JP5989686B2 - ロック可能な関節運動するエンドエフェクタを有する外科用器具 - Google Patents

Description

本発明は、外科用器具に関し、様々な実施形態において、関節運動するエンドエフェクタを有する最小侵襲の外科用器具に関する。

内視鏡的及び他の最小侵襲の外科用器具は、典型的に、細長シャフトの遠位端に位置付けられたエンドエフェクタと、臨床医がエンドエフェクタを操作することを可能にする細長シャフトの近位端にハンドルを含む。使用時に、エンドエフェクタは、トロカールのカニューレを通じて手術部位に提供される。手術部位において、エンドエフェクタは、多数の方法で組織を係合して、診断又は治療効果を達成する。内視鏡的外科用器具は、一般に従来の直視下手術切開よりも短い術後回復期間で治癒する、より小さな切開を必要とするため、従来の直視下手術用器具よりも好ましい場合が多い。内視鏡的手術のこの利点及び他の利点のために、組織を係合して多数の手術任務を達成する、エンドエフェクタを有する一連の内視鏡的外科用器具に大きな進展が見られた。例えば、エンドエフェクタは、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラー、クリップアプライヤ、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、超音波、ＲＦ、又はレーザーエネルギー装置、及び他の外科用器具として作用するように開発された。

使用時に、手術部位におけるエンドエフェクタの位置決めは、トロカールカニューレによって拘束されることがある。一般に、装置の細長シャフトは、臨床医がエンドエフェクタを所望の深さに挿入し、シャフトの長手方向軸を中心にエンドエフェクタを回転させることを可能にする。これは、エンドエフェクタを手術部位に位置付けることをある程度可能にする。トロカールの慎重な配置及び把持具の使用によって、例えば、別のトロカールを通じて、この程度の位置決めが十分である場合が多い。しかしながら操作の性質に応じて、内視鏡的外科用器具のエンドエフェクタの位置決めを調整することが望ましい場合がある。特に、器具の細長シャフトの長手方向軸に対して複数の角度の任意の１つでエンドエフェクタを配向することが望ましい場合が多い。

器具シャフトに対して複数の角度を通じたエンドエフェクタの移動は、従来「関節運動」と呼ばれる。関節運動は、典型的に、エンドエフェクタの直近位にある細長シャフトに配置されるピボット（又は関節運動）継手によって達成される。これは、臨床医が、組織締結具のより良好な手術配置、並びにより容易な組織操作及び配向のために、いずれかの側部に対してエンドエフェクタを遠隔に関節運動させることを可能にする。関節運動するエンドエフェクタは、臨床医が、場合によっては器官の後ろ等でより容易に組織を係合することを可能にする。加えて、関節運動された位置決めは有利に、細長シャフトによって遮断されることなく、エンドエフェクタの後ろに内視鏡を位置決めすることを可能にする。

エンドエフェクタを関節運動するアプローチは、関節運動を制御するための機序が、エンドエフェクタを操作するための機序と統合されなければならないため、複雑になる傾向がある。例えば、開放及び閉鎖可能なジョー機能を有するエンドエフェクタの場合、閉鎖スリーブ、駆動部材、及び関節運動のための機序は、器具のシャフトの小径拘束内で実装されなければならない。一般的な先行設計の１つは、２つの接続棒のうちの１つを実装シャフトを通じて選択的に引き戻すことによって関節運動される、アコーディオン状の関節運動機序（「屈曲頸部」）を伴い、各棒は、シャフトの中心線の反対側でそれぞれオフセットする。接続棒は、一連の別個の位置を通じてラチェットする。

長年にわたって、エンドエフェクタ構成を関節運動する他の形態が開発された。例えば、それぞれの開示が参照によりそれらそれぞれの全体が本明細書に援用されるところの、発明名称が「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａｎ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」である米国特許第７，６７０，３３４号、及び発明名称が「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ａｐｐａｒａｔｕｓ Ｗｉｔｈ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｆｅａｔｕｒｅｓ Ｏｐｅｒａｂｌｅ Ｗｉｔｈ Ｏｎｅ Ｈａｎｄ」である米国特許第７，８１９，２９８号は、関節運動するエフェクタを有する先行器具の短所の多くに効果的に対処する、関節運動するエンドエフェクタ構成を用いる様々な外科用器具を開示する。

多くの先行外科用器具構成は、器具のハンドル上で回転可能に支持され、細長シャフトに取り付けられる、「ノズル」と一般に称される構成要素も用いる。臨床医がシャフト軸を中心にエンドエフェクタを回転させようとする場合、臨床医は単にノズルをハンドルに対して回転させるだけでよい。また臨床医がエンドエフェクタを関節運動させようとする場合、臨床医はスライドバー又は他の形態の関節運動制御部材を作動させて、所望の関節運動を達成しなければならない。このような制御装置（例えば、ノズル及び関節運動バー／制御構成）は、典型的に、両手を使用することによって作動されなければならない。

多くの外科手順を行う際に、片手のみを使用することによって、所望の程度のエンドエフェクタ関節運動及び回転を生じさせることが望ましい。例えば、多くの血管手術は、エンドエフェクタの精密な制御を必要とする。このような適用において、器具のハンドル部分を支持しているのと同じ手を使用することによって容易に作動され得る、エンドエフェクタを選択的に関節運動及び回転させるための単一制御機序を用いる、外科用器具を有することができることが望ましい。

上述の議論は、本発明の分野にその当時に存在した欠点のいくつかを説明することのみを意図したものであり、特許請求の範囲を否定するものとみなされるべきではない。

少なくとも一形態の一般的態様により、長手方向軸を画定する細長シャフトを有する外科用器具が提供される。エンドエフェクタは、前記エンドエフェクタに対する選択的な旋回移動のために、細長シャフトに結合される。エンドエフェクタは、開放運動及び閉鎖運動に応答する少なくとも１つの移動可能な部分を有する。閉鎖部材は、エンドエフェクタの移動可能な部分と連動して、前記エンドエフェクタに閉鎖運動を選択的に適用する。関節運動制御システムはエンドエフェクタと操作可能に連動して、前記エンドエフェクタに関節運動を適用する。関節運動ロックシステムは、関節運動制御システム及び前記閉鎖部材と連動する。関節運動ロックシステムは、関節運動制御システムが、関節運動をエンドエフェクタに適用するロック解除位置と、関節運動ロックシステムが、閉鎖部材による閉鎖運動の適用時に、関節運動制御システムが関節運動をエンドエフェクタに適用することを防止するロック位置との間で移動するように構成される。

少なくとも一形態の他の一般的態様により、長手方向軸を画定する細長シャフトを有する外科用器具が提供される。エンドエフェクタは、様々な関節運動位置に対する選択的な旋回移動のために、細長シャフトに結合される。エンドエフェクタは、開放運動及び閉鎖運動に移動可能に応答する少なくとも１つの部分を有する。閉鎖部材が閉鎖方向に移動されるときに、閉鎖部材は、エンドエフェクタの移動可能な部分と連動して、前記エンドエフェクタに閉鎖運動を適用する。閉鎖部材が開放方向に移動されるときに、閉鎖部材は更に、エンドエフェクタの移動可能な部分に開放運動を適用する。第１の細長関節運動部材は、閉鎖部材に対して移動可能に支持され、第１の細長関節運動部材が第１の作動方向に移動されるときに、第１の関節運動をエンドエフェクタに適用し、第１の関節運動部材が第２の作動方向に移動されるときに、第２の関節運動をエンドエフェクタに適用するように構成される。ロッキング部材は、閉鎖部材及び第１の細長関節運動部材と操作可能に連動して、閉鎖部材が閉鎖方向に移動されるときに、ロッキング部材が第１の細長関節運動部材をロッキング係合して、第１及び第２の作動方向のその運動を防止し、閉鎖部材が開放方向に移動されるときに、ロッキング部材が第１の関節運動部材を係脱して、第１の関節運動部材が、第１及び第２の作動方向へ移動することを可能にするようにする。

少なくとも一形態の更に他の一般的態様により、外科用器具を操作する方法が提供される。様々な形態において、この方法は、エンドエフェクタに適用される開放運動及び閉鎖運動に移動可能に応答する少なくとも一部を有するエンドエフェクタを有する、外科用器具を提供することを含む。エンドエフェクタは、エンドエフェクタに適用される関節運動に応答して、複数の関節運動位置に対して長手方向軸を中心に関節運動可能でもある。この方法は更に、関節運動をエンドエフェクタに適用して、関節運動位置のうちの１つに対してエンドエフェクタを関節運動させることと、閉鎖運動をエンドエフェクタに適用して、閉鎖運動の適用時に、エンドエフェクタが関節運動位置で保持されるようにすることと、を含む。

本発明の上記の、並びに他の特徴及び利点、並びにそれらを実現する方法は、本発明の実施形態の以下の説明文を添付の図面と併せて参照することでより明らかとなり、また発明自体のより深い理解が得られるであろう。
本発明の一形態の非限定的な関節運動エンドエフェクタの実施形態を有する外科用器具の斜視図。 本発明の少なくとも一形態の非限定的なエンドエフェクタの実施形態の分解組立て図。 本発明の少なくとも一形態の非限定的な関節運動制御システムの実施形態の組立て図。 図３の非限定的な関節運動制御システムの斜視図。 図３及び４の非限定的な関節運動制御システムの一部の斜視図。 断面で示される関節運動制御システムの部分を有する、図３〜５の非限定的な関節運動制御システムの斜視図。 第１の関節運動方向に関節運動されたエンドエフェクタを有する、図３〜６の非限定的な関節運動制御システムの断面平面図。 関節運動されていない配向でエンドエフェクタを有する、図３〜７の非限定的な関節運動制御システムの別の断面平面図。 第２の関節運動方向に関節運動されたエンドエフェクタを有する、図３〜８の非限定的な関節運動制御システムの別の断面平面図。 本発明の少なくとも１つの他の形態の非限定的な関節運動制御システムの実施形態の斜視図。 明確さのために回転ノズルが省略された図１０の非限定的な関節運動制御システムの斜視図。 断面で示される関節運動制御システムのいくつかの構成要素を有する、図１０及び１１の非限定的な関節運動制御システムの斜視図。 図１０〜１２の非限定的な関節運動制御システムの分解組立て図。 第１の関節運動方向に関節運動されたエンドエフェクタを有する、図１０〜１３の非限定的な関節運動制御システムの断面平面図。 関節運動されていない配向でエンドエフェクタを有する、図１０〜１４の非限定的な関節運動制御システムの別の断面平面図。 第２の関節運動方向に関節運動されたエンドエフェクタを有する、図１０〜１５の非限定的な関節運動制御システムの別の断面平面図。 本発明の少なくとも１つの他の形態の非限定的な関節運動制御システムの実施形態の斜視図。 断面で示される関節運動制御システムのいくつかの構成要素を有する、図１７の非限定的な関節運動制御システムの別の斜視図。 断面で示される関節運動制御システムのいくつかの構成要素を有する、図１７及び１８の非限定的な関節運動制御システムの分解組立て図。 断面で示される関節運動制御システムのいくつかの構成要素を有する、図１７〜１９の非限定的な関節運動制御システムの別の分解組立て図。 第１の作動方向に移動された関節運動制御システムの右ノズル部分を有する、図１７〜２０の非限定的な関節運動制御システムの斜視図。 第１の関節運動方向に関節運動されたエンドエフェクタを有する、図１７〜２１の非限定的な関節運動制御システムの断面平面図。 第２の関節運動方向に関節運動されたエンドエフェクタを有する、図１７〜２２の非限定的な関節運動制御システムの別の断面平面図。 本発明の別の形態の非限定的なノズルアセンブリの実施形態の斜視図。 図２４の２５−２５線に沿った図２４のノズルアセンブリの断面図。 本発明の少なくとも１つの他の形態の非限定的な関節運動制御システムの実施形態の斜視図。 図２６の非限定的な関節運動制御システムの実施形態の一部の斜視図。 断面で示される部分を有する図２７の非限定的な関節運動制御システムの実施形態の一部の別の斜視図。 図２６〜２８の非限定的な関節運動制御システムの分解組立て図。 図２６〜２９の非限定的な関節運動制御システムの一部の側面図。 第１の関節運動方向に関節運動されたエンドエフェクタを有する、図２６〜３０の非限定的な関節運動制御システムの断面平面図。 関節運動されていない配向でエンドエフェクタを有する、図２６〜３１の非限定的な関節運動制御システムの別の断面平面図。 第２の関節運動方向に関節運動されたエンドエフェクタを有する、図２６〜３２の非限定的な関節運動制御システムの別の断面平面図。 本発明の少なくとも１つの他の形態の非限定的な関節運動制御システムの実施形態の斜視図。 図３４の非限定的な関節運動制御システムの実施形態の一部の斜視図。 図３４及び３５の非限定的な関節運動制御システムの実施形態の後方斜視図。 図３４〜３６の非限定的な関節運動制御システムの実施形態の断面斜視図。 図３４〜３７の非限定的な関節運動制御システムの実施形態の分解組立て図。 図３４〜３８の非限定的な関節運動制御システムの実施形態の断面図。 第１の関節運動方向に関節運動されたエンドエフェクタを有する、図３４〜３９の非限定的な関節運動制御システムの実施形態の別の断面図。 図３４〜４０の非限定的な関節運動制御システムの実施形態の別の断面図。 第２の関節運動方向に関節運動されたエンドエフェクタを有する、図３４〜４１の非限定的な関節運動制御システムの実施形態の断面図。 本発明の別の非限定的な関節運動制御システムの実施形態の斜視図。 図４３の非限定的な関節運動制御システムの実施形態の分解組立て図。 図４３及び４４の非限定的な関節運動制御システムの実施形態の別の分解組立て図。 図４３〜４５の非限定的な関節運動制御システムの実施形態の別の分解組立て図。 ロック解除位置にある図４３〜４６の非限定的な関節運動制御システムの実施形態の断面図。 ロック解除位置にある図４３〜４７の非限定的な関節運動制御システムの実施形態の一部の拡大断面図。 ロック位置にある図４３〜４８の非限定的な関節運動制御システムの実施形態の断面図。 ロック位置にある図４３〜４９の非限定的な関節運動制御システムの実施形態の一部の拡大断面図。

