性而被激活或停用。
如果要以小面积涂覆特性操作喷嘴施涂器，则优选的是并非喷嘴施涂器的所有喷嘴行都被激活，特别是仅单个喷嘴行或喷嘴行的单独的喷嘴被激活。例如，这有助于将涂覆距离保持在理想的公差窗口内或使得涂覆剂能够几乎正交地冲击在构件表面上。
另一方面，如果要以大面积涂覆特性操作喷嘴施涂器，则优选激活喷嘴施涂器的多于一个喷嘴行、特别是所有喷嘴行。
在此应提到的是，喷嘴施涂器的激活的或未激活的喷嘴的数量不必在一最大值和一最小值之间切换。在本发明的范围内，还可单独地打开或关闭喷嘴，以相应地提高或降低面积涂覆特性，从而能够大致连续地调节面积涂覆特性。
在本发明的一个实施例中，通过在喷射模式和液滴模式之间切换喷嘴施涂器来执行喷嘴施涂器的控制的柔性调整。
在射流模式中，喷嘴施涂器喷射沿涂覆剂射流的纵向方向连贯的涂覆剂射流，所述涂覆剂射流与由沿液滴射流的纵向方向彼此分开的液滴组成的液滴射流不同。为此，涂装距离应选择成使得涂覆剂射流不会发生自然衰变。
然而，在液滴模式中，喷嘴施涂器喷射由沿液滴射流的纵向方向彼此分开的液滴组成的液滴射流，所述液滴射流与沿涂覆剂射流的纵向方向连贯的涂覆剂射流不同。
当需要具有大面积涂覆特性的表面涂覆时，例如对于涂装机动车车身构件的大的外表面，优选地程序控制地选择射流模式。
另一方面，如果沿在涂覆剂路径的重叠区域或在路径的开始或结束处进行涂覆，则优选在程序控制下使用液滴模式。
另外，如果要执行细节涂装或者如果要将图形施涂至构件表面，则可以有利地使用液滴模式。
通常，也可设置，当涂覆构件表面时，构件表面的内表面用射流模式涂覆，而构件表面的边缘用液滴模式涂覆。
在此还应提到的是，液滴射流和连续的涂覆剂射流可与相同的喷嘴施涂器同时喷射。这意味着从至少一个喷嘴喷射液滴射流，同时从相同喷嘴施涂器的至少一个另外的喷嘴喷射连续的涂覆剂射流。
替代地，液滴射流和连续的涂覆剂射流可用相同的喷嘴施涂器交替地排出。这意味着喷嘴施涂器在液滴模式和射流模式之间切换，并且在此仅在液滴模式下或者在射流模式下工作。
替代地，在具有多个喷嘴板的施涂器中，一个喷嘴板可在射流模式下操作而另一喷嘴板可在液滴模式中操作。
替代地，也可使用多个喷嘴施涂器，其中，第一喷嘴施涂器在液滴模式下操作，而第二喷嘴施涂器在射流模式下操作。
本发明还使得两个喷嘴施涂器能够在待涂覆的构件的构件表面之上由涂覆机器人引导，并在此一起涂覆构件表面。然而，两个涂覆机器人和由这两个涂覆机器人引导的喷嘴施涂器之间的这种配合的前提条件是两个喷嘴施涂器的非常精确的相对定位。当所述两个喷嘴施涂器施涂彼此邻接的涂覆剂路径时，这是特别重要的，因为错位很容易被看到。然后，涂覆剂的不希望的重叠在此导致过度涂覆，即导致重叠区域中涂层的厚度过大。另一方面，如果喷嘴施涂器之间的距离太大，则在相邻的涂覆剂路径之间可能出现间隙，这也可能是破坏性的。因此，所述两个喷嘴施涂器在待涂覆的构件的构件表面之上通过所述两个涂覆机器人以具有非常小的定位公差的高相对定位精度被引导。该相对定位公差优选小于2mm、1mm、500μm、200μm、100μm或甚至50μm。
然而，在用于涂装机动车辆车身构件的涂装系统中不容易实现这种较小的定位公差。另外，通常的多轴涂装机器根据设计而具有特定的定位公差。另一方面，待涂装的机动车辆车身构件也通过输送器输送通过涂装系统，其中，输送器也具有相对大的定位公差。
因此，本发明优选地提供光学测量系统，以确定涂覆目标和/或所述两个喷嘴施涂器的空间位置。因此，在本发明的范围内，可调整与公差相关的定位误差，从而实现期望的高相对定位精度。
