KR101601875B1 - 경사도 감지 안전장치를 구비한 이동형 엑스선 촬영장치 및 그 제어방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 경사로 주행시 안전사고 방지를 위해 경사도 감지 안전장치를 구비한 이동형 엑스선 촬영장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 본 발명은 구동모터의 구동력에 의해 이동하는 이동형 엑스선 촬영장치에 있어서, 이동형 엑스선 촬영장치의 경사로 주행 여부를 감지하는 경사 감지부; 상기 이동형 엑스선 촬영장치의 주행속도를 감지하는 속도 감지부; 및 상기 경사 감지부와 상기 속도 감지부의 감지 결과에 따라 상기 이동형 엑스선 촬영장치의 주행속도를 제어하는 제어부를 포함하는 이동형 엑스선 촬영장치를 제공한다.
Description
본 발명은 이동형 엑스선 촬영장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 경사로 주행시 안전사고 방지를 위해 경사도 감지 안전장치를 구비한 이동형 엑스선 촬영장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
엑스선 촬영장치는 엑스선(X-ray)을 이용하여 인체 또는 물건 내부의 영상을 얻는 기기로서, 외관으로 확인할 수 없는 인체 내부의 상해나 질병, 또는 물건의 내부 구조 등을 검사하기 위해 의료용 내지는 산업용으로 널리 이용되고 있다.
최근에는, 거동이 불편한 중환자 또는 수술 도중에 엑스선 촬영이 필요한 경우, 환자가 엑스선 촬영실에 직접 가지 않고, 이동형 엑스선 촬영장치를 필요한 장소로 이동시켜서 촬영하는 경우가 많다.
이러한 이동형 엑스선 촬영장치의 예로서, 한국공개특허 제10-2011-0062397호(특허문헌 1)는 '소아의 촬영을 위한 엑스선 검사장치'를 개시하고 있고, 한국공개특허 제10-2012-0095460호(특허문헌 2)는 '이동식 베이스 및 이와 같은 이동식 베이스 상에 장착되는 X선 기계'를 개시하고 있다.
일반적으로, 이동형 엑스선 촬영장치는 배터리 등으로 인해 그 전체 장비 무게(약 300kg 이상)가 상당히 무겁기 때문에, 인력만으로 먼 거리를 이동시키는 것은 매우 힘들고, 전기모터 등의 구동원을 이용하여 이동하게 된다.
그런데, 이동형 엑스선 촬영장치의 이동시 오르막을 만나게 되는 경우, 주행속도의 급감에 의해 운전자가 이동형 엑스선 촬영장치에 부딪혀 상해를 입거나, 장비가 손상될 우려가 있다. 또한, 오르막을 오르지 못하거나 등판 밀림 현상 발생시 안전사고의 위험도 있다.
아울러, 이동형 엑스선 촬영장치의 이동시 내리막을 만나게 되는 경우, 가속에 의해 주행속도가 빨라지면서 안전사고의 발생 위험이 있다. 이를 방지하기 위해 브레이크를 조작하는 경우에는, 잦은 브레이크 조작으로 인해 운전자의 피로도가 증가하게 되는 문제가 있다.
한편, 오르막과 내리막에서 이동형 엑스선 촬영장치가 장애물과 충돌하는 경우, 평지에서의 충돌시보다 더욱 큰 사고를 유발할 수 있기 때문에, 경사로에서 장애물과의 충돌은 최대한 회피되어야 할 필요가 있다.
본 발명은 상술한 바와 같은 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로, 경사로에서의 안전사고 방지를 위해 경사도 감지 안전장치를 구비한 이동형 엑스선 촬영장치 및 그 제어방법을 제공함에 목적이 있다.
또한, 경사도에 따라 구동모터의 출력 또는 브레이크 작동을 제어하는 이동형 엑스선 촬영장치 및 그 제어방법을 제공함에 목적이 있다.
아울러, 경사로에 장애물 존재시, 장애물과의 거리에 따라 단계별로 주행속도가 제어되는 이동형 엑스선 촬영장치 및 그 제어방법을 제공함에 목적이 있다.
