JP5930957B2 - 搬送装置、搬送方法、搬送プログラムおよび搬送システム - Google Patents
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Description
<分析システムの概略>
図1は、試料の所定の分析を行う分析システムSの概略構成を示す図であり、図2は、分析システムSの上面図である。また、図3は、分析システムSで行われる、分析のための試料の採取に関連するシステム構成要素の動作状態を示す図である。図1および図2に示すように、分析システムSは、1つの筐体1内に収容されて集約された第一および第二の分析装置A1およびA2と、試料容器としての複数の採尿管30を試料ラック3で支持した状態で分析装置間で搬送するための搬送装置2と、を有している。
ここで搬送装置2は、複数の採尿管30を試料ラック3に起立保持させた状態で第一の分析装置A1から第二の分析装置A2へ搬送するものであり、これにより試料を各分析装置での分析処理に供させることが可能となる。搬送装置2は、筐体1の前面下部に連結されたフレーム20、このフレーム20の上面部20a上に位置する3組の循環駆動自在なベルト21a〜21c、および水平方向に移動自在な2つのプッシャ22aおよび22b(図2を参照)を備えている。搬送装置2においては、符号n1で示す位置に試料ラック3を供給すると、この試料ラック3は、ベルト21aによって矢印N1方向に搬送された後に、プッシャ22aによって矢印N2方向に搬送される。なお、後述するように、この矢印N2方向への移動過程において、採尿管30に収容されている尿Bは、各分析装置内へと採取されることになる。
(方法1)駆動モータ24のエンコーダからの得られるプッシャ22aの移動量に基づいて、上記接触状態の確認を行う。具体的には、プッシャ22aの移動量が所定搬送量L2未満であるにもかかわらず、第二位置確認センサ73によって何らかの採尿管30の存在が確認されたときには、プッシャ22a以外の外部的要因(たとえば分析システムSの操作を行う者による接触等)によって試料ラック3が移動させられたと合理的に考えられるため、このような場合には、プッシャ22aと試料ラック3との正常な接触状態は解消したと判断する。
(方法2)駆動モータ24のエンコーダから得られるプッシャ22aの移動量に加えて、通過センサ74によって検出される試料ラック3の移動量も考慮することで、上記接触状態の確認を行う。具体的には、プッシャ22aの移動量と、試料ラック3の通過量とが相違する場合、プッシャ22a以外の外部的要因(たとえば分析システムSの操作を行う者による接触等)によって試料ラック3が移動させられたと合理的に考えられるため、このような場合には、プッシャ22aと試料ラック3との正常な接触状態は解消したと判断する。なお、試料ラック3の移動量は、通過センサ74に代えて、反射型の光学センサを利用して検出するようにしてもよい。
(方法3)駆動モータ24に係る負荷の変動を、駆動モータ24の駆動電流から検出し、当該駆動電流が急激に減少した場合には、プッシャ22aと試料ラック3との正常な接触状態は解消したと判断する。当該接触状態が解消すると、駆動モータ24に係る負荷が急激に低下すると考えられるからである。
上記実施例では、尿を採取する両ノズルの位置は固定されていたが、少なくとも何れか一方のノズルにおいて、分析時搬送方向に沿って、その位置が可変となるように構成されてもよい。その可変とする具体的な構成としては、往復シリンダなどのアクチュエータ、あるいは循環駆動ベルトなどの適当な駆動手段を用いて実現できる。本実施例では、ノズルの位置可変の一実施例として、分析用搬送経路上における第二のノズル4Bの採取位置(第二採取位置)が、上記実施例と同様に所定の位置に固定されているのに対し、第一のノズル4Aの採取位置(第一採取位置)は、第二のノズル4Bよりも分析用搬送経路の上流側において、搬送方向N2およびこれとは反対方向に変更可能である。
