JP6090171B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents

Description

本発明は、電動パワーステアリング装置に関する。

近年、車両には、ドライバーの操舵をアシストするためのパワーステアリング装置が搭載されている。また、パワーステアリング装置には、ブラシレスＤＣモータを駆動源として備えた電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）が広く採用されている。一般的に、ＥＰＳには、ブラシレスＤＣモータを駆動するためのインバータ装置が搭載されている。

インバータ装置の電源は、車両に搭載されたバッテリから供給される。インバータ装置は、６個の半導体スイッチング素子（ＦＥＴ）からなり、バッテリ側に３個のＦＥＴを、接地側に３個のＦＥＴをそれぞれ備えている。バッテリ側にある３個のＦＥＴを駆動するには、これらのＦＥＴのゲートに対して、バッテリ電圧よりも高い電圧を供給する必要がある。このため、ＥＰＳは、バッテリとは別にゲートドライバ電源を有している。

しかしながら、従来のＥＰＳでは、モータ制御に何らかの異常が発生した場合、その異常がＦＥＴの故障によるものか、或いはゲートドライバ側の故障によるものかを特定するための手段が設けられていない。このため、例えばＦＥＴの故障によりブラシレスＤＣモータの１相のみが断線した場合、残りの正常な相によるアシスト制御が可能であるにも拘わらず、アシスト制御を停止せざるを得なかった。このように、従来のＥＰＳにおいては、アシスト制御及びアシスト停止制御のいずれかに切替えるための制御が、モータ制御の異常の要因に応じて適切に行われていなかった。

本発明の目的は、モータ制御の異常の要因に応じて、アシスト制御及びアシスト停止制御のいずれかに切替えるための制御を適切に行うことのできる電動パワーステアリング装置を提供することにある。

上記課題を解決するため、本発明の第一の態様によれば、操舵系にアシスト力を付与するモータと、操舵系に付与された操舵トルクを検出するトルクセンサと、半導体スイッチング素子を含み、半導体スイッチング素子を駆動させて車載されるバッテリを電源としてモータを駆動するインバータ装置と、インバータ装置を構成する半導体スイッチング素子のゲートを駆動するゲートドライバ回路に前記半導体スイッチング素子を駆動可能な電圧である前記インバータ装置の電源電圧よりも高い電圧を供給するゲートドライバ電源と、操舵トルクに基づきインバータ装置を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置が提供される。制御手段は、ゲートドライバ電源の電圧の低下を示す指標に基づいて、アシスト力を操舵系に付与するためのアシスト制御を、アシスト制御を停止させるアシスト停止制御に切替える。また、ゲートドライバ電源の電圧の低下を示す指標が、ゲートドライバ電源の電圧とインバータ装置の電源電圧との差であるとき、制御手段は、ゲートドライバ電源の電圧がインバータ装置の電源電圧に対して電圧閾値以上大きい場合にアシスト制御を前記指標に基づき通常の状態または制限された状態で実行し、ゲートドライバ電源の電圧がインバータ装置の電源電圧に対して電圧閾値以上大きくない場合にアシスト停止制御を実行する。

この構成によれば、ゲートドライバ電源の電圧の低下を示す指標に基づいて、アシスト制御をアシスト停止制御に切替えることができる。このように、ゲートドライバ電源の電圧の状態を判定することで、ゲートドライバ電源の電圧異常以外の要因、例えば、ブラシレスＤＣモータの１相のみが断線して残りの正常な相によるアシスト制御が可能である場合には、アシスト制御を継続することができる。よって、モータ制御の異常の要因に応じて、アシスト制御及びアシスト停止制御のいずれかに切替えるための制御を適切に行うことができる。

また、この構成によれば、ゲートドライバ電源の電圧の低下を示す指標が、ゲートドライバ電源の電圧とインバータ装置の電源電圧との差である。このため、ゲートドライバ電源の電圧がインバータ装置の電源電圧よりも高く維持されているか否かに基づいて、ゲートドライバ電源の電圧の状態を判定することができる。これにより、ゲートドライバ電源の電圧のみに基づきアシスト制御及びアシスト停止制御のいずれかに切替える場合と比較して、アシスト制御可能な電圧領域を広げることができる。また、この構成によれば、インバータ装置の電源電圧に対するゲートドライバ電源の電圧の低下を、電圧閾値に基づいて判定することができる。つまり、ゲートドライバ電源の電圧が正常である電圧領域と、正常値よりも低い電圧領域とに区分することができる。このように、ゲートドライバ電源の電圧領域が閾値を用いて区分されるため、アシスト制御及びアシスト停止制御のいずれかに切替えるための制御を、より的確に行うことができる。

上記課題を解決するため、本発明の第二の態様によれば、操舵系にアシスト力を付与するモータと、操舵系に付与された操舵トルクを検出するトルクセンサと、半導体スイッチング素子を含み、半導体スイッチング素子を駆動させて車載されるバッテリを電源としてモータを駆動するインバータ装置と、インバータ装置を構成する半導体スイッチング素子のゲートを駆動するゲートドライバ回路に前記半導体スイッチング素子を駆動可能な電圧である前記インバータ装置の電源電圧よりも高い電圧を供給するゲートドライバ電源と、操舵トルクに基づきインバータ装置を制御する制御手段とを備えた電動パワーステアリング装置が提供される。制御手段は、ゲートドライバ電源の電圧の低下を示す指標が前記ゲートドライバ電源の電圧の低下を示すものであるとき、アシスト力を操舵系に付与するためのアシスト制御を、アシスト制御を停止させるアシスト停止制御に切替えるとともに、ゲートドライバ電源の電圧の低下を示す指標が前記ゲートドライバ電源の電圧の低下を示すものでないとき、前記指標に基づきアシスト制御を通常の状態で実行する、またはインバータ装置の電源電圧を下げる。
この構成によれば、ゲートドライバ電源の電圧の低下を示す指標に基づいて、アシスト制御をアシスト停止制御に切替えることができる。このように、ゲートドライバ電源の電圧の状態を判定することで、ゲートドライバ電源の電圧異常以外の要因、例えば、ブラシレスＤＣモータの１相のみが断線して残りの正常な相によるアシスト制御が可能である場合には、アシスト制御を継続することができる。よって、モータ制御の異常の要因に応じて、アシスト制御及びアシスト停止制御のいずれかに切替えるための制御を適切に行うことができる。また、この構成によれば、ゲートドライバ電源の電圧の低下を示す指標に基づいてインバータ装置の電源電圧を下げることで、インバータ装置の半導体スイッチング素子が過熱して故障することを防止できる。
上記の電動パワーステアリング装置において、ゲートドライバ電源の電圧の低下を示す指標は、ゲートドライバ電源の電圧であり、制御手段は、前記指標が前記ゲートドライバ電源の電圧の低下を示すものでないときとしてゲートドライバ電源の電圧が電圧閾値以上である場合にアシスト制御を実行し、前記指標が前記ゲートドライバ電源の電圧の低下を示すものであるときとしてゲートドライバ電源の電圧が電圧閾値より小さい場合にアシスト停止制御を実行することが好ましい。