例如，这种光学测量系统可以是基于摄像装置的，并且光学地检测位于涂覆机器人和/或喷嘴施涂器上的标记。
替代地，涂覆机器人也可具有传感器，例如在机器人手轴上或喷嘴施涂器本身上具有传感器，以便检测所述两个喷嘴施涂器的相对定位，这进而使得能够进行适当的重新调整，以实现所需的高定位精度。
另一个问题是强烈弯曲的构件表面、例如机动车辆车身构件的涂覆。这是因为喷嘴施涂器的喷嘴与构件表面之间的施涂距离连续地变化。此外，在喷嘴施涂器内的喷嘴之间，施涂距离不一致，因此喷嘴施涂器的一致的控制可能由于各个喷嘴的不同施涂距离而导致问题。
因此，在本发明的另一改型中，设想当涂覆强烈弯曲的构件表面时，仅喷嘴的第一部件被激活，优选地喷嘴的相当小的连接的部分被激活，使得在喷嘴的激活的部分内，施涂距离尽可能一致，涂覆剂射流尽可能正交地定向。
当涂覆弯曲度较低的构件表面时，特别是当涂覆平坦的构件表面时，优选地激活喷嘴的较大的第二部件，以便实现可能的最大面积涂覆特性。
除了上述根据本发明的涂覆方法之外，本发明还包括相应的涂覆装置(例如涂装车间)，由此该涂覆装置的结构和功能已经从上文的描述中显而易见，从而参考上文的描述以避免重复。
附图说明
本发明的其它有利的另外的改型在从属权利要求中指出或者在下面与利用附图对本发明优选实施例进行的描述一起更详细地说明。附图示出了：
图1A是根据现有技术的强烈弯曲的构件表面的涂装的示意图，
图1B是根据本发明的用于涂装强烈弯曲的构件表面的一个改型，其中，喷嘴施涂器的喷嘴的一部分未被激活，
图2A是示出以小面积涂覆特性涂装的示意图，其中喷嘴施涂器沿运动路径的纵向方向定向，
图2B是示出以大面积涂覆特性涂装的示意图，其中，喷嘴施涂器横向于运动路径定向，
图3A是喷射连续的涂覆剂射流的喷嘴施涂器的示意性示图，
图3B是喷射液滴射流的喷嘴施涂器的示意性示图，
图4是沿着曲折的运动路径的部分地以液滴施涂并且部分地以射流施涂的表面涂覆的示意性示图，
图5是根据本发明的具有基于摄像装置的测量系统的涂装装置的示意性示图，
图6是图5的一个改型，其具有位于各涂装机器上的传感器，以改善相对定位，以及
图7-9是图4的改型。
具体实施方式
在下文中，描述了根据图1A的附图，其示出了机动车车身构件的弯曲构件表面1的使用喷嘴施涂器2的常规涂装。
喷嘴施涂器具有多个喷嘴，每个喷嘴都喷射涂覆剂射流，其中，喷嘴施涂器2具有激活的部件4，在所述激活的部件4中，喷嘴施涂器2的所有喷嘴都被激活并且喷射涂覆剂射流3。喷嘴施涂器2的激活的部件4通常包括喷嘴施涂器2的所有喷嘴，即喷嘴施涂器2的所有喷嘴都喷射涂覆剂射流3，这也适用于涂覆强烈弯曲的构件表面。然而，因此，由双箭头表示的施涂距离d在喷嘴施涂器2内非常不一致。例如，对于喷嘴涂装器2左边的喷嘴而言施涂距离d非常小。在图中，而对于图中右边的喷嘴而言涂装距离d非常大。然而，喷嘴施涂器2内的施涂距离d的这种不一致性会导致构件表面1上的涂层的相应的不均匀性。
该问题通过图1B中所示的根据本发明的解决方案解决。例如，附图在此示出了在涂装构件表面1的强烈弯曲区域时的状态。喷嘴施涂器2的激活的部件4在此仅包括喷嘴的一部分，而喷嘴施涂器2的未激活的部件5中的喷嘴被停用。然而，在喷嘴施涂器2的激活的部件4内，施涂距离d是相对一致的，如双箭头所示，施涂距离d在喷嘴施涂器的激活的部件4内具有相对一致的长度。这避免了如在现有技术的情况下那样的构件表面1上的涂层的由强烈的构件弯曲引起的不均匀性。
图2A和2B示出了与上述实施例部分一致的改型，从而参考上文的描述以避免重复，其中，使用相同的附图标记表示相应的部件。
