KR102602676B1 - 차량의 제동력 제어방법 - Google Patents

차량의 제동력 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량의 제동력 제어방법에 관한 것으로, 주행 중 제동의 의해 차량 감속이 발생한 상항에서 ESC 압력센서값이 차급별 기준압력값보다 크고 ABS 진입조건 아닌 경우로 판단시 전륜 및 후륜의 제동압력을 증압 지연 또는 유지 또는 증압 중 어느 하나로 제어해서 운전자가 선택한 제동감 모드로 제동감이 구현되도록 한 기술로서, 차량의 조건에 따라 다원화된 제동감을 구현할 수 있도록 된 것이다.

Description

차량의 제동력 제어방법{METHOD FOR CONTROLLING BRAKING FORCE OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 제동력 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 운전자가 선택한 제동모드별로 전륜과 후륜의 제동압을 다르게 제어해서 다원화된 제동감을 구현할 수 있는 차량의 제동력 제어방법에 관한 기술이다.
차량의 제동감은 브레이크 페달의 입력 하중에 따라 운전자가 느끼는 감속도의 크기로서, 차량 개발시에 차급별로 고정되게 개발된다.
차급이 동일한 차량이라도 차량의 조건(중량, 탑승인원, 외부 기온 등)이 상이한 경우에는 필요에 따라 제동압을 다르게 해서 다른 제동감을 구현하는 것이 제동성능의 향상을 위해 바람직하지만, 전술한 바와 같이 차량 설계시부터 차급별로 제동감이 고정되게 개발되기 때문에 소비자가 제동과 관련한 하드웨어를 변경하지 않는 한 제동감을 변경할 수 없는 단점이 있다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
대한민국등록특허공보 제10-1543160호
본 발명은, 운전자가 선택한 제동모드별(소프트모드, 노멀모드, 스포츠모드)로 전륜과 후륜의 제동압을 다르게 제어해서 다원화된 제동감을 구현할 수 있는 차량의 제동력 제어방법으로, 이를 통해 제동성능의 향상 및 운전의 재미를 극대화시킬 수 있도록 하는 데에 그 목적이 있다.
상기한 바의 목적을 달성하기 위한 본 발명 차량의 제동력 제어방법은, 주행 중 브레이크 페달의 조작에 의해 차량 감속이 발생한 경우 ESC 압력센서값을 차급별 기준압력값과 비교하는 제1단계; 상기 제1단계에서 ESC 압력센서값이 차급별 기준압력값보다 큰 경우로 판단시 ABS 진입조건을 판단하는 제2단계; 및 상기 제2단계에서 ABS 진입조건이 아닌 상황으로 판단시 전륜 및 후륜의 제동압력을 증압 지연 또는 유지 또는 증압 중 어느 하나로 제어해서 운전자가 선택한 제동감 모드로 제동감이 구현되도록 하는 제3단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제1단계에서 ESC 압력센서값이 차급별 기준압력값보다 작은 경우로 판단시에는 브레이크 페달의 조작시 발생하는 브레이크 압력에 비례해서 차량 감속이 진행되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 제2단계에서 ABS 진입조건으로 판단시에는 최대 감속도로 차량 감속이 진행되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 제3단계에서 운전자가 선택한 제동감 모드는 소프트(soft) 제동감 모드와 노멀(normal) 제동감 모드 및 스포츠(sport) 제동감 모드 중 어느 하나로서; 상기 노멀 제동감 모드는 차급별로 설정된 기준 감속도를 발휘하는 제동감 모드이고; 상기 소프트 제동감 모드는 노멀 제동감 모드의 기준 감속도보다 상대적으로 더 낮은 감속도를 발휘하는 제동감 모드이며; 상기 스포츠 제동감 모드는 노멀 제동감 모드의 기준 감속도보다 상대적으로 더 높은 감속도를 발휘하는 제동감 모드인 것을 특징으로 한다.
