JP2015096390A - 他車両検出装置及び他車両検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】夜間において他車両を精度良く検出すること等が可能な他車両検出装置及び他車両検出方法を提供する。
【解決手段】他車両検出装置１２の他車両検出部２２は、第１画像６０ａ１（特定時点の前方画像）及び第２画像６０ｂ１（第１画像６０ａ１よりも後に取得された前方画像）それぞれから抽出された複数の光源７０をグループ化する。他車両検出部２２は、第１画像６０ａ１及び第２画像６０ｂ１においてグループ化された複数の光源７０それぞれの類似度を判定して、第１画像６０ａ１及び第２画像６０ｂ１における複数の光源７０の位置を関連付ける。
【選択図】図４

Description

本発明は、対向車両又は先行車両である他車両を夜間に検出する他車両検出装置及び他車両検出方法に関する。

自車両の前方画像に基づいて、対向車両のヘッドランプ又は先行車両のテールランプを検出する技術が開発されている（特許文献１、２）。

特許文献１では、車両の前方画像が入力されると（ステップ６０１）、この画像を２値化し（ステップ６０２）、輪郭線を抽出し（ステップ６０３）、明るい部分（ライト）の大きさを求め（ステップ６０４）、これに基づき対称性を持ったペアを抽出する（ステップ６０５）。所定時間後の画像においてこのペアの対称性を追跡し、追跡できたときには、そのライトは他車の光源として（ステップ６０６）車間距離を求め（ステップ６０７）、車間距離が逓減していれば対向車両であると判定し、ヘッドライトをロービームに切り替える（ステップ６０８）（要約）。

特許文献１では、対称性の追跡に際し、検出したペアを基準として横方向及び縦方向それぞれの検索範囲を計算し、次画面における検索範囲において同様のペアを選択する（図８及び図９）。ここにいう同様のペアとは、当該検索範囲内にあり（ステップ８０５）且つ左右ライトそれぞれの大きさ及びペアの傾きが所定範囲内であるものとされている（ステップ８０７〜８０９）（図８、［００４５］〜［００４７］）。

特許文献２では、車載カメラ１０によって撮像した画像データにおいて、光源までの距離及びその光源に対応する光源領域の輝度を求める。これら光源までの距離及び光源領域の輝度に基づいて、その光源領域が、対向車両のヘッドランプや先行車両のテールランプによる光源領域である確からしさを示す尤度と、リフレクタによる光源領域である確からしさを示す尤度（第１の尤度）とを算出する。さらに、自車両のヘッドランプの照射方向に応じて、光源領域が対向車両のヘッドランプや先行車両のテールランプによる光源領域である確からしさを示す尤度と、リフレクタによる光源領域である確からしさを示す尤度（第２の尤度）を算出し、第１の尤度と乗算することにより、最終的な尤度を算出する（要約）。

特開平０８−１６６２２１号公報 特開２００８−０９４２４９号公報

上記のように、特許文献１では、対称性の追跡に際し、検出したペアを基準として横方向及び縦方向それぞれの検索範囲を計算し、次画面における検索範囲において同様のペアを選択する（図８及び図９）。ヘッドランプ又はテールランプと判定された光源の追跡に関し、特許文献１では改善の余地がある。

例えば、特許文献１では、異なる複数の画面（前方画像）において検出した光源のペアを、左右ライトそれぞれの大きさ及びペアの傾きによって関連付ける（ステップ８０７〜８０９）。しかしながら、検出対象となる他車両に対応する光源に加え、その他の光源が他車両の近傍に存在する場合、他車両を精度良く検出できないおそれがある。そのような場合としては、例えば、以下のような場合が考えられる。
（ａ） 渋滞等により複数の他車両が混在する場合
（ｂ） 大気状態によるちらつきが発生した場合
（ｃ） 何らかの反射物（例えば、道路の境界を示すリフレクタ）からの反射光が、対向車両又は先行車両の撮像領域に入り込んだ場合
（ｄ） 先行車両のヘッドライトからの光が対向車両に照射されて反射光が発生した場合、又は
（ｅ） 街灯からの光が対向車両又は先行車両に照射されて反射光が発生した場合

上記の点に関し、特許文献２では、ヘッドランプの照射方向に応じてリフレクタの判定確率を調整しているものの（［０００９］、［００１０］）、光源の追跡の観点からすれば、こちらも改善の余地がある。

本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、夜間において他車両を検出する新たな方法を実現すること又は夜間において他車両を精度良く検出することが可能な他車両検出装置及び他車両検出方法を提供することを目的とする。

本発明に係る他車両検出装置は、対向車両又は先行車両である他車両を夜間に検出するものであって、自車両の前方画像を取得する撮像部と、前記前方画像に基づいて前記他車両を夜間に検出する他車両検出部とを備え、特定時点の前記前方画像を第１画像とし、前記第１画像よりも後に取得された前記前方画像を第２画像とするとき、前記他車両検出部は、前記第１画像及び前記第２画像それぞれについて、予め設定された所定の輝度閾値を上回る輝度を有し且つ前記他車両の存在を示す複数の光源を抽出し、抽出された前記複数の光源のうち、相対距離が所定の距離閾値を下回るものをグループ化し、前記第１画像においてグループ化された前記複数の光源それぞれと前記第２画像においてグループ化された前記複数の光源それぞれとの類似度を判定して、前記第１画像及び前記第２画像における前記複数の光源の位置を関連付けることを特徴とする。

本発明によれば、第１画像及び第２画像それぞれについて、抽出された複数の光源のうち、相対距離が所定の距離閾値を下回るものをグループ化する。そして、第１画像及び第２画像それぞれにおいてグループ化された複数の光源それぞれの類似度を判定して、第１画像及び第２画像における複数の光源の位置を関連付ける。これにより、複数の光源を含む２つのグループの類似度の比較を用いる新たな他車両検出装置を提供することが可能となる。

加えて、本発明によれば、複数の光源を含む２つのグループの類似度を判定して、第１画像及び第２画像における複数の光源の位置を対応付ける。これにより、グループの類似度を検出結果に反映できるため、他車両の動きを精度良く検出することが可能となる。

前記他車両検出部は、前記第１画像においてグループ化された前記複数の光源それぞれと前記第２画像においてグループ化された前記複数の光源それぞれとを対応付ける複数の組合せを設定し、前記複数の組合せそれぞれについて前記類似度を判定し、前記複数の組合せのうち前記類似度が最も高いものを用いて、前記第１画像及び前記第２画像における前記複数の光源の位置を関連付けてもよい。

