CN111921873B - 包裹分拣方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种包裹分拣方法及系统，基于视觉成像系统进行包裹的定位得出包裹的图像信息，然后通过控制装置的数据处理得到对应每一个包裹的坐标范围，接着根据每个包裹在分离机上的位置分布结合分离机性能使用合适的调度策略，最后发送给控制装置进行包裹的分离。这种通过视觉系统在控制精度和处理的吞吐量上会比传统的方式要更精准，不需要人为介入控制事先流入第一传送带的包裹位置情况。同时可以省去当下物流公司在分拣过程中的分流人力成本，整个装置集成后也方便后期的维护和改进，可以提高物流的自动化程度。

Description

包裹分拣方法及系统

【技术领域】

本申请涉及物流自动化、智能化技术领域，尤其涉及包裹分拣方法及系统。

【背景技术】

物流机械设备是现代化企业的主要作业工具之一，是合理组织批量生产和机械化流水作业的基础。对第三方物流企业来说，物流设备又是组织物流活动的物质技术基础，体现着企业的物流能力大小。物流设备是物流系统中的物质基础，伴随着物流的发展与进步，物流设备不断得到提升与发展。随着互联网技术、智能科技的飞速发展，传统的机械化物流设备逐渐自动化和智能化，物流效率得到了阶跃式提升，现代物流多采用自动化、智能化的运输系统，比如传统式三段式皮带机，依靠每段皮带机的速度差实现包裹分离。但是传统式三段式皮带机在分拣横向并排或者排布非常密集的包裹时，显得力不从心，存在对被检测物体的形状有一定要求、物体之间易发生碰撞及分离效率、效果差的问题。

【发明内容】

有鉴于此，本申请实施例提供了一种包裹分拣方法及系统，用以解决相关技术中对被检测物体的形状有一定要求、物体之间易发生碰撞及分离效率、效果差的技术问题。其中分离效果差，包括分离后包裹间距不统一、并排包裹无法有效分离等技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种包裹分拣方法，所述方法包括：

根据分离机上每个包裹的图像信息，得到每个包裹在所述分离机的XY坐标系上的坐标范围；

根据每个包裹的坐标范围，通过控制所述分离机上布置的传送模组将每个包裹逐个分离并输出。

通过本实施例提供的方案，只要获取了包裹的图像信息，就能够计算出包裹的尺寸、在分离机上的位置，进而能够定位包裹在分离机上的位置，再针对分离机上位于被定位包裹下方的传送模组制定运行方案，最终通过控制这些传送模组以相较于其他传送模组更快的速度运行，来达到运送被定位包裹的目的，使包裹能够有序地输出至输出传送机上，不仅分离精度高，也更智能化、自动化，提高了包裹分拣和运送的效率和准确度。

在一种优选的实施方案中，所述根据每个包裹的坐标范围，通过控制所述分离机上布置的传送模组将每个包裹逐个分离并输出的步骤，包括：

根据每个包裹的坐标范围，检测与所述分离机的输出端之间距离最小的第一包裹是否进入所述分离机的分离区域；

当所述第一包裹进入所述分离机的分离区域时，检测所述第一包裹的安全范围内是否存在其他包裹；

若所述安全范围内存在其他包裹，则将所述第一包裹与其他包裹分离；

其中，

所述分离区域为与所述分离机的输出端相接的区域；

所述安全范围与所述第一包裹在X方向上的最后方顶点相接且覆盖所述分离机在Y方向上的宽度；

所述X方向是指与所述分离机的传送模组的传送方向相同的方向，所述Y方向是指与所述X方向垂直的方向。

通过本实施例提供的方案，从与输出传送机距离最近的第一包裹开始，排查与该第一包裹接近且在运动过程中可能会碰撞第一包裹的那些包裹，然后通过分离机将第一包裹与这些包裹分离后送入输出传送机，最终实现精确分离包裹、运送包裹，使包裹在进入输出传送机上后能够有序送出的目的，这种分拣方法不仅分离精度高，也更智能化、自动化，提高了包裹分拣和运送的效率和准确度。

在一种优选的实施方案中，所述根据每个包裹的坐标范围，检测与所述分离机的输出端之间距离最小的第一包裹是否进入所述分离机的分离区域的步骤，包括：

根据每个包裹的坐标范围，比较每个包裹在X方向上的最前方顶点的X坐标值，将该X坐标值最大的包裹作为第一包裹；

判断所述第一包裹在X方向上的最前方顶点的X坐标值X1与第一预设值S1的大小关系；

当X1>S1时，则所述第一包裹进入所述分离机的分离区域；

其中，所述分离区域在X方向上的X坐标值Xf大于所述第一预设值S1。

通过本实施例提供的方案，选出分离机传送方向上位于最前方的包裹并视为第一包裹，并通过判断该第一包裹的坐标范围中其最前方顶点所对应的X坐标值X1与预先设定的第一预设值S1的大小关系，来确定该第一包裹是否进入了位于用于将包裹从分离机传输至输出传送机的分离区域，建立这样的判定标准的好处是，不需要在意包裹的尺寸、高度，只需要根据包裹在X方向上的最前方顶点的X坐标值来判断实际所处位置是否真的最接近分离机的输出端，控制装置在运算起来更方便、更准确。

在一种优选的实施方案中，所述将所述第一包裹与其他包裹分离的步骤，包括：

将所述分离机上的所有包裹中与所述第一包裹在X方向上的距离小于安全间距的包裹组成包裹群；

遍历除所述第一包裹和所述包裹群之外的所有包裹，将与所述包裹群中任一包裹在X方向上的距离小于所述安全间距的包裹添加入所述包裹群；

循环所述遍历，直至所述包裹群中无新增包裹为止；

根据所述包裹群中每个包裹的坐标范围定位相应的传送模组；

控制被定位的传送模组暂停或减速，以及控制未被定位的传送模组继续运行。

通过本实施例提供的方案，在分离机上，有些传送模组上没有包裹，有些传送模组在传送包裹，通过遍历方式筛选那些与第一包裹之间的距离小于安全间距的所有包裹，并控制与这些筛选出的包裹相对应的传送模组暂停或减速，传送第一包裹的传送模组继续以原速度或者以更快的速度传送，最终达到更加精确地分离包裹的效果。