应该首先提到的是，喷嘴施涂器2通过具有串联机器人运动学的多轴涂装机器人在构件表面之上沿规划的(“教导的”)运动路径6被引导，其中该图仅示出了运动路径6的一小部分以说明本发明的原理。
还应该提到的是，喷嘴施涂器具有多个平行的喷嘴行，每个喷嘴行具有多个喷嘴7，所述喷嘴7可被切换为未激活或激活。激活的喷嘴被示为实心圆，而未激活的喷嘴显示为圆环。
还应该提到的是，喷嘴7在三个喷嘴行8中的一个中彼此邻近地布置。
现在，多轴涂装机器人在沿着运动路径6的运动期间根据所需的区域涂覆性能转动喷嘴施涂器2。
图2A示出了用于以小面积涂覆特性涂装的喷嘴施涂器2的转动。在该操作模式中，具有喷嘴行8的喷嘴施涂器2平行于运动路径6定向，其中，三个喷嘴行中只有一个是激活的并且喷射涂覆剂射流。喷嘴施涂器2在此以相当小的面积涂覆特性工作，但具有清晰的边缘并且基本上没有台阶。
但是，喷嘴施涂器不一定必须与运动路径平行。相反，它可在一个优选地变型中以任何角度α相对于运动路径转动，特别地α<60°、α<45°或α<20°。
然而，图2B示出了喷嘴施涂器2的转动以实现大面积涂覆特性。多轴涂装机器人在此转动喷嘴施涂器2使喷嘴行8与运动路径6成角度α>60°、α>75°或成直角(α＝90°)。因此，喷嘴施涂器2每单位时间覆盖相对大的构件表面。在该操作模式中，喷嘴施涂器2的所有喷嘴行8也都是活动的，即所有三个喷嘴行8中的所有喷嘴7都喷射涂覆剂射流，以实现足够的涂覆厚度和大面积涂覆特性。例如，可选择该操作模式来涂装机动车辆车身构件的大的外表面。
图3A示出了另一改型，其再次部分地对应于上述实施例，从而参考上文的描述以避免重复，其中，使用相同的附图标记来表示相应的部件。
在此，喷嘴施涂器2喷射连续的涂覆剂射流3a，所述涂覆剂射流3a在涂覆剂射流3a的纵向方向上连贯。该操作模式可能例如对于以大面积涂覆特性涂覆大的外表面是有用的。
另一方面，图3B示出了另一种可能的操作模式，其中，喷嘴施涂器2的各个喷嘴分别喷射液滴射流3b，所述液滴射流3b由在液滴射流3b的纵向方向上彼此间隔开的许多液滴组成。仅举例而言，该操作模式可例如对于在邻近涂覆路径的重叠区域中或在涂覆路径的开始或结束处或者用于细节涂装以是有用的。
应该提到的是，喷嘴施涂器2可在图3A所示的操作模式(连续的涂覆剂射流3a)和图3B所示的操作模式(液滴射流3b)之间切换。
图4示出了曲折的运动路径9的示意图，其中，喷嘴施涂器通过多轴涂装机器人程序沿着曲折的运动路径9在构件表面之上被引导。
在此，如果喷嘴施涂器2在转折点的区域中施涂液滴射流3b，喷嘴施涂器2在转折点之间施涂连续的涂覆剂射流3a，则这可以是有用的。
用于施涂液滴射流3b的喷嘴施涂器2的绘制速度与用于施涂连续的涂覆剂射流3a的绘制速度相比可以不相同，特别是可以更低。
图5示出了根据本发明的用于涂装机动车辆车身构件10的涂装系统的示意性高度简化示图，机动车辆车身构件10由输送器11沿着与图面成直角的涂装线路输送。
涂装由具有串联机器人运动学和六个以上的可移动机器人手轴的两个涂装机器人12、13完成，其中，涂装机器人12、13仅示意性地示出。
涂装机器人12、13分别引导喷嘴施涂器14、15，由此喷嘴施涂器14、15在涂装期间相互作用，这在定位喷嘴施涂器14、15时需要非常高的相对定位精度。然而，由于涂装机器12、13和输送器11均具有相对粗略的定位公差，因此所需的相对定位精度不容易实现。
