JP7048331B2 - 点灯制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、点灯制御装置、点灯制御方法、および車両用灯具に関する。

自動車用の前照灯は、例えば、走行ビーム（いわゆるハイビーム）とすれ違いビーム（いわゆるロービーム）の２つの機能を有する。
近年、ＡＤＢ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｂｅａｍ）が開発され、車両の前方に存在する先行車あるいは対向車の部分を遮光して、走行ビームの領域を保持する機能を有するランプが登場した。
ＡＤＢでは、車両の前方をカメラによって撮影し、遮光すべき対象物を検出した場合に、ＬＣＭ（Ｌｉｇｈｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｍｏｄｕｌｅ）へ信号を送り、当該対象物に光が到達しないように遮光させる。

車両の前照灯の照射が抑制される方向範囲を算出する技術に関して、センサの搭載位置が車両の中央である、ないに関わらず、前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲を算出する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
この技術では、ランプＥＣＵは、センサ取付位置から見た前方車両の対象光源の位置をセンサから取得し、取得した対象光源の位置に基づく目標位置を灯具取付位置から見た視差補正後方向を、灯具取付位置とセンサ取付位置との位置ずれ量に基づいて算出し、算出した視差補正後方向に基づいて遮光範囲を出力する。

特開２０１７－０１３５１６号公報

前方車両の上下方向などの所定の方向に対して、自車両の前照灯を配光制御することを考える。前方車両の上下方向などの所定の方向に対して、自車両の前照灯を配光制御するには、前方車両に対する配光条件を導出することが必要である。
しかし、特許文献１に記載の技術では、算出される前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲は、左右方向であり、前方車両の上下方向に対して前照灯の照射が抑制されるべき方向範囲を算出することはできない。

本発明は、このような事情を考慮してなされたもので、前方車両の所定の方向に対して、自車両の照灯の配光パターンを制御できる点灯制御装置、点灯制御方法、および車両用灯具を提供することを課題とする。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様は、自車両の所定の取付位置（Ｘ０、Ｚ０）に取りつけられた照灯（１４Ｌ、１４Ｒ）の配光を制御する点灯制御装置であって、前記照灯とは異なる位置に取りつけられた自車両周辺の情報を取得する少なくとも１つのセンサと、前記センサからの情報により前記自車両周辺の周辺車両および、前記自車両と前記周辺車両との距離を検出する検出部と、前記センサからの出力信号により前記周辺車両の車種情報を取得する取得部と、車種判別情報を記憶する記憶部と、前記検出部と前記取得部と前記記憶部からの出力信号に基づいて、配光を制御する配光制御部とを備え、前記取得部は、前記センサからの情報と前記車種判別情報とに基づいて、前記周辺車両の車高（Ｈ１）を示す情報と、前記周辺車両において前記車高（Ｈ１）よりも低い所定位置に設定される検出基準高（Ｈ２）を示す情報とを取得し、前記検出部は、前記自車両の前記センサの取付け位置に設定された基準点（Ｋ１）と、前記検出基準高の高さと同じ高さの任意の位置に設定された前記周辺車両の検出基準位置（Ｋ２）との間の距離である周辺車両基準点間距離（Ｌ）および、前記基準点（Ｋ１）を地表（ＥＳ）に対して水平に延ばした線と、前記基準点（Ｋ１）と前記検出基準位置（Ｋ２）とを結んだ線とのなす角度である照灯照射下側角度（θ３）を取得し、前記配光制御部は、前記基準点（Ｋ１）を原点（０，０）として、前記周辺車両の前記車高（Ｈ１）と、前記検出基準高（Ｈ２）と、前記照灯照射下側角度（θ３）と、前記車両基準点間距離（Ｌ）を示す情報とに基づいて、前記自車両の基準点（Ｋ１）から前記周辺車両を見た場合に前記照灯が照射する光の車両下限位置（ＬＰＣ）を導出し、前記配光制御部は、前記車両下限位置（ＬＰＣ）と前記周辺車両の前記車高（Ｈ１）とに基づいて、前記自車両の基準点（Ｋ１）から前記周辺車両を見た場合に前記照灯が照射する光の車両上限位置（ＵＰＣ）を導出し、前記配光制御部は、前記基準点（Ｋ１）を原点（０，０）として導出した前記車両下限位置（ＬＰＣ）および前記車両上限位置（ＵＰＣ）から、前記照灯の位置座標（Ｘ０，Ｚ０）から前記周辺車両を見た場合の前記照灯が照射する光の遮光範囲を導出するために、前記照灯の位置座標と前記車両下限位置（ＬＰＣ）および前記車両上限位置（ＵＰＣ）とをそれぞれ結んだ線から遮光範囲下端角度（αＬｏｗ）と遮光範囲上端角度（αＬｏｗ）を導出し、前記配光制御部は、遮光範囲下端角度（αＬｏｗ）と遮光範囲上端角度（αＵｐ）とに基づいて前記照灯の遮光条件を導出し、前記配光制御部は、前記遮光条件に基づいて前記照灯の配光を制御する、点灯制御装置である。

本発明の一態様は、点灯制御装置において、前記配光制御部は、式（１）と式（２）とにより前記車両下限位置（ＬＰＣ（Ｘ１、Ｚ１））を導出し、
Ｘ１＝Ｌ×ｃｏｓθ３ （１）
Ｚ１＝Ｌ×ｓｉｎθ３－Ｈ２ （２）
前記配光制御部は、式（３）と式（４）とから前記車両上限位置（ＵＰＣ（Ｘ２、Ｚ２））を導出し、
Ｘ２＝Ｌ×ｃｏｓθ３ （３）
Ｚ２＝Ｌ×ｓｉｎθ３＋（Ｈ１－Ｈ２） （４）
前記配光制御部は、式（５）から前記遮光範囲下端角度（αＬｏｗ）を導出し、
αＬｏｗ＝ａｔａｎ｛（Ｚ１－Ｚ０）／（Ｘ１－Ｘ０）｝（５）
前記配光制御部は、式（６）から前記遮光範囲上端角度（αＵｐ）を導出する、
αＵｐ＝ａｔａｎ｛（Ｚ２－Ｚ０）／（Ｘ２－Ｘ０）｝ （６）
構成が用いられてもよい。

本発明の一態様は、点灯制御装置において、前記センサは撮像装置を備える、構成が用いられてもよい。

本発明の一態様は、点灯制御装置において、前記基準点（Ｋ１）は、前記撮像装置が取り付けられた位置である、構成が用いられてもよい。

本発明の一態様は、点灯制御装置において、前記センサはレーザーレーダーを備える、構成が用いられてもよい。

本発明の一態様は、点灯制御装置において、前記基準点（Ｋ１）は、前記レーザーレーダーが取り付けられた位置である、構成が用いられてもよい。

本発明によれば、前方車両の所定の方向に対して、自車両の照灯の配光パターンを制御できる点灯制御装置、点灯制御方法、および車両用灯具を提供できる。

第１の実施形態に係る自動車１の概略的な構成を示す図である。 第１の実施形態に係る照明システム１００が適用された自動車１の前側部分を示す図である。 第１の実施形態に係る自動車１に備えられた照明システム１００の概略的な機能構成を示す機能ブロック図である。 前方車両２と自動車１との間の補正後前方車両基準点間距離Ｌの一例を示す図である。 第１の実施形態に係る点灯制御装置３０の記憶部３２に記憶される車種判別情報３３の一例を示す図である。 前方車両２の車高Ｈ１と検出基準高Ｈ２との一例を示す図である。 第１の実施形態に係る自動車１に備えられた照明システム１００の前方車両下限位置ＬＰＣと前方車両上限位置ＵＰＣとを導出する処理の一例を示す図である。 第１の実施形態に係る自動車１に備えられた照明システム１００の遮光範囲下限角度αＬｏｗと遮光範囲上限角度αＵｐとを導出する処理の一例を示す図である。 第１の実施形態に係る自動車１に備えられた照明システム１００の遮光範囲を制御する処理の手順の一例を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る自動車１ａに備えられた照明システム１００ａの概略的な機能構成を示す機能ブロック図である。