在一种优选的实施方案中，所述根据所述包裹群中每个包裹的坐标范围定位相应的传送模组的步骤，包括：

将所述包裹群中各个包裹的坐标范围与所述分离机上的所有传送模组的坐标范围进行比对；

若所述传送模组的坐标范围与任一包裹的坐标范围之间存在的相同坐标值的占比超过预设占比，将该传送模组作为被定位的传送模组进行控制。

通过本实施例提供的方案，通过将包裹群中正在运动且值在不断变化的包裹的坐标范围与分离机上不发生位移且值固定不变的传送模组的坐标范围进行比对，能够精确地得到被定位的传送模组，以避免需要传送第一包裹的传送模组被误诊断为被定位的传送模组的问题。

在一种优选的实施方案中，在所述根据每个包裹的坐标范围，通过控制所述分离机上布置的传送模组将每个包裹逐个分离并输出的步骤中：

若所述第一包裹未进入所述分离区域，检测所述第一包裹与所述分离区域之间在X方向上的距离是否小于所述安全间距；

若所述第一包裹与所述分离区域之间在X方向上的距离小于所述安全间距，检测所述第一包裹与所述分离区域之间是否存在遮挡包裹；

若存在所述遮挡包裹，则将所述第一包裹添加至包裹群，再将所述遮挡包裹中具有最大Y坐标值的包裹作为新的第一包裹；

针对新的第一包裹执行所述将所述分离机上的所有包裹中与所述第一包裹在X方向上的距离小于安全间距的包裹组成包裹群的步骤；

其中，所述遮挡包裹的坐标范围与所述第一包裹的坐标范围在Y方向上具有交叉。

通过本实施例提供的方案，对包裹分拣的流程进行优化，由于那些挡在第一包裹和分离机的输出端之间的遮挡包裹无法通过设计不同传送模组的启动与暂停来将第一包裹与这些遮挡包裹分离，故将具有最大Y坐标值的遮挡包裹作为新的第一包裹，再重新运行一遍所述将所述第一包裹与其他包裹分离的步骤，能够避免发生包裹碰撞、无法逐个分离的问题，保证传送到输出传送机上的包裹是单独而有序的。

在一种优选的实施方案中，若将所述分离机的输入端作为分离机XY坐标系统中X方向上的原点，则所述第一预设值S1不小于所述分离机在X方向上的总长L与所述分离机中离所述输出传送机最近的传送模组的X方向长度L1的差值；

所述安全范围至少包括一矩形区域，所述矩形区域在X方向上的长度为第二预设值S2，所述矩形区域在Y方向上的长度为所述分离机在Y方向的长度，所述矩形区域靠近所述分离机的输出端的边的X坐标值与所述第一包裹在X方向上的最后方顶点的X坐标值相同，所述第二预设值S2不小于所述传送模组的传送速度v与获取所述图像信息的时间间隔t的乘积。

通过本实施例提供的方案，将分离机的输入端至离输出传送机最近的传送模组的距离值作为第一预设值S1，进而作为包裹是否进入分离区域的判断标准，能使包裹在分离出之后迅速传输给输出传送机，不会受分离机上其他包裹的影响；将安全范围设定为位于第一包裹在X方向上后方的、长度为第二预设值S2的矩形区域，并将第二预设值S2的值设定为至少大于在两个图像信息的获取时间间隔t之内传送模组的运动距离，是为了在分离第一包裹的时候在第一包裹的周围留出足够的间隔，以避免有其他包裹被传送模组误带出，实现精确分离包裹的技术效果。

在一种优选的实施方案中，所述图像信息包括包裹的深度信息、在X方向上的像素长度和Y方向上的像素宽度以及采集所述图像信息的设备参数；

所述根据分离机上每个包裹的图像信息，得到每个包裹在所述分离机的XY坐标系上的坐标范围的步骤，包括：

根据所述深度信息和所述设备参数得到所述包裹在所述分离机的XY坐标系上的视野长度和视野宽度；

根据所述视野长度、视野宽度和所述像素长度和像素宽度得到所述包裹在所述分离机的XY坐标系上的坐标范围。

通过本实施例提供的方案，能够较为准确地得到包裹投影在分离机上的坐标范围，从而便利于控制装置定位包裹对应的传送模组进而将包裹逐个分离出。

在一种优选的实施方案中，在所述根据分离机上每个包裹的图像信息，得到每个包裹在所述分离机的XY坐标系上的坐标范围的步骤之后，还包括以下步骤：

检测每个包裹与其他包裹的图像信息的吻合度；

若多个包裹的吻合度高于预设的吻合阈值，则取该多个包裹之中一个包裹的坐标范围，并剔除该多个包裹中其他包裹的坐标范围。

通过本实施例提供的方案，由于在分离机的上方存在多个视觉系统，每个包裹均会被采集到多组图像信息，这些图像信息均会被传送至控制装置中，从而产生包裹的图像信息被重复上报的问题，此时需要通过上述图像融合技术来剔除掉同一包裹的重复的图像信息，以提高控制装置在定位包裹时的准确度，并减少不必要的运算量以节省控制装置的计算资源。

第二方面，所述包裹分拣系统包括控制装置以及依次设置的输入传送机、分离机和输出传送机，所述分离机上布置有多个传送模组，所述控制装置用于执行如第一方面所述的包裹分拣方法，所述控制装置包括处理模块和控制模块；

所述处理模块用于根据从所述输入传送机输送至所述分离机上每个包裹的图像信息，得到每个包裹在所述分离机的XY坐标系上的坐标范围；

所述控制模块用于根据每个包裹的坐标范围，通过控制所述分离机上布置的传送模组将每个包裹逐个分离并输出至所述输出传送机。

通过本实施例提供的方案，处理模块只要获取了包裹的图像信息，就能够计算出包裹的尺寸、在分离机上的位置，进而能够定位包裹在分离机上的位置，然后控制模块再针对分离机上位于被定位包裹下方的传送模组制定运行方案，最终通过控制这些传送模组以相较于其他传送模组更快的速度运行，来达到运送被定位包裹的目的，使包裹能够有序地输出至输出传送机上，不仅分离精度高，也更智能化、自动化，提高了包裹分拣和运送的效率和准确度。

在一种优选的实施方案中，所述包裹分拣系统还包括至少一个视觉系统，所述至少一个视觉系统架设在所述分离机的上方，所述至少一个视觉系统的总视野范围覆盖所述分离机，所述视觉系统用于采集所述包裹的图像信息；