在该实施例中，因此提供基于摄像装置的测量系统来测量喷嘴施涂器14、15和/或机动车车身构件10的实际相对定位，从而能够调节定位，从而保持所需的定位公差小于200μm。
基于摄像装置的测量系统具有摄像装置16，所述摄像装置16拍摄喷嘴施涂器14、15和构件表面的图像并将其发送到图像评估单元17。
然后，图像评估单元17借助于图像评估确定所述两个喷嘴施涂器14、15的相对位置，并且如果需要，则控制控制装置18使得涂装机器12、13相应地受控，因为喷嘴施涂器14、15的所需的相对定位以所需的高定位精度实现。机动车辆车身构件10的绝对位置也可以在此确定。
图6示出了图5的一个改型，从而参考上文的描述以避免重复，其中，相同的附图标记用于相应的部件。
该实施例的一个特别的特征是，与图5中的实施例相比，不设置基于摄像装置的光学测量系统。而是，传感器19、20附接到所述两个涂装机器人12、13的机器人手轴，所述传感器19、20检测所述两个喷嘴施涂器14、15的相对定位并将它们发送到图像评估单元17。
图7-9示出了图4的一个改型，从而为了避免重复，参考对图4的上述描述，其中，使用相同的附图标记表示相应的部件。
根据图4，该实施例的一个特别的特征是，涂覆剂射流3b在转折点21处在待涂覆的构件表面之外、即不在待涂覆的构件表面上短暂地关断。
在待涂覆的构件表面内，用连续的涂覆剂射流3a施涂涂覆剂，而在待涂覆的构件表面的边缘处用液滴射流3a施涂。
图8所示的实施例与此不同之处在于涂覆剂始终用连续的涂覆剂射流3a施涂。
另一方面，在图9所示的实施例中，连续地用液滴射流3a施涂喷雾。
本发明不限于上述优选示例性实施例。而是，同样利用本发明的概念并因此落入保护范围内的多种变型和改型也是可能的。特别是，本发明还独立于分别引用的权利要求特别是在不具有主权利要求的特征的情况下，要求保护从属权利要求的主题和特征。本发明由此包括本发明的彼此独立地享受保护的多个不同的方面。
附图标记列表
1 构件表面
2 喷嘴施涂器
3 涂覆剂射流
3a 涂覆剂射流
3b 液滴射流
4 喷嘴施涂器的激活的部件
5 喷嘴施涂器的未激活的部件
6 规划的运动路径
7 喷嘴
8 喷嘴行
9 曲折的运动路径
10 机动车辆车身构件
11 输送器
12 涂装机器人
13 涂装机器人
14 喷嘴施涂器
15 喷嘴施涂器
16 摄像装置
17 图像评估单元
18 控制装置
19 传感器
20 传感器
21 转折点
d 施涂距离

Claims (22)

1.一种涂覆方法，其用于利用具有多个喷嘴(7)的喷嘴施涂器(2；14、15)涂覆构件(10)，特别是用于涂装机动车辆车身构件(10)，其特征在于，在涂覆期间柔性控制喷嘴施涂器(2；14、15)。
2.根据权利要求1所述的涂覆方法，其特征在于，以下述方式选择性地驱动喷嘴施涂器(2；14、15)：
a)以大面积涂覆特性，特别是用于区域涂覆，或
b)以小面积涂覆特性，特别是用于细节涂覆。
3.根据权利要求2所述的涂覆方法，
其特征在于，
a)喷嘴施涂器(2；14、15)中的喷嘴(7)在喷嘴行(8)中彼此邻近地布置，
b)喷嘴施涂器(2；14、15)沿着预定的运动路径(6)在待涂覆的构件(10)的表面之上移动，
c)为了以大面积涂覆特性涂覆，转动喷嘴施涂器(2；14、15)，使得喷嘴行(8)相对于运动路径(6)横向地定向，特别是与运动路径(6)成大于60°的角度(α)、大于75°的角度(α)或直角，以及
d)喷嘴施涂器(2；14、15)为了以小面积涂覆特性涂覆而转动成使得喷嘴行(8)相对于运动路径(6)纵向地定向，特别是与运动路径(6)平行或成小于60°、小于45°或甚至小于20°的角度(α)，和/或