上記によれば、設定された複数の組合せのうち類似度が最も高いものを用いて第１画像及び第２画像における複数の光源の位置を対応付ける。これにより、検出対象となる他車両に対応する光源に加え、その他の光源が他車両の近傍に存在する場合でも、他車両の動きを精度良く検出することが可能となる。

前記他車両検出部は、前記複数の光源の形状、輝度、輝度勾配、階調、移動量及び相対距離の近さの少なくとも２つ以上を用いて前記類似度を判定してもよい。これにより、類似度の判定を精度良く行うことが可能となる。

前記複数の組合せそれぞれについて前記類似度を判定するに際し、前記他車両検出部は、前記第１画像又は前記第２画像においてグループ化された前記複数の光源のいずれかに、対応付けする相手がいない場合、前記類似度の評価値を下げてもよい。これにより、対応付けする相手がいない光源がある場合は、全ての光源に対応付けする相手がいる場合と比較して、類似度がより下がることとなる。従って、複数の組合せを比較する際に類似度の差が付きやすくなり、類似度の判定をより精度良く行うことが可能となる。

前記他車両検出部は、前記複数の光源のいずれかを抽出した場合、抽出した前記光源を基準とする所定の水平範囲を探索して、当該水平範囲内にある別の光源とグループ化して、前記対向車両のヘッドランプ又は前記先行車両のテールランプを判定してもよい。これにより、グループ化する際の探索領域を限定することで、演算負荷を軽減すると共に、対向車両又は先行車両の検出を効率的に行うことが可能となる。

前記他車両検出部は、前記自車両のピッチ角に応じて前記水平範囲を変化させてもよい。これにより、自車両のピッチ角が変化した場合でも、対向車両又は先行車両を精度良く検出することが可能となる。

前記他車両検出部は、前記第１画像における前記複数の光源間の水平距離と前記第２画像における前記複数の光源間の水平距離との偏差から前記自車両と前記他車両との相対速度を求めてもよい。これにより、相対速度に応じた制御（例えば、ヘッドランプのハイビーム／ロービームの切替え又は自動ブレーキ）を行うことが可能となる。

前記自車両のヘッドランプは、照射方向を上下方向又は左右方向に変更可能であり、前記他車両検出部は、グループ化した前記複数の光源が前記他車両の存在を示すと認識されるとき、前記他車両を避けるように前記自車両のヘッドランプの照射方向を制御してもよい。これにより、自車両のヘッドランプの照射方向を、他車両の存在に応じて変化させることが可能となる。

本発明に係る他車両検出方法は、対向車両又は先行車両である他車両を夜間に検出するものであって、自車両の前方画像を取得する撮像処理と、前記前方画像に基づいて前記他車両を夜間に検出する他車両検出処理とを含み、特定時点の前記前方画像を第１画像とし、前記第１画像よりも後に取得した前記前方画像を第２画像とするとき、前記他車両検出処理では、前記第１画像及び前記第２画像それぞれについて、予め設定された所定の輝度閾値を上回る輝度を有し且つ前記他車両の存在を示す複数の光源を抽出し、抽出した前記複数の光源のうち、相対距離が所定の距離閾値を下回るものをグループ化し、前記第１画像においてグループ化した前記複数の光源それぞれと前記第２画像においてグループ化した前記複数の光源それぞれとを対応付ける複数の組合せを設定し、前記複数の組合せそれぞれについて類似度を判定し、前記複数の組合せのうち前記類似度が最も高いものを用いて、前記第１画像及び前記第２画像における前記複数の光源の位置を関連付け、さらに、前記他車両検出処理では、前記複数の光源のいずれかを抽出した場合、抽出した前記光源を基準とする所定の水平範囲を探索して、当該水平範囲内にある別の光源とグループ化して、前記対向車両のヘッドランプ又は前記先行車両のテールランプを判定すると共に、前記自車両のピッチ角に応じて前記水平範囲の幅を変化させることを特徴とする。

本発明によれば、夜間において他車両を検出する新たな方法を実現すること又は夜間において他車両を精度良く検出することが可能となる。

本発明の一実施形態に係る他車両検出装置を搭載した車両の一部の構成を示すブロック図である。 前記実施形態におけるヘッドランプの配光制御のフローチャートである。 前記実施形態における前記ヘッドランプの配光制御を説明するための図である。 他車両判定処理のフローチャート（図２のＳ１の詳細）及び他車両判定処理における各処理の様子を簡略的に示す図である。 グループ化処理のフローチャート（図４のＳ１３の詳細）である。 車両にピッチング（ピッチ角の変動）が生じた場合の問題点を説明するための第１図である。 車両にピッチング（ピッチ角の変動）が生じた場合の問題点を説明するための第２図である。 一致判定処理のフローチャート（図４のＳ１４の詳細）である。 光源の組合せの選択肢の設定方法を説明するための図である。 追跡処理のフローチャート（図４のＳ１５の詳細）である。 検出対象となる他車両に対応する光源に加え、その他の光源が他車両の近傍に存在する場合を示す図である。

Ａ．一実施形態
［１．構成］
（１−１．全体構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る他車両検出装置１２（以下「検出装置１２」ともいう。）を搭載した車両１０の一部の構成を示すブロック図である。図１に示すように、検出装置１２は、カメラ１４と、車速センサ１６と、ヨーレートセンサ１８と、ピッチ角センサ１９と、ライトスイッチ２０と、電子制御装置２２（以下「ＥＣＵ２２」という。）と、左右のヘッドランプ２４Ｌ、２４Ｒとを有する。

（１−２．カメラ１４）
カメラ１４は、車両１０の周囲を撮像する撮像手段として機能する。本実施形態では、１つのカメラ１４を用いるが、２つのカメラ１４を左右対称に配置させてステレオカメラを構成してもよい。カメラ１４は、１秒間に１５フレーム以上（例えば３０フレーム）の画像（後述する前方画像６０（図４等））を取得する。カメラ１４は、主に可視光領域の波長を有する光を利用するモノクロカメラである。カメラ１４は、例えば、車両１０の車室内の前方部分における車幅方向中心部（例えば、バックミラー周辺）に配置されている。或いは、カメラ１４は、車両１０の前部バンパー部における車幅方向中心部に配置されてもよい。

なお、車両１０の周囲を撮像する撮像手段は、上記構成に限られることなく、種々の構成を採り得る。例えば、撮像手段は、複眼（ステレオカメラ）であっても単眼（１つのカメラ）であってもよい。この場合、別の測距手段（レーダ装置）を併せて備えることが好ましい。また、モノクロカメラに代替して、カラーカメラ又は赤外線カメラを用いてもよく、或いは両方を併せ備えてもよい。