每个视觉系统包括立体相机和智能相机，所述图像信息包括深度信息和位姿信息，所述立体相机用于采集包裹的深度信息，所述智能相机用于采集所述包裹的位姿信息。

通过本实施例提供的方案，多个视觉系统同时对同一包裹进行数据采集，能够将包裹的形状以更为精确、详细的数据信息呈现，在控制装置进行计算处理时，能够更精确地对包裹进行分拣，从而使进入输出传送机的包裹排列更有序，包裹的运送不会受包裹的形状而发生滞塞。

在一种优选的实施方案中，多个所述传送模组阵列布置在所述分离机上，所述传送模组的材质为柔性材质。

通过本实施例提供的方案，体现了分离机的柔性设计，即分离机由阵列排布的传送模组构成，模组长度、模组排数和模组列数都可以柔性扩展，以适应更广泛的场景和业务要求。

与现有技术相比，本技术方案至少具有如下有益效果：

本申请实施例所公开的包裹分拣方法及系统，基于视觉成像系统进行包裹的定位得出包裹的图像信息，然后通过控制装置的数据处理得到对应每一个包裹的坐标范围，接着根据每个包裹在分离机上的位置分布结合分离机性能使用合适的调度策略，最后发送给控制装置进行包裹的分离。这种通过视觉系统在控制精度和处理的吞吐量上会比传统的方式要更精准，不需要人为介入控制事先流入第一传送带的包裹位置(减少包裹齐头并进)情况。同时可以省去当下物流公司在下货点的分流人力成本，整个装置集成后也方便后期的维护和改进，可以提高物流的自动化程度。

【附图说明】

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本申请实施例1提供的包裹分拣系统的俯视图；

图2是本申请实施例1所提供的包裹分拣系统的模块示意图；

图3是本申请实施例1所提供的包裹分拣系统中在输入传送机上设置分散滚轮、在输出传送机上设置居中滚轮时的俯视图；

图4a是本申请实施例1所提供的包裹分拣系统中立体相机和智能相机均采用垂直架设方式的架设示意图；

图4b是本申请实施例1所提供的包裹分拣系统中立体相机和智能相机采用倾斜架设方式的架设示意图；

图5是本申请实施例1所提供的包裹分拣系统的上位机系统中像素坐标转换成真实坐标映射的转换处理流程示意图；

图6a是本申请实施例1所提供的包裹分拣系统从传送带的侧视方向的视觉成像效果图；

图6b是本申请实施例1所提供的包裹分拣系统从传送带的顶视方向的视觉成像效果图；

图7是本申请实施例2所提供的包裹分拣方法的步骤示意图；

图8是本申请实施例2所提供的包裹分拣方法中第二步的步骤示意图；

图9是本申请实施例2所提供的包裹分拣方法的第二步中判定第一包裹是否进入分离区域的步骤示意图；

图10是本申请实施例2所提供的包裹分拣方法的第二步中将第一包裹与其他包裹分离的步骤示意图；

图11是本申请实施例2所提供的包裹分拣方法的第二步中定位传送模组的步骤示意图；

图12是本申请实施例2所提供的包裹分拣方法的第二步中排除遮挡包裹的步骤示意图；

图13是本申请实施例2所提供的包裹分拣方法的第二步中在实际排除遮挡包裹流程时的操作示意图；

图14是本申请实施例2所提供的包裹分拣方法中第一步的步骤示意图；

图15是本申请实施例2所提供的包裹分拣方法的第一步中图像融合的步骤示意图；

图16是本申请实施例3所提供的包裹分拣方法的具体流程图。

1-输入传送机；

11-输入传送带；

12-分散滚轮；

2-分离机；

21-传送模组；

3-输出传送机；

31-输出传送带；

32-居中滚轮；

4-控制装置；

41-视觉系统；

411-立体相机；

412-智能相机；

42-处理模块、上位机系统；

421-算法单元；

422-调度单元；

423-控制单元；

43-控制模块；

431-PLC单元；

432-分离装置。

5-包裹；

6-分离区域；

7-安全范围；

8-遮挡包裹。

【具体实施方式】

为了更好的理解本申请的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例1

如图1至图3所示，本申请实施例1公开了一种包裹分拣系统，包裹分拣系统包括：包裹分拣系统包括依次设置的输入传送机1、分离机2、输出传送机3和控制装置4。分离机2具有多个传送模组21，输入传送机1将多个包裹5传送至分离机2，分离机2使用多个传送模组21分别对每个包裹5进行分离排序并传送至输出传送机3。

其中，输入传送机1可以优选地包括输入传送带11和分散滚轮12，分散滚轮12设于输入传送带11和分离机2的输入端之间，输出传送机3可以优选地包括输出传送带31和居中滚轮32，居中滚轮32设于输出传送带31和分离机2的输出端之间。

多个传送模组21阵列布置在分离机2上，传送模组21的材质为柔性材质。这种设计体现了分离机2的柔性设计，即分离机2由阵列排布的传送模组21构成，模组长度、模组排数和模组列数都可以柔性扩展，以适应更广泛的场景和业务要求。

本实施例的包裹分拣系统的工作原理如下：第一部分为输入传送机1，用于包裹的引流控制，在输入传送机1上，杂乱无章的包裹5源源不断的从输入传送机1往分离机2推送，达到输出传送机3的包裹5必须是单件排列且保持一定的间距。第二部分为分离机2，用于包裹的分离，在分离机2的上方架设若干个相机，依托视觉定位算法，通过控制装置4对分离机2上以阵列排布的M×N个传送模组21的独立启停进行控制，达到包裹智能排队的业务效果。第三部分为输出传送机3，用于包裹的分流控制。

该分离机2的核心功能在于对分离机2上M×N个传送模组21的调度，在设计上同时考虑了与输入传送机1和输出传送机3联动。与输入传送机1联动，可避免包裹5过于密集时后方包裹往前推进而影响分离机2的分离效果。与输出传送机3联动，可避免由于输出传送机3异常或效率低的缘故引起的包裹堆积。当然，分离机2也可以不与输入传送机1和输出传送机3联动，但设计有手动暂停工作和恢复工作的开关。在一个例子中，当分离机的最后一段传送模组的速度减到一定阈值(如速度减到零)时，输入传送机1可以停止向分离机输送包裹；最后一段传送模组是靠近输入传送机1的那一列传送模组，如果最后一段传送模组还是正常运行，即使分离机上有其它传送模组暂停或减速，输入传送机1也可以正常向分离机输送包裹，这样可以在一定程度上减少因包裹分离操作对包裹分拣效率的影响。