e)喷嘴施涂器(2；14、15)在运动期间沿预定的运动路径(6)转动。
4.根据权利要求3所述的涂覆方法，
其特征在于，
a)喷嘴施涂器(2；14、15)具有多个平行的喷嘴行(8)，在每个喷嘴行中，多个喷嘴(7)彼此邻近地布置，
b)在以小面积涂覆特性施涂期间，并非喷嘴施涂器(2；14、15)的所有喷嘴行(8)都被激活，特别是仅一个喷嘴行(8)被激活或一喷嘴行的一部分被激活，以及
c)喷嘴施涂器(2；14、15)的多于一个喷嘴行(8)、特别是所有喷嘴行(8)在以大面积涂覆特性涂覆期间被激活。
5.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆方法，其特征在于，
a)喷嘴施涂器(2；14、15)选择性地以射流模式或液滴模式操作，
b)在射流模式中，喷嘴施涂器(2；14、15)的喷嘴(7)喷射沿涂覆剂射流(3a)的纵向方向连贯的涂覆剂射流(3a)，所述涂覆剂射流(3a)与由沿液滴射流(3b)的纵向方向彼此分开的液滴组成的液滴射流(3b)不同，以及
c)在液滴模式中，喷嘴施涂器(2；14、15)的喷嘴(7)喷射由沿液滴射流(3b)的纵向方向彼此分开的液滴组成的液滴射流(3b)，所述液涂射流(3b)与沿涂覆剂射流(3a)的纵向方向连贯的涂覆剂射流(3a)不同。
6.根据权利要求5所述的涂覆方法，
其特征在于，以下述方式喷射液滴射流(3b)和连续的涂覆剂射流(3a)
a)利用相同的喷嘴施涂器(2；14、15)同时地，
b)利用相同的喷嘴施涂器(2；14、15)交替地，
c)利用喷嘴施涂器中的不同喷嘴板同时地，或
d)利用不同的喷嘴施涂器同时地。
7.根据权利要求5或6所述的涂覆方法，
其特征在于，
a)喷嘴施涂器(2；14、15)以射流模式操作，从而以大面积涂覆特性涂覆，特别是用于表面涂覆，以及
b)喷嘴施涂器(2；14、15)以液滴模式操作，从而以小面积涂覆特性涂覆，特别是用于细节涂覆和/或在待涂覆的构件表面(1)的边缘处。
8.根据权利要求5-7中任一项所述的涂覆方法，
其特征在于，
a)在预设的运动路径(6)的开始和/或结束和/或转折点处，喷嘴施涂器(2；14、15)以液滴模式操作，在其它位置以射流模式操作，和/或
b)在重叠的涂覆剂路径的重叠区域中，喷嘴施涂器(2；14、15)以液滴模式操作，在其它位置以射流模式操作。
9.根据权利要求1-4中任一项所述的涂覆方法，其特征在于，喷嘴施涂器(2；14、15)仅以射流模式操作，在射流模式下，喷嘴(7)喷射沿涂覆剂射流的纵向方向连续的涂覆剂射流(3a)，所述涂覆剂射流(3a)与由沿液滴射流(3b)的纵向方向彼此分开的液滴组成的液滴射流(3b)不同。
10.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆方法，其特征在于，
a)第一喷嘴施涂器(14)在待涂覆的构件(10)的构件表面之上由第一涂覆机器人(12)引导，
b)第二喷嘴施涂器(15)在待涂覆的构件(10)的构件表面之上由第二涂覆机器人(13)引导，以及
c)两个所述喷嘴施涂器(14、15)在将由涂覆机器人(12、13)涂覆的构件(10)的构件表面上方通过涂覆机器人(12、13)以具有小于2mm、1mm、500μm、200μm、100μm或50μm的定位公差的高相对定位精度定位。
11.根据权利要求10的涂覆方法，
其特征在于，
