KR101809745B1 - 크레이트를 이동시키기 위한 시스템 - Google Patents

Abstract

공급 모듈(M)내에 이동될 크레이트(C)가 배열되고, 각각이 정해진 수의 열로 만들어지며, 각각이 예정된 수의 크레이트를 갖는, 창고내에서 크레이트를 이동하기 위한 시스템에 있어서,
크레이트 열을 위한 하나 이상의 병진기 장치(1)로서, 적어도 한 열 이상의 크레이트 이동을 발생시키어, 상기 모듈의 한 열과 다른 한 열 사이에 통로을 위한 하나 이상의 복도를 발생키기도록 하며, 그와 같이 하여 상기 모듈을 따라 그리고 상기 복도를 따라 이동할 수 있는 크레이트 조정기(3)를 통해 크레이트에 접근하는 것을 가능하게 함을 특징으로 하는 창고내에서 크레이트를 이동하기 위한 시스템.

Description

크레이트를 이동시키기 위한 시스템{System for moving crates for storing objects in a warehouse}

본 발명은, 창고 또는 저장고(store)내에서 크레이트(crates)를 이동하기 위한 시스템에 대한 것이다. 특히, 본 발명은, 예를 들면 컨테이너 안쪽에 수용되는 발사체(projectiles)과 같은, 기다란 물체와 같은 물체를 저장하기 위한 크레이트를 이동시키기 위한 시스템에 대한 것이다. 상기 발사체는 저장고(store)내에 배치되며 총기 탄약고에서 사용될 수 있도록 만들어져야 한다. 상기 탄약고는 군용 차량, 또는 고정된 총좌에 배치된 화기를 위한 탄약고일 수 있고, 상기 발사체를 가진 크레이트는, 선박의 홀드(hold)와 같이 창고와 같은 저장고에 수용된다. 바람직한 실시예에서, 상기 시스템은 저장고 내에서 상기 크레이트를 이동시키기 위해 이용된다.

상기 기술적 솔루션에서는, 탄약 또는 발사체가 선박의 홀드로부터 또는 탄약 저장고로부터 항상 적어도 충분한 예정된 수의 발사체를 갖고 있어야 하는 탄약고로 신속하게 이동되어야 한다. 따라서, 창고나 저장고에서는, 채워져 있는 크레이트의 배치 그리고 다양한 포지션으로 크레이트에 접근하는 방법이 전체 시스템의 효율을 위해 매우 중요한 특징이 된다.

일반적으로, 저장고 내 크레이트 내에 담긴 물체를 이동시키기 위한 전체 시스템의 효율을 위한 매우 중요한 파라미터는 그와 같은 시스템이 물체를 이용할 수 있도록 하는 속도이다. 따라서, 물체 자체를 포함하는 크레이트에 신속하게 접근하는 것이 중요하다.

종래 기술의 솔루션은 크레이트에 접근하기 위해 그리고 상기 크레이트 내 물체 자체를 픽업하기 위해 오퍼레이터와 자동 메카니즘 사이 효율적인 상호 작용을 해결하지 못하였다.

본 발명은 열로 배열된 크레이트를 이동하기 위한 시스템을 제공하여 그와 같은 문제를 해결하는 것이다.

상기 크레이트에서 픽업되어 저장고나 창고의 예정 위치로 이동되어질 대상 물체가 수용되며, 상기 저장고 또는 창고에서 상기 크레이트는 열을 지어 이동되어, 한 열과 다른 한 열 사이에서 통로를 위한 복도를 만들도록 하며, 그와 같은 복도로 크레이트 조정기(manipulator)를 통해 크레이트에 접근하고 물체를 픽업하는 것이 가능하며, 이때는 물체가 저장고를 따라 그리고 상기에서와 같이 만들어진 복도를 통하여 이동할 수 있다.

본 발명의 실시 예에서, 상기 물체는 저장고 내에 쌓인 크레이트 내에 담긴 발사체들이며, 이들은 그 같은 저장고와 관련된 소총 탄약고에서 이용될수 있도록 만들어져야 한다 .

상기 크레이트는 다수의 크레이트 열로부터 형성된 적어도 한 공급 모듈에 따라 저장고 내에 배열된다.

