IT202000030368A1

IT202000030368A1 - Metodo di controllo della decelerazione di un veicolo, sistema frenante

Info

Publication number: IT202000030368A1
Application number: IT102020000030368A
Authority: IT
Inventors: Valerio Galizzi; Martina Truffello; Francesco Dozzi; Luca Ugolini; Fabrizio Forni; Davide Paolini
Original assignee: Brembo Spa
Priority date: 2020-12-10
Filing date: 2020-12-10
Publication date: 2022-06-10
Also published as: WO2022123503A1; EP4259494A1; JP2023553945A; KR20230116924A; US20240042978A1; CN116829422A

Description

Descrizione dell?invenzione industriale dal titolo:

" Metodo di controllo della decelerazione di un veicolo, sistema frenante "

DESCRIZIONE

[0001]. Campo dell?invenzione

[0002]. La presente invenzione si riferisce ad un metodo di controllo della decelerazione di un veicolo, nonch? ad un sistema frenante per implementare detto metodo.

[0003]. Stato della tecnica

[0004]. Come noto, i sistemi frenanti permettono di decelerare un veicolo. I sistemi frenanti sono attivati da un utente del veicolo attraverso solitamente l?attuazione di una leva. La risposta del sistema frenante all?attuazione della leva varia a seconda delle condizioni al contorno del veicolo, ovvero dalla sua velocit?, dallo stato del manto stradale, dalle condizioni del motore e delle ruote. Ad esempio, ad alte velocit? del veicolo, la risposta del sistema frenante all?attuazione della leva spesso risulta poco pronta, e al contrario a basse velocit? spesso risulta troppo pronta causando condizioni di guida sconfortevoli o situazioni di pericolo per l?utente del veicolo stesso e per gli utenti della strada.

[0005]. Per risolvere tale inconveniente, sono note soluzioni in cui il sistema frenante ? dotato di una centralina di controllo che modula l?attivazione del sistema frenante a seconda della posizione della leva di attuazione correlata alla velocit? del veicolo stesso. Ad esempio un sistema di questo tipo ? noto dai documenti EP1108632B1.

[0006]. Per risolvere tale inconveniente, altre soluzioni, note ad esempio dai documenti US20140067222A1, US20140136069A1 e EP1324903, insegnano a selezionare una modalit? di frenata a priori e a modulare l?attivazione del sistema frenante a seconda della modalit? di frenata selezionata e della posizione della leva di attuazione.

[0007]. Nonostante tali soluzioni di tipo noto risolvano alcuni inconvenienti, la risposta di frenata potrebbe risultare troppo pronta e poco confortevole con azionamenti lenti della leva di azionamento, oppure potrebbe risultare poco reattiva con azionamenti impulsivi della leva di azionamento.

[0008]. Peraltro, tali soluzioni risultano poco resilienti e poco adattabili ai cambi repentini delle condizioni di guida.

[0009]. Pertanto, ? sentita fortemente l?esigenza di personalizzare la decelerazione del veicolo a seconda di una pluralit? di condizioni di guida del veicolo.

[0010]. Ulteriormente, ? sentita fortemente l?esigenza di controllare la decelerazione del veicolo in modalit? maggiormente affidabili rispetto a quanto noto.

[0011]. Pertanto, il problema alla base della presente invenzione ? quello di escogitare un metodo di controllo della decelerazione di un veicolo ed un sistema frenante adatto ad implementare tale metodo, i quali presentino caratteristiche strutturali e funzionali tali da soddisfare le suddette esigenze e da ovviare, nel contempo, agli inconvenienti citati con riferimento alla tecnica nota e soddisfare le suddette sentite esigenze.

[0012]. Soluzione

[0013]. La presente invenzione si pone come obiettivo quello di fornire un metodo di controllo della decelerazione di un veicolo ed un sistema frenante adatto ad implementare tale metodo.

[0014]. Questo ed altri scopi e vantaggi vengono raggiunti con un metodo secondo la rivendicazione 1, nonch? un sistema frenante secondo la rivendicazione 11

[0015]. Alcune forme di realizzazione vantaggiose sono oggetto delle rivendicazioni dipendenti.

[0016]. Dall?analisi di questa soluzione ? emerso come la soluzione proposta permetta di affinare il controllo della decelerazione rispetto a quanto noto, garantendo decelerazioni adattate a una pluralit? di condizioni di movimento del veicolo.