在一种优选实施方式中，输入传送机1可设计为拉包段。

在一种优选实施方式中，输出传送机3可设计为分流器，能根据包裹5的大小或需要输出的包裹是否规则件进行分流。

控制装置4用于控制输入传送机1、分离机2和输出传送机3。控制装置4包括处理模块42、控制模块43和至少一个视觉系统41。

其中，至少一个视觉系统41架设在分离机2的上方，优选地位于分离机2中间。所有视觉系统41的总视野范围覆盖分离机2，每个视觉系统41包括立体相机411和智能相机412，用于采集包裹5的图像信息，图像信息包括包裹5的深度信息和位姿信息，立体相机411用于采集并输出包裹5的深度信息，深度信息包括包裹5的高度和视觉系统41距离分离机2的高度，立体相机411的成像方式可以有多种，比如双目、DLP(Digital Light Processing，数字光处理)投影等；智能相机412用于采集并输出包裹5的位姿信息，位姿信息包括包裹5的在智能相机412的成像于像屏的图像中的像素坐标、像素长度(与分离机2的传送方向同向的方向上的像素值)、像素宽度(与分离机2的传送方向垂直的方向上的像素值)以及几何形状、角度等。两个相机的架设可以是同时垂直于分离机2的传送带平面，也可以带一定的倾斜角度，如图4a和图4b所示，即立体相机411的光轴与智能相机412的光轴之间可以是平行的也可以是具有夹角的。视觉系统41也可以合二为一做出一个盒子，方便安装和调试，尤其有利于在固定了立体相机411和智能相机412的结构位置后，可以减少两个相机间的标定工作，提高系统的分离精度。

视觉系统41包括的多个相机同时对同一包裹进行数据采集，能够将包裹5的形状以更为精确、详细的数据信息呈现，在控制装置4进行计算处理时，能够更精确地对包裹5进行分拣，从而使进入输出传送机3的包裹5排列更有序，包裹5的运送不会受包裹5的形状而发生滞塞。

处理模块42可以是视觉处理软件和上位机软件组成的上位机系统42。为了方便进行分离控制，上位机系统42可以对视觉系统41的图像坐标系和分离机2的物理视觉坐标系进行标定，实现图像坐标系和物理视觉坐标系的映射，即将坐标值从像素坐标转换成真实坐标，如图5所示，该物理视觉坐标系中的所有真实坐标均能够与图像坐标系中的像素坐标对应。上位机系统42用于根据从输入传送机1输送至分离机2上每个包裹5的图像信息，得到每个包裹5在分离机2的XY坐标系上的坐标范围，该XY坐标系即上文所述物理视觉坐标系。一般物流应用场景中由于需要满足一定的物流包裹传送吞吐量，分离机2的传送带会设计的比较宽。因此，为了弥补单套视觉系统41的不足，就可以设计多套平行、独立的视觉系统41以覆盖分离机2的传送带的全部视野。

上位机系统42主要包括三个单元：算法单元421、调度单元422和控制单元423。

1、算法单元421的一部分算法在视觉系统41中完成，另一部分需要上位机系统42中对并排架设的视觉系统41做图像融合得到包裹5的位姿信息，进而计算包裹5在分离机2上的真实坐标。如图6a和6b所示，由于视觉成像的特点，当包裹5在视觉系统41的视野中的成像大小确定后，可以得到包裹5在视觉系统41内与分离机2的传送方向同向方向的长度和垂直方向的宽度所对应的像素值，再结合深度信息，并采用下列计算公式，以计算包裹5在X方向上的物理长度和在Y方向上的物理宽度：

包裹的高度＝镜头距分离机的高度–(视觉系统的视野长度×视觉系统的镜头尺寸)/视觉系统中的图像传感器的尺寸；

包裹的高度＝镜头距分离机的高度–(视觉系统的视野宽度×视觉系统的镜头尺寸)/视觉系统中的图像传感器的尺寸；

视觉系统的视野长度＝(包裹的物理长度/包裹的像素长度的像素值)×视觉系统的分辨率；

视觉系统的视野宽度＝(包裹的物理宽度/包裹的像素宽度的像素值)×视觉系统的分辨率；

其中，视觉系统的视野长度为视觉系统在XY坐标系中X方向上的视野大小，视觉系统的视野宽度为视觉系统在XY坐标系中Y方向上的视野大小，包裹的物理长度和物理宽度就是要计算的包裹5实际的长度(与分离机2传送方向同向方向)和宽度(与分离机2传送方向垂直方向)。在知道了包裹5的深度信息和位姿信息后，可以计算得出包裹的实际物理长度和物理宽度。

在图6a和图6b中，仅展示了包裹5的物理宽度的计算示意图，而包裹5的物理长度的计算示意图则可以基于图6a和图6b所展示的原理同理得出。

2、调度单元422根据算法单元421定位得到的每个包裹5的图像信息，调度控制阵列排布在分离机2上的M×N个传送模组21的启动和停止，在能分离包裹的前提下，尽可能做到高效率。调度单元422基于视觉系统41进行包裹定位得出的包裹5的图像信息，对分离机2上的包裹5进行调度和分拣。

3、控制单元423与设备商制定一套控制报文格式以及传输层协议。根据此协议可精确独立地控制所有传送模组21的启停。报文应包含命令和回复用于校验。

控制模块43用于根据每个包裹5的坐标范围，通过控制分离机2上布置的传送模组21将每个包裹5逐个分离并输出。该控制模块43可以是PLC(Programmable LogicController，可编程逻辑控制器)单元431和分离单元432组成。该控制模块43用于根据处理模块42中控制单元423的控制指令控制输入传送机1、传送模组21和输出传送机3的开启、关闭以及运行速度，该PLC单元431再通过硬件控制的方式控制分离单元432，此外控制单元423也可以通过运动控制的方式控制分离单元432。控制模块43的核心功能是控制模组带，每个模组带都由独立的电机控制，可响应上位机系统42发送的控制指令。

