JP6164090B2 - 車両 - Google Patents

Description

本発明は、車両に関し、特に、無段変速装置を備えたハイブリッド車両に関する。

特開２００３−２５４４２１号公報（特許文献１）には、エンジンと無段変速機とを備えた車両において、無段変速機が加速時変速モードで制御される場合、エンジン回転速度の増加に追従して車速が上昇する点が開示されている。

特開２００３−２５４４２１号公報

エンジンとモータとの少なくとも一方の動力で走行可能なハイブリッド車両のなかには、エンジンと駆動輪との間に無段変速装置を備えるものがある。このようなハイブリッド車両において、ユーザによる加速要求時にエンジン回転速度を低い値から増加させることで加速感を演出しようとする場合、加速感の演出によってエンジン出力が車両要求パワーよりも不足したとしてもモータの出力で補うことができる。

しかしながら、加速感の演出中において、モータに電力を供給する蓄電装置の蓄電量が低下していると、蓄電装置からモータに十分な電力を供給することができないためモータの出力が減少してしまい、ドライバビリティが悪化するおそれがある。

本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであって、その目的は、エンジンと、蓄電装置から供給される電力で駆動されるモータと、無段変速装置とを備えたハイブリッド車両において、加速感演出制御中に蓄電装置の蓄電量が低下することによって生じる車両駆動力の減少を抑制することである。

（１） この発明に係る車両は、エンジンと、蓄電装置から供給される電力で駆動されるモータとの少なくとも一方の動力を用いて走行可能な車両であって、エンジンと駆動輪との間に設けられた無段変速装置と、エンジン、モータおよび無段変速装置を制御する制御装置とを備える。制御装置は、ユーザによる加速要求があった場合、エンジンの回転速度を、エンジンが車両要求パワーを最も効率よく出力可能な最適燃費回転速度よりも低い値から、車速上昇および時間経過の少なくとも一方に応じて増加させるようにエンジンおよび無段変速装置を制御する加速感演出制御を行なう。制御装置は、加速感演出制御によってエンジンの回転速度が最適燃費回転速度未満となることによって生じるエンジンの出力不足をモータの出力で補う。制御装置は、加速感演出制御の開始時あるいは実行中に蓄電装置の蓄電量がしきい値未満である場合、蓄電装置の蓄電量がしきい値以上である場合よりもエンジンの回転速度を高くする補正処理を行なう。

このような構成によれば、加速感演出制御の開始時あるいは実行中に蓄電装置の蓄電量がしきい値未満であると、補正処理によってエンジンの回転速度が増加される。そのため、エンジンの回転速度が最適燃費回転速度に近づけられ、エンジンの出力が車両要求パワーに近づく。これに伴い、モータの出力（蓄電装置の放電電力）が軽減されるため、蓄電装置の蓄電量が低下することが抑制される。その結果、加速感演出制御中に蓄電装置の蓄電量が低下することによって生じる車両駆動力の減少を抑制することができる。

（２） 好ましくは、補正処理は、加速感演出制御の開始時のエンジンの回転速度である初期回転速度を、蓄電装置の蓄電量がしきい値以上である場合よりも高くする処理を含む。

このような構成によれば、加速感演出制御の開始時に蓄電装置の蓄電量がしきい値未満であると、補正処理によって初期回転速度が増加される。これにより、エンジンの出力を大きくして蓄電装置の蓄電量の低下を抑制することができる。

（３） 好ましくは、補正処理は、蓄電装置の蓄電量が小さいほど初期回転速度を高くする処理を含む。

このような構成によれば、蓄電装置の蓄電量が小さいほど蓄電装置の蓄電量の低下量を抑制することができる。

（４） 好ましくは、制御装置は、蓄電装置の蓄電量がしきい値よりも小さい制御下限値未満となった場合にエンジンの動力を用いて蓄電装置を強制的に充電する。補正処理は、蓄電装置の蓄電量がしきい値と制御下限値との間の基準値未満である場合に初期回転速度を最適燃費回転速度に設定する処理を含む。

このような構成によれば、蓄電装置の蓄電量がしきい値と制御下限値との間の基準値未満である場合、補正処理によって初期回転速度が最適燃費回転速度に設定される。これにより、蓄電装置の蓄電量が基準値未満となった時点でモータの出力（蓄電装置の放電電力）が略零となるため、蓄電装置の蓄電量が基準値よりも小さい制御下限値未満となることを防止することができる。そのため、蓄電装置の強制充電が行なわれて燃費が悪化してしまうことを防止することができる。

（５） 好ましくは、補正処理は、エンジンの回転速度の増加率を、蓄電装置の蓄電量がしきい値以上である場合よりも大きくする処理を含む。

（６）また、好ましくは、補正処理は、エンジンの回転速度の下限値を、蓄電装置の蓄電量がしきい値以上である場合よりも高くする処理を含む。

これらのような構成によれば、加速感演出制御の実行中（開始後）に蓄電装置の蓄電量がしきい値未満となった場合であっても、補正処理によってエンジンの回転速度を増加させて蓄電装置の蓄電量の低下を抑制することができる。

車両の全体構成を示す図である。 エンジン回転速度ＮＥ、第１モータ回転速度ＮＭ１および第２モータ回転速度ＮＭ２の関係を、動力分割装置の共線図に示した図である。 ＥＣＵが実行する処理の流れを示すフローチャートである。 燃費最適制御による最適燃費回転速度ＮＥｅｆおよび最適燃費トルクＴＥｅｆの算出手法を模式的に示す図である。 加速感演出制御による指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍおよび指令エンジントルクＴＥｃｏｍの設定手法を模式的に示す図である。 エンジン回転速度の初期値ＮＥｉｎｉの算出処理（図３のＳ６１の処理）の詳細な流れを示すフローチャートである。 初期値補正処理を行なった場合の指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍの変化態様を模式的に示した図である。 バッテリＳＯＣと初期値補正量αと初期値ＮＥｉｎｉとの対応関係の一例を示す図である。 エンジン回転速度の増加率ΔＮＥの算出処理（図３のＳ６３の処理）の詳細な流れを示すフローチャートである。 増加率補正処理を行なった場合の指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍの変化態様を模式的に示した図である。 バッテリＳＯＣと増加率補正量βと増加率ΔＮＥとの対応関係の一例を示す図である。 エンジン回転速度の下限値ＮＥｍｉｎの算出処理（図３のＳ６５の処理）の詳細な流れを示すフローチャートである。 下限値補正処理を行なった場合の指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍの変化態様を模式的に示した図である。 バッテリＳＯＣと下限値補正量γと下限値ＮＥｍｉｎとの対応関係の一例を示す図である。 本発明に対する比較例を示す図である。

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

本明細書において「電力」という用語は、狭義の電力（仕事率）を意味する場合と、広義の電力である電力量（仕事量）または電気エネルギを意味する場合とがあり、その用語が使用される状況に応じて弾力的に解釈される。

＜車両の全体構成＞
図１は、本実施の形態による車両１の全体構成を示す図である。車両１は、エンジン１０と、駆動軸１６と、第１モータジェネレータ（以下「第１モータ」という）２０と、第２モータジェネレータ（以下「第２モータ」という）３０と、動力分割装置４０と、減速機５８と、ＰＣＵ（Power Control Unit）６０と、バッテリ７０と、駆動輪８０と、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２００とを含む。