전술한 본 발명의 목적은, 구동모터의 구동력에 의해 이동하는 이동형 엑스선 촬영장치에 있어서, 이동형 엑스선 촬영장치의 경사로 주행 여부를 감지하는 경사 감지부; 상기 이동형 엑스선 촬영장치의 주행속도를 감지하는 속도 감지부; 및 상기 경사 감지부와 상기 속도 감지부의 감지 결과에 따라 상기 이동형 엑스선 촬영장치의 주행속도를 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는 상기 경사 감지부에서 측정된 경사도가 일정 시간 동안 (+)값 또는 (-)값을 계속 유지하는 경우에만 오르막 또는 내리막으로 판단하고, 상기 경사 감지부로부터 감지된 경사도가 내리막인 경우, 경사도에 따라 미리 설정된 제한속도와 현재 주행속도를 비교하고, 현재 주행속도가 제한속도 이상이면 구동모터의 최대출력을 제한하여 제한속도까지 감속시키되, 구동모터의 최대출력 제한에도 불구하고 주행속도가 제한속도 이상이면 하드웨어 브레이크를 제어하여 정지시키는 것을 특징으로 하는 이동형 엑스선 촬영장치를 제공함에 의해 달성될 수 있다.
본 발명의 바람직한 특징에 의하면, 상기 제어부는, 상기 경사 감지부로부터 감지된 경사도가 오르막인 경우, 상기 구동모터의 출력을 증가시키게 된다.
본 발명의 다른 바람직한 특징에 의하면, 상기 제어부는, 상기 속도 감지부로부터 감지된 주행속도가 (-)인 경우, 상기 구동모터의 구동을 차단하고 브레이크를 작동시켜, 상기 이동형 엑스선 촬영장치를 정지시키게 된다.
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본 발명의 또 다른 바람직한 특징에 의하면, 상기 경사로에 장애물 존재 여부를 감지하는 장애물 감지부를 더 포함할 수 있고, 장애물 감지시 상기 제어부가 주행속도를 미리 설정된 안전속도까지 감속하게 된다.
한편, 전술한 본 발명의 목적은, 구동모터의 구동력에 의해 이동하는 이동형 엑스선 촬영장치의 제어방법에 있어서, (a) 이동형 엑스선 촬영장치의 주행로 경사도를 측정하는 단계; (b) 이동형 엑스선 촬영장치의 주행속도를 측정하는 단계; 및 (c) 상기 주행로의 경사도에 따라, 상기 이동형 엑스선 촬영장치의 구동모터 출력 또는 브레이크 작동을 제어하는 단계를 포함하며, 상기 (c) 단계는, (c-1) 경사도가 오르막인 경우 구동모터의 출력을 증가시키는 단계와, (c-2) 경사도가 내리막인 경우 구동모터의 최대출력을 제한하는 단계를 포함하되, 측정된 경사도가 일정 시간 동안 (+)값 또는 (-)값을 계속 유지하는 경우에만 오르막 또는 내리막으로 판단하고, 경사도가 내리막인 경우 구동모터의 최대출력 제한에도 불구하고 주행속도가 미리 설정된 제한속도 이상이면 하드웨어 브레이크를 제어하여 정지시키는 것을 특징으로 하는 이동형 엑스선 촬영장치의 제어방법을 제공함에 의해서도 달성될 수 있다.
삭제
본 발명의 다른 바람직한 특징에 의하면, 상기 (c-1) 단계는, (c-1-1) 측정된 주행속도와 미리 설정된 기준 주행속도의 속도차를 산출하고, 산출된 속도차에 따라 상기 구동모터의 출력을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 바람직한 특징에 의하면, 상기 (c-1) 단계는, (c-1-2) 측정된 주행속도가 (-)인 경우 브레이크 작동을 제어하여 이동형 엑스선 촬영장치를 정지시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 바람직한 특징에 의하면, 상기 (c-2) 단계는, (c-2-1) 경사도에 따라 미리 설정된 제한속도와 측정된 주행속도의 속도차를 산출하는 단계와, (c-2-2) 산출된 속도차에 따라 브레이크 작동을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 바람직한 특징에 의하면, (d) 주행로에 장애물 존재 여부를 감지하고, 장애물과의 거리에 따라 주행속도를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 바람직한 특징에 의하면, 상기 (d) 단계는, (d-1) 이동형 엑스선 촬영장치와 장애물 사이의 거리를 측정하는 단계와, (d-2) 측정된 거리가 미리 설정된 제1 안전거리 이하인 경우, 주행속도를 안전속도까지 감속시키는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 바람직한 특징에 의하면, 상기 (d) 단계는, (d-3) 측정된 거리가 미리 설정된 제2 안전거리 이하인 경우, 이동형 엑스선 촬영장치를 정지시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 이동식 엑스선 촬영장치에 의하면, 경사로의 경사각에 따라 구동모터의 출력 또는 주행속도가 적절히 제어되므로, 운전 조작이 용이하고 주행이 안정적으로 이루어지는 효과가 있다.
