JP5935755B2 - 照射装置、照射方法、プログラム及び媒体 - Google Patents

Description

本発明は、乗用車、トラック、バス等の車両に適用して好適な前方を照射する照射装置、照射方法、プログラム及び媒体に関する。

車両の前方を照射して運転者の視認性を高める照射装置としては、従来から種々のものが提案されている。例えば下記の特許文献１に記載の技術においては、先行車との距離を検出して、距離に応じて徐々に上方まで照射範囲を拡大することが提案されている。特許文献１に記載の照射装置においては、ハイビームを使用する状況をなるべく多くして自車の運転者の視認性を確保することと、照射範囲における照射を適宜遮蔽して先行車又は対向車である前方車両の乗員に対してグレア（眩しさ）を与えないグレア防止性を高めることを意図している。

特開２００９−２２０６３６号公報

ところが、上述したような照射装置においては、距離に基づいて照射範囲内と照射範囲外（遮蔽領域）の境界線を比例的に移動させて制御しているため、先行車が大型車でない普通車である場合でも照射範囲の上方の照射を遮蔽する必要があり、運転者の特に標識等への視認性を高めることができない。

本発明は、上記問題に鑑み、運転者の視認性とグレア防止性をより適切に両立させることを可能とする照射装置、照射方法、プログラム及び媒体を提供することを目的とする。

上記の問題を解決するため、本発明に係る照射装置は、車両の前方を走行する前方車両の車高として、地面又は前記前方車両の灯火位置に対する前記前方車両の高さを検出する検出手段と、前記車両の前照灯の照射範囲を前記車高に対応させて制御する制御手段であって、前記車高が所定値より低い場合、前記前方車両の上側に位置する領域を含めるように前記照射範囲を設定し、前記車高が前記所定値以上である場合、前記前方車両の上側に位置する領域を含めないように前記照射範囲を設定する制御手段と、を含む。ここで、前記車両と前記前方車両との距離を検出する距離検出手段を含み、前記制御手段は、前記距離が第一距離以下である場合、前記前照灯の最大照射範囲の上縁から前記前方車両の上側までの領域の照射を遮蔽する近方遮蔽領域を設定することとしてもよい。

また、前記前方車両の灯火の灯火位置を検出する灯火検出手段を含み、前記制御手段は、前記距離が前記第一距離よりも長い第二距離以上である場合、前記最大照射範囲のうち、前記灯火位置を基準とする前記車高が前記所定値以上の前記前方車両に対応して照射を遮蔽する遠方遮蔽領域を設定することとしてもよい。

また、前記制御手段は、前記距離が前記第一距離と前記第二距離の間である場合、前記車高が前記所定値以下であれば、前記最大照射範囲のうち、前記灯火位置を基準とする前記車高が前記所定値より小さい前記前方車両に対応して照射を遮蔽する第一遮蔽領域を設定することとしてもよい。

また、前記制御手段は、前記距離が前記第一距離と前記第二距離の間である場合、前記車高が前記所定値より大であれば、前記最大照射範囲のうち、前記灯火位置を基準とする前記車高が前記所定値以上の前記前方車両に対応して照射を遮蔽する第二遮蔽領域を設定することとしてもよい。

また、前記制御手段は、前記遠方遮蔽領域、前記第一遮蔽領域、前記第二遮蔽領域の少なくともいずれかの大きさを前記距離に逆比例するように制御することとしてもよく、前記前方車両は先行車及び／又は対向車であることとしてもよい。

上記の課題を解決するため、本発明に係る照射方法は、車両の前方を走行する前方車両の車高として、地面又は前記前方車両の灯火位置に対する前記前方車両の高さを検出する検出ステップと、前記車両の前照灯の照射範囲を前記車高に対応させて制御する制御ステップであって、前記車高が所定値より低い場合、前記前方車両の上側に位置する領域を含めるように前記照射範囲を設定し、前記車高が前記所定値以上である場合、前記前方車両の上側に位置する領域を含めないように前記照射範囲を設定する制御ステップと、を含む。また、本発明に係るプログラムは、前記照射方法をコンピュータに実行させるプログラムである。さらに、本発明に係る媒体は、前記プログラムを記憶した媒体である。