この車両１は、エンジン１０および第２モータ３０の少なくとも一方の動力によって走行可能なハイブリッド車両である。

エンジン１０が発生する動力は、動力分割装置４０によって、駆動軸１６（駆動輪８０）へ伝達される経路と第１モータ２０へ伝達される経路とに分割される。

第１モータ２０および第２モータ３０は、ＰＣＵ６０によって駆動される三相交流回転電機である。第１モータ２０は、動力分割装置４０によって分割されたエンジン１０の動力を用いて発電可能である。第２モータ３０は、バッテリ７０に蓄えられた電力および第１モータ２０により発電された電力の少なくともいずれか一方を用いて動力を発生可能である。第２モータ３０が発生する動力は駆動軸１６を介して駆動輪８０へ伝達される。また、第２モータ３０は、駆動軸１６の回転エネルギを用いて発電することによって回生ブレーキとしても機能する。第２モータ３０により発電された電力はＰＣＵ６０を経由してバッテリ７０に充電される。

動力分割装置４０は、サンギヤ、リングギヤ、ピニオンギヤ、およびキャリアを含む遊星歯車機構である。サンギヤは第１モータ２０に連結される。リングギヤは駆動軸１６を介して第２モータ３０および駆動輪８０に連結される。ピニオンギヤはサンギヤおよびリングギヤの各々と噛み合う。キャリアは、ピニオンギヤを自転可能に支持するとともに、エンジン１０のクランク軸に連結される。

図２は、エンジン１０の回転速度（以下「エンジン回転速度ＮＥ」という）、第１モータ２０の回転速度（以下「第１モータ回転速度ＮＭ１」という）および第２モータ３０の回転速度（以下「第２モータ回転速度ＮＭ２」という）の関係を、動力分割装置４０の共線図に示した図である。

エンジン１０、第１モータ２０および第２モータ３０が遊星歯車からなる動力分割装置４０を介して連結されることで、エンジン回転速度ＮＥ、第１モータ回転速度ＮＭ１および第２モータ回転速度ＮＭ２は、図２に示すように、動力分割装置４０の共線図において直線で結ばれる関係（いずれか２つの値が決まれば残りの１つの値も一義的に決まる関係）になる。

たとえば、第１モータ回転速度ＮＭ１と第２モータ回転速度ＮＭ２とが決まれば、残りのエンジン回転速度ＮＥは一義的に決まる。言い換えれば、第２モータ回転速度ＮＭ２が一定であっても、第１モータ回転速度ＮＭ１を調整することによってエンジン回転速度ＮＥを自由に変更することができる。ここで、第２モータ３０は駆動輪８０に連結されているため、第２モータ回転速度ＮＭ２は車速Ｖに応じた値となる。したがって、車速Ｖに対するエンジン回転速度ＮＥの比は、第１モータ回転速度ＮＭ１を調整することによって無段階に切り替えることができる。つまり、車両１において、第１モータ２０および動力分割装置４０は、車速Ｖに対するエンジン回転速度ＮＥの比を無段階に切り替えることができる電気式の無段変速装置として機能する。なお、本発明が適用可能な車両は、電気式の無段変速装置を備えた車両に限定されず、機械式（たとえばベルト式）の無段変速機を備えた車両にも適用可能である。

また、図２には、エンジン１０および第２モータ３０の双方の動力で車両１を前進走行させる場合の、エンジン１０のトルク（以下「エンジントルクＴＥ」という）、第１モータ２０のトルク（以下「第１モータトルクＴＭ１」という）および第２モータ３０のトルク（以下「第２モータトルクＴＭ２」という）の関係の一例も示されている。

エンジン１０を運転させると、エンジントルクＴＥが動力分割装置４０のキャリアに作用する。エンジントルクＴＥの反力を受け持つ第１モータトルクＴＭ１を動力分割装置４０のサンギヤに作用させることで、動力分割装置４０のリングギヤにはエンジンから伝達されるトルク（以下「エンジン直達トルクＴＥｃ」という）が作用する。また、第２モータトルクＴＭ２は、動力分割装置４０のリングギヤに直接的に作用する。これにより、リングギヤには、エンジン直達トルクＴＥｃと第２モータトルクＴＭ２との合計トルクが作用する。この合計トルクによって駆動輪８０が回転されて車両１が走行される。

図１に戻って、ＰＣＵ６０は、ＥＣＵ２００からの制御信号に基づいて、バッテリ７０、第１モータ２０および第２モータ３０の間で電力変換を行なう電力変換装置である。

バッテリ７０は、たとえば、ニッケル水素やリチウムイオン等を含んで構成される二次電池である。バッテリ７０の電圧は、たとえば２００Ｖ程度である。バッテリ７０は、上述したように第１モータ２０および／または第２モータ３０により発電された電力を用いて充電される。なお、バッテリ７０は、第１モータ２０および第２モータ３０との間で電力を入出力可能な蓄電装置であればよく、たとえば大容量キャパシタに変更してもよい。

さらに、車両１には、監視センサ２、車速センサ３が設けられる。監視センサ２は、バッテリ７０の状態（電流、電圧、温度など）を検出する。車速センサ３は、車輪の回転速度から車速Ｖを検出する。さらに、図示していないが、車両１には、アクセル開度Ａ（ユーザによるアクセルペダル操作量）、エンジン回転速度ＮＥ、第１モータ回転速度ＮＭ１、第２モータ回転速度ＮＭ２、第２モータ３０の温度など、車両１を制御するために必要なさまざまな物理量を検出するための複数のセンサが設けられる。これらのセンサは、検出結果をＥＣＵ２００に送信する。

ＥＣＵ２００は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）およびメモリを内蔵した電子制御ユニットである。ＥＣＵ２００は、各センサからの情報およびメモリに記憶された情報に基づいて所定の演算処理を実行し、演算結果に基づいて車両１の各機器を制御する。

ＥＣＵ２００は、監視センサ２の検出結果に基づいて、バッテリ７０の蓄電量（以下「バッテリＳＯＣ」あるいは単に「ＳＯＣ」ともいう）を算出する。ＳＯＣの算出手法としては、たとえばバッテリ７０の電圧とＳＯＣとの関係を用いて算出する方法や、バッテリ７０の電流積算値を用いて算出する方法等、種々の公知の手法を用いることができる。

ＥＣＵ２００は、バッテリ７０のＳＯＣおよび温度に基づいて、バッテリ７０の許容充電電力Ｗｉｎおよび許容放電電力Ｗｏｕｔ（単位はいずれもワット）を算出する。そして、ＥＣＵ２００は、バッテリ７０に充電される電力（以下「バッテリ充電電力Ｐｉｎ」という）が許容充電電力Ｗｉｎを超えないように制限する。また、ＥＣＵ２００は、バッテリ７０から放電される電力（以下「バッテリ放電電力Ｐｏｕｔ」という）が許容放電電力Ｗｏｕｔを超えないように制限する。

ＥＣＵ２００は、バッテリＳＯＣが予め定められたＳＯＣ下限値未満となると、エンジン１０の動力を用いて第１モータ２０で発電した電力をバッテリ７０に充電することによってバッテリＳＯＣをＳＯＣ下限値よりも大きい値にする処理（以下「強制充電」という）を行なう。

また、ＥＣＵ２００は、エンジン１０およびＰＣＵ６０等を制御することによって、車両駆動力を制御する。

＜車両駆動力の制御＞
図３は、ＥＣＵ２００が車両駆動力を制御する場合に実行する処理の流れを示すフローチャートである。このフローチャートは、予め定められた演算周期ΔＴで繰り返し実行される。

ステップ（以下、ステップを「Ｓ」と略す）１０にて、ＥＣＵ２００は、アクセル開度Ａおよび車速Ｖに基づいて、ユーザが要求する車両駆動力（以下「ユーザ要求パワー」という）Ｐｒｅｑを算出する。