[0017]. Figure

[0018]. Ulteriori caratteristiche ed i vantaggi del metodo di controllo della decelerazione di un veicolo ed del sistema frenante appariranno dalla descrizione di seguito riportata di suoi esempi preferiti di realizzazione, dati a titolo indicativo non limitativo, con riferimento alle annesse figure nelle quali:

[0019]. ? la figura 1 rappresenta uno schema di un sistema frenante di un veicolo secondo la presente invenzione;

[0020]. ? la figura 2 rappresenta uno schema di flusso di implementazione di un metodo di controllo decelerazione secondo la presente invenzione;

[0021]. ? la figura 3 rappresenta un schema generale di flusso di una pluralit? di segnali elaborati da una unit? di controllo per fornire una curva di decelerazione secondo il metodo di controllo decelerazione della presente invenzione,

[0022]. ? la figura 4 rappresenta una curva di decelerazione generale generata dall?unit? di controllo di figura 3,

[0023]. ? la figura 5 rappresenta un primo schema di flusso di una pluralit? di segnali elaborati da una unit? di controllo per fornire una curva di decelerazione secondo un modo di operare del metodo [0024]. ? la figura 6 rappresenta una curva di decelerazione generata dall?unit? di controllo di figura 5,

[0025]. ? la figura 7 rappresenta un secondo schema di flusso di una pluralit? di segnali elaborati da una unit? di controllo per fornire una curva di decelerazione secondo un ulteriore modo di operare del metodo,

[0026]. - la figura 8 rappresenta una curva di decelerazione generata dall?unit? di controllo di figura 7,

[0027]. la figura 9 rappresenta un terzo schema di flusso di una pluralit? di segnali elaborati da una unit? di controllo per fornire una curva di decelerazione secondo un ulteriore modo di operare del metodo,

[0028]. - la figura 10 rappresenta una curva di decelerazione generata dall?unit? di controllo di figura 9,

[0029]. -la figura 11 rappresenta esenta un quarto schema di flusso di una pluralit? di segnali elaborati da una unit? di controllo per fornire una curva di decelerazione secondo un ulteriore modo di operare del metodo,

[0030]. -la figura 12 rappresenta una curva di decelerazione generata dall?unit? di controllo di figura 11

[0031]. ?la figura 13 rappresenta tre differenti curve di decelerazione in funzione della posizione di leva, a differenti velocit? di veicolo, a differenti velocit? di attuazione di leva e differenti modalit? di guida.

[0032]. Descrizione di alcuni esempi realizzativi preferiti [0033]. In accordo con un modo generale di operare, ? descritto un metodo di controllo della decelerazione di un veicolo 1, in cui detto veicolo 1 comprende un sistema frenante 2, in cui detto sistema frenante 2 comprende almeno una leva di attuazione frenata 3, un attuatore di frenata 8 ed almeno un dispositivo di frenata 6.

[0034]. Detto metodo comprende la fase a- misurare la posizione attuale di leva s(t) di detta leva 3 e la velocit? attuale di leva ds(t)/dt di detta leva 3.

[0035]. Detto metodo comprende la fase b- mappare dinamicamente detta posizione attuale di leva st e detta velocit? di attuazione di leva ds(t)/dt.

[0036]. Detto metodo comprende la fase c- elaborare una curva di decelerazione in funzione della mappatura dinamica della fase b.

[0037]. Detto metodo comprende la fase d- decelerare detto veicolo 1 secondo detta curva di decelerazione per ciascuna posizione attuale di leva st misurata in una corsa di leva.

[0038]. In accordo con un modo di operare, detta fase b- ? svolta contemporaneamente a detta fase a-.

[0039]. In accordo con un modo di operare, detta fase b- prevede di definire una legge e/o curva e/o equazione che stabilisce una relazione tra una decelerazione richiesta per detto veicolo e la posizione della leva, o posizione attuale di leva s(t), e stabilisce una funzione di correzione di detta relazione, in cui detta funzione di correzione dipende della velocit? di attuazione di leva ds(t)/dt.

[0040]. In accordo con un modo di operare, detta fase b- prevede di definire detta relazione con una funzione polinomiale della posizione attuale di leva s(t).

[0041]. In accordo con un modo di operare, detta fase b- prevede di definire detta funzione di correzione come un fattore di correzione moltiplicato per la velocit? di attuazione di leva ds(t)/dt.

[0042]. In accordo con un modo di operare, detta fase b- prevede di definire detta relazione e detta funzione di correzione in modo continuo, per ogni istante di tempo.

