JP5986712B2 - 倉庫に物体を格納するためのクレートを移動するシステム - Google Patents

Description

本発明は、倉庫または貯蔵所においてクレートを移動するシステムに関する。本発明は特に、物体、好ましくは例えばコンテナ内に保管する発射体の如き細長い物体で、貯蔵所内に配置され、武器貯蔵庫に利用されるものを格納するためのクレートを移動するためのシステムに関する。
そのようなマガジン（貯蔵庫）は、軍用車に配置される武器用のマガジンであり、一方で、発射体を備えるクレートは例えば船倉の如き武器下の倉庫のように貯蔵所に配置される。

本システムは、その好ましい態様では、貯蔵所内のクレートを移動するために適応されている。

そのような技術的解決法において、弾薬や発射体は船倉、一般的には少なくとも充分の所定数の発射体を通常保有する弾薬庫から貯蔵庫へ素早く取り出さねばならない。したがって、倉庫や貯蔵所においては、空のクレートに対する満載のクレートの配置および種々の位置にあるクレートへの接近方法が、全システムの効率の為にたいへん重要な特徴となる。

一般的に、貯蔵所内のクレートに含まれる物体を移動するための、システム全体の効率の重要なパラメータは、物体の入手し易さを決定するそのようなシステムの作動速度である。この観点から、物体を含むクレート自身に如何に早くアクセスできるかがまた重要になる。

［背景技術］
公知技術の解決法は、オペレータおよびクレートにアクセスし、クレート内の物体を取
りだす自動機構の間の効率的な相互作用を予見するものではない。そのことは国際公開公報２００９／０３８５７４に開示されている。すなわち、送気管スペーサ、キャリッジスペーサ、及び個別におよび集合的にラックシステムが、レベリングされない表面に使用されることを許容する同期モータの制御を含む可動式工業用ラックシステムである。工業用ラックシステムは、したがって、同一レベルにないフロアを同一レベルにすることを所望しないか、不可能である貯蔵設備に良く適合する。

本発明は、そのような問題を列状に組織化されたクレートを移動するためのシステムを提案して当該問題の解決法を提供する。ここで、物体は取り出されて倉庫や貯蔵所内の所定の位置に配置され、クレートは一列ずつ移動され、一つの列ともう一つ別の列の間に通路のための側廊を設け、クレート遠隔操縦機を介してクレートへアクセスし、物体を取り出すことが可能になり、貯蔵所に沿ってかつ設けられた側廊を通ってクレートを移動することが可能になる。

本発明の１つの態様は、物体がクレートに含まれ、貯蔵所に格納された発射体であり、それはこのような貯蔵所と接続する武器用貯蔵庫に利用可能とされねばならない。
クレートは貯蔵所内で、複数のクレートの列から作られた、少なくとも１つのサプライ・モジュールにしたがって配置される。

本発明の１つの側面は、請求項１に記載した特徴を有する倉庫または貯蔵所内でクレートやケースを移動するためのシステムに関する。

そのようなシステムの特徴や利点は以下の態様の記載から、模式的に示した添付図を参照して明確になる。
図面を参照すると、クレート移動システムが、移動されるクレートＣおよび取出される物体が配置され、サプライ・モジュールＭに組織化される貯蔵所または倉庫に適用されることが分かる。各々のモジュールはクレートの列の所定数Ｆで構成され、各モジュールは所定数のクレートを有する。

本発明によれば、システムはクレートの列のための変換装置１を備え、それはそのような列の動きを決定し、１つの列ともう１つ別の列の間を通過するための側廊Ｗを作るようにし、その側廊の中でクレート・マニピュレータ２を介しておよび場合によっては物体を取り上げるためにアクセスすることが可能になり、貯蔵所に沿い、オーバーヘッド進行クレーン機構３を介してそのような側廊を通って移動することが可能となる。

本発明の一つの態様によれば、そのような物体は弾丸貯蔵所に詰め込まれたクレートに含まれる弾丸であり、武器貯蔵庫に蓄えられる必要がある。

マニピュレータ２は、クレートＣをピックアップ（取出）し、その中の物体を把持し、方向を合わせるようにされ、オーバーヘッド進行クレーン機構３に結合され、前記のサプライ・モジュールＭに沿ってクレートを運搬する。
マニピュレータは、それと結合した電子処理ユニットを介してオペレータによって自動制御される。

武器は、通常貯蔵所または倉庫の上部に配置され、例えば船倉でそのように保管される。
しかしもっと一般的には、本発明のシステムは、物体を移動するのに必要な如何なる場所においても、適当な変更を加えて使用され得る。