상기 제3단계에서 운전자가 소프트 제동감 모드를 선택한 경우 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값을 목표값과 비교하는 제4단계; 상기 제4단계에서의 비교 결과 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값이 목표값보다 큰 경우에는 전륜의 제동압력을 증압 지연 또는 유지 중에서 어느 하나로 제어하는 제5단계; 및 상기 제4단계에서의 비교 결과 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값이 목표값보다 작은 경우에는 후륜의 제동압력을 증압으로 제어하는 제6단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제5단계 및 제6단계 이후에 현재 차속을 기준 차속과 비교해서 현재 차속이 기준 차속보다 더 큰 경우에는 제어로직을 제4단계로 피드백시키고; 상기 현재 차속이 기준 차속보다 더 작은 경우에는 운전자가 선택한 제동감 모드 제어를 해제하고 브레이크 페달의 조작시 발생하는 브레이크 압력에 비례해서 차량 감속이 진행되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 제3단계에서 운전자가 노멀 제동감 모드를 선택한 경우 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값을 목표값과 비교하는 제7단계; 상기 제7단계에서의 비교 결과 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값이 목표값보다 큰 경우에는 전륜 및 후륜의 제동압력을 증압 지연 또는 유지 중에서 어느 하나로 제어하는 제8단계; 및 상기 제7단계에서의 비교 결과 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값이 목표값보다 작은 경우에는 전륜 및 후륜의 제동압력을 증압으로 제어하는 제9단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제8단계 및 제9단계 이후에 현재 차속을 기준 차속과 비교해서 현재 차속이 기준 차속보다 더 큰 경우에는 제어로직을 제7단계로 피드백시키고; 상기 현재 차속이 기준 차속보다 더 작은 경우에는 운전자가 선택한 제동감 모드 제어를 해제하고 브레이크 페달의 조작시 발생하는 브레이크 압력에 비례해서 차량 감속이 진행되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 제3단계에서 운전자가 스포츠 제동감 모드를 선택한 경우 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값을 목표값과 비교하는 제10단계; 상기 제10단계에서의 비교 결과 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값이 목표값보다 작은 경우에는 전륜의 제동압력을 증압으로 제어하는 제11단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제10단계에서의 비교 결과 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값이 목표값보다 큰 경우와 제11단계 이후에는 현재 차속을 기준 차속과 비교해서 현재 차속이 기준 차속보다 더 큰 경우에는 제어로직을 제10단계로 피드백시키고; 상기 현재 차속이 기준 차속보다 더 작은 경우에는 운전자가 선택한 제동감 모드 제어를 해제하고 브레이크 페달의 조작시 발생하는 브레이크 압력에 비례해서 차량 감속이 진행되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 전륜 및 후륜의 제동압력을 증압 지연하는 상황은 일정시간 동안 브레이크 밸브의 온(ON) 및 오프(OFF)를 반복 제어해서 압력이 상승하는 속도를 제어함에 따라 압력 상승의 구배를 낮춤으로써 증압을 지연하는 상황이고; 상기 전륜 및 후륜의 제동압력을 유지하는 상황은 브레이크 밸브를 닫힌 상태로 제어해서 증압이 불가하도록 유압을 현재압으로 홀딩하는 상황이고; 상기 전륜 및 후륜의 제동압력을 증압하는 상황은 전륜 및 후륜의 브레이크 밸브 중에서 어느 하나를 닫고 다른 하나를 개방한 상태에서 브레이크 액압을 증대시키거나 또는 전륜과 후륜의 브레이크 밸브를 모두 개방시킨 상태에서 브레이크 액압을 증대시키는 상황인 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 실시예는, 주행 중 제동의 의해 차량 감속이 발생한 상항에서 ESC 압력센서값이 차급별 기준압력값보다 크고 ABS 진입조건 아닌 경우로 판단시 전륜 및 후륜의 제동압력을 증압 지연 또는 유지 또는 증압 중 어느 하나로 제어해서 운전자가 선택한 제동감 모드로 제동감이 구현되도록 한 기술로서, 차량의 조건에 따라 다원화된 제동감을 구현할 수 있게 되고, 이를 통해 주행성능 및 제동성능의 향상을 도모할 수 있으며, 더 나아가 운전의 재미를 극대화시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 차량의 제동력 제어방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 차량의 제동력 제어방법에 대해 살펴보기로 한다.
본 발명에 따른 차량의 제동력 제어방법에 대해서는 도 1을 참조하여 설명한다.
