JP6291993B2 - 多光軸光電センサ - Google Patents

Description

本発明は、多光軸光電センサに関する。

一般的な多光軸光電センサは、複数の投光素子が一列に配置された投光部と、投光素子と同数の受光素子が一列に配置された受光部とを備える。投光素子と受光素子とが一対一の関係で向かい合うように配置されて、複数の光軸による検出エリアが設定される。

投光部は、各投光素子を順次発光させる。受光部は、投光素子の発光動作に同期するタイミングで、各投光素子に対応する受光素子から、その受光素子の受光量を取り出す。これにより、多光軸光電センサの光軸ごとの遮光状態が順に検知される。受光部は、光軸ごとの検知結果を用いて、検出エリアに物体があるか否かを判別して、その判別結果を示す信号を出力する。投光部と受光部とを同期させるために、投光部と受光部とが通信線を介して接続される。あるいは投光部と受光部との間の光通信によって、投光部と受光部とを同期させる。

多光軸光電センサは、たとえば生産現場において作業者の安全のための装置として設置される。たとえば多光軸光電センサの検出エリアのいずれかの光軸において遮光状態が検出されると、生産設備の動作が停止される。製造装置によっては、加工前あるいは加工後のワークが搬送される通路に、多光軸光電センサの検出エリアを設けなければならない場合がある。しかし、そのワークが光軸を遮断することによって生産設備が停止した場合、生産性が低下する。

従来より、生産現場での安全性と生産性を両立させる機能として、多光軸光電センサの安全機能を一時的に無効化するミューティング機能が多用されている。しかし近年では、その利用用途も高度化し、例えば、ワーク形状も従来の均一なものだけでなく、より複雑な形状なもの、あるいは、それらが混在したものに対しても、生産性と安全性が要求されてきている。

ミューティング機能は、一般的にセンサやスイッチからの独立した２つのミューティング信号が、正しいシーケンスに従って出力されている間のみ、全検出エリアを無効化するものである。そのため、従来のミューティング機能では、一般的に全検出エリアを無効化するため、本来無効化したいエリア以外も無効化してしまい、好ましい状態ではない。

そこで、たとえば、特開２００３−２１８６７９号公報（特許文献１）は、遮光物検知機能とミューティング機能とを両立させることを目的とした多光軸光電センサを開示する。この多光軸光電センサは、ミューティング機能を発揮するエリアを、ティーチングによって設定するためのミューティングエリア設定手段を備える。ミューティングエリア設定手段は、ライトカーテンの一部のエリアに限定してミューティング機能を有効にする。

特開２００３−２１８６７９号公報に開示された多光軸光電センサの場合、検出エリアを通過するワークの高さ（サイズ）が一定であれば、ミューティング機能を有効にするエリアを、そのワークの高さに応じて設定することができる。しかし、ワークの高さが変化するアプリケーションにおいては、ワークの最大の高さに基づいて、ミューティング機能を有効にするエリアを設定しなければならない。

したがって、検出エリアを通過するワークの高さが変化する場合には、本来無効化したいエリア以外のエリアが無効化されるという課題が依然として残る。たとえば製品の載ったパレットと、製品の載っていないパレットとが搬送される場合には、このような課題が生じうる。特開２００３−２１８６７９号公報は、複数のミューティングエリアを多光軸光電センサに予め用意して、ユーザがミューティングエリアを設定することを開示している。しかし、高さの異なるワークが混在して搬送されてくる場合には、設定に従ってミューティングエリアをワークに適合させることは困難である。

特開２０１０−３８５５８８号公報（特許文献２）は、２つのミューティングエリアを切替可能な多光軸光電センサ、および、そのコントローラを開示する。コントローラは、２つのミューティングエリアを予め記憶する。コントローラは、センサからの検出信号に応答して、ミューティングエリアを切替える。この場合には、ミューティングエリアを切り替えるためのセンサが必要となる。また、あらかじめ複数のミューティングエリアを記憶させておくことが必要である。

特開２００３−２１８６７９号公報 特開２０１０−３８５５８８号公報

本発明の目的は、ワークの種類に応じた事前の煩雑な設定をすることなしに、高さの異なる複数の種類のワークに適合するミューティング処理が可能である多光軸光電センサを提供することである。

本発明に係る多光軸光電センサは、搬送装置によって搬送される検出対象物を検出する多光軸光電センサである。多光軸光電センサは、直線状に整列配置された複数の投光部を有する投光器と、各投光部と対向配置された複数の受光部を有する受光器と、対向する各投光部と各受光部との間にそれぞれ形成される光軸が遮光状態にあるか否かの遮光判定を行なう遮光判定部と、遮光判定の結果に基づき検出信号を出力する出力部と、光軸の全部または一部が遮光状態になっても検出信号を出力させないミューティングを行うためのミューティング処理部とを備える。ミューティング処理部は、外部のミューティング用機器から、検出対象物が多光軸光電センサに接近するように搬送されてくることを示す信号を入力した場合に、第１の範囲の光軸を対象にミューティングを開始させるミューティング開始部と、第１の範囲の光軸を対象としたミューティング中に、第１の範囲の光軸の遮光状態に応じて、第１の範囲の全部または一部であり、かつ、遮光された光軸の範囲を包含する第２の範囲の光軸を新たなミューティングの対象とするミューティング変更部とを備える。

好ましくは、ミューティング変更部は、遮光範囲の取得期間において、遮光された光軸の範囲を取得する。

遮光範囲の取得期間は、いずれかの前記光軸が遮光されることにより開始してもよい。また、遮光範囲の取得期間は、外部から入力されるトリガ信号により開始してもよい。これらの場合において、遮光範囲の取得期間の長さは、固定の時間、設定された時間、または前記検出対象物の速度、長さ、もしくは通過に要する時間に関する与えられた情報に基づいて決定される時間としてもよい。

遮光範囲の取得期間は、外部から入力される制御信号によって制御されるようにしてもよい。

好ましくは、ミューティングの対象である第２の範囲は、遮光範囲の取得期間において取得された最大の遮光範囲を包含する範囲である。第２の範囲は、最大の遮光範囲の少なくとも一方の外側に１光軸分の範囲を追加した範囲としてもよい。

ミューティングの対象である第１の範囲は、すべての光軸に対応する範囲としてもよく、あらかじめ定められた一部の光軸に対応する範囲としてもよい。

好ましくは、ミューティング処理部は、さらに、検出対象物の通過状況に応じて、ミューティングの対象である第２の範囲を継続させるようにしてもよい。

好ましくは、多光軸光電センサは、さらに、第２の多光軸光電センサと通信するための通信部を備え、投光器が第２の多光軸光電センサの投光器と直列に配置され、受光器が第２の多光軸光電センサの受光器と直列に配置され、通信部が第２の多光軸光電センサと通信可能にされた場合において、出力部は、遮光判定の結果および通信部を介して取得した第２の多光軸光電センサの光軸についての遮光判定の結果を総合して検出信号を出力しうるように構成され、ミューティング開始部は、ミューティングの対象を、すべての光軸および第２の多光軸光電センサのすべての光軸からなる光軸群の全部または一部である第３の範囲の光軸としうるように構成され、ミューティング変更部は、第３の範囲の光軸を対象としたミューティング中に、第３の範囲の光軸の遮光状態に応じて、第３の範囲の全部または一部であり、かつ、遮光された光軸の範囲を包含する第４の範囲の光軸を新たなミューティングの対象としうるように構成されている。