Ｓ２０にて、ＥＣＵ２００は、バッテリＳＯＣに基づいて、バッテリ７０の充電あるいは放電に必要なパワー（以下「バッテリ要求パワー」という）ＰＢｒｅｑを算出する。本実施の形態では、バッテリ要求パワーＰＢｒｅｑは、バッテリ７０を充電する必要がある場合に正の値となり、バッテリ７０から放電する必要がある場合に負の値となるものとする。

Ｓ３０にて、ＥＣＵ２００は、ユーザ要求パワーＰｒｅｑとバッテリ要求パワーＰＢｒｅｑとの合計（車両１に要求されているトータルパワー、すなわち「車両要求パワー」）を、エンジン要求パワーＰＥｒｅｑに設定する。

Ｓ４０にて、ＥＣＵ２００は、アクセル開度Ａがしきい値を超えているか否かを判定する。この判定は、指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍと指令エンジントルクＴＥｃｏｍとで決まる指令エンジン動作点を、燃費最適制御（後述するＳ５０およびＳ５１の処理）によって設定するのか、それとも加速感演出制御（後述するＳ６０〜Ｓ６７の処理）によって設定するのかを決めるための処理である。本処理の「しきい値」は、たとえば５０％〜７０％の範囲内のいずれかのアクセル開度に設定することができる。

アクセル開度Ａがしきい値を超えていない場合（Ｓ４０にてＮＯ）、ＥＣＵ２００は、指令エンジン動作点をＳ５０およびＳ５１に示す燃費最適制御によって設定する。本実施の形態において、燃費最適制御とは、エンジン１０が最も効率よくエンジン要求パワーＰＥｒｅｑを出力するように指令エンジン動作点を設定する処理である。

具体的には、ＥＣＵ２００は、エンジン要求パワーＰＥｒｅｑと燃費ラインとを用いて最適エンジン動作点（最適燃費回転速度ＮＥｅｆおよび最適燃費トルクＴＥｅｆ）を算出し（Ｓ５０）、算出された最適エンジン動作点を指令エンジン動作点に設定する（Ｓ５１）。すなわち、ＥＣＵ２００は、最適燃費回転速度ＮＥｅｆを指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍに設定し、最適燃費トルクＴＥｅｆを指令エンジントルクＴＥｃｏｍに設定する。

図４は、燃費最適制御による最適燃費回転速度ＮＥｅｆおよび最適燃費トルクＴＥｅｆの算出手法を模式的に示す図である。図４に示される燃費ラインは、エンジン回転速度ＮＥおよびエンジントルクＴＥをパラメータとしてエンジン１０が最も効率よく（すなわち最適な燃費で）運転可能な動作点を繋ぎ合わせた動作ラインである。横軸をエンジン回転速度ＮＥとし、縦軸をエンジントルクＴＥとすると、燃費ラインは図４に示すような曲線となる。一方、エンジンパワーＰＥはエンジン回転速度ＮＥとエンジントルクＴＥとの積である（ＰＥ＝ＮＥ×ＴＥである）ことから、ＰＥ＝ＰＥｒｅｑ（一定）となる曲線は、図４に示すような反比例曲線で示される。

ＥＣＵ２００は、燃費ラインを示す曲線とＰＥ＝ＰＥｒｅｑを示す反比例曲線との交点から、最適燃費回転速度ＮＥｅｆおよび最適燃費トルクＴＥｅｆを算出する。このように算出された最適燃費回転速度ＮＥｅｆおよび最適燃費トルクＴＥｅｆを指令エンジン動作点に設定することによって、エンジン１０は最も効率よくエンジン要求パワーＰＥｒｅｑを出力することができる。

図３に戻って、アクセル開度Ａがしきい値を超えている場合（Ｓ４０にてＹＥＳ）、ＥＣＵ２００は、指令エンジン動作点をＳ６０〜Ｓ６７に示す加速感演出制御によって設定する。本実施の形態において、加速感演出制御とは、有段変速機と同様の加速感をユーザに与えるために、車速上昇および時間経過の少なくとも一方に応じてエンジン回転速度ＮＥを増加させる処理である。

具体的には、Ｓ６０にて、ＥＣＵ２００は、今回のサイクルが加速感演出制御の初回であるのか否かを判定する。たとえば、ＥＣＵ２００は、前回サイクルのアクセル開度Ａがしきい値未満である場合に、今回のサイクルが加速感演出制御の初回であると判定する。

今回のサイクルが加速感演出制御の初回である場合（Ｓ６０にてＹＥＳ）、ＥＣＵ２００は、Ｓ６１にて、エンジン回転速度の初期値ＮＥｉｎｉを算出する。初期値ＮＥｉｎｉは、Ｓ５０で説明した最適燃費回転速度ＮＥｅｆよりも低い値に算出される。なお、初期値ＮＥｉｎｉの算出手法については後に詳述する。続くＳ６２にて、ＥＣＵ２００は、初期値ＮＥｉｎｉを指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍに設定する。

一方、今回のサイクルが加速感演出制御の２回目以降である場合（Ｓ６０にてＮＯ）、ＥＣＵ２００は、Ｓ６３にて、前回サイクルから今回サイクルまでの車速上昇量ΔＶおよび経過時間（すなわち演算周期）ΔＴに基づいて、エンジン回転速度の増加率（経過時間ΔＴにおけるエンジン回転速度の増加量）ΔＮＥを算出する。ＥＣＵ２００は、車速上昇量ΔＶが大きいほど大きな加速感をユーザに与えるために、車速上昇量ΔＶが大きいほど増加率ΔＮＥ（より詳しくは後述する車速対応増加率ΔＮＥｖ）を大きい値に算出する。なお、増加率ΔＮＥの算出手法については後に詳述する。

そして、ＥＣＵ２００は、Ｓ６４にて、次式（ａ）に示すように、Ｓ６３で算出された増加率ΔＮＥを前回サイクルの指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍに加えた値を、今回サイクルの指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍとして算出する。

ＮＥｃｏｍ＝前回ＮＥｃｏｍ＋ΔＮＥ …（ａ）
したがって、加速感演出制御中においては、指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍが増加率ΔＮＥで徐々に増加される。これにより、ユーザに加速感を与えることができる。

Ｓ６２あるいはＳ６４にて指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍが算出された後、ＥＣＵ２００は、Ｓ６５にて、エンジン回転速度の下限値ＮＥｍｉｎを算出する。下限値ＮＥｍｉｎは、バッテリ７０の過放電を防止するために、エンジン回転速度ＮＥの変動範囲を制限するための値である。下限値ＮＥｍｉｎの算出手法については後に詳述する。

Ｓ６６にて、ＥＣＵ２００は、Ｓ６５で算出された下限値ＮＥｍｉｎを用いて、Ｓ６２あるいはＳ６４にて算出された指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍを制限する処理（以下「下限ガード処理」ともいう）を行なう。下限ガード処理においては、指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍが下限値ＮＥｍｉｎを下回る場合には指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍは下限値ＮＥｍｉｎに更新される。指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍが下限値ＮＥｍｉｎを上回る場合には指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍはそのまま維持される。

Ｓ６７にて、ＥＣＵ２００は、下限ガード処理後の指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍと燃費ラインとを用いて、指令エンジントルクＴＥｃｏｍを算出する。

図５は、加速感演出制御による指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍおよび指令エンジントルクＴＥｃｏｍの設定手法を模式的に示す図である。

加速感演出制御の初回においては、指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍが最適燃費回転速度ＮＥｅｆよりも低い初期値ＮＥｉｎｉに設定され、燃費ラインを用いて初期値ＮＥｉｎｉに対応する指令エンジントルクＴＥｃｏｍが算出される。したがって、加速感演出制御の初回におけるエンジンパワーＰＥは、エンジン要求パワーＰＥｒｅｑよりも小さい値となる。

