CN109533446B - 一种月饼装盒作业方法 - Google Patents

一种月饼装盒作业方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109533446B
CN109533446B CN201811361183.4A CN201811361183A CN109533446B CN 109533446 B CN109533446 B CN 109533446B CN 201811361183 A CN201811361183 A CN 201811361183A CN 109533446 B CN109533446 B CN 109533446B
Authority
CN
China
Prior art keywords
moon cake
conveyor belt
processor module
robot
cake
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201811361183.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109533446A (zh
Inventor
梁佳楠
谭军民
罗少锋
林明勇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangdong Institute of Intelligent Manufacturing
South China Robotics Innovation Research Institute
Original Assignee
Guangdong Institute of Intelligent Manufacturing
South China Robotics Innovation Research Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangdong Institute of Intelligent Manufacturing, South China Robotics Innovation Research Institute filed Critical Guangdong Institute of Intelligent Manufacturing
Priority to CN201811361183.4A priority Critical patent/CN109533446B/zh
Publication of CN109533446A publication Critical patent/CN109533446A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109533446B publication Critical patent/CN109533446B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B25/00—Packaging other articles presenting special problems
    • B65B25/16—Packaging bread or like bakery products, e.g. unsliced loaves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/30—Arranging and feeding articles in groups
    • B65B35/36—Arranging and feeding articles in groups by grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B57/00—Automatic control, checking, warning, or safety devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)

Abstract

