KR101405189B1 - 하이브리드 차량의 제동 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 하이브리드 차량의 제동 시스템 및 이를 제어하는 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 의한 하이브리드 차량의 제동 시스템은 브레이크 페달; 상기 브레이크 페달의 스트로크를 측정하여 해당 신호를 출력하는 페달 스트로크 센서; 상기 페달 스트로크 센서의 신호를 전달 받는 브레이크 제어 유닛; 상기 브레이크 제어 유닛의 작동에 따라 구동륜을 제동하는 구동륜 캘리퍼; 상기 브레이크 제어 유닛의 제어에 따라 상기 구동륜의 제동시 전기를 생성하는 모터/제너레이터를 포함하는 회생제동 유닛; 상기 브레이크 페달과 연결되어 상기 브레이크 페달에 의해 작동되는 마스터 실린더; 및 상기 마스터 실린더의 작동에 따라 종동륜을 제동하는 종동륜 캘리퍼;를 포함한다.

Description

하이브리드 차량의 제동 시스템 및 그 제어 방법{BRAKING SYSTEM FOR HYBRID VEHICLE AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}
본 발명은 하이브리드 차량의 제동 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 회생 제동이 가능하면서도 페달 시뮬레이터 없이 제동감을 유지할 수 있는 하이브리드 차량의 제동 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
하이브리드 차량의 회생 제동 협조 제어 브레이크 시스템(cooperative control for regenerative braking system) 은 운전자의 페달 조작 신호 발생 및 조작감을 보상하기 위한 시뮬레이터 (BAU; Brake Actuation Unit)와 브레이크 제동력을 제어하기 위한 액압 증폭 및 제어 부품 (HPU; Hydraulic Power Unit)을 추가하여 구성된다.
운전자가 페달을 밟을 때 발생하는 스트로크 센서의 신호가 HPU에 인가되고, HPU는 스트로크 센서의 신호를 기준으로 브레이크 액압(hydraulic pressure)을 발생시키고, 그 액압이 휠 제어 유닛을 통해 전후륜 각 브레이크에 동시에 작용하게 된다. 여기서, 상기 휠 제어 유닛은 예를 들어, ABS(anti??lock braking system), TCS(traction control system), ESC (electric control suspension), ESP(electronic stability control) 등을 의미한다.
차량의 제동시 모터의 회생제동 발생토크 최대화를 위하여 HPU는 액압을 막고 있다가 제동력 만족을 위해 회생 제동을 중단하거나 또는 브레이크 토크가 부족하여 부족분의 제동력을 발생시킬 때 유압을 공급하도록 제어된다.
그러나, 이 시스템은 시스템이 복잡하고, 제동에 대한 반응 속도가 늦어 제동거리가 늘어나는 문제가 있다. 또한, 페달 시뮬레이터가 적용되어 운전자가 제동감 (페달 조작감)에 대하여 만족하지 못하는 경우가 있다.
또한, 이 시스템은 HPU를 이용한 증대된 압력이 전/후륜 브레이크에 동일하게 적용되므로, 회생제동 협조 제어시 후륜 브레이크(예를 들어 종동륜 브레이크)가 사용되지 않아 제동 효율이 떨어질 수 있고, 전륜(예를 들어 구동륜)에는 항시 회생 제동량이 부가된다. 따라서, 전륜에 브레이크 락(brake lock)이 발생될 수 있어 제동성능이 저하될 수 있고, 전륜 브레이크 및 타이어의 내구성이 저하될 수 있다.
또한, 이 시스템은 회생제동 협조 제어를 위한 BAU (시뮬레이터)와 HPU (증압기)등 부품 추가에 따른 중량 및 원가 부담 과다 등의 문제가 있다.