この構成によれば、ゲートドライバ電源の電圧の低下を電圧閾値に基づいて判定することで、本発明の第一の態様に係る電動パワーステアリング装置と同様に、アシスト制御及びアシスト停止制御のいずれかに切替えるための制御を、より的確に行うことができる。

上記の電動パワーステアリング装置において、制御手段は、前記制限された状態でのアシスト制御として、目標アシスト力に対応する電流指令値に制限をかけてアシスト制御を行うアシスト制限制御を実行し、制御手段は、ゲートドライバ電源の電圧の低下を示す指標に基づいて、アシスト制限制御を実行することが好ましい。

この構成によれば、制御手段は、ゲートドライバ電源の電圧の低下を示す指標に基づいて、アシスト制限制御を実行することができる。これにより、ゲートドライバ電源の電圧が正常値よりも少しだけ低い電圧領域では、アシスト制限制御を実行することで、モータに流れる電流値を抑制することができる。これにより、インバータ装置の半導体スイッチング素子が過熱して故障することを防止できる。

上記の電動パワーステアリング装置において、制御手段は、ゲートドライバ電源の電圧の低下を示す指標が第１電圧閾値以上である場合にアシスト制御を実行し、指標が第１電圧閾値未満であり第１電圧閾値よりも小さい第２電圧閾値よりも高い場合にアシスト制限制御を実行し、指標が第２電圧閾値以下である場合にアシスト停止制御を実行することが好ましい。

この構成によれば、ゲートドライバ電源の電圧の状態を、第１電圧閾値とそれよりも低い値に設定された第２電圧閾値とに基づいて判定することができる。つまり、ゲートドライバ電源の電圧が正常である電圧領域と、正常値よりも少し低い電圧領域と、正常値よりもかなり低い電圧領域とに区分することができる。このように、ゲートドライバ電源の電圧領域が２つの閾値を用いて区分されるため、アシスト制御、アシスト制限制御及びアシスト停止制御のいずれかに切替えるための制御を、より的確に行うことができる。

上記の電動パワーステアリング装置において、制御手段は、前記ゲートドライバ電源の電圧が前記インバータ装置の電源電圧に対して電圧閾値以上大きい場合、ゲートドライバ電源の電圧の低下を示す指標に基づいて実行される前記制限された状態でのアシスト制御に代えて、半導体スイッチング素子の駆動周波数を下げることが好ましい。

この構成によれば、ゲートドライバ電源の電圧の低下を示す指標に基づいて半導体スイッチング素子の駆動周波数を下げることで、インバータ装置の半導体スイッチング素子が過熱して故障することを防止できる。つまり、アシスト制限制御を実行するときと同等の作用効果を奏することができる。

上記の電動パワーステアリング装置において、制御手段は、前記ゲートドライバ電源の電圧が前記インバータ装置の電源電圧に対して電圧閾値以上大きい場合、ゲートドライバ電源の電圧の低下を示す指標に基づいて実行される前記制限された状態でのアシスト制御に代えて、インバータ装置の電源電圧を下げることが好ましい。

この構成によれば、ゲートドライバ電源の電圧の低下を示す指標に基づいてインバータ装置の電源電圧を下げることで、インバータ装置の半導体スイッチング素子が過熱して故障することを防止できる。つまり、アシスト制限制御を実行するときと同等の作用効果を奏することができる。

本発明の第１実施形態に係る電動パワーステアリング装置の概略構成図。 電動パワーステアリング装置の電源構成を示すブロック図。 電動パワーステアリング装置の電気的構成を示すブロック図。 電動パワーステアリング装置の演算部の電気的構成を示すブロック図。 アシスト制御を実行する電圧領域とアシスト停止制御を実行する電圧領域とを示すグラフ。 電動パワーステアリング装置の出力部の電気的構成を示すブロック図。 電動パワーステアリング装置の異常判定部による制御フローを示すフローチャート。 本発明の第２実施形態に係る電動パワーステアリング装置を構成する演算部の電気的構成を示すブロック図。 アシスト制御を実行する電圧領域とアシスト制限制御を実行する電圧領域とアシスト停止制御を実行する電圧領域とを示すグラフ。 電動パワーステアリング装置の異常判定部による制御フローを示すフローチャート。 本発明の第３実施形態に係る電動パワーステアリング装置の電源構成を示すブロック図。 電動パワーステアリング装置の電気的構成を示すブロック図。 アシスト制御を実行する電圧領域とアシスト停止制御を実行する電圧領域とを示すグラフ。 電動パワーステアリング装置の異常判定部により制御フローを示すフローチャート。 本発明の第４実施形態に係る電動パワーステアリング装置におけるアシスト制御を実行する電圧領域とアシスト制限制御を実行する電圧領域とアシスト停止制御を実行する電圧領域とを示すグラフ。 電動パワーステアリング装置の異常判定部により制御フローを示すフローチャート。

（第１実施形態）
以下、図１〜図７を参照して、本発明をコラム型の電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）に具体化した第１実施形態を説明する。

図1に示すように、ステアリングホイール２は、ステアリングシャフト３に固定されると共に、ラックアンドピニオン機構４を介してラック軸５に連結されている。ドライバーがステアリングホイール２を操作すると、ステアリングシャフト３が回転すると共に、ステアリングシャフト３の回転がラックアンドピニオン機構４によりラック軸５の往復直線運動に変換される。

ステアリングシャフト３は、コラムシャフト３ａ、インターミディエイトシャフト３ｂ及びピニオンシャフト３ｃを連結して構成されている。コラムシャフト３ａの中間部には、トーションバー１７が取り付けられている。ラック軸５の両端には、タイロッド６がそれぞれ連結されている。ラック軸５の直線運動は、タイロッド６を介して図示しないナックルに伝達される。これにより、転舵輪７の舵角が変更されて、車両の進行方向が変更される。