加速感演出制御の２回目以降においては、指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍが増加率ΔＮＥで増加され、増加後の指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍと燃費ラインとで指令エンジントルクＴＥｃｏｍが決められる。そのため、エンジンパワーＰＥも徐々に増加していく。

そして、指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍが最適燃費回転速度ＮＥｅｆに達すると、エンジンパワーＰＥがエンジン要求パワーＰＥｒｅｑに一致する。

このように、加速感演出制御を行なうことによって、エンジンパワーＰＥは、エンジン要求パワーＰＥｒｅｑよりも小さい値となる。なお、エンジン要求パワーＰＥｒｅｑに対するエンジンパワーＰＥの不足分は後述するＳ７０の処理で第２モータ３０の出力によって補われるため、ユーザが要求する車両駆動力が実現される。

図３に戻って、燃費最適制御（Ｓ５０、Ｓ５１の処理）あるいは加速感演出制御（Ｓ６１〜Ｓ６７の処理）によって指令エンジン動作点が設定されると、ＥＣＵ２００は、Ｓ７０にて、エンジン１０を指令エンジン動作点で運転したときに車両要求パワー（＝Ｐｒｅｑ＋ＰＢｒｅｑ）が駆動輪８０に伝達されるように、第１モータ指令トルクＴＭ１ｃｏｍ、第２モータ指令トルクＴＭ２ｃｏｍを算出する。

上述したように、燃費最適制御中には、エンジンパワーＰＥはエンジン要求パワーＰＥｒｅｑとなる（図４参照）。一方、加速感演出制御中には、エンジンパワーＰＥはエンジン要求パワーＰＥｒｅｑよりも小さい値となる（図５参照）。Ｓ７０の処理では、エンジン要求パワーＰＥｒｅｑに対するエンジンパワーＰＥの不足分を第２モータ３０の出力で補うように、第２モータ指令トルクＴＭ２ｃｏｍが算出される。具体的には、パワー不足分を補う正トルク（力行トルク）を第２モータ３０が発生するように第２モータ指令トルクＴＭ２ｃｏｍが算出される。この場合、パワー不足分に相当する電力がバッテリ７０から第２モータ３０に放電されることになる。

Ｓ８０にて、ＥＣＵ２００は、エンジン１０が指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍ、指令エンジントルクＴＥｃｏｍからなる動作点で運転されるようにエンジン１０の吸入空気量、燃料噴射量、点火時期、吸気バルブの開閉タイミングなどを制御する。また、ＥＣＵ２００は、第１モータ２０が第１モータ指令トルクＴＭ１ｃｏｍを出力し、第２モータ３０が第２モータ指令トルクＴＭ２ｃｏｍを出力するように、ＰＣＵ６０を制御する。

＜加速感演出制御中における指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍの補正処理＞
以上のように、車両１において、ユーザによる加速要求があった場合（アクセル開度Ａがしきい値を超えた場合）、ユーザに加速感を与えるために、加速感演出制御によって指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍが増加率ΔＮＥで増加される。加速感演出制御の開始時のエンジン回転速度の初期値ＮＥｉｎｉは、最適燃費回転速度ＮＥｅｆよりも低い値に設定される。この影響で、加速感演出制御中においては、エンジン要求パワーＰＥｒｅｑに対するエンジンパワーＰＥの不足が生じる（図５参照）。この不足分は、第２モータ３０の出力（バッテリ７０の放電）によって補われる。

しかしながら、加速感演出制御中においてＳＯＣが低下していると、バッテリ７０から第２モータ３０に十分な電力を供給することができない。そのため、第２モータ３０の出力が減少してしまい、ドライバビリティが悪化するおそれがある。この現象について図１５を参照して説明する。

図１５は、加速感演出制御中に後述する補正処理を行なわずにＳＯＣが下限値未満に低下してしまった場合のエンジン回転速度ＮＥの変化態様の一例（本発明に対する比較例）を示す図である。

加速感演出制御が開始される時刻ｔ１では、指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍは最適燃費回転速度ＮＥｅｆよりも低い初期値ＮＥｉｎｉに設定される。その後、指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍは最適燃費回転速度ＮＥｅｆに向けて増加率ΔＮＥで徐々に増加される。そのため、加速感演出制御中においては、指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍが最適燃費回転速度ＮＥｅｆよりも低い値となる。最適燃費回転速度ＮＥｅｆと指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍとの差が、エンジン要求パワーＰＥｒｅｑに対するエンジンパワーＰＥの不足分に相当する。このエンジンパワーＰＥの不足分は、第２モータ３０の出力（力行パワー）によって補われる。この際、バッテリ７０から第２モータ３０に放電されるため、バッテリＳＯＣは低下する。そのため、加速感演出制御開始時のＳＯＣが低いと、加速感演出制御中にＳＯＣが下限値未満となりバッテリ７０の強制充電が行なわれてしまうため、第２モータ３０の出力（力行パワー）が急に得られなくなる。この影響で、車両駆動力が急減し（いわゆる駆動力の抜けが発生し）、ユーザに違和感を与えてしまう。

また、車両駆動力の減少により、車速Ｖが上昇せずエンジン回転速度ＮＥが停滞する。これを解消するために、加速感演出制御を止めて燃費最適制御に切り替えると、エンジン回転速度ＮＥが最適燃費回転速度ＮＥｅｆまで急増し、ユーザに違和感を与えてしまう。

このような問題を解消するために、本実施の形態によるＥＣＵ２００は、加速感演出制御中における指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍをＳＯＣに応じて補正する処理（以下「補正処理」という）を行なう。

本実施の形態では、補正処理として、（ｉ）加速感演出制御開始時のエンジン回転速度の初期値ＮＥｉｎｉを補正する処理（以下「初期値補正処理」という）、（ｉｉ）加速感演出制御中におけるエンジン回転速度の増加率ΔＮＥを補正する処理（以下「増加率補正処理」という）、（ｉｉｉ）加速感演出制御中におけるエンジン回転速度の下限値ＮＥｍｉｎを補正する処理（以下「下限値補正処理」という）、の３つの補正処理を行なう。以下、これらの補正処理について詳しく説明する。

＜＜ （ｉ）初期値補正処理 ＞＞
図６は、エンジン回転速度の初期値ＮＥｉｎｉの算出処理（図３のＳ６１の処理）の詳細な流れを示すフローチャートである。本処理中において、上述した初期値補正処理が行なわれる。

Ｓ６１Ａにて、ＥＣＵ２００は、アクセル開度Ａおよび車速Ｖに基づいてエンジン回転速度の基本初期値ＮＥｉｎｉ＿ｂａｓｅを算出する。たとえば、ＥＣＵ２００は、ユーザに与える加速感を考慮して、アクセル開度Ａが大きいほどかつ車速Ｖが高いほど基本初期値ＮＥｉｎｉ＿ｂａｓｅを大きい値に算出する。この際、基本初期値ＮＥｉｎｉ＿ｂａｓｅは、前回サイクルの指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍよりも高く、かつ、今回サイクルの最適燃費回転速度ＮＥｅｆよりも低い値となるように算出される。なお、今回サイクルの最適燃費回転速度ＮＥｅｆは、上述した図３のＳ５０の処理と同様の処理によって算出される（図４参照）。

Ｓ６１Ｂにて、ＥＣＵ２００は、バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１未満であるか否かを判定する。この判定は、バッテリＳＯＣに応じて基本初期値ＮＥｉｎｉ＿ｂａｓｅを増加させる補正を行なう必要があるか否かを判定するためのものである。

