CN109879025B - 并排物体分离方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种并排物体分离方法及装置，涉及自动化物流技术领域。所述方法包括：当检测到第一物体与第二物体并排时，控制单元获取第一物体的第一位置信息和第二物体的第二位置信息，第二物体为任意一个与第一物体并排的物体；控制单元根据第一位置信息确定第一条形传送带集合，根据第二位置信息确定第二条形传送带集合，通过电机控制第一条形传送带集合与第二条形传送带集合以不同的传输速度运行，使第一物体与第二物体分离。本发明在检测到并排物体时，控制两个传送条集合分别以不同的传输速度运行，从而实现并排物体的分离。

Description

并排物体分离方法及装置

技术领域

本发明涉及自动化物流技术领域，尤其是涉及一种并排物体分离方法及装置。

背景技术

现代物流行业在使用计泡机采集包裹数据时，使用传送带传递包裹，这就需要将包裹依次排开，按顺序依次进行条码体积、重量等数据采集，但往往运行过程中出现两个包裹并排的情况，此时则无法进行体积及重量信息的采集。因此，如何将包裹由并排形式分离为前后形式成为需要考虑的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种并排物体分离方法及装置，通过使用多个条形传送带，控制并排物体下的传送带集合以不同的传输速度运行，从而实现并排物体的分离。

第一方面，本发明实施例提供了一种并排物体分离方法，应用于并排物体分离装置，所述并排物体分离装置包括并排设置的多个条形传送带、多个电机和控制单元，所述电机与所述条形传送带一一对应，所述方法包括：

当检测到第一物体与第二物体并排时，所述控制单元获取所述第一物体的第一位置信息和所述第二物体的第二位置信息，所述第二物体为任意一个与所述第一物体并排的物体；

所述控制单元根据所述第一位置信息确定第一条形传送带集合，根据所述第二位置信息确定第二条形传送带集合，通过电机控制所述第一条形传送带集合与所述第二条形传送带集合以不同的传输速度运行，使所述第一物体与所述第二物体分离。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述并排物体分离装置还包括多个光电传感器，相邻的条形传送带之间设有间隔槽，所述间隔槽中设有所述光电传感器，所述间隔槽位于物体在所述条形传送带的传送路径的上游位置；

所述当检测到第一物体与第二物体并排时，所述控制单元获取所述第一物体的第一位置信息和所述第二物体的第二位置信息，包括：

当至少一个连续编号的第一光电传感器检测到被遮挡，且至少一个连续编号的第二光电传感器检测到被遮挡时，所述控制单元判断所述第一光电传感器集合与所述第二光电传感器集合之间是否存在至少一个第三光电传感器；

如果所述第一光电传感器集合与所述第二光电传感器集合之间存在至少一个第三光电传感器，则根据所述第一光电传感器集合确定第一物体的第一位置信息，根据所述第二光电传感器集合确定第二物体的第二位置信息。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述并排物体分离装置还包括，图像传感器，所述图像传感器用于以俯视视角拍摄获取所述条形传输带正在传输或待输送所述条形传输带传输的物体图像；

如果根据所述物体图像判定存在并排的第一物体和第二物体，则所述控制单元根据所述第一物体在所述物体图像中的位置信息确定第一位置信息，根据所述第二物体在所述物体图像中的位置信息确定第二位置信息。

结合第一方面、第一方面的第一种和第二种可能的实施方式中任一项，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，在检测到第一物体与第二物体并排之前，包括：所述多个条形传送带以第一速度传输物体；

相应的，所述通过电机控制所述第一条形传送带集合与所述第二条形传送带集合以不同的传输速度运行，使所述第一物体与所述第二物体分离，包括：

通过第一电机集合控制所述第一条形传送带集合以第二速度传输所述第一物体，通过第二电机集合控制所述第二条形传送带集合以第一速度传输所述第二物体，所述第二速度大于所述第一速度；

或者，通过第一电机集合控制所述第一条形传送带集合以所述第一速度传输所述第一物体，控制所述第二电机集合控制所述第二条形传送带集合以第三速度传输所述第二物体，所述第三速度小于所述第一速度。

结合第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述并排物体分离装置还包括第一传送带和与第一传送带相匹配的电机，所述第一传送带用于将物体传送至并排物体分离装置；