本発明によれば、ワークの種類に応じた事前の煩雑な設定をすることなしに、高さの異なる複数の種類のワークに適合するミューティング処理を可能にする多光軸光電センサを提供することができる。

本発明の実施の形態に係るセンサシステムの構成例を模式的に示した図である。 図１に示された構成において、ワークの高さが変化する例を示す図である。 本発明の実施の形態に係るセンサシステムの構成例を示す外観図である。 図３に示す多光軸光電センサＳＮＳの構成を示すブロック図である。 ミューティング処理回路２９の構成を示すブロック図である。 図４のパーソナルコンピュータ５の構成を示す図である。 本発明の実施の形態に係るセンサシステム１００により実行される起動処理の基本的な流れを説明するためのフローチャートである。 本発明の実施の形態に係るセンサシステム１００により実行されるミューティング処理の基本的な流れを説明するためのフローチャートである。 図８に記載されたミューティングシーケンス実行処理（Ｓ１４）を説明する状態遷移図である。 本発明の実施の形態に係るダイナミックエリア切替処理の一例を説明する信号波形図である。 本発明の実施の形態に係るダイナミックエリア切替処理の別の例を説明する信号波形図である。 本発明の実施の形態に係るダイナミックエリア切替処理のさらに別の例を説明する信号波形図である。 初期エリアの一例を説明した図である。 変更後のミューティングエリアを説明した図である。 初期エリアの他の例を説明した図である。 本発明の実施の形態に係るミューティングエリア決定処理の一例を示したフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る多光軸光電センサを含むセンサシステムの他の構成例を模式的に示す模式図である。

以下において、本発明の実施の形態について図面を参照して詳しく説明する。なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。また、本明細書においては、特に必要のない限り、図面における光ビームの進行方向を表す点線、および、その光ビームを「光軸」と表現する。従って「光軸の遮光」とは、当該光軸として表現される光ビームが遮光されることと同義である。

図１は、本発明の実施の形態に係るセンサシステムの構成例を模式的に示した図である。図１を参照して、本発明の実施の形態に係るセンサシステムは、多光軸光電センサＳＮＳを含む。多光軸光電センサＳＮＳは、ワークＷが搬送される通路ＲＤを挟んで対向配備された投光器１と、受光器２とを有する。一例では、通路ＲＤはベルトコンベアによって実現される。

図１には、ワークＷが搬送される方向を矢印Ｄにより示す。なお、図１に示された例では、ワークＷは、パレットＰに載った状態で搬送される。

投光器１は、直線状に整列配置された複数の発光素子１１（投光部）を有する。受光器２は、発光素子１１と対向配置された受光部である、発光素子１１と同数の受光素子２１（図４に示す）を有する。複数の発光素子１１と複数の受光素子２１とが一対一の関係で位置合わせされる。したがって、複数の光軸から構成される２次元の検出エリアＬＣが設定される。

図１に示す例では、ワークＷが搬送される方向において検出エリアＬＣよりも上流側が「安全側エリア」に設定され、検出エリアＬＣよりも下流側が「危険側エリア」に設定される。ただし、「安全側エリア」および「危険側エリア」の設定はこのように限定されるものではない。たとえばワークＷが搬送される方向において検出エリアＬＣよりも上流側が「危険側エリア」に設定され、検出エリアＬＣよりも下流側が「安全側エリア」に設定される場合もある。

安全側エリアには、ミューティングセンサＡ１、Ｂ１が設けられる。危険側エリアには、ミューティングセンサＢ２、Ａ２が設けられる。図１に示す例では、ミューティングセンサＡ１は、ミューティングセンサＢ１よりも、ワークＷが搬送される方向において上流側に配置される。一方、ミューティングセンサＡ２は、ミューティングセンサＢ２よりも、ワークＷが搬送される方向において下流側に配置される。これにより、矢印Ｄの示す方向とは逆の方向に物体等が侵入する場合にも、多光軸光電センサＳＮＳがその物体の侵入を正しく検出することができる。なお、ミューティングセンサＢ２は、ミューティングセンサＡ１の位置（第１の位置）よりも多光軸光電センサＳＮＳに近い位置（第２の位置）に配置される。

ミューティングセンサＡ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２は、一例では、透過型の光電センサである。この場合、ミューティングセンサＡ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２の各々は、通路ＲＤを挟んで対向する投光装置および受光装置によって構成される。したがって図１に示さないものの、ミューティングセンサＡ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２の各々は、通路ＲＤを挟む反対側に投光装置あるいは受光装置を備える。

ミューティングセンサの種類は、透過型の光電センサに限定されない。ワークＷの材質に応じて、反射型の光電センサ、あるいは近接センサ等を用いることができる。あるいは、物体を検出する機能を有するセンサ以外の機器を使用してもよい。

多光軸光電センサＳＮＳからの検出信号は、危険側エリア内に設置された機械（たとえば生産設備）の電源供給回路（図示せず）に出力される。検出エリアＬＣが全く遮光されていない場合、多光軸光電センサＳＮＳから「非検出」の状態を示す信号が出力される。一例として、多光軸光電センサＳＮＳからＨ（論理ハイ）レベルの信号が出力される。検出エリアＬＣの少なくとも一部が遮光された場合、多光軸光電センサＳＮＳからの検出信号が「非検出」の状態から「検出」の状態に切替えられる。一例として、検出信号のレベルがＨレベルからＬ（論理ロー）レベルに切替えられる。

上記機械の電源供給回路は、多光軸光電センサＳＮＳから「検出」の状態を示す信号を受けると、機械に対する電源供給を停止することにより機械を安全が確保された状態に移行させる。この場合、「検出」の状態を示す信号は、停止信号として使用されるということができる。機械は、「検出」の状態を示す信号を受けたとき、機械全体の電源を遮断する代わりに、機械の中の危険な部分だけの動作を停止させたり、危険な部分の動作の速度を遅くしたりすることにより、安全を確保するようにしてもよい。

投光器１および受光器２の筐体の上部には、ミューティングに関する報知のための表示灯１０，２０をそれぞれ設けることができる。表示灯１０，２０は、ミューティング中に点灯する。異常が生じた場合、表示灯１０，２０は、光の点滅によって、異常の発生を報知する。ミューティングに関する異常（たとえばミューティングセンサの出力に表れる異常）は、ミューティング中のみならず、ミューティングが開始される前に生じる場合もある。「異常」は、たとえば、登録されたワークＷ以外の物体（たとえば人体）によって生じた異常のほか、センサの設定の不備、およびワークＷの速度あるいは姿勢の変化などによって発生した異常（ミューティングエラー）を含む。

本発明の実施の形態では、ワークＷが検出エリアＬＣを通過する間は、多光軸光電センサＳＮＳがミューティング状態に設定される。これにより、ワークＷが検出エリアＬＣを通過する間は、多光軸光電センサＳＮＳから「検出」の状態を示す信号が出力されない。