本出願の出願人は、同日付けで提出され、参照によりその全体が本明細書に援用されるところの、発明名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＡＮＤ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」である、米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、整理番号ＥＮＤ６８４６ＵＳＮＰ／１００５３１も所有する。

本願で開示する器具及び方法の構造、機能、製造、及び使用の原理が総括的に理解されるように、特定の代表的な実施形態について、これから説明することにする。これらの実施形態の１以上の例を添付図面に示す。本明細書で詳細に説明され、添付の図面に示される装置及び方法は、非限定的な例示的実施形態であること、並びに、本発明の各種の実施形態の範囲は、特許請求の範囲によってのみ定義されることは、当業者には理解されよう。本明細書全体を通して、「様々な実施形態」、「いくつかの実施形態」、「一実施形態」、又は「実施形態」等の参照は、その実施形態との関連において記述されている特定の特徴、構造、又は特性が、少なくとも１つの実施形態に含まれることを意味する。したがって、本明細書の全体を通じた各所で、「様々な実施形態において」、「いくつかの実施形態において」、「１つの実施形態において」、又は「ある実施形態において」などの語句が出現するが、これらは必ずしも全てが、同じ実施形態を指すわけではない。更に、特定の特徴、構造、又は特性は、１つ以上の実施形態で、任意の好適なやり方で組み合わせることができる。故に、一実施形態に関して図示又は記載される特定の特徴、構造、又は特性は、１つ以上の他の実施形態の特徴、構造、又は特性と、全体として又は部分的に、制限なしに組み合わせることができる。このような改変及び変型は、本明細書に開示される様々な発明の実施形態及びそれらそれぞれの相当物の範囲内に含まれることが意図される。

「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書において、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準にして用いられている。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上、及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、「下」、「右」及び「左」などの、空間的用語は、本明細書では、図面に関連して使用し得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は、多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は、限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。

腹腔鏡下及び最小侵襲の外科手技を実施するための様々な例示の器具及び方法が提供される。しかしながら、本明細書で開示する様々な方法及び器具が、例えば「直視下」外科手技を含めて、多数の外科手技及び用途で用いられ得ることが、当業者には容易に理解されよう。「本発明を実施するための形態」が進行するにつれて、本明細書に開示される様々な器具が、例えば自然なオリフィスを通じて、組織内に形成された切開又は穿刺穴を通じて等、任意の方法で体内に挿入され得ることが、当業者には更に理解されよう。器具のワーキング部分又はエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接挿入され得るか、又は外科用器具のエンドエフェクタ及び細長シャフトが通って前進され得る、ワーキングチャネルを有するトロカール等のアクセス装置を通じて挿入され得る。

同様の数字がいくつかの図を通して同様の構成要素を示す図面に戻ると、図１は、本発明の少なくとも１つの形態の様々な固有の利益を実施することができる、外科用ステープリング及び切断器具１０の一実施形態を表す。器具１０の様々な部分は、参照により本明細書に援用されるところの、米国特許第７，６７０，３３４号、及び／又はその開示全体が参照により本明細書に援用されるところの、発明名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｓｅｐａｒａｔｅ Ｄｉｓｔｉｎｃｔ Ｃｌｏｓｉｎｇ ａｎｄ Ｆｉｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍｓ」である、米国特許第７，０００，８１８号において開示される、装置の一部と同一であってもよい。

図１に示されるように、非限定的な一形態において、外科用器具１０は、一般にハンドル１２と、シャフト１４と、関節運動ピボット１６においてシャフト１４に枢動可能に接続される関節運動するエンドエフェクタ２０と、を含む。関節運動制御部２００は、関節運動ピボット１６を中心としてエンドエフェクタ２０を回転させるために提供される。エンドエフェクタ２０は、組織を把持、切断、及びステープリングするためのエンドカッターとして作用するような構成で示される。しかしながら、本発明の様々な実施形態が、例えば、把持具、カッター、ステープラー、クリップアプライヤ、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、超音波、ＲＦ、又はレーザーエネルギー装置等を含む、他の外科用装置として作用するように構成される、エンドエフェクタ（図示せず）を含んでもよいことを、当業者であれば理解するであろう。

器具１０のハンドル１２は、エンドエフェクタ２０を作動させるための閉鎖トリガ３０及び発射トリガ４０を含むことができる。異なる手術任務を指向するエンドエフェクタを有する器具が、エンドエフェクタを操作するための、異なる数若しくは種類のトリガ又は他の適切な制御機器を備え得ることが理解されるであろう。エンドエフェクタ２０は、長手方向軸Ａ−Ａを画定する細長シャフト１４によって、ハンドル１２から分離されて示される。臨床医は、以下で更に詳述されるように、関節運動制御部２００を利用して、長手方向軸Ａ−Ａ（関節運動ピボット１６）を実質的に横断する関節運動軸Ｂ−Ｂを中心として、シャフト１４に対してエンドエフェクタ２０を関節運動させてもよい。本明細書で使用されるように、「長手方向軸」がシャフト１４の軸である、「長手方向軸を実質的に横断する」という表現は、長手方向軸にほぼ垂直な方向を指す。しかしながら、長手方向軸に垂直な状態からいくらか偏移する方向は、長手方向軸を実質的に横断することも理解されよう。

図２は、様々な内部構成要素を含む、エンドエフェクタ２０及び細長シャフト１４の分解図を示す。エンドエフェクタフレーム９０及びシャフトフレーム１００は、関節運動軸Ｂ−Ｂ（図１）を画定する関節運動ピボット５０において接合されるように構成される。シャフトフレーム１００は、既知の方法でハンドル１２により支持される。このようにして、シャフトフレーム１００の構成は、本発明の様々な実施形態を理解する必要があること以上に本明細書において詳述されない。様々な実施形態において、例えば、エンドエフェクタフレーム９０は、一体形成されるか、ないしは別の方法でそこに取り付けられるボス９６を有し、開口１０４を画定するシャフトフレーム１００上の遠位に配向されたタング１０２に結合される。開口１０４は、エンドエフェクタフレーム９０内に含まれる関節運動ピン（図示せず）と連動するように位置付けられてよく、エンドエフェクタフレーム９０がシャフトフレーム１００に対して旋回し、したがってエンドエフェクタ２０がシャフト１４に対して旋回することを可能にする。組み立てられると、様々な構成要素は、図１に示されるように、関節運動軸Ｂ−Ｂにおいて関節運動ピボット５０を中心として旋回してもよい。

図２において更に見られるように、非限定的な一形態において、エンドエフェクタ２０は、ステープルカートリッジ１２０を中に取り外し可能に支持するように寸法決定及び構成される、細長チャネル１１０を含む。細長チャネル１１０は、細長チャネル１１０内の対応するスロット１１５の中に延在する、一対のフレームタブ９３によってエンドエフェクタフレーム９０に取り付けられる。ステープルカートリッジ１２０は、それぞれ上向きに開放したステープル開口１２８内で対応するステープルドライバー１２６上に常駐する複数のステープル１２４を操作可能に支持する、成形されたカートリッジ本体１２２を備えてもよい。この非限定的な実施形態において、エンドエフェクタ２０は、細長チャネル１１０に結合されたアンビル１３０も含む。一対の開口１１２は、アンビル１３０上でトラニオン又はピン１３２を移動可能に受容するために、細長チャネル１１０内に提供されてよく、アンビル１２０が、閉鎖管アセンブリ１４０から受容された開放運動及び閉鎖運動に応答して、細長チャネル１１０及びステープルカートリッジ１２０に対して開放位置から閉鎖位置へ旋回することを可能にする。このような閉鎖運動を使用して、既知のように他の種類のエンドエフェクタのジョーを効果的に作動させてもよい。

これも図２において見られるように、閉鎖管アセンブリ１４０は、「二重旋回」閉鎖スリーブアセンブリ１４２を用いる。本発明は、二重旋回閉鎖スリーブ設計に限定されず、任意の適した閉鎖スリーブ構成を含んでよいことが理解されよう。様々な非限定的な実施形態において、例えば、二重旋回閉鎖スリーブアセンブリ１４２は、上下の遠位に突出するタング１４６、１４８を有する近位閉鎖管セグメント１４１を含む。エンドエフェクタ閉鎖管セクション１５０は、アンビル１３０上で開口タブ１３４を係合するために、Ｕ字形開口１５２及びタブ１５４を含む。既知のように、エンドエフェクタ閉鎖管セクション１５０がエンドエフェクタフレーム９０上を遠位に前進されるときに、Ｕ字形開口は、閉鎖運動をタブ１３４に適用して、アンビル１３０をステープルカートリッジ１２０に向かって移動させる。エンドエフェクタ閉鎖管１５０が近位方向に引き込まれるときに、タブ１５４はタブ１３４を係合して、ステープルカートリッジ１２０から離れて開放位置へアンビル１３０を移動させる。閉鎖管セクション１５０は、上１５６及び下（目に見えない）の近位に突出するタングを有して示される。

エンドエフェクタ閉鎖管セクション１５０は、上の二重旋回リンク１６０及び下の二重旋回リンク１７０によって、近位閉鎖管セグメントセクション１４１に枢動可能に取り付けられる。上の二重旋回リンク１６０は、それぞれ上の近位に突出するタング１５６内の上のピン穴１５７、及び上の遠位に突出するタング１４６内の上の近位ピン穴１４７を係合する、上向きに突出する遠位及び近位旋回ピン１６２、１６４を含む。下の二重旋回リンク１７０は、それぞれ下の近位に突出するタング内の下の遠位ピン穴、及び下の遠位に突出するタング１４８内の下の近位ピン穴１４９を係合する、下向きに突出する遠位及び近位旋回ピン（図示せず）を含む。使用時に、閉鎖スリーブアセンブリ１４０は、例えば、閉鎖トリガ３０の作動に応答して、アンビル１３０を閉鎖するように遠位に並進される。

装置１０は更に、シャフト１４を通じて、可撓性閉鎖及び旋回フレーム関節運動継手５０を通じて、並びにエンドエフェクタフレーム９０内の発射スロット９１を通じて、エンドエフェクタ２０の中へ長手方向に並進するように構成される、発射バー１８０を含む。発射バー１８０は、１つの固体セクションから構成され得るか、又は様々な実施形態において、例えば、スチールプレートの積層体１８２を含む複合材料を含んでもよい。複合材料から製造された発射バー１８０は、エンドエフェクタ２０を関節運動させるために必要な力を低下させ得ることが理解されよう。発射バー１８０の遠位に突出する端部は、アンビル１３０が閉鎖位置にあるときに、ステープルカートリッジ１２０から間隔をおいてアンビル１３０を配置するのを支援する、Ｅビーム１８４に取り付けられる。Ｅビーム１８４の鋭利な刃先１８６を使用して組織を切断してもよい。

