JP6279247B2 - 多様な運転者の選択モードを実現できるブレーキ制御システム及び制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両のブレーキ制御システム及び制御方法に関するものであり、より詳細には、多様なスタイルを有する運転者に対してオンデマンド制動特性を提供し、さらに車両の商品性を向上できる車両のブレーキ制御システム及び制御方法に関する。

通常、車両のブレーキ装置は、走行している車両を減速または停止、あるいは車両の停止状態を維持するためのものであり、車両の運動エネルギーが機械的な摩擦により熱エネルギーに転換された後、その摩擦熱が大気中に放出されることで制動が行われる。

車両用ブレーキ装置には、ドラム式油圧ブレーキとディスク式油圧ブレーキなどがあるが、ディスク式油圧ブレーキは、ドラムの代わりにホイールと共に回転するディスクを両側から摩擦パッドで強く圧迫して制動力を得るものである。

しかし、油圧ブレーキは、運転席のブレーキペダルに連結される機構的な部品、油圧配管、油圧を制御するための部品などを必要とするため、その構成が複雑である。

したがって、ブレーキ装置の構成を単純化するために、最近、電動式ブレーキ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｂｒａｋｅ、ＥＭＢ）が開発され、使用されている。

電動式ブレーキは、一般の油圧ブレーキとは異なり、電気モータで駆動される機械メカニズムを用いて摩擦パッドを加圧することで制動力を得るブレーキである。

通常、電動式ブレーキは、制動及び制動の解除のために正回転と逆回転をするモータを含むアクチュエータを有し、ディスクを圧迫するように（ディスクと摩擦するように）モータの回転力を用いて摩擦パッドを加圧する動作が行われるが、運転者の制動意志をブレーキペダルから入力を受けた後、モータを用いて車輪の制動圧力を調節する。

このような電動式ブレーキは次世代ブレーキとして認められているが、油圧ブレーキに比べて応答速度が速く、さらに精密な制御が可能なものであるため、電気自動車などの環境に優しい自動車に優先して適用されると見込まれている。

電動式ブレーキは、油圧ブレーキと組み合わせてシステムに適用してもよいが、例えば前輪には油圧ブレーキを、後輪には電動式ブレーキを適用することで、これは油圧ブレーキのみ採用したシステムに比べて構造が簡単で、制動力の応答性に優れ、制動力の制御が容易であるという長所がある。

また、車両の前輪と後輪に両方とも電動式ブレーキを装着したシステム（Ｂｒａｋｅ−Ｂｙ−Ｗｉｒｅ ｓｙｓｔｅｍ、ＢＢＷ）を適用してもよく、前輪と後輪に位置した電動キャリパが制御部の信号によりディスクを掴んで車両を制動する。

ＢＢＷシステムの他の形態の、ＥＭＢとは区分される電子式油圧ブレーキ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ Ｂｒａｋｅ ｓｙｓｔｅｍ、ＥＨＢ）は、車両の制動時にペダルトラベル（ｔｒａｖｅｌ）センサとマスターシリンダー内の油圧センサの信号が制御部に入力されると、運転者の制動意志及び要求減速度を把握して高圧充填タンク（ａｃｃｕｍｕｌａｔｏｒ）の油圧をソレノイドバルブで制御して車輪を油圧制動するシステムである。

ＢＢＷシステムは、電気的信号を用いて運転者の制動意志を伝達する方式であるため、ブレーキペダルと車輪との間を機械的に連結することはなく、車両の各ホイールに対する制動力を独立して制御し、精密制御が可能であり、制動力の制御が容易であるため制動距離を短縮でき、制動安全性を向上させることができる。

また、ＢＢＷシステムでは、ヒステリシス（ｈｙｓｔｅｒｉｓｉｓ）特性を用いて油圧のようなペダル感を提供するペダルシミュレーター（ｐｅｄａｌ ｓｉｍｕｌａｔｏｒ）を使用するが、ペダルシミュレーターは運転者のペダル操作時に既存の油圧ブレーキのようなペダル感を実現する装置であって、ブレーキの操作に対するペダル反力を形成して運転者の制動操作を補助する。