図１に示す例では、複数の光軸が並ぶ方向は、ワークＷの高さ方向である。近年の生産設備の多様化に伴い、さまざまな形状のワークが混在して通路ＲＤを搬送される場合がある。また、ワークを載せたパレットと載せていないパレットとが混在して搬送される場合もある。図２は、図１に示された構成において、遮光される光軸の範囲が変化する例を示す図である。

図２を参照して、パレットＰ１にはワークが載せられていない。一方、パレットＰ２にはワークＷが載せられている。パレットＰ１が検出エリアを通過するときと、パレットＰ２（およびワークＷ）が検出エリアＬＣを通過する場合の他、パレットに載せられたワークの高さや形状が異なる場合、設定に従って遮光される光軸の範囲を変化させミューティングエリアをワークに適合させる。

従来の多光軸光電センサを含むセンサシステムでは、ワークの載っていないパレットが検出エリアＬＣを通過するときのミューティングエリアと、ワークの載ったパレットが検出エリアＬＣを通過するときのミューティングエリアとが、その多光軸光電センサに予め設定される。すなわち多光軸光電センサは、異なる２つのミューティングエリアを記憶する。そして、多光軸光電センサは、たとえばユーザの制御によって多光軸光電センサに入力される信号に応じて２つのミューティングエリアを切替える。

一方、この実施の形態によれば、多光軸光電センサＳＮＳは、ワークまたはパレットによって遮光された光軸の範囲をある一定の期間にわたって調べる。遮光された光軸の範囲を遮光エリアという。多光軸光電センサＳＮＳは、遮光エリアに基づいて、ミューティングエリアを設定する。より具体的には、多光軸光電センサＳＮＳ（後述するミューティング処理回路）は、遮光エリアに基づいて、ミューティングエリア（ミューティングの対象とする光軸の範囲）を第１のエリア（第１の範囲）から第２のエリア（第２の範囲）へと変更する。

図３は、本発明の実施の形態に係るセンサシステムの構成例を示す外観図である。図３を参照して、多光軸光電センサＳＮＳは、投光器１と、受光器２と、通信ユニット４とを含む。多光軸光電センサＳＮＳは、さらに、コントローラ６（図４）を含む。センサシステム１００は、多光軸光電センサＳＮＳと、パーソナルコンピュータ５とを備える。センサシステム１００は、さらに、図１等に示す表示灯１０，２０を含んでもよい。

多光軸光電センサＳＮＳは、投光器１と、受光器２と、通信用ケーブル１０１とを有する。投光器１と、受光器２とは通信用ケーブル１０１により接続される。通信用ケーブル１０１には、分岐コネクタ１０２および専用コード３を介して通信ユニット４が連結される。通信ユニット４は、分岐コネクタ１０２およびパーソナルコンピュータ５に接続される。

図４は、図３に示す多光軸光電センサＳＮＳの構成を示すブロック図である。図４を参照して、投光器１は、複数の発光素子１１を備える。投光器１は、さらに、各発光素子１１を個別に駆動する駆動回路１２と、光軸順次選択回路１３と、投光器処理回路１６と、通信回路１７と、電源回路１８とを含む。

受光器２は、複数の発光素子１１に対応してそれぞれ設けられる複数の受光素子２１を備える。受光器２は、さらに、各受光素子２１に対応して設けられるアンプ２２およびスイッチ２３と、光軸順次選択回路２５と、受光器処理回路２６と、受光器処理回路２６への入力用のアンプ２４と、通信回路２７と、電源回路２８と、ミューティング処理回路２９とを含む。受光器処理回路２６は、遮光判定部２６Ａを含む。

投光器処理回路１６および受光器処理回路２６は、ＣＰＵおよびメモリ等を具備するマイクロコンピュータなどにより構成される。投光器処理回路１６および受光器処理回路２６は、互いに連携して、光軸順次選択回路１３，２５が同期して動作するように制御する。遮光判定部２６Ａは、順次得られる各光軸の受光量を所定の閾値と比較することによって、各光軸が入光／遮光のいずれの状態であるかを判定する。さらに、遮光判定部２６Ａは、光軸の選択が一巡する都度、光軸ごとの判定結果を統合して、検出エリアＬＣ全体としての（ミューティング中はミューティングの対象でないエリアについての）遮光の有無を判定する。通信回路１７，２７は、ＲＳ４８５に準拠する通信インターフェースであって、投光器１と受光器２との間、ならびにコントローラ６と投光器１との間およびコントローラ６と受光器２との間における信号のやりとりを制御する。統合された遮光判定結果は、通信回路２７を介してコントローラ６に対して出力される。

光軸順次選択回路１３は、各発光素子１１の駆動回路１２を順に、活性化する。すなわち発光素子１１に電流を供給する状態にする。光軸順次選択回路２５は、各受光素子２１に対応するスイッチ２３を順に接続することにより、アンプ２２が出力する受光信号を順に受光器処理回路２６に供給する。

電源回路１８，２８は、共通の外部電源１５（直流電源）から電源の提供を受け、投光器１と受光器２とにそれぞれ電源を供給する。

コントローラ６は、統合された遮光判定結果を入力し、判定結果が遮光有りの場合は、「検出」の状態を示す信号（停止信号）を出力する。判定結果が遮光無しの場合は、「非検出」の状態を示す信号を出力する。コントローラ６は、多光軸光電センサＳＮＳの出力部として働く。コントローラ６は、図４に示されるように、投光器１および受光器２とは別に設けられていてもよいし、投光器１または受光器２のいずれかに内蔵されていてもよい。また、遮光判定部２６Ａ、ミューティング処理回路２９は、コントローラ６に内蔵さされていてもよい。

分岐コネクタ１０２は投光器１と受光器２との間の通信線および電源ラインを分岐する。専用コード３には分岐した通信線や電源ラインが収納される。専用コード３には通信ユニット４が接続される。通信ユニット４はパーソナルコンピュータ（図４においてＰＣと示す）５に接続される。

通信ユニット４は、制御回路３６と、通信回路３７と、電源回路３８と、通信変換器３９とを含む。通信回路３７はＲＳ４８５規格のインターフェースである。電源回路３８は分岐コネクタ１０２を介して外部電源１５からの電源を取り込み、通信ユニット４内の各部に供給する役割を果たす。通信変換器３９は、ＲＳ４８５規格の信号をシリアル変換して、たとえばＲＳ２３２ＣあるいはＵＳＢ（Universal Serial Bus）等の規格に準拠した信号を出力する。

光軸順次選択回路１３と光軸順次選択回路２５とが同期して、複数の発光素子１１が順次点灯するとともに、複数の受光素子２１の受光信号が順次受光器処理回路２６に供給される。投光器処理回路１６および受光器処理回路２６は、通信回路１７，２７を介して、光軸順次選択回路１３，２５の動作を同期させるための信号を送受する。

上記のように、投光器１と受光器２とは、通信用ケーブル１０１による通信を利用して互いに同期している。しかしながら投光器１と受光器２とは、空間光伝送による光通信を利用して互いに同期してもよい。

ミューティングセンサＡ１、Ｂ１、Ａ２、Ｂ２（図１）からの検知信号は、コントローラ６に入力され、通信用ケーブル１０１を経由して、ミューティング処理回路２９に入力される。

