JP6678026B2 - 部品保持ノズル - Google Patents

Description

本発明は、部品保持ノズルに関する。

従来、部品を吸着して保持する部品保持ノズルが知られている（例えば、特許文献１）。

特開平８−１５０５８６号公報

この種の部品保持ノズルでは、例えば、部品の大きさ等によらず、部品をより確実に吸着することができる部品保持ノズルが得られれば、有意義である。

本発明の部品保持ノズルは、空気通路が設けられたボディと、前記ボディに対して移動可能に前記ボディの先端部に設けられかつ第一の中心軸回りに設けられていて、前記空気通路の前記第一の中心軸上に位置された第一の開口端部、の周縁部の一部を含んだ外周部を、それぞれが有した複数の可動部材と、前記可動部材を前記ボディに対して移動させて前記第一の開口端部の大きさを変更する変更機構と、を備え、前記第一の開口端部からの空気の吸い込みにより部品を保持する。前記複数の可動部材は、前記第一の中心軸に沿って前記第一の開口端部に向かうにつれて径が小さくなる筒状部を構成し、前記第一の開口端部を囲んでいる。

本発明によれば、部品をより確実に吸着することが可能な部品保持ノズルが得られる。

図１は、第一の実施形態の部品保持ノズルが装着されたロボットアームの例示的な図である。 図２は、第一の実施形態の部品保持ノズルの先端部を軸方向から見た例示的な図である。 図３は、第一の実施形態の部品保持ノズルの一部の例示的な斜視図である。 図４は、第一の実施形態の部品保持ノズルの先端部の例示的な斜視図であって、ボディの側面からベルトが離された状態の斜視図である。 図５は、第一の実施形態の部品保持ノズルの一部の例示的な断面図である。 図６は、第一の実施形態の部品保持ノズルの一部の例示的な断面図である。 図７は、第一の実施形態の部品保持ノズルのボディの先端部を軸方向から見た例示的な図である。 図８は、第一の実施形態の部品保持ノズルの先端部の例示的な断面図である。 図９は、第一の実施形態の部品保持ノズルの先端部を軸方向から見た例示的な図であって、ベルトが展開された状態の図である。 図１０は、第二の実施形態の部品保持ノズルの先端部を軸方向から見た例示的な図であって、ベルトが展開された状態の図である。 図１１は、第二の実施形態の部品保持ノズルの第一のベルトの展開状態の平面図である。 図１２は、第二の実施形態の部品保持ノズルの第二のベルトの展開状態の平面図である。 図１３は、第三の実施形態の部品保持ノズルのボディの先端部を軸方向から見た例示的な図である。 図１４は、第三の実施形態の部品保持ノズルの先端部を軸方向から見た例示的な図である。 図１５は、第四の実施形態の部品保持ノズルの一部の例示的な斜視図である。 図１６は、第四の実施形態の部品保持ノズルの先端部を軸方向から見た例示的な図である。 図１７は、第四の実施形態の部品保持ノズルの先端部を軸方向から見た例示的な図であって、開口端部の径が拡大された状態の図である。 図１８は、第五の実施形態の部品保持ノズルの一部の例示的な側面図である。 図１９は、第五の実施形態の部品保持ノズルの一部の例示的な側面図であって、開口端部の径が拡大された状態の図である。 図２０は、第五の実施形態の部品保持ノズルの先端部を軸方向から見た例示的な図である。 図２１は、第五の実施形態の部品保持ノズルの板状部材の例示的な図である。 図２２は、第六の実施形態の部品保持ノズルの一部の例示的な側面図である。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成や制御、ならびに当該構成や制御によってもたらされる作用および結果（効果）は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成や制御以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成や制御によって得られる種々の効果（派生的な効果も含む）を得ることが可能である。

また、以下の例示的な複数の実施形態には、同様の機能を有する構成要素が含まれている。同様の機能を有する構成要素には共通の符号が付されるとともに、重複する説明が省略される場合がある。また、以下の各図では、部品保持ノズル１００に関して、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸が規定されている。Ｘ軸とＹ軸とＺ軸とは、互いに直交している。

＜第一の実施形態＞
図１に例示される部品保持ノズル１００の内部には、空気通路１０２（開口部、図２，３）が設けられている。部品保持ノズル１００の先端部１００ａには、当該空気通路１０２の開口端部１０２ａ（図２）が設けられている。部品保持ノズル１００は、開口端部１０２ａから内部の空気通路１０２に空気を吸い込むことにより、先端面１００ｂに接触した状態で部品Ｐを吸着し、吸着した状態を維持することにより部品Ｐを保持する。空気の吸い込みが停止されると、部品は先端部１００ａから解放される。すなわち、部品保持ノズル１００は、空気の吸い込みと吸い込みの停止とを切り替えることで、部品Ｐの保持状態と解放状態とを切り替えることができる。

部品保持ノズル１００は、例えば、ロボットアーム１０等の搬送機構に支持されうる。本実施形態では、ロボットアーム１０は、複数の回転軸Ａｘで互いに回転可能に接続された複数の可動部を含む変形自在なアームを備えており、アームの先端部で支持した部品保持ノズル１００の位置や、姿勢、角度等を変更することができる。よって、不図示の制御部によってロボットアーム１０と部品保持ノズル１００とを制御することにより、部品Ｐを運ぶことができる。すなわち、部品保持ノズル１００が始点位置で部品Ｐを吸着し、部品Ｐを保持した部品保持ノズル１００をロボットアーム１０が搬送することによって部品Ｐを移動し、部品保持ノズル１００が終点位置で部品Ｐを解放することによって、部品Ｐが始点位置から終点位置へ運ばれる。なお、搬送機構は、ロボットアーム１０には限定されず、種々の形態によって構成されうる。部品保持ノズル１００は、ハンドや、ロボットハンドとも称されうる。

