JP5999681B2 - 車椅子搬送装置 - Google Patents
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Description
(1)本発明は、車椅子を階段に沿って搬送する車椅子搬送装置であって、
前記階段の壁面に設けられ、該階段の段差形状に応じた傾斜角度を有するガイドレールと、
前記ガイドレールに沿って移動する移動体に連結され、前記車椅子のフレームを下方から支える下側保持部と、上下方向に回動可能に支持され、下方に回動すると共に前記フレームを上方から下方に押さえる上側保持部とからなる保持機構と、
前記保持機構と一体となって前記移動体を移動させる駆動部と、
前記保持機構の前記上側保持部に設けられ、前記駆動部を操作する操作部と、
前記操作部の入力操作に応じて前記駆動部による駆動力を制御する制御部と、
前記上側保持部に設けられ、当該上側保持部が前記車椅子の前記フレームに当接する当接位置に変位したときに第2検出信号を出力する第2車椅子検出センサと、
を備え、
前記操作部は、
前記上側保持部が前記車椅子を上方から保持する当接位置に回動されると、入力可能となる
ことを特徴とする。
(2)本発明は、前記移動体に連結され、前記保持機構に保持された前記車椅子を床面に対して昇降させる昇降機構と、
前記下側保持部に設けられ、前記車椅子の座部に相当する保持可能位置に到着した場合に第1検出信号を出力する第1車椅子検出センサと、
をさらに備え、
前記制御部は、前記第1及び第2車椅子検出センサより前記第1及び第2検出信号が両方とも入力された場合に、前記車椅子を床面より持ち上げ、移動した前記移動体が停止した場合に前記車椅子を床面に降下させるように前記昇降機構を制御する
ことを特徴とする。
(3)本発明の前記保持機構は、
前記上側保持部が前記車椅子の前記フレームから離間した退避位置、又は前記上側保持部が前記車椅子の前記フレームに当接する当接位置に押圧するばね機構を有する
ことを特徴とする。
(4)本発明の前記昇降機構は、
前記移動体が前記ガイドレールの傾斜部を移動する際、前記移動体に対して前記車椅子
を水平状態に保つように回動可能に連結される回動機構を有する
ことを特徴とする。
(5)本発明の前記上側保持部は、
前記車椅子の前記フレームにおける肘掛けに相当する当接位置に変位したとき、当該フレームを下方に押さえた状態になる
ことを特徴とする。
(6)本発明の前記移動体は、
垂直方向に延在形成された移動ベースと、
前記ガイドレールに摺接する複数の車輪と、
前記移動ベースに支持された前記複数の車輪を駆動する駆動モータと、
前記移動ベースに固定され、前記複数の車輪を支持する支持アームと、
を有することを特徴とする。
図1は本発明による車椅子搬送装置の一実施例を示す側面図である。図1に示されるように、車椅子搬送装置10は、階段スペースに設けられ、被介護者Hが座ったままの車椅子20を階段に沿って搬送するように構成されている。
〔昇降機構60の構成〕
図2Aは車椅子搬送装置の昇降機構の構成を示す側断面図である。図2Aに示されるように、昇降機構60は、保持機構50により保持された車椅子20を昇降させる機構であり、搬送前に車椅子20を床面より離間させるように所定高さに上昇させ、搬送後に車椅子20を床面に降下させる。これにより、車椅子20は、階段スペースを搬送される搬送過程でタイヤが床面から離間するため、搬送動作がスムーズに行える。
〔移動体40の駆動部80の構成〕
図3Aは移動体の駆動部の構成を示す側断面図である。図3Bは移動体の駆動部の構成を正面からみた図である。図3A及び図3Bに示されるように、移動体40の駆動部80は、移動ベース130の背面側に取り付けられている。また、移動ベース130の前面側には、制御部70が取り付けられている。
〔駆動部80の駆動動作〕
図4Aは移動体の駆動部がガイドレールの入口側カーブを通過する様子を示す図である。図4Bは移動体の駆動部がガイドレールの傾斜部を通過する様子を示す図である。図4Cは移動体の駆動部がガイドレールの出口側カーブを通過する様子を示す図である。
〔保持機構50による車椅子20の保持動作〕
図5Aは車椅子を移動体の保持機構に保持させる過程を示す側面図である。図5Bは車椅子を移動体の昇降機構により上昇させる過程を示す側面図である。図6Aは上側保持部が上方に変位した退避状態を示す正面図である。図6Bは上側保持部が下方に変位した保持状態を示す正面図である。
〔各制御機器の構成〕
図7は各制御機器を示すブロック図である。図7に示されるように、第1車椅子検出センサ52A、第2車椅子検出センサ52B、昇降用モータ62、走行用モータ200、上下左右移動スイッチ230、停止スイッチ240、上階リミットスイッチ250、下階リミットスイッチ260が入出力インターフェイス270を介して制御部70に接続されている。上階リミットスイッチ250、下階リミットスイッチ260は、それぞれガイドレール30の階段入口、階段出口の各端部に取り付けられている。
〔制御部70の制御処理〕
図9は制御部が実行する制御処理を説明するためのフローチャートである。図9に示されるように、S11では、第1車椅子検出センサ52Aが車椅子20を検出したか否かをチェックする。S11において、図5A及び図6Aに示されるように車椅子20の座部24が下側保持部52Aの上方に移動して第1車椅子検出センサ52Aが第1検出信号を出力した場合(YESの場合)、S12に進む。
20 車椅子
22 フレーム
24 座部
26 肘掛け
30 ガイドレール
30A 入口側カーブ
30B 出口側カーブ
34 ラック
40 移動体
50 保持機構
50A 下側保持部
50B 上側保持部
52A 第1車椅子検出センサ
52B 第2車椅子検出センサ
54B 腕部
56B クッション部
60 昇降機構
62 昇降用モータ
64 送りネジ
66 雌ねじ部
70 制御部
70A 昇降制御手段
70B 走行制御手段
80 駆動部
80A 上面側用駆動機構
80B 下面側用駆動機構
90 垂直ベース
92 支持部
100 操作部
102 タッチパネル
110 バネ機構
112 コイルバネ
120 支持ベース
130 移動ベース
140 回動軸
150 ベアリング
170 回動機構
180 ハウジング
190 車輪
194 噛合い部
200 走行用モータ
202 モータ回転軸
210 支持アーム
220 ウォームギヤ機構
222 ウォーム
224 ギヤ
230 上下左右移動スイッチ
232 上方向スイッチ
234 下方向スイッチ
236 左方向スイッチ
238 右方向スイッチ
240 停止スイッチ
250 上階リミットスイッチ
260 下階リミットスイッチ
Claims (6)
- 車椅子を階段に沿って搬送する車椅子搬送装置であって、
前記階段の壁面に設けられ、該階段の段差形状に応じた傾斜角度を有するガイドレールと、
前記ガイドレールに沿って移動する移動体に連結され、前記車椅子のフレームを下方から支える下側保持部と、上下方向に回動可能に支持され、下方に回動すると共に前記フレームを上方から下方に押さえる上側保持部とからなる保持機構と、
前記保持機構と一体となって前記移動体を移動させる駆動部と、
前記保持機構の前記上側保持部に設けられ、前記駆動部を操作する操作部と、
前記操作部の入力操作に応じて前記駆動部による駆動力を制御する制御部と、
前記上側保持部に設けられ、当該上側保持部が前記車椅子の前記フレームに当接する当接位置に変位したときに第2検出信号を出力する第2車椅子検出センサと、
を備え、
前記操作部は、
前記上側保持部が前記車椅子を上方から保持する当接位置に回動されると、入力可能となる
ことを特徴とする車椅子搬送装置。 - 前記移動体に連結され、前記保持機構に保持された前記車椅子を床面に対して昇降させる昇降機構と、
前記下側保持部に設けられ、前記車椅子の座部に相当する保持可能位置に到着した場合に第1検出信号を出力する第1車椅子検出センサと、
をさらに備え、
前記制御部は、前記第1及び第2車椅子検出センサより前記第1及び第2検出信号が両方とも入力された場合に、前記車椅子を床面より持ち上げ、移動した前記移動体が停止した場合に前記車椅子を床面に降下させるように前記昇降機構を制御する
ことを特徴とする請求項1に記載の車椅子搬送装置。 - 前記保持機構は、
前記上側保持部が前記車椅子の前記フレームから離間した退避位置、又は前記上側保持部が前記車椅子の前記フレームに当接する当接位置に押圧するばね機構を有する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の車椅子搬送装置。 - 前記昇降機構は、
前記移動体が前記ガイドレールの傾斜部を移動する際、前記移動体に対して前記車椅子
を水平状態に保つように回動可能に連結される回動機構を有する
ことを特徴とする請求項2に記載の車椅子搬送装置。 - 前記上側保持部は、
前記車椅子の前記フレームにおける肘掛けに相当する当接位置に変位したとき、当該フレームを下方に押さえた状態になる
ことを特徴とする請求項1乃至3の何れかに記載の車椅子搬送装置。 - 前記移動体は、
垂直方向に延在形成された移動ベースと、
前記ガイドレールに摺接する複数の車輪と、
前記移動ベースに支持された前記複数の車輪を駆動する駆動モータと、
前記移動ベースに固定され、前記複数の車輪を支持する支持アームと、
を有することを特徴とする請求項1乃至5の何れかに記載の車椅子搬送装置。
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