（１−３．車速センサ１６、ヨーレートセンサ１８及びピッチ角センサ１９）
車速センサ１６は、車両１０の車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］を検出し、ＥＣＵ２２に出力する。ヨーレートセンサ１８は、車両１０のヨーレートＹｒ［°／ｓｅｃ］を検出し、ＥＣＵ２２に出力する。

ピッチ角センサ１９は、車両１０のピッチ角Ａｐ［度］を検出し、ＥＣＵ２２に出力する。ピッチ角センサ１９は、例えば、傾斜センサにより構成することが可能である。

（１−４．ライトスイッチ２０）
ライトスイッチ２０は、車両１０のヘッドライト及びスモールライト（いずれも図示せず）のオン／オフを制御するものである。ライトスイッチ２０は、ヘッドライト及びスモールライトの両方をオフする位置と、ヘッドライトをオフにし、スモールライトをオンにする位置と、ヘッドライト及びスモールライトの両方をオンにする位置を運転者のマニュアル操作により切り替えることができる。さらに、ライトスイッチ２０は、ヘッドライトのハイビーム及びロービームを切り替えることができる。ライトスイッチ２０の状態は、ライト信号Ｓｌによりライトスイッチ２０からＥＣＵ２２に通知される。

（１−５．ＥＣＵ２２）
ＥＣＵ２２は、検出装置１２の全体を制御するものであり、図１に示すように、入出力部３０、演算部３２及び記憶部３４を有する。

カメラ１４、車速センサ１６、ヨーレートセンサ１８、ピッチ角センサ１９及びライトスイッチ２０からの各信号は、入出力部３０を介してＥＣＵ２２に供給される。また、ＥＣＵ２２からの出力信号は、入出力部３０を介してヘッドランプ２４Ｌ、２４Ｒに出力される。入出力部３０は、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する図示しないＡ／Ｄ変換回路を備える。

演算部３２は、カメラ１４、車速センサ１６、ヨーレートセンサ１８、ピッチ角センサ１９及びライトスイッチ２０からの各信号に基づく演算を行い、演算結果に基づきヘッドランプ２４Ｌ、２４Ｒに対する信号を生成する。

図１に示すように、演算部３２は、他車両判定機能４０及びヘッドランプ制御機能４２を有する。各機能４０、４２は、記憶部３４に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。或いは、前記プログラムは、図示しない無線通信装置（携帯電話機、スマートフォン等）を介して外部から供給されてもよい。

他車両判定機能４０は、カメラ１４が取得した前方画像６０（図４参照）を用いて他車両（対向車両又は先行車両）の有無、位置等を判定する他車両判定処理を行う。ヘッドランプ制御機能４２は、他車両判定機能４０の判定結果等に基づいてヘッドランプ２４Ｌ、２４Ｒを制御する。

記憶部３４は、デジタル信号に変換された撮像信号、各種演算処理に供される一時データ等を記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、及び実行プログラム、テーブル又はマップ等を記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）等で構成される。

（１−６．ヘッドランプ２４Ｌ、２４Ｒ）
本実施形態のヘッドランプ２４Ｌ、２４Ｒは、配光可変ヘッドランプ（ＡＤＢ：Adaptive Driving Beam）であり、ハイビーム（走行ビーム）の照射範囲（配光パターン）を対向車両又は先行車両等の他車両の位置に応じて自動で制御することができる。ここでの「照射範囲」は、照射方向（車両１０の上下方向及び車幅方向）並びに照射領域の大きさの両方を含む広義の意味で用いる。

［２．ヘッドランプ２４Ｌ、２４Ｒの配光制御］
次に、本実施形態におけるヘッドランプ２４Ｌ、２４Ｒの配光制御について説明する。

（２−１．全体的な流れ）
図２は、本実施形態におけるヘッドランプ２４Ｌ、２４Ｒの配光制御のフローチャートである。ステップＳ１において、ＥＣＵ２２は、他車両判定処理を行う（詳細は、図４等を用いて後述する。）。

ステップＳ２において、ＥＣＵ２２は、他車両判定処理の結果により他車両（対向車両又は先行車両）があるか否かを確認する。他車両がある場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、ステップＳ３において、ＥＣＵ２２は、他車両を避けるようにヘッドランプ２４Ｌ、２４Ｒの配光を行う。他車両がない場合（Ｓ２：ＮＯ）、ステップＳ４において、ＥＣＵ２２は、ライトスイッチ２０の現在の配光設定に合わせてヘッドランプ２４Ｌ、２４Ｒの配光を行う。

図３は、本実施形態におけるヘッドランプ２４Ｌ、２４Ｒの配光制御を説明するための図である。図３では、右側の走行車線５２を走行している自車両１０の左斜め前方において、対向車線５４を走行中の他車両５０（対向車両）が存在する。他車両５０の存在を考慮して、ヘッドランプ２４Ｌからの照射光Ｌ１は、ヘッドランプ２４Ｒからの照射光Ｌ２よりも手前側に照射される。

（２−２．全体的な流れ）
図４は、他車両判定処理のフローチャート（図２のＳ１の詳細）及び他車両判定処理における各処理の様子を簡略的に示す図である。図４では、ステップＳ１１〜Ｓ１３それぞれでの時点「Ｔ＝０」及び「Ｔ＝１」における前方画像６０（特に「前方画像６０ａ１〜６０ａ３、６０ｂ１〜６０ｂ３」と称する。）が示されている。さらに、図４では、ステップＳ１４、Ｓ１５での時点「Ｔ＝０」から「Ｔ＝１」にかけての処理を説明するための前方画像６０（特に「前方画像６０ｃ」と称する。）が示されている。

図４において、「Ｔ＝０」は前回の演算周期を示し、「Ｔ＝１」は今回の演算周期を示す。本実施形態における演算周期は、例えば、３〜５フレームのいずれかである。また、図４において、参照符号７０は、他車両５０（ここでは、対向車両）のヘッドランプを示す光源である。図４から明らかなように、図４では、右側通行の場合を示している。また、参照符号Ｌｈｏは、地平線を示している。

図４のステップＳ１１において、ＥＣＵ２２は、カメラ１４から前方画像６０を取得する。ステップＳ１２において、ＥＣＵ２２は、前方画像６０の中から光源７０を抽出する。具体的には、ＥＣＵ２２は、輝度Ｌが所定の輝度閾値ＴＨｌ以上であり且つ面積が所定の面積閾値ＴＨａ以上の領域を特定して光源７０と認識する。図４の前方画像６０ａ２、６０ｂ２における枠８０は、認識した光源７０を示すものである。