図２〜４に例示されるように、部品保持ノズル１００は、部品Ｐが収容された容器（不図示）等の深さに対応できるよう、Ｚ軸の軸方向に延びた延部１１０を有している。本実施形態では、延部１１０は、Ｚ方向に延びた直方体状に構成されており、当該延部１１０の先端部１００ａに、部品Ｐが吸着される。先端部１００ａは、部品保持ノズル１００および延部１１０のＺ軸の軸方向の端部である。なお、延部１１０は突出部とも称されうる。

部品保持ノズル１００の先端部１００ａには、四角形状の先端面１００ｂが設けられている。先端面１００ｂは、Ｚ軸の軸方向と交差する方向、例えばＺ軸の軸方向と直交する方向に沿って延びている（広がっている）。本実施形態では、先端面１００ｂが面状であるため、比較的大きな部品Ｐであっても、先端面１００ｂに突き当てられることで、より安定的に保持されうる。なお、先端面１００ｂの形状は、四角形状や平面状には限定されず、例えば、凹面状や凸面状であってもよいし、他の多角形状であってもよいし、微少な突起やディンプル等が設けられてもよい。

また、先端部１００ａには、壁部１０１が設けられている。本実施形態では、先端面１００ｂは、壁部１０１の外面（表面）である。先端部１００ａの内部には空間が設けられており、壁部１０１は、部品保持ノズル１００の内部の空間と外部とを隔てている。この壁部１０１に、空気通路１０２の開口端部１０２ａが設けられている。壁部１０１は、例えば、互いに重ねられた可撓性のベルト３０Ａ，３０Ｂを含む。吸着された部品Ｐには、空気流によって生じた圧力差による力が作用し、当該力が壁部１０１としてのベルト３０Ａ，３０Ｂを押す。ベルト３０Ａは、可動部材および第一のベルトの一例であり、ベルト３０Ｂは、可動部材および第二のベルトの一例である。なお、ベルト３０Ａ，３０Ｂは、変更部材や調整部材とも称されうる。

ベルト３０Ａ，３０Ｂは、部品Ｐに押されることにより、部品Ｐの表面形状に倣って僅かに撓むまたは凹むよう構成されてもよい。例えば、先端面１００ｂの広さよりも小さい部品Ｐが吸着された場合、ベルト３０Ａ，３０Ｂが撓むあるいは凹むことにより、先端面１００ｂとしてのベルト３０Ａ，３０Ｂの表面３０Ａａ，３０Ｂａと部品Ｐとの接触面積が増大し、部品Ｐがより確実にあるいはより安定的に保持されやすくなる場合がある。また、ベルト３０Ａ，３０Ｂが撓むことにより、部品Ｐとベルト３０Ａ，３０Ｂとの隙間が狭まって負圧がより大きくなる場合がある。このような場合には、部品Ｐがよりベルト３０Ａ，３０Ｂに強く押し付けられるため、部品Ｐがより安定的に保持されやすくなる。

また、ベルト３０Ａ，３０Ｂは、極力凹まないようにあるいは撓まないように構成されてもよい。例えば、先端面１００ｂの広さよりも大きい部品Ｐの場合にベルト３０Ａ，３０Ｂが撓むと、部品Ｐとベルト３０Ａ，３０Ｂとの隙間が広がって、負圧がより小さくなる場合がある。このような場合には、ベルト３０Ａ，３０Ｂが撓まない方が、部品Ｐがより安定的に保持されやすくなる。

部品保持ノズル１００の延部１１０は、上述したように、直方体状に構成されており、四つ（複数）の側端部１０３ａを有している。側端部１０３ａは、Ｚ軸の軸方向に沿って延びており、直方体状の延部１１０の稜線を構成している。側端部１０３ａは、Ｚ軸の軸方向と直交する方向に突出したコーナー部である。なお、側端部１０３ａは、完全に尖っている必要は無く、比較的小さな曲率の曲面状に構成されてもよい。また、側端部１０３ａには、面取り等が施されうる。

図１に例示されるように、部品保持ノズル１００は、吸引機構５０を備えている。吸引機構５０は、空気を吹き出すことによりその周辺に生じた負圧を利用してより流量の多い空気流を生じさせる。このような方式の吸引機構５０は、ジェットポンプとも称されうる。図３，４に示されるように、延部１１０には、ボディ２０が設けられており、このボディ２０の壁部２１で囲まれた内部の空間は、空気通路１０２である。例えば、空気通路１０２には、空気を吹き出す吹出口（不図示）が設けられる。吹出口から空気が吹き出すと、吹き出した空気の流れによって生じた負圧により、空気通路１０２内に空気の流れＦｊが生じる。なお、ノズルの形状は適宜に調整されうる。吸引機構５０は、フレキシブルホース（高圧ホースなど）を介して部品保持ノズル１００の吹出口に空気を供給することによって、開口端部１０２ａから吸い込まれる空気流を生じさせる。よって、比較的コンパクトな構成によって、またエアの供給装置が設けられている設備においては比較的容易に、部品Ｐの吸着に必要な空気流を得ることができる。フレキシブルホースが届く範囲であれば、部品保持ノズル１００の位置や、姿勢、角度等によらず、吸引機構５０は、空気流を生じさせうる。

