JP6245877B2 - 内視鏡処置具用操作入力装置 - Google Patents
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Description
本発明の一態様は、内視鏡のチャネルを介して導入される細長い胴部の先端に関節を有する処置具を操作するための内視鏡処置具用操作入力装置であって、操作者の片手の掌と、少なくとも小指および薬指とによって把持可能な形態の把持部と、該把持部を把持した状態で、把持している手の親指によって操作可能な位置に配置され、前記関節を作動させるための操作指令を入力させる操作部と、前記把持部を把持した状態で、把持している手の人差し指によって前記胴部の長手方向の途中位置を押しつけて摩擦により固定する摩擦固定部とを備える内視鏡処置具用操作入力装置を提供する。
このようにすることで、溝内に処置具の胴部を収容すると、把持部を把持している手の人差し指が処置具の長手方向に交差するように配置されるので、人差し指に力を加えて人差し指と溝との間に処置具の胴部を挟むことにより、胴部が溝内から脱落しないように支持して、胴部の側面を溝の内面に容易に密着させて固定することができる。これにより、処置具の胴部は、溝の内面との摩擦によって、操作部に対して胴部の長手方向に固定され、溝内への収容によって、操作部に対して溝幅方向にも固定され、人差し指によって押されることにより溝内から出ないように固定される。
このようにすることで、操作者毎の人差し指の長さ等の個人差や抑え易さに応じて、処置具の胴部を収容させる溝を切り替えることができる。
このようにすることで、処置具の胴部の長手方向に交差する軸線回りに揺動する関節の操作を、溝内に収容された処置具の胴部の長手方向に交差する操作方向に親指を移動させて操作することができ、操作者が直感的に関節を操作することができる。
このようにすることで、溝内に胴部を収容することができ、胴部が溝の内面に面で密着させられることにより、胴部の側面に過大な圧力集中を生じさせずに済み、胴部の健全性を維持することができる。
このようにすることで、人差し指によって処置具の胴部を直接押し付けるのではなく、挟持部材を摩擦固定部に近接させて、挟持部材と摩擦固定部との間に処置具の胴部を挟むことで、より確実に胴部を摩擦固定部に押し付けることができ、処置具の安定した操作を行うことができる。
このようにすることで、人差し指から挟持部材に加えていた押圧力を除去することにより、付勢手段によって挟持部材が摩擦固定部から離間するので、操作部と処置具の胴部との固定を容易に解除することができる。
このようにすることで、人差し指によって摩擦固定部に固定していた処置具の胴部を放し、これに代えて挿入部収容溝に内視鏡の挿入部の側面を密着させ、把持部を把持している、少なくとも小指および薬指によって、挿入部の側面を挿入部収容溝に押し付けることにより、摩擦により挿入部と操作部とを固定することができる。これにより、挿入部を長手方向に押し引きし、あるいは挿入部を長手軸回りに捻る操作を行いながら、親指で操作部を操作して処置具の関節を作動させることができる。
このようにすることで、処置具の先端部をモニタ上で観察しながら操作部を操作する場合に、操作部材の操作方向と処置具の関節の動作方向とを違和感なく対応づけて操作を行うことができる。
このようにすることで、挿入部挟持体を挿入部収容溝から離間させることで、両者間に挿入部を配置し、挿入部挟持体を挿入部収容溝に近接させることで、両者の間で挿入部を挟んで、摩擦により挿入部と操作部とを固定することができる。
このようにすることで、挿入部収容溝に内視鏡の挿入部が配置されているときには、把持部を把持している手の小指および薬指によって把持部とともに挿入部を把持することができ、挿入部が配置されていないときには、小指と薬指の第1関節を挿入部収容溝に引っ掛けて、把持部をしっかりグリップすることができる。
このようにすることで、小指および薬指と掌との間で把持部を把持し、人差し指で操作部を処置具の胴部に固定し、親指で処置具の先端の関節を操作している状態で、空いている中指によって操作スイッチを操作することができる。操作スイッチとしては、例えば、処置具に設けた電極への通電等をオンオフするスイッチや,処置具関節の電動駆動をオンオフするスイッチ等として利用することができる。
このようにすることで、操作者の手による把持部の把持あるいは摩擦固定部における処置具の胴部の固定状態がセンサにより検出される。したがって、操作者の手によって把持部が把持されていないこと、あるいは摩擦固定部に処置具の胴部が固定されていないことのいずれかが検出された場合に、操作部を操作しても処置具が動作しないようにする処理等に利用することができる。
