JP7079601B2 - 連袋の箱詰め装置及び箱詰め方法 - Google Patents
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Description
本態様に係る連袋の箱詰め装置は、複数の袋が連なる連袋を折り込んで箱に詰め込む連袋の箱詰め装置であって、連袋の袋を吸着する吸着部材と、連袋の吸着部材で吸着されない袋を含む一端部が接触することにより、連袋の吸着部材で吸着された袋を含む他端部に対し一端部が折り返され、一端部と他端部との重なり部が形成されるテーブルと、テーブルにて重なり部を抱え込む抱え込み部材と、吸着部材及び抱え込み部材が取り付けられたヘッドと、吸着部材により袋を吸着する吸着位置、重なり部を形成するとともに抱え込み部材で重なり部を抱え込む折り込み位置、重なり部が形成された連袋を箱に詰め込む詰め込み位置に、順にヘッドを移動させる移動ユニットとを備える。
また、本態様に係る前述した連袋の箱詰め装置において、テーブルは、重なり部が形成される形成面に凹部を有し、凹部は、折り込み位置にて抱え込み部材が重なり部を抱え込む際に、抱え込み部材の形成面への衝突を回避する。
また、本態様に係る前述した連袋の箱詰め装置において、ガイドは、形成面から下方に傾斜した傾斜面を有する。
図1は、連袋の箱詰め装置を側方から見た図である。箱詰め装置1は、複数の袋2が連なる連袋4を2つに折り込んで、後述する箱6に自動的に詰め込む。本実施形態の連袋4は、図1に矢印で示した搬送方向Aの1番目に位置する第1袋2aから、6番目に位置する第6袋2fまでの6つの袋2を連結して構成されている。
ヘッド14は例えば板状をなし、その下面には、連袋4の袋2を吸着する第1及び第2吸着パッド20a、20bと、折り込まれた連袋4を抱え込むためのチャック22とが搬送方向Aの下流側からこれらの順で取り付けられている。2つの第1及び第2吸着パッド20a、20bと、1つのチャック22とは、隣り合う袋2の間隔と略同一の間隔で離間している。
移動ユニット16は、例えばパラレルリンクロボットを用いた多自由度・多次元の高速動作を実現する位置決め機構であって、ヘッド14の高速且つ精密な移動を可能とする。移動ユニット16は、ヘッド14を少なくとも搬送方向と昇降方向とに移動させる。
例えば、上記実施形態では、連袋4は6つの袋2を連結して構成されているが、箱詰め装置1は、少なくとも、吸着袋と非吸着袋とが1つずつ存在し、少なくとも2つの袋2が連なる連袋4の2つ折りに適用可能である。
また、ガイド18は必ずしも必要なく、非吸着袋をテーブル12に接触させるだけで予備折り込み角度αを形成するようにしても良い。
2 袋
4 連袋
4a 第1重なり部(重なり部)
4b 第2重なり部(重なり部)
4c 第3重なり部(重なり部)
4A 一端部
4B 他端部
6 箱
8 搬送路
12 テーブル
12b 形成面
14 ヘッド
16 移動ユニット
18 ガイド
18a 傾斜面
20a 第1吸着パッド(吸着部材)
20b 第2吸着パッド(吸着部材)
26a、26b 抱え爪(抱え込み部材)
28 凹部
30a、30b 突出部
P1 吸着位置
P2 折り込み位置
P3 詰め込み位置
Claims (7)
- 複数の袋が連なる連袋を折り込んで箱に詰め込む連袋の箱詰め装置であって、
前記連袋の前記袋を吸着する吸着部材と、
前記連袋の前記吸着部材で吸着されない前記袋を含む一端部が接触することにより、前記連袋の前記吸着部材で吸着された前記袋を含む他端部に対し前記一端部が折り返され、前記一端部と前記他端部との重なり部が形成されるテーブルと、
前記テーブルにて前記重なり部を抱え込む抱え込み部材と、
前記吸着部材及び前記抱え込み部材が取り付けられたヘッドと、
前記吸着部材により前記袋を吸着する吸着位置、前記重なり部を形成するとともに前記抱え込み部材で前記重なり部を抱え込む折り込み位置、前記重なり部が形成された前記連袋を前記箱に詰め込む詰め込み位置に、順に前記ヘッドを移動させる移動ユニットと
を備える、連袋の箱詰め装置。 - 前記連袋が搬送される搬送路をさらに備え、
前記吸着部材は、前記搬送路にて搬送中の前記連袋の前記袋を前記吸着位置で吸着する、請求項1に記載の連袋の箱詰め装置。 - 前記テーブルは、前記重なり部が形成される形成面に凹部を有し、
前記凹部は、前記折り込み位置にて前記抱え込み部材が前記重なり部を抱え込む際に、前記抱え込み部材の前記形成面への衝突を回避する、請求項1又は2に記載の連袋の箱詰め装置。 - 前記テーブルは、前記吸着位置から前記折り込み位置に前記ヘッドが移動する際に、前記連袋の前記一端部が接触するガイドを有する、請求項3に記載の連袋の箱詰め装置。
- 前記ガイドは、前記形成面から下方に傾斜した傾斜面を有する、請求項4に記載の連袋の箱詰め装置。
- 前記テーブルは、前記重なり部の前記形成面を挟んで突出した一対の突出部を有する、請求項3から5の何れか一項に記載の連袋の箱詰め装置。
- 複数の袋が連なる連袋を折り込んで箱に詰め込む連袋の箱詰め方法であって、
前記連袋の前記袋を吸着部材で吸着する吸着工程と、
前記連袋の前記吸着部材で吸着されない前記袋を含む一端部がテーブルに接触することにより、前記連袋の前記吸着部材で吸着された前記袋を含む他端部に対し前記一端部が折り返され、前記一端部と前記他端部との重なり部を形成する折り込み工程と、
前記テーブルにて前記重なり部を抱え込む抱え込み工程と、
前記重なり部が形成された前記連袋を前記箱に詰め込む詰め込み工程と、
前記吸着部材及び前記抱え込み部材が取り付けられたヘッドを移動させる移動工程と
を含み、
前記移動工程では、前記吸着工程を行う吸着位置と、前記折り込み工程及び前記抱え込み工程を行う折り込み位置と、前記詰め込み工程を行う詰め込み位置とに、順に前記ヘッドを移動させる、連袋の箱詰め方法。
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JP2017249818A JP7079601B2 (ja) | 2017-12-26 | 2017-12-26 | 連袋の箱詰め装置及び箱詰め方法 |
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JP2019116280A JP2019116280A (ja) | 2019-07-18 |
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