また、図２〜６に示されるように、部品保持ノズル１００には、ベルト３０Ａ，３０Ｂが移動可能に支持されている。上述したように、ベルト３０Ａとベルト３０Ｂとは互いに重ねられている。ベルト３０Ａとベルト３０Ｂとは、当該ベルト３０Ａと当該ベルト３０Ｂとの互いに重ねられた部分である重部３０ａで当該ベルト３０Ａの長手方向と当該ベルト３０Ｂの長手方向とが互いに交差している（図９）。重部３０ａは、壁部１０１に含まれる。ベルト３０Ａ，３０Ｂは、移動機構６０Ａ，６０Ｂ（図５，６）によって動かされる。移動機構６０Ａ，６０Ｂは、モータや、ギヤ、シャフト６４Ａ，６４Ｂ等を有している。モータの回転がギヤを介してシャフト６４Ａ，６４Ｂに伝達され、シャフト６４Ａ，６４Ｂの回転によって、ベルト３０Ａ，３０Ｂの一端が巻き取られる。モータは、指定された角度で静止可能に構成される。モータは、例えばステップモータである。移動機構６０Ａ，６０Ｂは、変更機構１２０を構成している。また、ベルト３０Ａ，３０Ｂの他端には、張力付加機構７０Ａ，７０Ｂが設けられている。また、モータによるベルト３０Ａ，３０Ｂを一端側へ巻き取るトルクを解除した場合、張力付加機構７０Ａ，７０Ｂは、ベルト３０Ａ，３０Ｂの他端側を巻き取ることができる。張力付加機構７０Ａ，７０Ｂは、例えば、ぜんまい等を含みうる。移動機構６０Ａ，６０Ｂおよび張力付加機構７０Ａ，７０Ｂは、巻き取り機構とも称されうる。

移動機構６０Ａ，６０Ｂおよび張力付加機構７０Ａ，７０Ｂは、延部１１０の基端側（根元側）に設けられている。移動機構６０Ａと張力付加機構７０Ａとは、Ｚ軸の軸方向と直交するＸ軸の軸法に並び、延部１１０を挟んで位置されている。また、移動機構６０Ｂと張力付加機構７０Ｂとは、Ｚ軸の軸方向と直交するＹ軸の軸方向に並び、延部１１０を挟んで位置されている。すなわち、延部１１０は、移動機構６０Ａと張力付加機構７０Ａとの間および移動機構６０Ｂと張力付加機構７０Ｂとの間をＺ軸の軸方向に貫通している。そして、延部１１０は、移動機構６０Ａ，６０Ｂと張力付加機構７０Ａ，７０Ｂとの間からＺ軸の軸方向に突出している。このような構成により、容器の中の部品を吸着する際に、移動機構６０Ａ，６０Ｂや張力付加機構７０Ａ，７０Ｂが容器と干渉するのが抑制されうる。なお、Ｚ軸の軸方向は、延部１１０の突出方向でもある。

図３〜７に示されるように、ボディ２０は、長方形状の四つの壁部２１ｅ〜２１ｈを有している。以後、四つの壁部２１ｅ〜２１ｈの総称として壁部２１を用いる場合もある。四つの壁部２１が矩形断面の中空部（空間）を構成している。この中空部が、ボディ２０内の空気通路１０２の一部としての開口部２２である。壁部２１ｅと壁部２１ｆとは、互いに平行であり、Ｘ軸の軸方向と直交するＹＺ平面に延びている（広がっている）。壁部２１ｅと壁部２１ｆとは、Ｘ軸の軸方向に互いに間隔を空けて設けられている。また、壁部２１ｇと壁部２１ｈとは、互いに平行であり、Ｙ軸の軸方向と直交するＸＺ平面に延びている（広がっている）。壁部２１ｇと壁部２１ｈとは、Ｙ軸の軸方向に互いに間隔を空けて設けられている。

また、ボディ２０の長手方向（Ｚ軸の軸方向）の一端側である先端部２０ｂは四角形状に開放され、開口部２２の開口端部２２ａが設けられている。開口端部２２ａは四角形状である。開口端部２２ａの周縁部には、壁部２１ｅ〜２１ｈの長手方向の端部２１ａ〜２１ｄが四角形の枠状に配置されている。端部２１ａ〜２１ｄは、先端部２０ｂに含まれる。端部２１ａと端部２１ｂとは、互いに直線状であるとともに平行であり、Ｚ軸の軸方向と直交するＹ軸の軸方向に延びている。また、端部２１ｃと端部２１ｄとは、互いに直線状であるとともに平行であり、Ｚ軸の軸方向と直交するＸ軸の軸方向に延びている。図８，９に示されるように、ベルト３０Ａは、先端部２０ｂに重ねられて、端部２１ａ，２１ｂ間で架け渡されかつ張られることで、ボディ２０の開口端部２２ａの一部を覆っている。また、図９に示されるように、ベルト３０Ｂは、ベルト３０Ａのボディ２０の先端部２０ｂとは反対側でベルト３０Ａに重ねられて、端部２１ｃ，２１ｄ間で架け渡されかつ張られることで、ボディ２０の開口端部２２ａの一部を覆っている。このように、部品保持ノズル１００の先端部１００ａにおいて、先端側の壁部１０１の少なくとも一部が、ベルト３０Ａ，３０Ｂによって構成されている。また、ベルト３０Ａ，３０Ｂの表面３０Ａａ，３０Ｂａが、先端面１００ｂを構成している。

また、図５，９から分かるように、ベルト３０Ａは、端部２１ａと移動機構６０Ａとの間、および端部２１ｂと張力付加機構７０Ａとの間で、ボディ２０の壁部２１ｅ，２１ｆの表面２０ａに沿っている。移動機構６０Ａまたは張力付加機構７０Ａによって引っ張られた場合、ベルト３０Ａは、ボディ２０の壁部２１ｅ，２１ｆの表面２０ａに沿ってスライドする。また、図５に示されるように、壁部２１ｅ，２１ｆには、ベルト３０Ａが通る隙間Ｇを構成するとともにベルト３０Ａをガイドするガイド２３が設けられている。また、図６，９から分かるように、ベルト３０Ｂは、端部２１ｃと移動機構６０Ａとの間、および端部２１ｄと張力付加機構７０Ｂとの間で、ボディ２０の壁部２１ｇ，２１ｈの表面２０ａに沿っている。移動機構６０Ｂまたは張力付加機構７０Ｂによって引っ張られた場合、ベルト３０Ｂは、ボディ２０の壁部２１ｇ，２１ｈの表面２０ａに沿ってスライドする。また、図６に示されるように、壁部２１ｇ，２１ｈには、ベルト３０Ｂが通る隙間Ｇを構成するとともにベルト３０Ｂをガイドするガイド２３が設けられている。

