JP5863533B2 - 作業ライン - Google Patents

Description

本発明は、複数の作業機が横方向に互いに離間して配設される作業ラインに関し、より詳細には、作業機に生じる振動の低減に関する。

作業機に生じる振動を低減する作業ラインの一例として、例えば、特許文献１に挙げられる発明が知られている。特許文献１に記載の作業ラインは、隣接する作業機にそれぞれ連携装置が設けられている。そして、連携装置同士を当接させることにより隣接する作業機同士の見かけ上の質量および剛性を高めて、隣接する作業機に生じる振動の低減を図っている。また、特許文献１には、連携装置によって作業機同士を連結させることにより、隣接する作業機に生じる振動を低減する方法も開示されている。

特開２００７−３２９２０８号公報

しかしながら、作業機の可動部が大型化、高速化すると、作業機に生じる振動は大きくなるので、作業機に生じる振動の低減効果をさらに高める必要がある。また、連携装置によって作業機同士を連結させる方法では、例えば、作業機を移動させる際に作業機の連結を解除しなければならず、作業機の移動作業が煩雑になる。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、作業機に生じる振動の低減効果を高めるとともに、作業機を容易に移動可能な作業ラインを提供することを課題とする。

請求項１に係る作業ラインは、複数の作業機が横方向に互いに離間して配設される作業ラインであって、隣接する前記作業機の少なくとも一方に前記横方向に進退可能に設けられた連携装置を備え、前記連携装置が前進して相手側連携装置または相手側作業機と当接して、前記連携装置の当接部が少なくとも前記横方向の力を伝達する。

請求項２に係る作業ラインは、請求項１に記載の作業ラインおいて、前記連携装置は、前記当接したときに弾性変形可能な緩衝部を有する。

請求項３に係る作業ラインは、請求項２に記載の作業ラインおいて、前記連携装置は、前記横方向に進退可能なロッド部を有するエアシリンダと、前記ロッド部の先端に前記緩衝部として設けられた弾性部材と、を備える。

請求項４に係る作業ラインは、請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業ラインおいて、前記複数の作業機の各々は、基台部と、当該基台部上に前記横方向と直角な縦方向に移動可能に装架された作業部と、を備える。

請求項５に係る作業ラインは、請求項４に記載の作業ラインおいて、前記作業部は、基板を実装位置に搬入出する基板搬送装置と、前記基板上に実装される部品を供給する部品供給装置と、前記横方向および前記縦方向に移動可能で前記部品供給装置から前記部品を吸着し前記実装位置に搬入された前記基板上に実装する部品移載装置と、を有する。

請求項１に係る作業ラインによれば、作業機が配設される方向に進退可能に設けられた連携装置を備えている。そして、連携装置が前進して相手側連携装置または相手側作業機と当接して、連携装置の当接部が少なくとも横方向の力を伝達する。これにより、隣接する作業機同士の見かけ上の質量および剛性を高めて作業機に生じる振動を低減させるとともに、連携装置が進退して当接部が力を伝達することによって作業機に生じる振動を低減させることができる。また、作業機を載設させる場合に、連携装置を進退させることにより作業機同士の配置間隔の誤差を吸収することができるので、作業機の配置作業が容易である。

請求項２に係る作業ラインによれば、連携装置は、相手側連携装置または相手側作業機と当接したときに弾性変形可能な緩衝部を有するので、連携装置が相手側連携装置または相手側作業機と当接して作業機に生じる振動を低減させるとともに、緩衝部が弾性変形して作業機に生じる振動を吸収することができる。緩衝部は、自己の作業機に生じる振動を吸収するとともに相手側の作業機に伝達する力を抑制するので、作業機に生じる振動の低減効果を高めることができる。

請求項３に係る作業ラインによれば、連携装置は、作業機が配設される方向に進退可能なロッド部を有するエアシリンダと、ロッド部の先端に緩衝部として設けられた弾性部材と、を備える。そのため、エアシリンダによるエアークッション効果によって作業機に生じる振動を低減させるとともに、弾性部材が弾性変形して作業機に生じる振動を吸収することができる。そのため、作業機に生じる振動の低減効果を高めることができる。

請求項４に係る作業ラインによれば、複数の作業機の各々は、基台部と、当該基台部上に作業機が配設される方向と直角な方向に移動可能に装架された作業部と、を備える。本発明に係る作業ラインは、連携装置を後退させることにより容易に作業機の連携を解除することができるので、作業機が連結装置によって固定されている場合と比べて、基台部に対する作業部の移動が容易である。

請求項５に係る作業ラインによれば、作業部が基板搬送装置、部品供給装置および部品移載装置を有する部品実装ラインである。モジュール化された複数の部品実装機は構造が同じであり、形状や寸法も同じである場合が多い。そのため、各部品実装機の固有振動数が同じになり、１つの部品実装機が振動を開始すると他の部品実装機が共振し、振幅が増大して可動部の位置決め精度が低下する。

このような構成の部品実装ラインにおいても、連携装置が前進して相手側連携装置または相手側部品実装機と当接して、連携装置の当接部が少なくとも横方向の力を伝達する。そのため、部品実装機に生じる振動の低減効果が高く、可動部の移動速度を低下させることなく可動部の位置決め精度を維持することができる。したがって、可動部の移動速度を低下させて部品実装機に生じる振動を抑制する場合と比べて、各部品実装機において基板に部品を実装する際に要するタクトタイムを短縮することができる。

