JP2003159281A

JP2003159281A - 移動装置

Info

Publication number: JP2003159281A
Application number: JP2001364099A
Authority: JP
Inventors: Yoshisada Inaba; 良貞稲葉
Original assignee: Shinsei KK; Shinsei Co Ltd
Current assignee: Shinsei KK; Shinsei Co Ltd
Priority date: 2001-11-29
Filing date: 2001-11-29
Publication date: 2003-06-03

Abstract

(57)【要約】【課題】廊下や階段の踊り場等の水平な場所、階段等
の傾斜している場所、カーブしている場所等、所望の場
所に簡単に設置することが可能である安価な移動装置を
提供する。【解決手段】レール部１０と、レール部１０に沿って
移動する移動部３０を備え、レール部１０は、変形可能
なレール本体１１と、レール本体１１の少なくとも一部
を支持する支持部材１２を有し、移動部３０は、レール
本体１１の変形に応じてレール本体１１に係合して移動
可能な係合部４１を有し、係合部４１の移動によりレー
ル部１０に沿って移動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、敷設されたレール
部に沿って移動する移動部を備えた移動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、駅や大型店舗、イベントホー
ル等の公共の建物等には、例えば身障者や老人、体力の
弱った方々等を、異なったフロアに簡単に移動（昇降）
させる移動装置として、エレベーターやエスカレータ等
が設置されている。また、比較的長い距離を歩く必要が
ある公共の建物等には、水平方向に移動するエスカレー
タ（いわゆる「動く歩道」）が設置されているものもあ
る。これらの移動設備を一般家庭（個人住宅）に施工す
る場合、各家庭毎に詳細な設計図を作成した上でそれに
適した部品を製造し使用する必要があり、手間がかかる
と共に、費用も割高になる。このため、前記移動装置を
一般家庭に広く普及させることが困難であった。

【０００３】そこで、一般家庭では、身障者や老人、体
力の弱った方々等、特に介助者が必要な方が、廊下や床
等の水平な場所を行き来する際には、例えば車椅子を利
用したり、上階と下階との間を行き来する際には、人の
背に背負われて昇降する等していた。

【０００４】近年では、一般家庭用（個人住宅用）とし
てコンパクトで比較的安価なエレベータやリフタ、ある
いはエスカレータ等が提案されてきている。このような
ものとしては、例えば、特開平７−４５４号公報や、特
開平１１−３２２２８４号公報等に記載されたものがあ
る。

【０００５】特開平７−４５４号公報に記載されたリフ
タは、車椅子を載せるための乗車板と、車椅子の載せた
乗車板を上下動させる垂直リフト機構を有するキャリッ
ジと、当該キャリッジを階段の傾斜に沿って斜めに昇降
させる斜行機構と、を備えて構成されている。前記斜行
機構は、既設の階段の一側壁に設置され、前記垂直リフ
ト機構によってアクセススペースを最小にし、不使用時
に乗車板を枢動して折り畳むと、健常者の通路が確保さ
れるようになっている。

【０００６】また、特開平１１−３２２２８４号公報に
記載の家庭用昇降設備は、建家の基礎上に固定されるベ
ースに支柱を立設し、支柱の上部に滑車を有するアッパ
ーブラケットを設けた構造を有している。該支柱には昇
降台を摺動可能に装備させ、前記滑車に装架した吊りロ
ープの一端を前記昇降台に、他端を昇降台よりも重量の
大きなカウンターウェイトにそれぞれ連結し、このカウ
ンターウェイトを昇降台の上昇動力源としている。そし
て、前記昇降台には牽引ロープを連結し、ベースには前
記牽引ロープを巻戻しあるいは繰出すアクチュエータを
設けて、昇降台の下降力を補うようになっている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開平
７−４５４号公報に記載されたリフタは、踊り場がある
階段や、踊り場を挟んだ上下の階段の角度が各々異なっ
ている場所、あるいはカーブしている場所に設置するこ
とが事実上できないという問題がある。また、廊下や床
等の水平な場所における移動に対しての考慮がなかっ
た。

【０００８】また、特開平１１−３２２２８４号公報に
記載の家庭用昇降設備は、垂直な移動のみを行うもので
あり、階段や階段の踊り場、廊下、床等、任意の場所に
設置するものではなかった。