図２，８，９に示されるように、ベルト３０Ａ，３０Ｂは、表面３０Ａａ，３０Ｂａ、裏面３０Ａｂ，３０Ｂｂ，表面３０Ａａ，３０Ｂａと裏面３０Ａｂ，３０Ｂｂとに渡って設けられた外周部３０Ａｃ，３０ｂｃと、を有している。外周部３０Ａｃ，３０Ｂｃのうちベルト３０Ａ，３０Ｂの短手方向の端部３０Ａｄ，３０Ｂｄには、ベルト３０Ａ，３０Ｂの長手方向に対して傾斜した傾斜部３０Ａｅ，３０Ｂｅが設けられている。

ベルト３０Ａ，３０Ｂは、端部３０Ａｄ，３０Ｂｄの傾斜部３０Ａｅ，３０Ｂｅが開口端部２２ａと重ねられた状態で、開口端部２２ａの一部を覆っている。ベルト３０Ｂは、開口端部２２ａのうちベルト３０Ａが覆った部分とは異なる部分を覆っている。開口端部２２ａのうちベルト３０Ａ，３０Ｂと重ならない部分が開口される。すなわち、ベルト３０Ａ，３０ｂは、開口端部２２ａを部分的に開口させる。開口端部２２ａのうち開放された部分である開放部２２ｄは、開口端部１０２ａに含まれる。開口端部１０２ａの周縁部３２は、開放部２２ｄに面した先端部２０ｂ（図９では端部２１ａ，２１ｄ）と、開放部２２ｄに面した端部３０Ａｄ，３０Ｂｄ（傾斜部３０Ａｅ，３０Ｂｅ）と、を含む。すなわち、ベルト３０Ａ，３０Ｂは、それぞれが開口端部１０２ａの周縁部３２の一部を含んだ外周部３０Ａｃ，３０Ｂｃを有している。部品保持ノズル１００は、開口端部２２ａからの空気の吸い込みにより部品Ｐを保持する。開口端部１０２ａは、第一の開口端部の一例であり、開口端部２２ａは、第二の開口端部の一例である。

また、本実施形態では、図９に示されるように、開口端部１０２ａは、ある側端部１０３ａに寄せられている。これにより、容器の隅部に部品Ｐがあった場合に、当該隅部に側端部１０３ａを近付けることで、開口端部１０２ａを容器の隅部に近づけることができる。よって、本実施形態によれば、容器の隅部にある部品も、吸着しやすい。

上記のように傾斜部３０Ａｅ，３０Ｂｅが設けられたベルト３０Ａ，３０Ｂを移動させることにより、開口端部１０２ａの大きさが変更可能である。

移動機構６０Ａ，６０Ｂによって構成された変更機構１２０は、ベルト３０Ａとベルト３０Ｂとを相対的に移動させて、開口端部１０２ａの大きさ（開口量）を変更する。変更機構１２０は、ベルト３０Ａの長手方向への当該ベルト３０Ａの移動とベルト３０Ｂの長手方向への当該ベルト３０Ｂの移動との少なくとも一方を行うことにより、開口端部１０２ａの大きさを変更することができる。ベルト３０Ａ，３０Ｂの位置と、ベルト３０Ａ，３０Ｂにおける傾斜部３０Ａｅ，３０Ｂｅの位置との関係を予め取得しておくことで、不図示の制御部は、指令に応じた開口端部１０２ａの大きさが得られるよう、移動機構６０Ａ，６０Ｂを制御することができる。なお、移動機構６０Ａ，６０Ｂは、モータ以外のアクチュエータで動作してもよいし、手動でベルト３０Ａ，３０Ｂの位置を変更できる構成であってもよい。

また、ベルト３０Ｂの裏面３０Ｂｂは、ベルト３０Ａの表面３０Ａａおよび壁部２１ｅ，２１ｆの表面２０ａに沿ってスライドする。また、ベルト３０Ｂの表面３０Ｂａには、部品Ｐが吸着される。よって、本実施形態では、ベルト３０Ｂの先端部２０ｂとは反対側の表面３０Ｂａ（面）の摩擦係数は、ベルト３０Ｂの先端部２０ｂ側の裏面３０Ｂｂ（面）の摩擦係数よりも高く設定されている。

以上、説明したように、本実施形態の部品保持ノズル１００は、ボディ２０の先端部２０ｂに設けられていて、空気通路１０２の開口端部１０２ａの周縁部３２の一部を含んだ外周部３０Ａｃ，３０Ｂｃを有し、ボディ２０に対して移動可能に設けられたベルト３０Ａ，３０Ｂと、ベルト３０Ａ，３０Ｂをボディ２０に対して移動させて開口端部１０２ａの大きさを変更する変更機構１２０と、を備えている。よって、本実施形態によれば、例えば、変更機構１２０によってベルト３０Ａ，３０Ｂを相対的に移動させることにより、開口端部１０２ａの大きさを変更することで、部品保持ノズル１００の空気通路１０２の開口端部１０２ａの仕様（大きさや形状）を変更することができる。よって、例えば、開口端部１０２ａを、部品Ｐの仕様（大きさや形状）に応じた大きさに設定することができる。

