JP6057290B2 - 傾斜路昇降設備 - Google Patents
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Description
一方、搭乗者が着座する着座部は、搭乗者を安定して昇降搬送すべく、その基準面を常に水平面に沿う姿勢とするように、姿勢を維持する必要がある。
ちなみに、特許文献1の傾斜路昇降設備では、着座部の傾斜を検出する傾斜センサが設けられ、制御部が、傾斜センサにて検出される傾斜に基づいて、着座部の基準面が水平面に沿う姿勢となるようにモータの回転量をフィードバック制御している。
このような急激な姿勢変化の発生を回避するために、例えば昇降体と着座部との間にダンパーやサスペンションを介在させることも考えられるが、このようにすると構成が煩雑になり、コストの上昇や製造工程の煩雑化を招くことになり好ましくない。
前記揺動支持軸は、設定条件に基づいて定められる設定距離だけ前記着座部の横幅方向の中央部から離間した箇所に設けられ、前記揺動支持軸が、前記連結固定部材の上下方向下端部に位置する形態で設けられ、前記揺動支持軸が、前記昇降体の下端部から、平面視で前記案内レールと直交する方向に沿って突出する状態で取り付けられ、前記着座部が、前記連結固定部材の上端に取り付けられ、前記搭乗者が足を乗せるための足置き台が、前記揺動支持軸と同じ向きに突出する状態で、前記連結固定部材の下端部に取り付けられている点にある。
このように、姿勢維持機構が、着座部を遊びのある状態で揺動支持軸周りに揺動操作して、当該着座部の基準面を水平面に沿う姿勢に維持するものである場合、搭乗者の重心変化や昇降体の加減速等の外力により揺動支持軸周りのトルクに変化が生じることによって、遊び分の揺動に起因する急激な姿勢変化が発生する虞がある。
ここで、設定条件に基づいて定められる設定距離を、例えば、着座部荷重によって発生するトルクが、搭乗者の姿勢変化や昇降体の加減速等に起因して想定されるトルク(着座部荷重によって発生するトルクとは逆向きのトルク)よりも大きくなるような距離以上に設定すれば、上記のような搭乗者の姿勢変化や昇降体の加減速等が発生する等して外力によるトルクの変化があっても、その外力によるトルク変化の前後でトルクの向きが変化せず、遊び分の移動が発生しない。このように、外力によるトルク変化の前後でトルクの向きが変化し難いため、搭乗者の姿勢変化や昇降体の加減速等に伴って、着座部が急激に姿勢変化する事態を抑制することができる。なお、揺動支持軸を着座部の横幅方向で着座部の存在範囲の端部に位置させることが好ましい。このように、揺動支持軸を着座部の横幅方向で着座部の存在範囲の端部に位置させるように上記設定距離を設定すれば、上記の効果は顕著なものとなる。
また、揺動支持軸と着座部との間の距離を大きく取ることができるので、揺動支持軸と着座部との間に、例えば制御装置や昇降体駆動のためのバッテリー等の各種の機器を配設するためのスペースを確保しやすいものとなる。また、上記姿勢維持機構を連結固定部材の上下方向上端部近傍に位置させると、揺動支持軸と姿勢維持機構との間のストロークを大きくとることができ、揺動操作の精度を向上することができるので、着座部の基準面を適正に水平面に沿う姿勢に維持するように着座部を揺動支持軸周りに揺動操作することができるものとなる。
本第2特徴構成によれば、揺動支持軸を、着座部の横幅方向の中央部に対して案内レールにおける階段上端部側に離間して設けることにより、延出長さを短くすることができる。このため、案内レールの階段の踏面からの設置高さを低くすることができる。
図1は、本実施形態における階段昇降設備を示す側面図であり、図2は、昇降体10、連結固定部材21及び着座部20の構成を示す構成図である。階段昇降設備は、階段に設定される昇降経路に沿って設置される1本の案内レールRと、その案内レールRに案内されて昇降経路を昇降自在な昇降体10とを備えている。
案内レールRは、階段の横幅方向(平面視で昇降経路と直交する方向)の端部近傍に位置する状態で設置されている。また、案内レールRは、図2に示すように、断面視において複数の面を有する異形矩形状に形成され、階段の横幅方向端部側の面には、案内レールRを固定するためのレール支持体が取り付けられる。案内レールRにおけるレール支持体が取り付けられる面と対向する面には、昇降用チェーン50Cを嵌入する溝部が設けられている。