【０００９】本発明は、このような従来の問題点を解決
することを課題とするものであり、廊下や階段の踊り場
等の水平な場所、階段等の傾斜している場所、カーブし
ている場所等、所望の場所に簡単に設置することが可能
である安価な移動装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明は、レール部と、当該レール部に沿って移動する
移動部と、を備えた移動装置であって、前記レール部
は、変形可能なレール本体と、当該レール本体の少なく
とも一部を支持する支持部材と、を備え、前記移動部
は、前記レール本体の変形に応じて該レール本体に係合
して移動可能な係合部を備え、当該係合部の移動により
前記レール部に沿って移動する移動装置を提供するもの
である。

【００１１】この構成を備えた移動装置は、レール本体
が変形可能であるため、レール部を廊下や階段の踊り場
等の水平な場所、階段等の傾斜している場所、カーブし
ている場所等、所望の場所に簡単に設置することができ
る。この時、レール本体の少なくとも一部が支持部材に
よって支持されているため、レール本体が不必要に撓む
（変形する）ことを防止することができる。また、移動
部は、変形したレール部に沿って移動することができ
る。このため、本発明にかかる移動装置は、既存の任意
の場所に簡単に設置することができる。

【００１２】前記レール本体は、例えば、コイルばねか
ら構成することができる。この場合、移動部の係合部
は、設置されたコイルばねの上部ループ部分に係合して
移動することができる。

【００１３】前記係合部は、スプライン軸に移動可能に
貫通された複数の羽部材からなり、前記レール本体の変
形に応じて、隣接する羽部材間の距離を調節可能に構成
することができる。

【００１４】また、前記レール部は傾斜して配置された
傾斜部を有し、前記移動部は、当該傾斜部に沿って昇降
可能に構成することができる。

【００１５】そしてまた、前記支持部材は断面略コ字状
を備え、前記レール本体の底部を支持することができ
る。また、前記支持部材は、例えば、形鋼から構成する
こともできる。

【００１６】また、本発明にかかる移動装置は、前記ス
プライン軸の前記係合部を挟んだ両側に、当該係合部を
付勢可能な付勢部材を配置することもできる。このよう
な構成にすることで、移動部が移動を開始する際、及び
移動を停止する際にかかる慣性力を前記付勢部材によっ
て吸収し緩和することができる。したがって、移動部の
発進及び停止をよりスムーズに行うことができる。

【００１７】前記付勢部材は、例えば、コイルばねから
構成することができる。

【００１８】また、前記移動部は、使用者が着座可能な
椅子と、当該椅子を略水平に維持可能な水平調節部を、
さらに備えることができる。

【００１９】そしてまた、前記椅子は折り畳み可能に構
成することができる。このように構成することで、使用
しない際に、コンパクトに保管することができ、通路の
スペースを広く確保することができる。

【００２０】また、前記椅子は、背もたれと、座と、足
置きと、を備え、当該座は、背もたれ側に配置された第
１の座と、足置き側に配置された第２の座とを連結して
なり、連結部分で折り畳み可能に構成することもでき
る。前記背もたれと第１の座を一体に形成し、前記足置
きと第２の座を一体に形成することもできる。

【００２１】

【発明の実施の形態】次に、本発明の好適な実施の形態
にかかる移動装置について図面を参照して説明する。（実施の形態１）図１は、実施の形態１にかかる移動装
置の正面図、図２は図１に示す移動装置の右側面図、図
３は図１に示す移動装置の左側面図、図４は、実施の形
態１にかかる移動装置の駆動部の平面図、図５は、実施
の形態１にかかる移動装置の水平調節器の正面図、図６
は、図５に示す水平調節器の側面図、図７及び図８は、
図５に示す水平調節器の作動状態を示す図、図９は、実
施の形態１にかかる移動装置の一部拡大図、図１０は、
実施の形態１にかかる移動装置の使用状態を示す図であ
る。

【００２２】図１〜図１０に示すように、実施の形態１
にかかる移動装置１は、レール部１０と、レール部１０
に沿って移動する移動部３０と、を備えて構成されてい
る。

【００２３】レール部１０は、コイルばねからなるレー
ル本体１１と、レール本体１１の底部を支持する支持部
材１２と、支持部材１２に支持されたレール本体１１の
両側の所定位置を支持するブラケット１３と、各々のブ
ラケット１３の上部に固定され、レール本体１１に沿っ
た両側に配置された丸棒１４と、を備えて構成されてい
る。