次に、本実施形態に係る点灯制御装置、点灯制御方法、および車両用灯具を、図面を参照しつつ説明する。以下で説明する実施形態は一例に過ぎず、本発明が適用される実施形態は、以下の実施形態に限られない。
なお、実施形態を説明するための全図において、同一の機能を有するものは同一符号を用い、繰り返しの説明は省略する。
また、本願でいう「ＸＸに基づく」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また、「ＸＸに基づく」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の情報）である。

以下、図面を参照し、本発明の実施形態について説明する。
［第１の実施形態］
本実施形態に係る点灯制御装置は、乗り物に搭載される。本実施形態では、乗り物の一例として自動車を示すが、乗り物としては、自動二輪車、自転車、超小型モビリティ、パーソナルモビリティーなどもある。

［自動車の概略的な構成］
図１は、第１の実施形態に係る自動車１の概略的な構成を示す図である。
自動車１は、左側の前照灯（本実施形態では、左側前照灯部１０Ｌという。）と、右側の前照灯（本実施形態では、右側前照灯部１０Ｒという。）と、左側の尾灯（本実施形態では、左側尾灯部１１Ｌという。）と、右側の尾灯（本実施形態では、右側尾灯部１１Ｒという。）と、左側のサイドミラー（本実施形態では、左側サイドミラー１３Ｌという。）と、右側のサイドミラー（本実施形態では、右側サイドミラー１３Ｒという。）と、フロントウィンドウ１５と、リアウィンドウ１６とを備える。
左側前照灯部１０Ｌは自動車１の前方の左側に配置されており、右側前照灯部１０Ｒは自動車１の前方の右側に配置されている。
左側尾灯部１１Ｌは自動車１の後方の左側に配置されており、右側尾灯部１１Ｒは自動車１の後方の右側に配置されている。
また、自動車１は、前方の車外検出部（本実施形態では、前方車外検出部２１という。）と、点灯制御装置３０とを備える。

ここで、本実施形態では、自動車１の構成部のうちの一部を示してあるが、例えば、それに加えて、一般の自動車が通常備える他の構成部など、任意の構成部を備えてもよい。
また、前方車外検出部２１と、点灯制御装置３０のうちの一部または全部は、自動車１の外観では見えずに、自動車１の内部に備えられてもよい。
また、前方車外検出部２１に車両検出(画像処理)部を備えてもよい。

図２は、第１の実施形態に係る照明システム１００が適用された自動車１の前側部分を示す図である。
図２に示されるように、左側前照灯部１０Ｌは、左側の前照灯ユニット１２Ｌを備えている。左側の前照灯ユニット１２Ｌは自動車１の前端部の左側端部に配置される。
また、右側前照灯部１０Ｒは、右側の前照灯ユニット１２Ｒを備えている。右側の前照灯ユニット１２Ｒは自動車１の前端部の右側端部に配置される。

また、右側の前照灯ユニット１２Ｒと、左側の前照灯ユニット１２Ｌとの上側には、自動車１のエンジンルームを開閉するフード５０の前端部が配置されている。そして、右側の前照灯ユニット１２Ｒと、左側の前照灯ユニット１２Ｌとは、車幅方向において左右対称に構成されている。

左側の前照灯ユニット１２Ｌは、左側の前照灯ユニット１２Ｌの車幅方向外側部分を構成する左側前照灯１４Ｌを含む。
右側の前照灯ユニット１２Ｒは、右側の前照灯ユニット１２Ｒの車幅方向外側部分を構成する右側前照灯１４Ｒを含む。

左側前照灯１４Ｌと、右側前照灯１４Ｒとは、図示しない光源を有しており、光源によって、自動車１の前方を照射する。光源は、ハイビーム用の光源として構成されている。または、光源は、ロービーム用及びハイビーム用の光源として構成されていてもよい。つまり、左側前照灯１４Ｌと、右側前照灯１４Ｒとは、主として自動車１の前方の路面領域（ロービーム配光エリア）を照射するロービームと、ロービームによって照射される領域よりも上側の領域（ハイビーム配光エリア）を照射するハイビームとのいずれかに切替可能に構成されている。なお、左側前照灯１４Ｌと、右側前照灯１４Ｒとの光源として、ＬＥＤ（発光ダイオード）、ハロゲンランプ、ディスチャージランプ、レーザー等が用いられる。

［照明システム１００の概略的な機能構成］
図３は、第１の実施形態に係る自動車１に備えられた照明システム１００の概略的な機能構成を示す機能ブロック図である。
照明システム１００は、前照灯部１０と、点灯制御装置３０と、前方車外検出部２１とを備える。また、前照灯部１０と、点灯制御装置３０とによって、車両用灯具が構成される。
ここで、本実施形態では、一般的な「前後」の概念と同様に、自動車１の運転者が通常時に向く方向であって自動車１が通常時に進行（走行）する方向を「前（前方）」とし、それとは逆の方向を「後ろ（後方）」とする。また、自動車１のタイヤの接地面から屋根の方向を「上（上方向）」とし、それとは逆の方向を「下（下方向）」とする。

前照灯部１０は、いわゆるヘッドランプであり、自動車１の前方に光を照射する。
左側前照灯１４Ｌは、主に自動車１の前方の左側に光を照射する。左側前照灯１４Ｌは、走行ビーム（いわゆるハイビーム）の光を照射する機能と、すれ違いビーム（いわゆるロービーム）の光を照射する機能とを有しており、これら２つの機能が切り替えられることが可能である。左側前照灯１４Ｌは、点灯制御装置３０が出力する情報に基づいて、前方に対する配光制御を行う。
本実施形態では、前方に対する配光制御の一例として、前方車両の上下方向に対して、自動車１の前照灯部１０の遮光制御を行う場合について説明を続ける。ここで、前方車両には、自動車１に先行して同じ方向に走行している自動車である先行車と、先行車とは反対に自動車１に向かって走行している自動車である対向車とが含まれる。この場合に、左側前照灯１４Ｌは、点灯制御装置３０が出力する遮光条件を示す情報に基づいて、遮光制御を行う。
右側前照灯１４Ｒは、主に自動車１の前方の右側に光を照射する。右側前照灯１４Ｒは、走行ビーム（いわゆるハイビーム）の光を照射する機能と、すれ違いビーム（いわゆるロービーム）の光を照射する機能とを有しており、これら２つの機能が切り替えられることが可能である。右側前照灯１４Ｒは、点灯制御装置３０が出力する情報に基づいて、前方に対する配光制御を行う。
本実施形態では、前方に対する配光制御の一例として、前方車両の上下方向に対して、自動車１の前照灯部１０の遮光制御を行う場合について説明を続ける。この場合に、右側前照灯１４Ｒは、点灯制御装置３０が出力する遮光条件を示す情報に基づいて、遮光制御を行う。

なお、左側前照灯１４Ｌ、右側前照灯１４Ｒは、それぞれ、任意の照灯が用いられてもよい。
具体例として、照灯として走行ビームのランプは、例えば、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）レーザースキャニングヘッドランプ、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｉｒｒｏｒ Ｄｅｖｉｃｅ）ヘッドランプ、列と行の制御が可能なマトリクスＡＤＢヘッドランプ、あるいは、行のみの制御が可能なＡＤＢヘッドランプなどのうちの１以上が用いられてもよい。
ここで、ＭＥＭＳレーザースキャニングヘッドランプは、例えば、配光を可変に変化させることが可能な車両用のヘッドランプの一例であり、シームレスＡＤＢランプの一例である。
前方車外検出部２１は、自動車１の前方の外側に関する情報を検出する。本実施形態では、自動車１は、前方車外検出部２１を備えるが、他の構成例として、後方車外検出部を備えてもよい。
また、他の構成例として、自動車１は、自動車１の側方の外側に関する情報を検出する車外検出部（本実施形態では、「側方車外検出部」ともいう。）を備えてもよい。側方車外検出部としては、例えば、自動車１の進行方向に対して右側の側方車外検出部と、自動車１の進行方向に対して左側の側方車外検出部が用いられてもよい。