本实施例的包裹分拣系统，处理模块42只要获取了包裹5的图像信息，就能够计算出包裹5的尺寸、在分离机2上的位置，进而能够定位包裹5在分离机2上的位置，然后控制模块43再针对分离机2上位于被定位包裹下方的传送模组制定运行方案，最终通过控制这些传送模组以相较于其他传送模组更快的速度运行，来达到运送被定位包裹的目的，使包裹5能够有序地输出至输出传送机3上，不仅分离精度高，也更智能化、自动化，提高了包裹分拣和运送的效率和准确度。

实施例2

如图7所示，本申请实施例2公开了一种包裹分拣方法，应用于本申请实施例1的包裹分拣系统中，该包裹分拣系统包括依次设置的输入传送机1、分离机2、输出传送机3和控制装置4。输入传送机1设置于分离机2的输入端，输出传送机3设置于分离机2的输出端。控制装置4用于执行本实施例2所公开的包裹分拣方法。控制装置4用于控制输入传送机1、分离机2和输出传送机3，分离机2具有多个传送模组21，输入传送机1将多个包裹5传送至分离机2，分离机2使用多个传送模组21分别对每个包裹5进行分离排序并传送至输出传送机3。

使用本申请实施例1所公开的包裹分拣系统执行本申请实施例2的包裹分拣方法。该包裹分拣方法主要通过包括如下步骤：

第一步：根据分离机2上每个包裹5的图像信息，得到每个包裹5在分离机2的XY坐标系上的坐标范围。

第二步：根据每个包裹5的坐标范围，通过控制分离机2上布置的传送模组21将每个包裹5逐个分离并输出。

本实施例的包裹分拣方法，只要获取了包裹5的图像信息，就能够计算出包裹5的尺寸、在分离机2上的位置，进而能够定位包裹5在分离机2上的位置，再针对分离机2上位于被定位包裹下方的传送模组21制定调度方案，最终通过控制这些传送模组以相较于其他传送模组更快的速度运行，来达到运送被定位包裹的目的，使包裹5能够有序地输出至输出传送机3上，不仅分离精度高，也更智能化、自动化，提高了包裹分拣和运送的效率和准确度。

如图8所示，在本实施例的包裹分拣方法中，在第二步中还包括：

根据每个包裹5的坐标范围，检测与分离机2的输出端之间距离最小的第一包裹A是否进入分离机2的分离区域6；

当第一包裹A进入分离机2的分离区域6时，检测所述第一包裹A的安全范围7内是否存在其他包裹；

若安全范围7内存在其他包裹，则将第一包裹A与其他包裹分离。

其中，分离区域6为与分离机2的输出端相接的区域；安全范围7与第一包裹A在X方向上的最后方顶点相接且覆盖分离机2在Y方向上的宽度；X方向是指与分离机2的传送模组21的传送方向相同的方向，Y方向是指与X方向垂直的方向。

采用本实施例的包裹分拣方法，从与输出传送机3距离最近的第一包裹A开始，排查与该第一包裹A接近且在运动过程中可能会碰撞第一包裹A的那些包裹，然后通过分离机2将第一包裹A与这些包裹分离后送入输出传送机3，最终实现精确分离包裹、运送包裹，使包裹5在进入输出传送机3上后能够有序送出的目的，这种分拣方法不仅分离精度高，也更智能化、自动化，提高了包裹分拣和运送的效率和准确度。

本实施例的包裹分拣方法中所提及的分离区域6和安全范围7的其中一个优选实施方案如图9所示。

参加图9，在本实施例的包裹分拣方法中，根据每个包裹5的坐标范围，检测与分离机2的输出端之间距离最小的第一包裹A是否进入分离机2的分离区域6的步骤，包括：

根据每个包裹5的坐标范围，比较每个包裹5在X方向上的最前方顶点的X坐标值，将该X坐标值最大的包裹作为第一包裹A；

判断第一包裹A在X方向上的最前方顶点的X坐标值X1与第一预设值S1的大小关系；

当X1>S1时，则第一包裹A进入分离机2的分离区域6。

其中，分离区域6在X方向上的X坐标值Xf大于所述第一预设值S1。

采用本实施例的包裹分拣方法，选出分离机2传送方向上位于最前方的包裹并视为第一包裹A，并通过判断该第一包裹A的坐标范围中其最前方顶点所对应的X坐标值X1与预先设定的第一预设值S1的大小关系，来确定该第一包裹A是否进入了位于用于将包裹5从分离机2传输至输出传送机3的分离区域6，建立这样的判定标准的好处是，不需要在意包裹5的尺寸、高度，只需要根据包裹5在X方向上的最前方顶点的X坐标值来判断实际所处位置是否真的最接近分离机2的输出端，控制装置4在运算起来更方便、更准确。

如图10所示，在本实施例的包裹分拣方法中，将第一包裹A与其他包裹分离的步骤，包括：

将分离机2上的所有包裹中与第一包裹A在X方向上的距离小于安全间距的包裹组成包裹群；

遍历除第一包裹A和包裹群之外的所有包裹，将与包裹群中任一包裹在X方向上的距离小于安全间距的包裹添加入包裹群；

循环上述遍历，直至包裹群中无新增包裹为止；

根据包裹群中每个包裹的坐标范围定位相应的传送模组；

控制被定位的传送模组暂停或减速，以及控制未被定位的传送模组继续运行。

本实施例的包裹分拣方法，在分离机2上，有些传送模组上没有包裹，有些传送模组在传送包裹，通过遍历方式筛选那些与第一包裹A之间的距离小于安全间距的所有包裹，并控制与这些筛选出的包裹相对应的传送模组暂停或减速，传送第一包裹A的传送模组继续以原速度或者以更快的速度传送，最终达到更加精确地分离包裹的效果。