ステップＳ１３において、ＥＣＵ２２は、ステップＳ１２で抽出した光源７０をグループ化するグループ化処理を行う。図４の前方画像６０ａ３、６０ｂ３、６０ｃにおける枠８２は、グループ化処理において光源７０のグループ８４（以下「光源グループ８４」という。）を特定するためのものであり、探索領域８２ともいう。

ステップＳ１４において、ＥＣＵ２２は、時点Ｔ＝０（前回の演算周期）における光源グループ８４中の光源７０の全部又は一部と、時点Ｔ＝１（今回の演算周期）における光源グループ８４中の光源７０の全部又は一部とが一致するか否かを判定する一致判定処理を行う。ステップＳ１５において、ＥＣＵ２２は、一致判定処理の結果を用いて他車両５０を追跡する追跡処理を行う。

（２−３．グループ化処理）
（２−３−１．グループ化処理の全体的な流れ）
図５は、グループ化処理のフローチャート（図４のＳ１３の詳細）である。ステップＳ２１において、ＥＣＵ２２は、ステップＳ１２で抽出した光源７０のうち注目する光源７０（以下「注目光源７０ｘ」という。）を選択する。注目光源７０ｘは、例えば、抽出した光源７０のうち前方画像６０中、最も上側のものから下側に向かって順次選択していく。前方画像６０において同じ高さ（上下方向）の光源７０が複数ある場合、左側のものを先に選択する。

ステップＳ２２において、ＥＣＵ２２は、自車両１０から注目光源７０ｘまでの距離Ｌｌを判定する。当該判定は、例えば、前方画像６０における注目光源７０ｘの垂直座標に基づいて判定する。

ステップＳ２３において、ＥＣＵ２２は、ピッチ角センサ１９からピッチ角Ａｐを取得する。ステップＳ２４において、ＥＣＵ２２は、距離Ｌｌ及びピッチ角Ａｐに応じた幅の探索領域８２を設定する。探索領域８２は、注目光源７０ｘを中心とし、上下よりも左右に長い長方形の領域である。

探索領域８２の幅Ｗｓは、対向車両のヘッドランプ又は先行車両のテールランプの幅（例えば、２．０〜３．０ｍ）の２倍に相当する長さに設定する。ヘッドランプの幅とは、対向車両の左ヘッドランプの左端から右ヘッドランプの右端までの長さを意味する。テールランプの幅も同様である。自車両１０から相対的に近い位置にある他車両５０に対しては探索領域８２の幅Ｗｓを長くし、自車両１０から相対的に遠い位置にある他車両５０に対しては探索領域８２の幅Ｗｓを短くする。

また、本実施形態では、ピッチ角Ａｐに基づいて探索領域８２の幅Ｗｓを補正する（詳細は、図６及び図７を参照して後述する。）。

ステップＳ２５において、ＥＣＵ２２は、探索領域８２内において注目光源７０ｘ以外の光源７０を探索する。探索領域８２内に注目光源７０ｘ以外の光源７０が存在する場合、ステップＳ２６において、ＥＣＵ２２は、探索領域８２内の光源７０間の水平距離Ｌｈを算出する。水平距離Ｌｈは、後述する追跡処理（図１０）で用いる。探索領域８２内に注目光源７０ｘ以外の光源７０が存在しない場合、水平距離Ｌｈの算出は行わない。

ステップＳ２７において、ＥＣＵ２２は、探索領域８２内の各光源７０（注目光源７０ｘを含む。）をグループ化して光源グループ８４を特定する。

（２−３−２．ピッチ角Ａｐに基づく探索領域８２の幅の補正）
図６及び図７は、車両１０にピッチング（ピッチ角Ａｐの変動）が生じた場合の問題点を説明するための第１図及び第２図である。図６では、左側に通常時の処理が、右側にピッチング発生時の処理が示されている。図６の右側の処理は、本実施形態に係るものではなく、課題を説明するためのものであることに留意されたい。

図６の左上には、通常時の前方画像６０の一例としての前方画像６０ｄ１が示されている。図６の左側中央には、前方画像６０ｄ１を平面図に射影変化した平面画像６２（特に「平面画像６２ｄ」という。）が示されている。平面画像６２ｄでは、光源７０間の幅（車幅）を所定距離（ここでは、２．５ｍ）と想定する。図６の左下には、平面画像６２ｄを射影変換して元に戻した前方画像６０（特に「前方画像６０ｄ３」という。）が示されている。前方画像６０ｄ１、６０ｄ３は、互いに同一の背景を含んでいるが、前方画像６０ｄ３は、平面画像６２ｄ及び後述する平面画像６２ｅにおける想定に沿った所定距離（２．５ｍ）が示されている。

図６の右上には、ピッチング発生時の前方画像６０の一例としての前方画像６０ｅ１が示されている。図６の右側中央には、前方画像６０ｅ１を平面図に射影変化した平面画像６２（特に「平面画像６２ｅ」という。）が示されている。平面画像６２ｅでは、光源７０間の幅（車幅）を所定距離（ここでは、２．５ｍ）として算出する。平面画像６２ｄと比較して、平面画像６２ｅでは、ピッチングの影響により、光源７０が奥側に位置しているが、光源７０間の所定距離は、そのまま２．５ｍとして想定される。図６の右下には、平面画像６２ｅを射影変換して元に戻した前方画像６０（特に「前方画像６０ｅ３」という。）が示されている。前方画像６０ｅ１、６０ｅ３は、互いに同一の背景を含んでいるが、前方画像６０ｅ３は、平面画像６２ｅにおける想定に沿った所定距離（２．５ｍ）が示されている。

また、図７の左上には、図６の左下と同じ前方画像６０ｄ３が示されており、図７の左下では、前方画像６０ｄ３における注目光源７０ｘの周辺に配置した探索領域８２を説明している。図７の右上には、図６の右下と同じ前方画像６０ｅ３が示されており、図７の右下では、前方画像６０ｅ３における注目光源７０ｘの周辺に配置した探索領域８２を説明している。図７に示すように、探索領域８２の幅Ｗｓは、想定される光源７０間の所定距離（２．５ｍ）の２倍の長さに設定される。

図６の下側の前方画像６０ｄ３から理解されるように、光源７０間の距離（車幅）を一定値とした場合、前方画像６０ｄ３では、光源７０が奥側に位置するため、光源７０間の距離（２．５ｍ）が短く換算される。その結果、図７に示すように、通常時であれば、注目光源７０ｘ以外の光源７０も探索領域８２内に入るところが、ピッチング発生時には、注目光源７０ｘ以外の光源７０が探索領域８２内に入らなくなってしまう。