또한, 내리막 주행중 가속과 오르막 주행중 등판 밀림 현상을 방지함으로써, 안전사고 발생을 방지할 수 있다.
아울러, 경사로에서 장애물을 만나게 되면, 장애물과의 거리에 따라 단계별로 주행속도가 조절되므로, 장애물과의 충돌로 인한 손상 또는 상해 발생을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 이동형 엑스선 촬영장치의 개략도.
도 2는 본 발명에 따른 경사도 감지 안전장치의 구성도.
도 3은 본 발명에 따른 이동형 엑스선 촬영장치 제어방법의 순서도.
도 2는 본 발명에 따른 경사도 감지 안전장치의 구성도.
도 3은 본 발명에 따른 이동형 엑스선 촬영장치 제어방법의 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시예에 관하여 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다. 다만, 이하에서 설명되는 실시예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명을 쉽게 실시할 수 있을 정도로 상세하게 설명하기 위한 것에 불과하며, 이로 인해 본 발명의 보호범위가 한정되는 것을 의미하지는 않는다. 그리고 본 발명의 여러 실시예를 설명함에 있어서, 동일한 기술적 특징을 갖는 구성요소에 대하여는 동일한 도면부호를 사용하기로 한다.
실시예
도 1은 본 발명에 따른 이동형 엑스선 촬영장치의 개략도이며, 도면에 도시된 굵은 화살표는 전방 이동방향을 가리킨다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 이동형 엑스선 촬영장치(이하, '엑스선 촬영장치')(100)는, 몸체(200)를 지지하는 베이스 프레임(300)과, 베이스 프레임(300)의 상부에 몸체(200)와 이격하여 수직하게 설치되는 지지대(400)와, 지지대(400)의 일측에서 연장 형성되는 아암(500)과, 아암(500)의 단부에 구비되는 엑스선 조사기구(600)를 포함한다.
베이스 프레임(300)의 하부에는 이동을 위한 전륜(310)과 후륜(320)이 각각 구비되며, 전륜(310)은 선회가 자유로운 캐스터(caster)로 구성되는 것이 바람직하고, 후륜(320)은 베이스 프레임(300)의 일측에 설치되는 구동모터(330)에 의해 구동된다.
한편, 도면에 도시되지는 않았으나, 몸체(200)의 상단에는 촬영작업을 수행하기 위해 자동 프로그램화된 원터치 식의 디스플레이가 설치되며, 몸체(200)의 후방에는 이동 방향을 조정하기 위한 핸들이 구비된다. 몸체(200) 내부에는 배터리와 변압기 및 커패시터 등의 전원장치와, 이들을 제어하는 제어회로가 구비된다.
본 발명에 의하면, 주행로의 경사도와 주행속도에 따라 구동모터(330)의 출력, 또는 브레이크(340,도 2 참조)의 작동을 제어하기 위한 경사도 감지 안전장치(700)가 구비된다.
이때, 경사도 감지 안전장치(700)는, 경사로 주행 여부를 감지하는 경사 감지부(710)와, 엑스선 촬영장치(100)의 주행속도를 감지하는 속도 감지부(720)와, 경사 감지부(710)와 속도 감지부(720)의 감지 결과에 따라 엑스선 촬영장치(100)의 주행속도를 제어하는 제어부(740)를 포함한다.