所述通过电机控制所述第一条形传送带集合与所述第二条形传送带集合以不同的传输速度运行，使所述第一物体与所述第二物体分离，具体包括：

当检测到第一物体与第二物体并排时，所述控制单元开始第一次计时；当检测到由第一物体与第二物体并排变为单个的第二物体时，所述控制单元控制所述第一传送带停止运行，并停止第一次计时，获得第一时间；

所述控制单元根据所述第一时间和所述第一速度计算获得所述第一物体和所述第二物体的并排长度，所述并排长度为所述第一物体和第二物体处于并排状态的长度；

所述控制单元通过电机控制所述第一条形传送带集合与所述第二条形传送带集合以不同的传输速度运行，使所述第一条形传送带集合与所述第二条形传送带集合在相同时间内的运行距离差大于所述并排长度，使第一物体与第二物体分离。

结合第一方面的第四种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，在所述控制单元控制所述第一条形传送带集合与所述第二条形传送带集合在相同时间内的运行距离差大于所述并排长度，使并排物体分离之后，还包括：

当检测到所述第二物体移出所述条形传送带时，控制所述第一传送带和所述多个条形传送带以第一速度传输物体。

第二方面，本发明实施例还提供了一种并排物体分离装置，包括：并排设置的多个条形传送带、多个电机、至少一个传感器和控制单元，所述电机与所述条形传送带一一对应，所述至少一个传感器与所述控制单元连接，所述多个电机与所述控制单元内连接。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述至少一个传感器包括多个光电传感器，相邻的条形传送带之间设有间隔槽，所述间隔槽中设有所述光电传感器，所述间隔槽位于物体在所述条形传送带的传送路径的上游位置，所述多个光电传感器与所述控制单元连接。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其中，所述程序代码使所述处理器执行如第一方面所述的方法。

本发明实施例带来了以下有益效果：本发明实施例提供了一种并排物体分离方法及装置。该方法应用于并排物体分离装置，并排物体分离装置包括并排设置的多个条形传送带、多个电机和控制单元，电机与条形传送带一一对应，该方法包括：当检测到第一物体与第二物体并排时，控制单元获取第一物体的第一位置信息和第二物体的第二位置信息，第二物体为任意一个与第一物体并排的物体；控制单元根据第一位置信息确定第一条形传送带集合，根据第二位置信息确定第二条形传送带集合，通过电机控制第一条形传送带集合与第二条形传送带集合以不同的传输速度运行，使第一物体与第二物体分离。该方法在检测到并排物体时，通过使用多个条形传送带，将并排物体占用的传送条划分为两个传送条集合，再控制两个传送条集合分别以不同的传输速度运行，将并排物体由并排运行形式分离为前后运行形式，从而实现并排物体的分离。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种并排物体分离方法流程图；

图2为本发明实施例提供的一种并排物体分离装置结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种并排物体分离装置结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种并排物体分离装置的侧面结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种并排物体分离装置的侧面结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种并排物体分离装置物体分离过程示意图；

图7为本发明实施例提供的一种并排物体分离装置物体分离过程示意图；

图8为本发明实施例提供的一种并排物体分离装置物体分离过程示意图；

图9为本发明实施例提供的电子设备结构图。

图标：11～1N-条形传送带；21～2N-电机；31～3(N-1)-光电传感器；41-控制单元；42-第一传送带；43-过渡台；44-图像传感器；51～5N-从动轮；6-电子设备；61-处理器；62-存储器；63-通信接口；64-总线。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，物流行业在使用计泡机采集包裹数据时，使用传送带传递包裹，这就需要将包裹依次排开，按顺序依次进行条码体积、重量等数据采集，但往往运行过程中出现两个包裹并排的情况，此时则无法进行体积及重量信息的采集。因此，如何将包裹由并排形式分离为前后形式成为需要考虑的问题。

基于此，本发明实施例提供的一种并排物体分离方法及装置，可以在检测到并排物体时，通过使用多个条形传送带，将并排物体占用的传送条划分为两个传送条集合，再控制两个传送条集合分别以不同的传输速度运行，将并排物体由并排运行形式分离为前后运行形式，从而实现并排物体的分离，该并排物体分离装置可以应用于物流行业对并排包裹的分离。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种并排物体分离方法进行详细介绍。