そこで、本実施形態では、ピッチ角Ａｐに基づいて探索領域８２の幅Ｗｓを補正する。すなわち、車両１０の前側が後ろ側に対して上側に移動した場合（この場合をピッチ角Ａｐの増加とする。）、幅Ｗｓを短くする。車両１０の前側が後ろ側に対して下側に移動した場合（この場合をピッチ角Ａｐの減少とする。）、幅Ｗｓを長くする。

（２−４．一致判定処理）
図８は、一致判定処理のフローチャート（図４のＳ１４の詳細）である。ステップＳ３１において、ＥＣＵ２２は、光源７０の組合せの選択肢を設定する。

図９は、光源７０の組合せの選択肢の設定方法を説明するための図である。図９の上側において、参照符号８４ａは、時点Ｔ＝０（前回の演算周期）において検出した光源グループ８４を示し、参照符号８４ｂは、時点Ｔ＝１（今回の演算周期）における光源グループ８４を示す。光源グループ８４ａには、光源７０ａ１、７０ａ２が含まれ、光源グループ８４ｂには、光源７０ｂ１、７０ｂ２、７０ｂ３が含まれる。

図９の中央から下側には、５つの選択肢１〜５が示される。選択肢１では、グループ８４ａの光源７０ａ１、７０ａ２とグループ８４ｂの光源７０ｂ１、７０ｂ２とが対応付けられる。図９中の矢印は、光源７０の対応付け（ペアリング）を示す。選択肢２では、グループ８４ａの光源７０ａ１、７０ａ２とグループ８４ｂの光源７０ｂ２、７０ｂ３とが対応付けられる。選択肢３では、グループ８４ａの光源７０ａ１、７０ａ２とグループ８４ｂの光源７０ｂ１、７０ｂ３とが対応付けられる。選択肢４では、グループ８４ａの光源７０ａ２とグループ８４ｂの光源７０ｂ１とが対応付けられる。選択肢５では、グループ８４ａの光源７０ａ１とグループ８４ｂの光源７０ｂ３とが対応付けられる。

図９の選択肢１〜５からもわかるように、本実施形態では、各光源グループ８４ａ、８４ｂにおいて、各光源７０の左右の位置関係は固定したまま、グループ８４ａ、８４ｂ間の光源７０の対応付けを行う。

図８に戻り、ステップＳ３２において、ＥＣＵ２２は、選択肢を選択するための変数ｘに１を代入する。ステップＳ３３において、ＥＣＵ２２は、ｘ番目の選択肢を選択する。

ステップＳ３４において、ＥＣＵ２２は、対応付けた光源７０のペアそれぞれについて類似度スコアＳｓを算出する。例えば、図９の選択肢１の場合、ＥＣＵ２２は、光源７０ａ１、７０ｂ１のペア及び光源７０ａ２、７０ｂ２のペアそれぞれについて類似度スコアＳｓを算出する。

類似度スコアＳｓは、対応付けた光源７０のペアの類似の程度を示すものである。類似度スコアＳｓは、例えば、ペアを構成する複数の光源７０の形状、輝度、輝度勾配、階調、移動量及び相対距離の近さの少なくとも２つ以上を用いて判定することができる。より具体的には、上記に挙げた指標それぞれについて類似度に応じた得点を付加し、それらの得点の合計を類似度スコアＳｓとする。

なお、輝度勾配とは、単位画素数当たり輝度の変化量を意味する。例えば、光源７０を構成する各画素のうち、光源７０の中心点を通過する水平線上の画素それぞれの輝度Ｌからなる曲線を想定し、当該曲線における所定領域（特に、輝度Ｌに変化のある領域）の傾きを輝度勾配とする。カメラ１４としてモノクロカメラの代わりにカラーカメラを用いる場合、色情報を用いることも可能である。

ステップＳ３５において、ＥＣＵ２２は、ｘ番目の選択肢における全てのペアの類似度スコアＳｓの合計値Ｓｔｏｔａｌを算出する。

また、ステップＳ３５において合計値Ｓｔｏｔａｌを算出する際、ＥＣＵ２２は、グループ８４ａ又は８４ｂにおいて、対応付け（ペアリング）する相手が存在しない光源７０がある場合、その個数に応じて合計値Ｓｔｏｔａｌから規定値を減算する。例えば、図９の選択肢１の場合、グループ８４ａには、光源７０ｂ３に対応付けする光源７０が存在しないため、ＥＣＵ２２は、合計値Ｓｔｏｔａｌから光源１個分の規定値を減算する。選択肢４の場合、グループ８４ａの光源７０ａ１及びグループ８４ｂの光源７０ｂ２、７０ｂ３には、対応付けする相手が存在しない。このため、合計値Ｓｔｏｔａｌから光源３個分の規定値を減算する。

ステップＳ３６において、ＥＣＵ２２は、全ての選択肢（例えば、図９の例であれば、選択肢１〜５）について合計値Ｓｔｏｔａｌを算出したか否かを判定する。一部の選択肢について合計値Ｓｔｏｔａｌを算出していない場合（Ｓ３６：ＮＯ）、ステップＳ３７において、ＥＣＵ２２は、現在の変数ｘに１を足したものを新たな変数ｘとし、ステップＳ３３に戻る。

全ての選択肢について合計値Ｓｔｏｔａｌを算出した場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、ステップＳ３８において、ＥＣＵ２２は、合計値Ｓｔｏｔａｌが最大となる選択肢を特定する。

続くステップＳ３９において、ＥＣＵ２２は、合計値Ｓｔｏｔａｌの最大値（以下「最大合計値Ｓｔｏｔａｌ＿ｍａｘ」という。）が閾値ＴＨｔｏｔａｌを上回るか否かを判定する。閾値ＴＨｔｏｔａｌは、選択肢に含まれる光源７０の各ペアが一致するか否かを判定するための閾値である。

最大合計値Ｓｔｏｔａｌ＿ｍａｘが閾値ＴＨｔｏｔａｌを上回る場合（Ｓ３９：ＹＥＳ）、ステップＳ４０において、ＥＣＵ２２は、最大合計値Ｓｔｏｔａｌ＿ｍａｘとなる選択肢の各ペアが一致すると判定する。一方、最大合計値Ｓｔｏｔａｌ＿ｍａｘが閾値ＴＨｔｏｔａｌを上回らない場合（Ｓ３９：ＮＯ）、ステップＳ４１において、ＥＣＵ２２は、いずれの選択肢の各ペアも不一致であると判定する。