ＥＰＳ１は、ＥＰＳアクチュエータ１０と、ＥＰＳアクチュエータ１０の作動を制御するＥＣＵ１１とを備えている。ＥＰＳアクチュエータ１０は、ドライバーによるステアリングホイール２の操作を補助するためのアシスト力を、車両の操舵系に付与する。

ＥＰＳアクチュエータ１０は、コラム型のＥＰＳアクチュエータとして構成されている。ＥＰＳアクチュエータ１０は、駆動源であるモータ１２と、モータ１２及びコラムシャフト３ａを連結する減速機構１３とを備えている。モータ１２には、ブラシレスＤＣモータが採用されている。ＥＰＳアクチュエータ１０は、減速機構１３によりモータ１２の回転を減速してコラムシャフト３ａに伝達する。これにより、モータ１２のトルクが、アシスト力として操舵系に付与される。

ＥＣＵ１１には、トルクセンサ１４、モータ回転角センサ３４、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークＣＮ等が接続されている。車速センサ１５からの出力信号は、車載ネットワークＣＮを介してＥＣＵ１１に入力される。トルクセンサ１４は、複数系統のセンサ信号Ｓａ，Ｓｂを出力するトルクセンサである。トルクセンサ１４は、図示しないセンサコアと、２つのセンサ素子１４ａ，１４ｂとを備えている。センサコアは、トーションバー１７の捩れに基づき変化する磁束を生成する。センサ素子１４ａ，１４ｂは、磁電変換素子であるホールＩＣからなり、センサコアの周りにそれぞれ配置されている。ステアリングシャフト３にトルクが入力されてトーションバー１７が捩れると、各センサ素子１４ａ，１４ｂを通過する磁束が変化する。トルクセンサ１４は、磁束変化に伴い変化する各センサ素子１４ａ，１４ｂからの出力電圧を、センサ信号Ｓａ，ＳｂとしてＥＣＵ１１に出力する。

ＥＣＵ１１は、各種センサにより検出される車両の状態量に基づいて目標アシスト力を演算する。ＥＣＵ１１は、目標アシスト力をＥＰＳアクチュエータ１０に発生させるべくモータ１２に駆動電力を供給する。こうして、ＥＣＵ１１は、操舵系に付与するアシスト力を制御するためのアシスト制御を実行する。

次に、図２及び図３を参照して、ＥＰＳ１の電源構成及び電気的構成を説明する。

図２に示すように、ＥＣＵ１１は、マイクロコンピュータ１６、電源リレー２４、スイッチングレギュレータ２８、ゲートドライバ電源２９、ゲートドライバ回路３１及びインバータ装置３２を備えている。バッテリ２０からの電源は、ヒューズ２１を経由する経路、又はヒューズ２２及びイグニションスイッチ（以下、ＩＧＳＷと称す）２３を経由する経路からＥＣＵ１１に供給される。ヒューズ２１は、電源リレー２４に接続されている。

電源リレー２４とマイクロコンピュータ１６との間には、半導体スイッチング素子としてのＦＥＴ２５が設けられている。ＦＥＴ２５は、マイクロコンピュータ１６によって制御される。また、電源リレー２４は、ＦＥＴ２５によって開閉される。電源リレー２４の出力端子は、ダイオード２６とインバータ装置３２とにそれぞれ接続されている。ＩＧＳＷ２３の出力端子は、ダイオード２７に接続されている。

ダイオード２６の出力端子は、ダイオード２７の出力端子に結合されている。また、ダイオード２６の出力側及びダイオード２７の出力側が、スイッチングレギュレータ２８及びゲートドライバ電源２９に接続されている。マイクロコンピュータ１６には、スイッチングレギュレータ２８から電源が供給される。ゲートドライバ回路３１には、ゲートドライバ電源２９から電源が供給される。

マイクロコンピュータ１６のＡ/Ｄ端子６６には、ゲートドライバ電源２９とゲートドライバ回路３１との中間点であるｄ点から、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇが取り込まれる。一方、マイクロコンピュータ１６は、ＰＷＭ出力部６５からモータ制御信号をゲートドライバ回路３１に出力する。

図３に示すように、ゲートドライバ回路３１は、モータ制御信号に基づいてゲート信号をインバータ装置３２に出力し、インバータ装置３２を構成するＦＥＴのゲートを駆動する。インバータ装置３２は、各ＦＥＴのゲートに入力されたゲート信号に基づいて、駆動電力をモータ１２に供給する。そして、モータ１２の３相巻線には、インバータ装置３２から所定の電圧が印加される。

インバータ装置３２は、モータ１２の相数に対応して計６個の半導体スイッチング素子としてのＦＥＴにより構成されている。具体的には、インバータ装置３２は、ＦＥＴ４１ａ，４１ｄの直列回路、ＦＥＴ４１ｂ，４１ｅの直列回路、ＦＥＴ４１ｃ，４１ｆの直列回路を並列接続することにより構成されている。ＦＥＴ４１ａ，４１ｄの接続点４２ｕは、モータ１２のＵ相コイルに接続されている。ＦＥＴ４１ｂ，４１ｅの接続点４２ｖは、モータ１２のＶ相コイルに接続されている。ＦＥＴ４１ｃ，４１ｆの接続点４２ｗは、モータ１２のＷ相コイルに接続されている。

また、インバータ装置３２には、モータ１２に流れる各相電流値Ｉｕ，Iｖ，Ｉｗを検出するための電流センサ４３ｕ，４３ｖ，４３ｗが設けられている。ＦＥＴ４１ｄ，４１ｅ，４１ｆは、電流センサ４３ｕ，４３ｖ，４３ｗを介して接地されている。一方、図２及び図３に示すように、ＦＥＴ４１ａ，４１ｂ，４１ｃは、電源リレー２４及びヒューズ２１等を介してバッテリ２０に接続されている。

ゲートドライバ回路３１は、マイクロコンピュータ１６から出力されたモータ制御信号を、ＦＥＴ４１ａ〜ＦＥＴ４１ｆの各ゲートを駆動可能な電圧に変換する。ゲートドライバ回路３１は、変換後の電圧をゲート信号として出力し、ＦＥＴ４１ａ〜ＦＥＴ４１ｆの各ゲート端子にそれぞれ印加する。こうして、モータ制御信号に応答して、各ＦＥＴ４１ａ〜ＦＥＴ４１ｆがオン/オフされる。これにより、バッテリ２０から供給される直流電圧が三相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）の駆動電力に変換されて、モータ１２に供給される。