实施例一：

本发明实施例提供了一种并排物体分离方法，应用于并排物体分离装置，并排物体分离装置包括并排设置的多个条形传送带、多个电机和控制单元，电机与条形传送带一一对应，如图1所示，该方法包括以下步骤：

S101：当检测到第一物体与第二物体并排时，控制单元获取第一物体的第一位置信息和第二物体的第二位置信息，第二物体为任意一个与第一物体并排的物体。

当检测到多个条形传送带组成的条形带集合上第一物体与第二物体并排运行时，控制单元获取第一物体和第二物体的位置信息。其中，第一位置信息用于表示第一物体在传送带上所占区域，第二位置信息用于表示第二物体在传送带上所占区域。该传送带可以是上述多个条形传送带组成的传送面；也可以是在上述多个条形传送带上游的用于运输第一物体和第二物体的另一段传送带，可称之为第一传送带。控制单元为具有运算控制功能的控制芯片，示例性的，控制单元可以为微控制单元(Microcontroller Unit；MCU)。

作为一种优选方案，并排物体分离装置还包括多个光电传感器，相邻的条形传送带之间设有间隔槽，间隔槽中设有光电传感器，间隔槽可以位于条形传送带的传送路径的中间或上游位相应的间隔槽距传送置，带传送路径末端的距离满足第一物体和第二物体的分离所需的长度。优选的，间隔槽位于物体在条形传送带的传送路径的上游位置，上游位置可以是距条形传送带的传送路径起始端1～10mm的位置，也可以自行设置合适的距离。

光电传感器包括发送器、接收器和检测电路。发送器对准目标发射光束，发射的光束一般来源于半导体光源，发光二极管(LED)、激光二极管及红外发射二极管。光束不间断地发射，或者改变脉冲宽度。接收器有光电二极管、光电三极管、光电池组成。在接收器的前面，装有光学元件如透镜和光圈等。在其后面是检测电路，它能滤出有效信号和应用该信号。该光电传感器的发送器和接收器可以均位于间隔槽中，正常情况下发送器发出的光接收器是找不到的。在检测时，当检测物体通过时挡住了光，并把光部分反射回来，接收器就收到光信号，输出一个开关信号。

还可以是其他实施方式，光电传感器的发送器可以位于间隔槽中，接收器位于条形传送带上方，发送器由下向上发出光束，光束可以射入接收器。当物体经过间隔槽上方时，发送器发出的光束被遮挡，光电传感器输出一个开关信号。或者，光电传感器的接收器可以位于间隔槽中，发送器位于条形传送带上方，发送器由上向下发出光束，光束可以射入接收器。当物体经过间隔槽上方时，发送器发出的光束被遮挡，光电传感器输出一个开关信号。

在上述优选方案中，步骤S101具体包括以下步骤：

S101-1、当至少一个连续编号的第一光电传感器检测到被遮挡，且至少一个连续编号的第二光电传感器检测到被遮挡时，控制单元判断第一光电传感器集合与第二光电传感器集合之间是否存在至少一个第三光电传感器。第三光电传感器为未被物体遮挡的光电传感器。

光电传感器位于条形传送带之间的间隔槽中，可以将光电传感器按照安装位置，从左至右依次编号，光电传感器按照编号顺序依次连接到控制单元的端口。当物体被传送到条形传送带集合传送路径的上游位置时，被物体遮盖的部分光电传感器可以检测到物体，并将光信号转换成电信号发送至控制单元，控制单元可以根据接收电信号的端口判断出发送电信号的光电传感器编号。

由于条形传送带集合的上游位置有物体通过时，会覆盖至少一个光电传感器，当控制单元接收到多个光电传感器发送的电信号时，将发送电信号的最小编号传感器到最大编号传感器按照编号，从最小编号的光电传感器开始，划分为至少一个连续编号的第一光电传感器集合和至少一个连续编号的第二光电传感器集合，其中，第一光电传感器集合包括编号最小的光电传感器，且第一光电传感器集合中不存在未被遮盖的光电传感器。如果第一光电传感器集合和第二光电传感器集合之间不存在第三光电传感器，且第二光电传感器集合中不存在未被遮盖的光电传感器，则条形传送带集合的上游位置只有一个物体。

如果第一光电传感器集合和第二光电传感器集合之间存在至少一个第三光电传感器，该第三光电传感器为未发送电信号的光电传感器，也就是未被物体覆盖的光电传感器。进一步的，判断第二光电传感器集合中是否存在未被遮挡的光电传感器，如果第二光电传感器集合中不存在未被遮挡的传感器，则条形传送带集合的上游位置有两个物体。