操作時に、Ｅビーム１８４は、ステープルカートリッジ１２０を作動させる。くさびスレッド１９０は、Ｅビーム１８４によって遠位に駆動され、置換可能なステープルカートリッジ１２０の様々な構成要素を一緒に保持するカートリッジトレー１９２上を摺動する。くさびスレッド１９２は、ステープルドライバー１２６を上向きにカムして、ステープル１２４を押し出し、アンビル１３０と変形接触させる一方で、Ｅビーム１８４の切断表面１８６が、把持された組織を切断する。発射バー１８０は、器具１０が発射されると（例えば、作動されると）、それがカートリッジ１２０を通過するように、シャフト１４内で移動可能に支持される。少なくとも１つの非限定的な実施形態において、発射バー１８０は、代わりにシャフト１４内で位置付けられ、発射バー要素１８０の本体の全部又は一部が、発射の間にアンビル１３０内のスロット（図示せず）によって支持される。アンビル１３０はカートリッジ１２０よりも強力であり得るため、発射バー１８０の遠位端に高負荷が印加される場合であっても、スロットからの支持は、発射バー１８０が座屈することを防止し得る。これは、発射バー要素１８２が積層プレート１８２を含む実施形態において有用であり得る。

様々なＥビーム構成は、発射の間にアンビル１３０を係合するように構成される上のピン１８８も含むが、中間ピン１８５及び下のフート１８７は、カートリッジ本体１２２、カートリッジトレー１９２、及び細長チャネル１１０の様々な部分を係合する。使用時に、カートリッジ本体１２２内の中心に配置されたスロット１２３は、カートリッジトレー１９０内のスロット１９３、及び細長チャネル１１０内のスロット１１３と整列する。Ｅビーム１８４の前縁は、整列されたスロット１２３、１９３、及び１１３を通って摺動する。発射バー１８０が遠位に前進されるにつれて、フート１８７は、チャネル１１０の下面に対してブレースされ、上のピン１８０は、アンビル１３０の下面の溝１３１内でブレースされ、アンビル１３０及びチャネル１１０が組織の抵抗から押し離されることを防止する。その後、発射バー１８０は近位に引き込まれ、Ｅビーム１８４も同様に引き込んで、アンビル１３０が開放されて２つのステープル留めされて切断された組織部分（図示せず）を解放することを可能にする。

様々な非限定的な実施形態において、バネクリップ１９５は、発射バー１８０のロックアウトとしてエンドエフェクタフレーム９０内に載置される。エンドエフェクタフレーム９０の上部に形成された遠位及び近位の正方形の開口１９２、１９３は、下の遠位に延在するアーム１９８が、既知のように発射バー１８０の上昇した部分１８３に下向きの力を課する、クリップバネ１９５の上部アーム１９７を受容する、クリップバー１９６をその間に画定し得る。様々な実施形態は、他の種類のロックアウトを含んでもよいか、又はロックアウトを全く含まなくてもよいことが理解されよう。

図１及び３〜９に表される様々な実施形態において、エンドエフェクタ２０は、関節運動制御システム２００によって、長手方向軸Ａ−Ａを中心として選択的に回転可能であり、近位シャフトセグメント１４１に対して関節運動軸Ｂ−Ｂを中心として選択的に関節運動可能である。様々な非限定的な実施形態において、関節運動制御システム２００は、ハンドル１２に対して回転可能に支持されるノズル２１０を含む。図３〜９に表される実施形態において、ノズル２１０は、遠位端部分２１４に対して先細になる近位端部分２１２を有する。臨床医がハンドル１２を把持しているのと同じ手の一部によって、長手方向軸Ａ−Ａを中心としたノズル２１０の容易な回転を促進するために、複数の半径方向に突出する作動ボタン２１６が、図示されるように、ノズル２１０の近位端２１２の周囲に形成される。次に臨床医は、ハンドル１２を支持している手の人さし指、又は他の指若しくは部分で、ノズル２１０をハンドルに対して回転させてもよい。

図３及び４に戻ると、ノズル２１０は、アセンブリ目的で複数の部品で提供されてもよい。例示した実施形態において、例えば、ノズル２１０は、下ノズル部分２１１及び上ノズル部分２１３から形成される。下及び上ノズル部分２１１、２１３は、例えば、ガラス充填のポリカーボネート又は他の適切な材料から製造されてよく、適切な接着、溶接、スナップ機能、ネジ、摩擦ポスト／穴等によって一緒に相互接続されてもよい。様々な非限定的な実施形態において、ノズル２１０は、それぞれ上及び下のピン２２０、２２２によって近位閉鎖管セグメント１４１に枢動可能にピンで留められる。近位閉鎖管セグメント１４１は、アセンブリ目的で複数のセグメントで製造されてもよい。当業者であれば、近位閉鎖管セグメント１４１の近位部分が、装置の閉鎖トリガに取り付けるか、又は連通するための既知の構成要素と連動することを理解するであろう。例えば、このような構成は、参照により本明細書に援用されるところの、米国特許第７，０００，８１８号に開示される。しかしながら、閉鎖管アセンブリの作動は、本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、無数の他の既知のトリガ及びハンドル構成により制御されてもよい。図３〜６に表される実施形態において、近位閉鎖管セグメント１４１は、下シャフトセグメント１４３及び上シャフトセグメント１４５から製造される。様々な実施形態において、下及び上シャフトセグメント１４３、１４５は、ステンレス鋼又は他の適した材料から製造され、適切な接着又は他の適した締結具構成によって一緒に接続されて、関節運動アセンブリ２３０等の関節運動制御システム２００、並びに発射バー１８２、シャフトフレーム１００等の様々な構成要素に適応するように、実質的に中空の管状構造を形成してよい。

図３及び６に見られるように、様々な非限定的な実施形態において、上ピン２２０は、上シャフトセグメント１４５の穴１４９に回転可能に受容され、下ピン２２２は、下シャフトセグメント１４３の下穴１４７に回転可能に受容される。上及び下ピン２２０、２２２は、同軸的に整列され、ノズル２１０が近位閉鎖管セグメント１４１に対して旋回し得る、ノズル軸Ｃ−Ｃを画定する。図６に最も具体的に見られるように、穴２１９は、ノズル２１０の近位端２１４を通じて提供される。穴２１９は、近位閉鎖管セグメント１４１に対して寸法決定され、ノズル２１０が以下で更に詳述されるように、ノズル軸Ｃ−Ｃを中心として旋回されることを可能にする。

図２の非限定的な実施形態において、関節運動制御システム２００は、関節運動アセンブリ２３０を含む。少なくとも１つの実施形態において、関節運動アセンブリ２３０は、右関節運動棒２３２と、左関節運動棒２３４と、を備えてもよい。右及び左関節運動棒２３２、２３４は、図２及び３に示されるように構成され、ステンレス鋼又は他の適した材料から製造されてもよい。関節運動アセンブリ２３０は、右関節運動棒２３２と、左関節運動棒２３４と、を備え、近位閉鎖管セグメント１４１内で受容されるときに、以下で更に詳述されるように、互いに対してその中で軸方向に移動されてもよい。図２において見られるように、右及び左関節運動棒２３２、２３４は、それらの間で発射バー１８０の軸方向移動に適応するように構成される、中心に配置された細長スロット２３６を画定する。右関節運動バンド２３８は、右関節運動棒２３２の遠位端２３３から遠位に突出し、左関節運動バンド２４０は、左関節運動棒２３４の遠位端２３９から遠位に突出する。図２を参照されたい。様々な非限定的な実施形態において、関節運動バンド２３８、２４０は、ボス９６に取り付けられる。例えば、バンド２３８、２４０は、ボス９６に枢動可能にピンで留められてもよい。

ノズル軸Ｃ−Ｃを中心としたノズル２１０の旋回移動が、右及び左関節運動棒２３２、２３４の軸方向の作動をもたらし、最終的にエンドエフェクタ２０を、関節運動軸Ｂ−Ｂを中心として関節運動させるように、関節運動アセンブリ２３０は、ノズル２１０と連動するように構成される。より具体的に、かつ図３、５、及び６〜９を参照して、右関節運動棒２３２は、そこに取り付けられ、近位閉鎖管セグメント１４１内の右スロット２５１を通じてそこから横方向に突出する、右旋回ピン２５０を有する。右旋回ピン２５０の端部は、ノズル２１０内の右ソケット又は開口２５２の中に延在する。同様に、左関節運動棒２３４は、そこに取り付けられ、近位閉鎖管セグメント１４１内の左スロット２５５を通じてそこから横方向に突出する、左旋回ピン２５４を有する。左旋回ピン２５４の端部は、ノズル２１０内のソケット又は開口２５６の中に延在する。

関節運動制御システム２００の操作は、図７〜９を参照して理解され得る。図７は、（図１に示される関節運動軸Ｂ−Ｂを中心とした）関節運動ピボット５０の左へのエンドエフェクタ２０の関節運動を例示する。この範囲の関節運動を達成するために、臨床医は、図７において矢印「Ｅ」によって表される第１の作動方向にノズル２１０を旋回させる。ノズル２１０が「Ｅ」方向に旋回されるときに、右関節運動棒２３２は遠位方向「ＤＤ」に移動され、左関節運動棒２３４は近位方向「ＰＤ」に移動される。このような右及び左関節運動棒２３２、２３４の移動は、右関節運動バンド２３８によるボス９６への押し出し運動、及び左関節運動バンド２４０によるボス９６への引っ張り運動の適用をもたらし、図示されるようなエンドエフェクタ２０の関節運動をもたらす。図８は、シャフト１４と同軸整列（例えば、関節運動されていない位置）にあるエンドエフェクタ２０を例示する。このようなエンドエフェクタの配向は、例えば、患者のトロカールカニューレ（図示せず）又は他の開口部を通じてエンドエフェクタ２０を挿入する間に用いられてもよい。図９は、（図１に示される関節運動軸Ｂ−Ｂを中心とした）関節運動ピボット５０の右へのエンドエフェクタ２０の関節運動を例示する。この範囲の関節運動を達成するために、臨床医は、図９において矢印「Ｆ」によって表される第２の作動方向にノズル２１０を旋回させる。ノズル２１０が「Ｆ」方向に旋回されるときに、右関節運動棒２３２は近位方向「ＰＤ」に移動され、左関節運動棒２３４は遠位方向「ＤＤ」に移動される。このような右及び左関節運動棒２３２、２３４の移動は、左関節運動バンド２４０によるボス９６への押し出し運動、及び右関節運動バンド２３８によるボス９６への引っ張り運動の適用をもたらし、図示されるようなエンドエフェクタ２０の関節運動をもたらす。エンドエフェクタ２０は、単に長手方向軸Ａ−Ａを中心としてノズル２１０を回転させることによって、長手方向軸を中心に回転されてもよい。この動作は、装置のハンドル部分を支持する手の一部によって達成されてよく、それによって両手でエンドエフェクタを長手方向軸を中心に回転させる必要性を回避する。上述のような関節運動アセンブリ２３０は、２つの細長関節運動棒又は部材を用いるが、代替実施形態では、１つの細長関節運動部材のみが用いられる。

図１０〜１７は、以下に記される差異を除いて、上述の関節運動制御システム２００に類似する、一般に３００として設計される本発明の別の非限定的な関節運動制御システムの実施形態を例示する。上述の実施形態において用いられる構成要素と同一のこれらの構成要素は、同一の要素番号で標識され、当業者は、それらの構成及び操作を説明する上記の開示を参照することができる。図１０において見られるように、関節運動制御システム３００は、閉鎖管アセンブリ１４０及び最終的にエンドエフェクタ１２の回転（図１０における矢印「Ｇ」）を制御するために、別個の回転ノズル３０２を用いる。図１３において見られるように、少なくとも１つの実施形態において、回転ノズル３０２は、上回転ノズル部分３０３、及び例えば、摩擦ポスト及びソケット３４１、３４３によって上回転ノズル部分３０３に取り付けられる、下回転ノズル部分３０４から製造される。しかしながら、ノズル部分３０３、３０４は、接着、溶接、スナップ機能、ネジ等の他の適した手段によって一緒に取り付けられてよい。上回転ノズル部分３０３及び下回転ノズル部分３０４は、近位閉鎖管セグメント１４１に取り付けられる。少なくとも１つの実施形態において、例えば、上回転ノズルセクション３０３は、上シャフトセグメント１４５内の開口部３０６を通って延在するキー３０５によって、上シャフトセグメント１４５に施錠され、下回転ノズルセクション３０４は、下シャフトセグメント１４３内の開口部３０８を通って延在するキー３０７によって、下シャフトセグメント１４３に施錠される。しかしながら、回転ノズル３０２の回転が、長手方向軸Ａ−Ａを中心としたエンドエフェクタ２０の回転をもたらすように、回転ノズル３０２は、他の適した手段によって近位閉鎖管セグメント１４１に非回転式に取り付けられてもよい。