如图11所示，在本实施例的包裹分拣方法中，根据包裹群中每个包裹的坐标范围定位相应的传送模组的步骤，包括：

将包裹群中各个包裹的坐标范围与分离机2上的所有传送模组21的坐标范围进行比对；

若传送模组21的坐标范围与任一包裹的坐标范围之间存在的相同坐标值的占比超过预设占比，将该传送模组作为被定位的传送模组进行控制。

其中，此处预设占比可以根据实际应用场景来设定，比如预设占比的值可以是10％。参见图9，位于最前方的第一包裹A是需要被分离的包裹，位于后方的包裹B和包裹C需要进行筛选，将其所处位置的传送模组定位以控制这些被定位的传送模组暂停。其中，包裹B和包裹C均横跨于两个传送模组上，包裹B与相应的两个传送模组之间相同坐标值的占比分别为大约55％和45％，均超过了预设占比10％，故该两个传送模组均为被定位的传送模组，而包裹C与相应的两个传送模组之间相同坐标值的占比分别为大约95％和5％，其中一个超过了预设占比10％而另一个未超过，故只将占比为95％的传送模组作为被定位的传送模组即可，另一个未被定位的传送模组继续运行。采用上述方法能够灵活地、准确地筛选、定位出需要暂停的传送模组。

本实施例的包裹分拣方法，通过将包裹群中正在运动且值在不断变化的包裹的坐标范围与分离机上不发生位移且值固定不变的传送模组的坐标范围进行比对，能够精确地得到被定位的传送模组，以避免需要传送第一包裹A的传送模组被误诊断为被定位的传送模组的问题。

如图12和图13所示，在第二步中：

若第一包裹A未进入分离区域6，检测第一包裹A与分离区域6之间在X方向上的距离是否小于安全间距；

若第一包裹A与分离区域6之间在X方向上的距离小于安全间距，检测第一包裹A与分离区域6之间是否存在遮挡包裹8；

若存在遮挡包裹8，则将第一包裹A添加至包裹群，再将遮挡包裹8中具有最大Y坐标值的包裹作为新的第一包裹A；

针对新的第一包裹A执行上述将分离机2上的所有包裹中与第一包裹A在X方向上的距离小于安全间距的包裹组成包裹群的步骤。

其中，遮挡包裹8的坐标范围与第一包裹A的坐标范围在Y方向上具有交叉。

本实施例的包裹分拣方法，对包裹分拣的流程进行优化，由于那些挡在第一包裹A和分离机2的输出端之间的遮挡包裹8无法通过设计不同传送模组的启动与暂停来将第一包裹A与这些遮挡包裹8分离，故将具有最大Y坐标值的遮挡包裹作为新的第一包裹A，再重新运行一遍所述将所述第一包裹A与其他包裹分离的步骤，能够避免发生包裹碰撞、无法逐个分离的问题，保证传送到输出传送机3上的包裹5是单独而有序的。

参见图9在本实施例的包裹分拣方法中，若将分离机2的输入端作为分离机XY坐标系统中X方向上的原点，则第一预设值S1不小于分离机2在X方向上的总长L与分离机2中离输出传送机3最近的传送模组的X方向长度L1的差值，即S1≥L-L1。

安全范围7至少包括一矩形区域，该矩形区域在X方向上的长度为第二预设值S2，矩形区域在Y方向上的长度为分离机2在Y方向的长度，矩形区域靠近分离机2的输出端的边的X坐标值与第一包裹A在X方向上的最后方顶点的X坐标值相同，第二预设值S2不小于传送模组21的传送速度v与获取所述图像信息的时间间隔t的乘积，即S2≥v×t。该第二预设值S2可以与上文所述的安全间距的值相等。

本实施例的包裹分拣方法，将分离机2的输入端至离输出传送机3最近的传送模组的距离值作为第一预设值S1，进而作为包裹5是否进入分离区域6的判断标准，能使包裹5在分离出之后迅速传输给输出传送机3，不会受分离机2上其他包裹的影响；将安全范围7设定为位于第一包裹A在X方向上后方的、长度为第二预设值S2的矩形区域，并将第二预设值S2的值设定为至少大于在两个图像信息的获取时间间隔t之内传送模组21的运动距离，是为了在分离第一包裹A的时候在第一包裹A的周围留出足够的间隔，以避免有其他包裹被传送模组21误带出，实现精确分离包裹的技术效果。

如图14所示，在本实施例的包裹分拣方法中，图像信息包括包裹5的深度信息、在X方向和Y方向上的像素宽度以及采集图像信息的设备参数；

根据分离机2上每个包裹5的图像信息，得到每个包裹5在分离机2的XY坐标系上的坐标范围的步骤，包括：

根据深度信息和设备参数得到包裹5在分离机2的XY坐标系上的视野长度和视野宽度；

根据视野长度、视野宽度和像素长度、像素宽度得到包裹在分离机2的XY坐标系上的坐标范围。

该方法采用上文提及的公式：

包裹的高度＝镜头距分离机的高度–(视觉系统的视野长度×视觉系统的镜头尺寸)/视觉系统中的图像传感器的尺寸；

包裹的高度＝镜头距分离机的高度–(视觉系统的视野宽度×视觉系统的镜头尺寸)/视觉系统中的图像传感器的尺寸；

来计算包裹5在分离机2的XY坐标系上的视野长度和视野宽度。

再通过公式：

视觉系统的视野长度＝(包裹的物理长度/包裹的像素长度的像素值)×视觉系统的分辨率；

视觉系统的视野宽度＝(包裹的物理宽度/包裹的像素宽度的像素值)×视觉系统的分辨率；

来计算包裹在分离机2的XY坐标系上的坐标范围。

其中，包裹的物理长度和物理宽度就是要计算的包裹5实际的长度(与分离机2传送方向同向方向)和宽度(与分离机2传送方向垂直方向)。在知道了包裹5的深度信息和位姿信息后，可以计算得出包裹的实际物理长度和物理宽度。

本实施例的包裹分拣方法，能够较为准确地得到包裹5投影在分离机2上的坐标范围，从而便利于控制装置4定位包裹5对应的传送模组21进而将包裹5逐个分离出。

如图15所示，在本实施例的包裹分拣方法中，在根据分离机2上每个包裹5的图像信息，得到每个包裹在分离机2的XY坐标系上的坐标范围的步骤之后，还包括以下步骤：

检测每个包裹与其他包裹的图像信息的吻合度；

若多个包裹的吻合度高于预设的吻合阈值，则取该多个包裹之中一个包裹的坐标范围，并剔除该多个包裹中其他包裹的坐标范围。

其中，图像信息的吻合度可以是坐标值的相似度，也可以是包裹5在分离机2上的投影图形的重叠率，该坐标值的相似度可以是例如高于60％，该投影图形的重叠率可以是例如大于50％。

