JP7435411B2 - 前照灯制御装置 - Google Patents
前照灯制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7435411B2 JP7435411B2 JP2020187112A JP2020187112A JP7435411B2 JP 7435411 B2 JP7435411 B2 JP 7435411B2 JP 2020187112 A JP2020187112 A JP 2020187112A JP 2020187112 A JP2020187112 A JP 2020187112A JP 7435411 B2 JP7435411 B2 JP 7435411B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- target
- irradiation angle
- image
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 34
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 34
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 23
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 21
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
- B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
- B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means
- B60Q1/1415—Dimming circuits
- B60Q1/1423—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic
- B60Q1/143—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic combined with another condition, e.g. using vehicle recognition from camera images or activation of wipers
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
- B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
- B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
- B60Q1/076—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle by electrical means including means to transmit the movements, e.g. shafts or joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
- B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
- B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
- B60Q1/068—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle by mechanical means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
- B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
- B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
- B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
- B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
- B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
- B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
- B60Q1/085—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to special conditions, e.g. adverse weather, type of road, badly illuminated road signs or potential dangers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
- B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
- B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
- B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
- B60Q1/10—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to vehicle inclination, e.g. due to load distribution
- B60Q1/115—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to vehicle inclination, e.g. due to load distribution by electric means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/0017—Devices integrating an element dedicated to another function
- B60Q1/0023—Devices integrating an element dedicated to another function the element being a sensor, e.g. distance sensor, camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
- B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
- B60Q2300/41—Indexing codes relating to other road users or special conditions preceding vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
- B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
- B60Q2300/42—Indexing codes relating to other road users or special conditions oncoming vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
Description
又、本発明に係る前照灯制御装置において、前記前照灯の照射角度は、当該前照灯から放出される光の光軸と鉛直方向に延びるラインとの間の角度である。
又、対向車線側の領域を照らす前記前照灯の照射角度は、前記自車両の正面の領域を照らす前記前照灯の照射角度よりも所定角度、小さい角度に設定されている。
又、前記基準横ラインは、前記前照灯の照射角度として予め定められた基準照射角度で前記前照灯が点灯されたときに該前照灯が照らす前記自車両の前方の領域の前縁の位置を示すラインである。
又、前記対象縦偏差は、前記対象車両が前記基準横ラインよりも前記自車両から遠い側に存在する場合、正の値をとり、前記対象車両が前記基準横ラインよりも前記自車両に近い側に存在する場合、負の値をとる。
そして、前記制御手段は、前記対象横偏差が前記基準縦ラインに対して前記自車両の正面の領域を示す値である場合、前記対象車両が前記自車両の正面の領域を走行している先行車であると判定し、前記対象横偏差が前記基準縦ラインに対して前記対向車線側の領域を示す値である場合、前記対象車両が前記対向車線側の領域を走行している並走車であると判定する。更に、前記制御手段は、前記前方車両の画像を検出しなかった場合、予め定められている基準照射角度を前記目標照射角度として設定する。更に、前記制御手段は、前記前方車両の画像を検出して前記対象車両を設定した場合、前記対象縦偏差に基づいて前記基準照射角度に加算するための第1角度を取得し、前記対象横偏差に基づいて前記基準照射角度に加算するための第2角度を取得し、これら取得した第1角度及び第2角度を前記基準照射角度に加えた値を前記目標照射角度として設定する。
そして、本発明に係る前照灯制御装置において、前記第1角度は、前記対象縦偏差が正の値に大きいほど絶対値の大きい正の値をとり、前記対象縦偏差が負の値に大きいほど絶対値の大きい負の値をとる。
又、前記第2角度は、前記対象車両が前記先行車であると判定された場合、ゼロであり、前記対象車両が前記並走車であると判定された場合、前記所定角度である。
又、自車両の前照灯の照射角度として基準照射角度が予め定められている場合、対象車両についての対象縦偏差と対象横偏差とに応じて基準照射角度を補正して目標照射角度を設定し、自車両の前照灯の照射角度をその目標照射角度に調整すれば、対象車両の運転者の眩惑をより確実に避けることができる。本発明に係る前照灯制御装置によれば、対象車両についての対象縦偏差に基づいて取得される第1角度と、対象車両についての対象横偏差に基づいて取得される第2角度と、により基準照射角度が補正されて目標照射角度が設定され、自車両の前照灯の照射角度がその目標照射角度に調整される。このため、対象車両の運転者の眩惑をより確実に避けつつ自車両の運転者の高い前方視認性を確保することができる。
又、対向車線側の領域を照らす自車両の前照灯の照射角度が自車両の正面の領域を照らす自車両の前照灯の照射角度よりも所定角度、小さい角度に設定されている場合、対象車両が自車両の正面の領域を走行している車両であるときには、上記所定角度を用いなくても、対象縦偏差を用いれば、対象車両の運転者の眩惑を避けつつ自車両の運転者の高い前方視認性を確保できる目標照射角度を設定することができ、一方、対象車両が対向車線側の領域を走行している車両であるときには、対象縦偏差を用いても、上記所定角度を用いなければ、対象車両の運転者の眩惑を避けつつ自車両の運転者の高い前方視認性を確保できる目標照射角度を設定することができない。本発明に係る前照灯制御装置によれば、対象車両が自車両の正面の領域を走行している車両であるときには、第2角度がゼロに設定されるため、上記所定角度を考慮せずに、目標照射角度が設定されるが、対象車両が対向車線側の領域を走行している車両であるときには、第2角度が所定角度に設定されるため、上記所定角度を考慮して目標照射角度が設定される。このため、対象車両が自車両の正面の領域を走行している車両であっても、対向車線側の領域を走行している車両であっても、対象車両の運転者の眩惑を避けつつ自車両の運転者の高い前方視認性を確保することができる。