ここで、しきい値Ｓ１は、ＳＯＣ下限値よりも僅かに高い基準値Ｓ２と、基本初期値ＮＥｉｎｉ＿ｂａｓｅを初期値ＮＥｉｎｉに設定した場合の１回の加速感演出制御によるＳＯＣ低下量ΔＳｂａｓｅとの合計値に設定される。たとえば、ＳＯＣ下限値が４５％、基準値Ｓ２が４７％、ＳＯＣ低下量ΔＳｂａｓｅが３％である場合には、しきい値Ｓ１は５０％（＝４７％＋３％）に設定される。したがって、バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１以上である場合には、基本初期値ＮＥｉｎｉ＿ｂａｓｅを初期値ＮＥｉｎｉに設定して加速感演出制御を行なったとしてもバッテリＳＯＣは基準値Ｓ２までしか低下せずＳＯＣ下限値未満とはならない。一方、バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１未満である場合には、基本初期値ＮＥｉｎｉ＿ｂａｓｅを初期値ＮＥｉｎｉに設定して加速感演出制御を行なうと、バッテリＳＯＣが基準値Ｓ２未満となりＳＯＣ下限値を下回る可能性がある。なお、ＳＯＣ低下量ΔＳｂａｓｅは、基本初期値ＮＥｉｎｉ＿ｂａｓｅおよび増加率ΔＮＥと、最適燃費回転速度ＮＥｅｆとに基づいて推定することができる（後述の図７参照）。

バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１以上である場合（Ｓ６１ＢにてＮＯ）、ＥＣＵ２００は、Ｓ６１Ｃにて、基本初期値ＮＥｉｎｉ＿ｂａｓｅを初期値ＮＥｉｎｉに設定する。

一方、バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１未満である場合（Ｓ６１ＢにてＹＥＳ）、ＥＣＵ２００は、Ｓ６１Ｄにて、初期値補正量αを算出する。ＥＣＵ２００は、バッテリＳＯＣが低いほど加速感演出制御中のＳＯＣ低下量を抑えるために、バッテリＳＯＣが低いほど初期値補正量αを大きい値に算出する（後述の図８参照）。そして、ＥＣＵ２００は、Ｓ６１Ｅにて、基本初期値ＮＥｉｎｉ＿ｂａｓｅに初期値補正量αを加えた値を初期値ＮＥｉｎｉに設定する。

このように、バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１未満である場合の初期値ＮＥｉｎｉ（＝ＮＥｉｎｉ＿ｂａｓｅ＋α）は、バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１以上である場合の初期値ＮＥｉｎｉ（＝ＮＥｉｎｉ＿ｂａｓｅ）よりも増加される。これらの一連の処理が上述した初期値補正処理である。加速感演出制御の開始時にバッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１未満である場合には、この初期値補正処理によって初期値ＮＥｉｎｉが増加補正されることによって、加速感演出制御中のＳＯＣ低下量が抑えられる。

図７は、初期値補正処理を行なった場合の指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍの変化態様を模式的に示した図である。なお、図７には、初期値補正処理を行なった場合（ＮＥｉｎｉ＝ＮＥｉｎｉ＿ｂａｓｅ＋αとした場合）の指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍが実線で示され、初期値補正処理を行なわなかった場合（ＮＥｉｎｉ＝ＮＥｉｎｉ＿ｂａｓｅとした場合）の指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍが一点鎖線で示される。

最適燃費回転速度ＮＥｅｆと指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍとの差がバッテリ放電電力Ｐｏｕｔに相当する。したがって、最適燃費回転速度ＮＥｅｆと指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍとで囲まれる面積が、１回の加速感演出制御中のバッテリ放電電力Ｐｏｕｔの積算値、すなわち１回の加速感演出制御によるＳＯＣの低下量に相当する。したがって、１回の加速感演出制御によるＳＯＣの低下量は、エンジン回転速度の初期値ＮＥｉｎｉおよび増加率ΔＮＥと、最適燃費回転速度ＮＥｅｆとに基づいて推定することができる。

加速感演出制御中の最適燃費回転速度ＮＥｅｆおよび増加率ΔＮＥを一定と仮定すると、初期値ＮＥｉｎｉを高い値に設定するほど、１回の加速感演出制御によるＳＯＣの低下量を抑制することができる。すなわち、図７に示すように、初期値補正処理を行なわなかった場合のＳＯＣの低下量ΔＳｂａｓｅよりも、初期値補正処理を行なった場合の１回の加速感演出制御によるＳＯＣの低下量ΔＳ_αのほうが小さい値となる。そして、初期値補正量αを大きくするほど低下量ΔＳ_αを小さくすることができる。

ＥＣＵ２００は、バッテリＳＯＣから低下量ΔＳ_αを減じた値（すなわち加速感演出制御後のＳＯＣ）が基準値Ｓ２（ＳＯＣ下限値よりも僅かに高い値）となるように、初期値補正量αを算出する。

図８は、バッテリＳＯＣと初期値補正量αと初期値ＮＥｉｎｉとの対応関係の一例を示す図である。図８を参照して、初期値補正量αの算出手法の一例について説明する。

バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１以上である場合、初期値補正量αは算出されず、基本初期値ＮＥｉｎｉ＿ｂａｓｅがそのまま初期値ＮＥｉｎｉに設定される。

バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１未満である場合、初期値補正量αが算出され、基本初期値ＮＥｉｎｉ＿ｂａｓｅに初期値補正量αを加えた値が初期値ＮＥｉｎｉに設定される。

バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１のときは、初期値補正量αは「０」とされる。バッテリＳＯＣが基準値Ｓ２としきい値Ｓ１との間の領域に含まれるときは、バッテリＳＯＣが小さいほど初期値補正量αは大きい値とされる。これに伴い、初期値ＮＥｉｎｉも、バッテリＳＯＣが小さいほど高い値となる。

このように、本実施の形態によるＥＣＵ２００は、加速感演出制御の開始時にバッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１未満である場合、バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１以上である場合よりも初期値ＮＥｉｎｉ（加速感演出制御の開始時の指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍ）を高くする。これにより、指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍが最適燃費回転速度ＮＥｅｆに近づくため、１回の加速感演出制御によるＳＯＣの低下量を抑制することができる。その結果、加速感演出制御中にバッテリＳＯＣが低下することによって生じる車両駆動力の減少を抑制することができる。

特に、ＥＣＵ２００は、バッテリＳＯＣが小さいほど初期値補正量αを大きい値として初期値ＮＥｉｎｉを高くする。これにより、バッテリＳＯＣが小さいほど１回の加速感演出制御によるＳＯＣの低下量を抑制することができる。

さらに、バッテリＳＯＣが基準値Ｓ２（しきい値Ｓ１よりも低くかつＳＯＣ下限値よりも僅かに高い値）未満の領域に含まれるときは、初期値補正量αは最大値とされる。ここで、初期値補正量αの最大値は、最適燃費回転速度ＮＥｅｆから基本初期値ＮＥｉｎｉ＿ｂａｓｅを減じた値に設定される。したがって、バッテリＳＯＣが基準値Ｓ２未満の領域に含まれるときは、初期値ＮＥｉｎｉは最適燃費回転速度ＮＥｅｆに設定される。

このように、本実施の形態によるＥＣＵ２００は、バッテリＳＯＣがＳＯＣ下限値よりも高い基準値Ｓ２未満となった時点で、初期値補正量αを最大値とすることによって指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍ（初期値ＮＥｉｎｉ）を最適燃費回転速度ＮＥｅｆに設定する。これにより、バッテリＳＯＣがＳＯＣ下限値よりも高い基準値Ｓ２未満となった時点でバッテリ放電電力Ｐｏｕｔが略零となるため、バッテリＳＯＣが基準値Ｓ２よりも小さいＳＯＣ下限値未満となることを防止することができる。そのため、バッテリ７０の強制充電が行なわれて燃費が悪化してしまうことを防止することができる。