本発明によれば、運転者の視認性とグレア防止性をより適切に両立させることを可能とする照射装置、照射方法、プログラム及び媒体を提供することができる。

本発明に係る実施例１の照射装置１の一実施形態を示す模式ブロック図である。 実施例１の照射装置１の照射範囲の照射を遮蔽する遮蔽領域の具体的態様を示す模式図である。 実施例１の照射装置１の照射範囲を遮蔽する遮蔽領域の具体的設定態様に用いられる所定値ｘｍを示す模式図である。 実施例１の照射装置１の照射範囲を遮蔽する遮蔽領域の設定に用いられる車高と遮蔽領域の関係を示す模式図である。 実施例１の照射装置１の照射範囲を遮蔽する遮蔽領域の設定に用いられる灯火位置ＨＬと車高の位置関係を示す模式図である。 実施例１の照射装置１の照射範囲を遮蔽する遮蔽領域の具体的態様について、先行車である前方車両と車両との距離が近い場合（ａ）遠い場合（ｂ）距離が所定範囲で前方車両が普通車である場合（ｃ）距離が所定範囲で前方車両が大型車である場合（ｄ）のそれぞれにて示す模式図である。 実施例１の照射装置１の照射範囲を遮蔽する遮蔽領域の具体的態様について、対向車である前方車両と車両との距離が近い場合（ａ）遠い場合（ｂ）距離が所定範囲で前方車両が普通車である場合（ｃ）距離が所定範囲で前方車両が大型車である場合（ｄ）のそれぞれにて示す模式図である。 実施例１の照射装置１の制御内容を示すフローチャートである。 本発明に係る実施例２の照射装置１の一実施形態を示す模式ブロック図である。 実施例２の照射装置１の照射範囲の照射を遮蔽する遮蔽領域の具体的設定態様を示す模式図である。 実施例２の照射装置１の制御内容を示すフローチャートである。

以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照しながら説明する。

本実施例１の照射装置１は、図１に示すように、ランプ制御ＥＣＵ２と、灯火検出センサ３と、物体検出センサ４と、ＤＭＤヘッドライト５と、光源ドライバ６と、ＤＭＤドライバ７と、ヘッドランプスイッチ８と、システムオンオフスイッチ９と、を含んで構成される。

ランプ制御ＥＣＵ２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ及びそれらを相互に接続するデータバスと入出力インターフェースから構成される。ランプ制御ＥＣＵ２は、ＲＯＭ又はフラッシュメモリ（本発明の媒体）に格納された本発明に係るプログラムに従い、以下に述べるそれぞれの制御を行い、検出手段２ａ、距離検出手段２ｂ、制御手段２ｃを構成する。

ランプ制御ＥＣＵ２は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信規格に接続されており、ＣＡＮを介して例えば図示しないエンジンＥＣＵ、ブレーキＥＣＵ、ＥＰＳＥＣＵ、ボディＥＣＵ、ナビゲーションＥＣＵを始めとした各種のＥＣＵと通信可能に接続されている。本実施例１ではランプ制御ＥＣＵ２は、ヘッドランプスイッチ８とシステムオンオフスイッチ９にも接続されており、車速信号、ヘッドランプオンオフ信号、システムオンオフ信号を始めとした各種の信号を取得している。

灯火検出センサ３（灯火検出手段）は、例えば車室内のルームミラー近傍に設けられて、車両の前方の前方車両の灯火の灯火位置ＨＬと前方車両の有無と車両と前方車両との距離Ｌを検出して検出結果をランプ制御ＥＣＵ２に伝送するものである。前方車両が先行車である場合には灯火としてテールランプを、前方車両が対向車である場合には灯火としてヘッドランプを灯火検出センサ３は検出する。