경사 감지부(710)는 엑스선 촬영장치(100)가 주행하고 있는 주행로의 경사도를 감지하는 것으로, 예컨대 몸체(200)의 일측에 설치되는 경사각 센서(711, 도 2 참조)로 구성될 수 있다. 다른 예로서, 몸체(200)의 일측에 가속도 센서를 설치하고, 가속도 센서로부터 측정된 값을 이용하여 현재 주행로의 경사각을 산출해내는 것도 가능하다.
속도 감지부(720)는 엑스선 촬영장치(100)의 주행속도를 감지하는 것으로, 예컨대 전륜(310) 또는 후륜(320)의 일측에 설치되는 휠 속도 센서로 구성될 수 있다. 다른 예로서, 구동모터(330)의 일측에 펄스 인코더를 설치하고, 인코더 출력 신호를 이용하여 구동모터(330)의 회전속도와 엑스선 촬영장치(100)의 주행속도를 산출해내는 것도 가능하다.
제어부(740)는 경사 감지부(710)로부터 감지된 주행로의 경사각과, 속도 감지부(720)로부터 감지된 엑스선 촬영장치(100)의 현재 주행속도에 따라, 구동모터(330)의 출력을 제어하거나 브레이크(340) 작동을 제어한다.
즉, 경사 감지부(710)에 의해 감지된 현재 주행로의 경사도가 (+)값을 가지는 경우, 오르막 주행중으로 판단하고 구동모터(330)의 출력을 증가시킨다. 이때, 구동모터(330)의 출력 증가량은 일정값으로 미리 입력되어 있을 수 있다.
바람직하게는, 주행로의 경사도에 따라 구동모터(330)의 출력을 제어하여, 평지에서의 주행속도가 경사로에서도 계속 유지될 수 있게끔 한다. 예컨대, 엑스선 촬영장치(100)를 이동시키는 운전자가 평지 주행속도를 설정한 경우, 이를 기준 주행속도로 하여 현재 측정된 주행속도와의 속도차를 산출한 후, 그 속도차를 보상할 수 있도록 구동모터(330)의 출력을 증가시킨다. 이때, 경사각과 속도차에 따라 필요한 구동모터(330)의 출력은 예컨대 맵테이블의 형태로 제어부(740)에 미리 저장될 수 있으며, 측정된 값을 이용하여 필요한 구동모터(330)의 출력을 연산하는 것도 가능하다.
오르막 주행시, 오르막의 경사가 너무 급하거나 엑스선 촬영장치(100)의 무게가 너무 무거운 경우, 구동모터(330)의 최대출력에 의해서도 오르막을 올라가지 못하고 도리어 미끄러져 내려오게 되는 등판 밀림 현상이 발생할 수 있다. 이때는 안전사고 방지를 위해 엑스선 촬영장치(100)를 정지시키는 것이 바람직하다. 이를 위해, 현재 주행로의 경사도가 (+)값을 가지는 동시에 현재 주행속도가 (-)인 경우, 제어부(740)는 등판 밀림 상황으로 판단하여 구동모터(330)의 출력을 차단하고 브레이크(340)를 작동시켜 엑스선 촬영장치(100)를 정지시킨다. 필요한 경우, 운전자가 수동으로 해제할 때까지 가속을 위한 액셀레이터 장치(미도시)의 작동 역시 차단시킬 수 있다.
한편, 경사 감지부(710)에 의해 감지된 현재 주행로의 경사도가 (-)값을 가지는 경우, 제어부(740)는 내리막 주행중으로 판단하고 과속 방지를 위해 구동모터(330)의 최대출력을 제한한다. 이때, 주행로의 경사도에 따른 구동모터(330)의 최대출력은 제어부(740)에 미리 입력되어 있는 것이 바람직하다.
내리막 주행시 구동모터(330)의 최대출력 제한에도 불구하고, 현재 주행속도가 경사도에 따라 미리 설정된 제한속도 이상인 경우, 제어부(740)는 브레이크(340) 작동을 제어하여 엑스선 촬영장치(100)의 주행속도를 감속시킨다. 이때, 제어부(740)는 경사각에 따라 미리 설정된 제한속도와 현재 측정된 주행속도의 속도차를 산출하고, 산출된 속도차에 따라 브레이크(340) 작동을 제어하여 감속시킨다.