本发明提供了一种月饼装盒作业方法，该月饼装盒作业系统包括托盒作业传送带：用于运输所述托盒上料传送带的托盒；托盒相机：用于获取托盒作业传送带单位图像；月饼作业传送带：用于运输烤盘；月饼相机：用于获取月饼作业传送带单位图像；机器人：用于执行月饼的夹取作业和托盒的装盒作业；处理器模块：用于获取托盒作业传送带单位图像和月饼传送带单位图像并进行合成，控制所述机器人运行。本发明实施例提供的月饼装盒作业方法及系统，通过特定的算法设计，具有自动化程度高、执行速度快、计算机资源占用小等特点。

Description

一种月饼装盒作业方法
技术领域
本发明涉及到智能制造技术领域，具体涉及到一种月饼装盒作业方法。
背景技术
月饼的装盒作业，是指将月饼通过机械或人工的方式放入设定的托盒中，以实现月饼的装盒打包。一些月饼在上料时，由于制成原因，需要通过托盘等载具进行装载，针对月饼的装盒作业而言，其中涉及托盘和托盒的上料、检测以及回收等问题，针对月饼的整线生产，还需要考虑到月饼装盒作业的执行节拍等问题，因此，在对月饼输料线进行智能化改造过程中，需要全面考虑以上所涉及的所有问题。
发明内容
基于以上所述的问题，本发明实施例提供了一种月饼装盒作业方法，具有自动化程度高、执行速度快、计算机资源占用小等特点。
相应的，本发明实施例提供了一种月饼装盒作业方法，包括以下步骤：
基于处理器模块接收月饼相机获取的月饼作业传送带单位图像，判断月饼作业传送带是否有带饼烤盘流入；
当所述月饼作业传送带有带饼烤盘流入时，基于处理器模块控制分托气缸切换至托盒上料状态，托盒经所述分托气缸运动至托盒作业传送带上；
基于处理器模块接收月饼相机获取的月饼作业传送带单位图像和托盒相机发出的托盒作业传送带单位图像，分别合成月饼作业传送带图像和托盒作业传送带图像；
基于处理器模块在所述月饼作业传送带图像中截取一次作业图像，并确认作业目标月饼和计算所述作业目标月饼的取料坐标；
基于处理器模块有序发送所述取料坐标和取料执行信号至Delta机器人；
基于处理器模块在所述托盒作业传送带图像中截取二次作业图像，并确认作业目标托盒和计算所述作业目标托盒的装盒坐标；
基于处理器模块有序发送所述装盒坐标和装盒执行信号至Delta机器人。
所述月饼装盒作业方法还包括以下步骤：
基于处理器模块接收托盘到位检测电眼的到位信号，控制下烤盘机构执行下烤盘作业。
所述月饼装盒作业方法还包括以下步骤：
当所述月饼作业传送带没有带饼烤盘流入时，基于处理器模块控制分托气缸切换至托盒堵料状态。
所述月饼装盒作业方法还包括以下步骤：
基于处理器模块接收堵料电眼发出的堵料信号，发出急停信号至所述分托机。
所述基于处理器模块接收月饼相机获取的月饼作业传送带单位图像，判断月饼作业传送带是否有带饼烤盘流入包括以下步骤：
基于处理器模块接收月饼相机获取的月饼作业传送带单位图像；
基于具有月饼和/或烤盘的颜色像素点数量判断月饼作业传送带是否有带饼烤盘流入。
所述月饼作业传送带的运动速度为v1，月饼作业传送带单位图像在月饼作业传送带运动速度方向的长度为l1，所述月饼相机获取所述月饼作业传送带单位图像的间隔时间t1小于l1/v1。
所述基于处理器模块在所述月饼作业传送带图像中截取一次作业图像，并确认作业目标月饼和计算所述作业目标月饼的取料坐标包括以下步骤：
在所述一次作业图像中，基于所述机器人工作区域，计算机器人工作末端的机器人可夹取区域的滞后距离Δa，得出机器人可夹取区域；
在所述机器人可夹取区域中，选取作业目标月饼；
所述滞后距离Δa的计算方法包括以下步骤：
Delta机器人的工作末端平面运动速度为v0，机器人工作区域直径为D，月饼作业传送带运行速度为v1；
计算Delta机器人的工作末端在机器人工作区域内的单次运动最大时间tmax＝D/v0；
计算Δa＝v1*tmax。
所述计算所述作业目标月饼的取料坐标包括以下步骤：
以所述月饼作业传送带运动方向为x轴正方向建立直角坐标系；
所述取料坐标的x取值为所述一次作业图像中的作业目标月饼的x坐标取值和Δa之和；
所述取料坐标的y取值为所述一次作业图像中的作业目标月饼的y坐标取值。
所述基于处理器模块有序发送所述取料坐标和取料执行信号至Delta机器人步骤中，所述处理器模块发送所述取料坐标和取料执行信号的时间间隔为tmax。
相应的，本发明实施例提供了一种月饼装盒作业系统，所述月饼装盒作业系统包括
托盒作业传送带：用于运输所述托盒上料传送带的托盒；
托盒相机：用于获取托盒作业传送带单位图像；
月饼作业传送带：用于运输烤盘；
月饼相机：用于获取月饼作业传送带单位图像；
机器人：用于执行月饼的夹取作业和托盒的装盒作业；