a)两个所述喷嘴施涂器(14、15)和/或涂覆目标的空间位置借助于光学测量系统(16、17)、特别是借助于具有位于涂覆机器人(12、13)上的标记的基于摄像装置的测量系统(16、17)来测量，以便实现高相对位置精度，和/或
b)涂覆机器人(12、13)具有传感器(19、20)，特别是在机器人的手轴上具有传感器(19、20)，以便检测涂覆机器人的相对位置，从而实现高相对定位精度。
12.根据前述权利要求中任一项所述的涂覆方法，其特征在于，
a)在涂覆强烈弯曲的构件表面时，喷嘴(7)的第一部件(4)被激活，而喷嘴(7)的第二部件(5)未被激活，以及
b)在涂覆轻微弯曲的构件表面、特别是平坦的构件表面期间，喷嘴(7)的第二部件(5)也被激活。
13.一种涂覆装置，其用于利用涂覆剂涂覆构件(10)，特别是用于涂装机动车辆车身构件(10)，所述涂覆装置具有：
a)喷嘴施涂器(2；14、15)，其具有多个喷嘴(7)，以用于将涂覆剂施涂到待涂覆的构件(10)上，
b)多轴涂覆机器人(12、13)，其在待涂覆的构件(10)的表面之上沿着预定的运动路径(6)引导喷嘴施涂器(2；14、15)，以及
c)控制装置(18)，其控制喷嘴施涂器(2；14、15)和/或涂覆机器人(12、13)，
其特征在于，
d)控制装置(18)在喷嘴施涂器于构件表面之上移动期间柔性控制喷嘴施涂器(2；14、15)。
14.根据权利要求13所述的涂覆装置，其特征在于，控制装置(18)以下述方式选择性地操作喷嘴施涂器(2；14、15)：
a)以大面积涂覆特性，特别是用于区域涂覆，或
b)以小面积涂覆特性，特别适用于细节涂覆。
15.根据权利要求13或14所述的涂覆装置，其特征在于，
a)喷嘴施涂器(2；14、15)中的喷嘴(7)在喷嘴行(8)中彼此邻近地布置，
b)控制装置(18)控制涂覆机器人使得喷嘴施涂器(2；14、15)转动，
c)为了以大面积涂覆特性涂覆，涂覆机器人转动喷嘴施涂器(2；14、15)，使得喷嘴行(8)相对于运动路径(6)横向地定向，特别是与运动路径(6)成大于60°的角度(α)、大于75°的角度(α)或直角，以及
d)为了以小面积涂覆特性涂覆，涂覆机器人转动喷嘴施涂器(2；14、15)，使得喷嘴行(8)相对于运动路径(6)纵向地定向，特别是与运动路径(6)平行或成小于60°、小于45°或甚至小于20°的角度(α)，和/或
e)喷嘴施涂器(2；14、15)在运动期间沿预定的运动路径(6)转动。
16.根据权利要求15所述的涂覆装置，
其特征在于，
a)喷嘴施涂器(2；14、15)具有多个平行的喷嘴行(8)，在每个喷嘴行中，多个喷嘴(7)彼此邻近地布置，
b)控制装置(18)控制喷嘴施涂器(2；14、15)，使得在以小面积涂覆特性施涂期间，并非喷嘴施涂器(2；14、15)的所有喷嘴行(8)都被激活，特别是仅一个喷嘴行(8)被激活或一喷嘴行的一部分被激活，以及
c)控制装置(18)控制喷嘴施涂器(2；14、15)，使得喷嘴施涂器(2；14、15)的多于一个喷嘴行(8)、特别是所有喷嘴行(8)在以大面积涂覆特性涂覆期间被激活。
17.根据权利要求13-16中任一项所述的涂覆装置，
其特征在于，
a)控制装置(18)选择性地以射流模式或液滴模式操作喷嘴施涂器(2；14、15)，
b)在射流模式中，喷嘴施涂器(2；14、15)的喷嘴(7)喷射沿涂覆剂射流(3a)的纵向方向连贯的涂覆剂射流(3a)，所述涂覆剂射流(3a)与由沿液滴射流(3b)的纵向方向彼此分开的液滴组成的液滴射流(3b)不同，以及