マイクロコンピュータ１６は、電流センサ４３ｕ，４３ｖ，４３ｗからの出力信号に基づき、モータ１２に流れる各相電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをそれぞれ検出する。マイクロコンピュータ１６は、モータ回転角センサ３４からの出力信号に基づき、モータ１２のモータ回転角θｍを検出する。マイクロコンピュータ１６は、トルクセンサ１４から出力されるセンサ信号Ｓａ，Ｓｂに基づき、操舵トルクτを検出する。マイクロコンピュータ１６は、車載ネットワークＣＮを介して受け取った車速センサ１５からの出力信号に基づき、車速Ｖを検出する。マイクロコンピュータ１６は、検出した各相電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ、モータ回転角θｍ、操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいてモータ制御信号を生成し、ゲートドライバ回路３１に出力する。

マイクロコンピュータ１６は、電流指令値Ｉｑ^＊を演算する演算部３５と、電流指令値Ｉｑ^＊に基づきモータ制御信号を出力する出力部３６と、異常判定部３７とを備えている。異常判定部３７は、Ａ/Ｄ端子６６から取り込まれたゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇの状態を判定する。具体的には、異常判定部３７は、電圧Ｖｇが電圧閾値α０以上であるか否かを判定する。異常判定部３７は、その判定結果に基づいて、演算部３５から出力部３６に出力される電流指令値Ｉｑ^＊を切替えるための切替信号Ｓｖａを生成する。異常判定部３７は、電圧Ｖｇの状態を示す切替信号Ｓｖａを演算部３５に出力する。

図４及び図５に示すように、演算部３５は、操舵トルクτ及び車速Ｖに基づいて、ＥＰＳアクチュエータ１０に発生させるべき目標アシスト力を演算する。演算部３５は、目標アシスト力に対応するモータトルクの電流指令値Ｉｑ^＊＊を演算する。このため、演算部３５は、操舵トルクτ、車速Ｖ及び電流指令値Ｉｑ^＊＊の関係を表した演算マップ５０を備えている。また、演算部３５は、電流指令値Ｉｑ^＊＊として「０」を出力する図示しない指令値メモリを備えている。また、演算部３５には、切替信号Ｓｖａに応答して作動し、出力部３６に出力される電流指令値Ｉｑ^＊を切替える切替部５２を備えている。

切替部５２は、演算マップ５０に接続されている接点５２ａ、指令値メモリに接続されている接点５２ｎ、及び出力部３６に接続されている接点５２ｃを備える。切替部５２は、異常判定部３７からの切替信号Ｓｖａに基づいて、以下のように切替えられる。即ち、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇが電圧閾値α０以上である場合、切替部５２は、接点５２ａと接点５２ｃとを接続する。その結果、演算マップ５０から出力された電流指令値Ｉｑ^＊＊がそのまま電流指令値Ｉｑ^＊として、演算部３５から出力部３６に出力される。

一方、電圧Ｖｇが電圧閾値α０未満である場合、切替部５２は、接点５２ｎと接点５２ｃとを接続する。その結果、指令値メモリから出力された電流指令値Ｉｑ^＊＊（＝０）が電流指令値Ｉｑ^＊として、演算部３５から出力部３６に出力される。そして、マイクロコンピュータ１６は、アシスト停止制御を実行し、モータ１２の駆動を停止させる。

図６に示すように、出力部３６には、演算部３５から電流指令値Ｉｑ^＊が入力されると共に、各相電流値Ｉｕ，Iｖ，Ｉｗ及びモータ回転角θｍが入力される。具体的には、各相電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ及びモータ回転角θｍは、出力部３６の３相/２相変換部６０に入力される。３相/２相変換部６０は、モータ回転角θｍに基づいて各相電流値Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを座標変換することにより、ｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑをそれぞれ演算する。

ｄ軸偏差演算部６１ｄは、ｄ軸目標電流Ｉｄ^＊（本実施形態では、Ｉｄ^＊＝０）とｄ軸電流Ｉｄとの間のｄ軸偏差ΔＩｄを求める。同様に、ｑ軸偏差演算部６１ｑは、ｑ軸目標電流となる電流指令値Ｉｑ^＊とｑ軸電流Ｉｑとの間のｑ軸偏差ΔＩｑを求める。ｄ軸偏差ΔＩｄがｄ軸Ｆ/Ｂ制御部６２ｄで演算処理され、ｄ軸Ｆ/Ｂ制御部６２ｄからｄ軸電圧指令値Ｖｄ^＊が出力される。また、ｑ軸偏差ΔＩｑがｑ軸Ｆ/Ｂ制御部６２ｑで演算処理され、ｑ軸Ｆ/Ｂ制御部６２ｑからｑ軸電圧指令値Ｖｑ^＊が出力される。

２相/３相変換部６３は、モータ回転角θｍに基づいて、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ^＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ^＊の座標変換を行う。これにより、２相/３相変換部６３は、Ｕ相巻線に対応する電圧指令値Ｖｕ^＊、Ｖ相巻線に対応する電圧指令値Ｖｖ^＊、Ｗ相巻線に対応する電圧指令値Ｖｗ^＊をそれぞれ演算する。

ＰＷＭ変換部６４は、パルス信号である各相のＰＷＭ制御信号を生成する。尚、各相のＰＷＭ制御信号は、各電圧指令値Ｖｕ^＊，Ｖｖ^＊，Ｖｗ^＊に対応するデューティ比Ｄｕ，Ｄｖ，Ｄｗを有している。ＰＷＭ変換部６４で生成された各相のＰＷＭ制御信号が、ＰＷＭ出力部６５によりゲートドライバ回路３１に入力可能な信号レベルへと変換されて、モータ制御信号が生成される。

こうして、出力部３６は、電流指令値Ｉｑ^＊、各相電流値Ｉｕ，Iｖ，Ｉｗ及びモータ回転角θｍに基づいて、ｄ/ｑ座標系における電流フィードバック制御を行う。そして、電流フィードバック制御に基づき決定されたモータ制御信号が、出力部３６からゲートドライバ回路３１に出力される。これにより、ｄ軸電圧指令値Ｖｄ^＊及びｑ軸電圧指令値Ｖｑ^＊に対応する電圧が、インバータ装置３２からモータ１２の３相巻線に印加されて、モータ１２を回転させる。