[0043]. In accordo con un modo di operare, detta fase b- prevede di definire detta relazione e detta funzione di correzione per specifici intervalli di tempo.

[0044]. In accordo con un modo di operare, detto metodo comprende una fase e- antecedentemente alla fase a-, selezionare una modalit? di guida selezionata tra una pluralit? di modalit? di guida.

[0045]. In accordo con un modo di operare, la fase c- comprende la sotto-fase f- modificare detta curva di decelerazione in funzione della modalit? di guida selezionata nella fase e-.

[0046]. In accordo con un modo di operare, detta pluralit? di modalit? di guida comprende almeno una modalit? di parcheggio e/o una modalit? di guida di traffico e/o una modalit? di guida sportiva e/o una modalit? di guida normale e/o una modalit? di guida su neve e/o una modalit? di guida su ghiaccio e/o una modalit? di guida in citt? e/o una modalit? di guida nel fango e/o una modalit? di guida su sabbia e/o una modalit? di guida personalizzabile.

[0047]. In accordo con un modo di operare, detta fase e- avviene tramite un selettore di modalit? di guida 15 di detto veicolo 1 operativamente connesso a detto sistema frenante 2.

[0048]. In accordo con un modo di operare, detta fase e- avviene tramite la selezione di un utente del veicolo 1.

[0049]. In accordo con un modo di operare, detta fase e- avviene tramite elaborazione automatica di una unit? di controllo 9.

[0050]. In accordo con un modo di operare, detto metodo comprende una fase g- svolta almeno in sovrapposizione a detta fase amisurare almeno una variabile veicolare selezionata tra una pluralit? di variabili veicolari.

[0051]. In accordo con un modo di operare, detto metodo comprende una fase h- svolta almeno parallelamente a detta fase b-, elaborare una stima della dinamica veicolare in funzione di detta almeno una variabile veicolare misurata nella fase g-.

[0052]. In accordo con un modo di operare, in detta fase h-, detta stima della dinamica veicolare prevede di stimare l?aderenza del veicolo, e/o il gonfiaggio pneumatici e/o la genereazione di attrito del sistema frenante.

[0053]. In accordo con un modo di operare, detto metodo comprende una fase i- modificare detta curva di decelerazione in funzione della stima della dinamica veicolare di fase h-.

[0054]. In accordo con un modo di operare, detta pluralit? di variabili veicolari comprende almeno una variabile relativa all?aderenza del veicolo, ad esempio calcolata valutando il rapporto tra le forze a terra e la forza peso in corrispondenza di soglie di slip pendenza definite, e/o una variabile relativa ad una pressione di gonfiaggio penumatico associato ad una ruota 7 di detto veicolo 1, e/o una variabile relativa alla temperatura di detto sistema frenante 2.

[0055]. In accordo con un modo di operare, detto metodo comprende una fase l- parallelamente alla fase c-, selezionare una modalit? di attuazione frenata disponibile tra una pluralit? di modalit? di attuazione frenata in funzione della mappatura dinamica della fase b-.

[0056]. In accordo con un modo di operare, detto metodo comprende una fase m- svolta contemporaneamente alla fase d-, attuare detto almeno un dispositivo di frenata 6 secondo detta modalit? di attuazione frenata selezionata

[0057]. In accordo con un modo di operare, la fase l- comprende la sotto-fase n- modificare detta modalit? di attuazione frenata selezionata in funzione della stima della dinamica veicolare di fase h-.

[0058]. In accordo con un modo di operare, detta pluralit? di modalit? di attuazione frenata comprende almeno una modalit? di attuazione frenata rapida e/o una modalit? di attuazione frenata lenta e/o una modalit? di frenata normale e/o una modalit? di frenata rumorosa e/o una modalit? di frenata programmabile.

[0059]. In accordo con un modo di operare, detto metodo comprende una fase o- rilevare la velocit? di veicolo Vv.

[0060]. In accordo con un modo di operare, la fase c- prevede la sotto-fase p-modificare detta curva di decelerazione in funzione della velocit? di veicolo rilevata nella fase o-.

[0061]. In accordo con un modo di operare, detto metodo comprende una fase q- parallelamente alla fase c-, selezionare una modalit? di controllo attuazione frenata tra una pluralit? di modalit? di controllo attuazione frenata in funzione della mappatura dinamica della fase b-.