前方車外検出部２１は、前方の車外に関する任意の情報を検出する検出部を備えてもよい。前方車外検出部２１は、例えば、カメラ（撮像装置）４０、レーザーレーダー（ＬｉＤＡＲ： Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、レーダー、ソナーなどのうちの１以上を備えてもよい。本実施形態では、一例として、前方車外検出部２１が、カメラ４０を備える場合について説明を続ける。
前方車外検出部２１は、カメラ４０と、検出部３６とを備える。尚、本実施形態において検出部３６は前方車外検出部２１に含まれているが点灯制御装置３０に備えられてもよい。
カメラ４０は、例えば、可視光を検出する機能を備えてもよく、あるいは、赤外光を検出する機能を備えてもよく、あるいは、これら両方を備えてもよい。本実施形態では、カメラ４０が、可視光を検出する機能を備える場合について説明を続ける。カメラ４０は、自動車１の所定位置（例えば室内ミラー付近）に取り付けられており、自動車１の前方の空間を撮影する。

検出部３６は、後述する点灯制御装置３０の取得部３４が出力した前方車両２を検出したことを示す情報を取得した場合、カメラ４０により周期的に撮影される自動車１の前方の画像に基づいて、自動車１の基準点と前方車両２の検出基準位置との間の距離である前方車両基準点間距離を導出する。ここで、自動車１の基準点の一例は、カメラ４０が取り付けられた位置（例えば、室内ミラー付近）である。
検出部３６は、導出した前方車両基準点間距離に、カメラ４０から点灯制御装置３０へ自動車１の前方の画像が出力されてから点灯制御装置３０から前照灯部１０へ遮光範囲を示す情報が出力されるまでの時間の間に生じる前方車両２と自動車１との間の距離の変動を、加算又は減算することによって補正し、補正した前方車両基準点間距離である補正後前方車両基準点間距離Ｌを導出する。
具体的には、検出部３６は、自動車１よりも前方車両２が高速で走行している先行車である場合には、導出した前方車両基準点間距離に、前方車両２と自動車１との間の距離の変動を加算することで、補正後前方車両基準点間距離Ｌを導出する。また、検出部３６は、自動車１よりも前方車両２が低速で走行している先行車である場合と前方車両２が対向車である場合とには、導出した前方車両基準点間距離に、前方車両２と自動車１との間の距離の変動を減算することで、補正後前方車両基準点間距離Ｌを導出する。ここで、前方車両２と自動車１との間の距離の変動は、予め導出されている。変動の値は、例えば過去の車両間距離の測定データから単位時間当たりの前方車両２と自車両1の単位時間当たりの距離の変動値を算出し、これに画像出力から遮光範囲を示す情報を出力するのにかかる時間を乗算することで求めることができる。また、他の手法(赤外線通信等)で前方車両２の速度情報を入手可能なら自車両１との速度差を画像出力から遮光範囲を示す情報を出力するのにかかる間積算して変動値を算出してもよい。

図４は、前方車両２と自動車１との間の補正後前方車両基準点間距離Ｌの一例を示す図である。図４には、一例として、前方車両２が、先行車である場合について示されているが、前方車両２が対向車である場合にも適用できる。図４に示される例では、補正後前方車両基準点間距離Ｌの一例として、自動車１の基準点Ｋ１と前方車両２の検出基準位置Ｋ２との間の距離が示されている。
図４において、θ３は、自動車１の基準点Ｋ１を地表ＥＳに対して水平に延ばした線と、自動車１の基準点Ｋ１と前方車両２の検出基準位置Ｋ２とを結んだ線とのなす角度である。θ３は、自動車１の前照灯１４が照射する光の下側の角度を示す。以下、θ３を、「前照灯照射下側角度」という。検出部３６は、前照灯照射下側角度θ３を導出する。検出部３６は、導出した補正後前方車両基準点間距離Ｌを示す情報と、前照灯照射下側角度θ３を示す情報とを、後述する点灯制御装置３０の配光制御部３８へ出力する。尚、図４の場合水平より時計回りのθ３はマイナスの角度として扱う。図３に戻り説明を続ける。

点灯制御装置３０は、記憶部３２と、取得部３４と、配光制御部３８とを備える。
記憶部３２は、情報を記憶する。ここで、記憶部３２は、任意の情報を記憶してもよい。一例として、記憶部３２は、点灯制御装置３０により実行される制御プログラムあるいは制御パラメータなどの情報を記憶してもよい。この場合、点灯制御装置３０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのプロセッサを備え、当該プロセッサが記憶部３２に記憶された制御パラメータを使用して、記憶部３２に記憶された制御プログラムを実行することにより、各種の処理を実行する。また、記憶部３２は、車種判別情報３３を記憶する。

（車種判別情報）
図５は、第１の実施形態に係る点灯制御装置３０の記憶部３２に記憶される車種判別情報３３の一例を示す図である。
車種判別情報３３は、車種情報と車両種別情報と車高Ｈ１と検出基準高Ｈ２とを関連付けた情報である。図５に示される例では、車種情報「ａａａ」と、車両種別情報「大型車」と、車高Ｈ１「Ｈ１ａ」と、検出基準高Ｈ２「Ｈ２ａ」とが関連付けられている。
車種情報は、後述する取得部３４が取得する前方車両の車種を示す情報である。車両種別情報は、車種情報によって示される車種が大型車、中型車、小型車などの自動車の区分のいずれに該当するかを示す情報である。

図６は、前方車両２の車高Ｈ１と、検出基準高Ｈ２との一例を示す図である。図６には、一例として、前方車両２が、先行車である場合について示されているが、前方車両２が対向車である場合にも適用できる。
車高Ｈ１は、前方車両２の高さであり、タイヤの接地面から屋根などの最上部までの長さを示す。検出基準高Ｈ２は、自動車１が前方車両２を検出した場合に、その前方車両２のバンパーの最上部などの基準とする位置である検出基準位置の高さを示す情報である。検出基準位置は、前方車両２の基準となる位置であり、検出基準位置に基づいて、遮光条件が導出される。本実施形態では、検出基準高Ｈ２の一例として、前方車両２のバンパーの最上部とする場合について説明を続ける。例えば、検出基準高Ｈ２は、車高Ｈ１の半分の高さである。具体的には、車高Ｈ１が１．６メートルである場合には、検出基準高Ｈ２は０．８メートルである。図３に戻り説明を続ける。

取得部３４は、前方車外検出部２１に含まれるカメラ４０により周期的に撮影される自動車１の前方の画像に基づいて、前方車両２を検出する。具体的には、取得部３４は、当該画像に対して画像認識処理を行うことにより前方車両２を検出する。例えば、前方車両２の一対の点を認識することによって、検出は行われる。一対の点の一例は、前方車両２が先行車である場合にはその先行車のテールランプ（左側尾灯部１１Ｌ、右側尾灯部１１Ｒ）であり、前方車両２が対向車である場合にはその対向車のヘッドランプ（左側前照灯部１０Ｌ、右側前照灯部１０Ｒ）である。取得部３４は、前方車両２を検出した場合に、前方車両２を検出したことを示す情報を、前方車外検出部２１の検出部３６へ出力する。
さらに、取得部３４は、検出した前方車両２の情報に基づいて、その前方車両２の車種を特定する。具体的には、取得部３４は、車種情報と車種の特徴量とを関連付けた情報を記憶している。取得部３４は、前方車両２の画像から、前方車両２の特徴量を抽出する。特徴量の一例は、前方車両２が先行車である場合にはその先行車のテールランプ（左側尾灯部１１Ｌ、右側尾灯部１１Ｒ）であり、前方車両２が対向車である場合にはその対向車のヘッドランプ（左側前照灯部１０Ｌ、右側前照灯部１０Ｒ）である。