处理器模块：用于获取托盒作业传送带单位图像和月饼传送带单位图像并进行合成，控制所述机器人运行；
所述托盒作业传送带和月饼作业传送带并排设置，所述托盒相机和月饼相机分别设置在所述托盒作业传送带和月饼作业传送带始端，所述机器人的机器人工作区域覆盖部分所述托盒作业传送带和月饼作业传送带，所述处理器模块分别与所述托盒相机、月饼相机和机器人连接。
本发明实施例提供了一种月饼装盒作业方法，通过特定的算法设计，将月饼装盒作业过程中，部分可变值以确定值进行替代，具有自动化程度高、执行速度快、计算机资源占用小等特点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1示出了本发明实施例的月饼装盒作业方法流程图；
图2示出了本发明实施例的月饼装盒作业系统结构图；
图3示出了本发明实施例的月饼作业传送带单位图像合成原理示意图；
图4示出了本发明实施例的月饼作业传送带图像示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
图1示出了本发明实施例的月饼装盒作业方法流程图，其所涉及的月饼装盒作业方法，包括以下步骤：
S101：基于处理器模块接收月饼相机获取的月饼作业传送带单位图像，判断月饼作业传送带是否有带饼烤盘流入；
具体的，要实现月饼装盒作业，需保证月饼的上料以及托盒的上料正常；其中，由于月饼装盒作业顺序依次为机器人夹取月饼和机器人将月饼装盒，因此，至少需要首先保证月饼的上料正常，才能实施月饼装盒作业。
具体的，月饼放置在烤盘中，经加工后直接进行月饼装盒作业，常见的月饼为黄色、白色等颜色，烤盘通常采用不锈钢制成，为带金属光泽的银色，而月饼作业传送带可采用传送带较为常见的绿色或黑色，月饼、烤盘、月饼作业传送带三者之间的颜色差异相差较大，较为容易进行识别。
基本的，当月饼相机获取的月饼作业传送带图像具有一定面积大小的银色色块和月饼颜色色块时，即可判断月饼作业传送带有带饼烤盘流入；具体设置中，为了避免细微的颜色差异导致识别错误，所述银色色块和月饼颜色色块的颜色代码为一区间，而不是一确定的颜色代码。具体的，只需要银色像素点和月饼颜色像素点数量大于某一区间，即可判定月饼作业传送带上有带饼烤盘流入。之所以选择以某一颜色的像素点数量作为判定标准，是因为该步骤执行次数较多，为了节省处理器模块资源，应尽可能避免使用如模板匹配等复杂的方法判定月饼作业传送带上是否有带饼烤盘流入。
S102：当所述月饼作业传送带有带饼烤盘流入时，基于处理器模块控制分托气缸切换至托盒上料状态，托盒经所述分托气缸运动至托盒作业传送带上；
托盒来料时为堆叠状态，一般情况下，可通过人工或机械的方式从堆叠状态的托盒中取出单个托盒。本发明实施例基于吸托机从堆叠状态的托盒中取出单个托盒，然后将单个托盒转到托盒上料传送带上；托盒上料传送带经分托气缸与托盒作业传送带连接，托盒受分托气缸控制运动至托盒作业传送带上。分托气缸具有两种状态，其中托盒上料状态可周期性的允许托盒运动至托盒作业传送带上，堵料状态则完全阻止托盒运动至托盒作业传送带上。
S103：基于处理器模块接收月饼相机获取的月饼作业传送带单位图像和托盒相机发出的托盒作业传送带单位图像，分别合成月饼作业传送带图像和托盒作业传送带图像；
本发明实施例中，采取远端合成计算的方式生成月饼作业传送带图像和托盒作业传送带图像。具体的，月饼相机和托盒相机分别设置在月饼作业传送带和托盒作业传送带上前端，并分别与所述月饼作业传送带和托盒作业传送带的最始端之间留有一段缓冲距离。经过月饼相机和托盒相机下的月饼(托盘)和托盒运动速度不再发生变化，分别与各自所在的月饼作业传送带和托盒作业传送带速度相同。
按照时间顺序，依次分别将月饼相机获取的月饼作业传送带单位图像和托盒相机发出的托盒作业传送带单位图像合成，即可得到月饼作业传送带图像和托盒作业传送带图像。
具体的，本发明实施例以月饼作业传送带单位图像的合成为例进行该步骤的介绍，托盒作业传送带单位图像的合成与月饼作业传送带单位图像的合成方法相同。
为了保证月饼作业传送带图像合成速度，本发明实施例采用直接合成的方式进行合成。具体的，由月饼相机的物理性质所决定的，月饼作业传送带单位图像的尺寸，即像素点的排布是相同的；为了保证相邻两幅月饼作业传送带单位图像存在相交叠的区域，假设月饼作业传送带的运动速度为v1，月饼作业传送带单位图像在月饼作业传送带运动速度方向的长度为l1，则月饼相机获取月饼作业传送带单位图像的间隔时间t1需要小于l1/v1。