また、フレームFには、案内レールRに支持される昇降用チェーン50Cに噛み合う昇降用スプロケット50Sが回転自在に支持されている。昇降用スプロケット50Sの回転軸は、昇降用モータ50の出力軸に連結され、昇降用モータ50の回転によって回転駆動される。昇降用モータ50は、図示しない制御部からの回転駆動指令に基づいて正逆回転するように構成され、この回転駆動による昇降用スプロケット50Sの回転に伴って、昇降用チェーン50Cの長手方向に移動する。これにより、昇降体10は、昇降用チェーン50Cを支持する案内レールRの長手方向に沿って昇降移動する。なお、昇降用モータ50は、連結固定部材21における揺動支持軸Y(後述)と着座部20との間に形成される空間に備えられるバッテリー(図示省略)によって駆動されるようになっている。また、図示は省略するが、このバッテリーは、階段の上端及び下端に設けられる休止位置に備えられる充電装置によって充電されるようになっている。
着座部20は、搭乗者が着座する座面20Z、背もたれ20S及び左右一対の肘掛20Tを備えている。連結固定部材21は、図1に示すように、横幅方向で着座部20の座面20Zとほぼ同じ幅を有する形態に構成されている。揺動支持軸Yは、当該連結固定部材21の上下方向下端部で、かつ、着座部20の横幅方向の中央部に対して案内レールRにおける階段上端部側の端部に離間した箇所に設けられている。
姿勢維持機構30は、図2及び図3に示すように、揺動支持軸Yを中心とする円弧状に形成されて昇降体10に固設されるラックギア31と、ラックギア31と噛み合うピニオンギア32と、ピニオンギア32の回転軸を一体に回転可能な出力軸を備えてピニオンギア32を回転駆動する姿勢維持用モータ33とを備えている。姿勢維持用モータ33はサーボモータとして構成されており、サーボ信号に基づいて、指令された向きの回転及び指令された大きさのトルクを発生させることができる。
また、連結固定部材21の下端部には、搭乗者が足を乗せるための足置き台(フットレスト)22が、揺動支持軸Yと同じ向きに突出するように設けられている。
これにより、搭乗者の姿勢変化や昇降体10の加減速等が発生したとしても、上記のようにラックギア31の歯31Tの右側面31TRとピニオンギア32の歯32Tの左側面32TLとが当接した状態を維持することができ、ラックギア31とピニオンギア32との間にバックラッシュBLが存在しても、着座部20に急激な姿勢変化が生じることを抑制することができる。
(1)上記実施形態では、揺動支持軸Yを着座部20の横幅方向の中央部に対して案内レールRにおける階段上端部側の端部に離間した箇所に設ける構成を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、図6に示すように、着座部20の横幅方向の中央部に対して案内レールRにおける階段下端部側の端部に離間した箇所に設けられていてもよい。また、上記実施形態では、設定条件を、少なくとも、着座部荷重によって生じる揺動支持軸Y周りのモーメントが、搭乗者の姿勢変化や昇降体10の加減速等に起因して生じるトルク(着座部荷重によって生じるトルクとは逆向きのトルク)よりも大きくなるような条件に設定する例を示したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、設定条件を、搭乗者の姿勢変化や昇降体10の加減速等に起因して生じるトルクよりも小さい所定のトルクを生じさせるような条件に設定してもよい。
20 着座部
21 連結固定部材
30 姿勢維持機構
BL 遊び
R 案内レール
Y 揺動支持軸
ST 階段
Claims (2)
- 階段又は傾斜路に設定される昇降経路に沿って設置される案内レールと、
前記案内レールに案内されて前記昇降経路を昇降自在な昇降体と、
搭乗者が着座する着座部を前記昇降体に対して揺動自在に支持する揺動支持軸と、
前記揺動支持軸に対して前記着座部を連結固定する連結固定部材と、が設けられ、
前記昇降体は、前記昇降経路を昇降するに伴って水平面に対する姿勢が変化する形態で前記案内レールに案内され、
前記着座部を、遊びのある状態で前記揺動支持軸周りに揺動操作して、当該着座部の基準面を水平面に沿う姿勢に維持する姿勢維持機構が設けられている傾斜路昇降設備であって、
前記揺動支持軸は、設定条件に基づいて定められる設定距離だけ前記着座部の横幅方向の中央部から離間した箇所に設けられ、
前記揺動支持軸が、前記連結固定部材の上下方向下端部に位置する形態で設けられ、
前記揺動支持軸が、前記昇降体の下端部から、平面視で前記案内レールと直交する方向に沿って突出する状態で取り付けられ、
前記着座部が、前記連結固定部材の上端に取り付けられ、
前記搭乗者が足を乗せるための足置き台が、前記揺動支持軸と同じ向きに突出する状態で、前記連結固定部材の下端部に取り付けられている傾斜路昇降設備。 - 前記揺動支持軸が、前記着座部の横幅方向の中央部に対して、前記案内レールにおける階段上端部側に離間した箇所にて設けられている請求項1記載の傾斜路昇降設備。
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