【００２４】レール本体１１は、上下、左右、どの角度
でも湾曲可能であり、階段、床、廊下等、設置場所の形
状に応じて変形させて設置することができる。なお、実
施の形態１では、図１０に示すように、階下にある水平
な廊下（あるいは床）部分、角度αで傾斜した階段部
分、階上にある水平な廊下（あるいは床）部分に、その
形状に沿って（変形させて）設置した。このレール本体
１１は、階下にある水平な廊下（あるいは床）と階段と
の連続部分が湾曲し、この湾曲部分では、レール本体１
１のピッチが他の部分に比べ若干短くなっている。ま
た、階段と階上にある水平な廊下（あるいは床）との連
続部分も湾曲し、この湾曲部分では、レール本体１１の
ピッチが他の部分に比べ若干長くなっている。実施の形
態１では、レール本体１１として直径約１００ｍｍ、太
さ約５〜６ｍｍ、ピッチ約２０〜４０ｍｍのコイルばね
を使用した。

【００２５】支持部材１２は、断面略コ字状を備えた溝
形鋼から構成されている。この支持部材１２は、特に図
１０に示すように、レール本体１１の設置場所に応じて
変形した形状を保持する役割を果たしている。すなわ
ち、この支持部材１２によって、レール本体１１は、不
必要な変形や撓みが生じることが防止される。なお、実
施の形態１では、レール本体１１の設置場所に応じた変
形を保持するよう、支持部材１２は、階下にある水平な
廊下（あるいは床）部分、階段部分、階上にある水平な
廊下（あるいは床）部分に分けて設置した。

【００２６】ブラケット１３は、断面略Ｌ字状を備え、
レール本体１１に対し約１ｍの間隔をおいて、レール本
体１１の両側に配置されている。このブラケット１３
は、その上部に、ボルト等の固定部材１５によって丸棒
１４が固定されている。

【００２７】丸棒１４は、レール本体１１と平行をなす
ようにレール本体１１に沿ってブラケット１３に取り付
けられている。この丸棒１４は、特に図９に拡大して示
すように、後に詳述する移動部３０の車輪７１と、脱輪
防止用車輪７２によって上下が挟み込まれた状態とな
る。

【００２８】移動部３０は、椅子部３１と、椅子部３１
を支持しかつレール部１０に対して移動させる駆動部３
２と、を備えて構成されている。

【００２９】椅子部３１は、使用者が着座可能な座３３
と、背もたれ３４と、足置き３５と、肘掛け３６と、を
備えて構成されている。座３３は、背もたれ３４側に配
置されかつ背もたれ３４と一体に形成された第１の座３
３Ａと、足置き３５側に配置されかつ足置き３５と一体
に形成された第２の座３３Ｂとからなり、第１の座３３
Ａと第２の座３３Ｂはヒンジ３７を介して連結されてい
る。また、肘掛け３６もヒンジ３７によって座３３に連
結されている。この座３３は、図２及び図３に破線で示
すように、ヒンジ３７部分で折り畳み可能であり、肘掛
け３６もヒンジ３７を支点として回転可能となってい
る。このように、椅子部３１は、折り畳み可能な構成を
備えているため、使用しない際に、コンパクトに保管す
ることができ、通路のスペースを広く確保することがで
きる。

【００３０】この椅子部３１は、一端（図１に示す右
側）が、後に詳述する移動部３０のハウジング４４に固
定され、底面の所定位置が平衡調節アーム５４に固定さ
れ、移動部３０に支持されている。そして、この椅子部
３１には、後に詳述する水平調節部４３の構成要素であ
る水平感知器５５が設置されている。

【００３１】駆動部３２は、レール本体１１の変形に応
じてレール本体１１に係合して移動可能な係合部４１
と、係合部４１を駆動させる走行駆動モータ４２と、椅
子部３１を常に略水平に保つ水平調節部４３と、これら
を収容するハウジング４４と、ハウジング４４の底面に
設置された車輪部４８と、を備えて構成されている。

【００３２】係合部４１は、スプライン軸４５に移動可
能に貫通された複数の羽部材から構成されている。スプ
ライン軸４５と係合部４１との間には、図９に示すよう
に嵌合隙間４９が形成されており、係合部４１を構成す
る各々の羽部材は、レール本体１１の変形に応じて（ピ
ッチに応じて）隣接する羽部材との距離を調節可能とな
っている。この係合部４１は、レール本体１１の伸縮に
よって湾曲部のピッチが異なるため、係合部４１の厚み
（羽部材の厚み）を予め所望の薄さにし、係合部４１が
狭いピッチに食い込んだ場合においても摩擦が大きくな
ることを防止している。このようにすることで、レール
本体１１との噛み合わせが良くなり、レール本体１１の
伸縮に応じてよりスムーズに移動することができる。

【００３３】係合部４１の両側には、コイルばね４６Ａ
及び４６Ｂがスプライン軸４５に貫通されている。この
コイルばね４６Ａ及び４６Ｂは、移動部３０が移動を開
始する際、及び移動を停止する際にかかる慣性力を吸収
し緩和する役割を果たしている。したがって、移動部の
発進及び停止をよりスムーズに行うことができる。

【００３４】走行駆動モータ４２は、その駆動軸４７が
タイミングベルト４９を介してスプライン軸４５に回転
力を伝える。この走行駆動モータ４２の駆動により、ス
プライン軸４５が回転し、係合部４１を回転させる。こ
の回転により、移動部３０はレール部１０に対し移動す
る。

【００３５】水平調節部４３は、椅子平衡用モータ５１
と、一端が椅子平衡用モータ５１に接続され、他端がハ
ウジング４４に回転可能に支持され、レール部１０に対
し略平衡となるよう配設されたスクリューシャフト５２
と、スクリューシャフト５２の回転によって移動するボ
ールナット５３と、一端がボールナット５３に接続さ
れ、他端が椅子部３１の底面に固定され、ボールナット
５３の移動によりスクリューシャフト５２に対する角度
を変更する平衡調節アーム５４と、椅子部３１に配設さ
れ、椅子部３１の水平状態を感知する水平感知器５５
と、を備えて構成されている。

【００３６】水平感知器５５は、特に図５〜図８に示す
ように、取付板６１と、取付板６１に設けられた２つの
リミッタ６２Ａ及び６２Ｂと、リミッタ６２Ａ及び６２
Ｂのスイッチ６３Ａ及び６３ＢのＯＮ／ＯＦＦを行うス
イッチアーム６４Ａ及び６４Ｂと、取付板６１に取付け
られ、一端がスイッチアーム６４Ａで開閉可能に閉鎖さ
れ、他端がスイッチアーム６４Ｂで開閉可能に閉鎖され
た中空の円筒部材６５と、円筒部材６５内に移動可能に
配置された転がり球６６と、を備えて構成されている。

【００３７】この水平調節部４３は、移動部３０が水平
な状態（図１に示す状態）にある際は、ボールナット５
３が、スクリューシャフト５２の図１に示す右側端部に
配設されておりいる。この時、水平感知器５５は、図５
に示す状態にあり、スイッチ６３Ａ及び６３Ｂ共にＯＦ
Ｆ状態で、椅子平衡用モータ５１は駆動していない。

【００３８】移動部３０が水平な状態から傾斜部を登る
際（傾斜が図１０に示すように右上がりの際）は、図７
に示すように、転がり球６６が左側に転がり、スイッチ
アーム６４Ｂを押し、これによってスイッチアーム６４
Ｂがスイッチ６３Ｂを押す（ＯＮ）する。この動作によ
り、椅子平衡用モータ５１が駆動し、スクリューシャフ
ト５２を回転させてボールナット５３を左側に移動させ
る。この動作により、平衡調節アーム５４のスクリュー
シャフト５２とのなす角度βが大きくなるように徐々に
変更して、椅子部３１の左側を上昇させ、図１０に示す
ように椅子部３１を水平状態に維持する。

【００３９】このスクリューシャフト５２の回転は、転
がり球６６がスイッチアーム６４Ｂを押圧してスイッチ
６３ＢをＯＮ状態にしている間、継続して行われる。す
なわち、スクリューシャフト５２は、椅子部３１が水平
な状態になり、転がり球６６が図５に示す状態になるま
で回転する。

【００４０】また、移動部３０が前記傾斜部から水平な
部分に移動する際は、駆動部３２が徐々に水平状態に戻
されるため、図８に示すように、転がり球６６が右側に
転がり、スイッチアーム６４Ａを押し、これによってス
イッチアーム６４Ａがスイッチ６３Ａを押す（ＯＮ）す
る。この動作により、椅子平衡用モータ５１が駆動し、
スクリューシャフト５２を前記とは反対の方向に回転さ
せてボールナット５３を右側に移動させる。このスクリ
ューシャフト５２の回転は、転がり球６６がスイッチア
ーム６４Ａを押圧してスイッチ６３ＡをＯＮ状態にして
いる間、継続して行われる。すなわち、スクリューシャ
フト５２は、椅子部３１が水平な状態になり、転がり球
６６が図５に示す状態になるまで回転し、ボールナット
５３を移動させて平衡調節アーム５４のスクリューシャ
フト５２とのなす角度βが小さくなるように徐々に変更
して、椅子部３１の左側を下降させ、図１に示すように
椅子部３１を水平状態に維持する。