一方、一般のブレーキ装置と同様に、さらに進歩したＢＢＷシステムでも運転者の踏力（ペダルを踏む力）に対する制動力の特性が１つのモードを持っている。

具体的には、車両のブレーキ装置において、運転者がＡ１という力でブレーキペダルを踏む場合、その力によってブレーキペダルが押さえられるペダル操作量（＝ペダルの深さ、ペダルトラベル、ペダルストローク）が常にＡ２であり、ペダル操作量がＡ２である場合、このペダル操作量に対応して発生するブレーキ装置の制動力は常に所定のＡ３である。

ペダル操作量が同一であれば、運転者の要求減速度を満足させる常に同じ値を有する制動力が発生するようになり、特定の踏力によるペダルストローク、そのペダルストロークに対応する運転者の要求減速度と制動力が特定の１つのモードとして定められており、ペダル踏力及びペダル操作量による制動力の変化パターンが１つのモードとして定められている。

従来、このような踏力による車両の制動感が予め設計された１つのモードで変更されたり、運転者のスタイルに応じて踏力特性や制動力特性が変更されたりすることはできない。そのため、運転者が女性や老弱者である場合は、踏力が弱くて十分な制動力が得られない問題点がある。

また、スポーツドライブを楽しむスタイルの運転者にスポーティーな制動感を提供できない問題点がある。

本発明は、上記のような問題点を解決するために発明したものであり、多様なスタイルを有する運転者に対してオンデマンド制動特性を提供し、さらに車両の商品性を向上できる車両のブレーキ制御システム及び制御方法を提供することにその目的がある。

本発明は、所定の複数の制動特性モードのうち何れか１つのモードを選択して入力するために運転者が操作するように設けられた操作部と、運転者のブレーキペダルの操作量またはブレーキペダルの操作力を検出する制動入力検出部と、前記操作部からモード選択信号の入力を受けて運転者が選択した制動特性モードを認識した後、前記制動入力検出部により検出されたブレーキペダルの操作量または操作力に基づいて、運転者が選択した制動特性モードで所定のパターンの制動力が発生するようにホイールブレーキの制動力の発生を制御する制御部と、を含む多様な運転者の選択モードを実現できるブレーキ制御システムを提供する。

また、本発明は、運転者が操作部を操作して所定の複数の制動特性モードのうち何れか１つのモードを選択して入力する段階と、制御部が前記操作部からモード選択信号の入力を受けて運転者が選択した制動特性モードを認識する段階と、前記制御部が制動入力検出部により検出された運転者のブレーキペダルの操作量またはブレーキペダルの操作力に基づいて、運転者が選択した制動特性モードで所定のパターンの制動力が発生するようにホイールブレーキの制動力の発生を制御する段階と、を含む多様な運転者の選択モードを実現できるブレーキ制御方法を提供する。

本発明によれば、運転者が選択したモードにより運転者のペダル踏力に対応して発生するブレーキ装置の制動力パターンを差別化し、多様なスタイルを有する運転者に対してオンデマンド制動特性を提供できるため、車両の商品性を大きく向上させることができる。

本発明による制御システムを備えたブレーキ装置の構成を示すブロック図である。 本発明の一実施例による制御方法において運転者の選択モードによるペダル踏力−減速度を示す制動特性グラフである。 本発明の他の実施例による制御方法において各モード毎の運転者のペダル踏力によるペダルトラベルの変化特性を示すグラフである。 本発明でモード表示部を示す図面である。

以下、図面を参照して本発明の好ましい実施例に対して本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者が容易に実施できるように詳細に説明する。

本発明は、運転者に対して最適の制動力または踏力特性を提供できる車両のブレーキ制御システム及び制御方法に関するものであり、運転者が予め操作して選択した制動特性モードにより差別化された制動力特性あるいは踏力特性（ペダル感）を実現するように構成されることに主な特徴がある。

ブレーキ装置において、運転者の制動入力はブレーキペダルにより行われるが、運転者が制動特性モードを選択してブレーキペダルを操作することで、選択したモードにより制動力パターンまたはペダル感を可変化して運転者に対して最適の制動感を提供することができる。

このような本発明によれば、運転者が選択したモードにより差別化された制動力特性または踏力特性が得られるため、女性や老弱者であっても容易にブレーキ操作を行うことができ、運転者のスタイルにより所望する特性の制動感を提供することができる。

このような本発明の構成について図面を参照して詳述すると、図１は、本発明による制御システムを備えたブレーキ装置の構成を示すブロック図であり、図２は、本発明の一実施例による制御システム及び制御方法で運転者の選択モード、すなわち運転者が選択した制動特性モードによるペダル踏力−減速度を示す制動特性グラフである。

先ず、本発明のブレーキ制御システムは、予め設定されている複数の制動特性モードのうち何れか１つのモードを選択して入力するために運転者が操作する操作部１０を含む。

この操作部１０は、運転者が容易に操作できる位置、例えばセンターフェイシア（ｃｅｎｔｅｒ ｆａｓｃｉａ）やクラスタ、ステアリングホイール、マルチファンクションスイッチ、ドアトリムなどのような運転席の周辺位置のうち何れか１ヶ所に設置される。

本発明で制動特性モードは、車両を制動するために運転者がブレーキペダルを踏む操作、すなわち運転者の制動入力操作により変わる制動力特性（図２の実施例）または踏力特性（図３の実施例）が得られるように、複数のモードが予め設定されているものであり、差別化された制動特性を示す各モードについては後述する。

前記操作部１０は、図１に示すように、複数のボタン１１，１２，１３を含む構成にしてもよく、図１に示されているボタン以外に、ノブ（ｋｏｎｂ）やその他のスイッチ類、タッチスクリーンなど、公知の車両内の操作機器または入力機器の一形態に変更してもよい。

このようにして運転者がモードを選択するために操作部１０を操作すると、運転者により操作された操作部１０の信号、すなわち運転者のモード選択信号が制御部２０に印加され、制御部２０は運転者により選択されたモードを区分して認識することになる。

また、本発明のブレーキ制御システムは、運転者のブレーキペダルの操作量またはブレーキペダルの操作力を検出する制動入力検出部１５を含み、これは運転者の操作によるブレーキペダルストローク（ｐｅｄａｌ ｓｔｒｏｋｅ）（＝ｐｅｄａｌ ｔｒａｖｅｌ）を検出するペダルストロークセンサまたは運転者がブレーキペダルを踏む力（踏力）を検出する圧力センサにしてもよい。

前記制御部２０は、運転者の制動入力により車両内のブレーキ装置の作動を制御するように設けられた通常のブレーキ制御部にしてもよいが、通常、従来のブレーキ装置のように、車両の制動時に運転者がブレーキペダルを操作すると、制動入力検出部１５により検出されたブレーキペダルの操作量（ペダルストローク、ペダルトラベル）またはブレーキペダルの操作力（踏力）に基づいて、マップで運転者の要求減速度を算出し、運転者の要求減速度に該当する目標制動力を算出した後、算出された目標制動力に基づいてホイールブレーキ３０の制動力の発生を制御する。

上記のようにブレーキペダルの操作量または操作力によりホイールブレーキ３０の制動力の発生が制御される基本的な過程は従来とほぼ同様であるが、本発明では運転者がモードを選択した状態で運転者により制動が入力された時、制御部２０がブレーキペダルの操作量または操作力による制動力特性（図２の実施例）またはブレーキペダル操作時のペダル踏力特性（図３の実施例）を運転者が選択した各モードにより差別化して制御することになる。

図２は、ソフトウェア的な方法により各モード毎に差別化された制動力特性を実現する一実施例を説明するための図面であって、各モード毎の制動力特性を示している。

このような図２のペダル踏力（Ｐｅｄａｌ ｅｆｆｏｒｔ）−運転者の要求減速度（Ｄｅｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ）のグラフは、制動入力検出部１５により検出された運転者のブレーキペダルの操作量または操作力に基づいて、運転者の要求減速度を算出するマップの例である。

図２は、運転者が加える操作力（圧力）、すなわちペダル踏力により各モード毎に運転者の要求減速度を差別化して定義したマップであり、図２の一実施例では、ペダル踏力に対応するペダルストロークが一定に定められているため、ペダルストロークによる運転者の要求減速度も図２のグラフとほぼ同様の形態となる。

ペダルストロークセンサにより検出されたペダルストローク（ブレーキペダルの操作量）を入力としてペダルストローク−運転者の要求減速度のグラフから該当モードに該当する運転者の要求減速度が定められ、運転者の要求減速度を充足させる目標制動力が算出されると、算出された目標制動力を発生させる制動制御が行われる方法が可能となる。

このように各モード毎にブレーキペダルの操作量（ペダルストロークまたはペダルトラベル）あるいは操作力（ペダル踏力）による値を用いて運転者の要求減速度を定義したマップは、制動入力検出部１５により検出・入力されるブレーキペダルの操作量または操作力に基づいて該当モードの運転者の要求減速度が算出されるように制御部２０に予め入力、格納される。

図２の実施例は、３つの制動特性モード（「Ｅａｓｙ」、「Ｓｔａｎｄａｒｄ」、「Ｓｐｏｒｔｓ」）を分けて設定した例であり、図２に示されているように、３つの各モードでペダル踏力（運転者が踏む力）の変化に対する運転者の要求減速度の増減傾き（増減率）が差別化されるようにマップが設定される。

または３つの各モードでペダル踏力に対応する運転者の要求減速度の値が常に異なるようにマップが設定されてもよいが、ここでペダル踏力は制動入力検出部１５としての圧力センサにより検出されるものであり、ペダル踏力の代わりにペダルストロークセンサにより検出されるペダルストローク値にしてもよい。

「Ｅａｓｙ」モードでは、運転者が入力するペダル踏力（ペダルストローク）の変化に対する減速度の増減率が他のモードに比べて相対的に大きく、かつ、同じペダル踏力に対応する運転者の要求減速度の値が他のモードに比べて常に大きい。

したがって、「Ｅａｓｙ」モードでは、運転者が他のモードに比べて小さい力で（小さいペダル操作量で）ブレーキペダルを操作しても大きな制動力（図２のように同じペダル踏力に対して他のモードに比べて求められる運転者の要求減速度が大きいため）を発生させることができる。

「Ｓｔａｎｄａｒｄ」モードは、「Ｅａｓｙ」モードに比べてグラフの増減率がより小さいモードであり、「Ｓｐｏｒｔｓ」モードは、「Ｓｔａｎｄａｒｄ」モードに比べてグラフの増減率がさらに小さいモードであると設定される。

また、「Ｓｔａｎｄａｒｄ」モードは、「Ｅａｓｙ」モードに比べて同じペダル踏力に対応する運転者の要求減速度の値が常に小さく、「Ｓｐｏｒｔｓ」モードは同じペダル踏力に対応する運転者の要求減速度の値が「Ｓｔａｎｄａｒｄ」モードに比べてさらに小さく設定されている。

勿論、このような制動特性モードの数は変更が可能で、図２の実施例は一例であるだけであり、本発明で制動特性モードの数が必ず上記のような３つのモードに限定されることはなく、さらに細分化して制動力特性を差別化した、より多いモードに設定してもよい。

そして、ブレーキ装置は、図１に示すように制御部２０の制御信号により油圧制御（油圧ブレーキやＥＨＢ）または電動アクチュエータ制御（ＥＭＢ）が行われてブレーキペダルの操作量または操作力に該当する制動力を発生させるホイールブレーキ３０を含む。

ここで、ホイールブレーキ３０の機構的な構成は従来とほぼ同様であり、また、各車輪のホイールブレーキ３０で運転者のブレーキペダルの操作量または操作力による制動力の発生が行われるように前記制御部２０が目標制動力に基づいて、油圧バルブ３１を介してホイールブレーキ３０に向く油圧を制御（例えば、ホイールシリンダー／油圧キャリパの油圧を制御）する過程、または電動アクチュエータ（モータ）を制御する過程も従来とほぼ同様である。

しかし、本発明では図２に示すように所定の各モード毎の制動力特性に応じてブレーキペダルの操作量または操作力（制動入力検出部により検出）からモードに該当する運転者の要求減速度が算出され、選択されたモードに該当する運転者の要求減速度に基づいてホイールブレーキ３０の制動力の発生が制御されるため、モードにより発生する制動力及び制動力特性（ペダル操作量または操作力による制動力の変化パターン）が変わるようにした点で明らかな違いがある。

このように本発明の一実施例では、運転者が自分のスタイルに合わせてモードを選択すると、制御部２０が選択モードを認識してソフトウェア的に図２に示すようにペダル操作量または操作力に該当するモード毎の所定の制動力を発生させるが、特に運転者が選択したモードにより、ペダル操作量または操作力が同一であってもホイールブレーキ３０で異なる制動力を発生させるように制御（油圧制御または電動アクチュエータの制御）するため、モードに応じて異なる制動力特性を実現することができる。

一方、図３は、本発明の他の実施例による制御システム及び制御方法で運転者の選択モード、すなわち運転者が選択した制動特性モードによるペダル踏力−ペダルストローク（トラベル）を示す制動特性グラフであって、各モードで運転者のペダル踏力によるペダルトラベルの変化特性を示すグラフである。

図２を参照した実施例では、制動力特性が運転者により選択されたモードに応じて差別化されるように、制御部２０に運転者からの同じペダル踏力が加えられてもホイールブレーキ３０で発生する制動力を各モードによりソフトウェア的に異なるように制御する。

また、本発明の他の実施例として、上述した制動力特性の代わりに、制御部２０が、操作部１０に入力されたモード選択信号から運転者が選択した制動特性モードを認識した後、各モード毎にペダル踏力（ペダル感）特性が変わるように制御してもよい。

具体的には、運転者が選択した制動特性モードにより、ブレーキペダルユニットでハードウェア的要素を制御することで、運転者が、ブレーキペダルを踏む力を異なるように感じるようにして、ペダル踏力によるペダルストローク及びその変化パターンが各モードにより差別化されるように制御し、それによって、同じペダル踏力が加えられてもモードに応じて異なる制動力が発生することができる（ハードウェア的な方法を用いてペダル踏力による制動力の発生をモード毎に差別化する）。

このような実施例において、本発明の制御システムは、各モード毎に出力される制御部２０の制御信号により運転者のペダル踏力に対応するペダルストロークパターンを調整するペダルシミュレーター４２の踏力可変装置４１をさらに含み、このような踏力可変装置４１を図１に示した。

踏力可変装置４１は、制御部２０の制御信号によりペダル踏力特性、すなわち図３に示すように、ペダル踏力−ストローク特性をモードに応じて変更させるが、ペダル感を形成するペダルシミュレーター４２でペダル踏力に対する反力の発生を制御して特定のペダル踏力が加えられて発生するペダルストロークをモード毎に異なるようにし、結果的に運転者が所望する制動力を得るために加えるペダル踏力をモードに応じて可変させる装置となる。

すなわち、所望する制動力を発生させるために運転者が操作しなければならないペダル踏力がモードにより変わるようにし、図３に示すように、選択された各モードにより同じペダル踏力がペダルシミュレーター４２に入力されてもペダルストロークを変更させることができる。

このような踏力可変装置４１としては、ＭＲ／ＥＲ流体を用いるペダルシミュレーターでＭＲ／ＥＲ流体のせん断力を変化させてペダル踏力を可変させる構造、またはモータ調整式オリフィスを適用してオリフィス入口面積を変化させることにより、ペダルシミュレーターの流体進入流量及び油圧を変化させる構造、またはソレノイドバルブを用いてペダルシミュレーターの流体進入流量及び油圧を変化させる構造などが適用される。

前記踏力可変装置４１を適用すると、運転者が同じペダルストローク及び制動力を得るために加えるペダル踏力を各モード毎に異なるようにする。

ペダル踏力に対応するペダルストロークをモードにより可変させるため、運転者がペダルに同じ力を加えてもモード毎にペダルストロークが異なる。

このように同じ力を加えてもブレーキペダルユニットのペダルストロークが異なるようになると、ペダルストロークの差によりモード毎に発生する制動力の差が発生する。

すなわち、この場合も制動入力検出部１５がペダルストロークを検出して制御部２０に入力すると、制御部２０は、検出されたペダルストロークに対応する運転者の要求減速度を算出した後、目標制動力を算出し、目標制動力を発生させるようにホイールブレーキ３０を制御する。