オーバーヘッド進行クレーン機構は、本質的に少なくとも１対の縦ガイド２１、その上に少なくとも１対の横断ガイド２２が滑動し、その上にマニピュレータ３が順に滑動する。縦ガイドは少なくとも１つのそれらと結合した縦型モーターを保有し、ガイドの縦軸Ｘに沿って横断ガイドを動かすようになっている。

横断ガイド２２は少なくとも１つの、それらと結合した横断モーターを有し、当該ガイドの横断軸Ｙに沿ってマニピュレータを動かすようになっている。マニピュレータは、横断ガイドおよび細長い本体（物体）上を進行する滑動板３１を備え、細長い本体は、正しい方向に向けるための垂直軸ｚの周りでマニピュレータの回転を許容する、環状ジョイント３２を介して滑動板３１に固定的に接続されている。

マニピュレータはまた、複数の把持部３４から成る、物体を把持するための手段を備える。
マニピュレータはさらに、クレートＣがそれで吊り上げられる、１対の可動式フォーク３８を備える。

クレートの列用の変換装置１は、各モジュールＭの軸受け構造を表すベース１１、各々クレート列を取り囲み支持するようになっている複数の枠（フレーム）１２を備える。各フレームは前記ベース上、特にベース自身の上に配設された縦ガイド１３の上を垂直に滑動する。当該ベース上のフレームを動かす手段は、クレート列の動きを決定し、それによって、マニピュレータ２が動かされる２つの隣接列の間に少なくとも１つの側廊Ｗを形成するようになっている。

当該移動手段は、ベース１１へ拘束された、固定された第１のリニアチェーンガイド１４、および複数の垂直の引っ込め可能のカップリング要素１５から成り、当該カップリング要素１５は、それらが底面で設けられた種々のフレームの囲いに挿入されたときに、ベース上で阻止されその動きが妨げられる。当該リニアカップリングガイド１４の動きは、当該リニアカップリングガイド１４上に存在するカムとの相互作用を介して得られ、カムは当該リニアカップリングガイド１４と共に動き、カムはまた前記カップリング要素１５の上向きの変位をもたらし、その間に、例えばバネの如き弾性手段は、それらが最早当該カムと遭遇しないときに、前記カップリング要素１５の下向きに戻りをもたらせる。

当該移動手段はさらに、当該モジュールと引っ込め可能のサイド・カップリング１７の２つの面に沿って回転する可動性リニアチェーン１６を備え、そのサイド・カップリング１７は、種々のフレーム１２の専用囲いの中へ側方から挿入されるときに、当該サイド・カップリング１７を前記可動性リニアチェーン１６に固定的に接続されるようにする。当該サイド・カップリング１７の動きは、前記可動性リニアチェーンの上に設けられたカムとの相互作用を通じて得られ、カムは、可動性リニアチェーンと一緒に動き、モジュールの内側に向かって、したがってフレームに向かってこのようなサイド・カップリングの変位を引き起こす。一方で、バネの如き弾性手段は、最早カムと遭遇しない限り当該フレームの外側に向かって逆向きのストロ−クを引き起こす。

可動性リニアチェーンは、モジュールの側面ガイドに沿って滑動する支持体１８に拘束され、前記側廊を作るために作動フレームが所望の位置に持って来られるまでにリニアモーター１９によって作動させられる。

本発明によるクレート移動システム全体の上面模式図である。 本発明によるマニピュレータの構造およびその駆動機構である。 本発明による透視図におけるクレート列の変換装置の構造図である。 図３の変換装置を詳細に表した図である。 図３の変換装置を詳細に表した別の図である。 初めの操作状態におけるクレートの変換装置である。 第２の操作状態におけるクレートの変換装置である。

［実施例］
図６及び７の実施例において、モジュールはクレートの３つの列によって構成されるように描かれている。したがって、ベース上に３つの一連（シリーズ）の垂直カップリングがあり（１列あたり１シリーズ）、モジュールの両側に、１つが当該可動チェーンと連結した各列となる少なくとも３つの側面カップリングがある。