当月饼作业传送带正常运行时，根据月饼作业传送带单位图像的间隔时间t1和月饼作业传送带v1，分别在相邻两幅月饼作业传送带单位图像中相连接的一侧分别确定拼接区，相邻两幅月饼作业传送带单位图像基于拼接区合成为一副图像。具体的，相邻两幅月饼作业传送带单位图像在拼接区对应像素点的颜色参数，取二者的均值，以减少月饼作业传送带单位图像的边缘对月饼作业传送带图像的影响。针对不同的颜色参数格式，均值的求取具有不同的方式，不发明实施例不逐一介绍。
图3示出了本发明实施例的月饼作业传送带单位图像合成原理示意图。具体的，当月饼作业传送带正常运行时，月饼作业传送带单位图像不断合成至原有的月饼作业传送带图像中，而随着月饼作业传送带的运行，月饼作业传送带图像末端的区域需要逐步删去。针对月饼作业传送带图像特定的变化方式，本发明实施例在计算机处理层面上，对月饼作业传送带单位图像的合成进行了速度的优化。
具体的，假设月饼传送带图像每个像素点颜色信息占用1字节内存地址，按照附图所示方向，月饼作业传送带图像的储存顺序为列储存，月饼传送带图像按照列顺序(常用的列顺序为图示方向的从左至右方向)依次储存在处理器模块中。由于月饼传送带图像的大小在合成的过程中同步删除，因此，月饼传送带图像所占用的内存地址，即月饼传送带图像所占用的图像内存区间可认为是不变的。
当需要执行月饼传送带单位图像的合成时，首先现有月饼传送带图像所占用的内存地址整体增加，超出图像内存区间的像素点即为需删除的图像；然后将月饼传送带单位图像按照储存规则存储至图像内存区间的头部，拼接区(实际为图像内存区间中某一段固定的内存地址)的像素点颜色参数按照上述方法进行换算。
处理器模块每次从图像内存区间得出的月饼传送带图像即为当前时间的月饼传送带单位图像。
S104：基于处理器模块在所述月饼作业传送带图像中截取一次作业图像，并确认作业目标月饼和计算所述作业目标月饼的取料坐标；
在Delta机器人的月饼取料作业前，首先需要先确定作业目标月饼，并确定所述作业目标月饼的取料坐标。
图4示出了本发明实施例的月饼作业传送带图像示意图。其中，机器人工作区域为Delta机器人的工作末端实际可运动的区域，由于Delta机器人的移动需要花费一定的时间，因此，实际上，在月饼作业传送带图像中，机器人工作区域滞后于机器人的工作末端的可夹取区域；只有位于可夹取区域的月饼才可以被机器人的工作末端夹取。
具体的，机器人工作区域滞后于机器人可夹取区域的滞后距离以Δa表示。设定Delta机器人的工作末端平面运动速度为v0，机器人工作区域直径为D，则Delta机器人的工作末端在机器人工作区域内的单次运动最大时间tmax为D/v0，因此，当月饼作业传送带以速度v1运行时，Δa的取值为v1*tmax。
处于机器人可夹取区域内的月饼即可通过Delta机器人进行夹取，一般的，以月饼作业传送带的运行方向为标准，距离机器人可夹取区域边缘最近的月饼作为作业目标月饼。
由于Delta机器人的工作末端运动需要一定时间，因此，确认作业目标月饼后，还需要计算作业目标月饼的取料坐标。
具体的，按照附图所示的坐标系方向，本发明实施例的作业目标月饼的取料坐标中的y坐标与月饼作业传送带图像中的作业目标月饼y坐标相同，x坐标为月饼作业传送带图像中的作业目标月饼x坐标与Δa的和。
S105：基于处理器模块有序发送所述取料坐标和取料执行信号至Delta机器人。
在本发明实施例中，处理器模块首先发送所述取料坐标至Delta机器人，Delta机器人的工作末端随即运行至取料坐标位置；处理器模块从发送所述取料坐标开始计时，间隔tmax时间后发送取料执行信号至Delta机器人，Delta机器人的工作末端执行取料作业，抓取作业目标月饼。
具体实施中，机器人的工作末端不是每一次动作都是以最大距离运行的，如果为了更高效的作业，可以基于机器人的工作末端实时位置进行计算和控制。本发明实施例采用机器人工作末端的最大运行距离进行运算，使滞后距离取值为定值，一方面，取料坐标的计算较为简便，有利于减少处理器模块的资源占用；另一方面，机器人每次的取料动作所花费的时间相同，有利于保持流水线节拍的平衡。
S106：基于处理器模块在所述托盒作业传送带图像中截取二次作业图像，并确认作业目标托盒和计算所述作业目标托盒的装盒坐标；
该步骤执行方法与步骤S104类似，通过从托盒作业传送带图像中截取二次作业图像，在机器人可夹取区域内选择作业目标托盒，然后以机器人的最大运行距离为基础计算作业目标托盒的装盒坐标。