본 발명의 한 특징은 청구 범위 1항의 특징을 갖는 창고 또는 저장고에서 크레이트 또는 케이스를 이동하기 위한 시스템에 대한 것이다.

하기에서는 첨부 도면을 참고로 하여 본 발명을 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명에 따른 크레이트 전체를 이동하기 위한 시스템의 평면도.
도 2는 본 발명에 따른 이동 메카니즘 그리고 오퍼레이터 구조를 도시한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 사시도로서 크레이트 열을 위한 병진기 장치 구조를 도시한 도면.
도 4 및 5는 도 3의 병진기 세부사항을 설명하는 도면.
도 6은 첫번째 동작 상태의 크레이터 병진기를 도시한 도면.
도 7은 두번째 동작 상태의 크레이터 병진기를 도시한 도면.

첨부 도면과 관련하여, 크레이트를 이동하기 위한 시스템은 크레이트 C가 이동되는 저장고 또는 창고에 적용되며, 공급 모듈 M 내에서 배치되고, 상기 크레이트 내에서 픽업되어질 물체가 수용 된다. 각 모듈은 크레이트의 예정된 수의 열(F)로 만들어지며, 각각의 열은 예정된 수의 크레이트를 갖는다.

본 발명에 따라 상기 시스템은 크레이트 열을 위한 병진기 장치(1)를 포함하며, 이들 병진기 장치가 한 열과 다른 한 열 사이의 통과를 위한 복도 W를 만들도록 그와 같은 열의 이동을 결정하며, 그 속에서 크레이터 조정기(2)를 통해 접근하는 것이 가능하고 물체를 픽업하는 것이 가능하며, 물체는 오버헤드(overhead)-이동-크레인 메카니즘(3)을 통해 저장고를 따라 그 같은 복도를 통해 이동할 수 있다.

본 발명의 실시 예에서, 그 같은 물체는 화기 탄약고로 제공될 필요가 있는, 무기 저장고에 채워진 크레이트 내에 담긴 무기이다.

조정기(2)가 크레이트 C를 픽업하고, 그 속에 담긴 물체를 잡아서 이동할 수 있도록 하며, 상기 공급 모듈 M을 따라 이동시키는, 오버헤드-이동-크레인 메카니즘(3)과 연걸된다.

조정기는 오퍼레이터에 의해 전자 처리 장치를 통해 자동으로 제어될 수 있다. 화기는 보통, 예를 들면 선박의 홀드(hold) 내와 같은 저장고 또는 창고 위에 배치된다. 그러나 일반적으로, 본 발명에 따른 시스템은 적절히 수정하여 특정 물체를 이동시키는 데 필요한 어떠한 분야에서도 사용될 수 있다.

상기 오버헤드-이동-크레인 메카니즘은 필수적으로 적어도 한 쌍의 긴 가이드(21)를 포함하며, 그와 같은 가이드 위에서 적어도 한 쌍의 횡단 가이드(22)가 슬라이드하며, 다시 그 위에서 조정기(3)가 슬라이드 하게된다. 상기 긴 가이드는 적어도 하나의 이들과 연결된 길이 방향 모터를 가지며, 이들은 상기 가이드의 길이 방향 축 X를 따라 횡단 가이드를 이동시키도록 적용된다.

횡단 가이드(22)는 이들과 관련된 하나 이상의 횡단 모터를 가지며, 상기 가이드의 횡단 축 Y를 따라 조정기를 이동시키도록 한다. 상기 조정기는 한 슬라이딩 플레이트(31)를 포함하며, 이는 원형 조인트(32)를 통해 슬라이딩 플레이트(31)에 고정하여 연결된, 횡단 가이드 및 한 긴 동체(body)상에서 진행되며, 바른 방향 설정을 위해 수직 축 z을 중심으로 조정기의 회전을 가능하게 한다.

상기 조정기는 또한 물체를 그립(gripping)하기 위한 수단을 포함하며, 다수의 그리퍼(34)를 포함한다. 상기 조정기에는 또한 한 쌍의 이동 포크(38)가 제공되며, 그와 같은 이동 포크를 사용하여 상기 크레이트 C가 픽업된다.