部品実装ライン１の全体構成の一例を示す斜視図である。 図１の部品実装機２７、２８を示す斜視図である。 第１実施形態に係り、連携装置８の構成の一例を示す構成図である。 連携装置８の一例を示す斜視図である。 第１実施形態に係り、連携装置８、８が互いに当接している状態を示すＩ−Ｉ’線断面図である。 基台部１１の一例を示す一部切欠斜視図である。 基台部１１に作業部９を搭載した状態を示す一部切欠側面図である。 第２実施形態に係り、連携装置８の構成の一例を示す構成図である。 第３実施形態に係り、図２のＩ−Ｉ’線断面図に相当する断面図である。 第４実施形態に係り、図２のＩ−Ｉ’線断面図に相当する断面図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。各実施形態について共通する箇所には共通の符号を付して対応させることにより重複する説明を省略する。なお、各図は概念図であり、細部構造の寸法まで規定するものではない。

（１）第１実施形態
（部品実装ライン１）
作業ラインの一例として、部品実装ライン１について詳説する。図１は、部品実装ライン１の全体構成の一例を示す斜視図である。図２は、図１の部品実装機２７、２８を示す斜視図である。部品実装ライン１は、２台の同一構造の部品実装機を搭載した基台部１１が４個列設されている。したがって、部品実装ライン１は、８台の部品実装機２１〜２８が直列に配されている。図１の紙面左方向奥側の部品実装機２１を前段側、紙面右方向手前側の部品実装機２８を後段側とするとき、基板は、前段側の部品実装機２１から搬入されて、後段側の部品実装機２８から搬出される。部品実装機２１〜２８において基板が順次搬送される間に基板に部品が装着される。

同図では、基板の搬送方向を横方向（矢印Ｘ方向）とし、水平面内で横方向（矢印Ｘ方向）に直交する方向を縦方向（矢印Ｙ方向）とする。また、水平面の法線方向を高さ方向（矢印Ｚ方向）とする。以下、後段側の部品実装機２８を例に部品実装機の構成について説明する。そして、隣接する部品実装機２７、２８を例に部品実装機に伝達する力の低減方法について詳説する。なお、部品実装機２１〜２７は、部品実装機２８と同様の構成を有している。

図２に示すように、部品実装機２８は、基板搬送装置３、部品供給装置４、部品移載装置５、部品カメラ６１、ノズル収容装置６２、制御コンピュータ７および連携装置８を有しており、これらは作業部９に組み付けられている。作業部９は、基台部１１に対して縦方向（矢印Ｙ方向）に移動可能に装架されている。

（基板搬送装置３）
基板搬送装置３は、部品実装機２８の縦方向（矢印Ｙ方向）の中央付近に配設されており、第１搬送装置３１および第２搬送装置３２が並設された、いわゆるダブルコンベアタイプの搬送装置である。第１搬送装置３１は、作業部９上に横方向（矢印Ｘ方向）と平行に並設される図示しない一対のガイドレールと、一対のガイドレールに案内され基板を載置して搬送する図示しない一対のコンベアベルトと、を有している。また、第１搬送装置３１には、部品実装位置まで搬送された基板を作業部９側から押し上げて位置決めする図示しないクランプ装置が設けられている。第２搬送装置３２は、第１搬送装置３１と同様の構成を有している。

（部品供給装置４）
部品供給装置４は、部品実装機２８の縦方向（矢印Ｙ方向）の前部（同図の紙面左方向側）に設けられており、複数のカセット式フィーダ４１が本体部上に着脱可能に取り付けられている。カセット式フィーダ４１は部品収容部に相当する。カセット式フィーダ４１は、フィーダ本体４２と、フィーダ本体４２に回転可能かつ着脱可能に装着された供給リール４３と、フィーダ本体４２の先端側（部品実装機２８の中央寄り）に設けられた部品供給部４４と、を備えている。

供給リール４３は部品を供給する媒体であり、所定個数の部品を一定の間隔で保持した図示しないキャリアテープが巻回されている。キャリアテープの先端が部品供給部４４まで引き出されて、キャリアテープごとに異なる部品が供給される。カセット式フィーダ４１は、例えば、チップ部品などの比較的小型の部品を供給することができる。なお、部品収容部は、カセット式フィーダ４１以外にも、例えば、トレイユニットを用いることができる。トレイユニットは、例えば、ＩＣ素子やＬＳＩ素子などの比較的大形の部品をトレイに収容した状態で供給することができる。

（部品移載装置５）
部品移載装置５は、横方向（矢印Ｘ方向）および縦方向（矢印Ｙ方向）に移動可能ないわゆるＸＹロボットタイプの移載装置である。部品移載装置５は、部品実装機２８の縦方向（矢印Ｙ方向）の後部（同図の紙面右方向奥側）から前部（同図の紙面左方向手前側）の部品供給装置４の上方にかけて配設されている。部品移載装置５は、ヘッド駆動機構５１および部品装着ヘッド５２を有している。

部品装着ヘッド５２は複数種類有し、操作者は、部品装着ヘッド５２の種類を選択して部品移載装置５に取り付けることができる。ヘッド駆動機構５１は、部品装着ヘッド５２を横方向（矢印Ｘ方向）および縦方向（矢印Ｙ方向）に駆動することができる。なお、第１搬送装置３１および第２搬送装置３２で交互に基板を搬入および搬出して、部品移載装置５で交互に部品の装着を行うことができる。