また、本実施形態の部品保持ノズル１００では、ボディ２０は、空気通路１０２に含まれた開口端部２２ａが開口された先端部２０ｂを有している。ベルト３０Ａ，３０Ｂは、短手方向の端部３０Ａｄ，３０Ｂｄが開口端部２２ａと重ねられた状態で、開口端部２２ａの一部を覆っている。周縁部３２は、開口端部２２ａのうち開放された部分である開放部２２ｄに面した先端部２０ｂと、開放部２２ｄに面した端部３０Ａｄ，３０Ｂｄと、を含む。変更機構１２０は、ベルト３０Ａ，３０Ｂをベルト３０Ａ，３０Ｂの長手方向に移動させる。よって、開口端部２２ａをボディ２０の端部２１ａ〜２１ｄ（図９の例では端部２１ａ）に寄せやすい。

また、本実施形態の部品保持ノズル１００では、ベルト３０Ａとベルト３０Ｂとの互いに重ねられた部分である重部３０ａで当該ベルト３０Ａの長手方向と当該ベルト３０Ｂの長手方向とが互いに交差している。よって、ベルト３０Ａとベルト３０Ｂとをそれらの交差方向に相対移動させることにより、開口端部１０２ａの大きさを変更することができる。

また、本実施形態の部品保持ノズル１００は、周縁部３２の一部を含んだベルト３０Ａ，３０Ｂの短手方向の端部３０Ａｄ，３０Ｂｄの少なくとも一部が長手方向に対して傾斜している。よって、開口端部１０２ａの大きさを連続的に変化させることができる。

また、本実施形態の部品保持ノズル１００は、ベルト３０Ａ，３０Ｂに張力を与える張力付加機構７０Ａ，７０Ｂを備えている。よって、本実施形態によれば、例えば、ベルト３０Ａ，３０Ｂの張力が高くなる分、部品Ｐの吸着等によってベルト３０Ａ，３０Ｂが撓むのが抑制されやすい。

また、本実施形態の部品保持ノズル１００では、ベルト３０Ｂの先端部２０ｂとは反対側の表面３０Ｂａの摩擦係数は、ベルト３０Ｂの先端部２０ｂ側の裏面３０Ｂｂの摩擦係数よりも高い。よって、本実施形態によれば、例えば、ボディ２０およびベルト３０Ａに沿ってより動きやすく、かつ部品Ｐをより確実に保持可能なベルト３０Ｂが得られやすい。

また、本実施形態の部品保持ノズル１００は、空気通路１０２からの空気の吸い込みを生じる吸引機構５０を備えている。よって、本実施形態によれば、例えば、吸引機構５０が部品保持ノズル１００から離間して設けられた場合に比べて、より高い吸引力が得られやすい。

なお、延部１１０の形状は、直方体状には限定されず、例えば、Ｚ軸の軸方向から見て四角形以外の多角形状であってもよい。また、部品保持ノズル１００は、張力付加機構として、ローラのような構成を備えてもよい。

＜第二の実施形態＞
図１０〜１２に示されるように、本実施形態は、ベルト３０Ａ，３０Ｂの外周部３０Ａｃ，３０Ｂｃのうちベルト３０Ａ，３０Ｂの短手方向の端部３０Ａｄ，３０Ｂｄに、段差部３０Ａｆ，３０Ｂｆが設けられている点が、第一の実施形態と主に異なる。段差部３０Ａｆ，３０Ｂｆでは、ベルト３０Ａ，３０Ｂの短手方向の幅がベルト３０Ａ，３０Ｂの長手方向の一方側に向かうにつれ段階的に変化している。段差部３０Ａｆ，３０Ｂｆは、開口端部１０２ａの周縁部３２を構成する。変更機構１２０は、段差部３０Ａｆ，３０Ｂｆの位置を相対的に変化させることにより、開口端部１０２ａの大きさを変更することができる。

なお、ベルト３０Ａ，３０Ｂの形状は、第一の実施形態および第二の実施形態で例示された形状に限らない。

＜第三の実施形態＞
図１３，１４に示されるように、本実施形態では、開口端部２２ａに、メッシュ状に構成された複数の線材４１が設けられている点が第一の実施形態と主に異なる。図１３に示されるように、線材４１は、Ｚ軸の軸方向と直交する方向に延びた線状の部材であり、開口端部２２ａを横切っている。線材４１は、開口端部２２ａの位置、または開口端部２２ａの近傍位置、具体的には、開口端部２２ａの位置からＺ軸の軸方向の先端側とは反対側、すなわち開口部２２のＺ軸の軸方向の内側に僅かに離れた位置に、設けられている。図１４に示されるように、線材４１は、ベルト３０Ａ，３０Ｂと重なる。換言すれば、ベルト３０Ａ，３０Ｂは、線材４１を覆っている。

吸引機構５０の動作により、空気通路１０２を空気が流れると、ベルト３０Ａの裏面３０Ａｂの圧力がベルト３０Ｂの表面３０Ｂａの圧力よりも低くなり、ベルト３０Ａ，３０Ｂにはベルト３０Ａ，３０Ｂを空気通路１０２の下流側に押す力が作用する。線材４１は、ベルト３０Ａ，３０Ｂの裏面３０Ａｂ，３０Ｂｂ側に隣接または近接して位置されており、ベルト３０Ａ，３０Ｂを支持し、ベルト３０Ａ，３０Ｂが大きく変形するのを抑制する。線材４１は支持部の一例である。