図５は、ミューティング処理回路２９の構成を示すブロック図である。図５に示すように、ミューティング処理回路２９は、ＯＲ回路３０，３１、ミューティング判定部３２を含む。ミューティング判定部３２は、入力ポートｎＡ、ｎＢ、ミューティング開始部３３、ミューティング変更部３４、ミューティング終了部３５を含む。

ＯＲ回路３０は、ミューティングセンサＡ１、Ａ２からの出力信号を受ける。ミューティングセンサＡ１、Ａ２は、ワークＷを検知したときにＨレベルの信号を出力する一方で、ワークＷを検知していないときにＬレベルの信号を出力する。ＯＲ回路３０は、２つの信号の論理和を生成して、入力ポートｎＡに信号を出力する。ＯＲ回路３１は、ミューティングセンサＢ１、Ｂ２からの出力信号を受ける。ミューティングセンサＢ１、Ｂ２は、ワークＷを検知したときにＨレベルの信号を出力する一方で、ワークＷを検知していないときにＬレベルの信号を出力する。ＯＲ回路３１は、２つの信号の論理和を生成して、入力ポートｎＢに信号を出力する。

以下、ミューティングセンサＡ１、Ａ２からＯＲ回路３０および入力ポートｎＡを介してミューティング判定部３２に入力された信号を「ＭＵＴＥ Ａ（ミューティング入力Ａ）」と呼ぶ。一方、ミューティングセンサＢ１，Ｂ２からＯＲ回路３１および入力ポートｎＢを介してミューティング判定部３２に入力された信号を「ＭＵＴＥ Ｂ（ミューティング入力Ｂ）」と呼ぶ。

ミューティング判定部３２は、ミューティング用入力回路１９からの信号ＭＵＴＥ ＡおよびＭＵＴＥ Ｂに基づいて、ミューティング開始部３３によりミューティングの開始を、ミューティング変更部３４によりミューティングエリアの変更を、ミューティング終了部３５によりミューティングの終了を制御する。ミューティング判定部３２は、ミューティングを制御するための信号を受光器処理回路２６に出力する。受光器処理回路２６は、ミューティング判定部３２からの制御信号にしたがい、ミューティングを開始、変更または終了する。

図４に戻り、パーソナルコンピュータ５には、多光軸光電センサＳＮＳに各種のパラメータを設定し、多光軸光電センサＳＮＳの各種の状態を表示するためのプログラムがインストールされている。パーソナルコンピュータ５に加えて、あるいはパーソナルコンピュータ５に代えて、同様の機能を有する別の表示装置（たとえば専用コンソール）が通信ユニット４に接続されてもよい。

図６は、図４のパーソナルコンピュータ５の構成を示す図である。図６を参照して、パーソナルコンピュータ５は、全体を制御するための制御部５１と、データを入力するための入力部５５と、データを一時的に記憶するための記憶部５３と、データを出力するための表示部５７と、制御部５１で実行するためのプログラム等を不揮発的に記憶するための外部記憶装置５９とを含む。

制御部５１は、ＣＰＵと、このＣＰＵで実行するためのプログラムを記憶するための読出専用メモリ（ＲＯＭ）あるいはＣＰＵでプログラムを実行する際に必要となる変数等を記憶するためのランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）を含む。

入力部５５は、キーボードまたはマウスなどであり、文字または数字の入力、または、所定の指示コマンドの入力が可能となっている。また、入力部５５は通信ユニット４から伝送されるデータを受ける。

記憶部５３は、多光軸光電センサＳＮＳの設定に必要な各種データ等を一時的に格納する。

表示部５７は、液晶表示装置等のディスプレイであり、制御部５１の指示に従って各種の情報（たとえば多光軸光電センサＳＮＳの動作結果など）を表示する。

外部記憶装置５９は、コンピュータ読取可能な記録媒体６１に記録されたプログラムあるいはデータを読込み、たとえばそのデータを制御部５１に送信する。

図７は、本発明の実施の形態に係る多光軸光電センサＳＮＳにより実行される起動処理の基本的な流れを説明するためのフローチャートである。なお、図７および他の図面に記載された処理は、多光軸光電センサＳＮＳの制御に関係する機能ブロックによって実行される。したがって、特定の機能ブロックのみが以下に説明する処理を実行するものと限定されない。すなわち、フローチャートの各ステップの処理は、たとえば投光器処理回路１６、受光器処理回路２６、およびコントローラ６のうちの少なくとも１つによって実行可能である。

図７を参照して、たとえば多光軸光電センサＳＮＳへの電源投入により起動処理が開始される。まずミューティング機能が有効か否かが判定される（ステップＳ１）。なお、各種機能の有効または無効の判定は、公知の各種の方法により実現可能であるので詳細な説明は繰り返さない。たとえばスイッチの設定、あるいは装置内部に記憶されるパラメータの値を参照することにより、各種機能の有効または無効を判定することができる。

ミューティング機能が有効である場合（ステップＳ１においてＹＥＳ）、ミューティング処理を実行するように多光軸光電センサＳＮＳが設定される（ステップＳ２）。ミューティング機能が無効である場合（ステップＳ１においてＮＯ）、ミューティング処理を実行しないように多光軸光電センサＳＮＳが設定される（ステップＳ７）。ステップＳ７の処理の後に、非ミューティング処理が実行される（ステップＳ８）。

ミューティング処理を実行するように多光軸光電センサＳＮＳが設定された場合、ダイナミックエリア切替機能が有効であるか否かが判定される（ステップＳ３）。「ダイナミックエリア切替機能」とは、ワーク通過中のある一定期間における遮光範囲に基づいて、ミューティングエリアを動的に切替えることを可能にする機能である。この機能は後に詳細に説明する。

ダイナミックエリア切替機能が有効である場合（ステップＳ３においてＹＥＳ）、遮光範囲の取得後にミューティングエリアを動的に切替えるように多光軸光電センサＳＮＳが設定される（ステップＳ４）。ダイナミックエリア切替機能が無効である場合（ステップＳ３においてＮＯ）、ミューティングエリアを切替えないように多光軸光電センサＳＮＳが設定される（ステップＳ５）。ステップＳ５において遮光範囲の取得を行うことは必須ではない。

ステップＳ４またはＳ５の処理の後に、ミューティング初期化処理が実行される（Ｓ６）。たとえばミューティングの初期化に伴う、各種のチェックが実行される。ミューティング初期化処理が終了すると、起動処理は終了する。以後、ミューティングセンサからの入力に応じてミューティング処理が実行される。

図８は、本発明の実施の形態に係るセンサシステム１００により実行されるミューティング処理の基本的な流れを説明するためのフローチャートである。図８を参照して、ミューティング初期チェックが実行される（ステップＳ１１）。

次に、ミューティング機能が有効か否かが判定される（ステップＳ１２）。ミューティング機能が無効である場合（ステップＳ１２においてＮＯ）、ミューティング処理は終了する。ミューティング機能が有効である場合（ステップＳ１２においてＹＥＳ）、ミューティング入力状態が更新される（ステップＳ１３）。たとえばミューティングセンサＡ１、Ａ２、Ｂ１、Ｂ２の状態が確認される。