（部品カメラ６１、ノズル収容装置６２）
部品カメラ６１は、部品装着ヘッド５２の吸着ノズルが吸着した部品の適否および部品の吸着状態の良否を判定することができる。部品カメラ６１は、部品供給部４４と第１搬送装置３１との間の作業部９上に配設されている。また、部品カメラ６１に隣接して、作業部９上にノズル収容装置６２が配設されている。

ノズル収容装置６２は、複数のノズル保持穴を有し、ノズル保持穴に吸着ノズルを収容することができる。ノズル収容装置６２では、吸着ノズルを交換することができる。吸着ノズルを交換する際は、部品装着ヘッド５２がノズル収容装置６２に移動して、不要になった吸着ノズルをノズル収容装置６２に戻す。そして、交換する吸着ノズルをノズル収容装置６２から取り出して、部品装着ヘッド５２に搭載する。

（制御コンピュータ７）
制御コンピュータ７は、上部のカバー９１の前側上部に配設されており、図示しないマイクロコンピュータを有している。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、メモリおよび通信インターフェースを備えており、これらは、バスを介して接続されている。制御ブロックとして捉えると、マイクロコンピュータは、表示制御部、通信制御部および実装制御部を有している。表示制御部は、部品の装着状況、部品実装機２８の状態などをモニタに表示することができる。

各部品実装機２１〜２８の各制御コンピュータ７および図示しないホストコンピュータは、有線または無線の通信回線で接続されている。通信回線は、例えば、ＬＡＮを用いることができる。通信制御部は、他の部品実装機２１〜２７およびホストコンピュータとの間の通信を制御することができ、各種データおよび制御信号を送受信することができる。各種データには、基板に装着する部品の部品情報、部品収容情報、部品の装着順序、部品の装着位置、部品装着ヘッド５２の種別および吸着ノズルの種別などが含まれる。

各部品実装機２１〜２８の通信制御部は、ホストコンピュータが作成した部品の装着プログラムを通信回線を介してダウンロードすることができ、各部品実装機２１〜２８の実装制御部は、装着プログラムを実行することにより、他の部品実装機と協働して基板に部品を装着することができる。なお、ホストコンピュータの代わりに、部品実装機２１〜２８のうちの任意の部品実装機が部品の装着プログラムを作成して、他の部品実装機に部品の装着プログラムを送信することもできる。

実装制御部は、部品の装着プログラムに基づいて、基板搬送装置３、部品供給装置４および部品移載装置５を駆動して、基板に部品を装着することができる。実装制御部の指令により、部品移載装置５の部品装着ヘッド５２は、まず部品供給装置４に移動して部品を吸着する。そして、部品装着ヘッド５２は、部品カメラ６１の撮像部に移動して、部品カメラ６１は、部品の吸着状態を撮像する。そして、部品カメラ６１の画像判定部は、吸着した部品の適否および部品の吸着状態の良否を判定する。

次に、部品装着ヘッド５２は、基板搬送装置３によって位置決めされた基板の所定の装着位置に移動して部品を装着し、最後に部品供給装置４に戻る。各部品実装機２１〜２８で、同様の工程を繰り返すことにより、各部品実装機２１〜２８に配分された部品種の部品を基板に装着することができる。各部品実装機２１〜２８において、基板に部品を実装する際に要する時間をタクトタイムという。

（連携装置８）
図３は、連携装置８の構成の一例を示す構成図である。部品実装機２８は、隣接する部品実装機２７に対して横方向（矢印Ｘ方向）に進退可能な連携装置８、８を備えている。また、部品実装機２７は、隣接する部品実装機２８に対して横方向（矢印Ｘ方向）に進退可能な連携装置８、８を備えている。部品実装機２７が備える連携装置８、８と、部品実装機２８が備える連携装置８、８と、は、それぞれ横方向（矢印Ｘ方向）に対向している。各連携装置８は、図２に示す上方のフレーム９２に配設されている。なお、同図では、連携装置８、８の一部を模式的に記載している。

図３に示すように、連携装置８は、エアシリンダ８１および弾性部材８２を備えている。連携装置８は、配管８３を介して部品実装機２７、２８の外部に設けられる減圧弁８４、電磁弁８５およびエアー源８６に接続されている。縦方向（矢印Ｙ方向）に隣接する連携装置８、８のエアシリンダ８１、８１は、共通の配管８３で連通されており、減圧弁８４、電磁弁８５およびエアー源８６を共有している。なお、減圧弁８４は、必要に応じて設けられ、エアー源８６は、部品実装機２７、２８毎に設けられている。

部品実装機２７は、隣接する部品実装機２６に対して横方向（矢印Ｘ方向）に進退可能な破線で示す連携装置８、８を取り付け可能になっている。部品実装機２８は、部品実装機２７と反対側に増設または移動される部品実装機に対して、横方向（矢印Ｘ方向）に進退可能な破線で示す連携装置８、８を取り付け可能になっている。同図に示すように、破線で示すエアシリンダ８１および弾性部材８２以外の配管８３、減圧弁８４、電磁弁８５およびエアー源８６は既設されており、他の部品実装機との入れ替えや部品実装機の増設または減設に容易に対応することができる。例えば、部品実装機２７、２８を入れ替える場合、部品実装機２７、２８において、それぞれ実線で示すエアシリンダ８１および弾性部材８２を、破線で示すエアシリンダ８１および弾性部材８２と入れ替える。

図４は、連携装置８の一例を示す斜視図である。図５は、連携装置８、８が互いに当接している状態を示すＩ−Ｉ’線断面図であり、連携装置８以外の内部機構は記載が省略されている。

図５に示すように、部品実装機２７側のエアシリンダ８１は、シリンダ本体部８１ａ、ピストン部８１ｂおよびロッド部８１ｃを有している。シリンダ本体部８１ａの内部には、ピストン部８１ｂが横方向（矢印Ｘ方向）に摺動可能に嵌合されている。ピストン部８１ｂの横方向一端側（矢印Ｘ１方向側）には、ロッド部８１ｃが一体に形成されており、ロッド部８１ｃは、シリンダ本体部８１ａに設けられる貫通孔８１ｄを通ってシリンダ本体部８１ａの外部に延伸されている。なお、ピストン部８１ｂは、ばね等の弾性部材によって矢印Ｘ２方向に付勢されている。また、ピストン部８１ｂの横方向他端側（矢印Ｘ２方向側）の側面８１ｂ１と、シリンダ本体部８１ａの内壁と、で囲まれる領域をエアー室８Ａとする。

ロッド部８１ｃの先端には、直方体形状の弾性部材８２が設けられている。弾性部材８２は、例えば、樹脂やゴムなどの弾性材料から形成することができる。特に、弾性部材８２がゴム製であると弾性力が高く好適である。また、弾性部材８２は、例えば、制振ゴムなどの制振性が高い弾性材料を用いると好適である。

シリンダ本体部８１ａの上面には、配管８３と接続可能なポート８１ｅが設けられている。図３に示すように、配管８３の一方は、シリンダ本体部８１ａのポート８１ｅに連通され、配管８３の他方は、減圧弁８４、電磁弁８５を介してエアー源８６に接続されている。減圧弁８４は、制御コンピュータ７からの指令に基づいて、エアー源８６から供給される圧縮空気のエアー圧を所望のエアー圧に設定することができる。また、減圧弁８４は、圧縮空気の流量が変動してもエアー圧を一定に維持することができる。

電磁弁８５は、４ポートを備える電磁弁であり、エアー源８６は第１入力ポート８５１に接続され、減圧弁８４は第１出力ポート８５３に接続されている。第２入力ポート８５２および第２出力ポート８５４は未接続になっている。電磁弁８５のソレノイドに電圧が印加されていない状態では、エアー源８６からの圧縮空気の供給が阻止されている。このとき、第１出力ポート８５３と第２入力ポート８５２とが連通されており、配管８３、減圧弁８４および電磁弁８５を介してエアシリンダ８１内の圧縮空気が排気されている。

一方、電磁弁８５のソレノイドに電圧が印加されると、第１入力ポート８５１と第１出力ポート８５３とが連通され、エアー源８６から電磁弁８５、減圧弁８４および配管８３を介してエアシリンダ８１に圧縮空気が供給される。電磁弁８５のソレノイドに対する電圧の印加は、制御コンピュータ７からの指令に基づいて行われる。

図３では、実線で示すエアシリンダ８１および弾性部材８２を制御する側の電磁弁８５を電磁弁８５ａで示し、破線で示すエアシリンダ８１および弾性部材８２を制御する側の電磁弁８５を電磁弁８５ｂで示し、これらを区別している。また、エアー源８６は、図示しない圧縮機（エアーコンプレッサ）を有しており、圧縮機を駆動することにより、エアシリンダ８１に圧縮空気を供給することができる。

図５に示すように、例えば、部品実装機２７側のエアシリンダ８１のエアー室８Ａに圧縮空気が供給されてエアー室８Ａの室圧が増加すると、ピストン部８１ｂ、ロッド部８１ｃおよび弾性部材８２は、矢印Ｘ１方向に移動する。一方、エアー室８Ａ内の圧縮空気が排出されてエアー室８Ａの室圧が減少すると、エアシリンダ８１のばね等の弾性部材の復元力によって、ピストン部８１ｂ、ロッド部８１ｃおよび弾性部材８２は、矢印Ｘ２方向に移動する。

同図では、ピストン部８１ｂの横方向（矢印Ｘ方向）の可動距離を可動距離Ｌ１で示し、エアー室８Ａの横方向（矢印Ｘ方向）長をエアー室長Ｌ２で示している。エアー室長Ｌ２は、ピストン部８１ｂの可動距離Ｌ１より大きく設定されている。

部品実装機２８側の連携装置８は、部品実装機２７側の連携装置８と同様の構成を有している。弾性部材８２が相手側部材と当接する面を当接面８２ａとすると、部品実装機２７側の連携装置８および部品実装機２８側の連携装置８は、当接面８２ａを境界面として鏡像関係にある。そのため、部品実装機２８側のエアシリンダ８１は、部品実装機２７側のエアシリンダ８１と比べて、ピストン部８１ｂ、ロッド部８１ｃおよび弾性部材８２の移動方向が逆方向になる。

部品実装機２１〜２８による部品の実装を開始する前に、制御コンピュータ７は、部品実装機２７側の電磁弁８５ａおよび部品実装機２８側の電磁弁８５ａの各ソレノイドに電圧を印加する。部品実装機２７側の電磁弁８５ａのソレノイドに電圧が印加されると、部品実装機２７側のエアー源８６から電磁弁８５ａ、減圧弁８４および配管８３を介して、部品実装機２７側のエアシリンダ８１に圧縮空気が供給される。これにより、部品実装機２７側のエアシリンダ８１のエアー室８Ａに圧縮空気が供給され、エアー室８Ａの室圧が増加して、ピストン部８１ｂ、ロッド部８１ｃおよび弾性部材８２が矢印Ｘ１方向に移動する。

部品実装機２８側の電磁弁８５ａのソレノイドに電圧が印加されると、部品実装機２８側のエアー源８６から電磁弁８５ａ、減圧弁８４および配管８３を介して、部品実装機２８側のエアシリンダ８１に圧縮空気が供給される。これにより、部品実装機２８側のエアシリンダ８１のエアー室８Ａに圧縮空気が供給され、エアー室８Ａの室圧が増加して、ピストン部８１ｂ、ロッド部８１ｃおよび弾性部材８２が矢印Ｘ２方向に移動する。

図５は、部品実装機２７側の弾性部材８２と部品実装機２８側の弾性部材８２とが圧縮空気によって押圧されながら当接している状態を示している。つまり、部品実装機２７側のエアー室８Ａの室圧と、部品実装機２８側のエアー室８Ａの室圧と、は同じ室圧に設定されている。この状態で、例えば、部品実装機２７側の可動部（例えば、部品装着ヘッド５２）の移動によって部品実装機２７側のフレーム９２が矢印Ｘ１方向に移動（振動）したとする。これにより、部品実装機２８側の弾性部材８２は加圧され、部品実装機２８側の弾性部材８２、ロッド部８１ｃおよびピストン部８１ｂは、矢印Ｘ１方向に移動しようとする。

このとき、部品実装機２７側の弾性部材８２と、部品実装機２８側の弾性部材８２と、が当接面８２ａにおいて互いに弾性変形する。これにより、部品実装機２７に生じる振動を吸収するとともに、部品実装機２７から部品実装機２８に伝達する横方向（矢印Ｘ方向）、縦方向（矢印Ｙ方向）および高さ方向（矢印Ｚ方向）の力を吸収する。さらに、部品実装機２７側のエアー室８Ａに供給される圧縮空気および部品実装機２８側のエアー室８Ａに供給される圧縮空気のエアークッション効果によって、部品実装機２７に生じる振動が低減されるとともに、部品実装機２７から部品実装機２８に伝達する横方向（矢印Ｘ方向）、縦方向（矢印Ｙ方向）および高さ方向（矢印Ｚ方向）の力が低減される。

同図に示すように、エアー室長Ｌ２は、ピストン部８１ｂの可動距離Ｌ１より大きく設定されているので、ピストン部８１ｂの側面８１ｂ１と、シリンダ本体部８１ａの内壁の底面８１ａ１と、の当接が防止されている。したがって、圧縮空気による十分なエアークッション効果を得ることができ、部品実装機２７から部品実装機２８に伝達する力を低減することができる。また、ピストン部８１ｂの側面８１ｂ１と、シリンダ本体部８１ａの底面８１ａ１と、の当接が防止されているので、ピストン部８１ｂとシリンダ本体部８１ａの底面８１ａ１との接触疲労を防止することができ、エアシリンダ８１の耐久性が向上する。

部品実装機２７側のフレーム９２が矢印Ｘ２方向に移動（振動）した場合、部品実装機２８側の弾性部材８２に対する押圧は減少して、部品実装機２７から部品実装機２８に伝達する力は小さくなる。また、部品実装機２８側の可動部（例えば、部品装着ヘッド５２）の移動によって、部品実装機２８側のフレーム９２が移動（振動）する場合も同様であり、既述の効果と同様の効果が得られる。

部品実装機２７は、隣接する部品実装機２６との間に同様の連携装置８、８、８、８を設けることもできる。これにより、部品実装機２７側のフレーム９２が矢印Ｘ２方向に移動（振動）したときに生じる振動を低減させるとともに、部品実装機２７から部品実装機２６に伝達する力を低減させることができる。この場合、部品実装機２７には、図３の破線で示すエアシリンダ８１および弾性部材８２を増設する。そして、部品実装機２６には、部品実装機２７と対向する側にエアシリンダ８１および弾性部材８２を増設する。

部品実装機２１と部品実装機２２との間、部品実装機２３と部品実装機２４との間および部品実装機２５と部品実装機２６との間においても、図３に示す構成と同様の構成の連携装置８、８、８、８が設けられている。これにより、各部品実装機２１〜２６は、部品実装機２７、２８について既述した効果と同様の効果を得ることができる。

本実施形態では、部品実装機２１〜２８が配設される横方向（矢印Ｘ方向）に進退可能に設けられた連携装置８を備えている。そして、連携装置８が前進して相手側連携装置８と当接して、連携装置８の当接部が少なくとも横方向（矢印Ｘ方向）の力を伝達する。これにより、隣接する部品実装機同士の見かけ上の質量および剛性を高めて部品実装機に生じる振動を低減させるとともに、連携装置８が進退して当接部が力を伝達することによって部品実装機に生じる振動を低減させることができる。なお、連携装置８の当接部は、横方向（矢印Ｘ方向）だけでなく、縦方向（矢印Ｙ方向）や高さ方向（矢印Ｚ方向）の力を伝達することができる。連携装置８の当接部が複数の方向の力を伝達することにより、部品実装機に生じる振動の低減効果をさらに高めることができる。

また、本実施形態では、連携装置８は、相手側連携装置８と当接したときに弾性変形可能な弾性部材８２（緩衝部）を有するので、連携装置８が相手側連携装置８と当接して部品実装機に生じる振動を低減させるとともに、弾性部材８２（緩衝部）が弾性変形して部品実装機に生じる振動を吸収することができる。弾性部材８２（緩衝部）は、自己の部品実装機に生じる振動を吸収するとともに相手側の部品実装機に伝達する力を抑制するので、部品実装機に生じる振動の低減効果を高めることができる。