【００４１】なお、移動部３０が水平な状態から傾斜部
を下る際も、前記と同様に椅子部３１の水平状態が維持
される。

【００４２】車輪部４８は、レール部１０の丸棒１４上
部を回転して走行する車輪７１と、丸棒１４の下部に当
接して回転し、車輪７１と共に丸棒１４を挟む脱輪防止
用車輪７２と、車輪７１及び７２を支持する支持リム７
３と、を備えて構成されている。この車輪部４８によっ
て、移動部３０がレール部１０上を移動する際には、丸
棒１４が車輪７１と脱輪防止用車輪７２によって挟み込
まれた状態となるため、移動部３０は安定し、係合部４
１とレール本体１１との係合が外れることを防止するこ
とができる。したがって、移動部３０は、常に安全にレ
ール部１０に沿って移動することができる。なお、実施
の形態１では、車輪部４８は、ハウジング４４の底部に
４カ所設置した。

【００４３】次に、実施の形態１にかかる移動装置１の
具体的動作について図面を参照して説明する。

【００４４】水平な廊下や床等に配設されたレール部１
０上を移動部３０が走行（移動）する際は、使用者が図
示しない走行スイッチをＯＮにすると、走行駆動モータ
４２が駆動し、タイミングベルト４９を介してスプライ
ン軸４５が回転する。この動作によって係合部４１がレ
ール本体１１と係合しながら回転し、移動部３０が移動
を開始する。この時、移動部３０は、車輪部４８の車輪
７１と脱輪防止用車輪７２によってレール部１０の丸棒
１４を挟み込んだ状態で移動するため、移動部３０は、
脱輪することなく安定した移動を行うことができる。ま
た、係合部４１の両側に配設されたコイルばね４６Ａ及
び４６Ｂが、移動部３０の移動開始時にかかる慣性力を
吸収し緩和するため、スムーズな発進を行うことができ
る。そしてまた、この状態の際は、椅子部３１はレール
部１０に対し平衡な状態にあるため、水平感知器５５
は、図５に示す状態にあり、水平調節部４３は駆動して
いない。

【００４５】次に、移動部３０が階下にある水平部分か
ら階段等の傾斜部を登る際（傾斜が図１０に示すように
右上がりの際）は、レール本体１１は、水平部分と傾斜
部との連続部分が湾曲（変形）し、この湾曲部分では、
レール本体１１のピッチが他の部分に比べ若干短くなっ
ている。レール本体１１がこのような状態になっていて
も、係合部４１は、この湾曲により決まるピッチに応じ
て、隣接する羽部材間の距離を調節可能となっているた
め、スムーズに前記傾斜部を登り始める。この時、移動
部３０は、レール部１０の傾斜角度α（図１０参照）に
応じて傾き、水平感知器５５が図７に示す状態となる。
この傾きにより、前述したように転がり球６６が左側に
転がり、スイッチアーム６４Ｂを介してスイッチ６３Ｂ
がＯＮされ椅子平衡用モータ５１が駆動される。この動
作により、スクリューシャフト５２を回転させてボール
ナット５３を左側に移動させ、平衡調節アーム５４のス
クリューシャフト５２とのなす角度βを変更して、椅子
部３１の左側を適宜上昇させ、図１０に示すように椅子
部３１を水平状態に維持する。この際も移動部３０は、
車輪部４８により安定した移動を行うことができる。

【００４６】次に、移動部３０が前記傾斜部から水平な
部分に移動する際は、レール本体１１は、水平部分と傾
斜部との連続部分が湾曲（変形）し、この湾曲部分で
は、レール本体１１のピッチが他の部分に比べ若干長く
なっている。レール本体１１がこのような状態になって
いても、係合部４１は、この湾曲により決まるピッチに
応じて、隣接する羽部材間の距離を調節可能となってい
るため、スムーズに水平部分へと移動する。この時は、
前述したように、転がり球６６が図８に示すように右側
に転がり、スイッチアーム６４Ａを介してスイッチ６３
ＡがＯＮされる。この動作により、椅子平衡用モータ５
１が駆動し、スクリューシャフト５２を前記とは反対の
方向に回転させてボールナット５３を右側に移動させ、
平衡調節アーム５４のスクリューシャフト５２とのなす
角度βを変更して、椅子部３１の左側を下降させ、図１
０に示すように椅子部３１を水平状態に維持する。この
際も移動部３０は、車輪部４８により安定した移動を行
うことができる。