크레이트 열을 위한 병진기 장치(1)는 공급 모듈(M)의 지지 구조를 가진 베이스(11)를 포함하며, 다수의 프레임(12) 각각이 크레이트 열을 수용하고 지지한다. 프레임 각각은 상기 베이스 위에서 길이 방향으로, 특히 상기 베이스 자체위에 놓인 길이 방향 가이드(13)위에서 길이 방향으로 슬라이딩 운동한다. 베이스 위에서 상기 프레임(12)을 이동시키기 위한 이동 수단은 크레이트 열의 이동을 결정하며, 두 개의 인접한 크레이트 열들사이에서 크레이트 조정기(2)가 이동될 수 있는 하나 이상의 복도(W)를 형성한다.

상기 이동수단은, 상기 베이스(11)에 고정된 제1 선형 체인 가이드(14) 및, 다수의 수직 커플링 요소(15)들을 포함하고, 상기 커플링 요소들이 상기 프레임(12)의 하우징내에서 저부에 삽입될 때 상기 커플링 요소(15)들은 상기 베이스위에서 프레임을 막고 프레임의 운동을 차단하며, 상기 커플링 요소(15)가 상기 제1 선형 체인 가이드(14)의 캠(cam)과 접촉하여 커플링 요소(15)가 운동하고, 상기 캠은 상기 제1 선형 체인 가이드(14)와 함께 운동하며 상기 캠의 운동은 커플링 요소(15)를 상측으로 이동시키며, 상기 커플링 요소(15)들이 상기 캠과 접촉하지 않게 되면 탄성 수단에 의해 커플링 요소(15)는 하측으로 귀환한다.

상기 이동 수단은 상기 공급 모듈(M)의 두 측부들을 따라 회전하는 이동식 제2 선형 체인 가이드(16) 및, 측면으로부터 상기 프레임(12)의 하우징 내부로 삽입될 때 상기 제2 선형 체인 가이드(16)에 대해 상기 프레임들을 고정된 상태로 연결시키는 측면 커플링(17)을 추가로 포함한다.
상기 측면 커플링(17)이 상기 제2 선형 체인 가이드(16)의 캠과 접촉하여 측면 커플링(17)이 운동하고, 상기 캠은 상기 제2 선형 체인 가이드(16)와 함께 운동하며 상기 캠의 운동은 상기 측면 커플링(17)을 상기 공급 모듈의 내부 및 프레임을 향해 이동시키며, 상기 측면 커플링(17)이 상기 캠과 접촉하지 않게 되면 탄성 수단에 의해 상기 측면 커플링(17)은 프레임의 외측을 향해 귀환한다.

상기 제2 선형 체인 가이드(16)가 지지부(18)에 대해 지지되고, 상기 지지부는 제2 선형 체인 가이드에 고정된 프레임(12)이 복도(W)를 형성하기 위한 목표 위치에 도달할 때까지 상기 공급 모듈(M)의 측면 가이드들을 따라 슬라이딩 운동하고 선형 모터(19)에 의해 구동된다. 도 6 및 7의 실시예를 참고할 때, 공급모듈은 3개의 크레이트 열들을 포함한다. 따라서, 베이스(11)위에 세 개의 커플링 요소(15)들의 시리즈들(한 개의 크레이트 열에 대해 한 개의 커플링 요소 시리즈)이 배열되고, 상기 공급 모듈의 양쪽 측부들에 적어도 세 개의 측면 커플링(17)들이 배열되고 상기 제2 선형 체인 가이드(16)와 관련된 각각의 크레이트 열에 대해 한 개의 측면 커플링이 배열된다.

본 발명 시스템의 모든 이동, 따라서 오버헤드-이동-크레인 메카니즘(2)의 X 및 Y 축을 따라 이동, 조정기의 길이 방향 축을 중심으로 회전 운동, 조정기의 수직 축을 따라 이동, 그리퍼(34)의 오프닝과 클로징, 포크(forks)(38) 이동, 특히 선형 모터의 크레이터 병진기 장치 이동은 가령 개인 컴퓨터를 통하여, 처리 유닛과 상호 작용하는 오퍼레이터의 원격 제어를 통하여 자동 방식으로 전자적으로 처리 유닛에 의해 제어된다.

본 발명 시스템은 또한 반-자동 모드를 생각할 수 있으며, 상기 조정기가 제어 버튼 및 디스플레이가 제공된, 제어 스틱을 포함하는 오퍼레이터를 위한 접근 인터페이스를 가질 수 있다. 이와 같이 하여, 오퍼레이터가 저장고 내 조정기의 이동 및 조작을 직접 발생시킬 수 있다.