如果第二光电传感器集合中存在未被遮挡的传感器，则条形传送带集合的上游位置有三个以上的物体。进一步将第二传感器集合划分为第一传感器集合和第二传感器集合，其中，进一步划分后的第一光电传感器集合包括第二光电传感器集合中编号最小的光电传感器，且第一光电传感器集合中不存在未被遮盖的光电传感器。判断第二次划分后的第二光电传感器集合中是否存在未被遮挡的光电传感器，方法与第一次划分第二光电传感器集合相同，直到第二光电传感器中不存在未被遮挡的光电传感器。

当传输带上有三个以上并排物体时，用上述划分光电传感器集合的方法，将条形传送带划分为第一条形传送带集合和第二条形传送带集合，先将第一条形传送带集合加速运行，再对第二条形传送带集合进行进一步划分，直到第二条形传送带集合不能进一步划分。S101-2、如果第一光电传感器集合与第二光电传感器集合之间存在至少一个第三光电传感器，则根据第一光电传感器集合确定第一物体的第一位置信息，根据第二光电传感器集合确定第二物体的第二位置信息。

如果第一光电传感器集合和第二光电传感器集合之间存在至少一个第三光电传感器，且为至少一个连续编号的第三光电传感器时，则条形传送带集合的上游位置有两个并排物体。控制单元可以确定第一物体的位置为第一光电传感器集合的上方，第二物体的位置为第二光电传感器集合的上方。示例性的，若第一光电传感器集合为[x1,x2]，第二光电传感器集合为[y1,y2]，1≤x1＜x2＜y1＜y2≤N，则第一物体覆盖在编号为x1～x2的光电传感器上，第二物体覆盖在编号为y1～y2的光电传感器上。

另外一种实施方式中，并排物体分离装置还包括，图像传感器，图像传感器用于以俯视视角拍摄获取条形传输带正在传输或待输送条形传输带传输的物体图像。图像传感器将采集到的物体图像发送至控制单元，控制单元根据该物体图像来判断条形传送带上的物体个数和物体的位置信息。

具体的，控制单元根据图像识别算法判断条形传送带上的物体个数，该图像识别算法可以对图像进行边缘检测，从图像的边缘检测数据中筛选出传输物体的边缘信息，该边缘信息可以是物体轮廓边缘的坐标。如果根据物体图像中轮廓边缘的坐标判定存在并排的第一物体和第二物体，第一物体和第二物体在进入条形传送带时处于并排状态。则控制单元根据图像中条形传送带的坐标和物体轮廓边缘的坐标，分别识别第一物体覆盖的条形传送带数量和位置以及第二物体覆盖的条形传送带的数量和位置，从而确定第一物体的第一位置信息和第二物体的第二位置信息。

S102：控制单元根据第一位置信息确定第一条形传送带集合，根据第二位置信息确定第二条形传送带集合，通过电机控制第一条形传送带集合与第二条形传送带集合以不同的传输速度运行，使第一物体与第二物体分离。

每一条形传送带都有一个电机带动，控制单元可以通过分别控制电机的转速实现控制每一条传送带的运行速度。控制单元根据第一物体的第一位置信息和第二物体的第二位置信息，将条形传送带划分为两个条形传送带集合，并通过电机控制两个条形传送带集合以不同的速度运行，使第一物体的传输速度为大于第二物体传输速度的任意速度，同样的，第二物体的传输速度为小于第一物体传输速度的任意速度，从而实现并排物体的分离。

划分两个条形传送带集合的界限位于第一位置和第二位置的之间任意光电传感器所在间隔槽。示例性的，若第一物体的第一位置为覆盖光电传感器x1～x2的位置，第二物体的第二位置为覆盖光电传感器y1～y2的位置，其中1≤x1＜x2＜y1＜y2≤N，则可以选择编号位于(x2，y1)区间的任意光电传感器所在间隔槽作为划分第一条形传送带集合和第二条形传送带集合的分界线。优选的，编号为(x2+y1)/2的光电传感器所在间隔槽为最佳分界线。