さらに、本実施形態では、連携装置８は、部品実装機２１〜２８が配設される横方向（矢印Ｘ方向）に進退可能なロッド部８１ｃを有するエアシリンダ８１と、ロッド部８１ｃの先端に緩衝部として設けられた弾性部材８２と、を備える。そのため、エアシリンダ８１によるエアークッション効果によって部品実装機に生じる振動を低減させるとともに、弾性部材８２（緩衝部）が弾性変形して部品実装機に生じる振動を吸収することができる。そのため、部品実装機に生じる振動の低減効果を高めることができる。

（基台部１１）
部品実装機２７、２８は基台部１１に着脱可能に取り付けられている。部品実装機２７の基台部１１と部品実装機２８の基台部１１とは一体に形成されている。基台部１１は、設置部１２に載設される。図６は、基台部１１の一例を示す一部切欠斜視図である。図７は、基台部１１に作業部９を搭載した状態を示す一部切欠側面図である。

図６に示すように、基台部１１の上面には、４つのレール部９６２、９６２、９６２、９６２が設けられている。各レール部９６２には、ガイドレール９６０が縦方向（矢印Ｙ方向）に並設されている。４つのレール部９６２は、２つのレール対９６４、９６４に分けることができ、レール対９６４、９６４がそれぞれ部品実装機２７、２８を案内する。また、基台部１１は、各レール対９６４について、基台部１１の後部のガイドレール９６０、９６０の間に、係止部材としてのストッパ９６６を備えている。

基台部１１は、各レール対９６４について、基台部１１の縦方向（矢印Ｙ方向）の略中央部のガイドレール９６０、９６０の間に、付勢装置９７０を備えている。付勢装置９７０は、レバー９７２および回動装置９７４を有している。レバー９７２は、基台部１１に回動可能に設けられる付勢部材である。回動装置９７４は、レバー９７２を回動させる付勢部材駆動装置である。回動装置９７４は、例えば、エアシリンダにより構成することができる。

図７に示すように、ピストンロッド９７８の伸縮によりレバー９７２が回動して、レバー９７２の自由端部に設けられる係合部９８０が、基台部１１の上面から上方へ突出する付勢位置（固定位置）と、基台部１１の上面から下方へ収納された退避位置（解除位置）と、に移動可能になっている。部品実装機２７、２８はそれぞれ、レール対９６４、９６４に案内されて、縦方向（矢印Ｙ方向）に相対移動可能になっている。

各部品実装機２７、２８には、作業部９の下部に４つずつ２列に並設される合計８つの車輪９９０が軸受を介して回転可能に保持されている。また、作業部９の下部には、後端部の２つの車輪列の間に、被係止部材としての当接部材９９２が設けられている。また、縦方向（矢印Ｙ方向）の略中央部には、被付勢部材としての突部９９４が設けられている。部品実装機２７、２８の基台部１１への取り付け時には、車輪９９０がガイドレール９６０上に載置され、各車輪９９０が転動しつつ部品実装機２７、２８を後進させる。なお、ガイドレール９６０は、横方向（矢印Ｘ方向）の外側部分が上方に突出する形状になっており、各車輪９９０の脱輪が防止されている。

部品実装機２７の基台部１１への取り付け時には、レバー９７２は退避位置へ退避されており、当接部材９９２がストッパ９６６に当接した状態で付勢位置へ回動されて、係合部９８０が突部９９４に係合して部品実装機２７を後方へ付勢する。これにより、当接部材９９２がストッパ９６６に押し付けられ、部品実装機２７の縦方向（矢印Ｙ方向）の移動が規制されて基台部１１に固定される。部品実装機２８を基台部１１に取り付ける場合も同様である。一方、レバー９７２を退避位置へ回動させ、部品実装機２７、２８の基台部１１に対する固定を解除すると、部品実装機２７、２８を前方へ移動させることができる。

本実施形態では、部品実装機２１〜２８の各々は、基台部１１と、基台部１１上に部品実装機２１〜２８が配設される横方向（矢印Ｘ方向）と直角な方向である縦方向（矢印Ｙ方向）に移動可能に装架された作業部９と、を備える。本実施形態の部品実装ライン１は、連携装置８を後退させることにより容易に部品実装機２１〜２８の連携を解除することができるので、部品実装機２１〜２８が連結装置によって固定されている場合と比べて、基台部１１に対する部品実装機２１〜２８の移動が容易である。

さらに、本実施形態では、作業部９が基板搬送装置３、部品供給装置４および部品移載装置５を有する部品実装ライン１である。そして、モジュール化された部品実装機２１〜２８は構造が同じであり、形状や寸法も同じである。そのため、各部品実装機２１〜２８の固有振動数が同じになり、１つの部品実装機が振動を開始すると他の部品実装機が共振し、振幅が増大して可動部の位置決め精度が低下する可能性がある。

このような構成の部品実装ライン１においても、連携装置８が前進して相手側連携装置８と当接して、連携装置８の当接部が少なくとも横方向（矢印Ｘ方向）の力を伝達する。そのため、部品実装機２１〜２８に生じる振動の低減効果が高く、例えば、部品装着ヘッド５２（可動部）の移動速度を低下させることなく、部品装着ヘッド５２（可動部）の位置決め精度を維持することができる。したがって、部品装着ヘッド５２（可動部）の移動速度を低下させて部品実装機２１〜２８に生じる振動を抑制する場合と比べて、各部品実装機２１〜２８において基板に部品を実装する際に要するタクトタイムを短縮することができる。