取得部３４は、車種情報と関連付けられた車種の特徴量のうち、抽出した前方車両２の特徴量に該当する車種の特徴量と関連付けられた車種情報を記憶部３２に記憶された情報を引き出すことで取得する。また、取得部３４は、取得した車種情報に基づいて、前方車両２の車高Ｈ１を示す情報と、検出基準高Ｈ２を示す情報とを取得する。取得部３４は、取得した車高Ｈ１を示す情報と、検出基準高Ｈ２を示す情報とを、配光制御部３８へ出力する。特徴量とは、例えば車両の輪郭であり、車両の高さ、幅の比率である。該当する比率に対応する車種を前方車両の車種として判別する。また、前方車両と赤外線通信等による情報交換が可能であれば、例えばセンサが検知した前方車両からの赤外線信号に含まれる車種情報を取得部３４に送る（出力する）ことで置き換えてもよい。
尚、上記では車種とは別に車両情報を特定したが、記憶部３２に記憶されている情報が、特徴量と車両種別情報(大型車、中型車、小型車、など)とが直接関連付けられている場合、取得部３４は車両種別情報に基づいて、記憶部３２から車高Ｈ１を示す情報と、検出基準高Ｈ２を示す情報とを、取得してもよい。以降は記憶部３２の関連付けの仕方に寄らず特徴量と結び付けられている情報を車種情報とする。

配光制御部３８は、取得部３４が出力した前方車両２の車高Ｈ１を示す情報と、検出基準高Ｈ２を示す情報とを取得する。また、配光制御部３８は、検出部３６が出力した補正後前方車両基準点間距離Ｌを示す情報と、前照灯照射下側角度θ３を示す情報とを取得する。
配光制御部３８は、取得した前方車両２の車高Ｈ１を示す情報と、検出基準高Ｈ２を示す情報と、補正後前方車両基準点間距離Ｌを示す情報と、前照灯照射下側角度θ３を示す情報とに基づいて、前方車両２の上下方向に対して、自動車１の前照灯部１０に含まれる左側前照灯１４Ｌと右側前照灯１４Ｒとの遮光条件を導出する。配光制御部３８は、導出した遮光条件を示す情報を、前照灯部１０へ出力する。
具体的には、配光制御部３８は、自動車１の基準点Ｋ１から、前方車両２を見た場合に、左側前照灯１４Ｌと右側前照灯１４Ｒとが照射する光の下限の位置の座標（以下「前方車両下限位置ＬＰＣ」という）と、光の上限の位置の座標（以下「前方車両上限位置ＵＰＣ」という）とを導出する。

図７は、第１の実施形態に係る自動車１に備えられた照明システム１００の前方車両下限位置ＬＰＣと前方車両上限位置ＵＰＣとを導出する処理の一例を示す図である。図７には、一例として、前方車両２が、先行車である場合について示されているが、前方車両２が対向車である場合にも適用できる。
自動車１の基準点Ｋ１を原点（０，０）とし、自動車１が進行する方向（前（前方）をＸ軸とし、地表ＥＳに対して垂直な方向（上（上方向）をＺ軸とし、Ｘ軸とＺ軸とに垂直な方向をＹ軸とする。以下、主に、Ｘ軸と、Ｚ軸とからなるＸＺ面で、説明を続ける。
配光制御部３８は、前方車両２の車高Ｈ１と、検出基準高Ｈ２と、前照灯照射下側角度θ３と、補正後前方車両基準点間距離Ｌを示す情報とに基づいて、自動車１の基準点Ｋ１から、前方車両２を見た場合に、左側前照灯１４Ｌと右側前照灯１４Ｒとが照射する光の前方車両下限位置ＬＰＣ（Ｘ１，Ｚ１）を、式（１）と、式（２）とから導出する。前方車両下限位置ＬＰＣ（Ｘ１，Ｚ１）より下は、遮光され、左側前照灯１４Ｌと右側前照灯１４Ｒとによって、照射されない。
Ｘ１＝Ｌ×ｃｏｓθ３ （１）
Ｚ１＝Ｌ×ｓｉｎθ３－Ｈ２ （２）

また、配光制御部３８は、導出した前方車両下限位置ＬＰＣと、車高Ｈ１とに基づいて、自動車１の基準点Ｋ１から、前方車両２を見た場合に、前照灯１４が照射する光の前方車両上限位置ＵＰＣ（Ｘ２、Ｚ２）を、式（３）と、式（４）とから導出する。前方車両上限位置ＵＰＣ（Ｘ２、Ｚ２）より上は、遮光され、左側前照灯１４Ｌと右側前照灯１４Ｒとによって、照射されない。
Ｘ２＝Ｌ×ｃｉｓθ３ （３）
Ｚ２＝Ｌ×ｓｉｎθ３＋（Ｈ１－Ｈ２） （４）

次に、配光制御部３８は、自動車１の左側前照灯１４Ｌと右側前照灯１４Ｒとから、前方車両２を照射する場合に、照射光の下限の角度（以下、「遮光範囲下端角度」という）αＬｏｗと、照射光の上限の角度（以下、「遮光範囲上端角度」という）αＵｐとを導出する。
図８は、第１の実施形態に係る自動車１に備えられた照明システム１００の遮光範囲下限角度αＬｏｗと遮光範囲上限角度αＵｐとを導出する処理の一例を示す図である。図８には、一例として、前方車両２が、先行車である場合について示されているが、前方車両２が対向車である場合にも適用できる。
配光制御部３８は、前照灯１４の位置の座標（Ｘ０，Ｚ０）に基づいて、自動車１の前照灯１４の位置の座標（Ｘ０，Ｚ０）から地表ＥＳに対して平行に延ばした線と、自動車１の前照灯１４の位置座標（Ｘ０，Ｚ０）と前方車両２の前方車両下限位置座標ＬＰＣとを結んだ線とのなす遮光範囲下端角度αＬｏｗを、式（５）から導出する。
αＬｏｗ＝ａｔａｎ｛（Ｚ１－Ｚ０）／（Ｘ１－Ｘ０）｝ （５）

また、配光制御部３８は、前照灯１４の位置座標（Ｘ０，Ｚ０）に基づいて、自動車１の前照灯の位置座標（Ｘ０，Ｚ０）から地表ＥＳに対して平行に延ばした線と、自動車１の前照灯１４の位置座標（Ｘ０，Ｚ０）と前方車両２の前方車両上限位置座標ＵＰＣとを結んだ線とのなす遮光範囲上端角度αＵｐを、式（６）から導出する。
αＵｐ＝ａｔａｎ｛（Ｚ２－Ｚ０）／（Ｘ２－Ｘ０）｝ （６）
配光制御部３８は、遮光範囲下端角度αＬｏｗと、遮光範囲上端角度αＵｐとに基づいて、前照灯１４の遮光条件を導出する。配光制御部３８は、導出した遮光条件を示す情報を、前照灯部１０へ出力する。前照灯部１０に含まれる左側前照灯１４Ｌと右側前照灯１４Ｒとは、配光制御部３８が出力した遮光条件を示す情報に基づいて、前方を照射する。

（照明システムの動作）
図９は、第１の実施形態に係る自動車１に備えられた照明システム１００の遮光範囲を制御する処理の手順の一例を示すフローチャートである。
（ステップＳ１１）
点灯制御装置３０の取得部３４は、前方車外検出部２１に含まれるカメラ４０により周期的に撮影される自動車１の前方の画像に基づいて、前方車両２を検出する。
（ステップＳ１２）
点灯制御装置３０の取得部３４は、前方車両２の画像から、前方車両２の特徴量を抽出する。取得部３４は、車種情報と関連付けられた車種の特徴量をもとに、抽出した前方車両２の特徴量に該当する車種の特徴量と関連付けられた車種情報を取得する。また、取得部３４は、取得した車種情報と記憶部３２に記憶された車種判別情報３３とに基づいて、前方車両２の車高Ｈ１を示す情報と、検出基準高Ｈ２を示す情報とを取得する。