여기서, 브레이크(340)는 하드웨어 브레이크 타입과 모터 드라이브의 출력 신호를 이용한 소프트웨어 브레이크 타입을 포함한다. 일반적으로 하드웨어 브레이크는 구동축의 회전을 멈추게 하는 솔리드 락 타입 브레이크를 포함하며, 일 예로서, 주행속도가 제한속도로 감소될 때까지 제어부(740)에 의해 솔리드 락 타입 브레이크의 압력이 일정량만큼 계속 증가될 수 있다. 또한, 구동모터(330)의 최대출력 제한에도 불구하고 현재 주행속도가 제한속도 이상인 경우에는, 하드웨어 브레이크의 작동에 의해 엑스선 촬영장치(100)를 정지시킬 수 있다. 이때, 주행로의 경사각과 속도차에 따라 필요한 제동력은 예컨대 맵테이블의 형태로 제어부(740)에 미리 저장되는 것이 바람직하다. 소프트웨어 브레이크 타입의 경우에는 모터 드라이브의 출력 신호를 이용하여 감속하게 된다.
본 발명에 의하면, 주행로에 장애물이 존재하는지 여부를 감지하는 장애물 감지부(730)를 더 포함할 수 있다. 예컨대, 몸체(200)의 전방 일측에 거리 센서(731, 도 2 참조)가 구비될 수 있다. 이 거리 센서(731)는 엑스선 촬영장치(100)와 장애물 간의 이격거리를 측정하기 위한 것으로, 예컨대 초음파 센서 등의 비접촉 센서로 이루어질 수 있다.
거리 센서(731)에 의해 장애물이 감지된 경우, 제어부(740)는 엑스선 촬영장치(100)의 주행속도를 감속시켜 운전자가 장애물에 대처할 수 있는 시간을 갖게끔 한다. 이때, 제어부(740)는 브레이크(340)를 작동시켜 주행속도를 주행로의 경사각에 따라 미리 설정된 안전속도까지 감속시킨다. 필요한 경우에는 구동모터(330)의 최대출력을 미리 설정된 안전 출력값으로 제한할 수 있으며, 스피커(350, 도 2 참조)를 통해 비프(beep)음 등의 경고음을 발하거나 경광등(360, 도 2 참조)을 켜서, 운전자 또는 주변의 주의를 환기시킬 수 있다.
속도를 감속시킨 상태에서도 장애물과의 이격거리가 계속 감소하는 경우, 충돌 방지를 위해 제어부(740)는 구동모터(330)의 출력을 차단하고 브레이크(340)를 작동시켜 엑스선 촬영장치(100)를 정지시킨다.
즉, 거리 센서(731)로부터 측정된 장애물과의 이격거리가 미리 설정된 제1 안전거리 이하인 경우에는 엑스선 촬영장치(100)의 주행속도를 감속시키고, 장애물과의 이격거리가 제1 안전거리보다 짧은 제2 안전거리 이하인 경우에는 충돌 방지를 위해 엑스선 촬영장치(100)의 주행을 정지시키는 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 경사도 감지 안전장치의 구성도이고, 도 3은 본 발명에 따른 이동형 엑스선 촬영장치 제어방법의 순서도이다.
이하, 도 2와 도 3을 참조하여 본 발명에 따른 엑스선 촬영장치의 제어방법을 단계별로 설명하기로 한다.
경사도 측정단계(
S10
):
엑스선 촬영장치(100)의 몸체(200) 일측에 설치된 경사각 센서(711)에 의해, 엑스선 촬영장치(100)가 현재 주행중인 주행로의 경사도가 측정된다.
주행속도 측정단계(
S20
):
현재 주행중인 엑스선 촬영장치(100)의 주행속도를 속도 센서(721)에 의해 측정한다. 이때 속도 센서(721)는 전륜(310) 또는 후륜(320)의 일측에 설치된 휠 속도 센서, 또는 구동모터(330)의 일측에 설치된 펄스 인코더로 이루어질 수 있으며, 제어부(740)의 주행속도 연산부(742)는 속도 센서(721)의 측정값에 근거하여 주행속도를 산출한다.
경사도 판단단계(
S30
):
경사각 센서(711)의 측정값에 근거하여, 제어부(740)의 경사도 판정부(741)에서 현재 주행로가 오르막인지 내리막인지를 판단하는데, 측정된 경사도가 (+)값이면 오르막으로 판단하고, 측정된 경사도가 (-)값이면 내리막으로 판단한다. 이때, 일정 시간 동안 경사도가 (+)값 또는 (-)값을 계속 유지하는 경우에만 오르막, 또는 내리막으로 판단함으로써, 병실의 문턱을 넘는 등 매우 짧은 거리 이동시 측정된 경사도는 무시하는 것이 바람직하다.
등판 밀림현상 판단단계(
S31
):
경사도 판단단계(S30)에서 오르막으로 판단되고, 주행속도 측정단계(S20)에서 측정된 주행속도가 (-)값인 경우, 제어부(740)는 등판 밀림현상으로 판단하여 구동모터(330)의 출력을 차단하고 브레이크(340)를 작동시켜 엑스선 촬영장치(100)를 정지시킨다(S32).
속도차
산출단계(
S33
):
경사도 판단단계(S30)에서 평지(경사도=0) 또는 오르막(경사도>0)으로 판단되고, 주행속도 측정단계(S20)에서 측정된 주행속도가 (+)값인 경우, 제어부(740)의 속도차 산출부(743)가 현재 주행속도와 미리 설정된 기준 주행속도의 속도차를 산출한다. 이때, 기준 주행속도는 운전자에 의해 미리 입력될 수 있으며, 경사로 진입에 따른 주행속도 변화가 없도록 평지 주행속도와 동일한 속도로 하는 것이 바람직하다.
구동모터 출력제어단계(
S34
):
현재 주행속도를 기준 주행속도까지 올리기 위해, 속도차를 보상하도록 구동모터(330)의 출력을 증가시킨다. 이때, 구동모터(330)의 출력 증가량은 일정값으로 미리 설정될 수 있으며, 주행로의 경사각 및 속도차에 따른 구동모터(330)의 보상 출력이 맵테이블의 형태로 제어부(740)에 미리 저장되는 것도 가능하고, 측정된 경사도와 현재 주행속도를 이용하여 제어부(740)에서 구동모터(330)의 출력을 연산할 수도 있다.
내리막 속도제어단계(
S35
,
S36
):
경사도 판단단계(S30)에서 내리막으로 판단된 경우, 제어부(740)는 구동모터(330)의 최대출력을 제한함과 동시에 현재 주행속도를 미리 설정된 제한속도와 비교한다(S35). 제한속도는 주행로의 경사도에 따라 가능한 최대 주행속도로서, 경사도에 따른 구동모터(330)의 최대출력과 함께 제어부(740)에 미리 입력되어 있는 것이 바람직하다.
이때, 평지 주행속도가 내리막에서도 계속 유지되도록, 평지 주행속도를 제한속도로 설정할 수도 있음은 물론이다.
현재 주행속도가 제한속도 이상인 경우, 제어부(740)는 브레이크(340) 작동을 제어하여 주행속도를 감속시킨다. 이때, 제어부(740)는 현재 주행속도와 제한속도의 속도차를 산출하고, 산출된 속도차에 따라 브레이크(340) 작동을 제어한다.
예컨대 하드웨어 브레이크 타입이 적용된 경우, 주행속도가 제한속도 이하로 떨어질 때까지 제어부(740)에 의해 브레이크 압력이 일정량만큼 계속 증가될 수 있다. 이때, 주행로의 경사각과 속도차에 따른 감속을 위해 필요한 제동력은 맵테이블의 형태로 제어부에 미리 저장되는 것이 바람직하다. 소프트웨어 브레이크 타입인 경우에는 모터 드라이브의 출력 신호를 이용하여 감속하게 된다.
장애물 감지단계(
S37
):
거리 센서(731)에 의해 주행로에 장애물이 존재하는지 여부를 감지한다. 이때 거리 센서(731)는 예컨대 초음파 센서로 구성될 수 있으며, 거리 센서(731)의 측정값에 따라 제어부(740)의 이격거리 판정부(744)가 장애물과 엑스선 촬영장치(100) 간의 이격거리를 산출한다.
안전거리 판단단계(
S40
,
S41
):
장애물 감지단계(S37)에서 거리 센서(731)에 의해 측정된 장애물과의 이격거리를 미리 설정된 제1 안전거리와 비교한다(S40). 이때, 측정거리가 제1 안전거리를 초과하는 경우에는 주행로에 장애물이 없거나 당장 대응이 필요하지 않은 것으로 판단하여 다시 경사도 측정단계(S10)로 돌아가서 전술한 단계들을 반복한다.
그러나, 측정된 거리가 제1 안전거리 이하인 경우에는 다시 제2 안전거리 이하인지를 판단하고(S41), 제2 안전거리 이하인 경우에는 장애물과의 충돌이 가까워졌다는 의미이므로 즉시 엑스선 촬영장치(100)를 정지시킨다(S42).
측정거리가 제1 안전거리 이하, 제2 안전거리 초과인 경우에는, 제어부(740)에 의해 주행속도가 감속되고(S43), 다시 경사도 측정단계(S10)로 돌아가서 전술한 단계들을 반복한다.
주행속도 감소량은 미리 일정값으로 설정될 수도 있으며, 바람직하게는 제어부(740)에 의한 브레이크(340) 작동에 의해, 주행로의 경사각에 따라 미리 설정된 안전속도까지 감속된다.
한편, 필요한 경우에는 제1 안전거리와 제2 안전거리 사이 구간에서 제어부(740)에 의해 구동모터(330)의 최대출력이 미리 설정된 안전 출력값으로 제한될 수 있으며, 스피커(350, 도 2 참조)를 통해 비프(beep)음 등의 경고음을 발생하거나, 경광등(360, 도 2 참조)을 켜서 운전자 또는 주변의 주의를 환기시킬 수도 있다.
100 : 엑스선 촬영장치
200 : 몸체
330 : 구동모터
340 : 브레이크
700 : 경사도 감지 안전장치
710 : 경사 감지부
711 : 경사각 센서
720 : 속도 감지부
721 : 속도 센서
730 : 장애물 감지부
731 : 거리 센서
740 : 제어부
741 : 경사도 판정부
742 : 주행속도 연산부
743 : 속도차 산출부
744 : 이격거리 판정부
200 : 몸체
330 : 구동모터
340 : 브레이크
700 : 경사도 감지 안전장치
710 : 경사 감지부
711 : 경사각 센서
720 : 속도 감지부
721 : 속도 센서
730 : 장애물 감지부
731 : 거리 센서
740 : 제어부
741 : 경사도 판정부
742 : 주행속도 연산부
743 : 속도차 산출부
744 : 이격거리 판정부
Claims (14)
- 구동모터의 구동력에 의해 이동하는 이동형 엑스선 촬영장치에 있어서,
이동형 엑스선 촬영장치의 경사로 주행 여부를 감지하는 경사 감지부;
상기 이동형 엑스선 촬영장치의 주행속도를 감지하는 속도 감지부; 및
상기 경사 감지부와 상기 속도 감지부의 감지 결과에 따라 상기 이동형 엑스선 촬영장치의 주행속도를 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는 상기 경사 감지부에서 측정된 경사도가 일정 시간 동안 (+)값 또는 (-)값을 계속 유지하는 경우에만 오르막 또는 내리막으로 판단하고, 상기 경사 감지부로부터 감지된 경사도가 내리막인 경우, 경사도에 따라 미리 설정된 제한속도와 현재 주행속도를 비교하고, 현재 주행속도가 제한속도 이상이면 구동모터의 최대출력을 제한하여 제한속도까지 감속시키되, 구동모터의 최대출력 제한에도 불구하고 주행속도가 제한속도 이상이면 하드웨어 브레이크를 제어하여 정지시키는 것을 특징으로 하는 이동형 엑스선 촬영장치. - 청구항 1에 있어서, 상기 제어부는,
상기 경사 감지부로부터 감지된 경사도가 오르막인 경우, 상기 구동모터의 출력을 증가시키는 것을 특징으로 하는 이동형 엑스선 촬영장치. - 청구항 2에 있어서, 상기 제어부는,
상기 속도 감지부로부터 감지된 주행속도가 (-)인 경우, 상기 구동모터의 구동을 차단하고 브레이크를 작동시켜, 상기 이동형 엑스선 촬영장치를 정지시키는 것을 특징으로 하는 이동형 엑스선 촬영장치. - 삭제
- 삭제
- 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 경사로에 장애물 존재 여부를 감지하는 장애물 감지부를 더 포함하고,
장애물 감지시 상기 제어부가 주행속도를 미리 설정된 안전속도까지 감속하는 것을 특징으로 하는 이동형 엑스선 촬영장치. - 구동모터의 구동력에 의해 이동하는 이동형 엑스선 촬영장치의 제어방법에 있어서,