続いて、ミューティングシーケンス実行処理が実行される（ステップＳ１４）。ミューティングシーケンス処理については後に説明する。

続いて、ミューティングシーケンスエラーログがセットされる（ステップＳ１５）。具体的には、ミューティングシーケンスのエラーが発生した場合に、そのエラーに応じて、表示灯による表示、および／またはエラー内容の記録などが行なわれる。

図９は、図８に記載されたミューティングシーケンス実行処理（Ｓ１４）を説明する状態遷移図である。図９を参照して、まず、最初の状態は、ＭＵＴＥ Ａのオン（ＯＮ）待ちの状態である（状態ＳＡ）。

ミューティングセンサＡ１においてワークＷが検知されると、ＭＵＴＥ Ａがオンする。これにより、状態ＳＡから状態ＳＢに遷移する。状態ＳＢは、ＭＵＴＥ Ａのオン後における、ＭＵＴＥ Ｂのオン待ちの状態である。

次に、ミューティングセンサＢ１においてワークＷが検知されると、ＭＵＴＥ Ｂがオンすることにより、ミューティング実行状態（ミューティングＯＮ状態）となる。これにより、状態ＳＢから状態ＳＣに遷移する。状態ＳＣは、ＭＵＴＥ Ｂのオン後における、多光軸光電センサＳＮＳにおける遮光待ちの状態である。状態ＳＡ〜ＳＣまでの一連の処理は、ミューティング開始部３３によって実行される。

多光軸光電センサＳＮＳにおいて遮光が検出されると、状態ＳＣから状態ＳＤに遷移する。状態ＳＤは、遮光範囲取得処理の終了待ちの状態となる。

遮光範囲取得処理が終了すると、状態ＳＤから状態ＳＥに遷移し、ミューティング状態の解除待ちの状態となる。状態ＳＥにおいて、ダイナミックエリア切替機能が有効である場合には遮光範囲に基づいてミューティングエリアが変更される。状態ＳＥにおいてミューティング状態が解除されると、状態ＳＥから状態ＳＦに遷移し、初期状態待ちの状態となる。具体的には、ＭＵＴＥ Ａがオフになって、ＭＵＴＥ Ａのオン待ちの状態に戻るのを待つ。初期状態が成立すると、状態ＳＡに遷移する。

上記の状態ＳＡ〜ＳＦのいずれかにおいてシーケンスエラーが発生した場合には、現在の状態が状態ＳＨへと遷移される。状態ＳＨは、シーケンスエラーの発生後、初期状態待ちの状態である。その後、初期状態が成立すると、状態ＳＨは状態ＳＡへと遷移する。

図１０は、本発明の実施の形態に係るダイナミックエリア切替処理の一例を説明する信号波形図である。図１０を参照して、時刻ｔ１以前は、ワークＷがミューティングセンサＡ１の位置に達していない。したがって、ミューティングセンサＡ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２のいずれにおいてもワークＷが検出されていない。ミューティングセンサＡ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２は、いずれもＬ（論理ロー）レベルの信号を出力する。したがって、ＭＵＴＥ Ａ，ＭＵＴＥ Ｂのレベルは、ともにＬレベルである。換言すると、ＭＵＴＥ Ａ，ＭＵＴＥ Ｂはともにオフ状態である（図９に示す状態ＳＣ）。

時刻ｔ１において、ミューティングセンサＡ１がワークＷを検出する。これにより、ミューティングセンサＡ１から出力される信号のレベルがＬレベルからＨ（論理ハイ）レベルへと変化する。したがってＭＵＴＥ ＡのレベルはＬレベルからＨレベルへと変化する。換言すると、時刻ｔ１においてＭＵＴＥ Ａがオン状態になる。

時刻ｔ２において、ミューティングセンサＢ１がワークＷを検出する。これにより、ミューティングセンサＢ１から出力される信号のレベルがＬレベルからＨレベルへと変化する。したがってＭＵＴＥ ＢのレベルがＬレベルからＨレベルへと変化する。つまり時刻ｔ２においてＭＵＴＥ Ｂがオン状態になる。このような信号変化のシーケンスは、ワークＷが多光軸光電センサＳＮＳに接近するように搬送されてきていることを示している。

時刻ｔ２において、ＭＵＴＥ ＡおよびＭＵＴＥ Ｂの両方がオン状態になる。これにより、ミューティング処理が開始される（図９に示す状態ＳＤ）。ミューティングエリアは、初期エリアに設定される。

時刻ｔ３において、ワークＷが、検出エリアＬＣの光軸を遮光する。多光軸光電センサＳＮＳの遮光判定部２６Ａは、検出エリアＬＣの少なくとも１つの光軸が遮光されたことを検出する。時刻ｔ３において、遮光範囲の取得が開始される。具体的には、図５に示すミューティング変更部３４は、複数の光軸のうちの遮光された光軸を同定して、それにより、遮光された光軸に対応する遮光エリアを特定する。

時刻ｔ４において、遮光範囲の取得が終了する。したがって、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間が遮光範囲の取得期間である。

１つの実施形態では、遮光範囲の取得期間の長さは、固定の長さ（たとえば１秒間）である。他の実施形態では、遮光範囲の取得期間の長さは、可変の長さであってもよい。たとえば、ユーザが多光軸光電センサの遮光範囲の取得期間を設定可能であってもよい。あるいは、ＭＵＴＥ Ａがオン状態になってからＭＵＴＥ Ｂがオン状態になるまでの時間、すなわちワークＷの搬送速度に応じて、ミューティング変更部３４が、遮光範囲の取得期間を決定してもよい。たとえば搬送速度が速いほど遮光範囲の取得期間を短くしてもよい。あるいは、搬送されてくるワークＷの搬送方向の長さまたは通過に要する時間を計測する手段を設け、ワークＷの長さまたは通過に要する時間に応じて遮光範囲の取得期間を決定してもよい。たとえばワークＷの長さまたは通過に要する時間が長いほど遮光範囲の取得期間を長くしてもよい。

この実施形態では、遮光範囲の取得は、ワークＷすなわち遮光物によって検出エリアＬＣの光軸が遮光された時点（時刻ｔ３）から開始される。しかし、遮光範囲の取得期間の開始時点は上記のように限定されない。１つの実施形態では、検出エリアＬＣの光軸が遮光された時点から一定の時間が経過した後に遮光範囲の取得を開始することができる。他の実施形態では、ミューティングエリアが後述する初期エリアであるときに、遮光範囲の取得を開始することができる。

時刻ｔ４において、ミューティング変更部３４は、ミューティングエリアを、全光軸の範囲である初期エリア（第１の範囲）から遮光範囲に対応するエリア（第２の範囲）に変更する。変更後のミューティングエリアに対応する光軸が遮光されても、多光軸光電センサＳＮＳは、「検出」の状態を示す信号を出力しない。