[0062]. In accordo con un modo di operare, detto metodo comprende una fase r- contemporaneamente alla fase d-, controllare detto almeno un dispositivo di frenata 6 secondo detta modalit? di controllo attuazione frenata selezionata in fase q.

[0063]. In accordo con un modo di operare, la fase q- comprende la sotto-fase s- modificare detta modalit? di controllo attuazione frenata selezionata in funzione della stima della dinamica veicolare di fase h-.

[0064]. In accordo con un modo di operare, la fase q- comprende la sotto-fase t- modificare detta modalit? di controllo attuazione frenata selezionata in funzione della velocit? di veicolo rilevata nella fase o-.

[0065]. In accordo con un modo di operare, detta leva 3 ? mobile di una corsa massima compresa tra una posizione di riposo ed una posizione di fine corsa.

[0066]. In accordo con un modo di operare, detta pluralit? di modalit? di controllo attuazione frenata comprende almeno una modalit? di controllo attuazione frenata performance e/o una modalit? di controllo frenata confort e/o una modalit? di controllo frenata abs e/o una modalit? di controllo frenata rumorosa e/o una modalit? di controllo frenata accostamento.

[0067]. In accordo con un modo di operare, detta curva di decelerazione ? una funzione crescente rispetto a detta posizione attuale di leva s(t).

[0068]. In accordo con un modo di operare, detta curva di decelerazione ? monotona crescente.

[0069]. In accordo con un modo di operare, detta curva di decelerazione presenta un flesso.

[0070]. In accordo con un modo di operare, detta curva di decelerazione comprende un massimo in corrispondenza della posizione di fine corsa di leva.

[0071]. In figura 13 sono osservabili tre differenti curve di decelerazione in funzione della posizione della leva, secondo tre modalit? di guida differenti, parcheggio, normale, sportiva, e secondo differenti velocit? di attuazione leva e differenti velocit? del veicolo.

[0072]. La presente invenzione concerne altres?, un sistema frenante generalmente indicato con il numero di riferimento 2.

[0073]. Detto sistema frenante 2 comprende una leva di attuazione frenata 3, un sensore di posizione leva 4 configurato per rilevare almeno una posizione di attuale di leva s(t) di detta leva di attuazione frenata 3, un sensore di velocit? leva 5 configurato per rilevare almeno una velocit? attuale di leva ds(t)/dt di detta leva di attuazione frenata 3.

[0074]. Detto sistema frenante 2 comprende almeno un dispositivo di frenata 6 associato ad una rispettiva ruota 7 di detto veicolo 1.

[0075]. Detto sistema frenante 2 comprende un attuatore di frenata 8 operativamente connesso a ciascun dispositivo di frenata 6 e configurato per azionare detto dispositivo di frenata 6.

[0076]. Detto sistema frenante 2 comprende almeno una unit? di controllo 9 operativamente connessa a detto sensore di posizione leva 4, detto sensore di velocit? leva 5, e detto attuatore di frenata 8.

[0077]. Detta almeno una unit? di controllo 9 ? configurata per mappare dinamicamente detta posizione attuale di pedale st e detta velocit? attuale di pedale ds(t)/dt in una corsa di leva.

[0078]. Vantaggiosamente, detta almeno una unit? di controllo 9 ? configurata per elaborare una curva di decelerazione in funzione di detta mappatura dinamica con cui decelerare detto veicolo 1.

[0079]. In accordo con una forma realizzativa, detto sistema di frenata 2 comprende un selettore modalit? attuazione frenata 25 operativamente connesso a detta almeno una unit? di controllo 9, detto selettore modalit? attuazione frenata 25 essendo configurato per selezionare una modalit? di attuazione frenata tra una pluralit? di modalit? di attuazione frenata disponibili da detta unit? di controllo. In accordo con una forma realizzativa, detta almeno una unit? di controllo 9 ? configurata per selezionare una modalit? di attuazione frenata tra una pluralit? di modalit? di attuazione frenata.

[0080]. In accordo con una forma realizzativa, detta almeno una unit? di controllo 9 ? configurata per selezionare detta modalit? di attuazione frenata in base ad pluralit? di input.

[0081]. In accordo con una forma realizzativa, detta almeno una unit? di controllo 9 ? configurata per comandare detto attuatore di frenata 8 secondo detta modalit? di attuazione frenata seleziona.

[0082]. In accordo con una forma realizzativa, detta almeno una unit? di controllo 9 ? configurata per selezionare una modalit? di controllo attuazione frenata tra una pluralit? di modalit? di controllo attuazione frenata.