차량의 시동이 온(ON)된 상태에서(단계 S1), 주행 중에 운전자가 브레이크 페달을 조작함에 따라 차량 감속이 발생하면(단계 S2), 브레이크 부스터에서는 튜닝 인자에 따라서 입력하중 대비 출력하중을 약 6~9배로 증폭시키고(단계 S3), 브레이크 부스터에서 출력된 하중은 마스터 실린더의 피스톤에 가해지고 이로 인해 마스터 실린더에서는 액압이 발생하게 된다.(단계 S4)
마스터 실린더에서 생성된 액압은 ESC(Electronic Stability Control)로 전달되고, 이때 ESC 압력센서값을 차급별 기준압력값과 비교하게 된다.(단계 S5)
브레이크 부스터와 마스터 실린더의 사양은 차급별로 상이하며, 이로 인해 ESC에서 판단하는 미세제동의 기준 압력값은 차급별로 설정이 필요하다.
일예로 브레이크 부스터의 출력하중(JUMP IN 하중)이 50Kgf이고, 마스터 실린더의 직경이 20.64인 차급인 경우 브레이크의 초기 발생압력(하중/면적)은 대략 1.5Bar 수준이 되고, 이때의 1.5Bar 압력은 차급별 기준압력값으로 설정된다.
따라서, 상기 단계 S5에서는 마스터 실린더에서 생성된 브레이크 액압이 ESC로 전달될 때에 ESC에서 측정된 압력센서값과 차급별 기준압력값을 비교하게 된다.
단계 S5에서 비교 결과 ESC 압력센서값이 기준압력값보다 작은 경우로 판단시에는 정상적인 제동상황으로 판단하고, 이때에는 브레이크 페달의 조작시 발생하는 브레이크 압력에 비례해서 차량 감속이 진행되도록 제어하게 된다.(단계 S6)
하지만, 단계 S5에서 비교 결과 ESC 압력센서값이 기준압력값보다 큰 경우로 판단시에는 비정상적인 제동상황으로 판단하게 되고, 이때에는 ABS(Anti-lock Brake System) 진입조건인지 여부를 판단하게 된다.(단계 S7)
제동이 발생하는 상황에서 ABS 진입조건의 만족 여부에 따라 제동감이 상이한 바, 즉 ABS 진입 조건인 경우에는 안정성이 최우선이므로 이때에는 안정성 확보를 위해 최적 슬립율 제어로 최대 감속도로 차량 감속이 진행되도록 제어하게 된다.(단계 S8)
그리고, 단계 S7에서 ABS 진입조건이 아닌 상황으로 판단시에는 전륜 및 후륜의 제동압력을 증압 지연 또는 유지 또는 증압 중 어느 하나로 제어해서 운전자가 선택한 제동감 모드로 제동감이 구현되도록 제어하게 된다.(단계 S9)
운전자는 버튼, 스위치, 네비게이션, 다이얼 등의 입력장치를 조작해서 제동감 모드를 선택할 수 있으며, 제동감 모드의 종류로는 소프트(soft) 제동감 모드와 노멀(normal) 제동감 모드 및 스포츠(sport) 제동감 모드가 있다.
여기서, 노멀 제동감 모드는 차급별로 설정된 기준 감속도를 발휘하는 제동감 모드로서, 하드웨어의 성능 편차(온도 및 습도에 의한 마찰재의 마찰계수 변화) 발생시 변화될 수 있는 제동감을 기존 설정된 감속도의 제동감으로 일정하게 유지하도록 제어하는 모드이다.
소프트 제동감 모드는 노멀 제동감 모드의 기준 감속도보다 상대적으로 더 낮은 감속도를 발휘하는 제동감 모드로서, 운전자 설정에 따라서 동일 브레이크 압력 수준에서 후륜 액압만 증대되는 경우이며, 이때에는 차량 중심(운전자)을 기준으로 관성 모멘트가 감소되어 기존 노멀 제동감 모드 대비 운전자의 체감으로는 상대적으로 더 낮은 감속도의 제동감으로 느낄 수 있는 모드이다.
