JP5866097B2 - 吸着具およびピッキング装置 - Google Patents
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Description
(要求1)対象物の高さ・厚みが統一されていなくても、柔軟に対応して拾い上げること。
(要求2)対象物に、変形や亀裂などを起こさないこと。
(要求3)対象物をピッキングした後、移動するための加減速が有っても吸着した物を落とさないこと。
まず、本発明の吸着具の全体概要について説明する。図1は、本発明の実施の形態1における吸着具の斜視図である。吸着具が吸着物を吸着する面を表に見せている。吸着部1は、吸引管路2、吸着面3、接触部4を備える。吸着具1は、図1で表に見せている吸着面3および接触部4の表面において、吸着対象物を吸着する。
次に、吸着具1による、吸着対象物の吸着を説明する。図4は、本発明の実施の形態1における吸着対象物を吸着した吸着具の側面図である。吸着具1は、その先端で吸着対象物100を吸着する。ここで、吸着対象物100は、内容物を放送した袋物である。まず、吸着具1は、その先端である吸着面3に吸着対象物100をあてがう。例えば、吸着具1がコンベアラインに置かれている吸着対象物100に対向して近づけられ、近づけられた後で吸着面3が吸着対象物100にあてがわれる。
(作用1)吸着対象物100は、吸引圧力方向と略垂直方向に引っ掛かりを生じさせることで、吸引圧力の付与方向に対する固定力を増加させる。
(作用2)吸引圧力方向と略垂直方向に引っ掛かりが生じることで、吸着対象物100は、吸引圧力方向で外れにくくなる。
(作用3)空隙7に吸着対象物100の一部が収容されることで、吸着面3と吸着対象物100との接触面が広がり、吸着対象物100において生じるしわが吸着面3と連通しにくくなる。
(作用4)作用3の結果、吸着面3と吸着対象物100とを連通するしわによる空気漏れが生じなくなり、吸着対象物100に対する吸着面3での吸着力が高まる。
(要求2)対象物に、変形や亀裂などを起こさないこと。
(要求3)対象物をピッキングした後、移動するための加減速が有っても吸着した物を落とさないこと。
吸引管路2は、吸引圧力を、吸着面3を介して、吸着対象物100に付与する。吸引圧力の例として、吸引空気が付与される。このため、吸引管路2は、バキューム装置や空気吸引装置などに接続されて、吸着面3のメッシュ状の開口部から、空気を吸い込む。この空気の吸い込みによって、吸引管路2は、吸着面3に吸引圧力を付与する。
吸着面3は、図2に示されるように、メッシュ状の部材である。吸引管路2の開口している先端に、メッシュ状の部材である吸着面3が取り付けられる。この結果、吸着具1の先端が、吸着面3によるメッシュ状の開口を有するようになる。
接触部4は、吸着面3の前方(すなわち吸着対象物側)に突出している。すなわち、接触部4は、接着面3よりも吸着対象物100に近接している。
接触部4は、開口部41を通じて、吸着対象物100と吸着面3とを連通させる。このため、開口部41の大きさによって吸着対象物100と吸着面3との連通面積が決定される。吸着対象物100が大きい場合にはこの連通面積が大きいほうがよく、吸着対象物100が小さい場合にはこの連通面積が小さいほうよい。この連通面積は、開口部41の面積によって決定されるので、開口部41の面積は、吸着対象物100の大きさによって変更されることが好ましい。
接触部4は、その裏側であって吸着面3との間に空隙7を形成する。空隙7は、重複領域6の一部において、吸引圧力の付与方向と略垂直方向に凹状に凹んだ部分である。このため、接触部4がリング状であれば、空隙7もリング状になる。もちろん、接触部4がリング状であっても、この接触部4の裏面の一部が充填されており、空隙7がリング状とはならないこともありえる。
空隙7は、吸着対象物100の変形部分を収容する。この収容によって、吸着具1は、吸着対象物100に対する吸着力を向上させる。このため、吸着対象物100の大きさや特性によって、空隙7が収容する吸着対象物100の変形部分の体積が異なることが好ましい。例えば、吸着対象物100が大きかったり重かったりする場合には、空隙7が収容する変形部分の体積は大きいほうが好ましい。一方、吸着対象物100が小さかったり軽かったりする場合には、空隙7が収容する変形部分の体積は小さいほうが好ましい。