作为一种优选方案，在检测到第一物体与第二物体并排之前，多个条形传送带以第一速度传输物体。上述步骤S102具体包括：

控制单元通过第一电机集合控制第一条形传送带集合以第二速度传输第一物体，通过第二电机集合控制第二条形传送带集合以第一速度传输第二物体，第二速度大于第一速度。控制单元只需提升第一条形传送带集合的速度，第二条形传送带集合仍然以第一速度运行，使第一条形传送带集合的速度大于第二条形传送带集合的速度，从而实现第一物体与第二物体的分离。

或者，控制单元通过第一电机集合控制第一条形传送带集合以第一速度传输第一物体，控制第二电机集合控制第二条形传送带集合以第三速度传输第二物体，第三速度小于第一速度。控制单元只需通过第二电机集合减小第二条形传送带集合的运行速度，第一条形传送带集合仍然以第一速度运行。

只调整第一电机集合或第二电机集合的转速，即可实现第一物体与第二物体的分离，相比较于同时调整第一电机集合和第二电机集合的转速，减少了电机调整转速的时间，节约电能，提高了物体分离效率。

作为另一种优选方案，并排物体分离装置还包括第一传送带和与第一传送带相匹配的电机，第一传送带用于将物体传送至并排物体分离装置。在检测到第一物体与第二物体并排之前，多个条形传送带和第一传送带以第一速度传输物体。上述步骤S102具体包括以下步骤：

S102-1、当检测到第一物体与第二物体并排时，控制单元开始第一次计时；当检测到由第一物体与第二物体并排变为单个的第二物体时，控制单元控制第一传送带停止运行，并停止第一次计时，获得第一时间。

当控制单元根据光电传感器发送的电信号判断出第一物体与第二物体并排时，控制单元开始第一次计时。当第一物体的末端离开条形传送带上游位置的光电传感器时，检测到条形传送带上由第一物体与第二物体并排变为只剩下第二物体；或者，当第一物体和第二物体的末端同时离开条形传送带上游位置的光电传感器时，控制单元通过电机控制第一传送带停止运行，并停止第一次计时，获得第一时间，第一时间为检测到第一物体和第二物体处于并排状态的时间。

S102-2、控制单元根据第一时间和第一速度计算获得第一物体和第二物体的并排长度，并排长度为第一物体和第二物体处于并排状态的长度。

控制单元根据检测到第一物体和第二物体处于并排状态的时间和并排状态时的运行速度，可以计算出第一物体和第二物体处于并排状态的长度。

S102-3、控制单元通过电机控制第一条形传送带集合与第二条形传送带集合以不同的传输速度运行，使第一条形传送带集合与第二条形传送带集合在相同时间内的运行距离差大于并排长度，使第一物体与第二物体分离。

示例性的，若第一物体和第二物体处于并排状态的长度为L，控制单元通过控制第一条形传送带集合以速度v1运行t秒，控制第二条形传送带集合以速度v2运行t秒，v1和v2满足v1*t-v2*t>L。且为了能在条形传送带上实现第一物体和第二物体的分离，第一条形传送带集合的运行距离v1*t须小于条形传送带的长度。

作为另一种优选方案，在上述步骤S102-3之后，还包括：

S102-4、当检测到第二物体移出条形传送带时，控制第一传送带和多个条形传送带以第一速度传输物体。

当根据第二物体的运行速度和时间计算出第二物体的运行距离大于传送条的长度时，或者根据图像传感器采集的图像识别出条形传送带上的第一物体和第二物体都消失时，控制第一传送带和多个条形传送带仍然以第一速度传输物体，为下一次的并排物体分离做准备，当再次检测到物体并排时返回执行步骤S101，将并排物体分离。

本发明实施例提供了一种并排物体分离方法，该方法在检测到并排物体时，通过使用多个条形传送带，将并排物体占用的传送条划分为两个传送条集合，再控制两个传送条集合分别以不同的传输速度运行，将并排物体由并排运行形式分离为前后运行形式，从而实现并排物体的分离。

实施例二：

本发明实施例提供了一种并排物体分离装置，该装置应用于物体传送设备，如传送包裹的传送带等，该装置包括：并排设置的多个条形传送带11～1N、多个电机21～2N、至少一个传感器和控制单元41。电机与条形传送带一一对应，条形传送带的主动轮为内置电机的主动轮，电机转动时带动传送带运行，从而传输物体。至少一个传感器与控制单元41连接，多个电机21～2N与控制单元41连接。条形传送带的数量为N条，相对应的，电机的数量也为N个。