ワークＷがミューティングセンサＡ１の位置を通り過ぎると、ミューティングセンサＡ１によるワークＷの検出が終了する。ミューティングセンサＢ１についても同様である。一方、ワークの移動に伴い、時刻ｔ３以後のあるタイミングにおいて、ミューティングセンサＢ２がワークＷを検出する。その後で、ミューティングセンサＡ２がワークＷを検出する。したがってＭＵＴＥ Ａ，ＭＵＴＥ Ｂがオン状態に維持される。ただし、ワークＷの長さが、ミューティングセンサＡ１とミューティングセンサＡ２との間の距離よりも短い場合には、ＭＵＴＥ Ａがいったんオフになる期間が発生する。同様に、ワークＷの長さが、ミューティングセンサＢ１とミューティングセンサＢ２との間の距離よりも短い場合には、ＭＵＴＥ Ｂがいったんオフになる期間が発生する。このように、ＭＵＴＥ Ｂがいったんオフになるとしても、そのオフ期間は、ワークＷの通過により多光軸光電センサＳＮＳに遮光状態が発生している期間内に収まるように、各ミューティングセンサを配置することが好ましい。そのようにすれば、ミューティングセンサＡ１によるワークＷの検知が開始されてから、ミューティングセンサＡ２による当該ワークＷの検知が終了するにいたるまでの間、常に、いずれかのミューティングセンサまたは多光軸光電センサＳＮＳにより、ワークＷの存在を確認し続けることができる。

時刻ｔ５において、ワークＷの検出エリアＬＣの通過が完了する。時刻ｔ６において、ワークＷがミューティングセンサＢ２の位置を通り過ぎる。このためミューティングセンサＢ２によるワークＷの検出が終了する。ミューティングセンサＢ１，Ｂ２の両方の出力信号がＬレベルになるので、ＭＵＴＥ ＢがＬレベルになる。ミューティング終了部３５は、ＭＵＴＥ ＢがＬレベルになるとミューティング処理を終了する。

時刻ｔ７において、ワークＷがミューティングセンサＡ２の位置を通り過ぎる。このためミューティングセンサＡ２によるワークＷの検出が終了する。ミューティングセンサＡ１，Ａ２の両方の出力信号がＬレベルになる。このため時刻ｔ７において、ＭＵＴＥ ＡがＬレベルになる。

図１１は、本発明の実施の形態に係るダイナミックエリア切替処理の別の例を説明する信号波形図である。図１１を参照して、外部から入力されるトリガ信号に応じて、図５に示すミューティング変更部３４は、遮光範囲の取得を開始する。たとえば、ミューティングセンサＢ２によるワークＷの検出信号をトリガ信号として用いることができる。また、ミューティングセンサＢ１がワークＷを検出してから一定時間遅延させて、または搬送速度に応じて可変の時間遅延させて、トリガ信号を発生させてもよい。トリガ信号発生用のワーク検出センサを別に設けてもよい。トリガ信号を発生させる装置および方法は特に限定されない。

図１１では、時刻ｔ２ａ〜時刻ｔ３ａの期間において、多光軸光電センサＳＮＳにトリガ信号が与えられる。時刻ｔ３ａにおいて、遮光範囲の取得が開始される。あるいは、トリガ信号の発生と同期して遮光範囲の取得が開始されてもよい（時刻ｔ２ａから遮光範囲の取得期間が開始されてもよい）。あるいはその後の任意のタイミングで遮光範囲の取得が開始されてもよい。たとえば時刻ｔ３ａから遅れた時刻に遮光範囲の取得期間が開始されてもよい。

遮光範囲の取得期間は、時刻ｔ３ａから時刻ｔ４ａまでの期間である。遮光範囲の取得期間の長さは、図１０の場合と同様、固定の時間（たとえば１秒間）、設定された時間、または前記検出対象物の速度、長さ、もしくは通過に要する時間に関する与えられた情報に基づいて決定される時間とすることができる。

図１２は、本発明の実施の形態に係るダイナミックエリア切替処理のさらに別の例を説明する信号波形図である。図１２を参照して、コントローラ６を経由して外部から入力される制御信号がオンである間、遮光範囲が取得される。この実施形態では、遮光範囲の取得期間が制御信号によって直接制御される。

制御信号は、時刻ｔ３ｂから時刻ｔ４ｂまでの間に発生する。したがって、遮光範囲の取得期間は、時刻ｔ３ｂから時刻ｔ４ｂまでである。ただし、遮光範囲の取得期間が、制御信号の開始（時刻ｔ３ｂ）よりも遅れて開始されてもよい。同じように、遮光範囲の取得期間が、制御信号の終了（時刻ｔ４ｂ）よりも遅れて終了してもよい。

なお、図１１および図１２に示される処理のうち、上記に説明される処理以外の処理については、図１０に示される処理と同様であるので以後の説明は繰り返さない。

図１３は、初期エリアの一例を説明した図である。図１４は、変更後のミューティングエリアを説明した図である。図１３および図１４を参照して、ワークＷが検出エリアＬＣを通過する前には、初期のミューティングエリア、すなわち「初期エリア」（第１の範囲）は検出エリアＬＣ全体（全光軸の範囲）に設定される。ワークＷが検出エリアＬＣを通過する間に、ワークＷによって遮光されたエリアが取得される。そのエリアの両端にそれぞれ対応する光軸１１＿Ｕ，１１＿Ｄが多光軸光電センサＳＮＳにより特定される。光軸１１＿Ｕと光軸１１＿Ｄとの間のエリアが、変更後のミューティングエリアＰＭ（第２の範囲）に設定される。

この実施の形態では、光軸１１＿Ｕは、ミューティングエリアＰＭの上端に相当し、光軸１１＿Ｄは、ミューティングエリアＰＭの下端に相当する。ワークＷが検出エリアＬＣに侵入することによって、変更後のミューティングエリアを決定するための両端に相当する２つの光軸が特定される。

必要に応じて、許容領域Ｍ１および許容領域Ｍ２の一方または両方が、ミューティングエリアＰＭと連続するミューティング領域として、ミューティングエリアＰＭの外側に追加されてもよい。許容領域Ｍ１は、ミューティングエリアＰＭの上側の追加領域である。許容領域Ｍ２は、ミューティングエリアＰＭの下側の追加領域である。

たとえばワークＷの搬送中にワークＷの振動が発生する可能性がある。許容領域Ｍ１および許容領域Ｍ２の一方または両方をミューティングエリアＰＭに追加することによって、ワークＷの振動などを許容するミューティングエリアの設定が可能となる。

好ましくは、追加領域は、１つの光軸の範囲である。搬送に伴うワークＷの振動への対策としては、１つの光軸分の余裕があれば十分である場合が多い。

図１４では、許容領域Ｍ１は、光軸１１＿Ｕと、その隣（１つ上）の光軸１１＿Ｔ１により定められる。同様に、許容領域Ｍ２は、光軸１１＿Ｄと、その隣（１つ下）の光軸１１＿Ｔ２により定められる。しかし許容領域Ｍ１，Ｍ２の大きさは、このように限定されない。さらに許容領域Ｍ１，Ｍ２の大きさは、固定であると限定される必要はなく、可変でもよい。たとえばワークＷの振動の程度に応じて、許容領域Ｍ１および許容領域Ｍ２の少なくとも一方を変更してもよい。

図１５は、初期エリアの他の例を説明した図である。図１５を参照して、初期のミューティングエリアは、予め固定された一部のエリア（一部固定範囲）である。たとえば検出エリアＬＣのうち光軸１１＿Ｐを上端とするエリアが初期エリアとして設定される。たとえば各光軸に番号が割り当てられているのであれば、その番号以上、あるいはその番号以下の光軸を設定することで初期エリアを設定することができる。