次に、図７を参照して、異常判定部３７によるアシスト制御の制御フローを説明する。制御フローは、所定のサンプリング周期で繰り返し実行される。

図７に示すように、まず、マイクロコンピュータ１６は、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇを取り込む（ステップＳ１０１）。次に、マイクロコンピュータ１６は、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇが電圧閾値α０以上か否かを判定する（ステップＳ１０２）。ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇが電圧閾値α０以上である場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、マイクロコンピュータ１６は、電圧Ｖｇが正常であると判定する。そして、マイクロコンピュータ１６は、その判定結果に基づいて、切替部５２の接点５２ａと接点５２ｃとを接続し、通常のアシスト制御を実行することで（ステップＳ１０３）、制御フローを終了させる。

ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇが電圧閾値α０より小さい場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、マイクロコンピュータ１６は、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇが正常値よりも低いと判定する。そして、マイクロコンピュータ１６は、その判定結果に基づいて、切替部５２の接点５２ｎと接点５２ｃとを接続し、アシスト停止制御を実行することで（ステップＳ１０４）、制御フローを終了させる。

以上、第１実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。

（１）マイクロコンピュータ１６は、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇが電圧閾値α０以上である場合、電圧Ｖｇが正常であると判定し、通常のアシスト制御を実行する。一方、マイクロコンピュータ１６は、電圧Ｖｇが電圧閾値α０未満である場合、電圧Ｖｇが正常値よりも低いと判定し、アシスト停止制御を実行する。

この構成によれば、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇに基づいて、アシスト制御又はアシスト停止制御への切替えを行うことができる。このように、ゲートドライバ電源２９の電圧の状態を判定することで、ゲートドライバ電源２９の電圧異常以外の要因、例えば、モータ１２の１相のみが断線して残りの正常な相によるアシスト制御が可能である場合には、アシスト制御を継続することができる。よって、モータ制御の異常の要因に応じて、アシスト制御又はアシスト停止制御への切替えを適切に行うことができる。

また、この構成によれば、ゲートドライバ電源２９の電圧の低下を電圧閾値α０に基づいて判定することができる。つまり、ゲートドライバ電源２９の電圧を正常である電圧領域と、正常値よりも低い電圧領域とに区分することにより、アシスト制御及びアシスト停止制御のいずれかに切替えるための制御を、より的確に行うことができる。

（第２実施形態）
以下、図８〜図１０を参照して、本発明の第２実施形態を説明する。なお、第２実施形態における第１実施形態と同様の部分についてはその詳細な説明を省略する。

図８に示すように、演算部１３５は、演算マップ５０から出力される電流指令値Ｉｑ^＊＊に制限をかける制限マップ５１を備えている。切替部１５２は、演算マップ５０に接続されている接点１５２ａ、指令値メモリに接続されている接点１５２ｎ、制限マップ５１に接続されている接点１５２ｂ、及び出力部３６に接続されている接点１５２ｃを備える。切替部１５２は、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇの状態に基づいて、以下のように切替えられる。即ち、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇが第１電圧閾値α１以上である場合、切替部１５２は、接点１５２ａと接点１５２ｃとを接続する。その結果、演算マップ５０から出力された電流指令値Ｉｑ^＊＊がそのまま電流指令値Ｉｑ^＊として、演算部１３５から出力部３６に出力される。

一方、電圧Ｖｇが第２電圧閾値α２よりも高く第１電圧閾値α１未満である場合、切替部５２は、接点１５２ｂと接点１５２ｃとを接続する。その結果、演算マップ５０から出力された電流指令値Ｉｑ^＊＊は、制限マップ５１により所定の大きさに制限される。そして、制限後の電流指令値Ｉｑ^＊が電流指令値Ｉｑ^＊として、演算部１３５から出力部３６へ出力される（アシスト制限制御）。また、電圧Ｖｇが第２電圧閾値α２以下である場合、切替部１５２は、接点１５２ｂと接点１５２ｎとを接続する。その結果、指令値メモリから出力された電流指令値Ｉｑ^＊＊（＝０）が電流指令値Ｉｑ^＊として、演算部３５から出力部３６に出力される（アシスト停止制御）。

次に、図１０を参照して、異常判定部３７によるアシスト制御の制御フローを説明する。

図１０に示すように、まず、マイクロコンピュータ１６は、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇを取り込む（ステップＳ２０１）。次に、マイクロコンピュータ１６は、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇが第１電圧閾値α１以上か否かを判定する（ステップＳ２０２）。そして、電圧Ｖｇが第１電圧閾値α１以上である場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、マイクロコンピュータ１６は、電圧Ｖｇが正常であると判定する。そして、マイクロコンピュータ１６は、その判定結果に基づいて、切替部１５２の接点１５２ａと接点１５２ｃとを接続し、通常のアシスト制御を実行することで（ステップＳ２０３）、制御フローを終了させる。

電圧Ｖｇが第１電圧閾値α１より小さい場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、マイクロコンピュータ１６は、電圧Ｖｇが第２電圧閾値α２以下か否かを判定する（ステップＳ２０４）。電圧Ｖｇが第２電圧閾値α２よりも高い場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、マイクロコンピュータ１６は、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇが正常値よりも少し低いと判定する。そして、マイクロコンピュータ１６は、その判定結果に基づいて、切替部１５２の接点１５２ｂと接点１５２ｃとを接続し、アシスト制限制御を実行することで（ステップＳ２０５）、制御フローを終了させる。

一方、電圧Ｖｇが第２電圧閾値α２以下である場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、マイクロコンピュータ１６は、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇが正常値よりもかなり低いと判定する。そして、マイクロコンピュータ１６は、その判定結果に基づいて、切替部１５２の接点１５２ｎと接点１５２ｃとを接続し、アシスト停止制御を実行することで（ステップＳ２０６）、制御フローを終了させる。

以上、第２実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。

（２）ＥＰＳ１において、ゲートドライバ電源２９の電圧が正常値よりも少しだけ低い電圧領域では、インバータ装置３２を構成するＦＥＴが不飽和オン状態となる。この状態でモータ１２に電流が流れ続けると、ＦＥＴが過熱して故障してしまう虞がある。

その点、第２実施形態によれば、マイクロコンピュータ１６は、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇが第１電圧閾値α１以上である場合、電圧Ｖｇが正常であると判定し、通常のアシスト制御を実行する。一方、マイクロコンピュータ１６は、電圧Ｖｇが第２電圧閾値α２よりも高く第１電圧閾値α１未満である場合、正常値よりも少し低いと判定し、アシスト制限制御を実行する。また、マイクロコンピュータ１６は、電圧Ｖｇが第２電圧閾値α２以下である場合、正常値よりもかなり低いと判定し、アシスト停止制御を実行する。