作为一种优选方案，如图2所示，至少一个传感器包括多个光电传感器31～3(N-1)，相邻的条形传送带之间设有间隔槽(图中未示出)，间隔槽中设有光电传感器31～3(N-1)，光电传感器位于每相邻的两条条形传送带之间，因此，条形传送带的数量为N条时，光电传感器的数量为(N-1)个。间隔槽位于物体在条形传送带的传送路径的上游位置，多个光电传感器31～3(N-1)与控制单元41连接。

光电传感器31～3(N-1)位于条形传送带之间的间隔槽中，间隔槽位于条形传送带传送路径的首端(图2中的箭头表示物体传送方向)，使得物体开始进入条形传送带时，光电传感器就能检测到物体。

作为另一种优选方案，如图3所示，并排物体分离装置还包括第一传送带42，第一传送带42相对于多个条形传送带位于物体传输路径的上游，物体离开第一传送带的末端后进入条形传送带的首端，第一传送带42的末端与条形传送带的首端之间设有过渡台43，第一传送带42是一条传送带，第一传送带42的末端宽度可以不大于条形传送带首端的宽度。图3中的箭头表示物体传输方向，在物体由第一传送带42进入条形传送带时，可以起到过渡作用，使物体由第一传送带42平稳进入条形传送带。

作为另一种优选方案，如图4所示，至少一个传感器还包括图像传感器44，图像传感器44与控制单元41连接(图中未示出)。图4中的箭头表示物体传输方向，图像传感器44位于物体在条形传送带的传送路径的上游位置的上方，以俯视角度拍摄条形传送带的传输图像。图像传感器44可以位于条形传送带的传送路径的上游位置的上方，也可以位于条形传送带的传送路径中间位置的正上方，以便拍摄清楚条形传送带上物体的具体位置。

如图4所示，过渡台43的侧面不是平面，而是匹配第一传送带42和条形传送带11～1N形状的曲面，使过渡台与第一传送带42和条形传送带之间实现无缝衔接。过渡台43的上表面可以设置从动轮或从动滚珠等，使物体由第一传送带42到条形传送带的传输能够平稳传输。

图像传感器44将采集到的图像发送至控制单元41，使控制单元41根据图像来判断条形传送带上的物体个数和物体的位置信息。控制单元41再根据物体个数和物体的位置信息，通过电机21～2N控制条形传送带的运行。

还可以是其他实施方式，第一传送带42的正上方也可以设置图像传感器，以俯视角度拍摄第一传送带的传输图像。该图像传感器也与控制单元41连接，将采集到的图像发送至控制单元41。

第一传送带42的正上方设置图像传感器，还可以将采集到的物体图像发送至控制单元41，控制单元41根据图像识别算法对采集到的物体图像进行边缘检测，得到物体图像中第一传送带42的坐标和物体轮廓边缘的坐标，并根据第一传送带42的实际尺寸计算出物体的位置和个数。当检测到并排物体时，控制单元可以根据物体的位置提前对条形传送带划分条形传送带集合，并设置不同条形传送带集合的速度，使并排物体一进入条形传送带就产生速度差，缩短了物体分离时间，也可以缩短条形皮带的长度，节约原材料。

并排物体分离装置还可以包括输出设备45(图中未示出)，控制单元41与输出设备45相连接。控制单元41接收到图像传感器采集到第一传送带42和条形传送带11～1N的图像后，通过输出设备45将物体传输图像展示出来，使并排物体分离装置可以实现远程监控。

作为另一个优选方案，如图5所示，每一条形传送带的首端和末端之间设有至少一个从动轮51～5N，从动轮51～5N的转动方向与条形传送带一致。从动轮51～5N均匀分布于条形传送带的下方。由于条形传送带的形状是细条状的，长久使用可能会导致变形或断裂等问题，在每一个条形传送带的下方均匀放置从动轮，可以使并排物体分离装置更加耐用。