物体検出センサ４は、例えば車室内のルームミラー近傍に設けられて、車両の前方の路面や、前方車両（先行車、対向車）が存在する場合にはそれらを含んで左右方向にビームスキャンしながら物体検出して、ランプ制御ＥＣＵ２に前方車両が存在する場合にはその車高Ｈを含む検出結果を含むデータを伝送するものである。

ＤＭＤヘッドライト５は、例えば特開２００８−１３７５１６号公報に記載されるようなものである。（なおＬＥＤアレイを用いてもよい。）ＤＭＤヘッドライト５は制御手段２ｃの光源ドライバ６及びＤＭＤドライバ７を介しての制御に基づいて一つの光源５１からＤＭＤ（Digital Mirror Device）５２によって反射して、レンズ５３を介して車両前方を左右方向及び上下方向に選択的に設定された照射範囲を照射することが可能なものである。なお、本実施例１では最大照射範囲から遮蔽領域を削除した範囲を照射範囲と定義している。また、照射範囲の選択は通常のロービームとハイビームの選択も含む。

ランプ制御ＥＣＵ２の検出手段２ａは、物体検出センサ４のデータに基づいて車両の前方を走行する前方車両の車高Ｈを検出する。制御手段２ｃは、車両の前照灯の照射範囲を車高に対応させて制御する。

ランプ制御ＥＣＵ２の制御手段２ｃは、車高Ｈが所定値ｘｍより低い場合に、図２（ａ）に示すように、照射範囲を前方車両の上側に位置する領域を含めるように設定する。なお、本実施例１では遮蔽領域は前方車両のテールライトの下端を含む後端部の下縁よりも上側に設定され、遮蔽領域の下縁よりも下側は照射範囲に含めるものとしている。制御手段２ｃは、車高が所定値ｘｍ以上である場合には図２（ｂ）に示すように、前方車両の上側に位置する領域を照射範囲には含めない。なお、図２中においてＲは標識を示し、Ｌはロービームの照射範囲を示す。以下に示すその他の図面中のＲも標識を示し、Ｌはロービームの照射範囲を示す。

所定値ｘｍは図３に示すように、車両を普通車と普通車より大型の大型車に区別可能な閾値である。なお、本実施例１では図４に示すように、大型車の灯火位置ＨＬからの車高をＨ１、普通車の灯火の位置からの車高をＨ２とする。

照射範囲を前方車両の上側に位置する領域を含めて設定すると言うことは換言すれば、前方車両の上側から前方車両の上部に該当する高さまでを部分的に遮蔽して照射範囲を設定することである。つまり図５（ａ）に示すように、灯火位置ＨＬのＹ座標Ｙ１ａは前方車両に対して左右一対存在するので遮蔽領域の幅は一対のＹ座標Ｙ１ａの幅Ｘ２ａ−Ｘ１ａとし、遮蔽領域の高さは、大型車であればＹ座標Ｙ１ａから車高Ｈ１を足した高さまでとし、普通車であれば図５（ｂ）に示すようにＹ座標Ｙ１ａから車高Ｈ２を足した高さまでとする。

ランプ制御ＥＣＵ２の距離検出手段２ｂは車両と前方車両との距離Ｌを灯火検出センサ３の検出結果に基づいて検出する。なお、距離検出手段２ｂは灯火検出センサ３以外の別のレーダーセンサを用いて距離Ｌを検出してもよい。距離Ｌが第一距離Ｌ１（例えば３０ｍ）以下である場合には、制御手段２ｃは照射範囲の最大照射範囲のうち前方車両の上側から最大照射範囲の上縁までの照射を遮蔽する近方遮蔽領域Ａを設定する。前方車両が先行車である場合の近方遮蔽領域Ａは図６（ａ）に示される範囲であり、前方車両が対向車である場合には近方遮蔽領域Ａは図７（ａ）に示される範囲である。