このようにすることで、把持部を把持している手の親指をその長さ方向に移動させて、親指の長さ方向に異なる位置に配置されている操作部材を操作することにより、胴部の長手方向に配列された複数の関節をそれぞれ直感的に作動させることができる。
このようにすることで、処置具の先端部をモニタ上で観察しながら操作部を操作する場合に、処置具の関節およびその動作方向と、各関節に対応する操作部材とその操作方向とを違和感なく対応づけて直感的に操作を行うことができる。
このようにすることで、単一の操作部材を各関節の作動方向に対応する方向に操作するだけで、各関節を個別に作動させることができ、処置具の先端部をモニタ上で観察しながら直感的に操作を行うことができる。
このようにすることで、摩擦固定部が設けられた着脱部を装置本体に取り付けて処置具の胴部を摩擦固定部に固定して処置を行った後、処置具と接触した着脱部を装置本体から取り外して交換することができる。これにより、着脱部のみを交換して、使用する処置具の胴部の形状に適した摩擦固定部を装着し、操作性を向上することができる。また、操作入力装置の使用後に着脱部のみを交換することで、常に清浄な状態の摩擦固定部に処置具を固定することができるとともに、装置本体を再利用することができる。
本実施形態に係る操作入力装置1は、図1に示されるように、内視鏡2の鉗子チャネル3に導入される処置具4を作動させるための装置である。処置具4は、内視鏡2の挿入部2aよりも十分に長く可撓性を有する胴部4aを備え、内視鏡2の挿入部2aの先端面から突出させられる胴部4aの先端に、図2に示されるように、互いに直交する面内で屈曲可能な2つの関節4b,4cを有し、先端にエンドエフェクタ4dを有しているものとする。
本実施形態に係る操作入力装置1を用いて処置具4の関節4b,4cの操作を行いながら、処置具4を胴部4aの長手方向に移動および長手軸回りに回転させるには、図3(b)および図4(b)に示されるように、内視鏡2を操作する操作者が、片手、例えば、右手Hの掌と小指から中指とで把持部5を把持し、同じ右手Hの親指で操作部6を操作し、摩擦固定部7を構成している溝7bに沿って処置具4の胴部4aを配置した状態で、同じ右手Hの人差し指で胴部4aを溝7b内面に押しつける。
処置具4の胴部4aは、操作部6の平坦部6aに略直交することが望ましいが、人間が座標系を大きな違和感なく変換できる鋭角の範囲内であれば許容してもよい。
人差し指で直接挟持する場合よりも人差し指にかかる負担を軽減して、より確実に処置具4の胴部4aを挟持することができる。
この挿入部収容溝13の内面は挿入部2aの外径寸法より若干大きな内径寸法の円筒内面状に形成されている。そして、この挿入部収容溝13は、例えば、操作者が右手Hで把持部5を把持する場合には、把持部5を把持している右手Hの小指から中指の第1関節が対向することとなる位置に設けられていることが好ましい。
1 操作入力装置(内視鏡処置具用操作入力装置)
2 内視鏡
3 鉗子チャネル(チャネル)
4 処置具
4a 胴部
4b,4c 関節
5 把持部
6 操作部
6d,6e 操作ボタン(操作部材)
7 摩擦固定部
7b 溝
9 挟持部材
10a 部品(装置本体)
10b 部品(着脱部)
12 操作スイッチ
13 挿入部収容溝
14 挟持部材(挿入部挟持体)
Claims (18)
- 内視鏡のチャネルを介して導入される細長い胴部の先端に関節を有する処置具を操作するための内視鏡処置具用操作入力装置であって、
操作者の片手の掌と、少なくとも小指および薬指とによって把持可能な形態の把持部と、
該把持部を把持した状態で、把持している手の親指によって操作可能な位置に配置され、前記関節を作動させるための操作指令を入力させる操作部と、
前記把持部を把持した状態で、把持している手の人差し指によって前記胴部の長手方向の途中位置を押しつけて摩擦により固定する摩擦固定部とを備える内視鏡処置具用操作入力装置。 - 前記摩擦固定部が、前記把持部を把持している手の人差し指に対向する位置に、該人差し指の長さ方向に交差する方向に延び、前記胴部の側面に密着可能な溝を備える請求項1に記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
- 前記溝が、周方向に間隔を空けて複数備えられている請求項2に記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