并排物体分离装置的条形传送带的材质可以选用耐磨的材质，例如可以是皮带。每个条形传送带的宽度和条形传送带的数量可以根据实际应用中需要分离物体的重量和大小来确定，条形传送带的数量N大于2条才能实现分离物体的功能。当条形传送带的数量为2时，用图像传感器检测物体是否并列，根据并列结果调节条形传送带的速度，也可以实现并排物体的分离。示例性的，物流行业在分离长和宽小于600mm的包裹时，大多传送设备的传送皮带宽度为1200mm，条形传送带的数量可以为30～50条，条形传送带的宽度可以为10～30mm。例如，优选的，可以采用40或41条宽度为20mm的皮带，两条并排皮带的间隔可以为10mm，光电传感器的截面直径也应小于等于10mm，使条形皮带的并排总宽度约为1200mm。条形皮带的长度可以自行设置，条形皮带的长度需要大于第一物体与第二物体分离时第一物体的运行距离，例如条形皮带的长度可以是1000～1200mm。

示例性的，如图6所示，该并排物体分离装置包括：7条条形传送带，从左至右依次为11～17，7条条形传送带对应包括7个电机21～27；6个光电传感器，从左至右依次为31～36，传送带的运行方向为图中箭头所指的方向。条形传送带上的左侧的物体为第一物体，右侧为第二物体。控制单元通过电机控制第一传送带和条形传送带以相同的速度v运行，当光电传感器32、33、35和36检测到物体时，向控制单元(图中未示出)发送电信号，控制单元根据光电传感器的编号32、33、35和36，将光电传感器32和33划分为连续编号的第一光电传感器，光电传感器35和36划分为连续编号的第二光电传感器。控制单元检测到第一光电传感器和第二光电传感器之间还存在第三光电传感器，第三光电传感器包括光电传感器34，光电传感器34未检测到物体。此时控制单元判定为检测到了并排的第一物体和第二物体，控制单元开始第一次计时。

如图7所示，控制单元接收的电信号由光电传感器32、33、35和36，变为光电传感器35和36时，控制单元可以判断到第一物体已经离开光电传感器所在位置，控制单元停止第一次计时，获得第一时间t，则第一物体与第二物体的并排长度L1＝v*t。

如图8所示，控制单元以第一光电传感器和第二光电传感器之间的光电传感器34所在间隔槽为分界线，将条形传送带分为第一条形传送带集合11～14和第二条形传送带集合15～17。控制单元控制第一条形传送带集合的运行速度大于第二条形传送带集合的运行速度，使相同时间内第一条形传送带集合的运行距离与第二条形传送带集合运行距离的差值大于L1，从而实现第一物体与第二物体的分离。第二物体为最后离开条形皮带的物体，当根据第二条形皮带集合的运行速度，计算得到第二物体的运行距离大于条形皮带的长度时，控制单元通过电机控制第一传送带和条形传送带以最初的速度v运行，直到再次检测到并排物体时，开始控制下一次并排物体分离。

本发明实施例提供了一种并排物体分离装置，该装置可以执行实施例一提供的并排物体分离方法，与上述实施例一提供的并排物体分离方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

实施例三：

本发明实施例提供的一种电子设备，该电子设备应用于控制物体传送设备，如用于控制传送包裹的传送带等，如图9所示，电子设备6包括处理器61、存储器62，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例一提供的方法的步骤。

参见图9，电子设备还包括：总线64和通信接口63，处理器61、通信接口63和存储器62通过总线64连接。处理器61用于执行存储器62中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器62可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口63(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。该通信接口63可以是控制单元与输出设备之间的通信接口，控制单元通过该通信接口将图像传感器采集到的图像发送至输出设备，实现远程监控。

总线64可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器62用于存储程序，所述处理器61在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器61中，或者由处理器61实现。

处理器61可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器61中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器61可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等。还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器62，处理器61读取存储器62中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

实施例四：

本发明实施例提供的一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行上述实施例一提供的方法。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种并排物体分离方法，其特征在于，应用于并排物体分离装置，所述并排物体分离装置包括并排设置的多个条形传送带、多个电机和控制单元，所述电机与所述条形传送带一一对应，所述方法包括：

当检测到第一物体与第二物体并排时，所述控制单元获取所述第一物体的第一位置信息和所述第二物体的第二位置信息，所述第二物体为任意一个与所述第一物体并排的物体；

所述控制单元根据所述第一位置信息确定第一条形传送带集合，根据所述第二位置信息确定第二条形传送带集合，通过电机控制所述第一条形传送带集合与所述第二条形传送带集合以不同的传输速度运行，使所述第一物体与所述第二物体分离；