この構成によれば、マイクロコンピュータ１６は、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇが正常値よりも少しだけ低い電圧領域では、アシスト制限制御を実行することで、モータ１２に流れる相電流値を抑制するとともにアシスト力の付与を継続することができる。これにより、インバータ装置３２の半導体スイッチング素子であるＦＥＴが過熱して故障することを防止するとともにアシスト力の付与を継続することができる。

また、この構成によれば、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇの状態を、第１電圧閾値α１とそれよりも低い値に設定された第２電圧閾値α２とに基づいて判定することができる。つまり、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇが正常である電圧領域と、正常値よりも少し低い電圧領域と、正常値よりもかなり低い電圧領域とに区分することにより、アシスト制御、アシスト制限制御及びアシスト停止制御のいずれかに切替えるための制御を、より的確に行うことができる。

（第３実施形態）
以下、図４及び図１１〜図１４を参照して、本発明の第３実施形態を説明する。なお、第３実施形態における第１実施形態と同様の部分についてはその詳細な説明を省略する。

図１１に示すように、マイクロコンピュータ１６のＡ/Ｄ端子６６には、電源リレー２４とインバータ装置３２の中間点であるｄ２点から、インバータ装置３２の電源電圧Ｖｂが分圧抵抗Ｒ３，Ｒ４により分圧されて取り込まれる。また、Ａ/Ｄ端子６６には、ゲートドライバ電源２９とゲートドライバ回路３１との中間点であるｄ１点から、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇが分圧抵抗Ｒ１，Ｒ２により分圧されて取り込まれる。

図１２に示すように、異常判定部３７は、Ａ/Ｄ端子６６に取り込まれたゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇとインバータ装置３２の電源電圧Ｖｂとの差に基づいて、インバータ装置３２の電源電圧Ｖｂに対するゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇの状態を判定する。具体的には、異常判定部３７は、電圧Ｖｇと電源電圧Ｖｂとの差が電圧閾値β０以上であるか否かを判定する。そして、異常判定部３７は、その判定結果に基づいて、演算部３５から出力部３６に出力される電流指令値Ｉｑ^＊を切替えるための切替信号Ｓｖａを生成し、演算部３５に出力する。

図４及び図１３に示すように、切替部５２は、インバータ装置３２の電源電圧Ｖｂに対するゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇの状態に基づいて、以下のように切替えられる。即ち、電圧Ｖｇと電源電圧Ｖｂとの差が電圧閾値β０以上である場合、切替部５２は、接点５２ａと接点５２ｃとを接続する。その結果、演算マップ５０から出力された電流指令値Ｉｑ^＊＊がそのまま電流指令値Ｉｑ^＊として、演算部３５から出力部３６に出力される。

一方、電圧Ｖｇと電源電圧Ｖｂとの差が電圧閾値β０未満である場合、切替部５２は、接点５２ｎと接点５２ｃとを接続する。その結果、指令値メモリから出力された電流指令値Ｉｑ^＊＊（＝０）が電流指令値Ｉｑ^＊として、演算部３５から出力部３６に出力される（アシスト停止制御）。

次に、図１４を参照して、異常判定部３７によるアシスト制御の制御フローを説明する。

図１４に示すように、まず、マイクロコンピュータ１６は、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇを取り込む（ステップＳ３０１）。次に、マイクロコンピュータ１６は、インバータ装置３２の電源電圧Ｖｂを取り込む（ステップＳ３０２）。続いて、マイクロコンピュータ１６は、電圧Ｖｇと電源電圧Ｖｂとの差が電圧閾値β０以上か否かを判定する（ステップＳ３０３）。電圧Ｖｇと電源電圧Ｖｂとの差が電圧閾値β０以上である場合（ステップＳ３０３：ＹＥＳ）、マイクロコンピュータ１６は、電圧Ｖｇが電源電圧Ｖｂに対して十分に高く維持されており正常であると判定する。そして、マイクロコンピュータ１６は、その判定結果に基づいて、切替部５２の接点５２ａと接点５２ｃとを接続し、通常のアシスト制御を実行することで（ステップＳ３０４）、制御フローを終了させる。

電圧Ｖｇと電源電圧Ｖｂとの差が電圧閾値β０より小さい場合（ステップＳ３０３：ＮＯ）、マイクロコンピュータ１６は、電圧Ｖｇが電源電圧Ｖｂに対して十分に高く維持されておらず、正常値よりも低いと判定する。そして、マイクロコンピュータ１６は、その判定結果に基づいて、切替部５２の接点５２ｎと接点５２ｃとを接続し、アシスト停止制御を実行することで（ステップＳ３０５）、制御フローを終了させる。

以上、第３実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。

（３）第１及び第２実施形態では、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇの状態を判定するのに、インバータ装置３２の電源電圧Ｖｂを考慮せずに、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇのみを用いた。つまり、電圧Ｖｇが電圧閾値α０より小さい場合又は第２電圧閾値α２以下である場合には、電源電圧Ｖｂの値によらず一律にアシスト停止制御を実行していた。

これらの構成によれば、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇが正常値よりも高いか低いかをある程度は判定できるものの、インバータ装置３２を駆動可能な電圧領域においてもアシスト停止制御が実行されることがある。例えば、図１３の斜線で示す電圧領域では、電圧Ｖｇが電源電圧Ｖｂよりも電圧閾値β０だけ高くインバータ装置３２が駆動可能であるものの、電圧Ｖｇが電圧閾値α０よりも低いためにアシスト停止制御が実行されてしまう。

その点、第３実施形態によれば、マイクロコンピュータ１６は、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇとインバータ装置３２の電源電圧Ｖｂとの差が電圧閾値β０以上である場合、電圧Ｖｇが電源電圧Ｖｂに対して十分に高く維持されており正常であると判定する。そして、マイクロコンピュータ１６は、その判定結果に基づいて、通常のアシスト制御を実行する。一方、マイクロコンピュータ１６は、電圧Ｖｇと電源電圧Ｖｂとの差が電圧閾値β０より小さい場合、電圧Ｖｇが電源電圧Ｖｂに対して十分に高く維持されておらず、正常値よりも低いと判定する。そして、マイクロコンピュータ１６は、その判定結果に基づいて、アシスト停止制御を実行する。

