JP6050120B2 - 可動台及びかかる可動台に装着されるx線機械 - Google Patents
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Description
・第一に、特に高画質及び3D再構成を可能にするのに十分な出力を有するX線管を備えたシステムによる血管撮影法の必要を満たし、また
・第二に、特にX線機械を移動させることが可能なシステムを通じて手術室の必要を満たすこと
を可能にする所謂ハイブリッド型処置室に適したX線機械が必要とされている。
・放出方向に沿ってX線ビームを放出するX線管と、
・X線放出方向に整列しており管に対向配置されているX線検出器と
を備えたX線機械を装着させるための可動台であって、
この可動台は、
・主電動機(traction motor)及び方向電動機(direction motor)によってそれぞれ駆動される二つの配向自在型駆動輪を少なくとも含んでおり、
・上述の各電動機は処理ユニットに結合されており、
・処理ユニットは、目的地についての指示値、軌跡についての指定値、及びX線機械の位置についてのデータを入力するように構成されており、位置についてのデータは少なくとも一つのセンサによって与えられ、処理ユニットはまた、出力において各々の車輪のそれぞれの方向及び速度を発生するように構成されていることを特徴とする。
・X線機械が固定されるように設計されている上端を含む支持アームと、
・車輪によって床に載置されて、支持アームと共に組み立てられている構造部材の組と
を含んでおり、
・上述の支持アーム及び部材の組は、支持アームに比較してユニットに機械的剛性を与えるように構成されていることを特徴とする。
・支持アームに固定されており、電動機を設置するための水平板を含む台板と、
・台板に固定的に接合されている横断材と、
・隅角を有し、横断材に固定的に接合されている2本のアームであって、装置の前部に位置している2本のアームを備えた要素と
を含んでいることを特徴とする。
・アームの前端が管の位置の何れにおいても管と衝突せず、また
・管と装置のアイソセンタとの間の距離が最大化される
ように所定の距離に配置されることを特徴とする。
・操縦自在の駆動輪36及び37によって可動台16を一つの作動位置から他の作動位置へ移動させて、
・被検器官をX線ビームの下方に保ちつつ同時に移動部材を他の所与の配向に移動させる
ことにより、検査される関心領域を容易に変化させることが可能である。
・固定参照座標系での位置の座標に対応する行90a、
・作動位置の信号が記録された第一の欄と、X線機械10の移動部材の予め決められた作動時配向に対応する配向信号が記録された第二の欄と、従うべき経路が記録された第三の欄とを含む列90b、並びに
・停留信号が記録された第一の欄と、従うべき経路が記録された第二の欄とを含む列90c
を含んでいる。
10:血管検査型X線機械
11:X線管
12:検出器
13:アーム
14:検査台
15:フレーム
16:可動台
17:支持要素
18:回転アーム
19:昇降機
20:支持アーム
21:上端
22:接合手段
23:裏面
24:マン・マシン・インタフェイス
25:下端
26:剛性金属構造(Y字形ユニット)
27:台板
28、29:アーム
30:構造支持材
31:水平板
32、33:孔
34、35:主電動機
36:駆動輪
37:方向輪
38:自在輪
39:支持構造
40:横断材
41:鉛直強化部材
42、43:方向電動機
44:カバー
45:スペーサ
46:上部部材
47:回転ピン
48:鉛直回転軸
49:制動装置
50:処理ユニット
51:DC電源又は整流電源
52:タレット特徴
52(図4):アンテナ
53:タッチスクリーン
54:インタフェイス制御部
55:緊急停止ボタン
56:光学位置センサ
57:連結柱
58:レーザ・ビーム反射体
59:読み取りシステム
60:角度位置センサ
61:車輪速度センサ
62:主バリエータ
63:方向バリエータ
64:安全システム
65:移動部材制御装置
66:回転速度センサ
67:経路
68:パルス型の入射レーザ・ビーム
69:アイソセンタ
70:電子回路
71:マイクロプロセッサ
72:プログラム・メモリ
73:データ・メモリ
74:双方向バス
88:通信バス
90:データベース
90a:行
90b:列
90c:列
91:データベース
Claims (18)
- ・可動アームの一端に配置され、放出方向に沿ってX線ビームを放出するX線管(11)と、
・前記可動アームの他方の端に配置され、前記X線の放出方向に整列しており前記管に対向配置されているX線検出器(12)と
を備えたX線機械(10)を装着させるための可動台(16)であって、該可動台は、
・主電動機(34、35)及び方向電動機(42、43)によりそれぞれ駆動される二つの車輪(36、37)を少なくとも含んでおり、
・前記主電動機(34、35)及び前記方向電動機(42、43)は処理ユニット(50)に結合されており、
・該処理ユニットは、目的地についての指示値、軌跡についての指定値、及び前記X線機械の位置についてのデータを入力するように構成されており、前記位置についてのデータは、少なくとも一つのセンサ(56、60、61)により与えられ、前記処理ユニットはまた、出力において各々の車輪のそれぞれの方向及び速度を発生するように構成されており、
