JP6262263B2 - ベッド装置、及び、ベッド装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、ベッド装置、及び、ベッド装置を制御する制御方法に関する。

昇降機構部を具備するベッド装置が知られている（例えば、特許文献１）。昇降機構部は、床面に対して上部フレームを昇降することにより、上部フレームの高さを調整することができる。

また、背上げ動作や膝上げ動作を行なう機構部を具備するベッド装置が知られている（例えば、特許文献２）。背上げ動作では、上部フレームに搭載された背ボトムを作動させることによって、背ボトムに接する利用者の背中を起こして、利用者が横たわっている状態（仰向けの状態）から座っている状態にする。膝上げ動作では、上部フレーム上に載置された膝ボトムを作動させることにより利用者の膝を上げる。

このようなベッド装置は、例えば、身体が不自由な利用者により在宅で利用される。利用者は、ベッド装置に対して背上げ動作や膝上げ動作を行なわせることにより、自身が好む姿勢にすることができる。

また、介護者は、ベッド装置に対して背上げ動作や膝上げ動作を行なわせることにより、利用者を介護しやすくなる。このように、ベッド装置は、在宅で利用する側である利用者の動作を助けることができる上に、利用者を介護する側である介護者の動作も助けることができる。

特開２００９−２０７６４２号公報 特開２００９−２４０５８３号公報

利用者は、例えば食事等を行なうときに、ベッド装置に対して背上げ動作を行なわせることにより、横たわっている状態から座っている状態にすることができる。しかしながら、背上げ動作では、利用者の背を起こした最終姿勢において、利用者の膝が伸びた状態であるので、利用者によっては安楽でない可能性がある。

一方、利用者の背中や腹部の圧迫感を減らしたり、利用者の体が大きくずれるのを防いだりするために、例えば特許文献２では背上げ動作と膝上げ動作とを連動させているが、利用者によっては効果が十分とは言えない。

本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、利用者の背を起こした最終姿勢において、利用者にとって安楽な座位に近い状態にすることができ、かつ、利用者の背中や腹部の圧迫感を減らしたり、利用者の体が大きくずれるのを防いだりすることができるベッド装置、及び、ベッド装置の制御方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の観点に係るベッド装置は、上部フレーム上に載置された膝ボトムを作動させることにより利用者の膝を上げる膝上げ動作を実行可能なボトム駆動部と、床面に対して前記上部フレームの頭側及び足側をそれぞれ昇降可能な頭側駆動部及び足側駆動部と、傾動付き背上げ指示に応じて、前記膝上げ動作が行なわれるように前記ボトム駆動部を制御するボトム制御部と、前記床面に対する前記上部フレームの頭側及び足側の高さに基づいて、前記上部フレームの頭側の高さが前記上部フレームの足側の高さよりも高くなる傾動動作が行なわれるように、前記頭側駆動部及び前記足側駆動部を制御する高さ制御部と、を備え、前記高さ制御部は、前記床面に対する前記上部フレームの頭側の高さが上がるように、前記頭側駆動部を制御し、併せて、前記床面に対する前記上部フレームの足側の高さが下がるように、前記足側駆動部を制御し、前記ボトム制御部は、前記膝ボトムが椅子の座となるように膝上げ動作を実行する、ことを特徴とする。

本発明の第２の観点に係るベッド装置は、第１の観点に係るベッド装置において、前記高さ制御部は、前記床面に対する前記上部フレームの足側の高さの値が最小値近傍である場合、前記床面に対する前記上部フレームの頭側の高さが上がるように、前記頭側駆動部を制御することを特徴とする。

本発明の第３の観点に係るベッド装置は、第１の観点に係るベッド装置において、前記高さ制御部は、前記床面に対する前記上部フレームの頭側の高さの値が最高値近傍である場合、前記床面に対する前記上部フレームの足側の高さが下がるように、前記足側駆動部を制御することを特徴とする。

本発明の第４の観点に係るベッド装置は、第１の観点に係るベッド装置において、前記高さ制御部は、前記床面に対する前記上部フレームの足側の高さの値が最小値近傍ではなく、前記床面に対する前記上部フレームの頭側の高さの値が最高値近傍でもない場合、前記床面に対する前記上部フレームの頭側の高さが上がるように、前記頭側駆動部を制御し、前記床面に対する前記上部フレームの足側の高さが下がるように、前記足側駆動部を制御することを特徴とする。

本発明の第５の観点に係るベッド装置は、第１から第４の観点に係るベッド装置において、前記ボトム制御部は、前記傾動動作の実行前に、前記上部フレーム上に載置された背ボトムを作動させることにより前記利用者の背中を起こす背上げ動作、及び、前記膝上げ動作が行なわれるように前記ボトム駆動部を制御することを特徴とする。
本発明の第６の観点に係るベッド装置は、第１から第４の観点に係るベッド装置において、前記ボトム制御部は、前記傾動動作の実行後に、前記上部フレーム上に載置された背ボトムを作動させることにより前記利用者の背中を起こす背上げ動作が行なわれるように前記ボトム駆動部を制御することを特徴とする。
本発明の第７の観点に係るベッド装置は、第１から第４の観点に係るベッド装置において、前記ボトム制御部は、前記傾動動作の実行前に、前記上部フレーム上に載置された背ボトムを作動させることにより前記利用者の背中を起こす第１の背上げ動作、及び、前記膝上げ動作が行なわれるように前記ボトム駆動部を制御し、前記傾動動作の実行後に、前記背ボトムを作動させることにより前記利用者の背中を更に起こす第２の背上げ動作が行なわれるように前記ボトム駆動部を制御することを特徴とする。

本発明の第８の観点に係るベッド装置は、第１から第７の観点に係るベッド装置において、前記ボトム制御部は、前記傾動動作の実行後に、前記膝ボトムを作動させることにより前記利用者の膝を下げる膝下げ動作が行なわれるように前記ボトム駆動部を制御し、前記傾動動作の後に行なわれた前記膝下げ動作による前記膝ボトムの角度は、地面に対して０°以上であることを特徴とする。
本発明の第９の観点に係るベッド装置は、第１から第７の観点に係るベッド装置において、前記ボトム制御部は、前記傾動動作の実行後に、前記膝上げ動作が行なわれるように前記ボトム駆動部を制御することを特徴とする。

本発明のベッド装置の制御方法は、傾動付き背上げ指示に応じて、上部フレーム上に載置された膝ボトムを作動させることにより利用者の膝を上げる膝上げ動作を行なうボトム制御ステップと、床面に対する前記上部フレームの頭側及び足側の高さに基づいて、前記床面に対して前記上部フレームの頭側及び足側を昇降させて、前記上部フレームの頭側の高さが前記上部フレームの足側の高さよりも高くなる傾動動作を行なう高さ制御ステップと、を有し、前記高さ制御ステップは、前記床面に対する前記上部フレームの頭側の高さが上がるように前記上部フレームの頭側を上昇させる制御をし、併せて、前記床面に対する前記上部フレームの足側の高さが下がるように前記上部フレームの足側を下降させる制御し、前記ボトム制御ステップは、前記膝ボトムが椅子の座となるように膝上げ動作を実行する、ことを特徴とする。

本発明によれば、利用者の背を起こした最終姿勢において、利用者にとって安楽な座位に近い状態にすることができ、かつ、利用者の背中や腹部の圧迫感を減らしたり、利用者の体が大きくずれるのを防いだりすることができる。

また、本発明によれば、上部フレームの頭側及び足側の高さに基づいて頭側駆動部及び足側駆動部を制御するため、上部フレームの頭側の高さだけを調整するだけでなく、あるいは、上部フレームの足側の高さだけを調整するだけでなく、利用者の任意の位置（上部フレームの頭側及び足側の高さ）から傾動動作を行なうことができる。