[0083]. In accordo con una forma realizzativa, detto sistema di frenata 2 comprende un selettore modalit? di controllo attuazione frenata 24 operativamente connesso a detta almeno una unit? di controllo 9, detto selettore modalit? di controllo attuazione frenata 24 essendo configurato per selezionare una modalit? di attuazione frenata tra una pluralit? di modalit? di attuazione frenata.

[0084]. In accordo con una forma realizzativa, detta almeno una unit? di controllo 9 ? configurata per comandare detto attuatore di frenata 8 secondo detta modalit? di controllo attuazione frenata selezionata.

[0085]. In accordo con una forma realizzativa, detto sistema frenante 2 comprende un selettore di modalit? di guida 15 configurato per selezionare una modalit? di guida tra una pluralit? di modalit? di guida, in cui detto selettore di modalit? di guida 15 ? operativamente associato a detta almeno una unit? di controllo 9, ed in cui detta almeno una unit? di controllo 9 ? configurata per modificare detta curva di decelerazione in funzione di detta modalit? di guida selezionata.

[0086]. In accordo con una forma realizzativa, detto sistema frenante 2 comprende almeno un sensore di misura di variabile di dinamica veicolare 10 compreso tra:

[0087]. -un sensore di velocit? ruota 11 per ciascuna ruota 7 di detto veicolo 1, in cui detto sensore di velocit? ruota 11 ? configurato per rilevare la velocit? di rotazione della corrispondente ruota 7, in cui detto sensore di velocit? 11 ? operativamente associato a detta almeno una unit? di controllo 9,

[0088]. -almeno un sensore di pressione pneumatico 12 configurato per misurare una pressione di gonfiaggio di uno pneumatico associato a ciascuna ruota 7, in cui detto almeno un sensore di pressione pneumatico 12 ? operativamente associato a detta almeno una unit? di controllo 9,

[0089]. - almeno un accelerometro 13 configurato per misurare almeno una accelerazione di veicolo a cui ? soggetto detto veicolo 1, in cui detto almeno un accelerometro 13 ? operativamente associato a detta almeno una unit? di controllo 9,

[0090]. - almeno un giroscopio 14 configurato per misurare almeno una velocit? angolare di veicolo a cui ? soggetto detto veicolo 1, in cui detto almeno un giroscopio 14 ? operativamente associato a detta almeno una unit? di controllo 9,

[0091]. -almeno un sensore di velocit? di veicolo 16 configurato per misurare una velocit? attuale di veicolo, in cui detto sensore di velocit? veicolo 16 ? operativamente associato a detta almeno una unit? di controllo 9,

[0092]. -almeno un sensore di prossimit? 17 configurato per misurare la distanza tra il veicolo e un ostacolo, in cui detto almeno un sensore di prossimit? 17 ? operativamente associato a detta almeno una unit? di controllo 9

[0093]. -almeno un sensore di rilevazione di umidit? 18 operativamente collegato a detta almeno una unit? di controllo 9,

[0094]. -almeno un sensore di precipitazione 19 configurato per rilevare presenza e misurare quantit? di pioggia incidente sul veicolo 1, in cui detto almeno un sensore di precipitazione 19 ? operativamente associato a detta almeno una unit? di controllo 9.

[0095]. In accordo con una forma realizzativa, detta almeno una unit? di controllo 9 ? configurata per elaborare una stima della dinamica veicolare in funzione di detta almeno una variabile veicolare.

[0096]. In accordo con una forma realizzativa, detta almeno una unit? di controllo 9 ? configurata per elaborare detta modalit? di guida in funzione di detta almeno una variabile veicolare.

[0097]. In accordo con una forma realizzativa, detto sistema frenante 2 comprende almeno un sensore di leva associato a detta leva 3 selezionato tra:

[0098]. -un sensore di switch di leva 20 configurato per rilevare un contatto di un utente con detta leva 3,

[0099]. -un sensore di corsa di leva 21 configurato per misurare una corsa di detta leva 3,

[00100]. -un sensore di pressione di leva configurato per misurare una pressione di contatto con cui un utente contatta detta leva 3,

[00101]. -un sensore di forza di leva configurato per misurare una forza con cui un utente aziona detta leva 3.

[00102]. In accordo con una forma realizzativa, detto almeno un sensore di leva ? associato a detta leva 3 ed ? operativamente connesso a detta unit? di controllo 9.