また、距離Ｌが第一距離Ｌ１よりも長い第二距離Ｌ２（例えば１２０ｍ）以上である場合には、制御手段３ｃは照射範囲の最大照射範囲において灯火位置ＨＬを基準として大型車に対応して照射を遮蔽する遠方遮蔽領域Ｂを設定する。図４中破線で示す領域は普通車、大型車共に大型車の車高Ｈ１に対応させた遠方遮蔽領域Ｂを指す。前方車両が先行車である場合の遠方遮蔽領域Ｂは図６（ｂ）に示される範囲であり、前方車両が対向車である場合には遠方遮蔽領域Ｂは図７（ｂ）に示される範囲である。

距離Ｌが第一距離Ｌ１と第二距離Ｌ２の間（Ｌ１≦Ｌ≦Ｌ２：所定範囲）である場合に、車高Ｈが所定値ｘｍ以下（Ｈ≦ｘｍ）で前方車両が普通車であれば、制御手段２ｃは照射範囲の最大照射範囲において灯火位置ＨＬを基準として普通車に対応して照射を遮蔽する普通車遮蔽領域Ｃ（第一遮蔽領域）を設定することとしてもよい。前方車両が先行車である場合の普通車遮蔽領域Ｃは図６（ｃ）に示される範囲であり、前方車両が対向車である場合には普通車遮蔽領域Ｃは図７（ｃ）に示される範囲である。普通車遮蔽領域Ｃの幅と高さは普通車の幅と高さに適宜のマージンを加えた適合値である。なお上述した図６図７（ａ）（ｂ）（ｃ）でそれぞれ遮蔽領域は前方車両のテールライト又はヘッドランプの下端を含む後端部の下縁よりも上側に設定され、遮蔽領域の下縁よりも下側は照射範囲に含めるものとしている。

さらに、距離Ｌが第一距離Ｌ１と前記第二距離Ｌ２の間である場合に、車高Ｈが所定値ｘｍより大きく前方車両が大型車であれば、制御手段２ｃは照射範囲の最大照射範囲において灯火位置ＨＬを基準として大型車に対応して照射を遮蔽する大型車遮蔽領域Ｄ（第二遮蔽領域）を設定する。前方車両が先行車である場合の大型車遮蔽領域Ｄは図６（ｄ）に示される範囲であり、前方車両が対向車である場合には大型車遮蔽領域Ｄは図７（ｄ）に示される範囲である。大型車遮蔽領域Ｃの幅と高さも大型車の幅と高さに適宜のマージンを加えた適合値である。

なお、本実施例１において、制御手段２ｃは、遠方遮蔽領域Ｂ、普通車遮蔽領域Ｃ、大型車遮蔽領域Ｄのそれぞれの大きさを距離Ｌに逆比例するよう制御することとしている。

以下に、本実施例１のランプ制御ＥＣＵ２の制御内容について図８のフローチャートを用いて説明する。図８のステップＳ１において、ランプ制御ＥＣＵ２の検出手段２ａは、ＣＡＮ上から車速Ｖを、ヘッドランプスイッチ８からヘッドランプスイッチオン信号を、システムオンオフスイッチ９からシステムオン信号を、灯火検出センサ３から検出結果を、物体検出センサ４から検出結果を取得して検出する。

ステップＳ２において、検出手段２ａはヘッドランプスイッチオンで、システムスイッチオンであるか否かを判定し、判定結果が肯定であればステップＳ３にすすみ、判定結果が否定であればＲＥＴＵＲＮの手前にすすむ。

ステップＳ３において、車速Ｖが車速Ｖ０（例えば１５ｋｍ／ｈ）より大きいか否かを判定し、判定結果が否定であればステップＳ１４にすすんで、制御手段２ｃは、ロービームのみを照射する制御を行い、判定結果が肯定であればステップＳ４にすすむ。

ステップＳ４において、制御手段２ｃは、灯火検出センサ３からの検出結果に基づいて、前方車両があるか否かを判定し、判定結果が肯定であればステップＳ５にすすみ、判定結果が否定であればステップＳ１３にすすんで、制御手段２ｃは遮蔽領域なしの最大照射範囲においてハイビームの照射を行う。