【００４７】また、移動部３０が階上にある水平部分か
ら階段等の傾斜部を下る際（傾斜が図１０に示すように
左下がりの際）は、傾斜部を登る際と同様に、水平調節
部４３が作動し、椅子部３１の水平が保たれる。移動部
３０を停止させる際は、使用者が図示しない走行スイッ
チをＯＦＦにすればよい。この時、係合部４１の両側に
配設されたコイルばね４６Ａ及び４６Ｂが、移動部３０
の停止時にかかる慣性力を吸収し緩和するため、穏やか
な停止を行うことができる。

【００４８】なお、実施の形態１では、レール本体１１
の底面を支持する支持部材１２として断面略コ字状を備
えた溝形鋼を使用した場合について説明したが、これに
限らず、支持部材１２は、レール本体１１の設置面に対
応した変形を阻止することなく、レール本体１１の不必
要な変形や撓みを防止することが可能であれば、他の部
材を用いることができるのは勿論である。

【００４９】また、実施の形態１では、レール本体１１
としてコイルばねを使用した場合について説明したが、
これに限らず、設置面に対応した形状に変形可能であれ
ば、他の部材を用いてもよい。

【００５０】そしてまた、椅子部３１を水平状態に保つ
ための水平調節部４３の構成は、一例であり、他の構成
を備えたものを使用してもよい。

【００５１】また、実施の形態１では、移動部３０とし
て、椅子部３１と、これを移動させる駆動部３２を備
え、使用者が搭乗して移動する場合について説明した
が、これに限らず、例えば、椅子部３１を、荷物を載せ
ることが可能な載置部に代えて、荷物運搬用の移動装置
として使用することもできる。（実施の形態２）次に、本発明の実施の形態２にかかる
移動装置について、図面を参照して説明する。

【００５２】図１１は、本発明の実施の形態２にかかる
移動装置の正面図、図１２は図１１に示す移動装置の右
側面図、図１３は図１１に示す移動装置の左側面図、図
１４は、実施の形態２にかかる移動装置の駆動部の平面
図、図１５は、実施の形態２にかかる移動装置の一部拡
大図、図１６は、実施の形態２にかかる移動装置の使用
状態を示す図である。

【００５３】なお、実施の形態２では、実施の形態１に
かかる移動装置１と同様の部材には同一の符号を付し、
その詳細な説明は省略する。

【００５４】図１１〜図１６に示すように、実施の形態
２にかかる移動装置２は、レール部２０と、レール部２
０に沿って移動する移動部８０と、を備えて構成されて
いる。

【００５５】レール部２０は、レール本体１１と、レー
ル本体１１の底部を支持する支持部材１２と、支持部材
１２の両外側に固定された断面略コ字状の枠体８３と、
を備えて構成されている。

【００５６】枠体８３は、例えば押出成形等により得ら
れ、断面略コ字状を画定する凹部８４に、後に詳述する
車輪部９８の車輪７１が回転可能に嵌合するようになっ
ている。この枠体８３は、例えば皿ねじ等によって支持
部材１２に固定される。

【００５７】移動部８０は、椅子部８１と、椅子部８１
を支持しかつレール部２０に対して移動させる駆動部８
２と、を備えて構成されている。

【００５８】椅子部８１の基本的構造は、実施の形態１
で説明した椅子部３１と同様であるが、第１の座３３Ａ
と第２の座３３Ｂが、ヒンジ８７を介して連結されてお
り、図１２及び図１３に破線で示すように、ヒンジ８７
部分で折り畳み可能に構成されている。この椅子部８１
は、実施の形態１と同様に、一端（図１１に示す右側）
が移動部８０のハウジング４４に固定され、底面の所定
位置が平衡調節アーム５４に固定され、移動部８０に支
持されている。そして、この椅子部８１には、水平調節
部４３の構成要素である水平感知器５５が設置されてい
る。