＜＜ （ｉｉ）増加率補正処理 ＞＞
図９は、エンジン回転速度の増加率ΔＮＥの算出処理（図３のＳ６３の処理）の詳細な流れを示すフローチャートである。本処理中において、上述した増加率補正処理が行なわれる。

Ｓ６３Ａにて、ＥＣＵ２００は、車速上昇量ΔＶに対応するエンジン回転速度の増加率（以下「車速対応増加率」という）ΔＮＥｖと、経過時間ΔＴに対応するエンジン回転速度の増加率（以下「時間対応増加率」という）ΔＮＥｔとを算出する。

ＥＣＵ２００は、車速上昇量ΔＶが大きいほど大きな加速感をユーザに与えるために、車速上昇量ΔＶが大きいほど車速対応増加率ΔＮＥｖを大きい値に算出する。また、ＥＣＵ２００は、時間対応増加率ΔＮＥｔを、車速上昇量ΔＶがほぼ零の時（登坂路などで車速Ｖがほとんど上昇しない時）の車速対応増加率ΔＮＥｖよりも大きく、車速上昇量ΔＶが比較的高い時（平坦路や降坂路で車速Ｖが上昇し易い時）の車速対応増加率ΔＮＥｖよりも小さい値に算出する。なお、時間対応増加率ΔＮＥｔを固定値として予め記憶しておいてもよい。

Ｓ６３Ｂにて、ＥＣＵ２００は、次式（ｂ）に示すように、車速対応増加率ΔＮＥｖと時間対応増加率ΔＮＥｔとのうち、大きい方の増加率をエンジン回転速度の基本増加率ΔＮＥ＿ｂａｓｅとする。

ΔＮＥ＿ｂａｓｅ＝ｍａｘ（ΔＮＥｖ、ΔＮＥｔ） …（ｂ）
Ｓ６３Ｃにて、ＥＣＵ２００は、バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１未満であるか否かを判定する。

バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１以上である場合（Ｓ６３ＣにてＮＯ）、ＥＣＵ２００は、Ｓ６３Ｄにて、基本増加率ΔＮＥ＿ｂａｓｅを増加率ΔＮＥに設定する。

一方、バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１未満である場合（Ｓ６３ＣにてＹＥＳ）、ＥＣＵ２００は、Ｓ６３Ｅにて、増加率補正量βを算出する。ＥＣＵ２００は、バッテリＳＯＣが低いほど加速感演出制御によるＳＯＣ低下量を抑えるために、バッテリＳＯＣが低いほど増加率補正量βを大きい値に算出する（後述の図１１参照）。そして、ＥＣＵ２００は、Ｓ６３Ｆにて、基本増加率ΔＮＥ＿ｂａｓｅに増加率補正量βを加えた値を増加率ΔＮＥに設定する。

このように、バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１未満である場合の増加率ΔＮＥ（＝ΔＮＥ＿ｂａｓｅ＋β）は、バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１以上である場合の増加率ΔＮＥ（＝ΔＮＥ＿ｂａｓｅ）よりも増加される。これらの一連の処理が上述した増加率補正処理である。加速感演出制御の実行中（開始後）にバッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１未満である場合には、この増加率補正処理によって増加率ΔＮＥが増加補正されることによって、加速感演出制御によるＳＯＣ低下量がさらに抑えられる。

図１０は、増加率補正処理を行なった場合の指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍの変化態様を模式的に示した図である。なお、図１０には、増加率補正処理を行なった場合（ΔＮＥ＝ΔＮＥ＿ｂａｓｅ＋βとした場合）の指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍが実線で示され、増加率補正処理を行なわなかった場合（ΔＮＥ＝ΔＮＥ＿ｂａｓｅとした場合）の指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍが一点鎖線で示される。

上述の図７でも説明したように、最適燃費回転速度ＮＥｅｆと指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍとで囲まれる面積が、加速感演出制御によるＳＯＣの低下量に相当する。したがって、増加率ΔＮＥを高い値に設定するほど、加速感演出制御によるＳＯＣの低下量を抑制することができる。すなわち、図１０に示すように、増加率補正処理を行なわなかった場合のＳＯＣの低下量ΔＳｂａｓｅよりも、増加率補正処理を行なった場合のＳＯＣの低下量ΔＳ_βのほうが小さい値となる。そして、増加率補正量βを大きくするほど低下量ΔＳ_βを小さくすることができる。

ＥＣＵ２００は、バッテリＳＯＣから低下量ΔＳ_βを減じた値（すなわち加速感演出制御後のＳＯＣ）が基準値Ｓ２となるように、増加率補正量βを算出する。

図１１は、バッテリＳＯＣと増加率補正量βと増加率ΔＮＥとの対応関係の一例を示す図である。図１１を参照して、増加率補正量βの算出手法の一例について説明する。

バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１以上である場合、増加率補正量βは算出されず、基本増加率ΔＮＥ＿ｂａｓｅがそのまま増加率ΔＮＥに設定される。

バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１未満である場合、増加率補正量βが算出され、基本増加率ΔＮＥ＿ｂａｓｅに増加率補正量βを加えた値が増加率ΔＮＥに設定される。

バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１のときは、増加率補正量βは「０」とされる。バッテリＳＯＣが基準値Ｓ２としきい値Ｓ１との間の領域に含まれるときは、増加率補正量βはバッテリＳＯＣが小さいほど大きい値とされる。これに伴い、増加率ΔＮＥも、バッテリＳＯＣが小さいほど大きい値となる。

このように、本実施の形態によるＥＣＵ２００は、加速感演出制御の実行中（開始後）にバッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１未満である場合、バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１以上である場合よりも増加率ΔＮＥを大きくする。これにより、指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍが最適燃費回転速度ＮＥｅｆに早期に近づくため、加速感演出制御によるＳＯＣの低下量を抑制することができる。その結果、加速感演出制御中にバッテリＳＯＣが低下することによって生じる車両駆動力の減少を抑制することができる。

特に、ＥＣＵ２００は、バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１未満である場合、バッテリＳＯＣが小さいほど増加率ΔＮＥを大きく。これにより、バッテリＳＯＣが小さいほど加速感演出制御によるＳＯＣの低下量を抑制することができる。

さらに、バッテリＳＯＣが基準値Ｓ２未満の領域に含まれるときは、増加率補正量βは最大値とされる。ここで、増加率補正量βの最大値は、最適燃費回転速度ＮＥｅｆから前回サイクルの指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍを減じた値に設定される。したがって、増加率補正量βが最大値である場合は、今回サイクルの指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍは最適燃費回転速度ＮＥｅｆに設定される。

このように、本実施の形態によるＥＣＵ２００は、バッテリＳＯＣがＳＯＣ下限値よりも高い基準値Ｓ２未満となった時点で、増加率補正量βを最大値とすることによって指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍを最適燃費回転速度ＮＥｅｆに設定する。これにより、バッテリＳＯＣがＳＯＣ下限値よりも高い基準値Ｓ２未満となった時点でバッテリ放電電力Ｐｏｕｔが略零となるため、バッテリＳＯＣが基準値Ｓ２よりも小さいＳＯＣ下限値未満となることを防止することができる。そのため、バッテリ７０の強制充電が行なわれて燃費が悪化してしまうことを防止することができる。

＜＜ （ｉｉｉ）下限値補正処理 ＞＞
図１２は、エンジン回転速度の下限値ＮＥｍｉｎの算出処理（図３のＳ６５の処理）の詳細な流れを示すフローチャートである。本処理中において、上述した下限値補正処理が行なわれる。