図１６は、本発明の実施の形態に係るミューティングエリア決定処理の一例を示したフローチャートである。図１６を参照して、処理が開始されると、遮光範囲情報が取得される（ステップＳ２１）。ステップＳ２１では、遮光されているエリアの最上位の光軸番号および最下位の光軸番号が取得される。すなわち、検出エリアＬＣのうち、遮光される光軸に対応する遮光範囲が取得される。

次に、遮光範囲が比較される（ステップＳ２２）。たとえば前回の処理サイクルで取得された遮光範囲と、今回のサイクルで取得された遮光範囲とが比較される。

遮光範囲の比較結果に基づいて、遮光範囲が広がったか否かが判定される（ステップＳ２３）。たとえば、前回のサイクルよりも、今回のサイクルにおいて最上位の光軸番号が小さい場合、最下位の光軸番号が大きい場合、あるいはその両方の場合に、遮光範囲が広がったと判定される。

遮光範囲が広がった場合（ステップＳ２３においてＹＥＳ）、遮光範囲情報が、今回のサイクルで取得された情報に更新される（ステップＳ２４）。遮光範囲が広がっていない場合（ステップＳ２３においてＮＯ）、ステップＳ２４の処理はスキップされる。

次に、遮光範囲の取得期間が終了したか否かが判定される（ステップＳ２５）。取得期間が終了していない場合（ステップＳ２５においてＮＯ）、処理はステップＳ２１に戻される。

取得期間が終了した場合（ステップＳ２５においてＹＥＳ）、許容領域（許容領域Ｍ１およびＭ２の一方または両方）を、遮光範囲に対応するミューティングエリアに付与すべきか否かが判定される（ステップＳ２６）。許容領域を付与するかどうかの判定基準は特に限定されないが、たとえば多光軸光電センサＳＮＳに対する設定から、許容領域を付与するかどうかが判定されてもよい。

許容領域を、遮光範囲に対応するミューティングエリアに付与すべきと判定された場合（ステップＳ２６においてＹＥＳ）、当該許容領域が遮光範囲に対応するミューティングエリアに付与されて、ミューティングエリアが更新される（ステップＳ２７）。一方、許容領域を遮光範囲に対応するミューティングエリアに付与しないと判定された場合（ステップＳ２６においてＮＯ）、遮光範囲に対応するミューティングエリアに許容領域が付与されずにミューティングエリアが更新される（ステップＳ２８）。

ステップＳ２７またはステップＳ２８の処理によってミューティングエリアが更新される。したがって、ミューティングエリアは、第１の範囲から第２の範囲へと変更される。次に、遮光範囲の取得結果に基づいて、表示灯１０，２０を光らせるか否かが判定される（ステップＳ２９）。

たとえば取得された遮光範囲が、予め定められた範囲内に入らない場合に、表示灯１０，２０を光らせると判定される。取得された遮光範囲の大きさが、基準範囲の大きさを上回る場合に、表示灯１０，２０を光らせると判定されてもよい。

表示灯１０，２０を光らせると判定された場合（ステップＳ２９においてＹＥＳ）、たとえば上記のような条件に応じて、表示灯１０，２０を光らせる処理が実行される（ステップＳ３０）。表示灯１０，２０を単に点灯させてもよく、表示灯１０，２０の光らせ方を異ならせる（たとえば連続点灯および点滅）ことによって、エラーの種類を示してもよい。一方、表示灯１０，２０を光らせないと判定された場合（ステップＳ２９においてＮＯ）、表示灯１０，２０を光らせる処理は実行されない（ステップＳ３１）。

ミューティング終了部３５は、ミューティングの終了条件が成立すると、ミューティング状態を終了する。表示灯１０，２０を光らせた場合には、表示灯も消灯する。さらに、ミューティング終了部３５は、ミューティング判定部３５を、次のワークＷの接近に備えた待機状態に遷移させる。その後、新たなワークＷが搬送されて多光軸光電センサＳＮＳに接近すると、再びミューティング開始部３３はミューティングの開始処理が行い、ワークＷによる遮光が発生すると、ミューティング変更部３４はワークＷに適合したミューティングエリアの変更処理を実行する。

このように、本発明の実施の形態によれば、ミューティング変更部３４（図５参照）は、ワークＷが検出エリアＬＣを通過中に、遮光範囲を取得する。遮光範囲の取得期間が終了すると、ミューティング変更部３４は、その取得結果に基づき、ミューティングエリアを動的に変更する。変更前のミューティングエリア（初期エリア）は、たとえば初期設定によって、検出エリア全体、および、検出エリアの一部の中から選択可能である。

本発明の実施の形態によれば、異なるワーク形状に応じた複数のミューティングエリアを、多光軸光電センサに予め設定する必要がない。したがって、異なるワーク形状に応じてミューティングエリアを切替えるための追加的手段が不要となる。

さらに、ユーザがミューティングエリアを切替えるために検出エリアに近づかなくてもよいので、ユーザの安全性にとって有利となる。

したがって、本発明の実施の形態によれば、高さの異なるワークが混在するような設備において、安全性と生産性とを両立するミューティング処理を行うことができる。

ところで、図１７に示されるように、複数（図１７では３台であるがこれに限定されない）の多光軸光電センサの投光器１同士を直列に配置（たとえば連結）するとともに受光器２同士を直列に配置（たとえば連結）することにより、複合された検出エリアを形成することができる。この場合に取りうる１つの構成は、互いに独立して動作する複数の多光軸光電センサを用いることである。それぞれの多光軸光電センサの出力部は、自らの光軸の遮光状態に基づいて信号を出力する。この信号を受ける機械等においては、いずれかの信号が「検出」の状態を示したときに複合された検出エリアのどこかで遮光が発生したと扱えばよい。この明細書で説明してきたミューティングについても各多光軸光電センサにおいて独立に実行すればよい。

複数の多光軸光電センサの投光器１同士、受光器２同士を直列に配置する場合に取りうるもう一つの構成は、複数の多光軸光電センサが互いに通信することにより全体として１つの多光軸光電センサであるかのように統合的に動作する構成である。統合の第１の側面は、複合された検出エリアの全体の中で、各光軸を順次に活性化（投光および受光）させ、複数の光軸が同時に活性化することがないように制御することである。これにより、光軸間で干渉が発生することを防止できる。このような制御は、１つの多光軸光電センサにおいて各光軸を順次に活性化させ、活性化が一巡すると他の１つの多光軸光電センサに信号を送り、当該他の多光軸光電センサにおける光軸の順次活性化を開始させることにより、容易に実現することができる。統合の第１の側面は、後述の統合の第２の側面および第３の側面を実行するかどうかとは独立に、実行するかどうかを決定すればよい。

統合の第２の側面は、出力信号の統合である。いずれか１つの多光軸光電センサのコントローラ６は、出力部であるとともに、通信回路１７、通信回路２８と同様の図示しない通信回路（通信部）を有し、他の多光軸光電センサ（たとえばその投光器または受光器）と通信可能である。コントローラ６は、統合の対象である各多光軸光電センサの各光軸についての遮光判定の結果を総合して検出信号を出力する。たとえば、いずれか１つの光軸が遮光状態であれば、「検出」の状態を示す信号を出力する。統合された複数の多光軸光電センサにおいてコントローラ６は１つに統合することが可能であるので、複数の多光軸光電センサといっても、コントローラ６が複数存在するとは限らない。