以上のような一致判定処理の結果、光源グループ８４ａ、８４ｂにおける光源７０の各ペアの組合せを特定することで、他車両５０の動きを特定することが可能となる。一致判定処理の結果は、その後の追跡処理で用いられる。

（２−５．追跡処理）
図１０は、追跡処理のフローチャート（図４のＳ１５の詳細）である。ステップＳ５１において、ＥＣＵ２２は、光源７０間の水平距離Ｌｈ（前回）を取得する。水平距離Ｌｈ（前回）は、前回の演算周期において図５のステップＳ２６で算出したものである。ステップＳ５２において、ＥＣＵ２２は、光源７０間の水平距離Ｌｈ（今回）を取得する。水平距離Ｌｈ（今回）は、今回の演算周期において図５のステップＳ２６で算出したものである。ステップＳ５３において、ＥＣＵ２２は、水平距離Ｌｈ（前回）と水平距離Ｌｈ（今回）との偏差ΔＬｈを算出する。

ステップＳ５４において、ＥＣＵ２２は、偏差ΔＬｈに基づいて自車両１０と他車両５０の相対速度Ｖｌを算出する。上記のように、水平距離Ｌｈ（前回）及び水平距離Ｌｈ（今回）はいずれも所定距離（２．５ｍ）に対応している。また、水平距離Ｌｈを演算する間隔（演算周期）は決まっている。このため、偏差ΔＬｈに基づいて自車両１０と他車両５０の相対速度Ｖｌを算出（推定）することが可能となる。但し、前方画像６０の手前側（下側）と奥側（上側）とで、水平距離Ｌｈの変化率に相違がある場合、光源７０の垂直座標に応じて偏差ΔＬｈを補正してもよい。

［３．本実施形態の効果］
以上のように、本実施形態によれば、前回の演算周期の前方画像６０（６０ａ１）（第１画像）及び今回の演算周期の前方画像６０（６０ｂ１）（第２画像）それぞれについて、抽出された複数の光源７０のうち、探索領域８２内にあるもの（換言すると、相対距離が所定の距離閾値を下回るもの）をグループ化する（図４のＳ１３、図５）。そして、複数の前方画像６０それぞれにおいてグループ化された複数の光源７０それぞれの類似度スコアＳｓの合計値Ｓｔｏｔａｌを判定して、複数の前方画像６０における複数の光源７０の位置を対応付ける（図８）。これにより、複数の光源７０を含む２つの光源グループ８４ａ、８４ｂの類似度の比較を用いる新たな他車両検出装置１２を提供することが可能となる。

加えて、本実施形態によれば、複数の光源７０を含む２つの光源グループ８４ａ、８４ｂの類似度スコアＳｓの合計値Ｓｔｏｔａｌを判定して、複数の前方画像６０における複数の光源７０の位置を対応付ける（図８）。これにより、グループ８４ａ、８４ｂの合計値Ｓｔｏｔａｌを検出結果に反映できるため、他車両５０の動きを精度良く検出することが可能となる。

本実施形態において、ＥＣＵ２２（他車両検出部）は、前回の演算周期の前方画像６０（６０ａ１）（第１画像）においてグループ化された複数の光源７０（７０ａ１、７０ａ２）それぞれと、今回の演算周期の前方画像６０（６０ｂ１）（第２画像）においてグループ化された複数の光源７０（７０ｂ１〜７０ｂ３）それぞれとを対応付ける複数の組合せを設定する（図８のＳ３１）。また、ＥＣＵ２２は、複数の組合せそれぞれについて類似度スコアＳｓの合計値Ｓｔｏｔａｌを判定し、複数の組合せのうち合計値Ｓｔｏｔａｌが最も高いものを用いて、前回及び今回の演算周期の前方画像６０における複数の光源７０（７０ａ１、７０ａ２、７０ｂ１〜７０ｂ３）の位置を対応付ける（図８及び図９）。

本実施形態によれば、設定された複数の組合せのうち合計値Ｓｔｏｔａｌが最も高いものを用いて複数の前方画像６０における複数の光源７０の位置を対応付ける（図８）。これにより、検出対象となる他車両５０に対応する光源７０に加え、その他の光源が他車両５０の近傍に存在する場合でも、他車両５０の動きを精度良く検出することが可能となる。

図１１は、検出対象となる他車両５０に対応する光源７０に加え、その他の光源７２が他車両５０の光源７０の近傍に存在する場合を示す図である。光源７２は、例えば、対向車線５４の脇に存在する自動販売機である。図１１の例では、本実施形態の処理を用いなかったために、左側の光源７０と光源７２をペアと誤認識した場合を示している。本実施形態では、図１１のように他車両５０以外に対応する光源７２が存在する場合でも、他車両５０の動きを精度良く検出することが可能となる。

本実施形態において、ＥＣＵ２２（他車両検出部）は、複数の光源７０の形状、輝度、輝度勾配、階調、移動量及び相対距離の近さの少なくとも２つ以上を用いて類似度スコアＳｓを判定する（図８のＳ３４）。これにより、光源７０のペアの類似度の判定を精度良く行うことが可能となる。

本実施形態において、複数の選択肢１〜５（図９）それぞれについて類似度スコアＳｓの合計値Ｓｔｏｔａｌを算出するに際し（図８のＳ３５）、ＥＣＵ２２（他車両検出部）は、グループ８４ａ又は８４ｂの光源７０のいずれかに、対応付け（ペアリング）する相手がいない場合、合計値Ｓｔｏｔａｌを下げる。

これにより、対応付けする相手がいない光源７０がある場合は、全ての光源７０に対応付けする相手がいる場合と比較して、合計値Ｓｔｏｔａｌがより下がることとなる。従って、複数の選択肢１〜５を比較する際に合計値Ｓｔｏｔａｌの差が付きやすくなり、類似度の判定をより精度良く行うことが可能となる。

また、本実施形態の場合、対応付けする相手がいない光源７０の個数の分、規定値を合計値Ｓｔｏｔａｌから減算すると共に、最大合計値Ｓｔｏｔａｌ＿ｍａｘと閾値ＴＨｔｏｔａｌを比較する（図８のＳ３９）。対応付けする相手がいない光源７０を多く含むグループ８４の合計値Ｓｔｏｔａｌが最大合計値Ｓｔｏｔａｌ＿ｍａｘとなった場合でも、最大合計値Ｓｔｏｔａｌ＿ｍａｘが閾値ＴＨｔｏｔａｌを上回らない（Ｓ３９：ＮＯ）可能性が高くなり、不一致（Ｓ４１）と判定され易くなる。この点からも類似度の判定をより精度良く行うことが可能となる。