図１３に示されるように、線材４１は、開口端部２２ａの周縁部を構成する複数の端部２１ａ〜２１ｄ間で架け渡されている。すなわち、線材４１は、複数の端部２１ａ〜２１ｄのうちＺ軸の軸方向と直交する方向に互いに対向する二つの端部２１ａ〜２１ｄ間、または端部２１ａ〜２１ｄのうちＺ軸の軸方向と直交する方向に互いに対向する部分間で、架け渡されている。図１３の例では、二つの端部２１ａ，２１ｂ間で架け渡された線材４１と、二つの端部２１ｃ，２１ｄ間で架け渡された線材４１とが直交し、メッシュが構成されている。複数の線材４１の間には、空気が通る隙間（開口部）が設けられる。このような構成により、支持部を比較的簡素な構成として得ることができる。また、支持部を、比較的軽量な構成として得ることができる。

図１４に示されるように、線材４１は空気通路１０２の開口端部１０２ａから露出し、開口端部１０２ａを横切っている。すなわち、線材４１は、開口端部１０２ａから露出する露出部４１ａを有している。上述したように、線材４１は、メッシュ状に設けられている。また、図１３に示されるように、端部２１ａ〜２１ｄの近く、すなわち開口端部２２ａの中央部から離れた領域では、開口端部２２ａの中央部に比べて、線材４１のメッシュの間隔が狭く構成されている。また、開口端部２２ａの隅部２２ｂに近い領域では、隅部２２ｂから離れた領域に比べて、線材４１のメッシュの間隔が狭く構成されている。なお、隅部２２ｂから離れた領域とは、例えば、隅部２２ｂと隅部２２ｂとの間の領域であって、具体的には、開口端部２２ａの中央部や、各端部２１ａ〜２１ｄの中央部に近い領域、各端部２１ａ〜２１ｄから離れた領域等である。本実施形態では、開口端部２２ａに対応して移動機構６０Ａ，６０Ｂの制御によりあるいは手動により設定される開口端部１０２ａの配置について、少なくとも一つの線材４１、あるいは互いに交差する二つの線材４１が開口端部１０２ａを横切るように設けられている。よって、部品Ｐが開口端部１０２ａから空気通路１０２へ吸い込まれるのが抑制される。このように、線材４１は、開口端部１０２ａから露出する露出部４１ａを有するため、部品Ｐの支持部としても機能する。また、線材４１は細いため、支持部により空気抵抗が増大するのが抑制される。なお、線材４１が延びる方向は、図１３，１４には限定されず、例えば線材４１は、任意の方向に延びうる。また、複数の線材４１は直交しなくてもよいし、交差しなくてもよいし、平行であってもよい。また、線材４１同士の間隔は、図１３，１４には限定されない。

以上、説明したように、本実施形態の部品保持ノズル１００は、ベルト３０Ａ，３０Ｂを開口端部１０２ａの周縁部３２で支持する線材４１（支持部）を備えている。よって、本実施形態によれば、例えば、ベルト３０Ａ，３０Ｂが撓むのを抑制することができる。

また、本実施形態の部品保持ノズル１００では、支持部は、開口端部２２ａを横切る線材４１である。よって、本実施形態によれば、例えば、比較的簡素な構成によって支持部を構成することができる。

また、本実施形態の部品保持ノズル１００では、線材４１（支持部）は、開口端部１０２ａを横切る部分を有している。よって、本実施形態によれば、例えば、線材４１は、部品Ｐが開口端部１０２ａからボディ２０の空気通路１０２内に進入するのを抑制することができる。また、線材４１は、部品Ｐの支持部としても機能しうる。

また、本実施形態の部品保持ノズル１００では、線材４１（支持部）は、メッシュ状に設けられている。よって、本実施形態によれば、例えば、比較的簡素な構成で所要の剛性を有した支持部が得られやすい。また、例えば、開口端部１０２ａから支持部が露出される（開口端部１０２ａを横切る）構成が得られやすい。また、例えば、線材４１が細い分、空気抵抗が大きくなり難い。

＜第四の実施形態＞
図１５〜１７に示されるように、本実施形態は、ベルト３０Ａ，３０Ｂおよび変更機構１２０に替えて絞り機構２００が設けられている点と、ボディ２０の形状と、が第一の実施形態と主に異なる。本実施形態のボディ２０は、中心軸Ａｘ１回りの円筒状である。

絞り機構２００は、絞り部２０１と、変更機構２１０と、を有している。絞り部２０１は、ボディ２０の先端部に設けられている。絞り部２０１には、空気通路１０２の開口端部１０２ａが設けられている。開口端部１０２ａは、中心軸Ａｘ上に設けられている。図１６，１７に示されるように、絞り部２０１は、ボディ２０の先端部２０ｂに設けられた複数の板状部材２０２を有している。複数の板状部材２０２は、中心軸Ａｘ１（第一の中心軸）回りに並べて設けられている。中心軸Ａｘ１回りに隣り合う板状部材２０２同士は、それらの一部同士が重ねられている。板状部材２０２は、中心軸Ａｘ１に沿った支軸２０３回りに回転可能に支軸２０３に支持されている。板状部材２０２は、中心軸Ａｘ１と交差する方向に沿っている（広がっている）。また、板状部材２０２の外周部２０２ａには、凹部２０２ｂ（切欠）が設けられている。

図１６，１７に示されるように、複数の板状部材２０２の外周部２０２ａは、それぞれ開口端部１０２ａの周縁部３２の一部を含んでいる。本実施形態では、複数の板状部材２０２のそれぞれの外周部２０２ａの一部によって、周縁部３２が構成されている。すなわち、本実施形態では、開口端部１０２ａは、複数の板状部材２０２の外周部２０２ａによって囲まれている。本実施形態では、複数の板状部材２０２をそれぞれの対応する支軸２０３回りに回転させることにより、開口端部１０２ａの大きさ（開口量）の変更が可能である。板状部材２０２は、可動部材の一例である。