前記可動台(16)は、各々が処置室(9)の限定された既知の位置に予め設置されている複数の反射体(58)及び検査台(14)の予め画定されている固定参照座標系(Ro)における座標位置を記録するデータ・メモリを備え、前記複数の反射体(58)からの反射及び、前記データ・メモリに記録された前記複数の反射体(58)自体の座標位置に基づいて、前記固定参照座標系(Ro)での前記X線機械の位置を算出して、前記可動台(16)を前記処置室(9)内の作動位置であって、前記X線管(11)と前記X線検出器(12)とが前記検査台(14)の両側に配置される、前記作動位置へ移動させることが可能な読み取りシステム(59)を含むレーザ・ジャイロメータ(56)を備え、
前記可動アームが、前記可動台(16)の移動中に駆動されることを特徴とする可動台。 - 衝突防止センサ及び傾斜センサ(66)を含む安全システムをさらに含むことを特徴とする請求項1に記載の可動台。
- 前記反射体は反射屈折型の反射体である、請求項1又は2に記載の可動台。
- 前記主電動機(34、35)及び前記方向電動機(42、43)にそれぞれ装着されており、前記X線機械の位置に対するデータを提供することが可能な主エンコーダ及び方向エンコーダを含むことを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載の可動台。
- ・前記X線機械が固定されるように設計されている上端(21)を含む支持アーム(20)と、
・車輪により前記床に載置されて、前記支持アームと共に組み立てられている構造部材の組(26)と
を含む支持構造(39)を含んでいる
ことを特徴とする請求項1〜4の何れか一項に記載の可動台。 - 前記構造部材の組は、
・前記支持アームに固定されており、前記主電動機(34、35)及び前記方向電動機(42、43)を設置するための水平板を含む台板(27)と、
・該台板に固定的に接合されている横断材(40)と、
・角度を有し、前記横断材に固定的に接合されている2本のアーム(28、29)であって、前記横断材(40)の前部に位置している2本のアームを備えた要素と
を含むことを特徴とする請求項5に記載の可動台。 - 前記2本のアームを備えた要素は、
・当該アームの前端が前記管の位置の何れにおいても前記管と衝突せず、また
・前記管と前記X線機械(10)のアイソセンタとの間の距離が最大化される
ように所定の距離に配置される
ことを特徴とする請求項6に記載の可動台。 - 前記アームの端辺及び前記横断材の端辺は、横方向横断材に対応する鉛直強化部材(41)により補強されていることを特徴とする請求項6又は7に記載の可動台。
- 前記横断材と前記台板との間の固定的接合の位置にプラスチック型可撓性材料がさらに挿入され得ることを特徴とする請求項6〜8の何れか一項に記載の可動台。
- 前記車輪のうちの自在輪(38)が前記床面に面した面において各々のアーム(28、28)の一端に装着されており、該装着は、前記車輪の回転軸(48)が前記床面において前記車輪の支持台に対して偏心して位置するように行なわれていることを特徴とする請求項6〜9の何れか一項に記載の可動台。
- 前記自在輪の回転を阻止して停止した状態に保つように前記自在輪に装着された制動装置(49)を含むことを特徴とする請求項10に記載の可動台。
- 前記支持構造に固定された下端と、前記レーザ・ジャイロメータを担持した上端とを有する連結柱(57)を含むことを特徴とする請求項5〜11の何れか一項に記載の可動台。
- 前記処理ユニットに接続されて目的地の指定値及び/又は軌跡の指定値を入力するためのマン・マシン・インタフェイス(24)を含むことを特徴とする請求項1〜12の何れか一項に記載の可動台。
- 前記マン・マシン・インタフェイスは、前記可動台に埋め込まれている、又は前記可動台から一定の距離に位置していることを特徴とする請求項13に記載の可動台。
- 前記マン・マシン・インタフェイスはタッチスクリーン、ジョイスティック及び/又は遠隔制御ユニットであることを特徴とする請求項13又は14に記載の可動台。
- バッテリ(51)又は主電源を通じて電力を供給されることを特徴とする請求項1〜15の何れか一項に記載の可動台。
- 前記少なくとも一つのセンサ(56、60、61)は、前記方向電動機(42、43)に設けられ、前記車輪の方向を求める角度位置センサ(60)と、前記主電動機(34、35)に設けられた車輪速度センサ(61)とを含み、
レーザ測定の精度に低下が生じた場合に、前記処理ユニット(50)は、前記角度位置センサ(60)及び前記車輪速度センサ(61)からの信号に基づいて前記X線機械の絶対位置を更新することを特徴とする請求項1〜16の何れか一項に記載の可動台。 - ・放出方向に沿ってX線ビームを放出するX線管(11)と、
・該管に対向して前記X線の放出方向に配置されているX線検出器(12)と
を備えており、請求項1〜17の何れか一項に記載の可動台(16)に装着されていることを特徴とするX線機械(10)。
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