Ｓ６５Ａにて、ＥＣＵ２００は、車両要求パワーとバッテリＳＯＣとに基づいて、エンジン回転速度の基本下限値ＮＥｍｉｎ＿ｂａｓｅを算出する。

たとえば、ＥＣＵ２００は、車両要求パワーに対するエンジンパワーＰＥの不足量（すなわち加速感演出制御中のバッテリ放電電力Ｐｏｕｔ）がバッテリＳＯＣに基づいて算出された許容放電電力Ｗｏｕｔとなるときのエンジン回転速度ＮＥを算出し、算出されたエンジン回転速度ＮＥを基本下限値ＮＥｍｉｎ＿ｂａｓｅに設定する。したがって、指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍを基本下限値ＮＥｍｉｎ＿ｂａｓｅ以上とすることよって、加速感演出制御中のバッテリ放電電力Ｐｏｕｔが許容放電電力Ｗｏｕｔ未満となる。なお、基本下限値ＮＥｍｉｎ＿ｂａｓｅの算出手法はこれに限定されない。たとえば、許容放電電力Ｗｏｕｔだけでなく、第１モータ２０の許容回転速度や動力分割装置４０のピニオンギヤの許容回転速度などを総合的に考慮して、基本下限値ＮＥｍｉｎ＿ｂａｓｅを設定するようにしてもよい。

Ｓ６５Ｂにて、ＥＣＵ２００は、バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１未満であるか否かを判定する。

バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１以上である場合（Ｓ６５ＢにてＮＯ）、ＥＣＵ２００は、Ｓ６５Ｃにて、基本下限値ＮＥｍｉｎ＿ｂａｓｅを下限値ＮＥｍｉｎに設定する。

一方、バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１未満である場合（Ｓ６５ＢにてＹＥＳ）、ＥＣＵ２００は、Ｓ６５Ｄにて、下限値補正量γを算出する。ＥＣＵ２００は、バッテリＳＯＣが低いほど加速感演出制御中のＳＯＣ低下量を抑えるために、バッテリＳＯＣが低いほど下限値補正量γを大きい値に算出する（後述の図１４参照）。そして、ＥＣＵ２００は、Ｓ６５Ｅにて、基本下限値ＮＥｍｉｎ＿ｂａｓｅに下限値補正量γを加えた値を下限値ＮＥｍｉｎに設定する。

このように、バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１未満である場合の下限値ＮＥｍｉｎ（＝ＮＥｍｉｎ＿ｂａｓｅ＋γ）は、バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１以上である場合の下限値ＮＥｍｉｎ（＝ＮＥｍｉｎ＿ｂａｓｅ）よりも増加される。これらの一連の処理が上述した下限値補正処理である。加速感演出制御の実行中（開始後）にバッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１未満である場合には、この下限値補正処理によって下限値ＮＥｍｉｎが増加補正されることによって、加速感演出制御中のＳＯＣ低下量がさらに抑えられる。

図１３は、下限値補正処理を行なった場合の指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍの変化態様を模式的に示した図である。なお、図１３には、下限値補正処理を行なった場合（ＮＥｍｉｎ＝ＮＥｍｉｎ＿ｂａｓｅ＋γとした場合）の指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍが実線で示され、下限値補正処理を行なわなかった場合（ＮＥｍｉｎ＝ＮＥｍｉｎ＿ｂａｓｅとした場合）の指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍが一点鎖線で示される。

上述の図７でも説明したように、最適燃費回転速度ＮＥｅｆと指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍとで囲まれる面積が、加速感演出制御中のＳＯＣの低下量に相当する。したがって、下限値ＮＥｍｉｎを高い値に設定するほど、加速感演出制御中のＳＯＣの低下量を抑制することができる。すなわち、図１３に示すように、下限値補正処理を行なわなかった場合のＳＯＣの低下量ΔＳｂａｓｅよりも、下限値補正処理を行なった場合の加速感演出制御中のＳＯＣの低下量ΔＳ_γのほうが小さい値となる。そして、下限値補正量γを大きくするほど低下量ΔＳ_γを小さくすることができる。

ＥＣＵ２００は、バッテリＳＯＣから低下量ΔＳ_γを減じた値（すなわち加速感演出制御後のＳＯＣ）が基準値Ｓ２となるように、下限値補正量γを算出する。

図１４は、バッテリＳＯＣと下限値補正量γと下限値ＮＥｍｉｎとの対応関係の一例を示す図である。図１４を参照して、下限値補正量γの算出手法の一例について説明する。

バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１以上である場合、下限値補正量γは算出されず、基本下限値ＮＥｍｉｎ＿ｂａｓｅがそのまま下限値ＮＥｍｉｎに設定される。

バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１未満である場合、下限値補正量γが算出され、基本下限値ＮＥｍｉｎ＿ｂａｓｅに下限値補正量γを加えた値が下限値ＮＥｍｉｎに設定される。

バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１のときは、下限値補正量γは「０」とされる。バッテリＳＯＣが基準値Ｓ２としきい値Ｓ１との間の領域に含まれるときは、下限値補正量γはバッテリＳＯＣが小さいほど大きい値とされる。これに伴い、下限値ＮＥｍｉｎも、バッテリＳＯＣが小さいほど高い値となる。

このように、本実施の形態によるＥＣＵ２００は、バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１未満である場合、バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１以上である場合よりも下限値ＮＥｍｉｎを高くする。これにより、指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍが最適燃費回転速度ＮＥｅｆに近づくため、加速感演出制御中のＳＯＣの低下量を抑制することができる。その結果、加速感演出制御中にバッテリＳＯＣが低下することによって生じる車両駆動力の減少を抑制することができる。

特に、ＥＣＵ２００は、バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１未満である場合、バッテリＳＯＣが小さいほど下限値ＮＥｍｉｎを高くする。これにより、バッテリＳＯＣが小さいほど加速感演出制御中のＳＯＣの低下量を抑制することができる。

さらに、バッテリＳＯＣが基準値Ｓ２未満の領域に含まれるときは、下限値補正量γは最大値とされる。ここで、下限値補正量γの最大値は、最適燃費回転速度ＮＥｅｆから前回サイクルの指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍを減じた値に設定される。したがって、下限値補正量γが最大値である場合は、下限値ＮＥｍｉｎが最適燃費回転速度ＮＥｅｆとなるため、今回サイクルの指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍは最適燃費回転速度ＮＥｅｆに設定される。

このように、本実施の形態によるＥＣＵ２００は、バッテリＳＯＣがＳＯＣ下限値よりも高い基準値Ｓ２未満となった時点で、下限値補正量γを最大値とすることによって指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍを最適燃費回転速度ＮＥｅｆに設定する。これにより、バッテリＳＯＣがＳＯＣ下限値よりも高い基準値Ｓ２未満となった時点でバッテリ放電電力Ｐｏｕｔが略零となるため、バッテリＳＯＣが基準値Ｓ２よりも小さいＳＯＣ下限値未満となることを防止することができる。そのため、バッテリ７０の強制充電が行なわれて燃費が悪化してしまうことを防止することができる。

以上のように、本実施の形態による車両１は、エンジン１０および第２モータ３０の少なくともいずれかの動力を用いて走行可能なハイブリッド車両であって、車速Ｖに対するエンジン回転速度ＮＥの比を無段階に切替可能な無段変速装置（第１モータ２０および動力分割装置４０）と、ＥＣＵ２００とを備える。ＥＣＵ２００は、ユーザによる加速要求があった場合、車速上昇量ΔＶおよび時間経過ΔＴの少なくとも一方に応じてエンジン回転速度ＮＥを増加させる加速感演出制御を行なうとともに、加速感演出制御によってエンジン回転速度ＮＥが最適燃費回転速度ＮＥｅｆ未満となることで生じるエンジンパワーＰＥの不足分を第２モータ３０の出力で補う。