[00103]. In accordo con una forma realizzativa, detta unit? di controllo 9 ? configurata per inviare a detto almeno un attuatore di frenata 8 un segnale rappresentante detta curva di decelerazione e/o detta modalit? di controllo attuazione frenata e/o detta modalit? di attuazione frenata, in cui detto segnale ? un segnale di tensione e corrente.

[00104]. In accordo con una forma realizzativa, detto attuatore di frenata 8 comprende una rispettiva unit? di controllo e calibrazione 20 configurata per elaborare detto segnale inviato da detta unit? di controllo 9 e per comandare detto dispositivo di frenata 6 con un segnale elaborato.

ELENCO RIFERIMENTI

veicolo

sistema frenante

leva di attuazione frenata

sensore di posizione leva

sensore di velocit? leva

dispositivo di frenata

ruota

attuatore di frenata

unit? di controllo

sensore di misura di variabile di dinamica veicolare sensore di velocit? ruota

sensore di pressione pneumatico

accelerometro

giroscopio

selettore

sensore di velocit? di veicolo

un sensore di prossimit?

sensore di rilevazione di umidit?

sensore di precipitazione

sensore di switch di leva

sensore di corsa di leva

sensore di pressione di leva

sensore di forza di leva

selettore modalit? di controllo attuazione frenata selettore modalit? attuazione frenata

Claims

RIVENDICAZIONI

1. Metodo di controllo della decelerazione di un veicolo (1), in cui detto veicolo (1) comprende un sistema frenante (2), in cui detto sistema frenante (2) comprende almeno una leva di attuazione frenata (3), un attuatore di frenata (8) ed almeno un dispositivo di frenata (6), in cui detto metodo comprende le seguenti fasi:

a- misurare la posizione attuale di leva (s(t)) di detta leva (3) e la velocit? attuale di leva (ds(t)/dt) di detta leva (3),

b- mappare dinamicamente detta posizione attuale di leva (s(t)) e detta velocit? di attuazione di leva (ds(t)/dt),

c- elaborare una curva di decelerazione in funzione della mappatura dinamica della fase bd- decelerare detto veicolo (1) secondo detta curva di decelerazione per ciascuna posizione attuale di leva (s(t)) misurata in una corsa di leva.

2. Metodo secondo la rivendicazione precedente in cui detto metodo comprende

e- prima della fase a-, selezionare una modalit? di guida selezionata tra una pluralit? di modalit? di guida,

ed in cui la fase c- comprende la sotto-fase:

f- modificare detta curva di decelerazione in funzione della modalit? di guida selezionata nella fase e-.

3. Metodo secondo la rivendicazione precedente, in cui detta pluralit? di modalit? di guida comprende almeno una modalit? di parcheggio e/o una modalit? di guida di traffico e/o una modalit? di guida sportiva e/o una modalit? di guida normale e/o una modalit? di guida su neve e/o una modalit? di guida su ghiaccio e/o una modalit? di guida in citt? e/o una modalit? di guida nel fango e/o una modalit? di guida su sabbia e/o una modalit? di guida personalizzabile,

e/o in cui detta fase e- avviene tramite un selettore di modalit? di guida (15) di detto veicolo (1) operativamente connesso a detto sistema frenante (2).

4. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto metodo comprende le ulteriori fasi:

g- almeno in sovrapposizione a detta fase a- misurare almeno una variabile veicolare selezionata tra una pluralit? di variabili veicolari,

h- almeno in sovrapposizione a detta fase b-, elaborare una stima della dinamica veicolare in funzione di detta almeno una variabile veicolare misurata,

ed in cui la fase c- comprende la sotto-fase:

i- modificare detta curva di decelerazione in funzione della stima della dinamica veicolare di fase h-.

5. Metodo secondo la rivendicazione precedente, in cui

detta pluralit? di variabili veicolari comprende almeno una variabile relativa all?aderenza del veicolo e/o una variabile relativa ad una pressione di gonfiaggio penumatico associato ad una ruota (7) di detto veicolo (1) e/o una variabile relativa alla temperatura di detto sistema frenante (2).

6. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detta leva (3) ? mobile di una corsa massima compresa tra una posizione di riposo ed una posizione di fine corsa, e/o in cui detta curva di decelerazione ? una funzione monotona crescente rispetto a detta posizione attuale di leva (s(t)), e/o in cui detta curva di decelerazione comprende un massimo in corrispondenza della posizione di fine corsa di leva,

e/o in cui detta fase b- ? realizzata contemporaneamente a detta fase a-.