ステップＳ５において、制御手段２ｃは、車両と前方車両との距離Ｌが第一距離Ｌ１より大きいか否かを判定し、判定結果が肯定であればステップＳ１２にすすんで、前方車両の上部から最大照射範囲の上縁まで遮蔽する近方遮蔽領域Ａを図６図７（ａ）に示すように設定して、ＤＭＤヘッドライド５の照射範囲を制御する。ステップＳ５において判定結果が否定であれば、ステップＳ６にすすむ。

ステップＳ６において、制御手段２ｃは、車両と前方車両との距離Ｌが第一距離Ｌ２より大きいか否かを判定し、判定結果が肯定であればステップＳ１１にすすんで、灯火位置ＨＬを基準として大型車に対応する遠方遮蔽領域Ｂを図６図７（ｂ）に示すように設定して、ＤＭＤヘッドライド５の照射範囲を制御する。ステップＳ６において判定結果が否定であれば、ステップＳ７にすすむ。

ステップＳ７において、制御手段２ｃは物体検出センサ４で高さが所定値ｘｍである領域を左右方向にビームスキャンすることによって、車高Ｈを検出し、この検出結果に基づいて、ステップＳ８において、車高Ｈが所定値ｘｍより大きいか否かを判定する。ステップＳ７の判定結果が否定であればステップＳ１０にすすんで、制御手段２ｃは、灯火位置ＨＬを基準として普通車に対応する普通車遮蔽領域Ｃを図６図７（ｃ）に示すように設定して、ＤＭＤヘッドライド５の照射範囲を制御する。

ステップＳ８の判定結果が肯定であればステップＳ９にすすんで、制御手段２ｃは、灯火位置ＨＬを基準として大型車に対応する大型車遮蔽領域Ｄを図６図７（ｄ）に示すように設定して、ＤＭＤヘッドライド５の照射範囲を制御する。

上述した図８に示す本実施例１のフローチャートはランプ制御ＥＣＵ２の制御周期毎に繰り返し実行され本発明の照射方法が適宜実行される。

上述した本実施例１によれば、以下のような作用効果を得ることができる。つまり前方車両が車両に近接して位置する場合は、図６図７（ａ）に示すように、前方車両の上部から最大照射範囲の上縁まで全て遮蔽して、前方車両の乗員のグレアを防止できる。

また、前方車両が車両から遠い場合には、図６図７（ｂ）に示すように、標識Ｒを遠方遮蔽領域Ｂの外側に位置させることができ、車両の乗員の視認性を高めることができる。
加えて、前方車両と車両が所定範囲に位置する領域で前方車両の車高Ｈが所定値ｘｍ以下である場合には、図６図７（ｃ）に示すように、標識Ｒを普通車遮蔽領域Ｃの外側に位置させることができ、車両の乗員の視認性を高めることができる。さらに、前方車両と車両が所定範囲に位置する領域で前方車両の車高Ｈが所定値ｘｍより大きい場合には、図６図７（ｄ）に示すように、前方車両の上部から最大照射範囲の上縁まで全て遮蔽して、前方車両の乗員のグレアを防止できる。また図６図７（ｄ）を除いてそれぞれの遮蔽領域を前方車両のテールライト又はヘッドランプの下端を含む後端部の下縁よりも上側に設定して遮蔽領域の下縁よりも下側は照射範囲に含めることによっても前方車両の乗員のグレア防止と車両の乗員の視認性の両立が図れる。

なお、本実施例１においては、前方車両は先行車と対向車の双方を含むものとしているが、上述した遮蔽領域の設定処理については先行車のみ行うものとしてよい。あるいはその逆で対向車のみで行うこととしてもよい。

この場合、前方車両が先行車か対向車かの種別判定が必要となるが、例えば前方車両が車両に対して接近しているか否かにより、前方車両が対向車であるか否かを判定してもよい。つまり、前方車両の座標が画像情報内において手前側に移動して車両に接近している場合には前方車両が対向車であると判定し、接近していない場合には前方車両が先行車であると判定する。