(要求1)対象物の高さ・厚みが統一されていなくても、柔軟に対応して拾い上げること。
(要求2)対象物に、変形や亀裂などを起こさないこと。
(要求3)対象物をピッキングした後、移動するための加減速が有っても吸着した物を落とさないこと。
2 吸引管路
3 吸着面
4 接触部
6 重複領域
7 空隙
21 管路
30 吸引装置
50 ピッキング装置
51 把持部
52 機構部
Claims (18)
- 吸引圧力を付与する吸引管路と、
前記吸引管路からの吸引圧力によって、吸着対象物と対向して、前記吸着対象物を吸着する吸着面と、
前記吸着面の吸着対象物側に突出して設けられる接触部と、を備え、
前記接触部は、前記吸引管路からの吸引圧力の付与方向において、前記吸着面の一部の領域である重複領域において重なり、
前記重複領域の少なくとも一部は、前記吸引圧力の付与方向と略垂直方向に凹状である空隙を有し、
前記空隙は、その体積を可変である、吸着具。 - 前記接触部の先端は、前記吸着面よりも前記吸着対象物に近接する、請求項1記載の吸着具。
- 前記重複領域は、前記吸着面の外周に沿っている、請求項1又は2記載の吸着具。
- 前記吸着面は、略円形もしくは略楕円形であり、
前記接触部は、前記円形もしくは楕円形の円周部分に沿った前記重複領域において、前記吸着面と、吸引圧力の付与方向において重複する、請求項3記載の吸着具。 - 前記接触部は、前記吸着面と連通する開口部を有し、
前記吸着面は、前記開口部において、前記吸着対象物を吸着する、請求項1から4のいずれか記載の吸着具。 - 前記接触部は、前記開口部以外において、前記吸着対象物の表面と接触する、請求項1から5のいずれか記載の吸着具。
- 前記空隙は、前記吸着面および前記接触部で吸着している吸着対象物の変形部分を収容する、請求項1から6のいずれか記載の吸着具。
- 前記吸引圧力の付与方向に沿って、吸着対象物に近接する側から、前記接触部、前記空隙、前記吸着面の順番となる、請求項1から7のいずれか記載の吸着具。
- 前記開口部は、その面積を可変である、請求項5から8のいずれか記載の吸着具。
- 前記吸着面は、格子状の開口部を有する、請求項1から9のいずれか記載の吸着具。
- 吸引圧力を付与する吸引管路と、
前記吸引管路からの吸引圧力によって、吸着対象物と対向して、前記吸着対象物を吸着する吸着面と、
前記吸着面の外周に沿って設けられるリング状の接触部と、を備え、
前記吸着面は、格子状の開口部を有し、
前記接触部は、前記吸着対象物に対して、前記吸着面より突出し、
前記接触部は、リング状に沿った凹部を、前記吸着面と前記接触部との間に形成し、
前記凹部は、その体積を可変である、吸着具。 - 前記吸着対象物は、袋物である、請求項1から11のいずれか記載の吸着具。
- 請求項1から12のいずれか記載の吸着具と、
前記吸引管路に接続する吸引装置と、をそなえる、ピッキング装置。 - 前記吸着対象物の側面を挟持する把持部を更に備える、請求項13記載のピッキング装置。
- 前記吸着対象物に隣接する物品を下方向に抑える抑え部を更に備える、請求項13又は14記載のピッキング装置。
- 前記吸着具が備える前記吸引管路と、前記吸引装置とを接続する管路を更に備え、
前記吸引管路は、前記管路と上下移動可能に嵌合し、
前記吸着具は、前記吸引装置による吸引圧力によって、前記管路に対して上下移動する、請求項13記載のピッキング装置。 - 前記管路は、前記吸着具を下降させて、前記吸着面を前記吸着対象物に接触させ、
次いで、前記吸引装置は、吸引圧力を前記吸着面に付与し、前記吸着具は、前記吸着対象物を吸着し、
次いで、前記吸引装置は、吸引圧力によって前記吸引管路を前記管路に対して上昇させることで、前記吸着具を上昇させる、請求項16記載のピッキング装置。 - 請求項16記載のピッキング装置を用いる吸着対象物のピッキング方法であって、
前記吸着具を下降させて、前記吸着面を前記吸着対象物に接触させるステップと、
前記吸引装置が、吸引圧力を前記吸着面に付与して、前記吸着具に前記吸着対象物を吸着させるステップと、
前記吸引装置が、吸引圧力によって吸引管路を前記管路に対して上昇させるステップと、
前記吸引管路の上昇に合わせて、前記吸着対象物を上昇させて移動させるステップと、を備える、吸着対象物のピッキング方法。
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