本实施例的包裹分拣方法，当分离机2的上方存在多个视觉系统时，由于多个视觉系统的视野范围可能有重叠，从而不同的视觉系统可能同时采集到同一个包裹的图像信息，这些图像信息均会被传送至控制装置4中，从而产生包裹的图像信息被重复上报的问题，此时需要通过上述图像融合技术来剔除掉同一包裹的重复的图像信息，以提高控制装置4在定位包裹时的准确度，并减少不必要的运算量以节省控制装置的计算资源。

实施例3

如图16所示，本申请实施例3公开了一种包裹分拣方法，应用于包裹分拣系统，包裹分拣系统包括依次设置的输入传送机1、分离机2、输出传送机3和控制装置4，控制装置4用于控制输入传送机1、分离机2和输出传送机3，分离机2具有多个传送模组21，输入传送机1将多个包裹5传送至分离机2，分离机2使用多个传送模组21分别对每个包裹5进行分离排序并传送至输出传送机3。

使用本申请实施例1所公开的包裹分拣系统执行本申请实施例3的包裹分拣方法。该包裹分拣方法主要包括如下步骤：

Step1：开启控制装置和包裹分拣系统；

Step2：接收视觉系统的立体相机和智能相机所采集到的包裹的图像信息；

Step3：将视觉系统采集到的包裹的图像信息进行融合，生成包裹在分离机的坐标系上的坐标范围；

Step4：将生成的坐标范围与当前分离机上的包裹分布图进行融合；

Step5：判断分离机是否处于暂停状态；若分离机处于暂停状态，则返回重新执行步骤Step2，若分离机不处于暂停状态，则继续执行步骤Step6；

Step6：检测分离机上位于最前方的第一包裹是否已进入分离区域；若第一包裹已进入分离区域，则继续执行步骤Step7，若第一包裹未进入分离区域，则执行步骤Step10；其中，分离区域是指离输出传送机最近的传送模组所处的空间，判定第一包裹进入分离区域的标准为第一包裹最前方顶点的X坐标值X1大于第一预设值S1，该第一预设值S1优选不小于分离机的总长L与分离机中离输出传送机最近的传送模组的X方向长度L1的差值；

Step7：检测第一包裹的安全范围内是否存在其他包裹；若有，则执行Step8；若无，则执行Step13；

Step8：采用递归遍历的方式，筛选出如果运动将直接或间接接触第一包裹的包裹群；具体方法是将分离机上的所有包裹中与第一包裹在X方向上的距离小于安全间距(即第二预设值S2)的包裹组成包裹群；遍历除第一包裹和包裹群之外的所有包裹，将与包裹群中任一包裹在X方向上的距离小于安全间距的包裹添加入包裹群；循环上述遍历，直至包裹群中无新增包裹为止；根据包裹群中每个包裹的坐标范围定位相应的传送模组；控制被定位的传送模组暂停或减速，以及控制未被定位的传送模组继续运行。该第二预设值S2不小于传送模组的传送速度v与视觉系统输出图像信息的时间间隔t的乘积；

Step9：将包裹群中的所有包裹的坐标范围与其位置相对应的传送模组进行关联映射并对关联映射的传送模组进行标记使其暂停或减速，其他传送模组继续运动；然后执行Step14；

Step10：检测第一包裹与分离区域之间的距离是否小于第二预设值S2；若小于，则执行Step11，若不小于，则执行Step13；

Step11：检测第一包裹的运动路径上是否存在遮挡包裹；若存在，则执行Step12，若不存在，则执行Step13；其中，遮挡包裹的坐标范围与第一包裹的坐标范围在Y方向上具有交叉。

Step12：将第一包裹加入包裹群，将遮挡包裹设置为新的第一包裹；然后执行步骤Step8；

Step13：启动所有传送模组；

Step14：检测是否接收到外部的暂停信号；若没有，则返回执行步骤Step1，若有，则继续执行后续步骤；其中，外部的暂停信号可以通过两种输入源输入：①用户输入，即界面点击暂停。②其他系统联动输入，如输出端系统处理异常，可控制分离机暂停推包裹。

Step15：停止所有传送模组，使分离机进入暂停状态；

Step16：判断是否需要结束本次包裹分拣；若不结束，则返回执行步骤Step1，若结束，则继续后续步骤；

Step17：结束。

本申请实施例所公开的包裹分拣方法及系统，基于视觉成像系统进行包裹的定位得出包裹的图像信息，然后通过控制装置的数据处理得到对应每一个包裹的坐标范围，接着根据每个包裹在分离机上的位置分布结合分离机性能使用合适的调度策略，最后发送给控制装置进行包裹的分离。这种通过视觉系统在控制精度和处理的吞吐量上会比传统的方式要更精准，不需要人为介入控制事先流入第一传送带的包裹位置(减少包裹齐头并进)情况。同时可以省去当下物流公司在下货点的分流人力成本，整个装置集成后也方便后期的维护和改进，可以提高物流的自动化程度。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (11)

1.一种包裹分拣方法，其特征在于，所述方法包括：

根据分离机上每个包裹的图像信息，得到每个包裹在所述分离机的XY坐标系上的坐标范围；

根据每个包裹的坐标范围，通过控制所述分离机上布置的传送模组将每个包裹逐个分离并输出；

所述根据每个包裹的坐标范围，通过控制所述分离机上布置的传送模组将每个包裹逐个分离并输出的步骤，包括：将与所述分离机的输出端之间距离最小的第一包裹与其他包裹分离；

所述将所述第一包裹与其他包裹分离的步骤，包括：

将所述分离机上的所有包裹中与所述第一包裹在X方向上的距离小于安全间距的包裹组成包裹群；

遍历除所述第一包裹和所述包裹群之外的所有包裹，将与所述包裹群中任一包裹在X方向上的距离小于所述安全间距的包裹添加入所述包裹群；

循环所述遍历，直至所述包裹群中无新增包裹为止；

根据所述包裹群中每个包裹的坐标范围定位相应的传送模组；

控制被定位的传送模组暂停或减速，以及控制未被定位的传送模组继续运行。

2.根据权利要求1所述的包裹分拣方法，其特征在于，所述根据每个包裹的坐标范围，通过控制所述分离机上布置的传送模组将每个包裹逐个分离并输出的步骤，包括：

根据每个包裹的坐标范围，检测与所述分离机的输出端之间距离最小的第一包裹是否进入所述分离机的分离区域；

当所述第一包裹进入所述分离机的分离区域时，检测所述第一包裹的安全范围内是否存在其他包裹；

若所述安全范围内存在其他包裹，则将所述第一包裹与其他包裹分离；

其中，

所述分离区域为与所述分离机的输出端相接的区域；

所述安全范围与所述第一包裹在X方向上的最后方顶点相接且覆盖所述分离机在Y方向上的宽度；

所述X方向是指与所述分离机的传送模组的传送方向相同的方向，所述Y方向是指与所述X方向垂直的方向。

3.根据权利要求2所述的包裹分拣方法，其特征在于，所述根据每个包裹的坐标范围，检测与所述分离机的输出端之间距离最小的第一包裹是否进入所述分离机的分离区域的步骤，包括：