統合の第３の側面は、ミューティングの統合である。ミューティングを統合する場合には、いずれかの多光軸光電センサのミューティング開始部３３は、複合された検出エリアの全部または一部の範囲（第３の範囲）の光軸をミューティングの対象とする。さらに、いずれかの多光軸光電センサのミューティング変更部３４は、ミューティング中に、光軸の遮光状態に応じて、上記範囲（第３の範囲）の全部または一部であり、かつ、遮光された光軸の範囲を包含する範囲（第４の範囲）の光軸を新たなミューティングの対象とする。

また、取得された遮光範囲が条件を満たさない（たとえば取得された遮光範囲の大きさが予め定められた大きさと異なる）場合の処理は、表示灯の点灯（図１６のステップＳ２９)に限定されない。たとえば、音声発生装置（スピーカ、ブザー等）により音を発生させる処理が実行されてもよい。あるいは、エラーを示す信号をセンサシステムから出力するのでもよい。さらに、これらの処理を組み合わせてもよい。取得された遮光範囲が条件を満たさないことをユーザに通知するために公知の様々な手段を用いることができる。

今回開示された実施の形態は例示であって、上記内容のみに制限されるものではない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 投光器、２ 受光器、３ 専用コード、４ 通信ユニット、５ パーソナルコンピュータ、６ コントローラ（出力部）、１０，２０ 表示灯、１１ 発光素子、１１＿Ｕ，１１＿Ｄ，１１＿Ｔ１，１１＿Ｔ２，１１＿Ｐ 光軸、１２ 駆動回路、１３，２５ 光軸順次選択回路、１５ 外部電源、１６ 投光器処理回路、１７，２７，３７ 通信回路、１８，２８，３８ 電源回路、２１ 受光素子、２２，２４ アンプ、２３ スイッチ、２６ 受光器処理回路、２６Ａ 遮光判定部、２９ ミューティング処理回路、３０，３１ ＯＲ回路、３２ ミューティング判定部、３３ ミューティング開始部、３４ ミューティング変更部、３５ ミューティング終了部、３６ 制御回路、３９ 通信変換器、５１ 制御部、５３ 記憶部、５５ 入力部、５７ 表示部、５９ 外部記憶装置、６１ 記録媒体、１００ センサシステム、１０１ 通信用ケーブル、１０２ 分岐コネクタ、Ａ１，Ａ２，Ｂ１，Ｂ２ ミューティングセンサ、Ｄ 矢印、ＬＣ 検出エリア、Ｍ１，Ｍ２ 許容領域、Ｐ，Ｐ１，Ｐ２ パレット、ＲＤ 通路、ＳＮＳ 多光軸光電センサ、Ｗ ワーク、ｎＡ，ｎＢ 入力ポート。

Claims (11)

1. 搬送装置によって搬送される検出対象物を検出する多光軸光電センサであって、
   前記多光軸光電センサは、直線状に整列配置された複数の投光部を有する投光器と、
   前記各投光部と対向配置された複数の受光部を有する受光器と、
   対向する前記各投光部と前記各受光部との間にそれぞれ形成される光軸が遮光状態にあるか否かの遮光判定を行なう遮光判定部と、
   前記遮光判定の結果に基づき検出信号を出力する出力部と、
   前記光軸の全部または一部が遮光状態になっても検出信号を出力させないミューティングを行うためのミューティング処理部とを備え、
   前記ミューティング処理部は、
   外部のミューティング用機器から、前記検出対象物が前記多光軸光電センサに接近するように搬送されてくることを示す信号を入力した場合に、第１の範囲の前記光軸を対象にミューティングを開始させるミューティング開始部と、
   前記第１の範囲の光軸を対象としたミューティング中に、前記第１の範囲の光軸の遮光状態に応じて、前記第１の範囲の全部または一部であり、かつ、遮光された光軸の範囲を包含する第２の範囲の光軸を新たなミューティングの対象とするミューティング変更部とを備え、
   前記ミューティング変更部は、遮光範囲の取得期間において、遮光された前記光軸の範囲を取得することを特徴とする、多光軸光電センサ。
2. 前記遮光範囲の取得期間は、いずれかの前記光軸が遮光されることにより開始することを特徴とする、請求項１に記載の多光軸光電センサ。
3. 前記遮光範囲の取得期間の長さは、固定の時間、設定された時間、または前記検出対象物の速度、長さ、もしくは通過に要する時間に関する与えられた情報に基づいて決定される時間であることを特徴とする、請求項２に記載の多光軸光電センサ。
4. 前記遮光範囲の取得期間は、外部から入力されるトリガ信号により開始することを特徴とする、請求項１に記載の多光軸光電センサ。
5. 前記遮光範囲の取得期間の長さは、固定の時間、設定された時間、または前記検出対象物の速度、長さ、もしくは通過に要する時間に関する与えられた情報に基づいて決定される時間であることを特徴とする、請求項４に記載の多光軸光電センサ。
6. 前記遮光範囲の取得期間は、外部から入力される制御信号によって制御されることを特徴とする、請求項１に記載の多光軸光電センサ。
7. 前記第２の範囲は、前記遮光範囲の取得期間において取得された最大の遮光範囲を包含する範囲である、請求項１から６のいずれかに記載の多光軸光電センサ。
8. 前記第２の範囲は、前記最大の遮光範囲の少なくとも一方の外側に１光軸分の範囲を追加した範囲である、請求項７に記載の多光軸光電センサ。
9. 前記第１の範囲は、すべての前記光軸に対応する範囲である、請求項１から８のいずれかに記載の多光軸光電センサ。
10. 前記第１の範囲は、あらかじめ定められた一部の前記光軸に対応する範囲である、請求項１から８のいずれかに記載の多光軸光電センサ。
11. 前記多光軸光電センサである第１の多光軸光電センサは、さらに、第２の多光軸光電センサと通信するための通信部を備え、
    前記投光器が前記第２の多光軸光電センサの投光器と直列に配置され、前記受光器が前記第２の多光軸光電センサの受光器と直列に配置され、前記通信部が前記第２の多光軸光電センサと通信可能にされた場合において、
    前記出力部は、前記遮光判定の結果および前記通信部を介して取得した前記第２の多光軸光電センサの光軸についての遮光判定の結果を総合して検出信号を出力しうるように構成され、
    前記ミューティング開始部は、ミューティングの対象を、すべての前記光軸および前記第２の多光軸光電センサのすべての光軸からなる光軸群の全部または一部である第３の範囲の光軸としうるように構成され、
    前記ミューティング変更部は、前記第３の範囲の光軸を対象としたミューティング中に、前記第３の範囲の光軸の遮光状態に応じて、前記第３の範囲の全部または一部であり、かつ、遮光された光軸の範囲を包含する第４の範囲の光軸を新たなミューティングの対象としうるように構成されている、請求項１に記載の多光軸光電センサ。

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