又、対象横偏差は、対象車両が自車両の正面の領域を走行している車両である場合、基準縦ラインに対して自車両の正面の領域を示す値をとり、対象車両が対向車線側の領域を走行している車両である場合、基準縦ラインに対して対向車線側の領域を示す値をとる。本発明に係る前照灯制御装置によれば、対象横偏差が基準縦ラインに対して自車両の正面の領域を示す値である場合、対象車両が自車両の正面の領域を走行している車両であると判定され、対象横偏差が基準縦ラインに対して対向車線側の領域を示す値である場合、対象車両が対向車線側の領域を走行している車両であると判定される。これにより、対象車両が自車両の正面の領域を走行している車両であるのか、対象車両が対向車線側の領域を走行している車両であるのかを精度良く判定することができる。
又、対象車両の運転者の眩惑を避けつつ自車両の運転者の高い前方視認性を確保するためには、前照灯が照らす自車両の前方の領域の前縁と対象車両との間に存在する領域の広さに応じて目標照射角度を設定することが有効である。本発明に係る前照灯制御装置によれば、基準横ラインは、前照灯の照射角度として予め定められた基準照射角度で前照灯が点灯されたときに前照灯が照らす自車両の前方の領域の前縁の位置を示すラインであるため、目標照射角度は、前照灯が照らす自車両の前方の領域の前縁と対象車両との間に存在する領域の広さに応じて設定される。このため、対象車両の運転者の眩惑を避けつつ自車両の運転者の高い前方視認性を確保することができる。
図1に示したように、前照灯制御装置10は、ECU90を備えている。ECUは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ECU90は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、CPU、ROM、RAM、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。CPUは、ROMに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。
前照灯装置20は、ロービーム前照灯21L、ハイビーム前照灯21H及び前照灯アクチュエータ22を含んでいる。以下において、前照灯21は、ロービーム前照灯21L及び/又はハイビーム前照灯21Hである。
前照灯アクチュエータ22は、ロービーム前照灯21Lに機械的に接続されている。前照灯アクチュエータ22は、ロービーム前照灯21Lを上下方向に動かすことによりロービーム照射角度θlowを変更(調整)することができる。前照灯アクチュエータ22は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、前照灯アクチュエータ22を作動させることによりロービーム照射角度θlowを変更(調整)することができる。
前照灯操作器31は、「前照灯21の点消灯の要求」及び「ロービーム前照灯21Lとハイビーム前照灯21Hとの何れを点灯させるかの要求」を行うために自車両100の運転者により操作される装置であり、例えば、自車両100のステアリングコラムに取り付けられたレバー等に設けられている。前照灯操作器31は、ECU90に電気的に接続されている。
自動ハイビーム制御操作器32は、後述する自動ハイビーム制御の実行を要求するために自車両100の運転者により操作される装置であり、例えば、ボタン又はスイッチ等である。自動ハイビーム制御操作器32は、ECU90に電気的に接続されている。自動ハイビーム制御操作器32は、自動ハイビーム制御の実行を要求するための所定の操作が加えられると、その操作に対応する信号をECU90に送信する。ECU90は、その信号を受信した場合、自動ハイビーム制御の実行が要求されたと判断する。一方、自動ハイビーム制御操作器32は、自動ハイビーム制御の停止を要求するための所定の操作が加えられると、その操作に対応する信号をECU90に送信する。ECU90は、その信号を受信した場合、自動ハイビーム制御の停止が要求されたと判断する。
前方画像取得装置41は、自車両100の前方の画像(前方画像IM_F)を取得する装置であり、例えば、カメラを有している。前方画像取得装置41は、ECU90に電気的に接続されている。前方画像取得装置41は、取得した前方画像IM_Fの情報をECU90に送信する。ECU90は、その情報から前方画像IM_Fを取得し、その前方画像IM_Fから自車両100の前方に存在する他の車両(前方車両200F)を検知することができる。本例において、前方車両200Fには、いわゆる先行車、並走車及び対向車が含まれる。先行車は、自車線LN1と同じ車線を自車両100の走行方向と同じ方向へ走行している車両である。又、並走車は、自車線LN1の隣の並走車線LN3を自車両100の走行方向と同じ方向へ走行している車両である。又、対向車は、対向車線LN2を自車両100の走行方向とは逆の方向に走行している車両である。
前方情報取得装置42は、自車両100の前方の状況に関する情報(前方情報INF)を取得する装置であり、例えば、レーダセンサ(ミリ波レーダ等)、超音波センサ(クリアランスソナー)及びレーザーレーダ(LiDAR)等のセンサの少なくとも1つを有している。前方情報取得装置42は、ECU90に電気的に接続されている。前方情報取得装置42は、取得した前方情報INFをECU90に送信する。ECU90は、その前方情報INFから前方車両200Fに関する情報を取得することができる。尚、前方情報取得装置42が上述したセンサを有している場合、前方情報INFは、「センサが電磁波又は音波を発信してからその電磁波又は音波の物体での反射波をセンサが受信するまでの時間」及び「センサが電磁波又は音波の反射波を受信した方向」等の物体の情報である。
次に、前照灯制御装置10の作動の概要について説明する。前照灯制御装置10は、点灯要求操作が行われた場合、前照灯21を点灯させる。一方、前照灯制御装置10は、消灯要求操作が行われた場合、前照灯21を消灯させる。又、前照灯制御装置10は、自動ハイビーム制御を実行していない状態で前照灯21を点灯させているときにロービーム要求操作が行われた場合、図2の(A)に示したように、ロービーム前照灯21Lを点灯させる。一方、前照灯制御装置10は、自動ハイビーム制御を実行していない状態で前照灯21を点灯させているときにハイビーム要求操作が行われた場合、図2の(B)に示したように、ハイビーム前照灯21Hを点灯させる。