【００５９】駆動部８２は、レール本体１１の変形に応
じてレール本体１１に係合して移動可能な係合部４１
と、係合部４１を駆動させる走行駆動モータ４２と、椅
子部８１を常に略水平に保つ水平調節部４３と、これら
を収容するハウジング４４と、ハウジング４４の底面に
設置された車輪部９８と、を備えて構成されている。

【００６０】係合部４１の両側には、コイルばね４６Ａ
及び４６Ｂがスプライン軸４５に貫通されており、コイ
ルばね４６Ａ及び４６Ｂの係合部４１とは反対側には、
スペーサ８６Ａ及び８６Ｂが各々スプライン軸４５に貫
通されて配設されている。このスペーサ８６Ａ及び８６
Ｂは、コイルばね４６Ａ及び４６Ｂを適切に押さえる役
割を果たしており、これによって、このコイルばね４６
Ａ及び４６Ｂは、移動部８０が移動を開始する際、及び
移動を停止する際にかかる慣性力をより効率よく吸収し
緩和する。したがって、移動部の発進及び停止をより一
層スムーズに行うことができる。

【００６１】走行駆動モータ４２は、その駆動軸４７に
平歯車９１が連結されており、平歯車９２を介して、ス
プライン軸４５に連結されている平歯車９３を回転さ
せ、これによってスプライン軸４５に回転力を伝える。
この走行駆動モータ４２の駆動により、スプライン軸４
５が回転し、係合部４１を回転させる。そしてこの回転
により、移動部８０はレール部２０に対し移動する。

【００６２】車輪部９８は、レール部２０の枠体８３の
凹部８４に嵌合して回転し、走行する車輪７１と、車輪
７１を支持する支持リム９９と、を備えて構成されてい
る。この車輪部９８によって、移動部８０がレール部２
０上を移動する際には、車輪７１が凹部８４に嵌合した
状態となるため、移動部８０は安定し、係合部４１とレ
ール本体１１との係合が外れることを防止することがで
きる。したがって、移動部８０は、常に安全にレール部
２０に沿って移動することができる。なお、実施の形態
２では、車輪部９８は、ハウジング４４の底部に４カ所
設置した。

【００６３】次に、実施の形態２にかかる移動装置２の
具体的動作について図面を参照して説明する。

【００６４】水平な廊下や床等に配設されたレール部２
０上を移動部８０が走行（移動）する際は、使用者が図
示しない走行スイッチをＯＮにすると、走行駆動モータ
４２が駆動し、平歯車９１、９２及び９３を介してスプ
ライン軸４５が回転する。この動作によって、実施の形
態１と同様に係合部４１がレール本体１１と係合しなが
ら回転し、移動部８０が移動を開始する。この時、移動
部８０は、車輪部９８の車輪７１がレール部２０の凹部
８４と嵌合した状態で回転して移動するため、移動部８
０は、脱輪することなく安定した移動を行うことができ
る。また、コイルばね４６Ａ及び４６Ｂが、移動部８０
の移動開始時にかかる慣性力を吸収し緩和するため、ス
ムーズな発進を行うことができる。そしてまた、この状
態の際は、椅子部８１はレール部２０に対し平衡な状態
にあるため、実施の形態１と同様に水平感知器５５は図
５に示す状態にあり、水平調節部４３は駆動していな
い。

【００６５】次に、移動部８０が階下にある水平部分か
ら階段等の傾斜部を登る際（傾斜が図１６に示すように
右上がりの際）は、実施の形態１と同様に、移動部８０
は、レール部２０の傾斜角度α（図１６参照）に応じて
傾き、水平感知器５５が図７に示す状態となり、椅子平
衡用モータ５１が駆動され、図１６に示すように椅子部
８１を水平状態に維持する。この際も移動部８０は、車
輪部９８により安定した移動を行うことができる。

【００６６】次に、移動部８０が前記傾斜部から水平な
部分に移動する際は、実施の形態１と同様に、椅子平衡
用モータ５１が駆動し、図１６に示すように椅子部８１
を水平状態に維持する。この際も移動部８０は、車輪部
９８により安定した移動を行うことができる。

【００６７】また、移動部８０が階上にある水平部分か
ら階段等の傾斜部を下る際（傾斜が図１６に示すように
左下がりの際）は、傾斜部を登る際と同様に、水平調節
部４３が作動し、椅子部８１の水平が保たれる。移動部
８０を停止させる際は、使用者が図示しない走行スイッ
チをＯＦＦにすればよい。この時、係合部４１の両側に
配設されたコイルばね４６Ａ及び４６Ｂが、移動部８０
の停止時にかかる慣性力を吸収し緩和するため、穏やか
な停止を行うことができる。