この構成によれば、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇの低下を示す指標が、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇとインバータ装置３２の電源電圧Ｖｂとの差である。このため、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇがインバータ装置３２の電源電圧Ｖｂよりも十分に高く維持されているか否か、即ち、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇがインバータ装置３２を駆動可能な電圧であるか否かに基づいて、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇの状態を判定することができる。これにより、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇのみに基づきアシスト制御及びアシスト停止制御のいずれかに切替える場合と比較して、アシスト制御可能な電圧領域を広げることができる。よって、モータ制御の異常の要因に応じて、アシスト制御及びアシスト停止制御のいずれかに切替えるための制御を、より適切に行うことができる。

また、この構成によれば、インバータ装置３２の電源電圧Ｖｂに対するゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇの低下を、電圧閾値β０に基づいて判定することができる。つまり、インバータ装置３２の電源電圧Ｖｂに対するゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇが正常である電圧領域と、正常値よりも低い電圧領域とに区分することにより、アシスト制御及びアシスト停止制御のいずれかに切替えるための制御を、より的確に行うことができる。

（第４実施形態）
以下、図８、図１５及び図１６を参照して、本発明の第４実施形態を説明する。なお、第４実施形態における第３実施形態と同様の部分についてはその詳細な説明を省略する。

図８及び図１５に示すように、切替部１５２は、インバータ装置３２の電源電圧Ｖｂに対するゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇの状態に基づいて、以下のように切替えられる。即ち、電圧Ｖｇと電源電圧Ｖｂとの差が第１電圧閾値β１以上である場合、切替部１５２は、接点１５２ａと接点１５２ｃとを接続する。その結果、演算マップ５０から出力された電流指令値Ｉｑ^＊＊がそのまま電流指令値Ｉｑ^＊として、演算部３５から出力部３６に出力される。

一方、電圧Ｖｇと電源電圧Ｖｂとの差が第２電圧閾値β２よりも高く第１電圧閾値β１未満である場合、切替部１５２は、接点１５２ｂと接点１５２ｃとを接続する。その結果、演算マップ５０から出力された電流指令値Ｉｑ^＊＊は、制限マップ５１により所定の大きさに制限される。そして、制限後の電流指令値Ｉｑ^＊が電流指令値Ｉｑ^＊として、演算部１３５から出力部３６へ出力される。また、電圧Ｖｇと電源電圧Ｖｂとの差が第２電圧閾値β２以下である場合、切替部１５２は、接点１５２ｂと接点１５２ｎとを接続する。その結果、指令値メモリから出力された電流指令値Ｉｑ^＊＊（＝０）が電流指令値Ｉｑ^＊として、演算部３５から出力部３６に出力される（アシスト停止制御）。

次に、図１６を参照して、異常判定部３７によるアシスト制御の制御フローを説明する。

図１６に示すように、まず、マイクロコンピュータ１６は、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇを取り込む（ステップＳ４０１）。次に、マイクロコンピュータ１６は、インバータ装置３２の電源電圧Ｖｂを取り込む（ステップＳ４０２）。続いて、マイクロコンピュータ１６は、電圧Ｖｇと電源電圧Ｖｂとの差が第１電圧閾値β１以上か否かを判定する（ステップＳ４０３）。電圧Ｖｇと電源電圧Ｖｂとの差が第１電圧閾値β１以上である場合（ステップＳ４０３：ＹＥＳ）、マイクロコンピュータ１６は、電圧Ｖｇが電源電圧Ｖｂに対して十分に高く維持されており正常であると判定する。そして、マイクロコンピュータ１６は、その判定結果に基づいて、切替部１５２の接点１５２ａと接点１５２ｃとを接続し、通常のアシスト制御を実行することで（ステップＳ４０４）、制御フローを終了させる。

電圧Ｖｇと電源電圧Ｖｂとの差が第１電圧閾値β１より小さい場合（ステップＳ４０３：ＮＯ）、マイクロコンピュータ１６は、電圧Ｖｇと電源電圧Ｖｂとの差が第２電圧閾値β２以下か否かを判定する（ステップＳ４０５）。電圧Ｖｇと電源電圧Ｖｂとの差が第２電圧閾値β２よりも高い場合（ステップＳ４０５：ＹＥＳ）、マイクロコンピュータ１６は、電圧Ｖｇが電源電圧Ｖｂに対して十分に高く維持されておらず、正常値よりも少し低いと判定する。そして、マイクロコンピュータ１６は、その判定結果に基づいて、切替部１５２の接点１５２ｂと接点１５２ｃとを接続し、アシスト制限制御を実行することで（ステップＳ４０６）、制御フローを終了させる。

一方、電圧Ｖｇと電源電圧Ｖｂとの差が第２電圧閾値β２以下である場合（ステップＳ４０５：ＹＥＳ）、マイクロコンピュータ１６は、電圧Ｖｇが電源電圧Ｖｂに対して十分に高く維持されておらず、正常値よりもかなり低いと判定する。そして、マイクロコンピュータ１６は、その判定結果に基づいて、切替部１５２の接点１５２ｎと接点１５２ｃとを接続し、アシスト停止制御を実行することで（ステップＳ４０７）、制御フローを終了させる。

以上、第４実施形態によれば、第２実施形態及び第３実施形態の効果を共に奏することができる。

なお、上記各実施形態は、以下のように変更してもよい。

・第２実施形態において、マイクロコンピュータ１６は、インバータ装置３２の電源電圧Ｖｂに対するゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇが第２電圧閾値α２よりも高く第１電圧閾値α１未満である場合、ＦＥＴの過熱防止を目的としてアシスト制限制御を実行したが、これに代えて、ＦＥＴの駆動周波数を下げてスイッチング損失を減らすようにしてもよい。また、この場合、ゲートドライバ電源２９の電圧が低下してもＦＥＴの飽和オン状態を維持するために、インバータ装置３２の電源電圧Ｖｂを下げるようにしてもよい。尚、第４実施形態においても同様である。

・第２実施形態において、演算マップ５０から出力された電流指令値Ｉｑ^＊＊に制限をかける制限マップ５１と、切替信号Ｓｖａに応答して電流指令値Ｉｑ^＊を切替える切替部５２とを用いてアシスト制限制御を実行していたが、アシスト制限制御は、この様な態様に限定されない。例えば、制限マップ５１に代えて、ゲートドライバ電源２９の電圧に比例した制限値を有する制限値制限マップを備えてもよい。この場合、制限値制限マップから出力される電流指令制限値と電流指令値Ｉｑ^＊＊とを比較して小さい方の値を選択する選択部を備えてもよい。このような態様のアシスト制限制御を実行することでも、ＦＥＴの過熱が防止される。