変更機構２１０は、連動機構２０４と、モータ２０５（駆動源）と、を有している。連動機構２０４は、複数の支軸２０３と、ギヤ２０６と、を有している。支軸２０３は、ボディ２０に結合されている。ギヤ２０６は、ボディ２０に回転可能に支持されている。ギヤ２０６は、外歯歯車である。ギヤ２０６の内側に、複数の支軸２０３および板状部材２０２が位置されている。ギヤ２０６の内周部には、複数の凸部２０６ａが設けられている。凸部２０６ａは、板状部材２０２ごとに設けられている。凸部２０６ａは、凹部２０２ｂに入れられた状態で板状部材２０２に引っ掛かっている。連動機構２０４では、ギヤ２０６が回転することにより凸部２０６ａが各板状部材２０２を支軸２０３回りに回転させる。つまり、連動機構２０４は、複数の板状部材２０２を連動させる。モータ２０５は、連動機構２０４を介して複数の板状部材２０２に連結されている。モータ２０５は、複数の板状部材２０２をボディ２０に対して移動させる駆動力を生じる。変更機構２１０は、モータ２０５の駆動力を連動機構２０４を介して複数の板状部材２０２に伝達して、複数の板状部材２０２を回転（移動）させることにより、開口端部１０２ａの大きさを変更する。なお、板状部材２０２とギヤ２０６の内周面との間の隙間はカバーによって覆われ得る。

以上、説明したように、本実施形態の部品保持ノズル１００は、ボディ２０の先端部２０ｂに設けられていて、空気通路１０２の開口端部１０２ａの周縁部３２の一部を含んだ外周部２０２ａを有し、ボディ２０に対して移動可能に設けられた板状部材２０２と、板状部材２０２をボディ２０に対して移動させて開口端部１０２ａの大きさを変更する変更機構２１０と、を備えている。よって、本実施形態によれば、例えば、変更機構２１０によって板状部材２０２を相対的に移動させることにより、開口端部１０２ａの大きさを変更することで、部品保持ノズル１００の空気通路１０２の開口端部１０２ａの仕様（大きさや形状）を変更することができる。よって、例えば、開口端部１０２ａを、部品Ｐの仕様（大きさや形状）に応じた大きさに設定することができる。

＜第五の実施形態＞
図１８，１９に示されるように、本実施形態は、絞り機構２００が第四の実施形態と主に異なる。

本実施形態の絞り部２０１を構成する複数の板状部材２０２は、中心軸Ａｘ１に沿って開口端部１０２ａ（図２０）に向かうにつれて径が小さくなる筒状部２２０を構成している。図２１に示されるように、板状部材２０２は、ボディ２０側から開口端部１０２ａに向かうに連れて先細りになる台形状である。板状部材２０２は、弾性を有している。板状部材２０２は、合成樹脂材料やゴム材料等によって構成され得る。中心軸Ａｘ１回りに隣り合う板状部材２０２同士は、それらの一部同士が重ねられている。

複数の板状部材２０２の外周部２０２ａは、それぞれ開口端部１０２ａの周縁部３２の一部を含んでいる。本実施形態では、複数の板状部材２０２のそれぞれの外周部２０２ａの一部によって、周縁部３２が構成されている。すなわち、本実施形態では、開口端部１０２ａは、複数の板状部材２０２の外周部２０２ａによって囲まれている。本実施形態では、板状部材２０２の少なくとも先端部がボディ２０に対して移動するように複数の板状部材２０２を変形させて、筒状部２２０の径を変更させることにより、開口端部１０２ａの大きさ（開口量）の変更が可能である。また、各板状部材２０２の内面は、環状の弾性部材２２１に結合されている。弾性部材２２１は、筒状部２２０を縮径させる方向に複数の板状部材２０２を引っ張る。板状部材２０２は、可動部材の一例である。

変更機構２１０の連動機構２０４は、モータ２０５に連結されたシャフト２２３とシャフト２２３に設けられた支持部２２４と、支持部２２４に一端部が結合されたワイヤ２２５と、弾性部材２２１と、を有している。ワイヤ２２５の他端部は、板状部材２０２に結合されている。連動機構２０４は、ギヤ２０６の回転によってワイヤ２２５を支持部２２４に巻き取ることにより、筒状部２２０を拡径させる。ワイヤ２２５の支持部２２４への巻き取りを解除すると、弾性部材２２１の弾性力によって、筒状部２２０が縮径される。つまり、連動機構２０４は、複数の板状部材２０２を連動させる。モータ２０５は、連動機構２０４を介して複数の板状部材２０２に連結されている。モータ２０５は、複数の板状部材２０２をボディ２０に対して移動させる駆動力を生じる。本実施形態では、板状部材２０２の少なくとも先端部がモータ２０５の駆動力によってボディ２０に対して移動される。変更機構２１０は、モータ２０５の駆動力を連動機構２０４を介して複数の板状部材２０２に伝達して、複数の板状部材２０２を移動（変形）させることにより、開口端部１０２ａの大きさを変更する。

以上、説明したように、本実施形態の部品保持ノズル１００は、ボディ２０の先端部２０ｂに設けられていて、空気通路１０２の開口端部１０２ａの周縁部３２の一部を含んだ外周部２０２ａを有し、ボディ２０に対して移動可能に設けられた板状部材２０２と、板状部材２０２をボディ２０に対して移動させて開口端部１０２ａの大きさを変更する変更機構２１０と、を備えている。よって、本実施形態によれば、例えば、変更機構２１０によって板状部材２０２を相対的に移動させることにより、開口端部１０２ａの大きさを変更することで、部品保持ノズル１００の空気通路１０２の開口端部１０２ａの仕様（大きさや形状）を変更することができる。よって、例えば、開口端部１０２ａを、部品Ｐの仕様（大きさや形状）に応じた大きさに設定することができる。