このような車両１において、ＥＣＵ２００は、加速感演出制御中にバッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１未満である場合、バッテリＳＯＣがしきい値Ｓ１以上である場合よりも指令エンジン回転速度ＮＥｃｏｍを増加して最適燃費回転速度ＮＥｅｆに近づける補正処理（初期値補正処理、増加率補正処理、下限値補正処理）を行なう。これにより、車両要求パワーに対するエンジンパワーＰＥの不足量が減少し、第２モータ３０の出力（バッテリ７０の放電電力）が軽減されるため、バッテリＳＯＣが低下することが抑制される。その結果、加速感演出制御中にバッテリＳＯＣが低下することによって生じる車両駆動力の減少を抑制することができる。

＜変形例＞
なお、本実施の形態は、たとえば以下のように変更することもできる。

（１） 上述の実施の形態では、初期値補正処理において、基本初期値ＮＥｉｎｉ＿ｂａｓｅに初期値補正量αを加えることによって初期値ＮＥｉｎｉを増加させたが、初期値ＮＥｉｎｉを増加させる手法はこれに限定されない。たとえば、基本初期値ＮＥｉｎｉ＿ｂａｓｅに補正係数を乗じることによって初期値ＮＥｉｎｉを増加させるようにしてもよい。他の増加率補正処理、下限値補正処理についても、同様に変形してもよい。

（２） 上述の実施の形態では、初期値補正処理、増加率補正処理、下限値補正処理の３つの補正処理を行なう場合について説明した。しかしながら、必ずしも３つの補正処理をすべて行なうことに限定されない。

たとえば、上述した３つの補正処理のうちの、いずれか１つの補正処理を行なうようにしてもよいし、いずれか２つの補正処理を行なうようにしてもよい。また、３つの補正処理あるいはいずれか２つの補正処理を、状況に応じて使い分けるようにしてもよい。

また、３つの補正処理あるいはいずれか２つの補正処理を実行可能に構成した上で、各補正処理に優先順位を付けて実行するようにしてもよい。たとえば、増加率補正処理と下限値補正処理とを実行可能に構成した上で、増加率補正処理を下限値補正処理よりも優先的に行なうようにしてもよい。

（３） 上述の実施の形態では、加速感演出制御中において、車速対応増加率ΔＮＥｖと時間対応増加率ΔＮＥｔとのうち大きい方の増加率をエンジン回転速度の基本増加率ΔＮＥ＿ｂａｓｅとした（上述の式（ｂ）等参照）。しかしながら、基本増加率ΔＮＥ＿ｂａｓｅの決定手法はこれに限定されない。

たとえば、次式（ｂ−１）に示すように、車速対応増加率ΔＮＥｖを基本増加率ΔＮＥ＿ｂａｓｅとするようにしてもよい。あるいは、次式（ｂ−２）に示すように、時間対応増加率ΔＮＥｔを基本増加率ΔＮＥ＿ｂａｓｅとするようにしてもよい。

ΔＮＥ＿ｂａｓｅ＝ΔＮＥｖ …（ｂ−１）
ΔＮＥ＿ｂａｓｅ＝ΔＮＥｔ …（ｂ−２）
あるいは、次式（ｂ−３）に示すように、車速対応増加率ΔＮＥｖと時間対応増加率ΔＮＥｔとのうち大きい方の増加率に、アクセル開度Ａに対応するアクセル対応増加率ΔＮＥａを加えたものを、基本増加率ΔＮＥ＿ｂａｓｅとするようにしてもよい。

ΔＮＥ＿ｂａｓｅ＝ｍａｘ（ΔＮＥｖ、ΔＮＥｔ）＋ΔＮＥａ …（ｂ−３）
なお、アクセル対応増加率ΔＮＥａは、アクセル開度Ａが大きいほど大きな加速感をユーザに与えるために、アクセル開度Ａが大きいほど大きい値となるように算出すればよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 車両、２ 監視センサ、３ 車速センサ、１０ エンジン、１６ 駆動軸、２０ 第１モータ、３０ 第２モータ、４０ 動力分割装置、５８ 減速機、７０ バッテリ、８０ 駆動輪、２００ ＥＣＵ。

Claims (6)

1. エンジンと、蓄電装置から供給される電力で駆動されるモータとの少なくとも一方の動力を用いて走行可能な車両であって、
   前記エンジンと駆動輪との間に設けられた無段変速装置と、
   前記エンジン、前記モータおよび前記無段変速装置を制御する制御装置とを備え、
   前記制御装置は、ユーザによる加速要求があった場合、前記エンジンの回転速度の指令値を、前記エンジンが車両要求パワーを最も効率よく出力可能な最適燃費回転速度よりも低い初期回転速度に設定し、車速上昇および時間経過の少なくとも一方に応じて前記エンジンの回転速度の指令値を前記初期回転速度から増加させるように前記エンジンおよび前記無段変速装置を制御する加速感演出制御を行ない、
   前記制御装置は、前記加速感演出制御によって前記エンジンの回転速度が前記最適燃費回転速度未満となることによって生じる前記エンジンの出力不足を前記モータの出力で補い、
   前記制御装置は、前記加速感演出制御の開始時に前記蓄電装置の蓄電量がしきい値未満である場合には、前記蓄電装置の蓄電量が前記しきい値以上である場合よりも前記初期回転速度を高く設定する補正処理を行なう、車両。
2. 前記補正処理は、前記蓄電装置の蓄電量が小さいほど前記初期回転速度を高く設定する処理を含む、請求項１に記載の車両。
3. 前記制御装置は、前記蓄電装置の蓄電量が前記しきい値よりも小さい制御下限値未満となった場合に前記エンジンの動力を用いて前記蓄電装置を強制的に充電し、
   前記補正処理は、前記蓄電装置の蓄電量が前記しきい値と前記制御下限値との間の基準値未満である場合に前記初期回転速度を前記最適燃費回転速度に設定する処理を含む、請求項１または２に記載の車両。
4. 前記補正処理は、前記エンジンの回転速度の指令値の増加率を、前記蓄電装置の蓄電量が前記しきい値以上である場合よりも大きく設定する処理を含む、請求項１〜３のいずれかに記載の車両。
5. 前記補正処理は、前記エンジンの回転速度の下限値を、前記蓄電装置の蓄電量が前記しきい値以上である場合よりも高く設定する処理を含む、請求項１〜４のいずれかに記載の車両。
6. エンジンと、蓄電装置から供給される電力で駆動されるモータとの少なくとも一方の動力を用いて走行可能な車両であって、
   前記エンジンと駆動輪との間に設けられた無段変速装置と、
   前記エンジン、前記モータおよび前記無段変速装置を制御する制御装置とを備え、
   前記制御装置は、ユーザによる加速要求があった場合、前記エンジンの回転速度の指令値を、前記エンジンが車両要求パワーを最も効率よく出力可能な最適燃費回転速度よりも低い初期回転速度に設定し、車速上昇および時間経過の少なくとも一方に応じて前記エンジンの回転速度の指令値を前記初期回転速度から増加させるように前記エンジンおよび前記無段変速装置を制御する加速感演出制御を行ない、
   前記制御装置は、前記加速感演出制御によって前記エンジンの回転速度が前記最適燃費回転速度未満となることによって生じる前記エンジンの出力不足を前記モータの出力で補い、
   前記制御装置は、前記加速感演出制御の開始時あるいは実行中に前記蓄電装置の蓄電量がしきい値未満である場合には、前記蓄電装置の蓄電量が前記しきい値以上である場合よりも、前記エンジンの回転速度の下限値を高く設定する補正処理を行なう、車両。

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