又、前照灯制御装置10は、自動ハイビーム制御の実行が要求されたと判断した場合、自動ハイビーム制御を開始する。
自車両100の前方に先行車201があり、自車両100と先行車201との間の距離がロービーム正面照射距離D1よりも長い場合、図5の(A)に示したように、ロービーム正面照射領域A1の前縁E1と先行車201との間に、ロービーム前照灯21Lにより照らされていない領域が生じる。この場合、先行車201の運転者の眩惑を避けつつ、自車両100の運転者の高い前方視認性を確保するためには、図5の(B)に示したように、ロービーム前照灯21Lにより照らされる領域が最適照射領域Aoptとなるようにロービーム照射角度θlowを調整することが有効である。この場合、最適照射領域Aoptは、ロービーム前照灯21Lが少なくとも自車両100から先行車201の後輪RWまでの領域を照らしているときにロービーム前照灯21Lが全体として照らしている領域である。
次に、前照灯制御装置10の具体的な作動について説明する。前照灯制御装置10のECU90のCPUは、前照灯21を点灯しているときに図15に示したルーチンを所定演算時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUは、図15のステップ1500から処理を開始し、その処理をステップ1510に進め、ハイビーム要求操作が行われたか否かを判定する。
Claims (2)
- 自車両の前照灯の照射角度を調整する照射角度制御を実行する制御手段を備えた前照灯制御装置であって、
前記自車両の前方の画像である前方画像を取得する前方画像取得装置を更に備え、
前記制御手段は、
前記照射角度制御の実行時、前記自車両の前方の車両である前方車両の画像を前記前方画像から検出するための車両画像検出処理を行い、
前記車両画像検出処理により前記前方車両の画像を検出した場合、検出した画像が表している前記前方車両を前記照射角度制御の対象である対象車両として設定し、
前記前方画像において横方向に延びる基準となるラインである基準横ラインと、前記前方画像において横方向に延びるラインであって前記前方画像における前記対象車両の画像の縦方向の位置を表すラインである対象車両横ラインと、の間の長さを対象縦偏差として取得し、
前記前方画像において縦方向に延びる基準となるラインである基準縦ラインと、前記前方画像において縦方向に延びるラインであって前記前方画像における前記対象車両の画像の横方向の位置を表すラインである対象車両縦ラインと、の間の長さを対象横偏差として取得し、
前記取得した対象縦偏差及び対象横偏差に応じて前記前照灯の目標照射角度を設定し、
前記設定した目標照射角度に前記前照灯の照射角度を調整する、
ように構成されている、
前照灯制御装置において、
前記前照灯の照射角度は、当該前照灯から放出される光の光軸と鉛直方向に延びるラインとの間の角度であり、
対向車線側の領域を照らす前記前照灯の照射角度は、前記自車両の正面の領域を照らす前記前照灯の照射角度よりも所定角度、小さい角度に設定されており、
前記基準横ラインは、前記前照灯の照射角度として予め定められた基準照射角度で前記前照灯が点灯されたときに該前照灯が照らす前記自車両の前方の領域の前縁の位置を示すラインであり、
前記対象縦偏差は、前記対象車両が前記基準横ラインよりも前記自車両から遠い側に存在する場合、正の値をとり、前記対象車両が前記基準横ラインよりも前記自車両に近い側に存在する場合、負の値をとり、
前記制御手段は、
前記対象横偏差が前記基準縦ラインに対して前記自車両の正面の領域を示す値である場合、前記対象車両が前記自車両の正面の領域を走行している先行車であると判定し、
前記対象横偏差が前記基準縦ラインに対して前記対向車線側の領域を示す値である場合、前記対象車両が前記対向車線側の領域を走行している並走車であると判定し、
前記前方車両の画像を検出しなかった場合、予め定められている基準照射角度を前記目標照射角度として設定し、
前記前方車両の画像を検出して前記対象車両を設定した場合、前記対象縦偏差に基づいて前記基準照射角度に加算するための第1角度を取得し、前記対象横偏差に基づいて前記基準照射角度に加算するための第2角度を取得し、これら取得した第1角度及び第2角度を前記基準照射角度に加えた値を前記目標照射角度として設定する、
ように構成されており、
前記第1角度は、前記対象縦偏差が正の値に大きいほど絶対値の大きい正の値をとり、前記対象縦偏差が負の値に大きいほど絶対値の大きい負の値をとり、
前記第2角度は、前記対象車両が前記先行車であると判定された場合、ゼロであり、前記対象車両が前記並走車であると判定された場合、前記所定角度である、
前照灯制御装置。 - 請求項1に記載の前照灯制御装置において、
前記制御手段は、前記前方画像から前記前方車両の画像を複数、検出した場合、それら検出した画像が表している前記前方車両のうち、前記自車両に最も近い前記前方車両を前記対象車両として設定するように構成されている、
前照灯制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020187112A JP7435411B2 (ja) | 2020-11-10 | 2020-11-10 | 前照灯制御装置 |
US17/496,380 US11458884B2 (en) | 2020-11-10 | 2021-10-07 | Headlight control apparatus to control the lighting angle based on acquired lateral and longitudinal line difference |
DE102021127027.8A DE102021127027A1 (de) | 2020-11-10 | 2021-10-19 | Frontscheinwerfersteuergerät |