図１３に示されるように、関節運動ノズル３１０は、アセンブリ目的で複数の部品で提供されてもよい。例示した実施形態において、例えば、関節運動ノズル３１０は、右ノズル部分３１１及び左ノズル部分３１３から形成される。右及び左ノズル部分３１１、３１３は、例えば、ガラス充填のポリカーボネートから製造され、摩擦ポスト／穴３４５、３４７によって一緒に相互接続されてもよい。しかしながら、右及び左ノズル部分３１１、３１３は、適切な接着、溶接、スナップ機能、ネジ等によって一緒に取り付けられてもよい。様々な非限定的な実施形態において、関節運動ノズル３１０は、それぞれ上及び下ピン２２０、２２２上に枢動可能に載置される。上ピン２２０は、上シャフトセグメント１４５に取り付けられ、下ピン２２２は、下シャフトセグメント１４３に取り付けられる。上及び下ピン２２０、２２２は同軸的に整列され、関節運動ノズル３１０が近位閉鎖管セグメント１４１に対して旋回し得る、ノズル軸Ｃ−Ｃを画定する。図１１において最も具体的に見られるように、穴３１９は、関節運動ノズル３１０の近位端３１４を通じて提供される。穴３１９は、近位閉鎖管セクション１４１に対して寸法決定され、関節運動ノズル３１０が以下で更に詳述されるように、ノズル軸Ｃ−Ｃを中心として旋回されることを可能にする。

図１３の非限定的な実施形態において、関節運動制御システム３００は、関節運動アセンブリ２３０を含む。少なくとも１つの実施形態において、関節運動アセンブリ２３０は、右関節運動棒２３２と、左関節運動棒２３４と、を備えてもよい。右及び左関節運動棒２３２、２３４は、図１４に示されるように構成され、ステンレス鋼又は他の適した材料から製造されてもよい。上述のように、右及び左関節運動棒が近位閉鎖管セグメント１４１内で受容される場合、それらはその中で互いに対して軸方向に移動されてもよい。近位閉鎖管セグメント１４１内で受容されると、右及び左関節運動棒２３２、２３４は、発射バー１８０の軸方向移動に適応するように構成される、中心に配置された細長スロット２３６を画定する。右関節運動バンド２３８は、右関節運動棒２３２の遠位端２３３から遠位に突出し、左関節運動バンド２４０は、左関節運動棒２３４の遠位端２３９から遠位に突出する。様々な非限定的な実施形態において、関節運動バンド２３８、２４０は、ボス９６に取り付けられる。例えば、バンド２３８、２４０は、ボス９６に枢動可能にピンで留められてもよい。

ノズル軸Ｃ−Ｃを中心とした関節運動ノズル３１０の旋回移動が、関節運動アセンブリ２３０の作動をもたらし、最終的にエンドエフェクタ２０を、関節運動ピボット５０において関節運動軸Ｂ−Ｂを中心として関節運動させるように、関節運動アセンブリ２３０は、関節運動ノズル３１０と連動するように構成される。より具体的に、かつ図１４〜１７を参照して、右関節運動棒２３２は、そこに取り付けられ、シャフト閉鎖管セクション１４１内の右スロット２５１を通じてそこから横方向に突出する、右旋回ピン３２０を有する。様々な非限定的な実施形態において、ボール３２１は、右旋回ピン３２０の端部に提供され、関節運動ノズル３１０の開口３２３内で回転可能に受容されてもよい。同様に、左関節運動棒２３４は、そこに取り付けられ、近位閉鎖管セグメント１４１内の左スロット２５５を通じてそこから横方向に突出する、左旋回ピン３３０を有する。ボール３３２は、左旋回ピン３３０の端部上に提供され、関節運動ノズル３１０の開口３３４内で回転可能に受容されてもよい。

関節運動制御システム３００の操作は、図１４〜１６を参照して理解され得る。図１４は、関節運動ピボット５０の左へのエンドエフェクタ２０の関節運動を例示する。この範囲の関節運動を達成するために、臨床医は、図１４において矢印「Ｅ」により表される作動方向に関節運動ノズル３１０を旋回させる。関節運動ノズル３１０が「Ｅ」方向に旋回されると、右関節運動棒２３２は遠位方向「ＤＤ」に移動され、左関節運動棒２３４は近位方向「ＰＤ」に移動される。このような右及び左関節運動棒２３２、２３４の移動は、右関節運動バンド２３８によるボス９６への押し出し運動、及び左関節運動バンド２４０によるボス９６への引っ張り運動の適用をもたらし、図示されるようなエンドエフェクタ２０の関節運動をもたらす。図１５は、シャフト１４と同軸整列（例えば、関節運動されていない位置）にあるエンドエフェクタ２０を例示する。このようなエンドエフェクタの配向は、例えば、患者のトロカールカニューレ（図示せず）又は他の開口部を通じてエンドエフェクタ２０を挿入する間に用いられてもよい。図１６は、関節運動ピボット５０の右へのエンドエフェクタ２０の関節運動を例示する。この範囲の関節運動を達成するために、臨床医は、図１５において矢印「Ｆ」により表される作動方向に関節運動ノズル３１０を旋回させる。関節運動ノズル３１０が「Ｆ」方向に旋回されるときに、右関節運動棒２３２は近位方向「ＰＤ」に移動され、左関節運動棒２３４は遠位方向「ＤＤ」に移動される。このような右及び左関節運動棒２３２、２３４の移動は、左関節運動バンド２４０によるボス９６への押し出し運動、及び右関節運動バンド２３８によるボス９６への引っ張り運動の適用をもたらし、図示されるようなエンドエフェクタ２０の関節運動をもたらす。上述のような関節運動アセンブリ２３０は、２つの細長関節運動棒又は部材を用いるが、代替実施形態では、１つの細長関節運動部材のみが用いられる。

図１７〜２３は、一般に４００として指定される本発明の別の非限定的な関節運動制御システムの実施形態を例示する。上述の実施形態において用いられる構成要素と同一のこれらの構成要素は、同一の要素番号で標識され、当業者は、それらの構成及び操作を説明する上記の開示を参照することができる。様々な非限定的な実施形態において、関節運動制御システム４００は、複数の部品で製造される関節運動ノズル４１０を含む。例えば、関節運動ノズル４１０は、左ノズル部分４３０に対して軸方向に移動可能な右ノズル部分４１２を有する。図２１を参照されたい。少なくとも１つの非限定的な実施形態において、右ノズル部分４１２は、右上部分４１４及び右下部分４２０で構成される。図１９参照されたい。右上及び右下ノズル部分４１２、４１４は、例えば、ガラス充填のポリカーボネート又は他の適した材料から製造されてもよい。同様に、左ノズル部分４３０は、左上ノズル部分４３２及び左下ノズル部分４４０で構成される。左上及び左下ノズル部分４３２、４４０は、例えば、ガラス充填のポリカーボネート又は他の適した材料から製造されてもよい。

図２０において見られるように、右上ノズル部分４１４には、一対の間隔をおいた保持バンドセグメント４１６が提供され、右下ノズル部分４２０には、一対の間隔をおいた保持バンドセグメント４２２が提供される。右上及び右下ノズル部分４１４、４２０が一緒に接合されるときに、上部分４１４の保持バンドセグメント４１６が下部分４２０の保持バンドセグメント４２２と連動して、一般に４２４として設計される、連続する環状の右保持バンドを形成し、この目的は以下で更に詳述される。同様に、左上ノズル部分４３２には、一対の間隔をおいた保持バンドセグメント４３４が提供され、左下ノズル部分４４０には、一対の間隔をおいた保持バンドセグメント４４２が提供される。左上及び左下ノズル部分４３２、４４０が一緒に接合されるときに、上部分４３２の保持バンドセグメント４３４が下部分４４０の保持バンドセグメント４４２と連動して、一般に４４４として設計される、連続する環状の左保持バンドを形成する。

少なくとも１つの非限定的な実施形態において、関節運動制御システム４００は、関節運動アセンブリ２３０を含む。少なくとも１つの実施形態において、関節運動アセンブリ２３０は、右関節運動棒２３２及び左関節運動棒２３４を備えてもよい。右及び左関節運動棒２３２、２３４は、図１９に示されるように構成され、ステンレス鋼又は他の適した材料から製造されてもよい。例示されるように近位閉鎖管セグメント１４１内で移動可能に支持されるときに、右及び左関節運動棒２３２、２３４は、発射バー１８０の軸方向移動に適応するように構成される、中心に配置された細長スロット２３６を画定するように機能する。右関節運動バンド２３８は、右関節運動棒２３２の遠位端２３３から遠位に突出し、左関節運動バンド２４０は、左関節運動棒２３４の遠位端２３９から遠位に突出する。様々な非限定的な実施形態において、関節運動バンド２３８、２４０は、ボス９６に取り付けられる。例えば、バンド２３８、２４０は、ボス９６に枢動可能にピンで留められてもよい。右及び左関節運動棒２３２、２３４は、中空の近位閉鎖管セグメント１４１の中に摺動可能に挿入される。右関節運動棒２３２は、そこに取り付けられ、シャフト閉鎖管セクション１４１内の右スロット２５１を通じてそこから横方向に突出する、右旋回ピン４５０を有する。同様に、左関節運動棒２３４は、そこに取り付けられ、シャフト閉鎖管セクション１４１内の左スロット２５５を通じてそこから横方向に突出する、左旋回ピン４６０を有する。このような構成は、右関節運動棒２３２及び第２の関節運動棒を、近位閉鎖管セグメント１４１内で独立して軸方向に移動可能にすることができる。右旋回ピン４５０の端部は、接合された右上及び右下ノズル部分４１４、４２０によって形成される開口４５２内で受容されるように構成される。同様に、左旋回ピン４６０の端部は、左上及び左下ノズル部分４３２、４４０によって形成される開口４６２内で受容されるように構成される。

少なくとも１つの実施形態を組み立てるために、上ノズル部分４１４、４３２を一緒にして、一時的な上ノズルアセンブリ４３３を形成するが、図１９に例示されるように、互いに取り付けられていないままである。これも図１９に例示されるように、下ノズル部分４２０、４４０を一緒にして、一時的な下ノズルアセンブリ４４３を形成するが、互いに取り付けられていないままである。次に一時的な上ノズルアセンブリ４３３は、近位閉鎖管セグメント１４１を越えて一時的な下ノズルアセンブリ４４３に接合される一方で、右開口４５２内の右旋回ピン４５０及び左開口４６２内の左旋回ピン４６０を捕捉する。少なくとも１つの非限定的な実施形態において、右上ノズル部分４１４には、右下ノズル部分の取り付け穴４２５に摩擦で適合されるように寸法決定される、取り付けポスト４１５（図２０）が提供され、それら２つの部分４１４、４２０を一緒に保持して右ノズルセクション４１２を形成する。同様に、左下ノズル部分４４０には、左上ノズル部分４３２の取り付け穴４３５に摩擦で適合されるように寸法決定される、取り付けポスト４４５が提供され、それら２つの部分４４０、４３２を一緒に保持して左ノズル部分４３０を形成する。しかしながら、他の締結具構成及び／又は接着を用いて、右上ノズル部分４１４を右下ノズル部分４２０に取り付け、左上ノズル部分４３２を左下ノズル部分４４０に取り付けてもよい。

関節運動制御システム４００の操作は、図２２及び２３を参照して理解され得る。図２２は、関節運動ピボット５０の左へのエンドエフェクタ２０の関節運動を例示する。この範囲の関節運動を達成するために、臨床医は、右ノズル部分４１２を遠位方向「ＤＤ」に、左ノズル部分４３０を近位方向「ＰＤ」に軸方向に移動させ、これにより右関節運動棒２３２及び左関節運動棒２３４は、関節運動点５０を中心としてエンドエフェクタを左に移動させる。このような右及び左関節運動棒２３２、２３４の移動は、右関節運動バンド２３８によるボス９６への押し出し運動、及び左関節運動バンド２４０によるボス９６への引っ張り運動の適用をもたらし、図示されるようなエンドエフェクタ２０の関節運動をもたらす。図２３は、関節運動ピボット５０の右へのエンドエフェクタ２０の関節運動を例示する。この範囲の関節運動を達成するために、臨床医は、右ノズル部分４１２を近位方向「ＰＤ」に、左ノズル部分４３０を遠位方向「ＤＤ」に軸方向移動させ、これにより右関節運動棒２３２及び左関節運動棒２３４は、関節運動点５０を中心としてエンドエフェクタ２０を右に移動させる。このような右及び左関節運動棒２３２、２３４の移動は、左関節運動バンド２４０によるボス９６への押し出し運動、及び右関節運動バンド２３８によるボス９６への引っ張り運動の適用をもたらし、図示されるようなエンドエフェクタ２０の関節運動をもたらす。上述のような関節運動アセンブリ２３０は、２つの細長関節運動棒又は部材を用いるが、代替実施形態では、１つの細長関節運動部材のみが用いられる。

図２４及び２５は、上述のノズル実施形態４１０の代わりに用いられてもよい、代替ノズル実施形態４１０’を例示する。この実施形態において、ノゾル４１０’は、左ノズル部分４３０’に対して軸方向に移動可能な右ノズル部分４１２’から製造される。これらの図において見られるように、左ノズル部分４３０’は、右ラッチ部分４７０によって摺動して係合されるように適合される、左軸出っ張り４６２を画定する左軸開口部４６０を中に有する。同様に、右ノズル部分４１２は、左ラッチ部分４６４によって摺動して係合されるように適合される、右軸出っ張り４７４を有する右軸開口部４７２を有する。このような構成は、近位閉鎖シャフト１４１を中心として互いに右ノズル部分４１２’を左ノズル部分４３０に接合するように機能する一方で、それらの部分を互いに対して軸方向に移動させることを可能にする。右ノズル部分４１２’は、右旋回ピン４５０を中に受容するために右開口４５２’を中に有し、左ノズル部分４３０’は、左旋回ピン４６０を中に受容するために左開口４６２’を中に有する。代替ノズル４１０’は、その他は上記の方法で操作され、関節運動ピボット５０及び関節運動軸Ｂ−Ｂを中心にエンドエフェクタ２０を関節運動させる。

図２６〜３３は、一般に５００として指定される本発明の別の非限定的な関節運動制御システムの実施形態を例示する。上述の実施形態において用いられる構成要素と同一のこれらの構成要素は、同一の要素番号で標識され、当業者は、それらの構成及び操作を説明する上記の開示を参照することができる。少なくとも１つの実施形態において、関節運動制御システム５００は、複数の部品で製造される関節運動ノズル５１０を含む。例えば、関節運動ノズル５１０は、左ノズル部分５３０に対して取り付けられるように構成される、右ノズル部分５１２を有する。図２９を参照されたい。少なくとも１つの非限定的な実施形態において、右ノズル部分５１２には、左ノズル部分５３０の対応する取り付け開口（図示せず）に摩擦して受容されるように寸法決定される、上に形成された取り付けポスト５１３が提供されてもよい。右ノズル部分５１２は同様に、左ノズル部分５３０上の対応する取り付けポスト５３１を摩擦で係合して、右及び左ノズル部分５１２、５３０を一緒に結合するように寸法決定される、取り付け開口５１５を中に有してもよい。図２９を参照されたい。例えば、接着、溶接、機械的締結具、スナップ機能等の他の締結構成を使用して、右及び左ノズル部分を一緒に取り付けてもよい。様々な非限定的な実施形態において、右ノズル部分５１２は、上に形成された作動ボタン又は突出部５１６を有する近位端５１４を有する。右ノズル部分５１２は更に、近位閉鎖管セグメント１４１のキー開口部５１９内に受容して、右ノズル部分５１２を近位閉鎖管セグメント１４１に非回転式に固定するために、上に形成されたキー５１８を有する遠位端５１７を有する。同様に、左ノズル部分５３０は、上に形成された作動ボタン又は突出部５１６を有する近位端５３４を有する。左ノズル部分５３０は更に、近位閉鎖管セグメント１４１のキー開口部５３９内に受容して、左ノズル部分５３０を近位閉鎖管セグメント１４１に非回転式に固定するために、上に形成されたキー５３８を有する遠位端５３７を有する。図３１〜図３３を参照されたい。

少なくとも１つの非限定的な実施形態において、関節運動制御システム５００は、関節運動アセンブリ２３０を含む。少なくとも１つの実施形態において、関節運動アセンブリ２３０は、右関節運動棒２３２及び左関節運動棒２３４を備えてもよい。右及び左関節運動棒２３２、２３４は、図２９に示されるように構成され、ステンレス鋼又は他の適した材料から製造されてもよい。例示されるように近位閉鎖管セグメント１４１内で移動可能に支持されると、右及び左関節運動棒２３２、２３４は、発射バー１８０の軸方向移動に対応するように構成される、中心に配置された細長スロット２３６を画定するように機能する。右関節運動バンド２３８は、右関節運動棒２３２の遠位端２３３から遠位に突出し、左関節運動バンド２４０は、左関節運動棒２３４の遠位端２３９から遠位に突出する。様々な実施形態において、関節運動バンド２３８、２４０は、ボス９６に取り付けられる。例えば、バンド２３８、２４０は、ボス９６に枢動可能にピンで留められてもよい。右及び左関節運動棒２３２、２３４は、中空の近位閉鎖管セグメント１４１の中に摺動可能に挿入される。右関節運動棒２３２は、そこに取り付けられ、近位閉鎖管セクション１４１内の右スロット２５１を通じてそこから横方向に突出する、右旋回ピン５５０を有する。同様に、左関節運動棒２３４は、そこに取り付けられ、近位閉鎖管セグメント１４１内の左スロット２５５を通じてそこから横方向に突出する、左旋回ピン５６０を有する。

少なくとも１つの非限定的な実施形態において、関節運動制御部５００は、ノズル５１０内の開口部５６４、５６６を通じて突出し、長手方向軸Ａ−Ａを実質的に横断する、アクチュエータ軸Ｈ−Ｈを中心として選択的に旋回可能なアクチュエータアセンブリ５６２を含む。様々な形態において、アクチュエータアセンブリ５６２は、第２のアクチュエータ部分５８０に結合された第１のアクチュエータ部分５７０を備える。第１のアクチュエータ部分５７０は、それを通して近位閉鎖管セグメント１４１に結合された第１のアクチュエータピン５９０を枢動可能に受容するように適合される、旋回穴５７１を有する。図２８及び図１９を参照されたい。同様に、第２のアクチュエータ部分５８０は、それを通して近位閉鎖管セグメント１４１に結合された第２のアクチュエータピン５９２を枢動可能に受容するように適合される、旋回穴５８１を有する。第１及び第２のアクチュエータピン５９０、５９２は、長手方向軸Ａ−Ａを実質的に横断し、それを中心としてアクチュエータアセンブリ５６２が旋回してもよい、アクチュエータ軸Ｈ−Ｈを画定するように機能する。第１のアクチュエータ部分５７０は、多様な方法によって第２のアクチュエータ部分５８０に取り付けられてもよい。例示したバージョンにおいて、例えば、第１のアクチュエータ部分５７０は、第２のアクチュエータ部分５８０の対応する取り付け穴（図示せず）内で摩擦して受容されるように寸法決定される、一対の取り付けポスト５７２を有する。同様に、第２のアクチュエータ部分５８０は、第１のアクチュエータ部分の取り付け穴５７４内で摩擦して受容されるように寸法決定される、取り付けポスト５８０を有してもよく、第１及び第２のアクチュエータ部分５７０、５８０が一緒に接合されるときに、アクチュエータアセンブリ５６２を形成するようにする。しかしながら、第１及び第２のアクチュエータ部分５７０、５８０は、接着、スナップ機能、締結具等によって、任意の適した手段を使用して一緒に結合されてもよい。

図２８及び２９に見られるように、第１のアクチュエータ部分５７０は、第１の関節運動棒２３２と操作可能に連動して、右旋回ピン５５０の一部を中に受容するように構成される、第１のカムスロット５７６によって、近位閉鎖管セグメント１４１内でその軸方向の移動を生じさせる。したがって、第１のアクチュエータ部分５７０をアクチュエータ軸Ｈ−Ｈを中心に旋回させることによって、第１のカムスロット５７６と右旋回ピン５５０との間の相互作用は、第１の関節運動棒２３２を近位閉鎖管セグメント１４１内で軸方向に移動させる。同様に、第２のアクチュエータ部分５８０は、第２の関節運動棒２３４と操作可能に連動して、左旋回ピン５６０の一部を中に受容するように構成される、第２のカムスロット５８６によって、近位閉鎖管セグメント１４１内でその軸方向の移動を生じさせる。したがって、第２のアクチュエータ部分５８０がアクチュエータ軸Ｈ−Ｈを中心に旋回させるときに、第２のカムスロット５８６と左旋回ピン５６０との間の相互作用は、第２の関節運動棒２３４を近位閉鎖管セグメント１４１内で軸方向に移動させる。

関節運動制御システム５００の操作は、図２６及び３１〜３３を参照して理解され得る。最初に図２６に戻ると、近位閉鎖管セグメント１４１及び最終的にエンドエフェクタ２０（図３１〜３３に示される）を長手方向軸ＡＡを中心に回転させるために、臨床医は単に、図２６において矢印「Ｉ」により表されるように、長手方向軸Ａ−Ａを中心にノズル５１０を回転させるだけでよい。図３１は、関節運動ピボット５０の左へのエンドエフェクタ２０の関節運動を例示する。この範囲の関節運動を達成するために、臨床医は単に、アクチュエータ軸Ｈ−Ｈを中心として「Ｊ」方向（図３０に示される）にアクチュエータアセンブリ５６２を旋回させるだけでよい。このようなアクチュエータアセンブリ５６２の移動は、右旋回ピン５５０と右カムスロット５７６との間の相互作用をもたらし、遠位方向「ＤＤ」の右関節運動棒２３２の軸方向移動をもたらす。またこのようなアクチュエータアセンブリ５６２の移動は、左旋回ピン５６０と左カムスロット５８６との間の相互作用をもたらし、同時に近位方向「ＰＤ」の左アクチュエータ棒２３４の軸方向移動をもたらす。このような右及び左関節運動棒２３２、２３４の移動は、右関節運動バンド２３８によるボス９６への押し出し運動、及び左関節運動バンド２４０によるボス９６への引っ張り運動の適用をもたらし、図示されるようなエンドエフェクタ２０の関節運動をもたらす。図３３は、関節運動ピボット５０の右へのエンドエフェクタ２０の関節運動を例示する。この範囲の関節運動を達成するために、臨床医は、アクチュエータ軸Ｈ−Ｈを中心として「Ｋ」方向（図３０に示される）にアクチュエータアセンブリ５６２を旋回させる。このようなアクチュエータアセンブリ５６２の移動は、右旋回ピン５５０と右カムスロット５７６との間の相互作用をもたらし、近位方向「ＰＤ」の右関節運動棒２３２の軸方向移動をもたらす。またこのようなアクチュエータアセンブリ５６２の移動は、左旋回ピン５６０と左カムスロット５８６との間の相互作用をもたらし、同時に遠位方向「ＤＤ」の左アクチュエータ棒２３４の軸方向移動をもたらす。右及び左関節運動棒２３２、２３４のこのような移動は、左関節運動バンド２４０によるボス９６への押し出し運動、及び右関節運動バンド２３８によるボス９６への引っ張り運動の適用をもたらし、図示されるようなエンドエフェクタ２０の関節運動をもたらす。上述のような関節運動アセンブリ２３０は、２つの細長関節運動棒又は部材を用いるが、代替実施形態では、１つの細長関節運動部材のみが用いられる。

図３４〜４２は、一般に６００として指定される本発明の別の非限定的な関節運動制御システムの実施形態を例示する。上述の実施形態において用いられる構成要素と同一のこれらの構成要素は、同一の要素番号で標識され、当業者は、それらの構成及び操作を説明する上記の開示を参照することができる。この実施形態において、関節運動制御システム６００は、複数の部品で製造される関節運動ノズル６１０を含む。例えば、関節運動ノズル６１０は、下ノズル部分６３０に対して取り付けられるように構成される、上ノズル部分６１２を有する。図３８を参照されたい。少なくとも１つの非限定的な実施形態において、上ノズル部分６１２には、下ノズル部分６３０の対応する取り付け開口６３１内で摩擦して受容されるように寸法決定される、上に形成された取り付けポスト（図示せず）が提供されてもよい。例えば、接着、溶接、機械的締結具、スナップ機能等の他の締結構成を使用して、上及び下ノズル部分６１２、６３０を一緒に取り付けてもよい。様々な非限定的な実施形態において、上ノズル部分６１２は、上に形成された作動ボタン又は突出部６１６を有する近位端６１４を有する。同様に、下ノズル部分６３０は、上に形成された作動ボタン又は突出部６１６を有する近位端６３４を有する。