7. Metodo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente le ulteriori fasi:

l- parallelamente alla fase c-, selezionare una modalit? di attuazione frenata disponibile tra una pluralit? di modalit? di attuazione frenata in funzione della mappatura dinamica della fase b-,

m- contemporaneamente alla fase d-, attuare detto almeno un dispositivo di frenata (6) secondo detta modalit? di attuazione frenata selezionata.

8. Metodo secondo la rivendicazione precedente e la rivendicazione 4, in cui la fase l- comprende la sotto-fase:

n- modificare detta modalit? di attuazione frenata selezionata in funzione della stima della dinamica veicolare di fase h-.

9. Metodo secondo la rivendicazione 7, in cui detta pluralit? di modalit? di attuazione frenata comprende almeno una modalit? di attuazione frenata rapida e/o una modalit? di attuazione frenata lenta e/o una modalit? di frenata normale e/o una modalit? di frenata rumorosa e/o una modalit? di frenata programmabile.

10. Metodo secondo la rivendicazione 1, comprendente la ulteriore fase:

o- rilevare la velocit? di veicolo (Vv), e

ed in cui la fase c- prevede la sotto-fase di

p-modificare detta curva di decelerazione in funzione della velocit? di veicolo rilevata nella fase o-.

11. Metodo secondo una qualsiasi rivendicazione precedente, comprendente

q- parallelamente alla fase c-, selezionare una modalit? di controllo attuazione frenata tra una pluralit? di modalit? di controllo attuazione frenata in funzione della mappatura dinamica della fase b-, e

r- contemporaneamente alla fase d-, controllare detto almeno un dispositivo di frenata (6) secondo detta modalit? di controllo attuazione frenata selezionata.

12. Metodo secondo la rivendicazione precedente e la rivendicazione 4, in cui la fase q- comprende la sotto-fase

s- modificare detta modalit? di controllo attuazione frenata selezionata in funzione della stima della dinamica veicolare di fase h-.

13. Metodo secondo la rivendicazione 11 e la rivendicazione 10, in cui la fase q- comprende la sotto-fase:

t- modificare detta modalit? di controllo attuazione frenata selezionata in funzione della velocit? di veicolo rilevata nella fase e-.

14. Metodo secondo la rivendicazione 10, in cui detta pluralit? di modalit? di controllo attuazione frenata comprende almeno una modalit? di controllo attuazione frenata performance e/o una modalit? di controllo frenata confort e/o una modalit? di controllo frenata abs e/o una modalit? di controllo frenata rumorosa e/o una modalit? di controllo frenata accostamento.

15. Sistema frenante (2) di un veicolo (1), comprendete

una leva di attuazione frenata (3),

un sensore di posizione leva (4) configurato per rilevare almeno una posizione di attuale di leva (ds(t)/dt) di detta leva di attuazione frenata (3),

un sensore di velocit? leva (5) configurato per rilevare almeno una velocit? attuale di leva (v(t)) di detta leva di attuazione frenata (3),

almeno un dispositivo di frenata (6) associato ad una rispettiva ruota (7) di detto veicolo (1),

un attuatore di frenata (8) operativamente connesso a ciascun dispositivo di frenata (6) e configurato per azionare detto dispositivo di frenata (6),

almeno una unit? di controllo (9) operativamente connessa a detto sensore di posizione leva (4), detto sensore di velocit? leva (5), e detto attuatore di frenata (8),

in cui detta almeno una unit? di controllo (9) ? configurata per mappare dinamicamente detta posizione attuale di pedale (s(t)) e detta velocit? attuale di pedale (ds(t)/dt) in una corsa di leva, in cui detta almeno una unit? di controllo (9) ? configurata per elaborare una curva di decelerazione in funzione di detta mappatura dinamica con cui decelerare detto veicolo (1).