根据每个包裹的坐标范围，比较每个包裹在X方向上的最前方顶点的X坐标值，将该X坐标值最大的包裹作为第一包裹；

判断所述第一包裹在X方向上的最前方顶点的X坐标值X1与第一预设值S1的大小关系；

当X1>S1时，则所述第一包裹进入所述分离机的分离区域；

其中，所述分离区域在X方向上的X坐标值Xf大于所述第一预设值S1。

4.根据权利要求1所述的包裹分拣方法，其特征在于，所述根据所述包裹群中每个包裹的坐标范围定位相应的传送模组的步骤，包括：

将所述包裹群中各个包裹的坐标范围与所述分离机上的所有传送模组的坐标范围进行比对；

若所述传送模组的坐标范围与任一包裹的坐标范围之间存在的相同坐标值的占比超过预设占比，将该传送模组作为被定位的传送模组进行控制。

5.根据权利要求1所述的包裹分拣方法，其特征在于，在所述根据每个包裹的坐标范围，通过控制所述分离机上布置的传送模组将每个包裹逐个分离并输出的步骤中：

若所述第一包裹未进入所述分离区域，检测所述第一包裹与所述分离区域之间在X方向上的距离是否小于所述安全间距；

若所述第一包裹与所述分离区域之间在X方向上的距离小于所述安全间距，检测所述第一包裹与所述分离区域之间是否存在遮挡包裹；

若存在所述遮挡包裹，则将所述第一包裹添加至包裹群，再将所述遮挡包裹中具有最大Y坐标值的包裹作为新的第一包裹；

针对新的第一包裹执行所述将所述分离机上的所有包裹中与所述第一包裹在X方向上的距离小于安全间距的包裹组成包裹群的步骤；

其中，所述遮挡包裹的坐标范围与所述第一包裹的坐标范围在Y方向上具有交叉。

6.根据权利要求3所述的包裹分拣方法，其特征在于，

若将所述分离机的输入端作为分离机XY坐标系统中X方向上的原点，则所述第一预设值S1不小于所述分离机在X方向上的总长L与所述分离机中离所述输出传送机最近的传送模组的X方向长度L1的差值；

所述安全范围至少包括一矩形区域，所述矩形区域在X方向上的长度为第二预设值S2，所述矩形区域在Y方向上的长度为所述分离机在Y方向的长度，所述矩形区域靠近所述分离机的输出端的边的X坐标值与所述第一包裹在X方向上的最后方顶点的X坐标值相同，所述第二预设值S2不小于所述传送模组的传送速度v与获取所述图像信息的时间间隔t的乘积。

7.根据权利要求1所述的包裹分拣方法，其特征在于，所述图像信息包括包裹的深度信息、在X方向上的像素长度和Y方向上的像素宽度以及采集所述图像信息的设备参数；

所述根据分离机上每个包裹的图像信息，得到每个包裹在所述分离机的XY坐标系上的坐标范围的步骤，包括：

根据所述深度信息和所述设备参数得到所述包裹在所述分离机的XY坐标系上的视野长度和视野宽度；

根据所述视野长度、视野宽度和所述像素长度和像素宽度得到所述包裹在所述分离机的XY坐标系上的坐标范围。

8.根据权利要求1所述的包裹分拣方法，其特征在于，在所述根据分离机上每个包裹的图像信息，得到每个包裹在所述分离机的XY坐标系上的坐标范围的步骤之后，还包括以下步骤：

检测每个包裹与其他包裹的图像信息的吻合度；

若多个包裹的吻合度高于预设的吻合阈值，则取该多个包裹之中一个包裹的坐标范围，并剔除该多个包裹中其他包裹的坐标范围。

9.一种包裹分拣系统，其特征在于，所述包裹分拣系统包括控制装置以及依次设置的输入传送机、分离机和输出传送机，所述分离机上布置有多个传送模组，所述控制装置用于执行如权利要求1至8任一项所述的包裹分拣方法，所述控制装置包括处理模块和控制模块；

所述处理模块用于根据从所述输入传送机输送至所述分离机上每个包裹的图像信息，得到每个包裹在所述分离机的XY坐标系上的坐标范围；

所述控制模块用于根据每个包裹的坐标范围，通过控制所述分离机上布置的传送模组将每个包裹逐个分离并输出至所述输出传送机；所述控制模块具体用于：将与所述分离机的输出端之间距离最小的第一包裹与其他包裹分离；

所述控制模块具体还用于：

将所述分离机上的所有包裹中与所述第一包裹在X方向上的距离小于安全间距的包裹组成包裹群；

遍历除所述第一包裹和所述包裹群之外的所有包裹，将与所述包裹群中任一包裹在X方向上的距离小于所述安全间距的包裹添加入所述包裹群；

循环所述遍历，直至所述包裹群中无新增包裹为止；

根据所述包裹群中每个包裹的坐标范围定位相应的传送模组；

控制被定位的传送模组暂停或减速，以及控制未被定位的传送模组继续运行。

10.根据权利要求9所述的包裹分拣系统，其特征在于，所述包裹分拣系统还包括至少一个视觉系统，所述至少一个视觉系统架设在所述分离机的上方，所述至少一个视觉系统的总视野范围覆盖所述分离机，所述视觉系统用于采集所述包裹的图像信息；

每个视觉系统包括立体相机和智能相机，所述图像信息包括深度信息和位姿信息，所述立体相机用于采集包裹的深度信息，所述智能相机用于采集所述包裹的位姿信息。

11.根据权利要求9所述的包裹分拣系统，其特征在于，多个所述传送模组阵列布置在所述分离机上。

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