(a) 이동형 엑스선 촬영장치의 주행로 경사도를 측정하는 단계;
(b) 이동형 엑스선 촬영장치의 주행속도를 측정하는 단계; 및
(c) 상기 주행로의 경사도에 따라, 상기 이동형 엑스선 촬영장치의 구동모터 출력 또는 브레이크 작동을 제어하는 단계를 포함하며, 상기 (c) 단계는, (c-1) 경사도가 오르막인 경우 구동모터의 출력을 증가시키는 단계와, (c-2) 경사도가 내리막인 경우 구동모터의 최대출력을 제한하는 단계를 포함하되, 측정된 경사도가 일정 시간 동안 (+)값 또는 (-)값을 계속 유지하는 경우에만 오르막 또는 내리막으로 판단하고, 경사도가 내리막인 경우 구동모터의 최대출력 제한에도 불구하고 주행속도가 미리 설정된 제한속도 이상이면 하드웨어 브레이크를 제어하여 정지시키는 것을 특징으로 하는 이동형 엑스선 촬영장치의 제어방법. - 삭제
- 청구항 7에 있어서, 상기 (c-1) 단계는,
(c-1-1) 측정된 주행속도와 미리 설정된 기준 주행속도의 속도차를 산출하고, 산출된 속도차에 따라 상기 구동모터의 출력을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 엑스선 촬영장치의 제어방법. - 청구항 9에 있어서, 상기 (c-1) 단계는,
(c-1-2) 측정된 주행속도가 (-)인 경우 브레이크 작동을 제어하여 이동형 엑스선 촬영장치를 정지시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 엑스선 촬영장치의 제어방법. - 청구항 7에 있어서, 상기 (c-2) 단계는,
(c-2-1) 경사도에 따라 미리 설정된 제한속도와 측정된 주행속도의 속도차를 산출하는 단계와,
(c-2-2) 산출된 속도차에 따라 브레이크 작동을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 엑스선 촬영장치의 제어방법. - 청구항 7에 있어서,
(d) 주행로에 장애물 존재 여부를 감지하고, 장애물과의 거리에 따라 주행속도를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 엑스선 촬영장치의 제어방법. - 청구항 12에 있어서, 상기 (d) 단계는,
(d-1) 이동형 엑스선 촬영장치와 장애물 사이의 거리를 측정하는 단계와,
(d-2) 측정된 거리가 미리 설정된 제1 안전거리 이하인 경우, 주행속도를 안전속도까지 감속시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 엑스선 촬영장치의 제어방법. - 청구항 13에 있어서, 상기 (d) 단계는,
(d-3) 측정된 거리가 미리 설정된 제2 안전거리 이하인 경우, 이동형 엑스선 촬영장치를 정지시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동형 엑스선 촬영장치의 제어방법.
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|---|---|---|---|
| KR1020140065001A KR101601875B1 (ko) | 2014-05-29 | 2014-05-29 | 경사도 감지 안전장치를 구비한 이동형 엑스선 촬영장치 및 그 제어방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020140065001A KR101601875B1 (ko) | 2014-05-29 | 2014-05-29 | 경사도 감지 안전장치를 구비한 이동형 엑스선 촬영장치 및 그 제어방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20150137326A KR20150137326A (ko) | 2015-12-09 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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-
2014
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