当該システムの全ての動作、すなわちオーバーヘッド進行クレーン機構のＸ軸およびＹ軸に沿う動作、マニピュレータの縦軸の周りの回転動作、マニピュレータの垂直軸に沿う動作、把持部３４の開閉、フォーク３８の動作、クレート変換装置、特にリニアモーターの動作は、自動式で処理ユニットによって電子制御され、そのような処理ユニットと例えばＰＣ（パソコン）を通じて連結するオペレータの遠隔操作を介して行われる。当該システムは、またマニピュレータがオペレータのためにアクセス連結をする半自動モードを予測し、それは制御ボタン、および場合によってはディスプレイを備える制御スティックを備え、ディスプレイも制御ボタンを有する。このように、オペレータは直接、貯蔵所内のマニピュレータの動作と操作をもたらし、追随する。

［産業上の利用分野］
本発明は、倉庫または貯蔵所においてクレートを移動するシステムに関し、特に物体、好ましくは例えばコンテナ内に保管する発射体の如き細長い物体で、貯蔵所内に配置され、武器貯蔵庫に利用されるものを格納するためのクレートを移動するための物流システムを提供する。

１：変換装置
２：マニピュレータ
３：オーバーヘッド進行クレーン機構
１１：ベース
１２：フレーム
１３：縦ガイド
１４：線状（リニア）チェーンガイド
１５：垂直の引っ込み可能なカップリング要素
１６：チェーンガイド
１７：引っ込め可能なサイド・カップリング
１８：サポート
１９：リニアモーター
２１：縦ガイド
２２：横断ガイド
３１：滑動板
３２：環状ジョイント
３４：把持部
Ｃ：クレート
Ｍ：供給モジュール
Ｗ：側廊

Claims (4)

1. 船倉の倉庫内でクレートを移動するためのシステムであり、
   移動されるクレート（Ｃ）はサプライモジュール（Ｍ）でまとめられ、
   前記サプライモジュールは所定数の列から成り、所定数の前記クレートを有し、
   前記システムは、前記クレートの列を移動するための少なくとも１つの移動装置（１）を含み、
   前記移動装置は、少なくとも前記クレートの１列の変位を引き起こして前記サプライモジュールの１列と別の１列の間に通路のための側廊（Ｗ）を設け、前記側廊において前記サプライモジュールおよび前記側廊に沿って動作することができる前記クレートのマニピュレータ（３）を介して前記クレートにアクセスすることが可能であり、
   前記移動装置は、前記サプライモジュール（Ｍ）の荷重に耐えうる構造のベース（１１）と、前記ベースの上を縦に滑動することができ、各々の前記クレートの列を囲い且つ支持をする複数のフレーム（１２）と、隣接する２つの前記クレートの列の間にある少なくとも１つの側廊（Ｗ）を形成するように前記クレートの列を動作させる、前記ベース上で前記フレームを動かすための手段と、を有し、
   前記フレームを動かすための前記手段は、前記ベースに設けられたリニアチェーンガイド（１４）と、垂直方向に引っ込め可能な複数のカップリング要素（１５）と、を有し、
   前記カップリング要素は、複数の前記フレームの囲いの底面に挿入された場合に、前記フレームを前記ベースに対して固定して動きを妨げるものであり、
   前記カップリング要素の動作は、前記リニアチェーンガイドに設けられ且つ前記リニアチェーンガイドとともに移動するカムとの相互作用によって行われ、
   前記カムは、前記カップリング要素の上方への変位をもたらし、
   弾性手段は、前記カップリング要素が前記カムと遭遇しない場合に前記カップリング要素の下方への変位をもたらす。
2. 前記のフレームを動かすための前記手段は、前記サプライモジュールの二つの側部に沿って回転する可動性リニアチェーン（１６）と、引っ込め可能な複数のサイド・カップリング（１７）とを有し、
   前記サイド・カップリングは、種々の前記フレームの囲い内に横方向に挿入された場合に、前記フレームを前記可動性リニアチェーンに対して固定する、請求項１に記載のシステム。
3. 前記サイド・カップリング（１７）の動作は、前記可動性リニアチェーンに設けられ且つ前記可動性リニアチェーンとともに移動するカムとの相互作用によって行われ、
   当該カムは、前記サイド・カップリングの前記サプライモジュールの内部方向及び前記フレームの方向への変位をもたらし、
   弾性手段は、前記サイド・カップリングが前記カムと遭遇しない場合に前記フレームの外部方向への変位をもたらす、請求項２に記載のシステム。
4. 前記可動性リニアチェーン（１６）は、支持体（１８）に拘束され、
   前記支持体（１８）は、前記サプライモジュールの側部のガイドに沿って滑動し、前記側廊を形成する所望の位置へ、前記サイド・カップリング（１７）が係合した前記フレームが持って来られるまで、リニアモーター（１９）によって駆動される、請求項２に記載のシステム。

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