其中，所述并排物体分离装置还包括多个光电传感器，相邻的条形传送带之间设有间隔槽，所述间隔槽中设有所述光电传感器，所述间隔槽位于物体在所述条形传送带的传送路径的上游位置；

所述当检测到第一物体与第二物体并排时，所述控制单元获取所述第一物体的第一位置信息和所述第二物体的第二位置信息，包括：

当至少一个连续编号的第一光电传感器检测到被遮挡，且至少一个连续编号的第二光电传感器检测到被遮挡时，所述控制单元判断所述第一光电传感器集合与所述第二光电传感器集合之间是否存在至少一个第三光电传感器；

如果所述第一光电传感器集合与所述第二光电传感器集合之间存在至少一个第三光电传感器，则根据所述第一光电传感器集合确定第一物体的第一位置信息，根据所述第二光电传感器集合确定第二物体的第二位置信息；

如果第一光电传感器集合和第二光电传感器集合之间不存在第三光电传感器，且第二光电传感器集合中不存在未被遮盖的光电传感器，则条形传送带集合的上游位置只有一个物体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述并排物体分离装置还包括，图像传感器，所述图像传感器用于以俯视视角拍摄获取所述条形传送带正在传输或待输送所述条形传送带传输的物体图像；

如果根据所述物体图像判定存在并排的第一物体和第二物体，则所述控制单元根据所述第一物体在所述物体图像中的位置信息确定第一位置信息，根据所述第二物体在所述物体图像中的位置信息确定第二位置信息。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其特征在于，在检测到第一物体与第二物体并排之前，包括：所述多个条形传送带以第一速度传输物体；

相应的，所述通过电机控制所述第一条形传送带集合与所述第二条形传送带集合以不同的传输速度运行，使所述第一物体与所述第二物体分离，包括：

通过第一电机集合控制所述第一条形传送带集合以第二速度传输所述第一物体，通过第二电机集合控制所述第二条形传送带集合以第一速度传输所述第二物体，所述第二速度大于所述第一速度；

或者，通过第一电机集合控制所述第一条形传送带集合以所述第一速度传输所述第一物体，控制所述第二电机集合控制所述第二条形传送带集合以第三速度传输所述第二物体，所述第三速度小于所述第一速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述并排物体分离装置还包括第一传送带和与第一传送带相匹配的电机，所述第一传送带用于将物体传送至并排物体分离装置；

所述通过电机控制所述第一条形传送带集合与所述第二条形传送带集合以不同的传输速度运行，使所述第一物体与所述第二物体分离，具体包括：

当检测到第一物体与第二物体并排时，所述控制单元开始第一次计时；当检测到由第一物体与第二物体并排变为单个的第二物体时，所述控制单元控制所述第一传送带停止运行，并停止第一次计时，获得第一时间；

所述控制单元根据所述第一时间和所述第一速度计算获得所述第一物体和所述第二物体的并排长度，所述并排长度为所述第一物体和第二物体处于并排状态的长度；

所述控制单元通过电机控制所述第一条形传送带集合与所述第二条形传送带集合以不同的传输速度运行，使所述第一条形传送带集合与所述第二条形传送带集合在相同时间内的运行距离差大于所述并排长度，使第一物体与第二物体分离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述控制单元控制所述第一条形传送带集合与所述第二条形传送带集合在相同时间内的运行距离差大于所述并排长度，使并排物体分离之后，还包括：

当检测到所述第二物体移出所述条形传送带时，控制所述第一传送带和所述多个条形传送带以第一速度传输物体。

6.一种并排物体分离装置，其特征在于，应用于上述权利要求1至5任一项所述的并排物体分离方法，所述装置包括：并排设置的多个条形传送带、多个电机、至少一个传感器和控制单元，所述电机与所述条形传送带一一对应，所述至少一个传感器与所述控制单元连接，所述多个电机与所述控制单元内连接。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述至少一个传感器包括多个光电传感器，相邻的条形传送带之间设有间隔槽，所述间隔槽中设有所述光电传感器，所述间隔槽位于物体在所述条形传送带的传送路径的上游位置，所述多个光电传感器与所述控制单元连接。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至5任一项所述的方法的步骤。

9.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其特征在于，所述程序代码使所述处理器执行所述权利要求1至5任一项所述的方法的步骤。