- 前記溝が、前記操作部における親指による操作方向に交差する方向に延びている請求項2または請求項3に記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
- 前記溝が、前記胴部の外径寸法より大きな内径寸法を有する円筒内面状に形成されている請求項2から請求項4のいずれかに記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
- 前記摩擦固定部に対する相対距離を変更可能に設けられ、前記把持部を把持している手の人差し指によって移動させられることにより、前記摩擦固定部との間に前記胴部を径方向に挟む挟持部材を備える請求項1から請求項5のいずれかに記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
- 前記挟持部材を前記摩擦固定部から離れる方向に付勢する付勢手段を備える請求項6に記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
- 前記把持部の前記操作部に対して背面側に設けられ、前記把持部を把持している手の人差し指によって操作される引き金部材と、該引き金部材の操作に応じて前記挟持部材の前記摩擦固定部に対する相対距離を変更させる連動機構とを備える請求項6または請求項7に記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
- 前記把持部に、該把持部を把持している手の小指と薬指の並びの方向に延び、前記内視鏡の挿入部の長手方向の途中位置の側面を密着させて摩擦により固定する挿入部収容溝が設けられている請求項1から請求項8のいずれかに記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
- 前記操作部が、略平坦な操作面と、該操作面に配置され、親指によって操作される操作部材とを備え、
前記挿入部収容溝と前記操作面とが鋭角をなして交差している請求項9に記載の内視鏡処置具用操作入力装置。 - 前記把持部に、前記挿入部収容溝に対する相対距離を変更可能に設けられ、前記挿入部収容溝に近接させられることにより該挿入部収容溝との間に前記挿入部を径方向に挟む挿入部挟持体が設けられている請求項10に記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
- 前記挿入部収容溝が、前記把持部を把持している手の小指および薬指の第1関節に略対向する位置に配置されている請求項11に記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
- 前記把持部に、該把持部を把持している手の中指に対向する位置に配置された操作スイッチを備える請求項1から請求項12のいずれかに記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
- 前記把持部における把持状態および前記摩擦固定部における固定状態の少なくとも一方を検出するセンサを備える請求項1から請求項13のいずれかに記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
- 前記処置具の前記関節が、前記胴部の長手方向に複数配列され、
前記操作部が、各前記関節を作動させる複数の操作部材を備え、
該操作部材が、前記把持部を把持している手の親指の長さ方向に配列されている請求項1から請求項14のいずれかに記載の内視鏡処置具用操作入力装置。 - 正逆方向の複数対の前記操作部材が、前記処置具の前記関節と同数備えられ、
各対の前記操作部材が、前記胴部の長手軸に対する前記関節の配列と同じ順序で配列されている請求項15に記載の内視鏡処置具用操作入力装置。 - 前記処置具の前記関節が、前記胴部の長手方向に複数配列され、
前記操作部が、各前記関節を作動させる単一の操作部材を備え、
該操作部材が、前記処置具の各前記関節の作動方向に対応する方向に選択的に移動可能に設けられている請求項1から請求項14のいずれかに記載の内視鏡処置具用操作入力装置。 - 前記把持部と前記操作部とが設けられた装置本体と、
該装置本体に対して着脱可能に取り付けられ、前記摩擦固定部が設けられた着脱部とを備える請求項1から請求項17のいずれかに記載の内視鏡処置具用操作入力装置。
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