CN202111319017.XA CN114454807B (zh) | 2020-11-10 | 2021-11-09 | 前照灯控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020187112A JP7435411B2 (ja) | 2020-11-10 | 2020-11-10 | 前照灯制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022076638A JP2022076638A (ja) | 2022-05-20 |
JP7435411B2 true JP7435411B2 (ja) | 2024-02-21 |
Family
ID=81256230
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020187112A Active JP7435411B2 (ja) | 2020-11-10 | 2020-11-10 | 前照灯制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11458884B2 (ja) |
JP (1) | JP7435411B2 (ja) |
CN (1) | CN114454807B (ja) |
DE (1) | DE102021127027A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115111560B (zh) * | 2022-05-25 | 2024-05-14 | 广东省三目汽车电子有限公司 | 一种叠加式adb汽车前照灯及其照明方法 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001277938A (ja) | 2000-03-31 | 2001-10-10 | Denso Corp | 車両用前照灯光軸方向自動調整装置 |
JP2002104064A (ja) | 2000-10-03 | 2002-04-09 | Denso Corp | 車両用前照灯光軸方向自動調整装置 |
DE102008025948A1 (de) | 2008-05-30 | 2009-12-03 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern der Lichtabgabe minestens eines Frontscheinwerfers eines Fahrzeugs |
JP2013043640A (ja) | 2011-08-23 | 2013-03-04 | Robert Bosch Gmbh | 車両のヘッドライトの光放射を調整する方法および装置 |
US20140177243A1 (en) | 2012-12-20 | 2014-06-26 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling head lamp of vehicle |
JP2015096390A (ja) | 2013-11-15 | 2015-05-21 | 本田技研工業株式会社 | 他車両検出装置及び他車両検出方法 |
JP2019127125A (ja) | 2018-01-24 | 2019-08-01 | スタンレー電気株式会社 | 点灯制御装置、点灯制御方法、および車両用灯具 |
JP2019166958A (ja) | 2018-03-23 | 2019-10-03 | スタンレー電気株式会社 | 光軸制御装置、光軸制御方法、車両用灯具システム |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6587573B1 (en) | 2000-03-20 | 2003-07-01 | Gentex Corporation | System for controlling exterior vehicle lights |
CN102313166B (zh) * | 2010-05-17 | 2015-01-14 | 夏普株式会社 | 发光体、发光装置、照明装置以及车辆用前照灯 |
JP6923583B2 (ja) * | 2019-03-14 | 2021-08-18 | 株式会社小糸製作所 | 車両用前照灯および車両用前照灯の制御方法 |
-
2020
- 2020-11-10 JP JP2020187112A patent/JP7435411B2/ja active Active
-
2021
- 2021-10-07 US US17/496,380 patent/US11458884B2/en active Active
- 2021-10-19 DE DE102021127027.8A patent/DE102021127027A1/de active Pending
- 2021-11-09 CN CN202111319017.XA patent/CN114454807B/zh active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001277938A (ja) | 2000-03-31 | 2001-10-10 | Denso Corp | 車両用前照灯光軸方向自動調整装置 |
JP2002104064A (ja) | 2000-10-03 | 2002-04-09 | Denso Corp | 車両用前照灯光軸方向自動調整装置 |
DE102008025948A1 (de) | 2008-05-30 | 2009-12-03 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Verfahren und Vorrichtung zum Steuern der Lichtabgabe minestens eines Frontscheinwerfers eines Fahrzeugs |