스포츠 제동감 모드는 노멀 제동감 모드의 기준 감속도보다 상대적으로 더 높은 감속도를 발휘하는 제동감 모드로서, 운전자 설정에 따라서 동일 브레이크 압력 수준에서 전륜 액압만 증대되는 경우이며, 이때에는 차량 중심(운전자)을 기준으로 관성 모멘트가 증가되어 기존 노멀 제동감 모드 대비 운전자의 체감으로는 상대적으로 더 높은 감속도의 제동감으로 느낄 수 있는 모드이다.
그리고, 전륜 및 후륜의 제동압력을 증압 지연하는 상황은 일정시간 동안 전륜 및 후륜의 브레이크 밸브의 온(ON) 및 오프(OFF)를 반복 제어해서 압력이 상승하는 속도를 제어함에 따라 압력 상승의 구배를 낮춤으로써 증압을 지연하는 상황이고, 상기 전륜 및 후륜의 제동압력을 유지하는 상황은 브레이크 밸브를 닫힌 상태로 제어해서 증압이 불가하도록 유압을 현재압으로 홀딩하는 상황이며, 상기 전륜 및 후륜의 제동압력을 증압하는 상황은 전륜 및 후륜의 브레이크 밸브 중에서 어느 하나를 닫고 다른 하나를 개방한 상태에서 브레이크 액압을 증대시키거나 또는 전륜과 후륜의 브레이크 밸브를 모두 개방시킨 상태에서 브레이크 액압을 증대시키는 상황으로 정의될 수 있다.
한편, 단계 S9를 통해 소프트 제동감 모드로 선택된 경우(단계 S10), 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값을 차급별 목표값과 비교하게 되고(단계 S11), 상기 단계 S11에서의 비교 결과 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값이 목표값보다 큰 경우에는 제동감이 급작감을 느낄수 있기에 이때에는 전륜의 제동압력을 증압 지연 또는 유지 중에서 어느 하나로 제어하게 된다.(단계 S12)
제동 감속도는 차량의 요(yaw)센서 및 G(gravity)센서를 이용해서 검출할 수 있다.
하지만, 단계 S11에서의 비교 결과 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값이 목표값보다 작은 경우에는 제동감이 밀림감을 느낄수 있기에 이때에는 후륜의 제동압력을 증압하여 압력 대비 감속도를 증대시키도록 제어하게 된다.(단계 S13)
단계 S13에서와 같이 후륜만 증압 제어를 하게 되면 하중이동 모멘트가 축소하며, 이때에는 안티 다이브(Anti-Dive)의 발생이 적어서 상대적으로 소프트한 제동감으로 운전자가 느낄 수 있게 된다.
그리고, 단계 S12 및 단계 S13 이후에는 현재 차속을 기준 차속과 비교해서(단계 S14) 현재 차속이 기준 차속보다 더 큰 경우에는 제어로직을 단계 S12로 피드백 제어하고, 상기 현재 차속이 기준 차속보다 더 작은 경우에는 ESC 작동 노이즈로 인한 운전자의 이질감을 줄이기 위해 운전자가 선택한 제동감 모드 제어를 해제하고 브레이크 페달의 조작시 발생하는 브레이크 압력에 비례해서 차량 감속이 진행되도록 제어하게 된다.(단계 S15)
그리고, 단계 S9를 통해 노멀 제동감 모드로 선택된 경우(단계 S16)에도, 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값을 차급별 목표값과 비교하게 되고(단계 S17), 상기 단계 S17에서의 비교 결과 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값이 목표값보다 큰 경우에는 제동감이 급작감을 느낄수 있고, 소프트 제동감 모드보다 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 기울기가 높은 조건이기에, 이때에는 전륜 및 후륜의 제동압력을 동시에 증압 지연 또는 유지 중에서 어느 하나로 제어하게 된다.(단계 S18)
하지만, 단계 S17에서의 비교 결과 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값이 목표값보다 작은 경우에는 제동감이 밀림감을 느낄수 있고, 소프트 제동감 모드보다 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 기울기가 낮은 조건이기에, 이때에는 전륜과 후륜의 제동압력을 동시에 증압시키도록 제어하게 된다.(단계 S19)
그리고, 단계 S18 및 단계 S19 이후에는 현재 차속을 기준 차속과 비교해서(단계 S20) 현재 차속이 기준 차속보다 더 큰 경우에는 제어로직을 단계 S17로 피드백 제어하고, 상기 현재 차속이 기준 차속보다 더 작은 경우에는 ESC 작동 노이즈로 인한 운전자의 이질감을 줄이기 위해 운전자가 선택한 제동감 모드 제어를 해제하고 브레이크 페달의 조작시 발생하는 브레이크 압력에 비례해서 차량 감속이 진행되도록 제어하게 된다.(단계 S15)