＜第六の実施形態＞
図２２に示されるように、本実施形態は、筒状部２２０がボディ２０に対して傾斜している点が第五の実施形態と主に異なる。本実施形態の筒状部２２０は、ボディ２０の中心軸Ａｘ１に対して傾斜した中心軸Ａｘ２回りの筒状である。筒状部２２０は、中心軸Ａｘ２に沿って開口端部１０２ａに向かうにつれて径が小さくなる。本実施形態では、中心軸Ａｘ１は、第一の中心軸の一例であり、中心軸Ａｘ２は、第二の中心軸の一例である。

以上の構成によれば、容器の隅部に部品Ｐがあった場合に、当該隅部に筒状部２２０の先端部を近付けることで、開口端部１０２ａを容器の隅部に近づけることができる。よって、本実施形態によれば、容器の隅部にある部品Ｐも、吸着しやすい。

なお、上記各実施形態で説明した部品保持ノズル１００のうち、吸引機構５０を、空気通路１０２に空気を吹き出す（吐き出す）吹出機構（吐出機構）に替えることにより、開口端部２２ａから空気を吹き出す吹出装置（空気吹出装置）を構成することができる。すなわち、吹出装置は、部品保持ノズル１００のうち吸引機構５０以外の構成と、空気通路１０２に通じて設けられ空気通路１０２に空気を吹き出す吹出機構と、を備える。

以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。これら実施形態は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。また、各実施形態や各変形例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。また、各構成や形状等のスペック（構造や、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質等）は、適宜に変更して実施することができる。

２０…ボディ、２０ｂ…先端部、２２ａ…開口端部（第二の開口端部）、３０Ａ…ベルト（可動部材、第一のベルト）、３０Ａｃ，３０Ｂｃ，２０２ａ…外周部、３０Ａｅ，３０Ｂｅ…傾斜部、３０Ａｆ，３０Ｂｆ…段差部、３０Ｂ…ベルト（可動部材、第二のベルト）、３０ａ…重部（部分）、３２…周縁部、４１…線材（支持部）、５０…吸引機構、７０Ａ，７０Ｂ…張力付加機構、１００…部品保持ノズル、１０２…空気通路、１０２ａ…開口端部（第一の開口端部）、１２０…変更機構、２０２…板状部材（可動部材）、２２０…筒状部、Ａｘ１…中心軸（第一の中心軸）、Ａｘ２…中心軸（第二の中心軸）、Ｐ…部品。

Claims (12)

1. 空気通路が設けられたボディと、
   前記ボディに対して移動可能に前記ボディの先端部に設けられかつ第一の中心軸回りに設けられていて、前記空気通路の前記第一の中心軸上に位置された第一の開口端部、の周縁部の一部を含んだ外周部を、それぞれが有した複数の可動部材と、
   前記可動部材を前記ボディに対して移動させて前記第一の開口端部の大きさを変更する変更機構と、
   を備え、
   前記第一の開口端部からの空気の吸い込みにより部品を保持し、
   前記複数の可動部材は、前記第一の中心軸に沿って前記第一の開口端部に向かうにつれて径が小さくなる筒状部を構成し、前記第一の開口端部を囲んだ、部品保持ノズル。
2. 前記ボディは、第二の中心軸回りの筒状であり、
   前記第一の中心軸は、前記第二の中心軸に対して傾斜した、請求項１に記載の部品保持ノズル。
3. 前記変更機構は、前記複数の可動部材を連動させる連動機構を有した、請求項１または２に記載の部品保持ノズル。
4. 空気通路が設けられたボディと、
   前記ボディに対して移動可能に前記ボディの先端部に設けられていて、前記空気通路の第一の開口端部の周縁部の一部を含んだ外周部を有した可動部材と、
   前記可動部材を前記ボディに対して移動させて前記第一の開口端部の大きさを変更する変更機構と、
   を備え、
   前記第一の開口端部からの空気の吸い込みにより部品を保持し、
   前記ボディは、前記空気通路に含まれた第二の開口端部が開口された先端部を有し、
   前記可動部材は、短手方向の端部が前記第二の開口端部と重ねられた状態で、前記第二の開口端部の一部を覆ったベルトであり、
   前記周縁部は、前記第二の開口端部のうち開放された部分である開放部に面した前記先端部と、前記開放部に面した前記端部と、を含み、
   前記変更機構は、前記ベルトを前記ベルトの長手方向に移動させる、部品保持ノズル。
5. 前記先端部に重ねられた第一の前記ベルトと、
   前記第一のベルトの前記先端部とは反対側で前記第一のベルトに重ねられているとともに、前記第二の開口端部のうち前記第一のベルトが覆った部分とは異なる部分を覆った第二の前記ベルトと、
   を備えた請求項４に記載の部品保持ノズル。
6. 前記第一のベルトと前記第二のベルトとが互いに重ねられた部分で前記第一のベルトの長手方向と前記第二のベルトの長手方向とが互いに交差した、請求項５に記載の部品保持ノズル。
7. 前記周縁部の一部を含んだ短手方向の端部の少なくとも一部が長手方向に対して傾斜した前記ベルトを備えた、請求項４ないし６のうちいずれか一項に記載の部品保持ノズル。
8. 前記周縁部の一部を含んだ短手方向の端部に段差部が設けられた前記ベルトを備えた、請求項４ないし７のうちいずれか一項に記載の部品保持ノズル。
9. 前記ベルトを前記周縁部で支持する支持部を備えた、請求項４ないし８のうちいずれか一項に記載の部品保持ノズル。
10. 前記支持部は、前記第二の開口端部を横切る線材である、請求項９に記載の部品保持ノズル。
11. 前記支持部は、メッシュ状に設けられた、請求項１０に記載の部品保持ノズル。
12. 前記ベルトに張力を与える張力付加機構を備えた、請求項４ないし１１のうちいずれか一項に記載の部品保持ノズル。

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