16. Sistema frenante (2) secondo la rivendicazione precedente in cui detta almeno una unit? di controllo (9) ? configurata per selezionare una modalit? di attuazione frenata tra una pluralit? di modalit? di attuazione frenata, in cui detta almeno una unit? di controllo (9) ? configurata per comandare detto attuatore di frenata (8) secondo detta modalit? di attuazione frenata selezionata,

e/o in cui detta almeno una unit? di controllo (9) ? configurata per selezionare una modalit? di controllo attuazione frenata tra una pluralit? di modalit? di controllo attuazione frenata, in cui detta almeno una unit? di controllo (9) ? configurata per comandare detto attuatore di frenata (8) secondo detta modalit? di controllo attuazione frenata selezionata,

e/o in cui detto sistema frenante (2) comprende

- un selettore di modalit? di guida (15) configurato per selezionare una modalit? di guida tra una pluralit? di modalit? di guida, in cui detto selettore di modalit? di guida (15) ? operativamente associato a detta almeno una unit? di controllo (9), ed in cui detta almeno una unit? di controllo (9) ? configurata per modificare detta curva di decelerazione in funzione di detta modalit? di guida selezionata.

17. Sistema frenante (2) secondo una qualsiasi rivendicazione da 15 a 16, comprendente almeno un sensore di misura di variabile di dinamica veicolare (10) compreso tra

-un sensore di velocit? ruota (11) per ciascuna ruota (7) di detto veicolo (1), in cui detto sensore di velocit? ruota (11) ? configurato per rilevare la velocit? di rotazione della corrispondente ruota (7), in cui detto sensore di velocit? (11) ? operativamente associato a detta almeno una unit? di controllo (9), e/o

-almeno un sensore di pressione pneumatico (12) configurato per misurare una pressione di gonfiaggio di uno pneumatico associato a ciascuna ruota (7), in cui detto almeno un sensore di pressione pneumatico (12) ? operativamente associato a detta almeno una unit? di controllo (9), e/o

- almeno un accelerometro (13) configurato per misurare almeno una accelerazione di veicolo a cui ? soggetto detto veicolo (1), in cui detto almeno un accelerometro (13) ? operativamente associato a detta almeno una unit? di controllo (9),

- almeno un giroscopio (14) configurato per misurare almeno una velocit? angolare di veicolo a cui ? soggetto detto veicolo (1), in cui detto almeno un giroscopio (14) ? operativamente associato a detta almeno una unit? di controllo (9),

-almeno un sensore di velocit? di veicolo (16) configurato per misurare una velocit? attuale di veicolo, in cui detto sensore di velocit? veicolo (16) ? operativamente associato a detta almeno una unit? di controllo (9),

-almeno un sensore di prossimit? (17) configurato per misurare la distanza tra il veicolo e un ostacolo, in cui detto almeno un sensore di prossimit? (17) ? operativamente associato a detta almeno una unit? di controllo (9)

-almeno un sensore di rilevazione di umidit? (18) operativamente collegato a detta almeno una unit? di controllo (9),

-almeno un sensore di precipitazione (19) configurato per rilevare presenza e misurare quantit? di pioggia incidente sul veicolo (1), in cui detto almeno un sensore di precipitazione (19) ? operativamente associato a detta almeno una unit? di controllo (9).

18. Sistema frenante (2) secondo la rivendicazione precedente, in cui detta almeno una unit? di controllo (9) ? configurata per elaborare una stima della dinamica veicolare in funzione di detta almeno una variabile veicolare, e/o in cui

detta almeno una unit? di controllo (9) ? configurata per elaborare detta modalit? di guida in funzione di detta almeno una variabile veicolare.

19. Sistema frenante (2) secondo una qualsiasi rivendicazione da 15 a 18, comprendente almeno un sensore di leva associato a detta leva (3) ed operativamente connesso a detta unit? di controllo (9), in cui detto almeno un sensore di leva ? selezionato tra:

un sensore di switch di leva (20) configurato per rilevare un contatto di un utente con detta leva (3), e/o

un sensore di corsa di leva (21) configurato per misurare una corsa di detta leva (3), e/o

un sensore di pressione di leva () configurato per misurare una pressione di contatto con cui un utente contatta detta leva (3), e/o un sensore di forza di leva () configurato per misurare una forza con cui un utente aziona detta leva (3); e/o in cui

detta unit? di controllo (9) ? configurata per inviare a detto almeno un attuatore di frenata (8) un segnale rappresentante detta curva di decelerazione e/o detta modalit? di controllo attuazione frenata e/o detta modalit? di attuazione frenata, in cui detto segnale ? un segnale di tensione e corrente, e/o in cui detto attuatore di frenata (8) comprende una rispettiva unit? di controllo e calibrazione configurata per elaborare detto segnale inviato da detta unit? di controllo (9) e per comandare detto dispositivo di frenata (6) con un segnale elaborato.