S107：基于处理器模块有序发送所述装盒坐标和装盒执行信号至Delta机器人。
该步骤执行方法与步骤S105类似，处理器模块首先发送装盒坐标至Delta机器人，然后间隔tmax时间后发送装盒执行信号至Delta机器人，Delta机器人将夹取的作业目标月饼装至作业目标托盒中。
需要说明的是，以上所述的月饼和托盒的坐标定位涉及到图像灰阶处理、边缘计算、图像匹配、特征点计算等过程，由于该方面内容现有领域已有较多的资料以供参考，本发明实施例不再深入进行介绍。
S108：基于处理器模块接收托盘到位检测电眼的到位信号，控制下烤盘机构执行下烤盘作业；
月饼从烤盘取出后，空的烤盘需要进行下烤盘作业。本发明实施例中，托盘到位检测电眼设置在月饼作业传动带末端，当检测到烤盘时，会发送到位信号至处理器模块，处理器模块基于所述到位信号，控制下烤盘机构执行下烤盘作业。
同理的，在托盒作业传送带上，托盒中存在部分未经装盒作业直接流出的空的托盒，为了回收空的托盒，本发明实施例的托盒装盒作业系统在托盒作业传送带末端设置吹气机构，用于回收空的托盒。
S109：当所述月饼作业传送带没有带饼烤盘流入时，基于处理器模块控制分托气缸切换至托盒堵料状态；
当所述月饼作业传送带没有带饼烤盘流入时，为了避免取出的托盒未经装盒直接由吹气机构吹出，浪费时间成本进行回收整理，本发明实施例当所述月饼作业传送带没有带饼烤盘流入时，处理器模块控制分托气缸切换至托盒堵料状态，阻止托盒移动至托盒作业传送带上。
S110：基于处理器模块接收堵料电眼发出的堵料信号，发出急停信号至所述分托机；
由于分托气缸的堵料，托盒上料传送带上的托盒会发生堆积，为了避免托盒堆积数量过大发生掉落以及和分托机的托盒上料动作冲突，本发明实施例通过设置在托盒上料传送带中部的堵料电眼识别托盒上料传送带是否发生托盒堆积。当堵料电眼发出堵料信号时，处理器模块发出急停信号至所述分托机，分托机停止运动。
需要说明的是，本发明实施例所介绍的月饼装盒作业，各个步骤之间具有关联性，按照其执行逻辑，部分步骤在月饼装盒作业系统中是同步运行的，本发明实施例中的步骤编号仅用于对执行步骤进行标识，不标识其执行顺序。
相应的，本发明实施例还提供了一种月饼装盒系统，该月饼装盒系统包括
吸托机：用于从堆叠状态的托盒中取出单个托盒；
托盒上料传送带：与所述吸托机相接，用于运输所述吸托机取出的单个托盒；
堵料电眼：设置在所述托盒上料传送带上，用于检测所述托盒上料传送带是否发生堵料；
托盒作业传送带：与所述托盒上料传送带相接，用于运输所述托盒上料传送带的托盒；
分托气缸：设置在所述托盒上料传送带和托盒作业传送带之间，用于控制托盒从所述托盒上料传送带移动至所述托盒作业传送带上；
托盒相机：设置在所述托盒作业传送带始端，用于获取托盒作业传送带单位图像；
吹气机构：设置在所述托盒作业传送带末端，用于回收所述托盒作业传送带末端空的托盒；
月饼作业传送带：与所述托盒作业传送带并排设置，用于运输烤盘；
月饼相机：设置在所述月饼作业传送带始端，用于获取月饼作业传送带单位图像；
下烤盘机构：设置在所述月饼作业传送带末端，用于空的托盘下料；
托盒到位检测电眼：设置在所述下烤盘机构前，用于检测空的托盘是否到位；
处理器模块：分别与所述吸托机、托盒上料传送带、分托气缸、托盒相机、月饼相机、机器人连接。
本发明实施例提供了一种月饼装盒作业方法，通过特定的算法设计，将月饼装盒作业过程中，部分可变值以确定值进行替代，具有自动化程度高、执行速度快、计算机资源占用小等特点。
以上对本发明实施例所提供的一种月饼装盒作业方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种月饼装盒作业方法，其特征在于，包括以下步骤：
基于处理器模块接收月饼相机获取的月饼作业传送带单位图像，判断月饼作业传送带是否有带饼烤盘流入；
当所述月饼作业传送带有带饼烤盘流入时，基于处理器模块控制分托气缸切换至托盒上料状态，托盒经所述分托气缸运动至托盒作业传送带上；
基于处理器模块接收月饼相机获取的月饼作业传送带单位图像和托盒相机发出的托盒作业传送带单位图像，分别合成月饼作业传送带图像和托盒作业传送带图像；
基于处理器模块在所述月饼作业传送带图像中截取一次作业图像，并确认作业目标月饼和计算所述作业目标月饼的取料坐标；
基于处理器模块有序发送所述取料坐标和取料执行信号至Delta机器人；