本発明に係るベッド装置１のボトムが搭載されるフレームの全体斜視図である。 図１の昇降部１４（頭側昇降部１４Ｈ）の斜視図である。 本発明に係るベッド装置１の制御系の構成を示すブロック図である。 図３の駆動制御部１１０が制御する制御対象を示す図である。 本発明に係るベッド装置１に用いられるパラメータを示す図である。 本発明に係るベッド装置１の駆動制御部１１０の動作として、傾動付き背上げ処理を示すフローチャートである。 本発明に係るベッド装置１の駆動制御部１１０の動作として、傾動解除背下げ処理を示すフローチャートである。 本発明に係るベッド装置１として、４駆動制御用ベッド装置に用いられるパラメータを示す図である（実施例）。 ４駆動制御用ベッド装置の操作表示部１５０の構成を示すブロック図である（実施例）。 ４駆動制御用ベッド装置の状態検出部１２０及び角度算出部１３０の動作を示すフローチャートである（実施例）。 ４駆動制御用ベッド装置の駆動制御部１１０の動作として、傾動付き背上げ処理を示すフローチャートである（実施例）。 ４駆動制御用ベッド装置の駆動制御部１１０の動作として、傾動付き背上げ処理を示すフローチャートである（実施例）。 ４駆動制御用ベッド装置の駆動制御部１１０の動作として、傾動付き背上げ処理を示すフローチャートである（実施例）。 ４駆動制御用ベッド装置の駆動制御部１１０の動作として、傾動付き背上げ処理を示すフローチャートである（実施例）。 ４駆動制御用ベッド装置の駆動制御部１１０の動作として、傾動解除背下げ処理を示すフローチャートである（実施例）。 ４駆動制御用ベッド装置の駆動制御部１１０の動作として、傾動解除背下げ処理を示すフローチャートである（実施例）。 ４駆動制御用ベッド装置の駆動制御部１１０の動作として、傾動解除背下げ処理を示すフローチャートである（実施例）。

以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照して説明する。

図１は、本発明に係るベッド装置１のボトムが搭載されるフレームの全体斜視図である。図１では、ベッド装置１において、それに寝た状態の利用者の頭が向く頭側を符号「Ｈ」、外利用者の足が向く足側を符号「Ｆ」で示す。図２は、図１の昇降部１４（頭側昇降部１４Ｈ）の斜視図である。

図１に示すように、本発明に係るベッド装置１は、主に、頭側及び足側に端部が向く長さ方向が幅方向よりも長い概略ラダー状構造の上部フレーム１０と、上部フレーム１０上に載置されるボトムと、この上部フレーム１０の頭側及び足側の下部にそれぞれ設けられた、床面上に対して上部フレーム１０を昇降可能に支持する頭側昇降部１４Ｈ及び足側昇降部１４Ｆとを具備している。

上部フレーム１０の頭側及び足側の各部の下面側には、昇降部１４Ｈ及び１４Ｆの上端に上部フレーム１０を設置するための、ベッド装置１の幅方向に長い概略矩形枠状の枠フレーム１６Ｈ、１６Ｆが固定されている。

昇降部１４Ｈ及び１４Ｆの下端同士は、連結フレーム１８によって着脱可能に連結される。該連結フレーム１８は、対のパイプ状フレーム構造であって、頭側及び足側に向けて連結フレーム１８の長さ方向が沿った構造を呈している。

昇降部１４Ｈ及び１４Ｆにはそれぞれアクチュエータ３２、３４が設けられ、各アクチュエータ３２、３４の駆動力が別々に制御する構成であり、各アクチュエータ３２、３４の駆動制御によって上部フレーム１０が頭側及び足側同士の上下位置に差が付く傾動動作をさせることができる。

また、上部フレーム１０には、頭側に背上げ用のリンク２０と、中央部付近に膝上げ用のリンク２２が設けられている。またそれらを駆動するアクチュエータ３６、３８も設けられている。ボトムを上部フレーム１０に搭載した状態で背上げ用のリンク２０を作動させることによって、背上げ動作が可能であり、また、膝上げ用のリンク２２を作動させることによって膝上げ動作が可能である。

図３は、本発明に係るベッド装置１の制御系の構成を示すブロック図である。

本発明に係るベッド装置１は、さらに、制御部１００、駆動制御部１１０、状態検出部１２０、角度算出部１３０、記憶部１４０、操作表示部１５０を具備している。制御部１００は、駆動制御部１１０、状態検出部１２０、角度算出部１３０、記憶部１４０、操作表示部１５０に対して制御を行う。制御部１００は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等から構成されている。

図４は、図３の駆動制御部１１０が制御する制御対象を示すブロック図である。図５は、本発明に係るベッド装置１に用いられるパラメータを示す図である。

駆動制御部１１０は、ボトム制御部１１１、高さ制御部１１２を備えている。ボトム制御部１１１は、背ボトム駆動部２１０、膝ボトム駆動部２２０に対して制御を行う。高さ制御部１１２は、頭側駆動部２３０、足側駆動部２４０に対して制御を行う。背ボトム駆動部２１０は、上述の背上げ用のリンク２０を駆動するアクチュエータ３６に相当する。膝ボトム駆動部２２０は、上述の膝上げ用のリンク２２を駆動するアクチュエータ３８に相当する。頭側駆動部２３０は、上述の頭側昇降部１４Ｈのアクチュエータ３２に相当する。足側駆動部２４０は、上述の足側昇降部１４Ｆのアクチュエータ３４に相当する。

上部フレーム１０上に載置されるボトムは、背ボトム１２ａ、腰ボトム１２ｂ、膝ボトム１２ｃ、足ボトム１２ｄから構成されている。

背ボトム１２ａの表面は、仰向けに横たわった状態の利用者の背中に接する面である。背ボトム１２ａの一端部は、利用者の頭が向く側である。以下、背ボトム１２ａの一端部を背ボトム１２ａの頭側の端部ＥＰｂａｃｋと称する。

腰ボトム１２ｂの表面は、仰向けに横たわった状態の利用者の腰に接する面である。背ボトム１２ａの他端部と腰ボトム１２ｂの一端部は、連結部ＦＰｂａｃｋにより連結されている。背ボトム１２ａは、背上げ用のリンク２０により、連結部ＦＰｂａｃｋを支点として上部フレーム１０に対して回動昇降可能に支持されている。

膝ボトム１２ｃの表面は、仰向けに横たわった状態の利用者の足の太ももに接する面である。腰ボトム１２ｂの他端部と膝ボトム１２ｃの一端部は、連結部ＦＰｋｎｅｅにより連結されている。膝ボトム１２ｃは、膝上げ用のリンク２２により、連結部ＦＰｋｎｅｅを支点として上部フレーム１０に対して回動昇降可能に支持されている。

足ボトム１２ｄの表面は、仰向けに横たわった状態の利用者の足のふくらはぎに接する面である。膝ボトム１２ｃの他端部と足ボトム１２ｄの一端部は、連結部ＣＰｋｎｅｅにより連結されている。即ち、足ボトム１２ｄは、膝ボトム１２ｃに対して回動可能に連結されている。

背上げ用のリンク２０は背ボトム１２ａの裏面に取り付けられている。背ボトム駆動部２１０は、背上げ動作、及び、背下げ動作を実行可能である。背上げ動作では、ボトムが上部フレーム１０に搭載された状態で背上げ用のリンク２０（背ボトム１２ａ）を作動させることによって、背ボトム１２ａに接する利用者の背中を起こして、利用者が横たわっている状態（仰向けの状態）から座っている状態にする。例えば、利用者は、食事等を行なうときに、ベッド装置１に対して背上げ動作を行なわせることにより、横たわっている状態から座っている状態にすることができる。背下げ動作では、背上げ用のリンク２０（背ボトム１２ａ）を作動させることによって、背ボトム１２ａに接する利用者の背中を下して、利用者が座っている状態から横たわっている状態（仰向けの状態）にする。

膝上げ用のリンク２２は膝ボトム１２ｃの裏面に取り付けられている。膝ボトム駆動部２２０は、膝上げ動作、及び、膝下げ動作を実行可能である。膝上げ動作では、ボトムが上部フレーム１０に搭載された状態で膝上げ用のリンク２２（膝ボトム１２ｃ）を作動させることによって、膝ボトム１２ｃに接する利用者の膝を上げて、利用者の足が伸びている状態から曲がっている状態にする。膝下げ動作では、膝上げ用のリンク２２（膝ボトム１２ｃ）を作動させることによって、膝ボトム１２ｃに接する利用者の膝を下げて、利用者の足が曲がっている状態から伸びている状態にする。

頭側駆動部２３０及び足側駆動部２４０は、床面に対する上部フレーム１０の頭側の端部ＥＰｈ、及び、床面に対する上部フレーム１０の足側の端部ＥＰｆをそれぞれ昇降可能である。頭側駆動部２３０及び足側駆動部２４０は、床面に対して上部フレーム１０を昇降することによって、上部フレーム１０の高さ（利用者にとってはベッドの高さ）を調整する。