図6に、本発明に係る搬送装置2の第3の実施例を示す。図6に示す実施例では、第一の分析装置A1および第2の分析装置A2は、実施例1と同様に尿に関する分析装置である。ここで、本実施例に係る搬送装置2は、図6に示すように試料ラック3を2台連結させて分析用搬送経路を搬送可能である。詳細には、第一採取位置と第二採取位置との距離が、実施例1の場合のL1より長いL3に設定され、通過領域PRの長さが比較的長く確保されている。そして、実施例1と同様にプッシャ22aが試料ラック3の後方から接触し、押圧力を作用させることで当該試料ラック3の搬送を行う。ここで、当該試料ラック3の搬送方向の前方に、別の試料ラック3’(寸法・形状は試料ラック3と同じ)が存在するとき、その試料ラック3’に試料ラック3が接触し、その接触状態を介して試料ラック3と試料ラック3’の連結状態が形成される。したがって、ここでいう連結状態とは、試料ラック3と試料ラック3’とが離間しないように強固に連結されるのではなく、プッシャ22aと試料ラック3との関係と同じように、接触状態を介してプッシャ22aからの押圧力が伝達可能な状態となることを意味する。このように、複数の試料ラックを連結させてプッシャ22aにより搬送することで、各分析装置に効率的に尿を供させることができる。
<その他の実施例>
本発明は、上述の通り、その実施形態に試料搬送制御を行うコンピュータプログラムを含む。さらには、当該プログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録させた媒体も、本発明の範疇に属する。当該プログラムが記録された記録媒体については、コンピュータに、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、上記試料搬送制御による搬送の適否判断が可能となる。
2・・・・搬送装置
3、3’・・・・試料ラック
4A・・・・第一のノズル
4B・・・・第二のノズル
22a、22b・・・・プッシャ
24・・・・駆動モータ
30・・・・採尿管
63・・・・操作スイッチ
64・・・・ディスプレイ
70・・・・搬送制御部
71・・・・バーコードリーダ
72・・・・第一位置確認センサ
73・・・・第二位置確認センサ
74・・・・通過センサ
A1・・・・第一の分析装置
A2・・・・第二の分析装置
PR・・・・通過領域
Claims (31)
- 分析の対象である試料を収容した試料容器を複数保持するラックを搬送する搬送装置であって、
第一の分析処理のために前記試料容器から前記試料を採取する第一採取位置に、該試料容器が位置しているか否かを判断し、その判断結果を第一採取位置データとして出力する第一判断部と、
第二の分析処理のために前記試料容器から前記試料を採取する第二採取位置に、該試料容器が位置しているか否かを判断し、その判断結果を第二採取位置データとして出力する第二判断部と、
前記ラックを搬送させる移動部材を備え、前記試料容器を前記第一採取位置から前記第二採取位置へ一方向に順次搬送する容器搬送部と、
前記試料容器の搬送経路において該試料容器の個体識別を行い、その識別結果を個体識別データとして出力する試料容器識別部と、
前記移動部材の位置を認識する搬送制御部と、
前記第一の分析処理の結果に基づいて判定された前記第二の分析処理の要否を示すデータ、前記第一採取位置データ、前記第二採取位置データ、前記個体識別データ、前記第一採取位置と前記第二採取位置及び前記移動部材の位置に従って算出された所定搬送量を示すデータに基づいて、前記第二採取位置への前記試料容器の搬送の適否を確認する搬送確認部と、
を備える、搬送装置。 - 前記試料容器識別部は、前記試料容器の搬送経路において前記第一採取位置よりも上流側に設けられている
請求項1に記載の搬送装置。 - 前記容器搬送部は、前記試料容器との間に形成される接触部位を介して該試料容器を前記第一採取位置および前記第二採取位置に順次搬送する力を伝える、
請求項1又は請求項2に記載の搬送装置。 - 前記搬送確認部は、前記第二採取位置データが前記第二採取位置に前記試料容器が位置していることを示すデータである場合には、該第二採取位置への該試料容器の搬送は正常
に行われたと判定し、該第二採取位置データが該第二採取位置に該試料容器が位置していないことを示すデータである場合には、該第二採取位置への該試料容器の搬送は正常に行われていないと判定する、
請求項1から請求項3の何れか一項に記載の搬送装置。 - 前記容器搬送部と前記試料容器との間に前記接触部位が形成されている状態であるか否かを確認する接触部位確認部を、更に備え、
前記搬送確認部は、前記接触部位確認部により前記接触部位が形成されていないと判断されると、前記第二採取位置データの内容にかかわらず、前記第二採取位置への前記試料容器の搬送は正常に行われていないと判定する、
請求項3に記載の搬送装置。 - 前記接触部位確認部は、前記容器搬送部によって搬送が行われている際の該容器搬送部自身の移動量に基づいて、前記接触部位の形成に関する判断を行う、
請求項5に記載の搬送装置。 - 前記第一採取位置と前記第二採取位置との間で、前記容器搬送部によって搬送される前記試料容器が通過する通過部に設けられ、該試料容器の該通過部における移動量を検出する移動量検出部を、更に備え、
前記接触部位確認部は、更に前記移動量検出部に検出された移動量に基づいて、前記接触部位の形成に関する判断を行う、
請求項6に記載の搬送装置。 - 前記第一採取位置と前記第二採取位置のうち、少なくとも何れか一方の採取位置は、前記容器搬送部による搬送方向に沿って変更可能である、
請求項1から請求項7の何れか一項に記載の搬送装置。 - 前記容器搬送部は、前記試料容器の搬送方向前方において、該試料容器と、該試料容器と異なる他の試料容器とを接触させながら、該試料容器に対して搬送方向の後方から接触して押圧力を作用させることで、該試料容器および該他の試料容器を同時に搬送する、
請求項3に記載の搬送装置。 - 前記試料容器と前記他の試料容器の接触状態を検知する接触状態検知部を、更に備え、
前記接触状態検知部によって前記試料容器と前記他の試料容器が接触したことが検知された後に、前記容器搬送部による搬送が行われている際に、該試料容器と該他の試料容器の移動量が異なった場合には、前記搬送確認部は、前記第二採取位置データの内容にかかわらず、前記第二採取位置への前記試料容器の搬送は正常に行われていないと判定する、
請求項9に記載の搬送装置。 - 分析の対象である試料を収容した試料容器を複数保持するラックを搬送する搬送方法であって、
前記試料容器の個体識別を行い、その識別結果を個体識別データとして出力する試料容器識別ステップと、
第一の分析処理のために前記試料容器から前記試料を採取する第一採取位置に、該試料容器が位置しているか否かを判断し、その判断結果を第一採取位置データとして出力する第一判断ステップと、
前記ラックを搬送させる移動部材の位置を認識するステップと、
前記第一判断ステップにおいて前記第一採取位置に位置していると判断された前記試料容器を、前記第一採取位置と、第二の分析処理のために前記試料容器から前記試料を採取する第二採取位置及び前記移動部材の位置とに従って算出された所定搬送量、該第一採取
位置から該第二採取位置へ一方向に順次搬送する搬送ステップと、
前記搬送ステップによって搬送された前記試料容器に対して、前記第二採取位置に該試料容器が位置しているか否かを判断し、その判断結果を第二採取位置データとして出力する第二判断ステップと、
前記第一の分析処理の結果に基づいて判定された前記第二の分析処理の要否を示すデータ、前記第一採取位置データ、前記第二採取位置データ、前記個体識別データ、及び前記所定搬送量を示すデータに基づいて、前記第二採取位置への前記試料容器の搬送の適否を確認する搬送確認ステップと、
を含む、搬送方法。 - 前記試料容器識別ステップにおける前記試料容器の個体識別は、前記試料容器の搬送経路において前記第一採取位置よりも上流側で行われる、
請求項11に記載の搬送方法。 - 前記搬送ステップでは、搬送駆動部と前記試料容器との間に形成される接触部位を介して該試料容器を前記第一採取位置および前記第二採取位置に順次搬送する力を伝える、
請求項11又は請求項12に記載の搬送方法。 - 前記搬送確認ステップでは、前記第二採取位置データが前記第二採取位置に前記試料容器が位置していることを示すデータである場合には、該第二採取位置への該試料容器の搬送は正常に行われたと判定し、該第二採取位置データが該第二採取位置に該試料容器が位置していないことを示すデータである場合には、該第二採取位置への該試料容器の搬送は正常に行われていないと判定する、
請求項11から請求項13の何れか一項に記載の搬送方法。 - 前記搬送駆動部と前記試料容器との間に前記接触部位が形成されている状態であるか否かを確認する接触部位確認ステップを、更に有し、
前記搬送確認ステップでは、前記接触部位確認ステップで前記接触部位が形成されていないと判断されると、前記第二採取位置データの内容にかかわらず、前記第二採取位置への前記試料容器の搬送は正常に行われていないと判定される、
請求項13に記載の搬送方法。 - 前記接触部位確認ステップでは、前記搬送駆動部によって搬送が行われている際の該搬送駆動部自身の移動量に基づいて、前記接触部位の形成に関する判断が行われる、
請求項15に記載の搬送方法。 - 前記第一採取位置と前記第二採取位置との間で、前記搬送駆動部によって搬送される前記試料容器が通過する通過部において、該試料容器の該通過部における移動量を検出する移動量検出ステップを、更に有し、
前記接触部位確認ステップでは、更に前記移動量検出ステップで検出された移動量に基づいて、前記接触部位の形成に関する判断が行われる、
請求項16に記載の搬送方法。 - 前記第一採取位置と前記第二採取位置のうち、少なくとも何れか一方の採取位置は、前記容器搬送部による搬送方向に沿って変更可能である、
請求項11から請求項17の何れか一項に記載の搬送方法。 - 前記搬送ステップでは、前記試料容器の搬送方向前方において、該試料容器と、該試料容器と異なる他の試料容器とを接触させながら、該試料容器に対して搬送方向の後方から接触して押圧力を作用させることで、該試料容器および該他の試料容器を同時に搬送する
、
請求項13に記載の搬送方法。 - 前記試料容器と前記他の試料容器の接触状態を検知する接触状態検知ステップを、更に有し、
前記接触状態検知ステップで前記試料容器と前記他の試料容器が接触したことが検知された後に、前記容器搬送ステップで搬送が行われている際に、該試料容器と該他の試料容器の移動量が異なった場合には、前記搬送確認ステップでは、前記第二採取位置データの内容にかかわらず、前記第二採取位置への前記試料容器の搬送は正常に行われていないと判定する、
請求項19に記載の搬送方法。 - コンピュータにより、分析の対象である試料を収容した試料容器を複数保持するラックを搬送するための搬送プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記試料容器の個体識別を行い、その識別結果を個体識別データとして出力する試料容器識別ステップと、
第一の分析処理のために前記試料容器から前記試料を採取する第一採取位置に、該試料容器が位置しているか否かを判断し、その判断結果を第一採取位置データとして出力する第一判断ステップと、
前記ラックを搬送させる移動部材の位置を認識するステップと、
前記第一判断ステップにおいて前記第一採取位置に位置していると判断された前記試料容器を、前記第一採取位置と、第二の分析処理のために前記試料容器から前記試料を採取する第二採取位置及び前記移動部材の位置とに従って算出された所定搬送量、該第一採取位置から該第二採取位置へ一方向に順次搬送する搬送ステップと、
前記搬送ステップによって搬送された前記試料容器に対して、前記第二採取位置に該試料容器が位置しているか否かを判断し、その判断結果を第二採取位置データとして出力する第二判断ステップと、
前記第一の分析処理の結果に基づいて判定された前記第二の分析処理の要否を示すデータ、前記第一採取位置データ、前記第二採取位置データ、前記個体識別データ、及び前記所定搬送量を示すデータに基づいて、前記第二採取位置への前記試料容器の搬送の適否を確認する搬送確認ステップと、
を実行せしめる、搬送プログラム。 - 前記試料容器識別ステップにおける前記試料容器の個体識別は、前記試料容器の搬送経路において前記第一採取位置よりも上流側で行われる、
請求項21に記載の搬送プログラム。 - 前記搬送ステップでは、搬送駆動部と前記試料容器との間に形成される接触部位を介して該試料容器を前記第一採取位置および前記第二採取位置に順次搬送する力を伝える、
請求項21又は請求項22に記載の搬送プログラム。 - 前記搬送確認ステップでは、前記第二採取位置データが前記第二採取位置に前記試料容器が位置していることを示すデータである場合には、該第二採取位置への該試料容器の搬送は正常に行われたと判定し、該第二採取位置データが該第二採取位置に該試料容器が位置していないことを示すデータである場合には、該第二採取位置への該試料容器の搬送は正常に行われていないと判定する、
請求項21から請求項23の何れか一項に記載の搬送プログラム。 - 前記搬送ステップでは、搬送駆動部と前記試料容器との間に形成される接触部位を介し
て該試料容器を前記第一採取位置および前記第二採取位置に順次搬送する力を伝え、
前記搬送駆動部と前記試料容器との間に前記接触部位が形成されている状態であるか否かを確認する接触部位確認ステップを、更に有し、
前記搬送確認ステップでは、前記接触部位確認ステップで前記接触部位が形成されていないと判断されると、前記第二採取位置データの内容にかかわらず、前記第二採取位置への前記試料容器の搬送は正常に行われていないと判定される、
請求項21に記載の搬送プログラム。 - 請求項21から請求項25の何れか一項に記載の搬送プログラムを記録する、搬送プログラムの記録媒体。
- 第一の所定の分析処理を行う第一分析装置と、第二の所定の分析処理を行う第二分析装置との間で、分析の対象である試料を収容した試料容器を複数保持するラックを搬送する搬送システムであって、
前記第一分析装置において前記試料容器から前記試料を採取する第一採取位置に、該試料容器が位置しているか否かを判断し、その判断結果を第一採取位置データとして出力する第一判断部と、
前記第二分析装置において前記試料容器から前記試料を採取する第二採取位置に、該試料容器が位置しているか否かを判断し、その判断結果を第二採取位置データとして出力する第二判断部と、
前記ラックを搬送させる移動部材を備え、前記試料が収容された前記試料容器を前記第一採取位置から前記第二採取位置へ一方向に順次搬送する容器搬送部と、
前記試料容器の搬送経路において該試料容器の個体識別を行い、その識別結果を個体識別データとして出力する試料容器識別部と、
前記移動部材の位置を認識する搬送制御部と、
前記第一の所定の分析処理の結果に基づいて、前記第二の所定の分析処理の要否を判定する判定部と、
前記判定部によって判定された要否判定データ、前記第一採取位置データ、前記第二採取位置データ、前記個体識別データ、前記第一採取位置と前記第二採取位置及び前記移動部材の位置に従って算出された所定搬送量を示すデータに基づいて、前記第二採取位置への前記試料容器の搬送の適否を確認する搬送確認部と、
を備える、搬送システム。 - 前記試料容器識別部は、前記試料容器の搬送経路において前記第一採取位置よりも上流側に設けられている
請求項27に記載の搬送システム。 - 前記容器搬送部は、前記試料容器との間に形成される接触部位を介して該試料容器を前記第一採取位置および前記第二採取位置に順次搬送する力を伝える、
請求項27又は請求項28に記載の搬送システム。 - 前記搬送確認部は、前記第二採取位置データが第二採取位置に前記試料容器が位置していることを示すデータである場合には、該第二採取位置への該試料容器の搬送は正常に行われたと判定し、該第二採取位置データが該第二採取位置に該試料容器が位置していないことを示すデータである場合には、該第二採取位置への該試料容器の搬送は正常に行われていないと判定する、
請求項27から請求項29の何れか一項に記載の搬送システム。 - 前記容器搬送部は、前記試料容器との間に形成される接触部位を介して該試料容器を前記第一採取位置および前記第二採取位置に順次搬送する力を伝え、
前記容器搬送部と前記試料容器との間に前記接触部位が形成されている状態であるか否かを確認する接触部位確認部を、更に備え、
前記搬送確認部は、前記接触部位確認部により前記接触部位が形成されていないと判断されると、前記第二採取位置データの内容にかかわらず、前記第二採取位置への前記試料容器の搬送は正常に行われていないと判定する、
請求項27に記載の搬送システム。
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