（ステップＳ１３）
前方車外検出部２１の検出部３６は、自動車１の基準点Ｋ１と前方車両２の検出基準位置との間の距離である前方車両基準点間距離を導出する。検出部３６は、導出した前方車両基準点間距離に、カメラ４０から点灯制御装置３０へ自動車１の前方の画像が出力されてから点灯制御装置３０から前照灯部１０へ遮光範囲を示す情報が出力されるまでの時間の間に生じる前方車両２と自動車１との間の距離の変動を、加算又は減算することによって補正し、補正した前方車両基準点間距離である補正後前方車両基準点間距離Ｌを導出する。検出部３６は、前照灯照射下側角度θ３を導出する。
（ステップＳ１４）
点灯制御装置３０の配光制御部３８は、前方車両２の車高Ｈ１と、検出基準高Ｈ２と、前照灯照射下側角度θ３と、補正後前方車両基準点間距離Ｌを示す情報とに基づいて、前方車両下限位置ＬＰＣを導出する。また、配光制御部３８は、前方車両上限位置ＵＰＣを導出する。

（ステップＳ１５）
点灯制御装置３０の配光制御部３８は、自動車１の基準点Ｋ１から自動車１の前照灯１４へ視差補正を行うことによって、自動車１の前照灯１４から前方車両２を照射する場合の遮光範囲を示す遮光範囲下端角度αＬｏｗと遮光範囲上端角度αＵｐとを導出する。
（ステップＳ１６）
点灯制御装置３０の配光制御部３８は、遮光範囲下端角度αＬｏｗと遮光範囲上端角度αＵｐとに基づいて、前照灯１４の遮光条件を導出する。
（ステップＳ１７）
点灯制御装置３０の配光制御部３８は、導出した遮光条件を示す情報を、前照灯部１０へ出力する。

前述した第１の実施形態では、自動車１が、左側前照灯１４Ｌと右側前照灯１４Ｒとを備え、左側前照灯１４Ｌと右側前照灯１４Ｒとの両方が、前方車両の上下方向に対して、遮光制御を行う場合について説明したが、この例に限られない。例えば、左側前照灯１４Ｌと右側前照灯１４Ｒとのいずれかが、前方車両２の上下方向に対して、遮光制御を行うようにしてもよい。
前述した第１の実施形態では、配光制御の一例として、前方車両２の上下方向に対して、自動車１の左側前照灯１４Ｌと右側前照灯１４Ｒとに対して遮光制御を行う場合について説明したが、この例に限られない。例えば、前方車両２の上下方向に加え、左右方向に対して、自動車１の左側前照灯１４Ｌと右側前照灯１４Ｒとに対して遮光制御を行うようにしてもよい。
前述した第１の実施形態では、点灯制御装置３０の配光制御部３８が、ｓｉｎθ３を算出する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、前方車両２の距離が十分遠く前照灯照射下側角度θ３は、小さな角度である場合、θ３≒ｓｉｎθ３≒ｔａｎθ３と近似できる。この場合、ｓｉｎθ３をθ３に置き換えて算出してもよい。
前述した第１の実施形態では、検出部３６が、カメラ４０により周期的に撮影される自動車１の前方の画像に基づいて、自動車１の基準点と前方車両２の検出基準位置との間の距離である前方車両基準点間距離を導出する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、検出部３６が、カメラ４０により周期的に撮影される自動車１の前方の画像に基づいて、自動車１の基準点と、その基準点を地表に平行に延ばした線が前方車両２へ到達する点との間の距離を導出してもよい。この場合、検出部３６は、導出した距離を前方車両基準点間距離へ変換し、前方車両基準点間距離へ変換した結果に基づいて、前述した処理を行う。
前述した第１の実施形態では、取得部３４が、前方車両２が先行車である場合にはその先行車のテールランプ（左側尾灯部１１Ｌ、右側尾灯部１１Ｒ）を認識し、前方車両２が対向車である場合にはその対向車のヘッドランプ（左側前照灯部１０Ｌ、右側前照灯部１０Ｒ）を認識することで、前方車両２を検出する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、取得部３４は、画像認識処理を行うことにより、画像中の濃度変化が急激な点であるエッジの分布などの画像の構造的な特徴点を抽出し、抽出した特徴点が車両の特徴点と判定できる場合に、前方車両２を検出したとするようにしてもよい。
前述した第１の実施形態では、前方車両２の特徴量の一例として、前方車両２が先行車である場合にはその先行車のテールランプ（左側尾灯部１１Ｌ、右側尾灯部１１Ｒ）であり、前方車両２が対向車である場合にはその対向車のヘッドランプ（左側前照灯部１０Ｌ、右側前照灯部１０Ｒ）である場合について説明したが、この例に限られない。例えば、前方車両２の特徴量の一例として、車高、車幅、色、輝度などが使用されてもよい。

前述した第１の実施形態では、取得部３４が、前方車外検出部２１に含まれるカメラ４０により周期的に撮影される自動車１の前方の画像に基づいて、前方車両２を検出し、検出した前方車両２の特徴量に基づいて、車種情報を導出する。そして、配光制御部３８が、取得部３４が導出した車種情報に基づいて、遮光条件を導出し、導出した遮光条件に基づいて、配光制御する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、すでに取得部３４は、配光制御部３８が配光制御している場合に、その配光制御の対象である前方車両２をトラッキングする。トラッキングしている間は、車種条件（遮光Ｈ１、検出基準高Ｈ２もしくは左側前照灯１４Ｌと右側前照灯１４Ｒとが照射する光の前方車両下限位置ＬＰＣのＺ座標（Ｚ１）、前方車両上限位置ＵＰＣのＺ座標（Ｚ２））は変更されない。
距離のみが時間に応じて変化するため、距離情報が継続して入手でき、トラッキングが続いてさえいれば式(１)－式(６)に応じて遮光範囲を変化させることができる。例えば、トラッキング中に特徴量が検出できないような事態、例えば、左側尾灯部１１Ｌと右側尾灯部１１Ｒ（左右のテールランプ）との一方が遮蔽物によって隠される事態になっても、距離変化に応じた遮光範囲の設定が可能となる。そして、取得部３４が検出した前方車両の車種情報が、トラッキングの対象である前方車両から変化した場合に、配光制御部３８は、変化した前方車両の車種情報に基づいて、遮光条件を変更するようにしてもよい。

前述した第１の実施形態では、点灯制御装置３０が、自動車１の前方の外側に関する情報に基づいて、前方車両を検出した場合に、前方車両の上下方向に対して、遮光制御を行う場合について説明したが、この例に限られない。例えば、自動車１の後方の外側に関する情報に基づいて、後方車両を検出した場合に、後方車両の上下方向に対して、遮光制御を行うようにしてもよい。この場合、後方車外検出部が検出した自動車１の後方の外側に関する情報に基づいて、後方車両を検出した場合に、後方車両の上下方向に対して、遮光制御を行う。
また、自動車１の側方の外側に関する情報に基づいて、側方車両を検出した場合に、側方車両の上下方向に対して、遮光制御を行うようにしてもよい。この場合、側方車外検出部が検出した自動車１の側方の外側に関する情報に基づいて、側方車両を検出した場合に、側方車両の上下方向に対して、遮光制御を行う。
前述した第１の実施形態では、一例として、前方車外検出部２１が、カメラ４０を備える場合について説明したが、この例に限られない。例えば、さらに、レーザーレーダー、レーダー、ソナーなどのうちの１以上を備えてもよい。
前述した第１の実施形態では、検出基準位置の一例として、前方車両２のバンパーの最上部である場合について説明したがこの例に限られない。例えば、検出基準位置を、前方車両２のリアウィンドウの最下部としてもよいし、前方車両２のバンパーの中部としてもよい。また、検出基準位置を、車両種別情報に応じて、異ならせてもよい。
前述した第１の実施形態において、前照灯照射下側角度θ３の導出は任意の方法を使用してよい。具体的には、検出部３６は、カメラの画像情報に予め記憶された対応テーブルを用いて、前照灯照射下側角度θ３を導出してもよい。また、検出部３６は、補正後前方車両基準点間距離Ｌを先に算出し、算出した補正後前方車両基準点間距離Ｌと、自動車１の基準点Ｋ１の高さと、検出基準高Ｈ２とに基づいて、前照灯照射下側角度θ３を導出してもよい。この場合、検出部３６は、ａｒｃｓｉｎ（自動車１の基準点Ｋ１の高さ－Ｈ２）／Ｌを算出することによって、前照灯照射下側角度θ３を導出する。また、検出部３６は、レーザーレーダー等の角度計測機能を有する装置を有している場合、その角度計測機能を有する装置が計測した結果を使用して、前照灯照射下側角度θ３を導出してもよい。

第１の実施形態に係る点灯制御装置３０よれば、点灯制御装置３０は、自動車１の前方車両２の車種情報を取得し、前方車両２と自動車１との間の距離を検出し、車種情報と距離とに基づいて、前方車両２に対する配光を制御する。このように構成することによって、点灯制御装置３０は、自動車１の前方車両２の車種情報と、前方車両２と自動車１との間の距離とに基づいて、前方車両２の上下方向の配光条件を導出できるため、前方車両２に対して、自動車１の照灯の配光パターンを制御できる。これにより、上下方向に配光が分割された照明システム１００において、前方車両２へグレアを与えることなく、自動車１のドライバーに快適な視界を提供することができる。

＜構成例＞
一構成例として、車両用照灯（本実施形態では、前照灯部１０）による光照明状態を制御する点灯制御装置（本実施形態では、点灯制御装置３０）であって、自車両の前方車両の車種情報を取得する車種情報取得部（本実施形態では、取得部３４）と、前方車両と自車両との間の距離を検出する距離検出部（本実施形態では、検出部３６）と、車種情報と距離とに基づいて、前方に対する配光を制御する配光制御部（本実施形態では、配光制御部３８）とを備える、点灯制御装置。
一構成例として、配光制御部は、前方に対する配光を制御することで、前方車両に対する遮光範囲を制御する
一構成例として、配光制御部は、前方車両の上下方向に対して、自車両の照灯の遮光範囲を制御する。
一構成例として、距離検出部は、前方と自車両との間の距離を周期的に検出し、配光制御部は、車種情報と周期的に検出された距離とに基づいて、前方車両に対する配光を制御する。

［第２の実施形態］
第２の実施形態に係る自動車１ａの概略的な構成は、図１を適用できる。ただし、第２の実施形態に係る自動車１ａは、第１の実施形態に係る自動車１と比較して、前方車外検出部２１の代わりに、前方車外検出部２１ａを備え、点灯制御装置３０の代わりに、点灯制御装置３０ａを備える点で、異なる。
第２の実施形態に係る照明システム１００ａが適用された自動車１ａの前側部分は、図２を適用できる。

［自動車の照明システムの概略的な機能構成］
図１０は、第２の実施形態に係る自動車１ａに備えられた照明システム１００ａの概略的な機能構成を示すブロック図である。
照明システム１００ａは、前照灯部１０と、点灯制御装置３０ａと、前方車外検出部２１ａとを備える。また、前照灯部１０と、点灯制御装置３０ａとによって、車両用灯具が構成される。
ここで、本実施形態では、一般的な「前後」の概念と同様に、自動車１ａの運転者が通常時に向く方向であって自動車１ａが通常時に進行（走行）する方向を「前（前方）」とし、それとは逆の方向を「後ろ（後方）」とする。また、自動車１ａのタイヤの接地面から屋根の方向を「上（上方向）」とし、それとは逆の方向を「下（下方向）」とする。
前方車外検出部２１ａは、自動車１ａの前方の外側に関する情報を検出する。本実施形態では、自動車１ａは、前方車外検出部２１ａを備えるが、他の構成例として、後方車外検出部を備えてもよい。
また、他の構成例として、自動車１ａは、自動車１ａの側方の外側に関する情報を検出する車外検出部（本実施形態では、「側方車外検出部」ともいう。）を備えてもよい。側方車外検出部としては、例えば、自動車１ａの進行方向に対して右側の側方車外検出部と、自動車１ａの進行方向に対して左側の側方車外検出部が用いられてもよい。

前方車外検出部２１ａは、前方の車外に関する任意の情報を検出する。前方車外検出部２１ａは、例えば、レーザーレーダー４２、レーダー、ソナー、カメラ（撮像装置）４０などのうちの２以上を備えてもよい。第２の実施形態では、カメラ４０と、レーザーレーダー４２とを備える場合について説明を続ける。
前方車外検出部２１ａは、カメラ４０と、レーザーレーダー４２と、検出部３６ａとを備える。尚、本実施形態において検出部３６ａは前方車外検出部２１ａに含まれているが点灯制御装置３０に備えられてもよい。
カメラ４０は、例えば、可視光を検出する機能を備えてもよく、あるいは、赤外光を検出する機能を備えてもよく、あるいは、これら両方を備えてもよい。本実施形態では、カメラ４０が可視光を検出する機能を備える場合について説明を続ける。カメラ４０は、自動車１ａの所定位置（例えば室内ミラー付近）に設置されており、自車両の前方の空間を撮影する。カメラ４０は、自車両の前方の空間を撮影することによって得られた画像情報を、取得部３４へ出力する。
レーザーレーダー４２は、レーザーやミリ波を、自動車１ａの前方に照射するとともに、照射したレーザーやミリ波を二次元状に照射し、自動車１ａの前方で反射されたレーザーやミリ波を受信する。レーザーレーダー４２は、受信したレーザーやミリ波を、検出部３６ａへ出力する。

検出部３６ａは、レーザーレーダー４２が出力するレーザーやミリ波に基づいて、自動車１ａの基準点Ｋ３と前方車両２の検出基準位置との間の距離である前方車両基準点間距離を導出する。ここで、自動車１ａの基準点の一例は、レーザーレーダー４２が取り付けられた位置（例えば、バンパー付近）である。検出部３６ａは、導出した前方車両基準点間距離に、レーザーレーダー４２から点灯制御装置３０ａへレーザーやミリ波が出力されてから点灯制御装置３０ａから前照灯部１０へ遮光範囲を示す情報が出力されるまでの時間の間に生じる前方車両２と自動車１ａとの間の距離の変動を、加算又は減算することによって補正し、補正した前方車両基準点間距離である補正後前方車両基準点間距離Ｌを導出する。
具体的には、検出部３６ａは、自動車１ａよりも前方車両２が高速で走行している先行車である場合には、導出した前方車両基準点間距離に、前方車両２と自動車１ａとの間の距離の変動を加算することで、補正後前方車両基準点間距離Ｌを導出する。また、検出部３６ａは、自動車１ａよりも前方車両２が低速で走行している先行車である場合と前方車両２が対向車である場合とには、導出した前方車両基準点間距離に、前方車両２と自動車１ａとの間の距離の変動を減算することで、補正後前方車両基準点間距離Ｌを導出する。ここで、前方車両２と自動車１ａとの間の距離の変動は、予め導出されている。
変動の値は、例えば過去の車両間距離の測定データから単位時間当たりの前方車両２と自車両１の単位時間当たりの距離の変動を算出し、これに画像出力から遮光範囲を示す情報を出力するのにかかる時間を乗算することで求めることができる。また、他の手法（赤外線通信等）で前方車両２の速度情報を入手可能なら自車両１との速度差を画像出力から遮光範囲を示す情報を出力するのにかかる間積算して変動値を算出してもよい。
検出部３６ａは、前照灯照射下側角度θ３を導出する。検出部３６ａは、導出した補正後前方車両基準点間距離Ｌを示す情報と、前照灯照射下側角度θ３を示す情報とを、配光制御部３８へ出力する。

点灯制御装置３０ａは、記憶部３２ａと、取得部３４と、配光制御部３８とを備える。
記憶部３２ａは、情報を記憶する。ここで、記憶部３２ａは、任意の情報を記憶してもよい。一例として、記憶部３２ａは、点灯制御装置３０ａによって実行される制御プログラムあるいは制御パラメータなどの情報を記憶してもよい。この場合、点灯制御装置３０ａは、例えば、ＣＰＵなどのプロセッサを備え、当該プロセッサが記憶部３２ａに記憶された制御パラメータを使用して、記憶部３２ａに記憶された制御プログラムを実行することにより、各種の処理を実行する。

（照明システムの動作）
本発明の一実施形態に係る自動車１ａに備えられた照明システム１００ａの遮光範囲を制御する処理の手順の一例を示すフローチャートは、図９を適用できる。
ただし、ステップＳ１３では、点灯制御装置３０ａの検出部３６ａは、自動車１ａの基準点Ｋ１と前方車両２の検出基準位置との間の距離である前方車両基準点間距離を導出する。検出部３６ａは、導出した前方車両基準点間距離に、レーザーレーダー４２から点灯制御装置３０ａへレーザーやミリ波が出力されてから点灯制御装置３０ａから前照灯部１０へ遮光範囲を示す情報が出力されるまでの時間の間に生じる前方車両２と自動車１ａとの間の距離の変動を、加算又は減算することによって補正し、補正した前方車両基準点間距離である補正後前方車両基準点間距離Ｌを導出する。
また、検出部３６ａは、前照灯照射下側角度θ３を導出する。

前述した第２の実施形態では、自動車１ａが、左側前照灯１４Ｌと右側前照灯１４Ｒとを備え、左側前照灯１４Ｌと右側前照灯１４Ｒとの両方が、前方車両の上下方向に対して、遮光制御を行う場合について説明したが、この例に限られない。例えば、左側前照灯１４Ｌと右側前照灯１４Ｒとのいずれかが、前方車両の上下方向に対して、遮光制御を行うようにしてもよい。
前述した第２の実施形態では、配光制御の一例として、前方車両２の上下方向に対して、自動車１ａの左側前照灯１４Ｌと右側前照灯１４Ｒとの遮光制御を行う場合について説明したが、この例に限られない。例えば、前方車両２の上下方向に加え、左右方向に対して、自動車１ａの左側前照灯１４Ｌと右側前照灯１４Ｒとの遮光制御を行うようにしてもよい。
前述した第２の実施形態では、点灯制御装置３０ａの配光制御部３８が、ｓｉｎθ３を算出する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、前照灯照射下側角度θ３は、小さな角度である場合、θ３≒ｓｉｎθ３≒ｔａｎθ３と近似できる。この場合、ｓｉｎθ３をθ３に置き換えて算出してもよい。
前述した第２の実施形態では、検出部３６ａが、カメラ４０により周期的に撮影される自動車１ａの前方の画像に基づいて、自動車１ａの基準点と前方車両２の検出基準位置との間の距離である前方車両基準点間距離を導出する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、検出部３６ａが、カメラ４０により周期的に撮影される自動車１ａの前方の画像に基づいて、自動車１ａの基準点と、その基準点を地表に平行に延ばした線が前方車両２へ到達する点との間の距離を導出してもよい。この場合、検出部３６ａは、導出した距離を前方車両基準点間距離へ変換し、前方車両基準点間距離へ変換した結果に基づいて、前述した処理を行う。
前述した第２の実施形態では、取得部３４が、前方車両２が先行車である場合にはその先行車のテールランプ（左側尾灯部１１Ｌ、右側尾灯部１１Ｒ）を認識し、前方車両２が対向車である場合にはその対向車のヘッドランプ（左側前照灯部１０Ｌ、右側前照灯部１０Ｒ）を認識することで、前方車両２を検出する場合について説明したが、この例に限られない。例えば、取得部３４は、画像認識処理を行うことにより、画像中の濃度変化が急激な点であるエッジの分布などの画像の構造的な特徴点を抽出し、抽出した特徴点が車両の特徴点と判定できる場合に、前方車両２を検出したとするようにしてもよい。
前述した第２の実施形態では、前方車両２の特徴量の一例として、前方車両２が先行車である場合にはその先行車のテールランプ（左側尾灯部１１Ｌ、右側尾灯部１１Ｒ）であり、前方車両２が対向車である場合にはその対向車のヘッドランプ（左側前照灯部１０Ｌ、右側前照灯部１０Ｒ）である場合について説明したが、この例に限られない。例えば、前方車両２の特徴量の一例として、車高、車幅、色、輝度などが使用されてもよい。

前述した第２の実施形態では、取得部３４が、前方車外検出部２１に含まれるカメラ４０により周期的に撮影される自動車１ａの前方の画像に基づいて、前方車両２を検出し、検出した前方車両２の特徴量に基づいて、車種情報を導出する。そして、配光制御部３８が、取得部３４が導出した車種情報に基づいて、遮光条件を導出し、導出した遮光条件に基づいて、配光制御する場合について説明したが、この例に限られない。
例えば、すでに取得部３４は、配光制御部３８が配光制御している場合に、その配光制御の対象である前方車両２をトラッキングする。トラッキングしている間は、車種条件（遮光Ｈ１、検出基準高Ｈ２もしくは左側前照灯１４Ｌと右側前照灯１４Ｒとが照射する光の前方車両下限位置ＬＰＣのＺ座標（Ｚ１）、前方車両上限位置ＵＰＣのＺ座標（Ｚ２））は変更されない。
距離のみが時間に応じて変化するため、距離情報が継続して入手でき、トラッキングが続いてさえいれば式(１)－式(６)に応じて遮光範囲を変化させることができる。例えば、トラッキング中に特徴量が検出できないような事態、例えば、左側尾灯部１１Ｌと右側尾灯部１１Ｒ（左右のテールランプ）との一方が遮蔽物によって隠される事態になっても、距離変化に応じた遮光範囲の設定が可能となる。そして、取得部３４が検出した前方車両の車種情報が、トラッキングの対象である前方車両から変化した場合に、配光制御部３８は、変化した前方車両の車種情報に基づいて、遮光条件を変更するようにしてもよい。

前述した第２の実施形態では、点灯制御装置３０ａが、自動車１ａの前方の外側に関する情報に基づいて、前方車両を検出した場合に、前方車両２の上下方向に対して、遮光制御を行う場合について説明したが、この例に限られない。例えば、自動車１ａの後方の外側に関する情報に基づいて、後方車両を検出した場合に、後方車両の上下方向に対して、遮光制御を行うようにしてもよい。この場合、後方車外検出部が検出した自動車１ａの後方の外側に関する情報に基づいて、後方車両を検出した場合に、後方車両の上下方向に対して、遮光制御を行う。
また、自動車１ａの側方の外側に関する情報に基づいて、側方車両を検出した場合に、側方車両の上下方向に対して、遮光制御を行うようにしてもよい。この場合、側方車外検出部が検出した自動車１ａの側方の外側に関する情報に基づいて、側方車両を検出した場合に、側方車両の上下方向に対して、遮光制御を行う。
前述した第２の実施形態では、一例として、前方車外検出部２１ａが、カメラ４０と、レーザーレーダー４２とを備える場合について説明したが、この例に限られない。例えば、カメラ４０、レーザーレーダー４２に加え、レーダー、ソナーなどのうちの１以上を備えてもよい。
前述した第２の実施形態では、検出基準位置の一例として、前方車両２のバンパーの最上部である場合について説明したがこの例に限られない。例えば、検出基準位置を、前方車両２のリアウィンドウの最下部としてもよいし、前方車両２のバンパーの中部としてもよい。また、検出基準位置を、車両種別情報に応じて、異ならせてもよい。
前述した第２の実施形態において、前照灯照射下側角度θ３の導出は任意の方法を使用してよい。具体的には、検出部３６ａは、カメラの画像情報に予め記憶された対応テーブルを用いて、前照灯照射下側角度θ３を導出してもよい。また、検出部３６ａは、補正後前方車両基準点間距離Ｌを先に算出し、算出した補正後前方車両基準点間距離Ｌと、自動車１ａの基準点Ｋ１の高さと、検出基準高Ｈ２とに基づいて、前照灯照射下側角度θ３を導出してもよい。この場合、検出部３６ａは、ａｒｃｓｉｎ（自動車１ａの基準点Ｋ１の高さ－Ｈ２）／Ｌを算出することによって、前照灯照射下側角度θ３を導出する。また、検出部３６ａは、レーザーレーダー等の角度計測機能を有する装置を有している場合、その角度計測機能を有する装置が計測した結果を使用して、前照灯照射下側角度θ３を導出してもよい。

第２の実施形態に係る点灯制御装置３０よれば、点灯制御装置３０は、自動車１ａの前方車両２の車種情報を取得し、前方車両２と自動車１ａとの間の距離を検出し、車種情報と距離とに基づいて、前方車両２に対する配光を制御する。このように構成することによって、点灯制御装置３０ａは、自動車１ａの前方車両２の車種情報と、前方車両２と自動車１ａとの間の距離とに基づいて、前方車両２の上下方向の配光条件を導出できるため、前方車両２に対して、自動車１ａの照灯の配光パターンを制御できる。これにより、上下方向に配光が分割された照明システム１００ａにおいて、前方車両２へグレアを与えることなく、自動車１ａのドライバーに快適な視界を提供することができる。
さらに、レーザーレーダー４２が自動車１ａの前方に照射し、自動車１ａの前方で反射されたレーザーやミリ波を使用して補正後前方車両基準点間距離Ｌを導出することによって、カメラ４０により周期的に撮影される自動車１ａの前方の画像に基づいて補正後前方車両基準点間距離Ｌを導出するよりも、短周期でリアルタイムに近い補正後前方車両基準点間距離Ｌを導出できる。

＜構成例＞
一構成例として、車両用照灯（本実施形態では、前照灯部１０）による光照明状態を制御する点灯制御装置（本実施形態では、点灯制御装置３０ａ）であって、自車両の前方車両の車種情報を取得する車種情報取得部（本実施形態では、取得部３４）と、前方車両と自車両との間の距離を検出する距離検出部（本実施形態では、検出部３６ａ）と、車種情報と距離とに基づいて、前方に対する配光を制御する配光制御部（本実施形態では、配光制御部３８）とを備える、点灯制御装置。
一構成例として、配光制御部は、前方に対する配光を制御することで、前方車両に対する遮光範囲を制御する
一構成例として、配光制御部は、前方車両の上下方向に対して、自車両の照灯の遮光範囲を制御する。
一構成例として、距離検出部は、前方と自車両との間の距離を周期的に検出し、配光制御部は、車種情報と周期的に検出された距離とに基づいて、前方車両に対する配光を制御する。

以上に示した実施形態に係る装置（例えば、点灯制御装置３０、３０ａなど）の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、処理を行ってもよい。
なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、オペレーティング・システム（ＯＳ：Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）あるいは周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。

さらに、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）あるいは電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピュータシステムに既に記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

１、１ａ…自動車、１０…前照灯部、１０Ｌ…左側前照灯部、１０Ｒ…右側前照灯部、１１Ｌ…左側尾灯部、１１Ｒ…右側尾灯部、１４Ｌ…左側前照灯、１４Ｒ…右側前照灯、１５…フロントウィンドウ、１６…リアウィンドウ、１３Ｌ…左側サイドミラー、１３Ｒ…右側サイドミラー、２１、２１ａ…前方車外検出部、３０、３０ａ…点灯制御装置、３２、３２ａ…記憶部、３３…車種判別情報、３４…取得部、３６、３６ａ…検出部、３８…配光制御部、４０…カメラ、４２…レーザーレーダー、１００、１００ａ…照明システム

Claims (6)

1. 自車両の所定の取付位置（Ｘ０、Ｚ０）に取りつけられた照灯（１４Ｌ、１４Ｒ）の配光を制御する点灯制御装置であって、
   前記照灯とは異なる位置に取りつけられた自車両周辺の情報を取得する少なくとも１つのセンサと、
   前記センサからの情報により前記自車両周辺の周辺車両および、前記自車両と前記周辺車両との距離を検出する検出部と、
   前記センサからの出力信号により前記周辺車両の車種情報を取得する取得部と、
   車種判別情報を記憶する記憶部と、
   前記検出部と前記取得部と前記記憶部からの出力信号に基づいて、配光を制御する配光制御部と
   を備え、
   前記取得部は、前記センサからの情報と前記車種判別情報とに基づいて、前記周辺車両の車高（Ｈ１）を示す情報と、前記周辺車両において前記車高（Ｈ１）よりも低い所定位置に設定される検出基準高（Ｈ２）を示す情報とを取得し、
   前記検出部は、前記自車両の前記センサの取付け位置に設定された基準点（Ｋ１）と、前記検出基準高の高さと同じ高さの任意の位置に設定された前記周辺車両の検出基準位置（Ｋ２）との間の距離である周辺車両基準点間距離（Ｌ）および、前記基準点（Ｋ１）を地表（ＥＳ）に対して水平に延ばした線と、前記基準点（Ｋ１）と前記検出基準位置（Ｋ２）とを結んだ線とのなす角度である照灯照射下側角度（θ３）を取得し、
   前記配光制御部は、前記基準点（Ｋ１）を原点（０，０）として、前記周辺車両の前記車高（Ｈ１）と、前記検出基準高（Ｈ２）と、前記照灯照射下側角度（θ３）と、前記周辺車両基準点間距離（Ｌ）を示す情報とに基づいて、前記自車両の基準点（Ｋ１）から前記周辺車両を見た場合に前記照灯が照射する光の車両下限位置（ＬＰＣ）を導出し、
   前記配光制御部は、前記車両下限位置（ＬＰＣ）と前記周辺車両の前記車高（Ｈ１）とに基づいて、前記自車両の基準点（Ｋ１）から前記周辺車両を見た場合に前記照灯が照射する光の車両上限位置（ＵＰＣ）を導出し、
   前記配光制御部は、前記基準点（Ｋ１）を原点（０，０）として導出した前記車両下限位置（ＬＰＣ）および前記車両上限位置（ＵＰＣ）から、前記照灯の位置座標（Ｘ０，Ｚ０）から前記周辺車両を見た場合の前記照灯が照射する光の遮光範囲を導出するために、前記照灯の位置座標と前記車両下限位置（ＬＰＣ）および前記車両上限位置（ＵＰＣ）とをそれぞれ結んだ線から遮光範囲下端角度（αＬｏｗ）と遮光範囲上端角度（αＬｏｗ）を導出し、
   前記配光制御部は、遮光範囲下端角度（αＬｏｗ）と遮光範囲上端角度（αＵｐ）とに基づいて前記照灯の遮光条件を導出し、
   前記配光制御部は、前記遮光条件に基づいて前記照灯の配光を制御する、点灯制御装置。
2. 前記配光制御部は、式（１）と式（２）とにより前記車両下限位置（ＬＰＣ（Ｘ１、Ｚ１））を導出し、
   Ｘ１＝Ｌ×ｃｏｓθ３ （１）
   Ｚ１＝Ｌ×ｓｉｎθ３－Ｈ２ （２）
   前記配光制御部は、式（３）と式（４）とから前記車両上限位置（ＵＰＣ（Ｘ２、Ｚ２））を導出し、
   Ｘ２＝Ｌ×ｃｏｓθ３ （３）
   Ｚ２＝Ｌ×ｓｉｎθ３＋（Ｈ１－Ｈ２） （４）
   前記配光制御部は、式（５）から前記遮光範囲下端角度（αＬｏｗ）を導出し、
   αＬｏｗ＝ａｔａｎ｛（Ｚ１－Ｚ０）／（Ｘ１－Ｘ０）｝（５）
   前記配光制御部は、式（６）から前記遮光範囲上端角度（αＵｐ）を導出する、
   αＵｐ＝ａｔａｎ｛（Ｚ２－Ｚ０）／（Ｘ２－Ｘ０）｝ （６）
   請求項１に記載の点灯制御装置。
3. 前記センサは撮像装置を備える、請求項１又は請求項２に記載の点灯制御装置。
4. 前記基準点（Ｋ１）は、前記撮像装置が取り付けられた位置である、請求項３に記載の点灯制御装置。
5. 前記センサはレーザーレーダーを備える、請求項１又は請求項２に記載の点灯制御装置。
6. 前記基準点（Ｋ１）は、前記レーザーレーダーが取り付けられた位置である、請求項５に記載の点灯制御装置。

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