Claims (9)

1. 선박의 홀드내에 위치한 저장고내에서 크레이트(C)를 이동시키기 위한 시스템으로서, 이동해야 하는 크레이트들이 공급 모듈(M)내에 배열되고 각각의 공급 모듈은 정해진 갯수의 크레이트 열을 형성하며 각각의 크레이트 열은 정해진 갯수의 크레이트(C)를 가지고,
   상기 크레이트의 열을 이동시키기 위한 한 개이상의 병진기 장치(1)를 포함하며, 상기 병진기 장치(1)는 한 개이상의 크레이트 열을 이동시켜서 상기 공급 모듈(M)의 한 개의 크레이트 열과 다른 한 개의 크레이트 열사이에서 통과를 위한 한 개이상의 복도(W)를 형성하고, 상기 복도내에서 상기 복도를 따라 이동하는 크레이트 조정기(3)가 상기 크레이트들에 접근할 수 있고,
   상기 병진기 장치(1)는 각 공급 모듈(M)의 부하 지지 구조를 형성하는 베이스(11), 크레이트 열을 수용하고 지지하며 상기 베이스(11)위에서 길이방향을 따라 슬라이딩 운동하는 복수 개의 프레임(12) 및, 상기 베이스(11)위에서 상기 프레임(12)들을 이동시켜서 크레이트 열들을 이동시키고 두 개의 크레이트 열들사이에 상기 복도(W)를 형성하는 이동 수단을 포함하는 크레이트를 이동시키기 위한 시스템에 있어서,
   상기 이동수단은, 상기 베이스(11)에 고정된 제1 선형 체인 가이드(14) 및, 다수의 수직 커플링 요소(15)들을 포함하고, 상기 커플링 요소들이 상기 프레임(12)의 하우징내에서 저부에 삽입될 때 상기 커플링 요소(15)들은 상기 베이스위에서 프레임을 막고 프레임의 운동을 차단하며,
   상기 커플링 요소(15)가 상기 제1 선형 체인 가이드(14)의 캠(cam)과 접촉하여 커플링 요소(15)가 운동하고, 상기 캠은 상기 제1 선형 체인 가이드(14)와 함께 운동하며 상기 캠의 운동은 커플링 요소(15)를 상측으로 이동시키며, 상기 커플링 요소(15)들이 상기 캠과 접촉하지 않게 되면 탄성 수단에 의해 커플링 요소(15)는 하측으로 귀환하는 것을 특징으로 하는 크레이트를 이동시키기 위한 시스템.
   
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5. 제1항에 있어서, 상기 이동 수단은 상기 공급 모듈(M)의 두 측부들을 따라 회전하는 이동식 제2 선형 체인 가이드(16) 및 상기 프레임(12)의 하우징 측면 내부로 삽입되어 상기 제2 선형 체인 가이드(16)에 대해 상기 프레임들을 고정시키는 측면 커플링(17)을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 크레이트를 이동시키기 위한 시스템.
   
6. 제5항에 있어서, 상기 측면 커플링(17)이 상기 제2 선형 체인 가이드(16)의 캠과 접촉하여 측면 커플링(17)이 운동하고, 상기 캠은 상기 제2 선형 체인 가이드(16)와 함께 운동하며 상기 캠의 운동은 상기 측면 커플링(17)을 상기 공급 모듈의 내부 및 프레임을 향해 이동시키며, 상기 측면 커플링(17)이 상기 캠과 접촉하지 않게 되면 탄성 수단에 의해 상기 측면 커플링(17)은 프레임의 외측을 향해 귀환하는 것을 특징으로 하는 크레이트를 이동시키기 위한 시스템.
   
7. 제5항에 있어서, 제2 선형 체인 가이드에 고정된 프레임(12)이 복도(W)를 형성하기 위한 목표 위치에 도달할 때까지 상기 공급 모듈(M)의 측면 가이드들을 따라 슬라이딩 운동하고 선형 모터(19)에 의해 구동되는 지지부(18)에 대해 상기 제2 선형 체인 가이드(16)가 지지되는 것을 특징으로 하는 크레이트를 이동시키기 위한 시스템.
   
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