部品装着ヘッド５２（可動部）は、部品実装機２１〜２８の上方に配設されており、横方向（矢印Ｘ方向）および縦方向（矢印Ｙ方向）に移動する。そのため、部品実装機２１〜２８の上方に生じる振動は、部品実装機２１〜２８の下方に生じる振動と比べて大きくなる。連携装置８は、部品実装機２１〜２８の上方のフレーム９２に配設されているので、部品実装機２１〜２８に生じる振動の低減効果が高められる。なお、可動部は、部品装着ヘッド５２に限定されるものではなく、例えば、基板搬送装置３のコンベアベルトなど種々の可動部、駆動装置についても既述の効果と同様の効果を得ることができる。

（２）第２実施形態
本実施形態は、第１実施形態と比べて、連携装置８が相手側の部品実装機と当接している点が異なる。第１実施形態と共通する箇所には共通の符号を付して対応させることにより重複する説明を省略する。図８は、連携装置８の構成の一例を示す構成図である。同図に示すように、部品実装機２７側の連携装置８、８の弾性部材８２、８２は、それぞれ部品実装機２８側のフレーム９２と当接している。また、部品実装機２８側の連携装置８、８の弾性部材８２、８２は、それぞれ部品実装機２７側のフレーム９２と当接している。上記以外は、第１実施形態と同様である。

例えば、部品実装機２７側の可動部（例えば、部品装着ヘッド５２）の移動によって、部品実装機２７側のフレーム９２が矢印Ｘ１方向に移動（振動）したとする。これにより、部品実装機２７側の弾性部材８２は加圧され、部品実装機２７側の弾性部材８２、ロッド部８１ｃおよびピストン部８１ｂは、矢印Ｘ２方向に移動しようとする。このとき、部品実装機２７側の弾性部材８２が弾性変形して、部品実装機２７に生じる振動を吸収するとともに、部品実装機２７から部品実装機２８に伝達する横方向（矢印Ｘ方向）、縦方向（矢印Ｙ方向）および高さ方向（矢印Ｚ方向）の力を吸収する。さらに、部品実装機２７側のエアシリンダ８１のエアー室８Ａに供給される圧縮空気のエアークッション効果によって、部品実装機２７に生じる振動が低減されるとともに、部品実装機２７から部品実装機２８に伝達する横方向（矢印Ｘ方向）、縦方向（矢印Ｙ方向）および高さ方向（矢印Ｚ方向）の力が低減される。

また、部品実装機２７側のフレーム９２が矢印Ｘ１方向に移動（振動）すると、部品実装機２８側の弾性部材８２は加圧され、部品実装機２８側の弾性部材８２、ロッド部８１ｃおよびピストン部８１ｂは、矢印Ｘ１方向に移動しようとする。このとき、部品実装機２８側の弾性部材８２が弾性変形して、部品実装機２７に生じる振動を吸収するとともに、部品実装機２７から部品実装機２８に伝達する横方向（矢印Ｘ方向）、縦方向（矢印Ｙ方向）および高さ方向（矢印Ｚ方向）の力を吸収する。さらに、部品実装機２８側のエアシリンダ８１のエアー室８Ａに供給される圧縮空気のエアークッション効果によって、部品実装機２７に生じる振動が低減されるとともに、部品実装機２７から部品実装機２８に伝達する横方向（矢印Ｘ方向）、縦方向（矢印Ｙ方向）および高さ方向（矢印Ｚ方向）の力が低減される。

部品実装機２７側のフレーム９２が矢印Ｘ２方向に移動（振動）した場合、部品実装機２７側の弾性部材８２および部品実装機２８側の弾性部材８２に対する押圧は減少して、部品実装機２７から部品実装機２８に伝達する力は小さくなる。また、部品実装機２８側の可動部（例えば、部品装着ヘッド５２）の移動によって、部品実装機２８側のフレーム９２が移動（振動）する場合も同様であり、既述の効果と同様の効果が得られる。

部品実装機２７は、隣接する部品実装機２６との間に同様の連携装置８、８、８、８を設けることもできる。これにより、部品実装機２７側のフレーム９２が矢印Ｘ２方向に移動（振動）したときに生じる振動を低減させるとともに、部品実装機２７から部品実装機２６に伝達する力を低減させることができる。この場合、部品実装機２７には、図８の破線で示すエアシリンダ８１および弾性部材８２を増設する。そして、部品実装機２６には、部品実装機２７側にエアシリンダ８１および弾性部材８２を増設する。

部品実装機２１と部品実装機２２との間、部品実装機２３と部品実装機２４との間および部品実装機２５と部品実装機２６との間においても、図８に示す構成と同様の構成の連携装置８、８、８、８が設けられている。これにより、各部品実装機２１〜２６は、部品実装機２７、２８について既述した効果と同様の効果を得ることができる。

（３）第３実施形態
本実施形態は、第２実施形態と比べて、部品実装機２１〜２８が基台部１１を介さないで直接、設置部１２に載設されている点が異なる。第１実施形態および第２実施形態と共通する箇所には共通の符号を付して対応させることにより重複する説明を省略する。図９は、図２のＩ−Ｉ’線断面図に相当する断面図であり、連携装置８以外の内部機構は記載が省略されている。また、同図では、部品実装機２７と部品実装機２８との間の横方向（矢印Ｘ方向）距離をＬ３で示している。