なお、種別判定手法は上記手法に限られるものではなく、先行車と対向車を判別可能な手法であれば他の手法を用いることも可能である。例えば前方車両の灯火色が先行車であればテールランプによる赤系統であり、対向車であればヘッドランプによる白系統であることを利用して、灯火色に基づいて種別判定を行うこともできる。

具体的には、上述した灯火検出センサ３の検出結果に含まれる色素情報に基づいて、ランプ制御ＥＣＵ２が、自車両の前方に位置する前方車両の灯火色が赤系統に属するものであれば前方車両が先行車であると判定し、灯火色が赤系統に属さないあるいは白系統に属するものであれば前方車両が対向車であると判定してもよい。

上述した実施例１において述べた車高Ｈと所定値ｘｍに基づく先行車両の判別の手法はあくまで例示的なものである。つまり、実施例１中で定義した普通車と大型車を判別すること以外に、例えば道路交通法上で分類される車種の相互間において車高Ｈが異なる種別に対応させて所定値ｘｍを定めて異なる車種を相互に判別して車種毎に対応する第一遮蔽領域と第二遮蔽領域を設定することとしてもよい。また、物体検出センサ４を上下方向にビームスキャンが可能なものを使用して、車高Ｈを判定することもできる。以下それについての実施例２について述べる。

本実施例２の照射装置１１のハード構成は実施例１の図１に示した照射装置１と基本的に同様であるため、相違点を主に説明する。図９に示すように本実施例２では物体検出センサ１４は上下方向にビームスキャンが可能なタイプを用いる。つまり、図１０に示すように、本実施例２の照射装置１１においては、物体検出センサ１４の検出結果に基づいてランプ制御ＥＣＵ２の検出手段２ａは、灯火位置ＨＬのＹ座標である左右一対のＹ１ａと車両の高さＹ２ａ、車両の左端Ｘ１ａ、右端Ｘ２ａを検出できる。

以下に本実施例２におけるランプ制御ＥＣＵ２の制御内容について図１１のフローチャートを用いて説明する。ここでも、図１１は図８に示したものに比べてステップＳ７−１とステップＳ９−１に示すステップのみが異なるため、相違点のみ説明する。

図１１のステップＳ７−１において、ランプ制御ＥＣＵ２の検出手段２ａは物体検出センサ１４の検出結果に基づいて前方車両の高さＹ１ａ＝Ｙ２ａと幅Ｘ２ａ−Ｘ１ａを判定する。ステップＳ９−１において、制御手段２ｃは、高さＹ１ａ＝Ｙ２ａと幅Ｘ２ａ−Ｘ１ａに基づいて高さ及び幅方向に適宜のマージンを有した遮蔽領域の高さと幅を連続的に設定して制御する。

本実施例２の照射装置１によれば、以下のような作用効果を得ることができる。つまり、実施例１と同様に、前方車両が車両に近接して位置する場合は、図６図７（ａ）に示すように、前方車両の上部から最大照射範囲の上縁まで全て遮蔽して、前方車両の乗員のグレアを防止し、前方車両が車両から遠い場合には、図６図７（ｂ）に示すように、標識Ｒを遠方遮蔽領域Ｂの外側に位置させることができ、車両の乗員の視認性を高めることができる。つまり、前方車両の乗員のグレア防止と車両の乗員の視認性を両立することができる。

加えて、前方車両と車両が所定範囲に位置する領域では前方車両の高さＹ１ａ＝Ｙ２ａと幅Ｘ２ａ−Ｘ１ａに基づいて遮蔽領域の高さと幅を連続的に設定し制御することが可能となる。すなわち本実施例２は、前方車両を区分けすることなく、高さ及び幅の異なる前方車両に対して遮蔽領域を最小化でき、前方車両の乗員のグレア防止と車両の乗員の視認性を両立することができる。

以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。

本発明は、照射装置、照射方法、プログラム及び媒体に関するものであり、運転者の視認性と前方車両のグレア防止性をより適切に両立させることを可能とする照射装置、照射方法、プログラム及び媒体を提供することができる。このため、本発明は、乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。