基于处理器模块在所述托盒作业传送带图像中截取二次作业图像，并确认作业目标托盒和计算所述作业目标托盒的装盒坐标；
基于处理器模块有序发送所述装盒坐标和装盒执行信号至Delta机器人；
所述基于处理器模块在所述月饼作业传送带图像中截取一次作业图像，并确认作业目标月饼和计算所述作业目标月饼的取料坐标包括以下步骤：
在所述一次作业图像中，基于所述机器人工作区域，计算机器人工作末端的机器人可夹取区域的滞后距离Δa，得出机器人可夹取区域；
在所述机器人可夹取区域中，选取作业目标月饼；
所述滞后距离Δa的计算方法包括以下步骤：
Delta机器人的工作末端平面运动速度为v0，机器人工作区域直径为D，月饼作业传送带运行速度为v1；
计算Delta机器人的工作末端在机器人工作区域内的单次运动最大时间tmax＝D/v0；
计算Δa＝v1*tmax。
2.如权利要求1所述的月饼装盒作业方法，其特征在于，所述月饼装盒作业方法还包括以下步骤：
基于处理器模块接收托盘到位检测电眼的到位信号，控制下烤盘机构执行下烤盘作业。
3.如权利要求1所述的月饼装盒作业方法，其特征在于，所述月饼装盒作业方法还包括以下步骤：
当所述月饼作业传送带没有带饼烤盘流入时，基于处理器模块控制分托气缸切换至托盒堵料状态。
4.如权利要求1所述的月饼装盒作业方法，其特征在于，所述基于处理器模块接收月饼相机获取的月饼作业传送带单位图像，判断月饼作业传送带是否有带饼烤盘流入包括以下步骤：
基于处理器模块接收月饼相机获取的月饼作业传送带单位图像；
基于具有月饼和/或烤盘的颜色像素点数量判断月饼作业传送带是否有带饼烤盘流入。
5.如权利要求1所述的月饼装盒作业方法，其特征在于，所述月饼作业传送带的运动速度为v1，月饼作业传送带单位图像在月饼作业传送带运动速度方向的长度为l1，所述月饼相机获取所述月饼作业传送带单位图像的间隔时间t1小于l1/v1。
6.如权利要求1所述的月饼装盒作业方法，其特征在于，所述计算所述作业目标月饼的取料坐标包括以下步骤：
以所述月饼作业传送带运动方向为x轴正方向建立直角坐标系；
所述取料坐标的x取值为所述一次作业图像中的作业目标月饼的x坐标取值和Δa之和；
所述取料坐标的y取值为所述一次作业图像中的作业目标月饼的y坐标取值。
7.如权利要求6所述的月饼装盒作业方法，其特征在于，所述基于处理器模块有序发送所述取料坐标和取料执行信号至Delta机器人步骤中，所述处理器模块发送所述取料坐标和取料执行信号的时间间隔为tmax。
CN201811361183.4A 2018-11-15 2018-11-15 一种月饼装盒作业方法 Expired - Fee Related CN109533446B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811361183.4A CN109533446B (zh) 2018-11-15 2018-11-15 一种月饼装盒作业方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811361183.4A CN109533446B (zh) 2018-11-15 2018-11-15 一种月饼装盒作业方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109533446A CN109533446A (zh) 2019-03-29
CN109533446B true CN109533446B (zh) 2021-05-28

Family

ID=65847698

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811361183.4A Expired - Fee Related CN109533446B (zh) 2018-11-15 2018-11-15 一种月饼装盒作业方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109533446B (zh)

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE0301910L (sv) * 2003-06-26 2004-12-27 Abb Ab Datorstyrd arbetsplats med robotar