少なくとも１つの非限定的な実施形態において、関節運動制御システム６００は、関節運動アセンブリ７００を含む。少なくとも１つの実施形態において、関節運動アセンブリ７００は、近位閉鎖管セグメント７５０と共に受容される、右関節運動バンド７１０と、左関節運動バンド７３０と、を備えてもよい。右関節運動バンド７１０は、細長右バンド部分７１２と、近位作動部分７１４と、を有する。同様に、左関節運動バンド７３０は、細長左バンド部分７３２と、近位作動部分７３４と、を有する。右及び左関節運動バンド７１０、７３０は、ステンレス鋼又は他の適した材料から製造されてもよい。近位閉鎖管セグメント７５０は、例えば、ステンレス鋼又は他の適した材料から製造されてもよい、中空の管を備える。少なくとも１つの非限定的な実施形態において、中空の近位閉鎖シャフトセグメント７５０は、その壁に形成された右バンド通路７５２と、左バンド通路７５４と、を有する。近位閉鎖管セグメント７５０の中心は、上記の様々な方法でデバイスの近位フレーム又はスパイン部分（図示せず）並びに発射バー（図示せず）に適応するための通路を提供する。図３８に例示されるように、細長右関節運動バンド部分７１２は、右バンド通路７５２内で摺動可能に支持され、細長左関節運動バンド部分７３２は、左バンド通路７５４内で摺動可能に支持される。様々な非限定的な実施形態において、関節運動バンド７１２、７３２は、ボス９６に取り付けられる。図４０及び図４２を参照されたい。例えば、バンド２３８、２４０は、ボス９６に枢動可能にピンで留められてもよい。右及び左関節運動棒２３２、２３４は、中空の近位閉鎖管セグメント１４１の中に摺動可能に挿入される。右関節運動棒２３２は、そこに取り付けられ、近位閉鎖管セクション１４１内の右スロット２５１を通じてそこから横方向に突出する、右旋回ピン５５０を有する。同様に、左関節運動棒２３４は、そこに取り付けられ、近位閉鎖管セグメント１４１内の左スロット２５５を通じてそこから横方向に突出する、左旋回ピン５６０を有する。

長手方向軸Ａ−Ａを中心としたノズル６１０の回転が、長手方向軸Ａ−Ａを中心としたエンドエフェクタ２０の回転をもたらすように、ノズル６１０は、近位の閉鎖シャフトセグメント７００に非回転式に取り付けられる。少なくとも１つの非限定的な実施形態において、ノズル６１０は、近位閉鎖管セグメント７５０内のスロット７５１の中に延在するキー６１３を有する。図３８を参照されたい。このような構成は、ノズル６１０を近位閉鎖管セグメント７５０に非回転式に固定する一方で、それに対するノズル６１０の軸方向の移動を容易にするように機能する。図３７及び３８においても見られるように、上ノズル部分６１２は更に、作動旋回部材又は旋回プレート６５０を操作可能に係合するように構成される、中に形成された作動ノッチ６４０を有する。少なくとも１つの非限定的な実施形態において、旋回プレート６５０は、右旋回プレート部分６５２と、左旋回プレート部分６７０と、を備える。右旋回部分は、近位閉鎖管セグメント７５０の旋回穴７８０内で枢動可能に受容されるように適合される、中に形成された旋回ピン６５４を有する。図４２を参照されたい。同様に、左旋回部分６７０は、近位閉鎖管セグメント７５０の旋回穴６８２内で枢動可能に受容されるように適合される、中に形成された右旋回ピン６７２を有する。右及び左旋回ピン６５４、６７２は、互いに同軸的に整列して、旋回プレート６５０がそれを中心として旋回してよく、長手方向軸「Ｌ−Ｌ」を実質的に横断する、作動軸Ｌ−Ｌを画定する。右及び左旋回プレート部分６５０、６７０は、摩擦係合のために設計されたポスト（図示せず）及び穴６５５によって一緒に取り付けられる。右及び左旋回プレート部分６５０、６７０は、接着又は他の適した締結具構成によって一緒に取り付けられてもよい。図３６、３７、及び３９において見られるように、近位閉鎖管セグメント７５０は、上及び下の隙間スロット７５３、７５５を中に有し、作動軸Ｌ−Ｌ（図３６）を中心とした旋回プレート６５０の旋回移動を容易にする。

図３７〜４０、及び４１において更に見られるように、右旋回プレート部分６５０は、左旋回プレート部分６７０の対応する左下作動スロット６７４と整列するように構成される、右下作動スロット６５６を有し、アクチュエータバンドアセンブリ７１０のアクチュエータ部分７１４上に形成されたアクチュエータタブ７１６を受容して、操作可能に係合するために、旋回プレート６５０内に下作動スロット６７６を形成する。右旋回プレート部分６５０は、左旋回プレート部分６７０の対応する左上作動スロット（図示せず）と整列するように構成される、右上作動スロット６５８を有し、アクチュエータバンドアセンブリ７３０のアクチュエータ部分７３４上に形成されたアクチュエータタブ７３６を受容して、操作可能に係合するために、旋回プレート６５０内に上作動スロット６７８を形成する。

関節運動制御システム６００の操作は、図３９〜４２を参照して理解され得る。最初に図３９及び４０に戻ると、旋回点５０を中心に右方向にエンドエフェクタ２０を旋回させるために、臨床医は、ノズル６１０を遠位方向「ＤＤ」に軸方向に押す。このようなノズル６１０の遠位方向「ＤＤ」の移動は、旋回プレート６５０を作動軸Ｌ−Ｌを中心として「Ｍ」方向（図３９）に旋回させ、それによって左関節運動バンドアセンブリ７３０を遠位方向「ＤＤ」に押し、右関節運動バンドアセンブリ７５０を近位方向「ＰＤ」に引っ張る。このようなノズル６１０、並びに右及び左関節運動バンドアセンブリ７１０、７３０の軸方向移動は、左関節運動バンドアセンブリ７３０によるボス９６への押し出し運動の適用、及び右関節運動バンドアセンブリ７１０によるボス９６への引っ張り運動の適用をもたらし、図４０に示されるように、エンドエフェクタ２０の関節運動をもたらす。同様に、エンドエフェクタ２０を旋回点５０を中心として左方向に（図４２）旋回させるために、臨床医は、ノズル６１０を近位方向「ＰＤ」に引っ張る。このようなノズル６１０の近位方向「ＰＤ」の移動は、旋回プレート６５０を作動軸Ｌ−Ｌを中心として「Ｎ」方向（図４１）に旋回させ、それによって右関節運動バンドアセンブリ７１０を遠位方向「ＤＤ」に押し、左関節運動バンドアセンブリ７５０を近位方向「ＰＤ」に引っ張る。このようなノズル６１０並びに右及び左関節運動バンドアセンブリ７１０、７３０の軸方向移動は、右関節運動バンドアセンブリ７１０によるボス９６への押し出し運動の適用、及び左関節運動バンドアセンブリ７３０によるボス９６への引っ張り運動の適用をもたらし、図４２に示されるように、エンドエフェクタ２０の関節運動をもたらす。エンドエフェクタ２０を長手方向軸Ａ−Ａを中心に回転させるために、臨床医は単に、ノズル６１０を長手方向軸Ａ−Ａを中心に回転させるだけでよい。このような動作は、器具のハンドルを支持しているのと同じ手の一部によって達成されてもよい。上述のような関節運動アセンブリ２３０は、２つの細長関節運動棒又は部材を用いるが、代替実施形態では、１つの細長関節運動部材のみが用いられる。

図４３〜５０は、一般に８００として指定される本発明の別の非限定的な関節運動制御システムの実施形態を例示する。上述の実施形態において用いられる構成要素と同一のこれらの構成要素は、同一の要素番号で標識され、当業者は、それらの構成及び操作を説明する上記の開示を参照することができる。少なくとも１つの非限定的な実施形態において、関節運動制御システム８００は、複数の部品で製造される関節運動ノズル８１０を含む。例えば、関節運動ノズル８１０は、第２のノズル部分８３０に対して取り付けられるように構成される、第１のノズル部分８１２を有する。図４４〜図４６を参照されたい。少なくとも１つの非限定的な実施形態において、右ノズル部分８１２及び左ノズル部分８３０は、対応する開口８１５に摩擦して受容される、ポスト８１３の集合によって一緒に取り付けられる。例えば、接着、溶接、機械的締結具、スナップ機能等の他の締結構成を使用して、第１及び第２のノズル部分８１２、８３０を一緒に取り付けてもよい。様々な非限定的な実施形態において、第１のノズル部分８１２は、上に形成された作動ボタン又は突出部８１６を有する近位端８１４を有する。同様に、第２のノズル部分８３０は、上に形成された作動ボタン又は突出部８１６を有する近位端８３４を有する。

少なくとも１つの非限定的な実施形態において、関節運動制御システム８００は、選択的にロック可能な関節運動アセンブリ９００を含む。少なくとも１つの非限定的な実施形態において、関節運動アセンブリ９００は、器具のハンドル（図示せず）に固定されるスパインセグメント８５０と共に受容される、右関節運動バンド９１０と、左関節運動バンド９３０と、を備えてもよい。右関節運動バンド９１０は、細長右バンド部分９１２と、上に形成された右作動タブ９１６を有する近位作動部分９１４と、を有する。同様に、左関節運動バンド９３０は、左の細長バンド部分９３２と、上に形成された左作動タブ９３６を有する近位作動部分９３４と、を有する。右及び左関節運動バンド９１０、９３０は、ステンレス鋼又は他の適した材料から製造されてもよい。

様々な非限定的な実施形態において、スパインセグメント８５０は、例えば、ステンレス鋼又は他の適した材料から製造されてもよい、中空の管を備える。少なくとも１つの非限定的な実施形態において、中空のスパインセグメント８５０は、その壁に形成された右バンド通路８５２及び左バンド通路８５４を有する。スパインセグメント８５０の中心は、上記の様々な方法で装置の近位フレーム又はスパイン部分１００（図２に示される）、並びに発射バー１８０（図２に示される）に適応するように寸法決定及び構成された通路８５１を提供する。図４７に例示されるように、細長右関節運動バンド部分９１２は、右バンド通路８５２内で摺動可能に支持され、細長左関節運動バンド部分９３２は、左バンド通路８５４内で摺動可能に支持される。様々な非限定的な実施形態において、関節運動バンド９１２、９３２は、上述のように、エンドエフェクタフレーム９０のボス９６に取り付けられる。

図４４〜４７及び４９に見られるように、少なくとも１つの非限定的な実施形態において、右及び左作動タブ９１６、９３６は、作動又は旋回プレート９８０と操作可能に係合するために構成される。様々な実施形態において、旋回プレート９８０は、第１の旋回プレート部分９８２と、第２の旋回プレート部分９９０と、を備える。第１の旋回プレート部分９８２は、スパインセグメント８５０の第１の旋回穴８５３内で枢動可能に受容されるように適合される、上に形成された第１の旋回ピン９８４を有する。図４４及び図４６を参照されたい。同様に、第２の旋回プレート部分９９０は、スパインセグメント８５０の第２の旋回穴８５２内で枢動可能に受容されるように適合される、上に形成された第２の旋回ピン９９２を有する。第１の旋回ピン９８４はまた、近位閉鎖管セグメント９５０内の細長された第１のスロット９５４を通って延在する。同様に、第２の旋回ピン９９２は、近位閉鎖管セグメント９５０内の細長された第２のスロット９５６を通って延在する。このような構成は、近位閉鎖管セグメント９５０がスペインセグメント８５０上を軸方向に移動することを可能にする一方で、それに対する旋回プレート９８０の旋回移動を促進する。第１及び第２の旋回ピン９８４、９９２は、互いに同軸的に整列して、旋回プレート９８０が作動軸Ｎ−Ｎを中心として旋回してよく、長手方向軸「Ａ−Ａ」を実質的に横断する、作動軸Ｎ−Ｎを画定する。図４５を参照されたい。第１及び第２の旋回プレート部分９８２、９９０は、摩擦係合のために設計されたポスト９８３及び穴９９３によって一緒に取り付けられる。第１及び第２の旋回プレート部分９８２、９９０は、接着、溶接、スナップ機能、又は他の適した締結具構成によって一緒に取り付けられてもよい。

図４９において見られるように、スパインセグメント８５０は、右アクチュエータタブ９１６が通って延在する、右タブスロット８６０を有する。スパインセグメント８５０は更に、左関節運動タブ９３６が通って延在する、左タブスロット８６２を有する。加えて、右アクチュエータタブ９１６は、近位閉鎖管セグメント９５０内の右スロット９６０を通って延在し、左アクチュエータタブ９３６は、近位閉鎖管セグメント９５０内の左スロット９６２を通って延在する。図４４〜４７において更に見られるように、第１の旋回プレート部分９８２は、第２の旋回プレート部分９９０内で対応する右作動スロット（図示せず）と整列するように構成される、右作動スロット９８７を有し、右アクチュエータタブ９１６を中で受容して、操作可能に係合するために、旋回プレート９８０内に右関節運動スロット９９５を形成する。同様に、右旋回プレート部分９８２は、第２の旋回プレート部分９９０内で対応する左作動スロット９９６と整列するように構成される、左作動スロット９８８を有し、左アクチュエータタブ９３６を中で受容して、操作可能に係合するために、旋回プレート９８０内に左関節運動スロット９９７を形成する。

様々な非限定的な実施形態において、関節運動ノズル８１０は、近位閉鎖シャフトセグメント９５０に非回転式に固定され、長手方向軸Ａ−Ａを中心とした関節運動ノズル６１０の回転が、長手方向軸Ａ−Ａを中心としたエンドエフェクタ２０の回転をもたらすようにする。少なくとも１つの非限定的な実施形態において、関節運動ノズル８１０は、図４９に示されるように、近位閉鎖管セグメント９５０内で対応する細長スロット９５１、及びスパインセグメント８５０内で対応するスロット８５９の中に延在するキー８１８を有する。このような構成は、近位閉鎖管セグメント９５０及びスパインセグメント９５０に対する関節運動ノズル８１０の軸方向の移動を容易にする一方で、長手方向軸Ａ−Ａを中心にノズル８１０を回転させることによって、近位閉鎖管セグメント９５０の回転もユニットとして容易にする。図４４及び４９においても見られるように、アクチュエータノッチ８１７は、旋回プレート９８０を係合するように関節運動ノズル８１０内に提供される。したがって、ノズル８１０の軸方向移動は、旋回プレート９８０を作動軸Ｎ−Ｎを中心に旋回させる。

エンドエフェクタを旋回点又は関節運動軸を中心として左方向に旋回させるために、臨床医は、関節運動ノズル８１０を遠位方向「ＤＤ」に軸方向移動させる。このような関節運動ノズル８１０の遠位方向「ＤＤ」の移動は、旋回プレート９８０を作動軸Ｎ−Ｎを中心に旋回させ、それによって右関節運動バンド９１０を遠位方向「ＤＤ」に移動させ、左関節運動バンド９３０を近位方向「ＰＤ」に引っ張る。このような関節運動ノズル８１０及び右及び左関節運動バンド９１０、９３０の軸方向移動は、右関節運動バンド９１０によるボス９６への押し出し運動の適用、及び左関節運動バンドアセンブリ９３０によるボス９６への引っ張り運動の適用をもたらし、エンドエフェクタの関節運動をもたらす。図４９を参照されたい。同様に、エンドエフェクタを旋回点又は関節運動軸を中心として右方向に旋回させるために、臨床医は、関節運動ノズル８１０を近位方向「ＰＤ」に引っ張る。このような関節運動ノズル８１０の近位方向「ＰＤ」の移動は、旋回プレート９８０を作動軸Ｎ−Ｎを中心に旋回させ、それによって左関節運動バンド９３０を遠位方向「ＤＤ」に移動させ、右関節運動バンド９１０を近位方向「ＰＤ」に引っ張る。このような関節運動ノズル８１０並びに右及び左関節運動バンド９１０、９３０の軸方向移動は、左関節運動バンド９３０によるボス９６への押し出し運動の適用、及び右関節運動バンド９１０によるボス９６への引っ張り運動の適用をもたらし、エンドエフェクタの長手方向軸Ａ−Ａの右への関節運動をもたらす。エンドエフェクタを長手方向軸Ａ−Ａを中心に回転させるために、臨床医は単に、関節運動ノズル８１０を長手方向軸Ａ−Ａを中心に回転させるだけでよい。

上述のように、近位閉鎖管セグメント９５０は、閉鎖トリガと連動して、臨床医が閉鎖トリガを作動させるときに、近位閉鎖管セグメント９５０が遠位方向に移動するようにする。様々な非限定的な実施形態において、近位閉鎖管セグメントの遠位端部分は、例えば、図２に示されるように、遠位閉鎖管セグメント１５０に枢動可能に結合されて、アンビル１３０に開放運動及び閉鎖運動を適用するように構成されてもよい。様々な非限定的な実施形態において、関節運動ロッキングシステム１０００は、近位閉鎖管セグメント９５０が遠位方向「ＤＤ」に軸方向移動されるときにロックされ、近位閉鎖管セグメント９５０が近位方向「ＰＤ」に軸方向移動されるときにロック解除されるように構成される。

より具体的には、図４５において見られるように、右関節運動バンド９１０は、中に形成された複数の右ロッキング戻り止め１０１０を有する。各戻り止め１０１０は、関節運動軸を中心としたエンドエフェクタの特定の有角配向又は関節運動配向に対応する。右ロッキング戻り止め１０１０は、スパインセグメント８５０の右ロッキング穴１０１４内で移動可能に支持される、右ロッキングボール１０１２によって係合されるように構成される。同様に、中に形成される複数の左ロッキング戻り止め１０２０としての左関節運動バンド９３０は、スパインセグメント８５０の左ロッキング穴１０２４内で移動可能に支持される、左ロッキングボール１０２２によって係合されるように構成される。図４９を参照されたい。右ロッキングボール１０１２は、近位閉鎖管セグメント９５０内に形成される、細長右ロッキング空洞１０１６に受容される。このような細長ロッキング空洞１０１６は、右関節運動バンド９１２がスパインセグメント８５０内で軸方向に移動されるにつれて、半径方向に移動するために十分な隙間を右ロッキングボール１０１２に提供する。図４８及び５０において最も具体的に見られるように、細長右ロッキング空洞１０１６の近位端１０１７は、上に形成されたロッキングランプ１０１８を有する。同様に、左ロッキングボール１０２２は、近位閉鎖管セグメント９５０内に形成される、細長左ロッキング空洞１０２６に受容される。このような細長ロッキング空洞１０２６は、左関節運動バンド９３２がスパインセグメント８５０内で軸方向に移動されるにつれて、半径方向に移動するために十分な隙間を左ロッキングボール１０２２に提供する。図４９に最も具体的に見られるように、細長左ロッキング空洞１０２６の近位端は、上に形成された左ロッキングランプ１０２８を有する。

関節運動制御システム８００及び関節運動ロッキングシステム１０００の操作について、ここで図４７〜５０を参照して説明する。様々な非限定的な実施形態において、臨床医が関節運動軸を中心にエンドエフェクタを関節運動させようとする場合、ノズル８１０は、上述の方法で所望の方向に軸方向移動される。臨床医は、器具のハンドルを把持及び支持するために使用しているのと同じ手でこの動作を達成してもよい。関節運動過程の間に、閉鎖トリガは作動されず、近位閉鎖管９５０は、図４７及び４８に示されるように「開放」位置にある。右関節運動バンド９１２が軸方向に移動されるにつれて、右ロッキングボール１０１２は、右関節運動バンド９１２から離れて十分に半径方向移動することが可能になり、それによって軸方向に移動することができるようになり、左関節運動バンド９３２が軸方向に移動されるにつれて、左ロッキングボール１０２２は、左関節運動バンド９３２から離れて十分に半径方向移動することが可能になり、それによって軸方向に移動することができるようになる。臨床医がノズル８１０を適切な軸方向に前進させて、右及び左関節運動バンド９１２、９３２が、それぞれ右及び左ロッキングボール１０１２、１０２２を越えて移動すると、ロッキング戻り止め１０１０、１０２０がそれぞれロッキングボール１０１２、１０２２を移動可能に係合するときに、臨床医は触覚フィードバックを受信する。臨床医は一旦、右ロッキングボール１０１２が、その関節運動位置と対応する右ロッキング戻り止め１０１０を係合し、左ロッキングボール１０２２が、その関節運動位置と対応する左ロッキング戻り止め１０２０と同様に係合する位置に対応する、所望の量の関節運動を得ると、次に臨床医は、閉鎖トリガを作動させることができる。

上述のように、臨床医が閉鎖トリガを作動させる場合、近位閉鎖管セグメント９５０は、遠位方向「ＤＤ」に軸方向に前進される。近位閉鎖管セグメント９５０が遠位に前進されると、右ロッキングランプ１０１８は、右ロッキングボール１０１２を係合し、それを半径方向に内側に押して、対応する右ロッキング戻り止め１０１０とロッキング係合させる。同様に、左ロッキングランプ１０２８は、左ロッキングボール１０２２を係合し、それを半径方向に内側に押して、対応する左ロッキング戻り止め１０２０とロッキング係合させる。近位閉鎖管セグメント９５０の遠位方向「ＤＤ」の更なる軸方向の前進は、右及び左ロッキングボール１０１２、１０２２をロッキング係合するまで押し続けて、エンドエフェクタを所望の関節運動位置で保持する一方で、アンビルが閉じ、器具が更に使用される。エンドエフェクタを使用して「発射」し、閉鎖トリガがロック解除されて開放位置に戻った後、近位閉鎖管セグメント９５０は、関節運動バンド９１２、９３２が、手術部位から除去するためにエンドエフェクタを所望の位置に配向させるように、必要に応じて軸方向移動され得る開始位置へ近位方向「ＰＤ」に移動される。したがって、このような関節運動ロッキングシステムは本質的に、閉鎖運動をエンドエフェクタに適用することによって作動される。上述のような関節運動アセンブリは、２つの細長関節運動棒又は部材を用いるが、代替実施形態では、１つの細長関節運動部材のみが用いられる。同様に、代替実施形態において、関節運動ロッキングシステムは、対応する細長関節運動部材においてロッキング戻り止めを係合するように構成された１つのロッキングボール構成のみを用いてもよい。また２つの細長関節運動部材を用いる実施形態において、１つのロッキングボールのみを用いて、閉鎖力をエンドエフェクタに適用する際に、関節運動部材のうちの１つをロックしてもよい。

本明細書において開示される装置は、１回の使用の後に処分されるような設計とするか、又は複数回使用されるような設計とすることができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後、再使用のために再調整されることができる。再調整は、装置の分解工程、これに続く洗浄工程又は特定部品の交換工程、及びその後の再組み付け工程の任意の組み合わせを含むことができる。詳細には、装置は分解可能であり、装置の任意の数の特定の部品又は部材を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り外すことができる。特定の部材の洗浄及び／又は交換に際し、装置を再調整施設において、あるいは外科手術の直前に手術チームによって再組み付けしてからその後の使用に供することができる。当業者であれば、装置の再調整に、分解、洗浄／交換、及び再組み付けのための様々な技術を利用できる点は認識されるであろう。このような技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、全て、本出願の範囲内にある。

本明細書で述べる発明品は外科手術の前に処理を行うことが好ましい。まず、新しい又は使用済みの器具を得て、必要に応じて洗浄する。次に、器具を滅菌することができる。１つの滅菌法では、プラスチック又はＴＹＶＥＫバッグなどの閉鎖かつ密封された容器に器具を入れる。次いで容器及び器具を、ガンマ線、Ｘ線又は高エネルギー電子線などの、容器を貫通することができる放射線野の中に置く。この放射線によって器具上及び容器内の細菌が殺菌される。滅菌された器具は、その後、無菌容器内で保管することができる。密封容器は医療施設において開封されるまで器具を無菌状態に保つ。

全体又は部分において、本明細書に参照により組み込まれると称されるいずれの特許公報又は他の開示物も、組み込まれた事物が現行の定義、記載、又は本開示に記載されている他の開示物と矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれる。このように及び必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載されている開示は、参照により本明細書に組み込んだ任意の矛盾する事物に取って代わるものとする。本明細書に参照により組み込むと称されているが現行の定義、記載、又は本明細書に記載されている他の開示物と矛盾するいずれの事物、又はそれらの部分は、組み込まれた事物と現行の開示事物との間に矛盾が生じない範囲でのみ組み込まれるものとする。

以上、本発明を例示的な構成を有するものとして説明したが、本発明は本開示の趣旨及び範囲内で更に改変することができる。したがって、本出願はその一般的原理を利用した本発明のあらゆる変形、使用又は適応を網羅するものとする。更に、本出願は、本発明が関連する技術分野における公知の、又は従来の実施に含まれるところの本開示からの発展形を網羅するものとする。

〔実施の態様〕
（１） 外科用器具であって、
長手方向軸を画定する細長シャフトと、
前記細長シャフトに対する選択的な旋回移動のために前記細長シャフトに結合されるエンドエフェクタであって、開放運動及び閉鎖運動に応答する少なくとも１つの移動可能な部分を有する、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタの前記少なくとも１つの移動可能な部分と連動し、それに前記閉鎖運動を選択的に適用する、閉鎖部材と、
前記エンドエフェクタと操作可能に連動し、関節運動をそれに適用する、関節運動制御システムと、
前記関節運動制御システム及び前記閉鎖部材と連動する関節運動ロックシステムであって、前記関節運動制御システムが、前記関節運動を前記エンドエフェクタに適用するロック解除位置と、前記関節運動ロックシステムが、前記閉鎖部材による前記閉鎖運動の適用時に、前記関節運動制御システムが前記関節運動を前記エンドエフェクタに適用するのを防止するロック位置との間を移動するように構成される、関節運動ロックシステムと、を備える、外科用器具。
（２） 前記関節運動制御システムが、前記細長シャフトに対して支持されるノズルを備え、前記ノズルが、前記細長シャフトに対して第１及び第２の軸方向で軸方向移動され得、前記長手方向軸を中心とする前記ノズルの回転が、前記長手方向軸を中心に前記エンドエフェクタを回転させるようにし、前記関節運動制御システムが、前記エンドエフェクタ及び前記ノズルと操作可能に連動する、関節運動アセンブリを備え、前記第１の軸方向の前記ノズルの移動によって、前記関節運動アセンブリが第１の関節運動を前記エンドエフェクタに適用し、前記第２の軸方向の前記ノズルの移動によって、前記関節運動アセンブリが第２の関節運動を前記エンドエフェクタに適用するようにする、実施態様１に記載の外科用器具。
（３） 前記関節運動アセンブリが、
第１の近位端及び第１の遠位端を有する、第１の細長関節運動部材であって、前記第１の遠位端が、前記エンドエフェクタと操作可能に連動し、前記第１の近位端が、前記ノズルと操作可能に連動する、第１の細長関節運動部材と、
第２の近位端及び第２の遠位端を有する、第２の細長関節運動部材であって、前記第２の遠位端が、前記エンドエフェクタと操作可能に連動し、前記第２の近位端が、前記ノズルと操作可能に連動する、第２の細長関節運動部材と、を備える、実施態様２に記載の外科用器具。
（４） 前記関節運動ロックシステムが、前記閉鎖部材及び前記第１の細長関節運動部材と移動可能に連動する第１のロッキング部材を備え、前記閉鎖部材による前記エンドエフェクタへの前記閉鎖運動の適用時に、前記第１のロッキング部材が、前記第１の細長関節運動部材とロッキング係合するように移動されるようにする、実施態様３に記載の外科用器具。
（５） 前記エンドエフェクタが、様々な関節運動位置へ関節運動可能であり、前記第１の細長関節運動部材が、前記様々な関節運動位置に対応する複数の第１のロッキング位置を含む、実施態様４に記載の外科用器具。

（６） 前記第１のロッキング部材が、ロック解除位置と前記複数のロック位置との間の移動のために移動可能に支持される、第１のロッキングボールを備える、実施態様５に記載の外科用器具。
（７） 前記関節運動ロックシステムが、前記閉鎖部材及び前記第２の細長関節運動部材と移動可能に連動する第２のロッキング部材を更に備え、前記閉鎖部材による前記エンドエフェクタへの前記閉鎖運動の適用時に、前記第２のロッキング部材が、前記第２の細長関節運動部材とロッキング係合するように移動されるようにする、実施態様４に記載の外科用器具。
（８） 前記第２の細長関節運動部材が、前記複数の前記第１のロッキング位置に対応する複数の第２のロッキング位置を画定する、実施態様７に記載の外科用器具。
（９） 前記第２のロッキング部材が、前記閉鎖部材と前記第２の細長関節運動部材との間の移動可能な移動のために移動可能に支持される、第２のロッキングボールを備え、前記複数の前記第２のロッキング位置が、前記第２のロッキングボールとの選択的なロッキング係合のために、前記第２の細長関節運動部材内に複数の第２のロッキング戻り止めを備える、実施態様８に記載の外科用器具。
（１０） 前記エンドエフェクタが、外科用切断及び締結器具を備える、実施態様１に記載の外科用器具。

（１１） 外科用器具であって、
長手方向軸を画定する細長シャフトと、
前記細長シャフトに対する様々な関節運動位置への選択的な旋回移動のために前記細長シャフトに結合される、エンドエフェクタであって、開放運動及び閉鎖運動に移動可能に応答する少なくとも１つの部分を有する、エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタの前記少なくとも１つの部分と連動する閉鎖部材であって、前記閉鎖部材が閉鎖方向に移動されるときに、前記エンドエフェクタに前記閉鎖運動を適用し、前記閉鎖部材が開放方向に移動されるときに、前記エンドエフェクタに前記開放運動を適用する、閉鎖部材と、
前記閉鎖部材に対して移動可能に支持される第１の細長関節運動部材であって、前記第１の細長関節運動部材が第１の作動方向に移動されるときに、第１の関節運動を前記エンドエフェクタに適用し、前記第１の関節運動部材が第２の作動方向に移動されるときに、第２の関節運動を前記エンドエフェクタに適用するように構成される、第１の細長関節運動部材と、
前記閉鎖部材及び前記第１の細長関節運動部材と操作可能に連動する、ロッキング部材であって、前記閉鎖部材が前記閉鎖方向に移動されるときに、前記ロッキング部材が前記第１の細長関節運動部材をロッキング係合して、前記第１及び第２の作動方向のその運動を防止し、前記閉鎖部材が前記開放方向に移動されるときに、前記ロッキング部材が前記第１の関節運動部材を係脱して、前記第１の関節運動部材が、前記第１及び第２の作動方向に移動することを可能にするようにする、ロッキング部材と、を備える、外科用器具。
（１２） 前記第１の細長関節運動部材が、前記様々な関節運動位置に対応する複数の第１のロッキング位置を画定する、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１３） 前記ロッキング部材が、前記閉鎖部材と前記第１の細長関節運動部材との間の半径方向移動のために移動可能に支持される、第１のロッキングボールを備え、前記複数のロッキング位置が、前記第１のロッキングボールとの選択的なロッキング係合のために、前記第１の細長関節運動部材内に複数の第１のロッキング戻り止めを備える、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１４） 前記閉鎖部材に対して移動可能に支持される、第２の細長関節運動部材と、
前記閉鎖部材及び前記第２の細長関節運動部材と操作可能に連動する、第２のロッキング部材であって、前記閉鎖部材が前記閉鎖方向に移動されるときに、前記第２のロッキング部材が前記第２の細長関節運動部材をロッキング係合してその運動を防止し、前記閉鎖部材が前記開放方向に移動されるときに、前記第２のロッキング部材が前記第２の細長関節運動部材を係脱して、前記第２の関節運動部材が移動するのを可能にするようにする、第２のロッキング部材と、を更に備える、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１５） 前記第１の細長関節運動部材が、前記様々な関節運動位置に対応する複数の第１のロッキング位置を含み、前記第２の細長関節運動部材が、前記複数の前記第１のロッキング位置に対応する複数の第２のロッキング位置を含む、実施態様１４に記載の外科用器具。

（１６） 前記ロッキング部材が、前記閉鎖部材と前記第１の細長関節運動部材との間の半径方向移動のために移動可能に支持される、第１のロッキングボールを備え、前記複数のロッキング位置が、前記第１のロッキングボールとの選択的なロッキング係合のために前記第１の細長関節運動部材内に複数の第１のロッキング戻り止めを備え、前記第２のロッキング部材が、前記閉鎖部材と前記第２の細長関節運動部材との間の半径方向移動のために移動可能に支持される、第２のロッキングボールを備え、前記複数の前記第２のロッキング位置が、前記第２のロッキングボールとの選択的なロッキング係合のために前記第２の細長関節運動部材内に複数の第２のロッキング戻り止めを備える、実施態様１５に記載の外科用器具。
（１７） 前記エンドエフェクタが、外科用切断及び締結器具を備える、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１８） 外科用器具を操作する方法であって、
開放運動及び閉鎖運動に応答する少なくとも一部を有し、関節運動に応答して、複数の関節運動位置に長手方向軸を中心に関節運動可能であるエンドエフェクタを有する、外科用器具を提供することと、
関節運動を前記エンドエフェクタに適用して、前記エンドエフェクタを前記関節運動位置のうちの１つに関節運動させることと、
閉鎖運動の適用時に、前記エンドエフェクタが前記関節運動位置で保持されるように、前記閉鎖運動を前記エンドエフェクタに適用することと、を含む、方法。
（１９） 開放運動を前記エンドエフェクタに適用することと、
別の関節運動を前記エンドエフェクタに適用して、前記エンドエフェクタを前記関節運動位置の別の１つの位置に関節運動させることと、
閉鎖運動の適用時に、前記エンドエフェクタが前記別の関節運動位置で保持されるように、前記閉鎖運動を前記エンドエフェクタに適用することと、を更に含む、実施態様１８に記載の方法。
（２０） 前記外科用器具が、前記閉鎖運動を適用するための閉鎖トリガ及び前記関節運動を適用するための関節運動システムを操作可能に支持するハンドルを有し、
前記ハンドルを片手で把持することと、
前記ハンドルを把持している前記手で前記関節運動システムを作動させることと、
前記ハンドルを把持している前記手で前記閉鎖トリガを作動させることと、を更に含む、実施態様１８に記載の方法。

Claims (7)

1. 外科用器具であって、
   長手方向軸を画定する細長シャフトと、
   前記細長シャフトに対する選択的な旋回移動のために前記細長シャフトに結合されるエンドエフェクタであって、開放運動及び閉鎖運動に応答する少なくとも１つの移動可能な部分を有する、エンドエフェクタと、
   前記エンドエフェクタの前記少なくとも１つの移動可能な部分と連動し、それに前記閉鎖運動を選択的に適用する、閉鎖部材と、
   前記エンドエフェクタと操作可能に連動し、関節運動をそれに適用する、関節運動制御システムと、
   前記関節運動制御システム及び前記閉鎖部材と連動する関節運動ロックシステムであって、前記関節運動制御システムが、前記関節運動を前記エンドエフェクタに適用するロック解除位置と、前記関節運動ロックシステムが、前記閉鎖部材による前記閉鎖運動の適用時に、前記関節運動制御システムが前記関節運動を前記エンドエフェクタに適用するのを防止するロック位置との間を移動するように構成される、関節運動ロックシステムと、を備え、
   前記関節運動制御システムが、前記細長シャフトに対して支持されるノズルを備え、前記ノズルが、前記細長シャフトに対して第１及び第２の軸方向で軸方向移動され得、前記長手方向軸を中心とする前記ノズルの回転が、前記長手方向軸を中心に前記エンドエフェクタを回転させるようにし、前記関節運動制御システムが、前記エンドエフェクタ及び前記ノズルと操作可能に連動する、関節運動アセンブリを備え、前記第１の軸方向の前記ノズルの移動によって、前記関節運動アセンブリが第１の関節運動を前記エンドエフェクタに適用し、前記第２の軸方向の前記ノズルの移動によって、前記関節運動アセンブリが第２の関節運動を前記エンドエフェクタに適用するようにし、
   前記関節運動アセンブリが、
   第１の近位端及び第１の遠位端を有する、第１の細長関節運動部材であって、前記第１の遠位端が、前記エンドエフェクタと操作可能に連動し、前記第１の近位端が、前記ノズルと操作可能に連動する、第１の細長関節運動部材と、
   第２の近位端及び第２の遠位端を有する、第２の細長関節運動部材であって、前記第２の遠位端が、前記エンドエフェクタと操作可能に連動し、前記第２の近位端が、前記ノズルと操作可能に連動する、第２の細長関節運動部材と、を備え、
   前記関節運動ロックシステムが、前記閉鎖部材及び前記第１の細長関節運動部材と移動可能に連動する第１のロッキング部材を備え、前記閉鎖部材による前記エンドエフェクタへの前記閉鎖運動の適用時に、前記第１のロッキング部材が、前記第１の細長関節運動部材とロッキング係合するように移動されるようにする、外科用器具。
2. 前記エンドエフェクタが、様々な関節運動位置へ関節運動可能であり、前記第１の細長関節運動部材が、前記様々な関節運動位置に対応する複数の第１のロッキング位置を含む、請求項１に記載の外科用器具。
3. 前記第１のロッキング部材が、ロック解除位置と前記複数のロック位置との間の移動のために移動可能に支持される、第１のロッキングボールを備える、請求項２に記載の外科用器具。
4. 前記関節運動ロックシステムが、前記閉鎖部材及び前記第２の細長関節運動部材と移動可能に連動する第２のロッキング部材を更に備え、前記閉鎖部材による前記エンドエフェクタへの前記閉鎖運動の適用時に、前記第２のロッキング部材が、前記第２の細長関節運動部材とロッキング係合するように移動されるようにする、請求項１に記載の外科用器具。
5. 前記第２の細長関節運動部材が、前記複数の前記第１のロッキング位置に対応する複数の第２のロッキング位置を画定する、請求項４に記載の外科用器具。
6. 前記第２のロッキング部材が、前記閉鎖部材と前記第２の細長関節運動部材との間の移動可能な移動のために移動可能に支持される、第２のロッキングボールを備え、前記複数の前記第２のロッキング位置が、前記第２のロッキングボールとの選択的なロッキング係合のために、前記第２の細長関節運動部材内に複数の第２のロッキング戻り止めを備える、請求項５に記載の外科用器具。
7. 前記エンドエフェクタが、外科用切断及び締結器具を備える、請求項１に記載の外科用器具。

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