・第３実施形態において、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇの低下を示す指標として、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇとインバータ装置３２の電源電圧Ｖｂとの差を用いたが、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇとインバータ装置３２の電源電圧Ｖｂとの比を用いてもよい。この場合、電圧Ｖｇ／電源電圧Ｖｂの値が所定値以上であることを条件にアシスト制御を実行し、電圧Ｖｇ／電源電圧Ｖｂの値が所定値未満であることを条件にアシスト停止制御を実行すればよい。第４実施形態においても同様に、ゲートドライバ電源２９の電圧Ｖｇとインバータ装置３２の電源電圧Ｖｂとの比を用いて、アシスト制御、アシスト制限制御及びアシスト停止制御のいずれかに切替えるようにしてもよい。

・第１〜第４実施形態において、ＥＰＳアクチュエータ１０の駆動源にブラシレスＤＣモータを使用し、ブラシレスＤＣモータを駆動するためにインバータ装置を使用したが、ブラシレスＤＣモータをブラシ付きＤＣモータに変更してもよい。この場合、ブラシ付きＤＣモータを駆動するためにＨブリッジ回路を構成すればよい。

・第１〜第４実施形態において、本発明をコラム型のＥＰＳ１に具体化したが、本発明は、ピニオン型やラックアシスト型のＥＰＳに適用してもよい。また、本発明を、工作機械の数値制御装置やロボットの制御装置等に適用してもよい。

Claims (7)

1. 操舵系にアシスト力を付与するモータと、
   前記操舵系に付与された操舵トルクを検出するトルクセンサと、
   半導体スイッチング素子を含み、前記半導体スイッチング素子を駆動させて車載されるバッテリを電源として前記モータを駆動するインバータ装置と、
   前記インバータ装置を構成する半導体スイッチング素子のゲートを駆動するゲートドライバ回路に前記半導体スイッチング素子を駆動可能な電圧である前記インバータ装置の電源電圧よりも高い電圧を供給するゲートドライバ電源と、
   前記操舵トルクに基づき前記インバータ装置を制御する制御手段とを備え、
   前記制御手段は、前記ゲートドライバ電源の電圧の低下を示す指標に基づいて、前記アシスト力を前記操舵系に付与するためのアシスト制御を、前記アシスト制御を停止させるアシスト停止制御に切替えるものであって、
   前記ゲートドライバ電源の電圧の低下を示す指標が、前記ゲートドライバ電源の電圧と前記インバータ装置の電源電圧との差であるとき、
   前記制御手段は、前記ゲートドライバ電源の電圧が前記インバータ装置の電源電圧に対して電圧閾値以上大きい場合にアシスト制御を前記指標に基づき通常の状態または制限された状態で実行し、前記ゲートドライバ電源の電圧が前記インバータ装置の電源電圧に対して前記電圧閾値以上大きくない場合にアシスト停止制御を実行することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
2. 操舵系にアシスト力を付与するモータと、
   前記操舵系に付与された操舵トルクを検出するトルクセンサと、
   半導体スイッチング素子を含み、前記半導体スイッチング素子を駆動させて車載されるバッテリを電源として前記モータを駆動するインバータ装置と、
   前記インバータ装置を構成する半導体スイッチング素子のゲートを駆動するゲートドライバ回路に前記半導体スイッチング素子を駆動可能な電圧である前記インバータ装置の電源電圧よりも高い電圧を供給するゲートドライバ電源と、
   前記操舵トルクに基づき前記インバータ装置を制御する制御手段とを備え、
   前記制御手段は、前記ゲートドライバ電源の電圧の低下を示す指標が前記ゲートドライバ電源の電圧の低下を示すものであるとき、前記アシスト力を前記操舵系に付与するためのアシスト制御を、前記アシスト制御を停止させるアシスト停止制御に切替えるとともに、前記ゲートドライバ電源の電圧の低下を示す指標が前記ゲートドライバ電源の電圧の低下を示すものでないとき、前記指標に基づきアシスト制御を通常の状態で実行する、または前記インバータ装置の電源電圧を下げることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
3. 請求項２記載の電動パワーステアリング装置において、
   前記ゲートドライバ電源の電圧の低下を示す指標は、前記ゲートドライバ電源の電圧であり、
   前記制御手段は、前記指標が前記ゲートドライバ電源の電圧の低下を示すものでないときとは前記ゲートドライバ電源の電圧が電圧閾値以上であるときであり、前記指標が前記ゲートドライバ電源の電圧の低下を示すものであるときとは前記ゲートドライバ電源の電圧が前記電圧閾値より小さいときであることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
4. 請求項１記載の電動パワーステアリング装置において、
   前記制御手段は、前記制限された状態でのアシスト制御として、目標アシスト力に対応する電流指令値に制限をかけてアシスト制御を行うアシスト制限制御を実行し、
   前記制御手段は、前記ゲートドライバ電源の電圧の低下を示す指標に基づいて、前記アシスト制限制御を実行することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
5. 請求項４記載の電動パワーステアリング装置において、
   前記制御手段は、前記ゲートドライバ電源の電圧の低下を示す指標が第１電圧閾値以上である場合にアシスト制御を実行し、前記指標が第１電圧閾値未満であり第１電圧閾値よりも小さい第２電圧閾値よりも高い場合にアシスト制限制御を実行し、前記指標が第２電圧閾値以下である場合にアシスト停止制御を実行することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
6. 請求項１に記載の電動パワーステアリング装置において、
   前記制御手段は、前記ゲートドライバ電源の電圧が前記インバータ装置の電源電圧に対して電圧閾値以上大きい場合、前記ゲートドライバ電源の電圧の低下を示す指標に基づいて実行される前記制限された状態でのアシスト制御に代えて、前記半導体スイッチング素子の駆動周波数を下げることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
7. 請求項１に記載の電動パワーステアリング装置において、
   前記制御手段は、前記ゲートドライバ電源の電圧が前記インバータ装置の電源電圧に対して電圧閾値以上大きい場合、前記ゲートドライバ電源の電圧の低下を示す指標に基づいて実行される前記制限された状態でのアシスト制御に代えて、前記インバータ装置の電源電圧を下げることを特徴とする電動パワーステアリング装置。

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