그리고, 단계 S9를 통해 스포츠 제동감 모드로 선택된 경우(단계 S21)에도, 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값을 차급별 목표값과 비교하게 되고(단계 S22), 상기 단계 S22에서의 비교 결과 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값이 목표값보다 작은 경우에는 제동감이 상대적으로 밀림감을 느낄수 있기에 이때에는 전륜의 제동압력을 증압하여 압력 대비 감속도를 증대시키도록 제어하게 된다.(단계 S23)
단계 S23에서와 같이 전륜만 증압 제어를 하게 되면 하중이동 모멘트가 증가하며, 이때에는 안티 다이브(Anti-Dive)의 발생이 커져서 상대적으로 스포티한 제동감으로 운전자가 느낄 수 있게 된다.
그리고, 단계 S22에서의 비교 결과 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값이 목표값보다 큰 경우 및 상기 단계 S23 이후에는 현재 차속을 기준 차속과 비교하게 되고(단계 S24), 단계 S24에서의 비교 결과 현재 차속이 기준 차속보다 더 큰 경우에는 제어로직을 단계 S22로 피드백 제어하고, 상기 현재 차속이 기준 차속보다 더 작은 경우에는 ESC 작동 노이즈로 인한 운전자의 이질감을 줄이기 위해 운전자가 선택한 제동감 모드 제어를 해제하고 브레이크 페달의 조작시 발생하는 브레이크 압력에 비례해서 차량 감속이 진행되도록 제어하게 된다.(단계 S15)
이상 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 실시예는, 주행 중 제동의 의해 차량 감속이 발생한 상항에서 ESC 압력센서값이 차급별 기준압력값보다 크고 ABS 진입조건 아닌 경우로 판단시 전륜 및 후륜의 제동압력을 증압 지연 또는 유지 또는 증압 중 어느 하나로 제어해서 운전자가 선택한 제동감 모드로 제동감이 구현되도록 한 기술로서, 차량의 조건에 따라 다원화된 제동감을 구현할 수 있게 되고, 이를 통해 주행성능 및 제동성능의 향상을 도모할 수 있으며, 더 나아가 운전의 재미를 극대화시킬 수 있는 장점이 있다.
본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.

Claims (11)

  1. 주행 중 브레이크 페달의 조작에 의해 차량 감속이 발생한 경우 ESC 압력센서값을 차급별 기준압력값과 비교하는 제1단계;
    상기 제1단계에서 ESC 압력센서값이 차급별 기준압력값보다 큰 경우로 판단시 ABS 진입조건을 판단하는 제2단계; 및
    상기 제2단계에서 ABS 진입조건이 아닌 상황으로 판단시 전륜 및 후륜의 제동압력을 증압 지연 또는 유지 또는 증압 중 어느 하나로 제어해서 운전자가 선택한 제동감 모드로 제동감이 구현되도록 하는 제3단계를 포함하고;
    상기 제3단계에서 운전자가 선택한 제동감 모드는 소프트 제동감 모드와 노멀 제동감 모드 및 스포츠 제동감 모드 중 어느 하나이고;
    상기 노멀 제동감 모드는 차급별로 설정된 기준 감속도를 발휘하는 제동감 모드이며;
    운전자가 노멀 제동감 모드를 선택한 경우 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값을 목표값과 비교하는 제7단계;
    상기 제7단계에서의 비교 결과 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값이 목표값보다 큰 경우에는 전륜 및 후륜의 제동압력을 증압 지연 또는 유지 중에서 어느 하나로 제어하는 제8단계; 및
    상기 제7단계에서의 비교 결과 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값이 목표값보다 작은 경우에는 전륜 및 후륜의 제동압력을 증압으로 제어하는 제9단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 제어방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1단계에서 ESC 압력센서값이 차급별 기준압력값보다 작은 경우로 판단시에는 브레이크 페달의 조작시 발생하는 브레이크 압력에 비례해서 차량 감속이 진행되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 제어방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제2단계에서 ABS 진입조건으로 판단시에는 최대 감속도로 차량 감속이 진행되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 제어방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 소프트 제동감 모드는 노멀 제동감 모드의 기준 감속도보다 상대적으로 더 낮은 감속도를 발휘하는 제동감 모드이고;
    상기 스포츠 제동감 모드는 노멀 제동감 모드의 기준 감속도보다 상대적으로 더 높은 감속도를 발휘하는 제동감 모드인 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 제어방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 제3단계에서 운전자가 소프트 제동감 모드를 선택한 경우 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값을 목표값과 비교하는 제4단계;
    상기 제4단계에서의 비교 결과 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값이 목표값보다 큰 경우에는 전륜의 제동압력을 증압 지연 또는 유지 중에서 어느 하나로 제어하는 제5단계; 및
    상기 제4단계에서의 비교 결과 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값이 목표값보다 작은 경우에는 후륜의 제동압력을 증압으로 제어하는 제6단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 제어방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 제5단계 및 제6단계 이후에 현재 차속을 기준 차속과 비교해서 현재 차속이 기준 차속보다 더 큰 경우에는 제어로직을 제4단계로 피드백시키고;
    상기 현재 차속이 기준 차속보다 더 작은 경우에는 운전자가 선택한 제동감 모드 제어를 해제하고 브레이크 페달의 조작시 발생하는 브레이크 압력에 비례해서 차량 감속이 진행되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 제어방법.
  7. 삭제
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 제8단계 및 제9단계 이후에 현재 차속을 기준 차속과 비교해서 현재 차속이 기준 차속보다 더 큰 경우에는 제어로직을 제7단계로 피드백시키고;
    상기 현재 차속이 기준 차속보다 더 작은 경우에는 운전자가 선택한 제동감 모드 제어를 해제하고 브레이크 페달의 조작시 발생하는 브레이크 압력에 비례해서 차량 감속이 진행되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 제어방법.
  9. 청구항 4에 있어서,
    상기 제3단계에서 운전자가 스포츠 제동감 모드를 선택한 경우 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값을 목표값과 비교하는 제10단계;
    상기 제10단계에서의 비교 결과 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값이 목표값보다 작은 경우에는 전륜의 제동압력을 증압으로 제어하는 제11단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 제어방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 제10단계에서의 비교 결과 브레이크 압력 대비 제동 감속도의 값이 목표값보다 큰 경우와 제11단계 이후에는 현재 차속을 기준 차속과 비교해서 현재 차속이 기준 차속보다 더 큰 경우에는 제어로직을 제10단계로 피드백시키고;
    상기 현재 차속이 기준 차속보다 더 작은 경우에는 운전자가 선택한 제동감 모드 제어를 해제하고 브레이크 페달의 조작시 발생하는 브레이크 압력에 비례해서 차량 감속이 진행되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 제어방법.
  11. 청구항 1에 있어서,
    상기 전륜 및 후륜의 제동압력을 증압 지연하는 상황은 일정시간 동안 브레이크 밸브의 온(ON) 및 오프(OFF)를 반복 제어해서 압력이 상승하는 속도를 제어함에 따라 압력 상승의 구배를 낮춤으로써 증압을 지연하는 상황이고;
    상기 전륜 및 후륜의 제동압력을 유지하는 상황은 브레이크 밸브를 닫힌 상태로 제어해서 증압이 불가하도록 유압을 현재압으로 홀딩하는 상황이고;
    상기 전륜 및 후륜의 제동압력을 증압하는 상황은 전륜 및 후륜의 브레이크 밸브 중에서 어느 하나를 닫고 다른 하나를 개방한 상태에서 브레이크 액압을 증대시키거나 또는 전륜과 후륜의 브레이크 밸브를 모두 개방시킨 상태에서 브레이크 액압을 증대시키는 상황인 것을 특징으로 하는 차량의 제동력 제어방법.
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