１ 照射装置
２ ランプ制御ＥＣＵ
２ａ 検出手段
２ｂ 距離検出手段
２ｃ 制御手段
３ 灯火検出センサ（灯火検出手段）
４ 物体検出センサ
５ ＤＭＤヘッドライト
５１ 光源
５２ ＤＭＤ
５３ レンズ
６ 光源ドライバ
７ ＤＭＤドライバ
８ ヘッドランプスイッチ
９ システムオンオフスイッチ
ｘｍ 所定値
ＨＬ 灯火位置
Ｒ 標識
Ａ 近方遮蔽領域
Ｂ 遠方遮蔽領域
Ｃ 普通車遮蔽領域（第一遮蔽領域）
Ｄ 大型車遮蔽領域（第二遮蔽領域）
１１ 照射装置
１４ 物体検出センサ（上下方向走査可能タイプ）

Claims (10)

1. 車両の前方を走行する前方車両の車高として、地面又は前記前方車両の灯火位置に対する前記前方車両の高さを検出する検出手段と、
   前記車両の前照灯の照射範囲を前記車高に対応させて制御する制御手段であって、前記車高が所定値より低い場合、前記前方車両の上側に位置する領域を含めるように前記照射範囲を設定し、前記車高が前記所定値以上である場合、前記前方車両の上側に位置する領域を含めないように前記照射範囲を設定する制御手段と、を含む、
   照射装置。
2. 前記車両と前記前方車両との距離を検出する距離検出手段を含み、
   前記制御手段は、
   前記距離が第一距離以下である場合、前記前照灯の最大照射範囲の上縁から前記前方車両の上側までの領域の照射を遮蔽する近方遮蔽領域を設定することを特徴とする、
   請求項１に記載の照射装置。
3. 前記前方車両の灯火の灯火位置を検出する灯火検出手段を含み、
   前記制御手段は、
   前記距離が前記第一距離よりも長い第二距離以上である場合、前記最大照射範囲のうち、前記灯火位置を基準とする前記車高が前記所定値以上の前記前方車両に対応して照射を遮蔽する遠方遮蔽領域を設定することを特徴とする、
   請求項２に記載の照射装置。
4. 前記制御手段は、
   前記距離が前記第一距離と前記第二距離の間である場合、前記車高が前記所定値以下であれば、前記最大照射範囲のうち、前記灯火位置を基準とする前記車高が前記所定値より小さい前記前方車両に対応して照射を遮蔽する第一遮蔽領域を設定することを特徴とする、
   請求項３に記載の照射装置。
5. 前記制御手段は、
   前記距離が前記第一距離と前記第二距離の間である場合、前記車高が前記所定値より大であれば、前記最大照射範囲のうち、前記灯火位置を基準とする前記車高が前記所定値以上の前記前方車両に対応して照射を遮蔽する第二遮蔽領域を設定することを特徴とする、
   請求項４に記載の照射装置。
6. 前記制御手段は、
   前記遠方遮蔽領域、前記第一遮蔽領域、前記第二遮蔽領域の少なくともいずれかの大きさを前記距離に逆比例するように制御することを特徴とする、
   請求項５に記載の照射装置。
7. 前記前方車両は先行車及び／又は対向車であることを特徴とする、
   請求項６に記載の照射装置。
8. 車両の前方を走行する前方車両の車高として、地面又は前記前方車両の灯火位置に対する前記前方車両の高さを検出する検出ステップと、
   前記車両の前照灯の照射範囲を前記車高に対応させて制御する制御ステップであって、前記車高が所定値より低い場合、前記前方車両の上側に位置する領域を含めるように前記照射範囲を設定し、前記車高が前記所定値以上である場合、前記前方車両の上側に位置する領域を含めないように前記照射範囲を設定する制御ステップと、を含む、
   照射方法。
9. 請求項８に記載の照射方法をコンピュータに実行させるプログラム。
10. 請求項９に記載のプログラムを記憶した媒体。
    

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