したがって、同じ力を加えても制動入力検出部１５、すなわちペダルストロークセンサにより検出されるペダルストロークがモードに応じて異なるようになるため、ペダルストロークセンサの検出情報に基づいて、制御部２０がホイールブレーキ３０を制御する場合に発生する制動力に差が発生する。

要するに、ペダルシミュレーター４２の踏力可変装置４１を制御するハードウェア的な方法により、ペダル踏力によるペダルストロークの変化パターンが各モードにより差別化され、本実施例でも運転者が同じペダル踏力を加えても各モードによりホイールブレーキ３０の制動力が異なるように発生することができる。

ここで、モードによってはペダル踏力が小さくても大きな制動力を発生させることができ、または同じ制動力を発生させるためには運転者がペダル踏力をより大きく加えなければならない場合が発生することがある。

図３の実施例は、３つの制動特性モード（「Ｅａｓｙ」、「Ｓｔａｎｄａｒｄ」、「Ｓｐｏｒｔｓ」）を分けて設定した例であり、３つの各モードでペダル踏力（運転者が踏む力）の変化に対するペダルシミュレーターでのペダルストロークの増減率が差別化される。

または３つの各モードでペダル踏力に対応するペダルストロークの値が常に異なるようにマップが設定され、この際、ペダルストロークは、モードに応じて異なる値を有するようにペダルシミュレーター４２の踏力可変装置４１によりハードウェア的に調整される値である。

「Ｅａｓｙ」モードでは、運転者が入力するペダル踏力の変化に対するペダルストロークの増減率が他のモードに比べて相対的に大きく、かつ、同じペダル踏力に対応するペダルストロークの値が他のモードに比べて常に大きい。

したがって、「Ｅａｓｙ」モードでは、運転者が他のモードに比べて小さい力でブレーキペダルを操作しても大きな制動力を発生させることができる（同じ踏力に対してペダルシミュレーターでのペダルストロークが大きいため）。

「Ｓｔａｎｄａｒｄ」モードは、「Ｅａｓｙ」モードに比べてグラフの増減率がより小さいモードであり、「Ｓｐｏｒｔｓ」モードは、「Ｓｔａｎｄａｒｄ」モードに比べてグラフの増減率がさらに小さいモードであると設定される。

また、「Ｓｔａｎｄａｒｄ」モードは、「Ｅａｓｙ」モードに比べて同じペダル踏力に対応するペダルストロークの値が常に小さく、「Ｓｐｏｒｔｓ」モードは、同じペダル踏力に対応するペダルストロークの値が「Ｓｔａｎｄａｒｄ」モードに比べてさらに小さく設定されている。

勿論、このような制動特性モードの数は変更が可能で、図２の実施例は一例であるだけであり、本発明で制動特性モードの数が必ず上記のような３つのモードに限定されることはなく、さらに細分化して踏力特性を差別化した、より多いモードに設定してもよい。

図４は、運転者が操作部を操作した場合、現在の制動特性モードを表示するモード表示部１４を示す図面であり、このようなモード表示部１４はクラスタに設けられる。

このようにして本発明によれば、運転者が選択したモードにより運転者のペダル踏力に対応して発生するブレーキ装置の制動力が差別化されるため、多様なスタイルを有する運転者に対してオンデマンド制動特性を提供でき、さらに車両の商品性を向上させる利点がある。

以上、本発明の実施例について詳細に説明したが、本発明の権利範囲は上述した実施例により限定されることはなく、次の特許請求の範囲で定義している本発明の基本概念を用いた当業者の様々な変形及び改良形態も本発明の権利範囲に属する。

１０ 操作部
１１，１２，１３ ボタン
１５ 制動入力検出部
２０ 制御部
３０ ホイールブレーキ
３１ 油圧バルブ
４１ 踏力可変装置
４２ ペダルシミュレーター

Claims (9)