本実施形態において、ＥＣＵ２２（他車両検出部）は、複数の光源７０のいずれかを抽出した場合（図４のＳ１２）、抽出した光源７０（注目光源７０ｘ）を基準とする探索領域８２（所定の水平範囲）を探索して、探索領域８２内にある別の光源７０とグループ化する（Ｓ１３）。そして、ＥＣＵ２２は、グループ化した光源７０を、対向車両のヘッドランプ又は先行車両のテールランプとして判定する（Ｓ１５）。

これにより、グループ化する際の探索領域８２を限定することで、演算負荷を軽減すると共に、他車両５０（対向車両又は先行車両）の検出を効率的に行うことが可能となる。特に、本実施形態では、探索領域８２の幅Ｗｓは、対向車両のヘッドランプ又は先行車両のテールランプの幅の２倍に相当する長さに設定される（図７参照）。このため、演算負荷の軽減効果が大きい。

本実施形態において、ＥＣＵ２２（他車両検出部）は、自車両１０のピッチ角Ａｐに応じて探索領域８２（水平範囲）を変化させる（図５のＳ２４、図６及び図７）。これにより、自車両１０のピッチ角Ａｐが変化した場合でも、他車両５０（対向車両又は先行車両）を精度良く検出することが可能となる。

本実施形態において、ＥＣＵ２２（他車両検出部）は、前回の演算周期の前方画像６０（第１画像）における複数の光源７０間の水平距離Ｌｈと、今回の演算周期の前方画像６０（第２画像）における複数の光源７０間の水平距離Ｌｈとの偏差ΔＬｈから自車両１０と他車両５０との相対速度Ｖｌを求める（図１０）。これにより、相対速度Ｖｌに応じた制御（例えば、ヘッドランプ２４Ｌ、２４Ｒのハイビーム／ロービームの切替え又は自動ブレーキ）を行うことが可能となる。

本実施形態において、自車両１０のヘッドランプ２４Ｌ、２４Ｒは、照射方向を上下方向及び左右方向（車幅方向）に変更可能であり、ＥＣＵ２２（他車両検出部）は、グループ化した複数の光源７０が他車両５０の存在を示すと認識されるとき、他車両５０を避けるように自車両１０のヘッドランプ２４Ｌ、２４Ｒの照射方向を制御する（図２のＳ３、図３）。これにより、自車両１０のヘッドランプ２４Ｌ、２４Ｒの照射方向を、他車両５０の存在に応じて変化させることが可能となる。

Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。

［１．カメラ１４（路面反射光検出部）］
上記実施形態では、車両１０の周囲を撮像する撮像手段として、モノクロカメラであるカメラ１４を用いたが、車両１０の周囲を撮像することができるものであれば、これに限らない。例えば、撮像手段は、複眼（ステレオカメラ）であっても単眼（１つのカメラ）であってもよい。また、モノクロカメラに代替して、カラーカメラ又は赤外線カメラを用いてもよく、或いは両方を併せ備えてもよい。或いは、例えば、他車両５０を認識できるものであれば、カメラとは異なる車載センサ（例えば、赤外線レーダ、超音波センサ）を用いることもできる。

さらに、カメラ１４の配置は、上述した車両１０の車室内の前方部分（例えば、バックミラー周辺）又は前部バンパー部に限らず、その他の場所（例えば、車両１０のルーフの上側）とすることも可能である。

［２．ヘッドランプ２４Ｌ、２４Ｒ］
上記実施形態では、自車両１０のヘッドランプ２４Ｌ、２４Ｒは、照射方向を上下方向及び左右方向に変更可能であった。しかしながら、例えば、光源グループ８４ａ、８４ｂの比較に着目すれば、ヘッドランプ２４Ｌ、２４Ｒは、照射方向を上下方向のみに変更可能であってもよい。

また、上記実施形態では、自車両１０のヘッドランプ２４Ｌ、２４Ｒは、照射領域の大きさを変更可能であった。しかしながら、例えば、光源グループ８４ａ、８４ｂの比較に着目すれば、ヘッドランプ２４Ｌ、２４Ｒは、照射領域の大きさを変更できないものであってもよい。

［３．他車両５０に対する制御］
上記実施形態では、他車両５０の検出を配光制御に利用した（図２）。しかしながら、他車両５０の検出をその他の用途に利用することも可能である。当該その他の用途としては、例えば、先行車両との衝突のおそれを想定して急ブレーキを行う自動ブレーキ制御を挙げることができる。

［４．グループ化処理］
上記実施形態では、探索領域８２の幅Ｗｓを、対向車両のヘッドランプ又は先行車両のテールランプの幅の２倍に相当する長さに設定した。しかしながら、例えば、光源７０のグループ化の観点からすれば、これに限らない。例えば、探索領域８２の幅Ｗｓを、対向車両のヘッドランプ又は先行車両のテールランプの幅の３倍以上に相当する長さに設定してもよい。

上記実施形態では、探索領域８２が長方形状であった（図４及び図７）。しかしながら、グループ化の観点からすれば、探索領域８２は、長方形状以外の形状であってもよい。

上記実施形態では、探索領域８２を用いてグループ化処理を行った（図５）。換言すると、注目光源７０ｘからの距離に応じてグループ化を行った。しかしながら、グループ化の観点からすれば、その他の方法によりグループ化を図ってもよい。

上記実施形態では、自車両１０のピッチ角Ａｐに応じて探索領域８２の幅Ｗｓを補正した（図５のＳ２４）。しかしながら、例えば、探索領域８２を用いたグループ化に着目すれば、必ずしもピッチ角Ａｐに応じた補正を行わないことも可能である。

［５．一致判定処理］
上記実施形態では、前回及び今回の演算周期の前方画像６０においてグループ化された複数の光源７０（７０ａ１、７０ａ２、７０ｂ１〜７０ｂ３）それぞれを対応付ける複数の組合せを設定した（図８のＳ３１、図９）。しかしながら、例えば、光源グループ８４ａ、８４ｂを比較する観点からすれば、これに限らない。例えば、光源グループ８４ａ、８４ｂを比較する際に用いる光源グループ８４ａ、８４ｂの光源７０の個数を固定値（例えば、２個）に限定する場合、複数の組合せの設定なしにグループ８４ａ、８４ｂを比較してもよい。

上記実施形態では、複数の項目についての類似度スコアＳｓを用いて複数の組合せそれぞれについて類似度を判定した。しかしながら、例えば、複数の組合せそれぞれについて類似度を判定する観点からすれば、項目は１つであってもよい。