본 발명은, 회생 제동이 가능하면서도 페달 시뮬레이터 없이 제동감을 유지할 수 있는 하이브리드 차량의 제동 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제동 시스템은 브레이크 페달; 상기 브레이크 페달의 스트로크를 측정하여 해당 신호를 출력하는 페달 스트로크 센서; 상기 페달 스트로크 센서의 신호를 전달 받는 브레이크 제어 유닛; 상기 브레이크 제어 유닛의 작동에 따라 구동륜을 제동하는 구동륜 캘리퍼; 상기 브레이크 제어 유닛의 제어에 따라 상기 구동륜의 제동시 전기를 생성하는 모터/제너레이터를 포함하는 회생제동 유닛; 상기 브레이크 페달과 연결되어 상기 브레이크 페달에 의해 작동되는 마스터 실린더; 및 상기 마스터 실린더의 작동에 따라 종동륜을 제동하는 종동륜 캘리퍼;를 포함할 수 있다.
상기 브레이크 제어 유닛은 상기 페달 스트로크 센서의 신호를 바탕으로 필요 제동력을 계산하고, 상기 필요 제동력에서 상기 종동륜의 제동력을 차감하여 상기 구동륜에 요구되는 구동륜 제동력을 계산하고, 상기 계산된 구동륜 제동력을 바탕으로 상기 구동륜 캘리퍼와 상기 회생제동 유닛의 작동을 제어할 수 있다.
상기 브레이크 제어 유닛은 상기 계산된 구동륜 제동력에서 상기 회생제동 유닛의 회생 제동력을 차감한 값을 바탕으로 상기 구동륜 캘리퍼를 제어할 수 있다.
상기 회생 제동력은 현재의 모터/제너레이터의 토크와 변속단의 기어비를 곱한 값으로 결정될 수 있다.
상기 변속단은 상기 모터/제너레이터의 토크를 추정하여 모터/제너레이터의 효율을 계산하고, 상기 계산된 모터/제너레이터의 효율을 회생 제동을 위한 설정된 기준 모터 효율을 비교하여 결정될 수 있다.
상기 하이브리드 차량의 제동 시스템은 상기 마스터 실린더의 유압으로 작동하여 상기 종동륜 캘리퍼를 제어하는 휠 제어 유닛을 더 포함할 수 있다.
상기 브레이크 페달은 설정된 무효 스트로크 구간을 가지며, 상기 브레이크 페달의 무효 스트로크 구간에서는 상기 종동륜의 제동력은 "0"으로 할 수 있다.
본 발명의 실시예에 의한 하이브리드 차량의 제동 시스템을 제어하는 방법은 상기 브레이크 페달의 작동시 종동륜 제동력을 계산하는 단계; 상기 브레이크 페달의 작동시 필요 제동력을 계산하는 단계; 상기 필요 제동력에서 상기 종동륜의 제동력을 차감하여 상기 구동륜에 요구되는 구동륜 제동력을 계산하는 단계; 및 상기 구동륜 제동력에서 회생 제동력을 차감한 값을 바탕으로 구동륜의 제동을 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 구동륜의 제동은 상기 구동륜 제동력에서 회생 제동력을 차감한 값이 "0" 미만이면 상기 회생제동 유닛을 작동 시켜 실행될 수 있다.
상기 구동륜의 제동은 상기 구동륜 제동력에서 회생 제동력을 차감한 값이 "0" 이상이면 상기 구동륜 캘리퍼와 상기 회생제동 유닛을 함께 작동 시켜 실행될 수 있다.
상기 브레이크 페달은 설정된 무효 스트로크 구간을 가지며, 상기 브레이크 페달의 무효 스트로크 구간에서는 상기 종동륜의 제동력은 "0"으로 할 수 있다.
상기 회생 제동력은 현재의 모터/제너레이터의 토크와 변속단의 기어비를 곱한 값으로 결정될 수 있다.
상기 변속단은 상기 모터/제너레이터의 토크를 추정하여 모터/제너레이터의 효율을 계산하고, 상기 계산된 모터/제너레이터의 효율을 회생 제동을 위한 설정된 기준 모터 효율을 비교하여 결정될 수 있다.
상기 변속단은 상기 계산된 모터/제너레이터의 효율이 상기 기준 모터 효율 이상이면 현재 변속단이 유지되고, 상기 계산된 모터/제너레이터의 효율이 상기 기준 모터 효율 미만이면 현재 변속단이 하향 변속 될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제동 시스템 및 그 제어 방법에 의하면, 회생 제동이 가능하면서도 페달 시뮬레이터 없이 제동감을 유지할 수 있다.
구동륜과 종동륜에 제동력이 고루 분산되어 구동륜에 브레이크 락(brake lock)이 발생되는 것을 차단하고, 제동성능이 유지될 수 있으며, 구동륜의 브레이크 및 타이어의 내구성을 유지할 수 있다.
도1은 본 발명의 실시예에 의한 하이브리드 차량의 제동 시스템을 도시한 도면이다.
도2는 본 발명의 실시예에 의한 하이브리드 차량의 제동 시스템을 제어하는 방법을 도시한 플로우 차트이다.
도3은 본 발명의 실시예에 의한 하이브리드 차량의 제동 시스템의 제동 감속도를 나타낸 그래프이다.
도4는 본 발명의 실시예에 의한 하이브리드 차량의 제동 시스템의 구동륜 및 종동륜의 제동력을 나타낸 그래프이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.
그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다
명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도1은 본 발명의 실시예에 의한 하이브리드 차량의 제동 시스템을 도시한 도면이다.
도1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제동 시스템(10)은 브레이크 페달(20), 상기 브레이크 페달(20)의 스트로크를 측정하여 해당 신호를 출력하는 페달 스트로크 센서(30), 상기 페달 스트로크 센서(30)의 신호를 전달 받는 브레이크 제어 유닛(50), 상기 브레이크 제어 유닛(50)의 작동에 따라 구동륜(미도시)을 제동하는 구동륜 캘리퍼(60), 상기 브레이크 제어 유닛(50)의 제어에 따라 상기 구동륜의 제동시 전기를 생성하는 모터/제너레이터(90)를 포함하는 회생제동 유닛; 상기 브레이크 페달(20)과 연결되어 상기 브레이크 페달(20)에 의해 작동되는 마스터 실린더(40) 및 상기 마스터 실린더(40)의 작동에 따라 종동륜(미도시)을 제동하는 종동륜 캘리퍼(80)를 포함할 수 있다.
상기 구동륜 캘리퍼(60)과 종동륜 캘리퍼(80)는 각각 구동륜과 종동륜을 제동하는 것으로, 그 기능 및 작동은 당해 기술분야의 통상의 기술자에에 자명한 사항이므로 자세한 설명은 생략한다.
상기 하이브리드 차량의 제동 시스템(10)은 상기 마스터 실린더(40)의 유압으로 작동하여 상기 종동륜 캘리퍼(80)를 제어하는 휠 제어 유닛(70)을 더 포함할 수 있다.
상기 회생제동 유닛은 상기 모터/제너레이터(90)의 회전을 감속/가속 하여 구동륜을 구동시키는 변속기(100)를 포함할 수 있고, 또한, 상기 모터/제너레이터(90), 상기 변속기(100) 및 미도시한 엔진의 작동 및 제동시 회생 제동의 작동을 제어하는 HCU(hybrid control unit; 110)을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 브레이크 제어 유닛(50) 및 상기 HCU(110) 의 기능 및 구성은 별개로 기능 및 구성될 수도 있고, 하나의 제어 시스템, 예를 들어 하나의 통합 제어 시스템을 통해 제동, 속도/토크 제어, 회생 제어 등의 기능이 통합되어 수행 될 수도 있다. 본 상세한 설명 및 청구항에서는 특별한 언급이 없는 한, 상기 상기 HCU(110)는 상기 모터/제너레이터의 작동(회생 제동), 변속기의 작동을 제어하는 것으로 설명한다.
상기 모터/제너레이터(90)는 미도시한 엔진과 함께 또는 독립적으로 차량의 구동을 위해 작동할 수도 있고, 차량의 감속시 차량의 운동에너지를 회수하여 전기 에너지로 저장시킬 수 있는 통상의 하이브리트 차량의 모터/제너레이터이며, 이의 작동 및 구성은 통상의 기술자에게 자명한 사항으로 자세한 설명은 생략하기로 한다.
상기 구동륜 및 종동륜은 통상의 경우 각각 전륜 및 후륜이 되나, 이에 한정되는 것은 아니고, 상기 구동륜 및 종동륜이 각각 후륜 및 전륜인 경우도 포함한다.
상기 구동륜 캘리퍼(60)는 전기식 캘리퍼로 상기 구동륜에 장착되며, 상기 모터/제너레이터(90)는 상기 변속기(100)를 통해 상기 구동륜에 연결된다.
상기 브레이크 페달(20)은 그 작동시 상기 마스터 실린더(40)를 작동시켜 유압을 발생 시키고, 상기 마스터 실린더(40)의 유압을 이용하여 휠 제어 유닛(70)이 상기 종동륜 캘리퍼(80)를 제어할 수 있다. 상기 종동륜 캘리퍼(80)는 유압식 캘리퍼로 할 수 있다. 여기서, 상기 휠 제어 유닛(70)은 예를 들어, ABS(anti-lock braking system), TCS(traction control system), ESC (electric control suspension), ESP(electronic stability control) 등을 의미한다.
일반적인 차량의 브레이크 시스템의 경우, 부스터의 부압을 이용하여 마스터 실린더를 작동시키게 되나, 본 발명의 실시예에 의한 하이브리드 차량의 제동 시스템(10)은 유압을 이용하여 상기 종동륜 캘리퍼(80)만을 작동시키므로 일반적인 부스터를 사용하지 않을 수 있어 전체 시스템이 단순해 질 수 있다. 또한, 상기 휠 제어 유닛(70)이 종동륜만을 제어하게 되므로, 그 유압 회로 구성이 단순해 질 수 있다.
상기 브레이크 제어 유닛(50)은 상기 페달 스트로크 센서(30)의 신호를 바탕으로 필요 제동력을 계산하고, 상기 필요 제동력에서 상기 종동륜의 제동력을 차감하여 상기 구동륜에 요구되는 구동륜 제동력을 계산하고, 상기 계산된 구동륜 제동력을 바탕으로 상기 구동륜 캘리퍼(60)와 상기 회생제동 유닛의 작동을 제어할 수 있다.
상기 브레이크 페달(20)은 설정된 무효 스트로크(dead stroke) 구간을 가지며, 상기 브레이크 페달(20)의 무효 스트로크 구간에서는 상기 종동륜의 제동력은 "0"이 된다. 따라서, 상기 브레이크 페달(20)의 무효 스트로크 구간에서는, 상기 필요 제동력이 상기 구동륜 제동력이 된다.
상기 브레이크 제어 유닛(50)은 상기 계산된 구동륜 제동력에서 상기 회생제동 유닛의 회생 제동력을 차감한 값을 바탕으로 상기 구동륜 캘리퍼(60)를 제어할 수 있다.
상기 회생 제동력은 현재의 모터/제너레이터(90)의 토크와 변속단의 기어비를 곱한 값으로 결정될 수 있다.
상기 변속단은, 상기 HCU(110)가 상기 모터/제너레이터의 토크를 추정하여 모터/제너레이터(90)의 효율을 계산하고, 상기 계산된 모터/제너레이터(90)의 효율과 회생 제동을 위한 설정된 기준 모터 효율을 비교하여 결정될 수 있다.
도2는 본 발명의 실시예에 의한 하이브리드 차량의 제동 시스템 제어하는 방법을 도시한 플로우 차트이다.
이하, 도1 및 도2를 참조하여, 본 발명의 실시예에 의한 하이브리드 차량의 제동 시스템을 제어하는 방법에 대하여 설명하기로 한다.
도1 및 도2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 의한 하이브리드 차량의 제동 시스템(10)을 제어하는 방법은 상기 브레이크 페달(20)의 작동 여부를 판단하는 단계(S10), 상기 브레이크 페달(20)의 작동시 종동륜 제동력을 계산하는 단계(S40), 상기 브레이크 페달(20)의 작동시 필요 제동력을 계산하는 단계(S20), 상기 필요 제동력에서 상기 종동륜의 제동력을 차감하여 상기 구동륜에 요구되는 구동륜 제동력을 계산하는 단계(S50) 및 상기 구동륜 제동력에서 회생 제동력을 차감한 값을 바탕으로 구동륜의 제동을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 브레이크 페달(20)이 작동하게 되면, 상기 마스터 실린더(40)가 작동하게 되고(S30), 상기 마스터 실린더(40)의 작동을 감지하는 압력 센서(미도시), 또는 상기 페달 스트로크 센서(30), 또는 상기 종동륜 캘리퍼(80)에 장착된 미도시한 브레이크 센서 등의 작동 신호가 상기 브레이크 제어 유닛(50)으로 입력되며, 상기 브레이크 제어 유닛(50)은 상기 종동륜 캘리퍼(80)가 실제로 작동하는지 여부를 판단하여 종동륜의 실제 제동력이 발생되는 순간까지의 무효 스트로크 구간(dead stroke)인지 여부를 판단하게 된다(S40).
즉, 상기 브레이크 제어 유닛(50)은 상기 브레이크 페달(20)이 작동 하더라도 무효 스트로크 구간(dead stroke)인 경우에는 상기 종동륜의 제동력이 "0"인 것으로 판단하고, 상기 종동륜의 제동력이 발생하면 해당 종동륜의 제동력을 계산한다.(S40) 따라서, 따라서, 상기 브레이크 페달(20)의 무효 스트로크 구간에서는, 상기 필요 제동력이 상기 구동륜 제동력이 된다.
상기 S20 단계에서는, 상기 브레이크 제어 유닛(50)이 상기 페달 스트로크 센서(30)의 해당 신호를 바탕으로 운전자가 요구하는 필요 제동력(전체 제동력)을 계산한다.
그리고, 상기 S50 단계에서는, 상기 브레이크 제어 유닛(50)이 상기 필요 제동력에서 상기 종동륜의 제동력(무효 스트로크 구간(dead stroke)이 아닌 경우)을 차감하여 상기 구동륜에 요구되는 구동륜 제동력을 계산한다.
상기 구동륜의 제동은 상기 구동륜 제동력에서 회생 제동력을 차감한 값이 "0" 미만이면(S60) 상기 회생제동 유닛을 작동 시켜 실행될 수 있다.(S70) 즉, 상기 구동륜에는 회생 제동력만이 가해진다.
상기 구동륜의 제동은 상기 구동륜 제동력에서 회생 제동력을 차감한 값이 "0" 이상이면(S80) 상기 구동륜 캘리퍼(60)와 상기 회생제동 유닛을 함께 작동 시켜 실행될 수 있다.(S90) 즉, 상기 구동륜에는 회생 제동력과 상기 구동륜 캘리퍼(60)에 의한 제동력이 가해진다.
상기 회생 제동력은 현재의 모터/제너레이터(90)의 토크와 변속단의 기어비를 곱한 값으로 결정될 수 있다. 여기서, 상기 회생 제동력은 상기 HCU(110)에 의하여 결정될 수도 있고, 상기 브레이크 제어 유닛(50)와 상기 HCU(110) 를 통합한 제어부(미도시)에 의하여 결정될 수도 있다.
상기 변속단은, 상기 HCU(110)가 상기 모터/제너레이터(90)의 토크를 추정하여 모터/제너레이터(90)의 효율을 계산하고, 상기 계산된 모터/제너레이터(90)의 효율을 회생 제동을 위한 설정된 기준 모터 효율을 비교하여 결정될 수 있다.
여기서, 상기 모터/제너레이터(90)의 토크 추정은 현재 차량의 속도, 상기 모터/제너레이터(90)의 회전속도, 차량의 가속도 등을 토대로 추정될 수 있으며, 이는 당해 기술분야의 통상의 기술자에게 자명한 사항이므로 자세한 설명은 생략 하기로 한다.
또한, 상기 모터/제너레이터(90)의 효율은 현재 상기 모터/제너레이터(90)의 회전속도, 배처리의 충전상태 등을 토대로 계산될 수 있으며, 이는 당해 기술분야의 통상의 기술자에게 자명한 사항이므로 자세한 설명은 생략 하기로 한다.
상기 설정된 기준 모터 효율은 회생 제동을 위한 최소 효율로 정의될 수 있으며, 이는 실험 또는 설계 과정에서 임의로 설정될 수 있다. 상기 회생 제동을 위한 최소 효율은 당해 기술분야의 통상의 기술자에게 자명한 사항이므로 자세한 설명은 생략 하기로 한다.
상기 HCU(110)은 상기 계산된 모터/제너레이터(90)의 효율이 상기 기준 모터 효율 이상이면 상기 변속기(100)의 현재 변속단을 유지하고, 상기 계산된 모터/제너레이터(90)의 효율이 상기 기준 모터 효율 미만이면 상기 변속기(100)의 현재 변속단을 하향 변속시킬 수 있다. 즉, 현재 변속단이 회생 제동에 적합한 변속단이면 현재 변속단이 유지되고, 그렇지 않으면 상기 변속기(100)를 제어하여 변속단을 하향 변속한다.
도3은 본 발명의 실시예에 의한 하이브리드 차량의 제동 시스템의 제동 감속도를 나타낸 그래프이고, 도4는 본 발명의 실시예에 의한 하이브리드 차량의 제동 시스템의 구동륜 및 종동륜의 제동력을 나타낸 그래프이다.
도3 에서, A는 회생 제동에 의한 제동토크를 나타내고, B는 상기 구동륜 캘리퍼(60), 즉 구동륜의 제동에 의한 제동토크를 나타내며, C는 상기 종동륜 캘리퍼(80), 즉 상기 종동륜의 제동에 의한 제동토크를 나타낸다.
도3 및 도4에 나타난 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 하이브리드 차량의 제동 시스템은 운전자 페달 작동으로 상기 마스터 실린더(40)에서 발생한 유압으로 상기 종동륜 캘리퍼(80)에서 제동토크가 발생하는 순간까지 제동력이 "0"이 발생하는 무효 스트로크 구간을 이용한다. 따라서, 상기 구동륜에 장착된 상기 모터/제너레이터(90)의 회생 제동력과 상기 전기식 캘리퍼(60)의 제동력의 협조제어로 제동을 함과 동시에 전기적 에너지를 회수할 수 있다.
본 발명의 실시예에 의한 하이브리드 차량의 제동 시스템은 기존 HEV 차량의 브레이크 시스템 대비 회생 제동 협조제어를 수행하는 구동륜 브레이크가 종동륜 브레이크와 별도로 제어되므로 별도의 시뮬레이터 장착 없이 회생제동 협조제어를 수행 가능하다. 또한, 페달 시뮬레이터 없이 브레이크 페달 - 마스터 실린더 - 종동륜 브레이크를 직접 연결함으로써 운전자는 일반 차량에서 느끼는 제동감을 얻을 수 있다.
이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.
10: 하이브리드 차량의 제동 시스템 20: 브레이크 페달
30: 페달 스트로크 센서 40: 마스터 실린더
50: 브레이크 제어 유닛 60: 구동륜 캘리퍼
70: 휠 제어 유닛 80: 종동륜 캘리퍼
90: 모터/제너레이터 100: 변속기
110: HCU

Claims (14)

  1. 브레이크 페달;
    상기 브레이크 페달의 스트로크를 측정하여 해당 신호를 출력하는 페달 스트로크 센서;
    상기 페달 스트로크 센서의 신호를 전달 받는 브레이크 제어 유닛;
    상기 브레이크 제어 유닛의 작동에 따라 구동륜을 제동하는 구동륜 캘리퍼;
    상기 브레이크 제어 유닛의 제어에 따라 상기 구동륜의 제동시 전기를 생성하는 모터/제너레이터를 포함하는 회생제동 유닛;
    상기 브레이크 페달과 연결되어 상기 브레이크 페달에 의해 작동되는 마스터 실린더; 및
    상기 마스터 실린더의 작동에 따라 종동륜을 제동하는 종동륜 캘리퍼;
    를 포함하고,
    상기 브레이크 제어 유닛은
    상기 페달 스트로크 센서의 신호를 바탕으로 필요 제동력을 계산하고,
    상기 필요 제동력에서 상기 종동륜의 제동력을 차감하여 상기 구동륜에 요구되는 구동륜 제동력을 계산하고,
    상기 계산된 구동륜 제동력을 바탕으로 상기 구동륜 캘리퍼와 상기 회생제동 유닛의 작동을 제어하되,
    상기 브레이크 페달은 설정된 무효 스트로크 구간을 가지며,
    상기 브레이크 페달의 무효 스트로크 구간에서는 상기 종동륜의 제동력은 "0"인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제동 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에서,
    상기 브레이크 제어 유닛은
    상기 계산된 구동륜 제동력에서 상기 회생제동 유닛의 회생 제동력을 차감한 값을 바탕으로 상기 구동륜 캘리퍼를 제어하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제동 시스템.
  4. 제3항에서,
    상기 회생 제동력은
    현재의 모터/제너레이터의 토크와 변속단의 기어비를 곱한 값으로 결정되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제동 시스템.
  5. 제4항에서,
    상기 변속단은
    상기 모터/제너레이터의 토크를 추정하여 모터/제너레이터의 효율을 계산하고, 상기 계산된 모터/제너레이터의 효율을 회생 제동을 위한 설정된 기준 모터 효율을 비교하여 결정되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제동 시스템.
  6. 제1항에서,
    상기 하이브리드 차량의 제동 시스템은
    상기 마스터 실린더의 유압으로 작동하여 상기 종동륜 캘리퍼를 제어하는 휠 제어 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제동 시스템.
  7. 삭제
  8. 브레이크 페달, 상기 브레이크 페달의 스트로크를 측정하여 해당 신호를 출력하는 페달 스트로크 센서, 상기 페달 스트로크 센서의 신호를 전달 받는 브레이크 제어 유닛, 상기 브레이크 제어 유닛의 작동에 따라 구동륜을 제동하는 구동륜 캘리퍼, 상기 브레이크 제어 유닛의 제어에 따라 상기 구동륜의 제동시 전기를 생성하는 모터/제너레이터를 포함하는 회생제동 유닛, 상기 브레이크 페달과 연결되어 상기 브레이크 페달에 의해 작동되는 마스터 실린더 및 상기 마스터 실린더의 작동에 따라 종동륜을 제동하는 종동륜 캘리퍼를 포함하는 하이브리드 차량의 제동 시스템을 제어하는 방법에 있어서,
    상기 브레이크 페달의 작동시 종동륜 제동력을 계산하는 단계;
    상기 브레이크 페달의 작동시 필요 제동력을 계산하는 단계;
    상기 필요 제동력에서 상기 종동륜의 제동력을 차감하여 상기 구동륜에 요구되는 구동륜 제동력을 계산하는 단계; 및
    상기 구동륜 제동력에서 회생 제동력을 차감한 값을 바탕으로 구동륜의 제동을 제어하는 단계;
    를 포함하는 하이브리드 차량의 제동 시스템을 제어하는 방법
  9. 제8항에서,
    상기 구동륜의 제동은
    상기 구동륜 제동력에서 회생 제동력을 차감한 값이 "0" 미만이면 상기 회생제동 유닛을 작동 시켜 실행되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제동 시스템을 제어하는 방법
  10. 제9항에서,
    상기 구동륜의 제동은
    상기 구동륜 제동력에서 회생 제동력을 차감한 값이 "0" 이상이면 상기 구동륜 캘리퍼와 상기 회생제동 유닛을 함께 작동 시켜 실행되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제동 시스템을 제어하는 방법.
  11. 제8항에서,
    상기 브레이크 페달은 설정된 무효 스트로크 구간을 가지며,
    상기 브레이크 페달의 무효 스트로크 구간에서는 상기 종동륜의 제동력은 "0"인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제동 시스템을 제어하는 방법
  12. 제8항에서,
    상기 회생 제동력은
    현재의 모터/제너레이터의 토크와 변속단의 기어비를 곱한 값으로 결정되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제동 시스템을 제어하는 방법.
  13. 제12항에서,
    상기 변속단은
    상기 모터/제너레이터의 토크를 추정하여 모터/제너레이터의 효율을 계산하고, 상기 계산된 모터/제너레이터의 효율을 회생 제동을 위한 설정된 기준 모터 효율을 비교하여 결정되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제동 시스템을 제어하는 방법.
  14. 제13항에서,
    상기 변속단은
    상기 계산된 모터/제너레이터의 효율이 상기 기준 모터 효율 이상이면 현재 변속단이 유지되고,
    상기 계산된 모터/제너레이터의 효율이 상기 기준 모터 효율 미만이면 현재 변속단이 하향 변속 되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제동 시스템을 제어하는 방법.
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