本発明では、利用者または利用者の介護者は、操作表示部１５０を用いて傾動付き背上げ指示を行なうことにより、ベッド装置１に対して、後述の傾動付き背上げ処理を実行させることができる。また、傾動付き背上げ処理の後に、利用者または介護者は、操作表示部１５０を用いて傾動解除背下げ指示を行なうことにより、ベッド装置１に対して、後述の傾動解除背下げ処理を実行させることができる。

図６は、本発明に係るベッド装置１の駆動制御部１１０の動作として、傾動付き背上げ処理を示すフローチャートである。

いま、傾動付き背上げ指示に応じて傾動付き背上げ処理が行なわれる（ステップＳ１−Ｙｅｓ）。この場合、駆動制御部１１０のボトム制御部１１１は、背ボトム１２ａを作動させることにより利用者の背中を起こす背上げ動作（第１の背上げ動作）が行なわれるように、背ボトム駆動部２１０を制御し、膝ボトム１２ｃを作動させることにより利用者の膝を上げる膝上げ動作が行なわれるように、膝ボトム駆動部２２０を制御する（ステップＳ２）。

ステップＳ２において、背上げ動作が行なわれたときに、背ボトム１２ａは、上部フレーム１０に対して角度θｂａｃｋを成すことになる。また、膝上げ動作が行なわれたときに、膝ボトム１２ｃは、上部フレーム１０に対して角度θｋｎｅｅを成すことになる。

ステップＳ２の後、すなわち、背上げ動作及び膝上げ動作の後に、駆動制御部１１０の高さ制御部１１２は、上部フレーム１０の頭側の端部の高さが上部フレーム１０の足側の端部の高さよりも高くなる傾動動作が行なわれるように、頭側駆動部２３０及び足側駆動部２４０を制御する（ステップＳ３）。

ステップＳ３において、傾動動作が行なわれたときに、床面に対する上部フレーム１０の頭側の端部ＥＰｈの高さＨｈは、床面に対する上部フレーム１０の足側の端部ＥＰｆの高さＨｆよりも高くなるため、上部フレーム１０は、床面に対して角度θｂｅｄを成すことになる。

ステップＳ３の後、すなわち、傾動動作の後に、駆動制御部１１０のボトム制御部１１１は、背ボトム１２ａを作動させることにより利用者の背中を更に起こす背上げ動作（第２の背上げ動作）が行なわれるように、背ボトム駆動部２１０を制御し、膝ボトム１２ｃを作動させることにより利用者の膝を下げる膝下げ動作、又は、利用者の膝を更に上げる膝上げ動作（傾動動作の前の膝上げ動作を第１の膝上げ動作と称する場合、傾動動作の後の膝上げ動作を第２の膝上げ動作と称する）が行なわれるように、膝ボトム駆動部２２０を制御する（ステップＳ４）。

ここで、ベッド装置１が、傾動動作（ステップＳ３）の前に行なわれた膝上げ動作（ステップＳ２）により、膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅが予め設定された傾動時設定膝ボトム角度を超える仕様である場合、ステップＳ４において、駆動制御部１１０のボトム制御部１１１は、膝ボトム１２ｃを作動させることにより膝下げ動作が行なわれるように、膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅが傾動時設定膝ボトム角度に下がるまで、膝ボトム駆動部２２０を制御する。傾動動作の後に行なわれた膝下げ動作による膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅは、すなわち、傾動時設定膝ボトム角度は、地面に対して０°以上であり、傾動動作の前に行なわれた膝上げ動作による膝ボトム１２ｃの最大角度よりも小さい。これにより、ベッド装置１では、傾動付き背上げ処理において、膝ボトム１２ｃが椅子の座となると共に、利用者が上部フレーム１０からずり落ちるのを防止することができる。

一方、ベッド装置１が、傾動動作（ステップＳ３）の前に行なわれた第１の膝上げ動作（ステップＳ２）により、膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅが上述の傾動時設定膝ボトム角度に達しない仕様である場合、ステップＳ４において、駆動制御部１１０のボトム制御部１１１は、膝ボトム１２ｃを作動させることにより第２の膝上げ動作が行なわれるように、膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅが傾動時設定膝ボトム角度に達するまで、膝ボトム駆動部２２０を制御する。

傾動付き背上げ処理が実行された場合、頭側駆動部２３０及び足側駆動部２４０は、床面に対して上部フレーム１０の頭側の端部の高さが上部フレーム１０の足側の端部の高さよりも高い傾動状態を維持している。また、ボトム駆動部（背ボトム駆動部２１０、膝ボトム駆動部２２０）は、上部フレーム１０に載置された背ボトム１２ａ、膝ボトム１２ｃがそれぞれ腰板、椅子の座となるように、傾動状態に維持された上部フレーム１０に対して、背ボトム１２ａにより利用者の背を起こす背上げ状態を維持し、膝ボトム１２ｃにより利用者の膝を上げる膝上げ状態を維持することにより、利用者の背、膝を支えている。

図７は、本発明に係るベッド装置１の駆動制御部１１０の動作として、傾動解除背下げ処理を示すフローチャートである。

傾動付き背上げ処理が実行された状態において、いま、傾動解除背下げ指示に応じて傾動解除背下げ処理が行なわれる（ステップＳ１１−Ｙｅｓ）。この場合、駆動制御部１１０のボトム制御部１１１は、背ボトム１２ａを作動させることにより背下げ動作が行なわれるように、背ボトム駆動部２１０を制御する。また、ボトム制御部１１１は、傾動している状態での利用者の落下を防止するために、膝ボトム１２ｃを作動させることにより、利用者の膝を更に上げる膝上げ動作が行なわれるように、膝ボトム駆動部２２０を制御する（ステップＳ１２）。

ステップＳ１２の後、すなわち、背下げ動作及び膝上げ動作の後に、駆動制御部１１０の高さ制御部１１２は、上部フレーム１０の頭側の端部の高さが上部フレーム１０の足側の端部の高さと同じになる傾動解除動作が行なわれるように、頭側駆動部２３０及び足側駆動部２４０を制御する（ステップＳ１３）。

ステップＳ１３の後、すなわち、傾動解除動作の後に、駆動制御部１１０のボトム制御部１１１は、背ボトム１２ａを作動させることにより背下げ動作が行なわれるように、背ボトム駆動部２１０を制御し、膝ボトム１２ｃを作動させることにより膝下げ動作が行なわれるように、膝ボトム駆動部２２０を制御する（ステップＳ１４）。

ここで、ベッド装置１が、傾動解除動作（ステップＳ１４）の前に行なわれた背下げ動作（ステップＳ１２）である第１の背下げ動作により、背ボトム１２ａが上部フレーム１０に対して未だ水平状態にならない仕様である場合、ステップＳ１４において、駆動制御部１１０のボトム制御部１１１は、背ボトム１２ａを作動させることにより利用者の背を更に下げる第２の背下げ動作が行なわれるように、背ボトム１２ａが上部フレーム１０に対して水平状態になるまで、背ボトム駆動部２１０を制御する。

以上の説明により、本発明に係るベッド装置１では、傾動付き背上げ指示に応じた傾動付き背上げ処理を実行する場合、以下の効果を実現する。

本発明に係るベッド装置１では、ボトム制御部１１１は、上述の背上げ動作及び膝上げ動作が行なわれるようにボトム駆動部（背ボトム駆動部２１０、膝ボトム駆動部２２０）を制御し、高さ制御部１１２は、傾動付き背上げ指示に応じた背上げ動作及び膝上げ動作の実行後に、上述の傾動動作が行なわれるように頭側駆動部２３０及び足側駆動部２４０を制御する。背上げ動作では、利用者の背を起こした最終姿勢において、利用者の膝が伸びた状態であるので、利用者によっては安楽でない可能性があるが、傾動付き背上げ処理により背上げ動作及び膝上げ動作の実行後に傾動動作を行なう場合では、膝ボトム１２ｃが椅子の座となり、背ボトム１２ａが椅子の腰板となり、利用者は、ベッドに仰向けになっている状態から、椅子に座っている状態に変化したような感覚になる。このように、本発明に係るベッド装置１によれば、背上げ動作及び膝上げ動作の実行後に傾動動作を行なうことにより、利用者の背を起こした最終姿勢において、利用者にとって安楽な座位に近い状態にすることができ、かつ、利用者の背中や腹部の圧迫感を減らしたり、利用者の体が大きくずれるのを防いだりすることができる。

また、本発明に係るベッド装置１によれば、傾動付き背上げ処理の更なる効果として、傾動動作の実行前に、膝上げ動作を行なうため、傾動している状態での利用者の落下を防止することができる。

また、本発明に係るベッド装置１では、傾動付き背上げ処理の後に、傾動解除背下げ指示に応じた傾動解除背下げ処理を実行する場合、以下の効果を実現する。

本発明に係るベッド装置１では、ボトム制御部１１１は、上述の背下げ動作及び膝上げ動作が行なわれるようにボトム駆動部（背ボトム駆動部２１０、膝ボトム駆動部２２０）を制御し、高さ制御部１１２は、背下げ動作及び膝上げ動作の実行後に、上述の傾動解除動作が行なわれるように頭側駆動部２３０及び足側駆動部２４０を制御する。傾動解除背下げ処理により背下げ動作及び膝上げ動作の実行後に傾動解除動作を行なう場合では、利用者は、椅子に座っている状態から、膝を立ててベッドに仰向けになっている状態に変化したような感覚になる。このように、本発明に係るベッド装置１によれば、背下げ動作及び膝上げ動作の実行後に傾動解除動作を行ない、更に、背下げ動作及び膝下げ動作を行なうことにより、利用者が椅子を利用している状態からベッドを利用する状態にすることができる。

また、本発明に係るベッド装置１によれば、傾動解除背下げ処理の更なる効果として、傾動解除動作の実行後に、膝下げ動作を行なうため、傾動している状態での利用者の落下を防止することができる。

なお、傾動付き背上げ処理のステップＳ２における背上げ動作及び膝上げ動作の順番については、傾動動作（ステップＳ３）の前であれば、膝上げ動作の後に背上げ動作が行なわれてもよいし（後述の実施例を参照）、背上げ動作の後に膝上げ動作が行なわれてもよいし、特許文献２のように背上げ動作及び膝上げ動作が同時に行なわれてもよい。

また、傾動付き背上げ処理のステップＳ２において、傾動動作（ステップＳ３）の前であれば、背上げ動作を行なわず、膝上げ動作のみが行なわれてもよい。この場合でも、本発明に係るベッド装置１は、傾動付き背上げ処理における上述の効果を実現する。

また、傾動解除背下げ処理のステップＳ１４における背下げ動作及び膝下げ動作の順番については、傾動解除動作（ステップＳ１３）の後であれば、膝下げ動作の後に背下げ動作が行なわれてもよいし、背下げ動作の後に膝下げ動作が行なわれてもよいし（後述の実施例を参照）、特許文献２のように背下げ動作及び膝下げ動作が同時に行なわれてもよい。

また、傾動解除背下げ処理のステップＳ１４において、傾動解除動作（ステップＳ１３）の後であれば、膝下げ動作のみが行なわれてもよい。この場合でも、本発明に係るベッド装置１は、傾動解除背下げ処理における上述の効果を実現する。

（実施例）
次に、本発明に係るベッド装置１の具体的な実施例として、４駆動制御用ベッド装置について説明する。図８は、４駆動制御用ベッド装置に用いられるパラメータを示す図である。

図９は、４駆動制御用ベッド装置の操作表示部１５０の構成を示すブロック図である。その操作表示部１５０は、傾動付き背位置調整用上昇指示ボタン１５０１、傾動付き背位置調整用下降指示ボタン１５０２、背位置調整用上昇指示ボタン１５０３、背位置調整用下降指示ボタン１５０４、膝位置調整用上昇指示ボタン１５０５、膝位置調整用下降指示ボタン１５０６、高さ調整用上昇指示ボタン１５０７、高さ調整用下降指示ボタン１５０８を具備している。上述の傾動付き背上げ指示は、利用者又は介護者による傾動付き背位置調整用上昇指示ボタン１５０１の連続押下に相当する。

図１０は、４駆動制御用ベッド装置の状態検出部１２０及び角度算出部１３０の動作を示すフローチャートである。ユーザにより操作表示部１５０のいずれかのボタンが押下された場合（ステップＳ１００１−Ｙｅｓ）、以下の動作が行なわれる。

まず、状態検出部１２０は、床面に対する上部フレーム１０の頭側の端部ＥＰｈの高さＨｈを検出する（ステップＳ１００２）。例えば、頭側駆動部２３０（頭側昇降部１４Ｈのアクチュエータ３２）には、そのアクチュエータ３２が伸縮動作したときの制御値を検出する内部センサが設けられ、記憶部１４０には、アクチュエータ３２の制御値と、床面に対する上部フレーム１０の頭側の端部ＥＰｈの高さＨｈとを複数対応付ける上部フレーム頭側端高さ変換テーブルが格納されている。状態検出部１２０は、上部フレーム頭側端高さ変換テーブルを参照して、アクチュエータ３２の内部センサにより検出された制御値を、床面に対する上部フレーム１０の頭側の端部ＥＰｈの高さＨｈに変換する。

また、状態検出部１２０は、床面に対する上部フレーム１０の足側の端部ＥＰｆの高さＨｆを検出する（ステップＳ１００３）。例えば、足側駆動部２４０（足側昇降部１４Ｆのアクチュエータ３４）には、そのアクチュエータ３４が伸縮動作したときの制御値を検出する内部センサが設けられ、記憶部１４０には、アクチュエータ３４の制御値と、床面に対する上部フレーム１０の足側の端部ＥＰｆの高さＨｆとを複数対応付ける上部フレーム足側端高さ変換テーブルが格納されている。状態検出部１２０は、上部フレーム足側端高さ変換テーブルを参照して、アクチュエータ３４の内部センサにより検出された制御値を、床面に対する上部フレーム１０の足側の端部ＥＰｆの高さＨｆに変換する。

次に、角度算出部１３０は、状態検出部１２０により検出された高さＨｈ、Ｈｆに基づいて、床面に対する上部フレーム１０の角度（傾動角度）θｂｅｄを算出する（ステップＳ１００４）。具体的には、角度算出部１３０は、高さＨｈと高さＨｆとの差分から傾動角度θｂｅｄを算出する。

また、状態検出部１２０は、上部フレーム１０に対する膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅを検出する（ステップＳ１００５）。例えば、膝ボトム駆動部２２０（膝上げ用のフレーム２２を駆動するアクチュエータ３８）には、そのアクチュエータ３８が伸縮動作したときの制御値を検出する内部センサが設けられ、記憶部１４０には、アクチュエータ３８の制御値と、上部フレーム１０に対する膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅとを複数対応付ける膝ボトム角度変換テーブルが格納されている。状態検出部１２０は、膝ボトム角度変換テーブルを参照して、アクチュエータ３８の内部センサにより検出された制御値を、上部フレーム１０に対する膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅに変換する。

角度算出部１３０が傾動角度θｂｅｄを算出し、状態検出部１２０が膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅを検出することにより、床面に対する膝ボトム１２ｃの角度は、θｂｅｄ＋θｋｎｅｅにより決定される。

また、状態検出部１２０は、上部フレーム１０に対する背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋを検出する（ステップＳ１００６）。例えば、背ボトム駆動部２１０（背上げ用のリンク２０を駆動するアクチュエータ３６）には、そのアクチュエータ３６が伸縮動作したときの制御値を検出する内部センサが設けられ、記憶部１４０には、アクチュエータ３６の制御値と、上部フレーム１０に対する背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋとを複数対応付ける背ボトム角度変換テーブルが格納されている。状態検出部１２０は、背ボトム角度変換テーブルを参照して、アクチュエータ３６の内部センサにより検出された制御値を、上部フレーム１０に対する背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋに変換する。

角度算出部１３０が傾動角度θｂｅｄを算出し、状態検出部１２０が背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋを検出することにより、床面に対する背ボトム１２ａの角度は、θｂｅｄ＋θｂａｃｋにより決定される。

次に、４駆動制御用ベッド装置の駆動制御部１１０の動作について説明する。

ユーザにより操作表示部１５０のいずれか１つのボタンが押下されるまで、駆動制御部１１０は、利用者が操作の意思がない状態でベッド装置１が動作しないように（誤動作を防止するために）、後述の処理を実行しない。また、ユーザにより操作表示部１５０のいずれか１つのボタンが押下されたが、そのボタンが所定時間押下されるまで、駆動制御部１１０は、誤動作を防止するために、後述の処理を実行しない。

ユーザにより操作表示部１５０の高さ調整用上昇指示ボタン１５０７が所定時間押下された場合、駆動制御部１１０の高さ制御部１１２は、床面に対して上部フレーム１０を上昇させる。

一方、ユーザにより操作表示部１５０の高さ調整用下降指示ボタン１５０８が所定時間押下された場合、駆動制御部１１０の高さ制御部１１２は、床面に対して上部フレーム１０を下降させる。

ユーザにより操作表示部１５０の膝位置調整用上昇指示ボタン１５０５が所定時間押下された場合、駆動制御部１１０のボトム制御部１１１は、上述の膝上げ動作を行なう。

一方、ユーザにより操作表示部１５０の膝位置調整用下降指示ボタン１５０６が所定時間押下された場合、駆動制御部１１０のボトム制御部１１１は、上述の膝下げ動作を行なう。

ユーザにより操作表示部１５０の背位置調整用上昇指示ボタン１５０３が所定時間押下された場合、駆動制御部１１０のボトム制御部１１１は、上述の背上げ動作を行なう。

一方、ユーザにより操作表示部１５０の背位置調整用下降指示ボタン１５０４が所定時間押下された場合、駆動制御部１１０のボトム制御部１１１は、上述の背下げ動作を行なう。

ユーザにより操作表示部１５０の傾動付き背位置調整用上昇指示ボタン１５０１が所定時間押下された場合、駆動制御部１１０のボトム制御部１１１及び高さ制御部１１２は、後述する傾動付き背上げ処理を実行する。

一方、ユーザにより操作表示部１５０の傾動付き背位置調整用下降指示ボタン１５０２が所定時間押下された場合、駆動制御部１１０のボトム制御部１１１及び高さ制御部１１２は、後述する傾動解除背下げ処理を実行する。

図１１〜図１４は、４駆動制御用ベッド装置の駆動制御部１１０の動作として、傾動付き背上げ処理を示すフローチャートである。傾動付き背上げ処理は、ユーザにより操作表示部１５０の傾動付き背位置調整用上昇指示ボタン１５０１が所定時間押下された場合に実行される。

駆動制御部１１０のボトム制御部１１１は、現在、上部フレーム１０に対する膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅが、予め設定された設定膝ボトム角度θｋｎｅｅｍａｘであるか否かを確認する（ステップＳ１０１１）。

膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅの確認の結果、角度θｋｎｅｅが上述の設定膝ボトム角度θｋｎｅｅｍａｘである（ステップＳ１０１１−Ｙｅｓ）。この場合、駆動制御部１１０は、後述のステップＳ１０１５を実行する。

膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅの確認の結果、角度θｋｎｅｅが上述の設定膝ボトム角度θｋｎｅｅｍａｘではない（ステップＳ１０１１−Ｎｏ）。この場合、駆動制御部１１０のボトム制御部１１１は、膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅが単位膝ボトム角度Δθｋｎｅｅだけ上がるように、膝ボトム駆動部２２０を制御する（ステップＳ１０１２）。

ここで、該当ボタン（傾動付き背位置調整用上昇指示ボタン１５０１）の押下が継続されている場合（ステップＳ１０１３−Ｙｅｓ）、ボトム制御部１１１は、現在、上部フレーム１０に対する膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅが、上述の設定膝ボトム角度θｋｎｅｅｍａｘであるか否かを確認する（ステップＳ１０１４）。一方、該当ボタンの押下が継続されない場合（ステップＳ１０１３−Ｎｏ）、駆動制御部１１０は、傾動付き背上げ処理を終了する。

膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅの確認の結果、上述の角度θｋｎｅｅが設定膝ボトム角度θｋｎｅｅｍａｘではない場合（ステップＳ１０１４−Ｎｏ）、駆動制御部１１０は、上述のステップＳ１０１２を実行する。

膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅの確認の結果、上述の角度θｋｎｅｅが設定膝ボトム角度θｋｎｅｅｍａｘである（ステップＳ１０１４−Ｙｅｓ）。この場合、ボトム制御部１１１は、現在、上部フレーム１０に対する背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋが、予め設定された設定背ボトム角度θｂａｃｋｍｉｄ（０＜θｋｎｅｅｍａｘ＜θｂａｃｋｍｉｄ）であるか否かを確認する（ステップＳ１０１５）。

背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋの確認の結果、角度θｂａｃｋが設定背ボトム角度θｂａｃｋｍｉｄである場合（ステップＳ１０１５−Ｙｅｓ）、駆動制御部１１０は、後述のステップＳ１０１９を実行する。

背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋの確認の結果、角度θｂａｃｋが設定背ボトム角度θｂａｃｋｍｉｄではない（ステップＳ１０１５−Ｎｏ）。この場合、駆動制御部１１０のボトム制御部１１１は、背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋが単位背ボトム角度Δθｂａｃｋだけ上がるように、背ボトム駆動部２１０を制御する（ステップＳ１０１６）。

ここで、該当ボタン（傾動付き背位置調整用上昇指示ボタン１５０１）の押下が継続されている（ステップＳ１０１７−Ｙｅｓ）。ボトム制御部１１１は、現在、上部フレーム１０に対する背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋが、予め設定された設定背ボトム角度θｂａｃｋｍｉｄであるか否かを確認する（ステップＳ１０１８）。一方、該当ボタンの押下が継続されない場合（ステップＳ１０１７−Ｎｏ）、駆動制御部１１０は、傾動付き背上げ処理を終了する。

背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋの確認の結果、角度θｂａｃｋが設定背ボトム角度θｂａｃｋｍｉｄではない場合（ステップＳ１０１８−Ｎｏ）、駆動制御部１１０は、上述のステップＳ１０１６を実行する。

背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋの確認の結果、角度θｂａｃｋが設定背ボトム角度θｂａｃｋｍｉｄである（ステップＳ１０１８−Ｙｅｓ）。この場合、駆動制御部１１０の高さ制御部１１２は、現在、床面に対する上部フレーム１０の角度（傾動角度）θｂｅｄが、予め設定された設定傾動角度θｂｅｄｍａｘ（０＜θｂｅｄｍａｘ＜θｋｎｅｅｍａｘ＜θｂａｃｋｍｉｄ＜θｂａｃｋｍａｘ）であるか否かを確認する（ステップＳ１０１９）。

上部フレーム１０の傾動角度θｂｅｄの確認の結果、傾動角度θｂｅｄが設定傾動角度θｂｅｄｍａｘである場合（ステップＳ１０１９−Ｙｅｓ）、駆動制御部１１０は、後述のステップＳ１０２７を実行する。

上部フレーム１０の傾動角度θｂｅｄの確認の結果、傾動角度θｂｅｄが設定傾動角度θｂｅｄｍａｘではない（ステップＳ１０１９−Ｎｏ）。この場合、高さ制御部１１２は、現在、床面に対する上部フレーム１０の足側の端部ＥＰｆの高さＨｆの値が、予め設定された設定最小値Ｈｍｉｎであるか否かを確認する（ステップＳ１０２０）。

上部フレーム１０の足側の端部ＥＰｆの高さＨｆの確認の結果、高さＨｆの値が上述の設定最小値Ｈｍｉｎである（ステップＳ１０２０−Ｙｅｓ）。この場合、高さ制御部１１２は、上部フレーム１０の端部ＥＰｈの高さＨｈが単位高さΔＨだけ上がるように、頭側駆動部２３０を制御する（ステップＳ１０２１）。

上部フレーム１０の足側の端部ＥＰｆの高さＨｆの確認の結果、高さＨｆの値が上述の設定最小値Ｈｍｉｎではない（ステップＳ１０２０−Ｎｏ）。この場合、高さ制御部１１２は、現在、床面に対する上部フレーム１０の頭側の端部ＥＰｈの高さＨｈの値が、予め設定された設定最高値Ｈｍａｘであるか否かを確認する（ステップＳ１０２２）。

上部フレーム１０の頭側の端部ＥＰｈの高さＨｈの確認の結果、高さＨｈの値が上述の設定最高値Ｈｍａｘである（ステップＳ１０２２−Ｙｅｓ）。この場合、高さ制御部１１２は、上部フレーム１０の足側の端部ＥＰｆの高さＨｆが単位高さΔＨだけ下がるように、足側駆動部２４０を制御する（ステップＳ１０２３）。

上部フレーム１０の頭側の端部ＥＰｈの高さＨｈの確認の結果、高さＨｈの値が上述の設定最高値Ｈｍａｘではない（ステップＳ１０２２−Ｎｏ）。この場合、高さ制御部１１２は、上部フレーム１０の頭側の端部ＥＰｈの高さＨｈが単位高さΔＨの１／２だけ上がるように、足側駆動部２４０を制御し、上部フレーム１０の足側の端部ＥＰｆの高さＨｆが単位高さΔＨの１／２だけ下がるように、足側駆動部２４０を制御する（ステップＳ１０２４）。

ここで、該当ボタン（傾動付き背位置調整用上昇指示ボタン１５０１）の押下が継続されている場合（ステップＳ１０２５−Ｙｅｓ）、高さ制御部１１２は、現在、床面に対する上部フレーム１０の角度（傾動角度）θｂｅｄが、上述の設定傾動角度θｂｅｄｍａｘであるか否かを確認する（ステップＳ１０２６）。一方、該当ボタンの押下が継続されない場合（ステップＳ１０２５−Ｎｏ）、駆動制御部１１０は、傾動付き背上げ処理を終了する。

上部フレーム１０の傾動角度θｂｅｄの確認の結果、傾動角度θｂｅｄが設定傾動角度θｂｅｄｍａｘではない（ステップＳ１０２６−Ｎｏ）。この場合、駆動制御部１１０は、上述のステップＳ１０２０を実行する。

上部フレーム１０の傾動角度θｂｅｄの確認の結果、傾動角度θｂｅｄが設定傾動角度θｂｅｄｍａｘである（ステップＳ１０２６−Ｙｅｓ）。この場合、駆動制御部１１０のボトム制御部１１１は、利用者の胸部や腹部にかかる圧迫感を軽減するために、膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅが単位膝ボトム角度Δθｋｎｅｅだけ下がるように、膝ボトム駆動部２２０を制御してから、背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋが単位背ボトム角度Δθｂａｃｋだけ上がるように、背ボトム駆動部２１０を制御する（ステップＳ１０２７）。

ここで、該当ボタン（傾動付き背位置調整用上昇指示ボタン１５０１）の押下が継続されている場合（ステップＳ１０２８−Ｙｅｓ）、ボトム制御部１１１は、現在、上部フレーム１０に対する背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋが、上述の設定背ボトム角度θｂａｃｋｍａｘであるか否かを確認する（ステップＳ１０２９）。

背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋの確認の結果、角度θｂａｃｋが設定背ボトム角度θｂａｃｋｍａｘではない（ステップＳ１０２９−Ｎｏ）。この場合、駆動制御部１１０は、上述のステップＳ１０２７を実行する。

背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋの確認の結果、角度θｂａｃｋが設定背ボトム角度θｂａｃｋｍａｘである（ステップＳ１０２９−Ｙｅｓ）。この場合、駆動制御部１１０は、傾動付き背上げ処理を終了する。また、このときの膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅ、すなわち、傾動動作（ステップＳ１０１９〜Ｓ１０２６）の後に行なわれた膝下げ動作（Ｓ１０２７〜Ｓ１０２９）による膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅは、予め設定された傾動時設定膝ボトム角度になっている。傾動時設定膝ボトム角度は、例えば地面に対して０°以上であり、設定膝ボトム角度θｋｎｅｅｍａｘよりも小さい。

図１５〜図１７は、４駆動制御用ベッド装置の駆動制御部１１０の動作として、傾動解除背下げ処理を示すフローチャートである。傾動解除背下げ処理は、ユーザにより操作表示部１５０の傾動付き背位置調整用下降指示ボタン１５０２が所定時間押下された場合に実行される。

駆動制御部１１０のボトム制御部１１１は、現在、上部フレーム１０に対する背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋが、上述の設定背ボトム角度θｂａｃｋｍｉｄであるか否かを確認する（ステップＳ１１１１）。

背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋの確認の結果、角度θｂａｃｋが設定背ボトム角度θｂａｃｋｍｉｄである（ステップＳ１１１１−Ｙｅｓ）。この場合、駆動制御部１１０は、後述のステップＳ１１１５を実行する。

背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋの確認の結果、角度θｂａｃｋが設定背ボトム角度θｂａｃｋｍｉｄではない（ステップＳ１１１１−Ｎｏ）。この場合、駆動制御部１１０のボトム制御部１１１は、傾動している状態で利用者の落下を防止するために、背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋが単位背ボトム角度Δθｂａｃｋだけ下がるように、背ボトム駆動部２１０を制御してから、膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅが単位膝ボトム角度Δθｋｎｅｅだけ上がるように、膝ボトム駆動部２２０を制御する（ステップＳ１１１２）。

ここで、該当ボタン（傾動付き背位置調整用下降指示ボタン１５０２）の押下が継続されている（ステップＳ１１１３−Ｙｅｓ）。ボトム制御部１１１は、現在、上部フレーム１０に対する背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋが、上述の設定背ボトム角度θｂａｃｋｍｉｄであるか否かを確認する（ステップＳ１１１４）。一方、該当ボタンの押下が継続されない場合（ステップＳ１１１３−Ｎｏ）、駆動制御部１１０は、傾動解除背下げ処理を終了する。

背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋの確認の結果、角度θｂａｃｋが設定背ボトム角度θｂａｃｋｍｉｄではない場合（ステップＳ１１１４−Ｎｏ）、駆動制御部１１０は、上述のステップＳ１１１２を実行する。

背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋの確認の結果、角度θｂａｃｋが上述の設定背ボトム角度θｂａｃｋｍｉｄである（ステップＳ１１１４−Ｙｅｓ）。この場合、駆動制御部１１０の高さ制御部１１２は、現在、床面に対して上部フレーム１０が傾動しているか否かを確認する（ステップＳ１１１５）。

傾動の確認の結果、上部フレーム１０が傾動していない。すなわち、床面に対する上部フレーム１０の頭側の端部ＥＰｈの高さＨｈと、床面に対する上部フレーム１０の足側の端部ＥＰｆの高さＨｆとが同じである（ステップＳ１１１５−Ｎｏ）。この場合、駆動制御部１１０は、後述のステップＳ１１２３を実行する。

傾動の確認の結果、上部フレーム１０が傾動している。すなわち、床面に対する上部フレーム１０の頭側の端部ＥＰｈの高さＨｈが、床面に対する上部フレーム１０の足側の端部ＥＰｆの高さＨｆよりも高い（ステップＳ１１１５−Ｙｅｓ）。この場合、駆動制御部１１０の高さ制御部１１２は、現在、床面に対する上部フレーム１０の足側の端部ＥＰｆの高さＨｆの値が、上述の設定最小値Ｈｍｉｎであるか否かを確認する（ステップＳ１１１６）。

上部フレーム１０の足側の端部ＥＰｆの高さＨｆの確認の結果、高さＨｆの値が上述の設定最小値Ｈｍｉｎである（ステップＳ１１１６−Ｙｅｓ）。この場合、高さ制御部１１２は、上部フレーム１０の端部ＥＰｈの高さＨｈが単位高さΔＨだけ下がるように、頭側駆動部２３０を制御する（ステップＳ１１１７）。

上部フレーム１０の足側の端部ＥＰｆの高さＨｆの確認の結果、高さＨｆの値が上述の設定最小値Ｈｍｉｎではない（ステップＳ１１１６−Ｎｏ）。この場合、高さ制御部１１２は、現在、床面に対する上部フレーム１０の頭側の端部ＥＰｈの高さＨｈの値が、上述の設定最高値Ｈｍａｘであるか否かを確認する（ステップＳ１１１８）。

上部フレーム１０の頭側の端部ＥＰｈの高さＨｈの確認の結果、高さＨｈの値が上述の設定最高値Ｈｍａｘである（ステップＳ１１１８−Ｙｅｓ）。この場合、高さ制御部１１２は、上部フレーム１０の足側の端部ＥＰｆの高さＨｆが単位高さΔＨだけ上がるように、足側駆動部２４０を制御する（ステップＳ１１１９）。

上部フレーム１０の頭側の端部ＥＰｈの高さＨｈの確認の結果、高さＨｈの値が上述の設定最高値Ｈｍａｘではない（ステップＳ１１１８−Ｎｏ）。この場合、高さ制御部１１２は、上部フレーム１０の頭側の端部ＥＰｈの高さＨｈが単位高さΔＨの１／２だけ上がるように、足側駆動部２４０を制御し、上部フレーム１０の足側の端部ＥＰｆの高さＨｆが単位高さΔＨの１／２だけ下がるように、足側駆動部２４０を制御する（ステップＳ１１２０）。

ここで、該当ボタン（傾動付き背位置調整用下降指示ボタン１５０２）の押下が継続されている場合（ステップＳ１１２１−Ｙｅｓ）、高さ制御部１１２は、現在、床面に対して上部フレーム１０が傾動しているか否かを確認する（ステップＳ１１２２）。一方、該当ボタンの押下が継続されない場合（ステップＳ１１２１−Ｎｏ）、駆動制御部１１０は、傾動解除背下げ処理を終了する。

傾動の確認の結果、上部フレーム１０が傾動している。すなわち、床面に対する上部フレーム１０の頭側の端部ＥＰｈの高さＨｈが、床面に対する上部フレーム１０の足側の端部ＥＰｆの高さＨｆよりも高い（ステップＳ１１２２−Ｙｅｓ）。この場合、駆動制御部１１０は、上述のステップＳ１１１６を実行する。

傾動の確認の結果、上部フレーム１０が傾動していない。すなわち、床面に対する上部フレーム１０の頭側の端部ＥＰｈの高さＨｈと、床面に対する上部フレーム１０の足側の端部ＥＰｆの高さＨｆとが同じである（ステップＳ１１２２−Ｎｏ）。この場合、駆動制御部１１０のボトム制御部１１１は、背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋが単位背ボトム角度Δθｂａｃｋだけ下がるように、背ボトム駆動部２１０を制御する（ステップＳ１１２３）。

ここで、該当ボタン（傾動付き背位置調整用下降指示ボタン１５０２）の押下が継続されている場合（ステップＳ１１２４−Ｙｅｓ）、ボトム制御部１１１は、現在、上部フレーム１０に対して背ボトム１２ａが水平位置にあるか否かを確認する（ステップＳ１１２５）。一方、該当ボタンの押下が継続されない場合（ステップＳ１１２４−Ｎｏ）、駆動制御部１１０は、傾動解除背下げ処理を終了する。

背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋの確認の結果、背ボトム１２ａが水平位置にない。すなわち、上部フレーム１０に対する背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋが単位背ボトム角度Δθｂａｃｋ以上ある（ステップＳ１１２５−Ｎｏ）。この場合、駆動制御部１１０は、上述のステップＳ１１２３を実行する。

背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋの確認の結果、角度θｂａｃｋが水平位置である。すなわち、上部フレーム１０に対する背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋが０°である（ステップＳ１１２５−Ｙｅｓ）。この場合、駆動制御部１１０のボトム制御部１１１は、膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅが単位膝ボトム角度Δθｋｎｅｅだけ下がるように、膝ボトム駆動部２２０を制御する（ステップＳ１１２６）。

ここで、該当ボタン（傾動付き背位置調整用下降指示ボタン１５０２）の押下が継続されている場合（ステップＳ１１２７−Ｙｅｓ）、ボトム制御部１１１は、現在、上部フレーム１０に対して膝ボトム１２ｃが水平位置にあるか否かを確認する（ステップＳ１１２８）。一方、該当ボタンの押下が継続されない場合（ステップＳ１１２７−Ｎｏ）、駆動制御部１１０は、傾動解除背下げ処理を終了する。

膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅの確認の結果、角度θｋｎｅｅが水平位置にない。すなわち、上部フレーム１０に対する膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅが単位膝ボトム角度Δθｋｎｅｅ以上ある（ステップＳ１１２８−Ｎｏ）。この場合、駆動制御部１１０は、上述のステップＳ１１２６を実効する。

膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅの確認の結果、角度θｋｎｅｅが水平位置である。すなわち、上部フレーム１０に対する膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅが０°である（ステップＳ１１２８−Ｙｅｓ）。この場合、駆動制御部１１０は、傾動解除背下げ処理を終了する。

以上の説明により、４駆動制御用ベッド装置（実施例）では、傾動付き背上げ指示に応じて図１１〜図１４に示されるような傾動付き背上げ処理を実行する場合、ボトム制御部１１１は、膝上げ動作（Ｓ１０１１〜Ｓ１０１４）及び背上げ動作（Ｓ１０１５〜Ｓ１０１８）として、上部フレーム１０に対する背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋが、予め設定された設定背ボトム角度（この場合では、設定背ボトム角度θｂａｃｋｍｉｄ）になり、かつ、上部フレーム１０に対する膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅが、予め設定された設定膝ボトム角度θｋｎｅｅｍａｘになるように、ボトム駆動部（背ボトム駆動部２１０、膝ボトム駆動部２２０）を制御する。次に、高さ制御部１１２は、傾動動作（Ｓ１０１９〜Ｓ１０２６）として、床面に対する上部フレーム１０の角度θｂｅｄが、予め設定された設定傾動角度θｂｅｄｍａｘになるように、頭側駆動部２３０及び前記足側駆動部２４０を制御する。背上げ動作では、利用者の背を起こした最終姿勢において、利用者の膝が伸びた状態であるので、利用者によっては安楽でない可能性があるが、傾動付き背上げ処理により膝上げ動作（Ｓ１０１１〜Ｓ１０１４）及び背上げ動作（Ｓ１０１５〜Ｓ１０１８）の実行後に傾動動作（Ｓ１０１９〜Ｓ１０２６）を行なう場合では、膝ボトム１２ｃが椅子の座となり、背ボトム１２ａが椅子の腰板となり、利用者は、ベッドに仰向けになっている状態から、椅子に座っている状態に変化したような感覚になる。また、設定背ボトム角度θｂａｃｋｍａｘ、θｂａｃｋｍｉｄについては、傾動動作（Ｓ１０１９〜Ｓ１０２６）を行なわない場合に比べて、設定傾動角度θｂｅｄｍａｘ分だけ小さくすることができる。このように、４駆動制御用ベッド装置によれば、傾動付き背上げ処理において膝上げ動作（Ｓ１０１１〜Ｓ１０１４）及び背上げ動作（Ｓ１０１５〜Ｓ１０１８）の実行後に傾動動作（Ｓ１０１９〜Ｓ１０２６）を行なうことにより、利用者の背を起こした最終姿勢において、利用者にとって安楽な座位に近い状態にすることができ、かつ、利用者の背中や腹部の圧迫感を減らしたり、利用者の体が大きくずれるのを防いだりすることができる。

また、４駆動制御用ベッド装置によれば、図１１〜図１４に示されるような傾動付き背上げ処理において、傾動動作の実行前に、背上げ動作と共に、膝上げ動作を行なうため、傾動している状態での利用者の落下を防止することができる。

また、４駆動制御用ベッド装置では、傾動付き背上げ処理の後に、傾動解除背下げ指示に応じて図１５〜図１７に示されるような傾動解除背下げ処理を実行する場合、ボトム制御部１１１は、背下げ動作（Ｓ１１１１〜Ｓ１１１４）及び膝上げ動作（Ｓ１１１２）として、上部フレーム１０に対する背ボトム１２ａの角度θｂａｃｋが、予め設定された設定背ボトム角度（この場合では、設定背ボトム角度θｂａｃｋｍｉｄ）になり、かつ、上部フレーム１０に対する膝ボトム１２ｃの角度θｋｎｅｅが、予め設定された設定膝ボトム角度θｋｎｅｅｍａｘになるように、ボトム駆動部（背ボトム駆動部２１０、膝ボトム駆動部２２０）を制御する。次に、高さ制御部１１２は、傾動解除動作（Ｓ１１１５〜Ｓ１１２２）として、床面に対する上部フレーム１０の角度θｂｅｄが０になるように、頭側駆動部２３０及び前記足側駆動部２４０を制御する。傾動解除背下げ処理により背下げ動作（Ｓ１１１１〜Ｓ１１１４）及び膝上げ動作（Ｓ１１１２）の実行後に傾動解除動作（Ｓ１１１５〜Ｓ１１２２）を行なう場合では、利用者は、椅子に座っている状態から、膝を立ててベッドに仰向けになっている状態に変化したような感覚になる。このように、本発明に係るベッド装置１によれば、背下げ動作（Ｓ１１１１〜Ｓ１１１４）及び膝上げ動作（Ｓ１１１２）の実行後に傾動解除動作（Ｓ１１１５〜Ｓ１１２２）を行ない、更に、背下げ動作（Ｓ１１２３〜Ｓ１１２５）及び膝下げ動作（Ｓ１１２６〜Ｓ１１２８）を行なうことにより、利用者が椅子を利用している状態からベッドを利用する状態にすることができる。