上記実施形態では、グループ８４ａ又は８４ｂにおいて、対応付け（ペアリング）する相手が存在しない光源７０がある場合、その個数に応じて合計値Ｓｔｏｔａｌから規定値を減算した（図８のＳ３５）。しかしながら、例えば、グループ８４ａ又は８４ｂの光源７０のいずれかに、対応付けする相手がいない場合、合計値Ｓｔｏｔａｌを下げる観点からすれば、その他の方法で合計値Ｓｔｏｔａｌを下げることも可能である。例えば、対応付けする相手が存在しない光源７０がある場合、その個数に関係なく、合計値Ｓｔｏｔａｌから規定値を減算してもよい。

上記実施形態では、グループ８４ａ又は８４ｂの光源７０のいずれかに、対応付け（ペアリング）する相手がいない場合、合計値Ｓｔｏｔａｌを下げた（図８のＳ３５）。しかしながら、例えば、複数の組合せそれぞれについて類似度を判定する観点からすれば、そのような処理を行わないことも可能である。

１０…車両（自車両） １２…他車両検出装置
１４…カメラ（撮像部） ２２…ＥＣＵ（他車両検出部）
２４Ｌ、２４Ｒ…ヘッドランプ ５０…他車両
６０…前方画像 ６０ａ１…前方画像（第１画像）
６０ｂ１…前方画像（第２画像） ７０…光源
８２…探索領域（水平範囲） Ａｐ…ピッチ角
Ｌｈ…水平距離 Ｖｌ…相対速度
Ｗｓ…探索領域（水平範囲）の幅

Claims (9)

1. 対向車両又は先行車両である他車両を夜間に検出する他車両検出装置であって、
   前記他車両検出装置は、
   自車両の前方画像を取得する撮像部と、
   前記前方画像に基づいて前記他車両を夜間に検出する他車両検出部と
   を備え、
   特定時点の前記前方画像を第１画像とし、前記第１画像よりも後に取得された前記前方画像を第２画像とするとき、前記他車両検出部は、
   前記第１画像及び前記第２画像それぞれについて、予め設定された所定の輝度閾値を上回る輝度を有し且つ前記他車両の存在を示す複数の光源を抽出し、
   抽出された前記複数の光源のうち、相対距離が所定の距離閾値を下回るものをグループ化し、
   前記第１画像においてグループ化された前記複数の光源それぞれと前記第２画像においてグループ化された前記複数の光源それぞれとの類似度を判定して、前記第１画像及び前記第２画像における前記複数の光源の位置を関連付ける
   ことを特徴とする他車両検出装置。
2. 請求項１記載の他車両検出装置において、
   前記他車両検出部は、
   前記第１画像においてグループ化された前記複数の光源それぞれと前記第２画像においてグループ化された前記複数の光源それぞれとを対応付ける複数の組合せを設定し、
   前記複数の組合せそれぞれについて前記類似度を判定し、
   前記複数の組合せのうち前記類似度が最も高いものを用いて、前記第１画像及び前記第２画像における前記複数の光源の位置を関連付ける
   ことを特徴とする他車両検出装置。
3. 請求項１又は２記載の他車両検出装置において、
   前記他車両検出部は、前記複数の光源の形状、輝度、輝度勾配、階調、移動量及び相対距離の近さの少なくとも２つ以上を用いて前記類似度を判定する
   ことを特徴とする他車両検出装置。
4. 請求項２又は請求項２に従属する請求項３記載の他車両検出装置において、
   前記複数の組合せそれぞれについて前記類似度を判定するに際し、前記他車両検出部は、前記第１画像又は前記第２画像においてグループ化された前記複数の光源のいずれかに、対応付けする相手がいない場合、前記類似度の評価値を下げる
   ことを特徴とする他車両検出装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の他車両検出装置において、
   前記他車両検出部は、前記複数の光源のいずれかを抽出した場合、抽出した前記光源を基準とする所定の水平範囲を探索して、当該水平範囲内にある別の光源とグループ化して、前記対向車両のヘッドランプ又は前記先行車両のテールランプを判定する
   ことを特徴とする他車両検出装置。
6. 請求項５記載の他車両検出装置において、
   前記他車両検出部は、前記自車両のピッチ角に応じて前記水平範囲を変化させる
   ことを特徴とする他車両検出装置。
7. 請求項５又は６記載の他車両検出装置において、
   前記他車両検出部は、前記第１画像における前記複数の光源間の水平距離と前記第２画像における前記複数の光源間の水平距離との偏差から前記自車両と前記他車両との相対速度を求める
   ことを特徴とする他車両検出装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の他車両検出装置において、
   前記自車両のヘッドランプは、照射方向を上下方向又は左右方向に変更可能であり、
   前記他車両検出部は、グループ化した前記複数の光源が前記他車両の存在を示すと認識されるとき、前記他車両を避けるように前記自車両のヘッドランプの照射方向を制御する
   ことを特徴とする他車両検出装置。
9. 対向車両又は先行車両である他車両を夜間に検出する他車両検出方法であって、
   前記他車両検出方法は、
   自車両の前方画像を取得する撮像処理と、
   前記前方画像に基づいて前記他車両を夜間に検出する他車両検出処理と
   を含み、
   特定時点の前記前方画像を第１画像とし、前記第１画像よりも後に取得した前記前方画像を第２画像とするとき、前記他車両検出処理では、
   前記第１画像及び前記第２画像それぞれについて、予め設定された所定の輝度閾値を上回る輝度を有し且つ前記他車両の存在を示す複数の光源を抽出し、
   抽出した前記複数の光源のうち、相対距離が所定の距離閾値を下回るものをグループ化し、
   前記第１画像においてグループ化した前記複数の光源それぞれと前記第２画像においてグループ化した前記複数の光源それぞれとを対応付ける複数の組合せを設定し、
   前記複数の組合せそれぞれについて類似度を判定し、
   前記複数の組合せのうち前記類似度が最も高いものを用いて、前記第１画像及び前記第２画像における前記複数の光源の位置を関連付け、
   さらに、前記他車両検出処理では、前記複数の光源のいずれかを抽出した場合、抽出した前記光源を基準とする所定の水平範囲を探索して、当該水平範囲内にある別の光源とグループ化して、前記対向車両のヘッドランプ又は前記先行車両のテールランプを判定すると共に、前記自車両のピッチ角に応じて前記水平範囲の幅を変化させる
   ことを特徴とする他車両検出方法。

Images