1. 所定の複数の制動特性モードのうち何れか１つのモードを選択して入力するために運転者が操作するように設けられた操作部と、
   運転者のブレーキペダルの操作量またはブレーキペダルの操作力を検出する制動入力検出部と、
   前記操作部からモード選択信号の入力を受けて運転者が選択した制動特性モードを認識した後、前記制動入力検出部により検出されたブレーキペダルの操作量または操作力に基づいて、運転者が選択した制動特性モードで所定のパターンの制動力が発生するようにホイールブレーキの制動力の発生を制御する制御部と、
   前記制御部の制御信号により運転者のペダル踏力に対応するペダルシミュレーターのペダルストロークを調整する踏力可変装置と、
   を含み、
   前記制御部は、前記操作部のモード選択信号の入力を受けて運転者が選択した制動特性モードを認識した後、前記ペダルシミュレーターの前記踏力可変装置を制御することにより、運転者のペダル踏力に対応して前記ペダルシミュレーターでのペダルストロークが制動特性モードにより差別化されるようにし、
   前記制御部に運転者からの同じペダル踏力が加えられても前記ホイールブレーキで発生する制動力を各モードによりソフトウェア的に異なるように制御する、多様な運転者の選択モードを実現できるブレーキ制御システム。
2. 前記制御部には、ブレーキペダルの操作量または操作力に対応する運転者の要求減速度が制動特性モードに応じて異なるように設定されることを特徴とする請求項１に記載の多様な運転者の選択モードを実現できるブレーキ制御システム。
3. 前記制動特性モードは、ブレーキペダルの操作量または操作力の変化による運転者の要求減速度の増減率が異なる、またはブレーキペダルの操作量または操作力に対応する運転者の要求減速度の値が常に異なる値に設定された複数のモードであることを特徴とする請求項２に記載の多様な運転者の選択モードを実現できるブレーキ制御システム。
4. 前記制動特性モードは、運転者のペダル踏力の変化により前記ペダルシミュレーターでのペダルストロークの増減率が異なる、または運転者のペダル踏力に対応するペダルストロークの値が常に異なる値に設定された複数のモードであることを特徴とする請求項１に記載の多様な運転者の選択モードを実現できるブレーキ制御システム。
5. 運転者が選択した制動特性モードを表示するモード表示部をさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の多様な運転者の選択モードを実現できるブレーキ制御システム。
6. 運転者が操作部を操作して所定の複数の制動特性モードのうち何れか１つのモードを選択して入力する段階と、
   制御部が前記操作部からモード選択信号の入力を受けて運転者が選択した制動特性モードを認識する段階と、
   前記制御部が制動入力検出部により検出された運転者のブレーキペダルの操作量またはブレーキペダルの操作力に基づいて、運転者が選択した制動特性モードで所定のパターンの制動力が発生するようにホイールブレーキの制動力の発生を制御する段階と、
   を含み、
   前記制御部の制御信号により運転者のペダル踏力に対応するペダルシミュレーターのペダルストロークを調整する踏力可変装置を使用し、
   前記制御部が前記操作部のモード選択信号の入力を受けて運転者が選択した制動特性モードを認識した後、前記ペダルシミュレーターの前記踏力可変装置を制御することにより、運転者のペダル踏力に対応して前記ペダルシミュレーターでのペダルストロークが制動特性モードにより差別化されるようにし、
   前記制御部に運転者からの同じペダル踏力が加えられても前記ホイールブレーキで発生する制動力を各モードによりソフトウェア的に異なるように制御する、多様な運転者の選択モードを実現できるブレーキ制御方法。
7. 前記制御部には、ブレーキペダルの操作量または操作力に対応する運転者の要求減速度が制動特性モードに応じて異なるように設定されることを特徴とする請求項６に記載の多様な運転者の選択モードを実現できるブレーキ制御方法。
8. 前記制動特性モードは、ブレーキペダルの操作量または操作力の変化による運転者の要求減速度の増減率が異なる、またはブレーキペダルの操作量または操作力に対応する運転者の要求減速度の値が常に異なるように設定された複数のモードであることを特徴とする請求項７に記載の多様な運転者の選択モードを実現できるブレーキ制御方法。
9. 前記制動特性モードは、運転者のペダル踏力の変化により前記ペダルシミュレーターでのペダルストロークの増減率が異なる、または運転者のペダル踏力に対応するペダルストロークの値が常に異なる値に設定された複数のモードであることを特徴とする請求項６に記載の多様な運転者の選択モードを実現できるブレーキ制御方法。