第１実施形態および第２実施形態では、部品実装機２７、２８の基台部１１への取り付けの際に、レール対９６４、９６４がそれぞれ部品実装機２７、２８を案内する。そのため、部品実装機２７、２８の横方向距離Ｌ３を所定距離に設定することは容易である。一方、基台部１１を介さないで直接、部品実装機２７、２８を設置部１２に載設する場合は、部品実装機２７、２８の横方向距離Ｌ３を所定距離と誤差なく設定することは容易でない。本実施形態では、部品実装機２７、２８を載設する際に、連携装置８を進退させて、部品実装機２７、２８同士の配置間隔の誤差を解消する。具体的には、弾性部材８２が部品実装機２７のフレーム９２を押圧しながら、部品実装機２７を移動させる。これらのことは、部品実装機２１〜２６についても同様である。

本実施形態では、部品実装機２１〜２８を載設させる場合に、連携装置８を進退させることにより部品実装機２１〜２８同士の配置間隔の誤差を吸収することができるので、部品実装機２１〜２８の配置作業が容易である。なお、連携装置８は、隣接する部品実装機の一方のみに設けることもできる。また、連携装置８は、隣接する部品実装機のそれぞれに設けることもでき、相互の配置間隔を調整することができる。

（４）第４実施形態
本実施形態は、第１実施形態と比べて、基台部１１に搭載される部品実装機の数が異なる。第１実施形態と共通する箇所には共通の符号を付して対応させることにより重複する説明を省略する。図１０は、図２のＩ−Ｉ’線断面図に相当する断面図であり、連携装置８以外の内部機構は記載が省略されている。

本実施形態では、部品実装ライン１は、４台の同一構造の部品実装機を搭載した基台部１１が２個列設されている。同図は、４台の部品実装機２５〜２８が１つの基台部１１に列設されていることを示している。同図に示すように、隣接する部品実装機２５、２６を１つのペアとし、隣接する部品実装機２７、２８を１つのペアとしている。そして、部品実装機２５は、部品実装機２６側に連携装置８を備えており、部品実装機２４側には連携装置８を備えていない。また、部品実装機２６は、部品実装機２５側に連携装置８を備えており、部品実装機２７側には連携装置８を備えていない。部品実装機２７、２８のペアについても同様である。

このように、隣接する２つの部品実装機を１つのペアとして、そのペア内で連携装置８、８を設けることにより、ペア内の部品実装機に伝達する力を低減して、基台部１１に列設される他のペアの部品実装機に伝達する力を抑制することができる。このことは、部品実装機２１〜２４を搭載する基台部１１についても同様であり、連携装置８の設置数を適度にしつつ、部品実装ライン１全体の振動の低減を図ることができる。

なお、１つの基台部１１に搭載される部品実装機の数は、４つに限定されるものではなく、６つ以上の偶数個の部品実装機を１つの基台部１１に搭載することもできる。また、１つのペア内の隣接する部品実装機の一方のみに連携装置８を設けることもできる。これらのことは、第２実施形態についても同様であり、連携装置８の弾性部材８２は、相手側の部品実装機のフレーム９２と当接させることもできる。

（５）その他
本発明は上記し且つ図面に示した実施形態のみに限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施することができる。例えば、作業ラインは、部品実装ライン１に限定されるものではなく、作業機は、部品実装機に限定されるものではない。例えば、作業機は、スクリーン印刷機、流体塗布機、はんだリフロー炉または基板検査機などであっても良い。また、作業ラインは、これらの作業機を組み合わせて構成することもできる。

連携装置８は、隣接する作業機の一方の作業機のみに設けることもできる。また、縦方向（矢印Ｙ方向）に配設される連携装置８の数は、２つに限定されず、１つであっても、３つ以上であっても良い。また、縦方向（矢印Ｙ方向）に連携装置８を複数設ける場合は、一部の連携装置８については、連携装置８と相手側連携装置８とを当接させ、残りの連携装置８については、連携装置８と相手側作業機のフレームとを当接させることもできる。つまり、第１実施形態と第２実施形態とを組み合わせた実施形態とすることもできる。なお、連携装置８は、エアシリンダに限定されるものではなく、油圧シリンダなどの種々のアクチュエータを用いることができる。

１：作業ライン、
２１〜２８：部品実装機（作業機）、
３：基板搬送装置、４：部品供給装置、５：部品移載装置、
８：連携装置、
８１：エアシリンダ、８１ｃ：ロッド部、８２：弾性部材（緩衝部）、
９：作業部、
１１：基台部

Claims (5)

1. 複数の作業機が横方向に互いに離間して配設される作業ラインであって、
   隣接する前記作業機の少なくとも一方に前記横方向に進退可能に設けられた連携装置を備え、
   前記連携装置が前進して相手側連携装置または相手側作業機と当接して、前記連携装置の当接部が少なくとも前記横方向の力を伝達する作業ライン。
2. 前記連携装置は、前記当接したときに弾性変形可能な緩衝部を有する請求項１に記載の作業ライン。
3. 前記連携装置は、前記横方向に進退可能なロッド部を有するエアシリンダと、前記ロッド部の先端に前記緩衝部として設けられた弾性部材と、を備える請求項２に記載の作業ライン。
4. 前記複数の作業機の各々は、基台部と、当該基台部上に前記横方向と直角な縦方向に移動可能に装架された作業部と、を備える請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業ライン。
5. 前記作業部は、基板を実装位置に搬入出する基板搬送装置と、前記基板上に実装される部品を供給する部品供給装置と、前記横方向および前記縦方向に移動可能で前記部品供給装置から前記部品を吸着し前記実装位置に搬入された前記基板上に実装する部品移載装置と、を有する請求項４に記載の作業ライン。

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