また、本発明では、傾動動作（Ｓ３、Ｓ１０１９〜Ｓ１０２６）、及び、傾動解除動作（Ｓ１３、Ｓ１１１５〜Ｓ１１２２）が実行されるときに、駆動制御部１１０が警告音を発してもよい。

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も特許請求の範囲に含まれる。

本発明のベッド装置は、在宅介護用ベッド装置、施設介護用ベッド装置、病院用ベッド装置等各種ベッド装置に利用することができる。

１ … ベッド装置
１０ … 上部フレーム
１２ａ … 背ボトム
１２ｂ … 腰ボトム
１２ｃ … 膝ボトム
１２ｄ … 足ボトム
１４Ｈ … 頭側昇降部
１４Ｆ … 足側昇降部
１６Ｈ … 枠フレーム
１６Ｆ … 枠フレーム
１８ … 連結フレーム
２０ … 背上げ用のリンク
２２ … 膝上げ用のリンク
３２ … アクチュエータ
３４ … アクチュエータ
３６ … アクチュエータ
３８ … アクチュエータ
１００ … 制御部
１１０ … 駆動制御部
１１１ … ボトム制御部
１１２ … 高さ制御部
１２０ … 状態検出部
１３０ … 角度算出部
１４０ … 記憶部
１５０ … 操作表示部
２１０ … 背ボトム駆動部
２２０ … 膝ボトム駆動部
２３０ … 頭側駆動部
２４０ … 足側駆動部
１５０１ … 傾動付き背位置調整用上昇指示ボタン
１５０２ … 傾動付き背位置調整用下降指示ボタン
１５０３ … 背位置調整用上昇指示ボタン
１５０４ … 背位置調整用下降指示ボタン
１５０５ … 膝位置調整用上昇指示ボタン
１５０６ … 膝位置調整用下降指示ボタン
１５０７ … 高さ調整用上昇指示ボタン
１５０８ … 高さ調整用下降指示ボタン

Claims (9)

1. 上部フレーム上に載置された膝ボトムを作動させることにより利用者の膝を上げる膝上げ動作を実行可能なボトム駆動部と、
   床面に対して前記上部フレームの頭側及び足側をそれぞれ昇降可能な頭側駆動部及び足側駆動部と、
   傾動付き背上げ指示に応じて、前記膝上げ動作が行なわれるように前記ボトム駆動部を制御するボトム制御部と、
   前記床面に対する前記上部フレームの頭側及び足側の高さに基づいて、前記上部フレームの頭側の高さが前記上部フレームの足側の高さよりも高くなる傾動動作が行なわれるように、前記頭側駆動部及び前記足側駆動部を制御する高さ制御部と、
   を備え、
   前記高さ制御部は、
   前記床面に対する前記上部フレームの頭側の高さが上がるように前記頭側駆動部を、前記床面に対する前記上部フレームの足側の高さが下がるように前記足側駆動部を、同時に制御し、
   前記ボトム制御部は、
   前記膝ボトムが椅子の座となるように、前記上部フレーム上に載置された背ボトムを作動させることにより前記利用者の背中を起こす第１の背上げ動作と、膝上げ動作と、が行われるように前記ボトム駆動部を制御することを特徴とするベッド装置。
2. 前記高さ制御部は、前記床面に対する前記上部フレームの足側の高さの値が最小値近傍ではなく、前記床面に対する前記上部フレームの頭側の高さの値が最高値近傍でもない場合、前記床面に対する前記上部フレームの頭側の高さが上がるように、前記頭側駆動部を制御し、前記床面に対する前記上部フレームの足側の高さが下がるように、前記足側駆動部を制御することを特徴とする請求項１に記載のベッド装置。
3. 前記ボトム制御部は、前記傾動動作の実行前に、前記上部フレーム上に載置された背ボトムを作動させることにより前記利用者の背中を起こす第１の背上げ動作、及び、前記膝上げ動作が行なわれるように前記ボトム駆動部を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載のベッド装置。
4. 前記ボトム制御部は、前記傾動動作の実行後に、前記上部フレーム上に載置された背ボトムを作動させることにより前記利用者の背中を起こす第２の背上げ動作が行なわれるように前記ボトム駆動部を制御することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のベッド装置。
5. 前記ボトム制御部は、
   前記傾動動作の実行前に、前記上部フレーム上に載置された背ボトムを作動させることにより前記利用者の背中を起こす第１の背上げ動作、及び、前記膝上げ動作が行なわれるように前記ボトム駆動部を制御し、
   前記傾動動作の実行後に、前記背ボトムを作動させることにより前記利用者の背中を更に起こす第２の背上げ動作が行なわれるように前記ボトム駆動部を制御することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のベッド装置。
6. 前記ボトム制御部は、前記傾動動作の実行後に、前記膝ボトムを作動させることにより前記利用者の膝を下げる膝下げ動作が行なわれるように前記ボトム駆動部を制御し、
   前記傾動動作の後に行なわれた前記膝下げ動作による前記膝ボトムの角度は、地面に対して０°以上であることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載のベッド装置。
7. 上部フレーム上に載置された膝ボトムを作動させることにより利用者の膝を上げる膝上げ動作を実行可能なボトム駆動部と、
   床面に対して前記上部フレームの頭側及び足側をそれぞれ昇降可能な頭側駆動部及び足側駆動部と、
   傾動付き背上げ指示に応じて、前記膝上げ動作が行なわれるように前記ボトム駆動部を制御するボトム制御部と、
   前記床面に対する前記上部フレームの頭側及び足側の高さに基づいて、前記上部フレームの頭側の高さが前記上部フレームの足側の高さよりも高くなる傾動動作が行なわれるように、前記頭側駆動部及び前記足側駆動部を制御する高さ制御部と、
   を備え、
   前記ボトム制御部は、
   前記傾動動作の実行前に、前記上部フレーム上に載置された背ボトムを作動させることにより前記利用者の背中を起こす第１の背上げ動作及び前記膝上げ動作が行なわれるように前記ボトム駆動部を制御し、
   前記傾動動作の実行後に、前記背ボトムを作動させることにより前記利用者の背中を更に起こす第２の背上げ動作が行なわれるように前記ボトム駆動部を制御することを特徴とするベッド装置。
8. 傾動付き背上げ指示に応じて、上部フレーム上に載置された膝ボトムを作動させることにより利用者の膝を上げる膝上げ動作を行なうボトム制御ステップと、
   床面に対する前記上部フレームの頭側及び足側の高さに基づいて、前記床面に対して前記上部フレームの頭側及び足側を昇降させて、前記上部フレームの頭側の高さが前記上部フレームの足側の高さよりも高くなる傾動動作を行なう高さ制御ステップと、
   を有し、
   前記高さ制御ステップは、
   前記床面に対する前記上部フレームの頭側の高さが上がるように前記上部フレームの頭側を上昇させる制御を、前記床面に対する前記上部フレームの足側の高さが下がるように前記上部フレームの足側を下降させる制御を同時に行い、
   前記ボトム制御ステップは、
   前記膝ボトムが椅子の座となるように、前記上部フレーム上に載置された背ボトムを作動させることにより前記利用者の背中を起こす第１の背上げ動作と、膝上げ動作と、が行われるように制御する、
   ことを特徴とするベッド装置の制御方法。
9. 傾動付き背上げ指示に応じて、上部フレーム上に載置された膝ボトムを作動させることにより利用者の膝を上げる膝上げ動作を行なうボトム制御ステップと、
   床面に対する前記上部フレームの頭側及び足側の高さに基づいて、前記床面に対して前記上部フレームの頭側及び足側を昇降させて、前記上部フレームの頭側の高さが前記上部フレームの足側の高さよりも高くなる傾動動作を行なう高さ制御ステップと、
   を有し、
   前記ボトム制御ステップは、
   前記傾動動作の実行前に、前記上部フレーム上に載置された背ボトムを作動させることにより前記利用者の背中を起こす第１の背上げ動作及び前記膝上げ動作が行なわれるように前記膝ボトムを作動させ、
   前記傾動動作の実行後に、前記背ボトムを作動させることにより前記利用者の背中を更に起こす第２の背上げ動作が行なわれるように制御することを特徴とするベッド装置の制御方法。