CN204150305U (zh) * 2014-10-13 2015-02-11 广运机电(苏州)有限公司 自动包装生产线的智能控制系统
CN204674885U (zh) * 2015-05-15 2015-09-30 上海东富龙科技股份有限公司 一种自动装盒机进料截瓶机构
CN105398790A (zh) * 2015-11-25 2016-03-16 重庆渝牛食品有限公司 糖果烤盘均匀进料装置
CN205837254U (zh) * 2016-07-29 2016-12-28 福建达峰智能科技股份有限公司 一种小袋食品自动装托系统
CN205972849U (zh) * 2016-08-23 2017-02-22 北京义利面包食品有限公司 一种面包生产线质检部分组件
CN108674922B (zh) * 2018-05-16 2020-06-12 广州视源电子科技股份有限公司 一种用于机器人的传送带同步跟踪方法、装置及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN109533446A (zh) 2019-03-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109178960B (zh) 一种适用于不同规格纸箱包裹的智能码垛系统及方法
US8825212B2 (en) Robot system
US10239210B2 (en) Vision-assisted system and method for picking of rubber bales in a bin
US6779647B1 (en) Method for automatically grouping articles
CN109926342B (zh) 一种快递高效分拣系统及其分拣方法
CN109513629B (zh) 包裹分拣方法、装置和计算机可读存储介质
US20170076469A1 (en) Object detection apparatus, depalletization automating apparatus, and object detection method
CN110395515B (zh) 一种货物识别抓取方法、设备以及存储介质
JP2019181687A (ja) 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
JP5659640B2 (ja) ロボット制御装置、物品取り出しシステム、プログラムおよびロボットの制御方法
EP3569368A1 (en) Work machine and pick-up position selection method
US10807808B1 (en) Systems and methods for automated item separation and presentation
CN110480630B (zh) 一种工业机器人的自适应目标定位系统及方法
CN114820781A (zh) 基于机器视觉的智能搬运方法、装置、系统及存储介质
CN109533446B (zh) 一种月饼装盒作业方法
CN110705931B (zh) 一种货物抓取方法、装置、系统、设备和存储介质
CN105643625A (zh) 一种基于机械臂的单站点给料生产加工系统的工作机制
CN111282827B (zh) 自动上件快速分拣控制方法
CN108942979B (zh) 供给控制装置和供给控制方法
EP4117409B1 (en) Component mounter
CN212238247U (zh) 一种带柔性供料机构的机器人分拣系统
CN114571467B (zh) 一种机械臂控制方法及系统
CN115848715A (zh) 一种无序拣选机器人、系统及方法
US11629014B1 (en) Item singulation systems using vision systems to transfer columns of items to downstream conveyors
CN110533681B (zh) 物品抓取方法、装置、设备及计算机可读存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20210528