【００６８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明にかかる移
動装置は、レール本体が変形可能であるため、レール部
を廊下や階段の踊り場等の水平な場所、階段等の傾斜し
ている場所、カーブしている場所等、所望の場所に簡単
に設置することができる。この時、レール本体の少なく
とも一部が支持部材によって支持されているため、レー
ル本体が不必要に撓む（変形する）ことを防止すること
ができる。また、移動部は、変形したレール部に沿って
移動することができる。したがって、既存の任意の場所
に簡単に設置することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかる移動装置の正面図
である。

【図２】図１に示す移動装置の右側面図である。

【図３】図１に示す移動装置の左側面図である。

【図４】本発明の実施の形態にかかる移動装置の駆動部
の平面図である。

【図５】本発明の実施の形態にかかる移動装置の水平調
節器の正面図である。

【図６】図５に示す水平調節器の側面図である。

【図７】図５に示す水平調節器の作動状態を示す図であ
る。

【図８】図５に示す水平調節器の作動状態を示す図であ
る。

【図９】本発明の実施の形態にかかる移動装置の一部拡
大図である。

【図１０】本発明の実施の形態にかかる移動装置の使用
状態を示す図である。

【図１１】本発明の実施の形態２にかかる移動装置の正
面図である。

【図１２】図１１に示す移動装置の右側面図である。

【図１３】図１１に示す移動装置の左側面図である。

【図１４】本発明の実施の形態２にかかる移動装置の駆
動部の平面図である。

【図１５】本発明の実施の形態２にかかる移動装置の一
部拡大図である。

【図１６】本発明の実施の形態２にかかる移動装置の使
用状態を示す図である。

【符号の説明】

１、２移動装置１０、２０レール部１１レール本体１２支持部材１４丸棒３０、８０移動部３１、８１椅子部３２、８２駆動部４１係合部４２走行駆動モータ４３水平調節部４５スプライン軸４６Ａ、４６Ｂコイルばね４８、９８車輪部５５水平感知器７１車輪７２脱輪防止用車輪８３枠体９１、９２、９３平歯車

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】レール部と、当該レール部に沿って移動
する移動部と、を備えた移動装置であって、前記レール部は、変形可能なレール本体と、当該レール
本体の少なくとも一部を支持する支持部材と、を備え、前記移動部は、前記レール本体の変形に応じて該レール
本体に係合して移動可能な係合部を備え、当該係合部の
移動により前記レール部に沿って移動する移動装置。
【請求項２】前記レール本体は、コイルばねからなる
請求項１記載の移動装置。
【請求項３】前記係合部は、スプライン軸に移動可能
に貫通された複数の羽部材からなり、前記レール本体の
変形に応じて、隣接する羽部材間の距離を調節可能であ
る請求項１または請求項２記載の移動装置。
【請求項４】前記レール部は傾斜して配置された傾斜
部を有し、前記移動部は、当該傾斜部に沿って昇降可能
である請求項１ないし請求項３のいずれか一項に記載の
移動装置。
【請求項５】前記支持部材は断面略コ字状を備え、前
記レール本体の底部を支持する請求項１ないし請求項４
のいずれか一項に記載の移動装置。
【請求項６】前記支持部材が形鋼である請求項１ない
し請求項５のいずれか一項に記載の移動装置。
【請求項７】前記スプライン軸の前記係合部を挟んだ
両側に、当該係合部を付勢可能な付勢部材を配置した請
求項１ないし請求項６のいずれか一項に記載の移動装
置。
【請求項８】前記付勢部材がコイルばねである請求項
７記載の移動装置。
【請求項９】前記移動部は、使用者が着座可能な椅子
と、当該椅子を略水平に維持可能な水平調節部を、さら
に備えた請求項１ないし請求項８のいずれか一項に記載
の移動装置。
【請求項１０】前記椅子は折り畳み可能である請求項
９記載の移動装置。
【請求項１１】前記椅子は、背もたれと、座と、足置
きと、を備え、当該座は、背もたれ側に配置された第１
の座と、足置き側に配置された第２の座とを連結してな
り、連結部分で折り畳み可能である請求項１０記載の移
動装置。
【請求項１２】前記背もたれと第１の座が一体に形成
され、前記足置きと第２の座が一体に形成されてなる請
求項１１記載の移動装置。