JP2005324622A - パワーステアリング制御装置、方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 基準電圧発生回路130からの基準電圧をトルクセンサ4およびA/D変換器110に出力する。A/D変換器110は基準電圧を監視し、基準電圧が所定の閾値の範囲外となった場合にはCPU113は操舵アシストを禁止する。また、基準電圧が閾値の範囲内で変動した場合には、CPU113は操舵アシストトルクの上限を制限する。
【選択図】 図2
Description
また、前記基準電圧の変動に応じて前記トルク信号の中立電圧を補正する中立補正部をさらに有する。
さらに、前記故障診断部は、前記基準電圧が、前記トルクセンサのトルク中立電圧に比例して変動した場合には、操舵補助トルクの発生を継続する指令を前記演算部に与える。
また、前記故障診断部は、前記基準電圧の変動量に応じて、操舵補助トルクの上限値を変更する指令を前記演算部に与える。
図1は、本発明に係る電動パワーステアリング装置の概略図である。この図において、ハンドル9の軸9aの端部はユニバーサルジョイント6a、6bを介してラック&ピニオン6に連結されている。また、ラック&ピニオン6には車輪のタイロッド6cが設けられており、ハンドル9の回転運動はタイロッド6cの軸方向の運動に変換される構造となっている。
<全体処理>
図9は、上述のステップS606で示された故障診断処理の詳細を表すフローチャートである。先ず、CPU113はメイントルク信号、サブトルク信号が正常とされる閾値の範囲内にあるかどうかを判断する(ステップS901)。これらのトルク信号が閾値の範囲外である場合(ステップS901でNO)には、CPU113はステップS904以降の処理を実行する。ステップS904においては、CPU113はトルク信号の異常が所定時間経過したか否かをさらに判断する。このように、所定時間(例えば500msec)、トルク信号の異常を監視することにより、ノイズ等の影響による誤検出を回避することができる。トルク信号の異常値が所定時間経過した場合(ステップS904でYES)には、CPU113はトルクセンサ4のフ故障を決定し(ステップS905)、電動パワーステアリング装置のアシストを停止する(ステップS906)。
Vcc×3.3―1 < Vref <Vcc×3.3+1
3 モータ
4 トルクセンサ
11 中立補正部
12 電流指令値演算部
14 電流制御部
15 故障診断部
110 A/D変換器
113 CPU
130 基準電圧発生回路
Claims (15)
- 操舵トルクを検出するとともに、所定の基準電圧に基づき決定されたトルク中立電圧を有するトルク信号を出力するトルクセンサと、
前記基準電圧を発生させる基準電圧発生部と、
前記トルク信号および前記基準電圧をA/D変換するA/D変換部と、
A/D変換された前記トルク信号に基づき操舵補助トルクを演算する演算部と、
前記補助トルクに応じた駆動電流を操舵補助モータに供給する電流制御部と、
前記基準電圧を発生させるとともに、当該基準電圧を前記A/D変換部に出力する基準電圧発生部と、
A/D変換された前記基準電圧を監視し、所定の故障診断処理を実行する故障診断部とを有するパワーステアリング制御装置。 - 前記基準電圧の変動に応じて前記トルク信号の中立電圧を補正する中立補正部をさらに有することを特徴とする請求項1に記載のパワーステアリング制御装置。
- 前記故障診断部は、前記基準電圧が予め定められた閾値の範囲外となった場合には、操舵補助トルクの発生を禁止する指令を前記演算部に与えることを特徴とする請求項1に記載のパワーステアリング制御装置。
- 前記故障診断部は、前記基準電圧が、前記トルクセンサのトルク中立電圧に比例して変動した場合には、操舵補助トルクの発生を継続する指令を前記演算部に与えることを特徴とする請求項1に記載のパワーステアリング制御装置。
- 前記故障診断部は、前記基準電圧の変動量に応じて、操舵補助トルクの上限値を変化させる指示を前記演算部に与えることを特徴とする請求項1に記載のパワーステアリング制御装置。
- トルクセンサにより操舵トルクを検出するとともに、所定の基準電圧に基づき決定されたトルク中立電圧を有するトルク信号を出力するステップと、
前記基準電圧を発生させるステップと、
前記トルク信号および前記基準電圧をA/D変換するステップと、
A/D変換された前記トルク信号に基づき操舵補助トルクを演算するステップと、
前記補助トルクに応じた駆動電流を操舵補助モータに供給するステップと、
前記基準電圧を発生させるとともに、当該基準電圧をA/D変換器に出力するステップと、
A/D変換された前記基準電圧を監視し、所定の故障診断処理を実行するステップとを有するパワーステアリング制御方法。 - 前記基準電圧の変動に応じて前記トルク信号の中立電圧を補正するステップをさらに有することを特徴とする請求項6に記載のパワーステアリング制御方法。
- 前記故障診断を行うステップは、前記基準電圧が予め定められた閾値の範囲外となった場合には、操舵補助トルクの発生を禁止することを特徴とする請求項6に記載のパワーステアリング制御方法。
- 前記故障診断を行うステップは、前記基準電圧の変動量に応じて、操舵補助トルクの上限値を変化させることを特徴とする請求項6に記載のパワーステアリング制御方法。
- 前記故障診断を行うステップは、前記基準電圧が、前記トルクセンサのトルク中立電圧に比例して変動した場合には、操舵補助トルクの発生を継続することを特徴とする請求項6に記載のパワーステアリング制御方法。
- トルクセンサにより操舵トルクを検出するとともに、所定の基準電圧に基づき決定されたトルク中立電圧を有するトルク信号を出力するステップと、
前記基準電圧を発生させるステップと、
前記トルク信号および前記基準電圧をA/D変換するステップと、
A/D変換された前記トルク信号に基づき操舵補助トルクを演算するステップと、
前記補助トルクに応じた駆動電流を操舵補助モータに供給するステップと、
前記基準電圧を発生させるとともに、当該基準電圧をA/D変換器に出力するステップと、
A/D変換された前記基準電圧を監視し、所定の故障診断処理を実行するステップとを有するパワーステアリング制御プログラム。 - 前記基準電圧の変動に応じて前記トルク信号の中立電圧を補正するステップをさらに有することを特徴とする請求項11に記載のパワーステアリング制御プログラム。
- 前記故障診断を行うステップは、前記基準電圧が予め定められた閾値の範囲外となった場合には、操舵補助トルクの発生を禁止することを特徴とする請求項11に記載のパワーステアリング制御プログラム。
- 前記故障診断を行うステップは、前記基準電圧が、前記トルクセンサのトルク中立電圧に比例して変動した場合には、操舵補助トルクの発生を継続することを特徴とする請求項11に記載のパワーステアリング制御プログラム。
- 前記故障診断を行うステップは、前記基準電圧の変動量に応じて、操舵補助トルクの上限値を変化させることを特徴とする請求項11に記載のパワーステアリング制御プログラム。
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