c)在液滴模式中，喷嘴施涂器(2；14、15)的喷嘴(7)喷射由沿液滴射流(3b)的纵向方向彼此分开的液滴组成的液滴射流(3b)，所述液涂射流(3b)与沿涂覆剂射流(3a)的纵向方向连贯的涂覆剂射流(3a)不同。
18.根据权利要求17所述的涂覆装置，
其特征在于，
a)控制装置(18)以射流模式操作喷嘴施涂器(2；14、15)，从而以大面积涂覆特性涂覆，特别是用于表面涂覆，以及
b)控制装置(18)以液滴模式操作喷嘴施涂器(2；14、15)，从而以小面积涂覆特性涂覆，特别是用于细节涂覆和/或在待涂覆的构件表面(1)的边缘处。
19.根据权利要求13-18中任一项所述的涂覆装置，其特征在于，
a)控制装置(18)在预设的运动路径(6)的开始和/或结束和/或转折点处以液滴模式操作喷嘴施涂器(2；14、15)，在其它位置以射流模式操作，和/或
b)控制装置(18)在重叠的涂覆路径的重叠区域中以液滴模式操作喷嘴施涂器(2；14、15)，在其它位置以射流模式操作。
20.根据权利要求13-19中任一项所述的涂覆装置，其特征在于，
a)第一喷嘴施涂器(14)在待涂覆的构件(10)的构件表面(1)之上由第一涂覆机器人(12)引导，
b)第二喷嘴施涂器(15)在待涂覆的构件(10)的构件表面(1)之上由第二涂覆机器人(13)引导，以及
c)两个所述喷嘴施涂器(14、15)在待涂覆的构件(10)的构件表面(1)上方通过涂覆机器人(12、13)以具有小于2mm、1mm、500μm、200μm、100μm或50μm的定位公差的高相对定位精度定位。
21.根据权利要求20所述的涂覆装置，
其特征在于，
a)两个所述喷嘴施涂器(14、15)的空间位置借助于光学测量系统(16、17)、特别是借助于具有位于涂覆机器人(12、13)上的标记的基于摄像装置的测量系统(16、17)来测量，以便实现高相对位置精度，和/或
b)涂覆机器人(12、13)具有传感器(19、20)，特别是在机器人的手轴上具有传感器(19、20)，以便检测涂覆机器人的相对位置，从而实现高相对定位精度。
22.根据权利要求13-21中任一项所述的涂覆装置，
其特征在于，
a)喷嘴施涂器(2；14、15)是印刷头，和/或
b)喷嘴施涂器(2；14、15)喷射与喷雾不同的被狭窄地限界的涂覆剂射流(3a，3b)，和/或
c)喷嘴施涂器(2；14、15)具有至少80％、90％、95％或99％的施涂效率，从而基本上所有施涂的涂覆剂完全沉积在构件上(10)而无过喷，和/或
d)喷嘴施涂器(2；14、15)的面积涂覆特性至少为0.5m2/min、1m2/min、2m2/min或至少3m2/min，和/或
e)施涂的涂覆剂的体积流量和进而的涂覆剂的输出速度设定为使得涂覆剂在冲击构件(10)之后不会从构件(10)反弹，和/或
f)涂覆剂从印刷头的输出速度至少为5m/s、7m/s或10m/s，和/或
g)涂覆剂从印刷头的输出速度不大于30m/s、20m/s或10m/s，和/或
h)喷嘴(7)与构件表面之间的施涂距离(d)至少为4mm、10mm、20mm或40mm，和/或
i)喷嘴(7)与构件表面之间的施涂距离(d)至多为200mm或100mm，和/或
j)涂覆剂是涂料、特别是基础涂覆剂、清漆、效果涂料、云母涂料或金属涂料，和/或
k)涂覆剂是基于水的涂料或基于溶剂的涂料，和/或
l)喷嘴施涂器(2；14、15)具有至少一个电控制式致动器、特别是磁致动器或压电致动器，以便从喷嘴施涂器(2；14、15)喷射涂覆剂的液滴。
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