JP2013043640A (ja) | 2011-08-23 | 2013-03-04 | Robert Bosch Gmbh | 車両のヘッドライトの光放射を調整する方法および装置 |
US20140177243A1 (en) | 2012-12-20 | 2014-06-26 | Hyundai Motor Company | Apparatus and method for controlling head lamp of vehicle |
JP2015096390A (ja) | 2013-11-15 | 2015-05-21 | 本田技研工業株式会社 | 他車両検出装置及び他車両検出方法 |
JP2019127125A (ja) | 2018-01-24 | 2019-08-01 | スタンレー電気株式会社 | 点灯制御装置、点灯制御方法、および車両用灯具 |
JP2019166958A (ja) | 2018-03-23 | 2019-10-03 | スタンレー電気株式会社 | 光軸制御装置、光軸制御方法、車両用灯具システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN114454807B (zh) | 2024-05-14 |
US11458884B2 (en) | 2022-10-04 |
DE102021127027A1 (de) | 2022-05-12 |
JP2022076638A (ja) | 2022-05-20 |
US20220144161A1 (en) | 2022-05-12 |
CN114454807A (zh) | 2022-05-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6453669B2 (ja) | 車両用前照灯制御装置 | |
JP5424771B2 (ja) | 車両用前照灯の配光制御システム | |
US9358920B2 (en) | Vehicular lighting apparatus | |
EP2731825B1 (en) | Vehicle light distribution control device and vehicle light distribution control method | |
JP5372616B2 (ja) | 車両用前照灯の配光制御システム | |
JP5546326B2 (ja) | 制御装置、車両用灯具システム、車両用灯具 | |
US8866387B2 (en) | Vehicular headlight apparatus | |
US11634121B2 (en) | Driving assistance apparatus and driving assistance method for vehicle | |
JP7212314B2 (ja) | 車両用配光制御装置 | |
JP4749020B2 (ja) | 車両用前照灯装置 | |
JP5430282B2 (ja) | 車両用前照灯の配光制御システム | |
EP2394851A2 (en) | Vehicle lighting system | |
JP7435411B2 (ja) | 前照灯制御装置 | |
EP2388163A2 (en) | Vehicle headlamp system, control device, and vehicle headlamp | |
JP2009184640A (ja) | 車両の前照灯装置 | |
EP2388164B1 (en) | Vehicle Headlamp system, control device, vehicle headlamp, and control method of vehicle headlamp | |
JP2020011539A (ja) | 車両用前照灯の制御装置、車両用前照灯の制御方法、車両用前照灯システム | |
JP2012197037A (ja) | 照射方向制御装置および照射方向制御システム | |
JPWO2017195353A1 (ja) | 車載用前照灯及び車載用前照灯システム | |
JP2012218587A (ja) | 照射方向制御装置および照射方向制御システム | |
JP2005059662A (ja) | 車両用前照灯装置 | |
JPH11314547A (ja) | 車両前照灯制御装置 | |
JP2013145720A (ja) | 車両用前照灯および車両用前照灯システム | |
JP2012001079A (ja) | 車両用灯具システム、制御装置および車両用灯具 | |
JP7231484B2 (ja) | 車両用灯具の制御装置、車両用灯具の制御方法、車両用灯具システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221018 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230705 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230705 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230817 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231011 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231205 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240109 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240122 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7435411 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |