JP6869734B2 - 表面実装機、表面実装機のノズル交換プログラムおよび表面実装機のノズルの交換方法 - Google Patents

Description

本明細書によって開示される技術は、表面実装機、表面実装機のノズル交換プログラムおよび表面実装機のノズルの交換方法に関する。

例えば、電子部品を基板に実装する電子部品実装装置として、特開２００６−３１９１６８号公報（下記特許文献１）に記載のものが知られている。

この電子部品実装装置は、Ｙ方向に２つの搭載ヘッドが設けられており、各搭載ヘッドの移動範囲内には、部品吸着用のノズルを収納するノズルストッカがそれぞれ設けられている。

搭載ヘッドは、対応するノズルストッカにアクセスしてノズル交換動作を行うことにより、電子部品に応じてノズル交換を行うようになっている。

特開２００６−３１９１６８号公報

ところで、この種の電子部品実装装置のように、電子部品を搭載するヘッドユニット毎に部品吸着用のノズルを収納するノズル格納ユニットを設ける場合、ヘッドユニットの数が増加した場合、各ヘッドユニットが着脱するノズルを格納するノズル格納ユニットも増加することなり、部品点数が増加すると共に、生産コストが増加してしまうため、複数のヘッドユニットによりノズル格納ユニットを共用することが検討されている。

ところが、複数のヘッドユニットにおいてノズル格納ユニットを共用する場合、複数のヘッドユニットのうちの一のヘッドユニットがノズル格納ユニットを利用していると他のヘッドユニットがノズル格納ユニットを利用することができず、これに伴って各ヘッドユニットにおける実装時間に遅延が生じてしまう。

本明細書では、部品点数を削減しつつ、実装時間に遅延が生じることを抑制する技術を開示する。

本明細書によって開示される技術は、部品を保持して基板に搭載するノズルが着脱可能な複数のヘッドユニットと、複数の前記ノズルを収容し、前記複数のヘッドユニットが前記ノズルを着脱するノズル格納ユニットと、制御部とを備えた表面実装機であって、前記制御部は、それぞれの前記ヘッドユニットが前記ノズル格納ユニットにおいて前記ノズルを使用する使用時期の重複が少なくなるように前記使用時期をずらす構成とした。

また、本明細書によって開示される技術は、部品を保持して基板に搭載するノズルが着脱可能な複数のヘッドユニットと、複数の前記ノズルを収容し、前記複数のヘッドユニットが前記ノズルを着脱するノズル格納ユニットとを備えた表面実装機のノズル交換プログラムであって、それぞれの前記ヘッドユニットが前記ノズル格納ユニットにおいて前記ノズルを使用する使用時期の重複が少なくなるように前記使用時期をずらす。

また、本明細書によって開示される技術は、部品を保持して基板に搭載するノズルが着脱可能な複数のヘッドユニットと、複数の前記ノズルを収容し、前記複数のヘッドユニットが前記ノズルを着脱するノズル格納ユニットとを備えた表面実装機のノズルの交換方法であって、それぞれの前記ヘッドユニットが前記ノズル格納ユニットにおいて前記ノズルを使用する使用時期の重複が少なくなるように前記使用時期をずらすようにする。

このような構成の表面実装機、ノズル交換プログラム、ノズルの交換方法によると、複数のヘッドユニットにおいてノズル格納ユニットを共用することで、部品点数を削減することができる。また、ノズル格納ユニットを共用するものの、各ヘッドユニットがノズル格納ユニットにおいてノズルの使用時期をずらすことでノズル交換ユニットを使用する時期の重複が少なくなるから、ノズル交換に伴って各ヘッドユニットにおける実装時間が遅延することを抑制することができる。

本明細書によって開示される表面実装機は、以下の構成としてもよい。

前記ノズル格納ユニットには、前記複数のヘッドユニットに共通して着脱可能な前記ノズルである共用ノズルが収容されており、前記制御部は、それぞれの前記ヘッドユニットが前記共用ノズルを使用する使用時期の重複が少なくなるように前記使用時期をずらす構成としてもよい。

このような構成によると、各ヘッドユニットにおける共用ノズルの使用時期をずらすことで共用ノズルの使用時期が重複しなくなるから、一のヘッドユニットが共用ノズルを使用することに伴う他のヘッドユニットにおける共用ノズルの使用時期が遅延することを抑制できる。ひいては他のヘッドユニットにおいて共用ノズルが使用できるようになるまでの待ち時間を短縮し、実装時間が遅延することを抑制することができる。

前記ノズル格納ユニットは移動可能とされており、前記制御部は、それぞれの前記ヘッドユニットにおける前記共用ノズルの使用時期をずらす際に、前記ノズル格納ユニットの移動時間を含めて前記共用ノズルの前記使用時期をずらす構成としてもよい。

このような構成によると、ノズル格納ユニットの移動時間も考慮して共用ノズルの使用時期をずらしているから、一のヘッドユニットが共用ノズルを使用することに伴う他のヘッドユニットにおける共用ノズルの使用時期が遅延することをさらに抑制できる。

前記制御部は、前記複数のヘッドユニットのうちの一の前記ヘッドユニットにおける前記共用ノズルの使用時期と、他の前記ヘッドユニットにおける前記共用ノズルの使用時期との重複が少なくなるように、それぞれの前記ヘッドユニットにおける前記部品の搭載順序および／または前記基板の生産順序を決定する構成としてもよい。

このような構成によると、供給ノズルを使用する複数のヘッドユニットを１つのヘッドユニットとして捉えて、各ヘッドユニットにおける部品の搭載順序や基板の生産順序を決定するから、一のヘッドユニットが共用ノズルを使用している間に、他のヘッドが他のノズルによって部品を搭載することができ、基板に部品を搭載する総生産時間（全体の作業時間）を短縮することができる。

前記基板を搬送し、前記ヘッドユニットにおいて前記基板に前記部品を搭載する搬送路が複数設けられ、それぞれの前記搬送路には、前記共用ノズルを使用する前記ヘッドユニットが設けられており、前記ノズル格納ユニットには、前記共用ノズルが複数収容されており、前記複数の搬送路のうちの一の前記搬送路の前記ヘッドユニットが複数の前記共用ノズルの大部分を使用する時期と、前記複数の搬送路のうちの他の前記搬送路の前記ヘッドユニットが複数の前記共用ノズルの大部分を使用する時期の重複が少なくなるように前記部品の搭載順序および／または前記基板の生産順序を決定する構成としてもよい。

このような構成によると、生産する基板に搭載する部品と、部品に対応する共用ノズルとの組み合わせなどより、部品の搭載順序や基板の生産順序を決定し、複数の搬送路における複数の共用ノズルの使用時期をずらして重複を少なくするから、基板に部品を搭載する総生産時間（全体の作業時間）を短縮することができる。

前記制御部は、前記複数のヘッドユニットにおいて前記共用ノズルの使用時期が重複した場合の前記ヘッドユニットの優先順位を予め決定しておく構成としてもよい。

このような構成によると、各ヘッドユニット間において使用時期が重複した場合の優先順位を総生産時間などを考慮して予め決定しておくことで、共用ノズルの待ち時間に起因したヘッドユニット間や搬送路間における生産時間のバランスの悪化や、総生産時間の遅れを抑制することができる。

前記制御部は、前記ノズル格納ユニットにおいて、それぞれの前記ヘッドユニットの使用頻度が高い前記ノズルを対応する前記ヘッドユニット側に配置する構成としてもよい。

このような構成によると、ノズルが使用頻度に基づいて配置されるから、ヘッドユニットと使用頻度の高いノズルとの間の距離を短くすることができ、総生産時間の短縮を図ることができる。

前記ノズル格納ユニットは、前記複数のヘッドユニットによって着脱可能な予備の前記ノズルである予備ノズルを収容しており、前記制御部は、前記複数のヘッドユニットにおいて前記ノズルに不具合が生じた場合に、前記予備ノズルを使用する構成としてもよい。

このような構成によると、共用ノズルだけでなく、予備ノズルも共用することができるから、ヘッドユニット毎に予備ノズルを準備する必要がなく、部品点数を削減することができる。すなわち、ノズル格納ユニットを共用するものの、ノズルの使用時期をずらすことで、ノズル交換に伴って各ヘッドユニットにおける実装時間が遅延することを抑制することができる場合に、有効である。

前記制御部は、前記ノズル格納ユニットにおいて一の前記ヘッドユニットに着脱される前記ノズルに不具合が生じた場合、異なる前記ヘッドユニットに着脱される前記ノズルを共用ノズルに切り替える構成としてもよい。

このような構成によると、複数のヘッドユニットのうちの一のヘッドユニットにおいて使用されるノズルに不具合が生じた時に、異なるヘッドユニットにおいて使用するノズルを代用することができるから、予備ノズルの数を削減することができると共に、実装時間が遅延することを抑制することができる。

本明細書によって開示される技術によれば、部品点数を削減しつつ、実装時間に遅延が生じることを抑制することができる。

実施形態に係る表面実装機の平面図 表面実装機の正面図 ノズル交換装置の平面図 ヘッドユニットの実装領域を模式的に示した図 表面実装機の電気的構成図 ノズル格納ユニットの平面図 同一の基板搬送路において実装基板を生産する生産過程のタイムチャート図であって、共用ノズルの使用時期を示すタイムチャート図 一対の基板搬送路において実装基板を生産する生産過程のタイムチャート図であって、共用ノズルの使用時期を示すタイムチャート図 一対の基板搬送路において電子部品が両面に実装される実装基板を生産する生産過程のタイムチャート図であって、表面と裏面の生産時間を示すタイムチャート図 一対の基板搬送路において電子部品が両面に実装される実装基板を生産する生産過程のタイムチャート図であって、不具合が生じた場合の表面と裏面の使用時期を示すタイムチャート図

＜実施形態＞
本明細書に開示された技術における一実施形態について図１から図１０を参照して説明する。

本実施形態は、プリント基板（「プリント基板」の一例）Ｐ上に電子部品（「部品」の一例）Ｅを実装して実装基板を生産する表面実装機１０を例示している。

表面実装機１０は、図１に示すように、基台１１と、基台１１上に配置される一対の基板搬送路（「搬送路」の一例）１２と、プリント基板Ｐ上に電子部品Ｅを実装するための部品実装装置２０と、部品実装装置２０に電子部品Ｅを供給するための複数の部品供給装置１３と、部品実装装置２０に設けられた後述する実装ヘッド３２の吸着ノズル（「ノズル」の一例）３４を交換するための一対のノズル交換装置６０とを備えて構成されている。なお、以下の説明において、左右方向とは、図１における左右方向を基準とし、前後方向とは、図１における上下方向を基準として図示手前側を前側とする。また、上下方向とは、図２における上下方向基準として説明する。

基台１１は、図１に示すように、前後方向に長い平面視略矩形状をなしており、基台１１上にプリント基板Ｐ用の基板搬送路１２が前後方向に一対に並んで設置されている。各基板搬送路１２の下方には、プリント基板Ｐ上に電子部品Ｅを実装する際に、プリント基板Ｐをバックアップするための図示しないバックアップ装置等が設けられている。

一対の基板搬送路１２は、図１に示すように、基台１１の前後方向の略中央部を境に前後方向に並んで配されており、それぞれがプリント基板Ｐを右側である上流から左側である下流側に搬送する。各基板搬送路１２は、左右方向に循環駆動する一対のコンベアベルト１５を有しており、一対のコンベアベルト１５には、プリント基板Ｐが架設する形でセットされる。一対のコンベアベルト１５に架設されたプリント基板Ｐは、コンベアベルト１５によって右側（上流側）から基台１１の左右方向略中央部よりも右側の実装領域ＷＡに搬入され、右側の実装領域ＷＡにおいて電子部品Ｅの実装作業がされた後、コンベアベルト１５によって基台１１の左右方向略中央部よりも左側（下流側）の左側の実装領域ＷＡに搬送される。そして、左側の実装領域ＷＡにおいて電子部品Ｅの実装作業がされた後、コンベアベルト１５によって基台１１の左側（下流側）に搬出されるようになっている。

したがって、右側の実装領域ＷＡと左側の実装領域ＷＡとに搬送されるプリント基板Ｐの時期は、同期されている。

複数の部品供給装置１３は、図１に示すように、基台１１の上下方向両端部に一対配されている。各部品供給装置１３は、フィーダ型とされ、各部品供給装置１３には、複数のフィーダ１６が左右方向に整列した状態で取り付けられている。各フィーダ１６は、複数の電子部品Ｅが収容された部品供給テープをリールから引き出す図示しない電動式の送出装置などを有しており、フィーダ１６の端部から電子部品Ｅが一つずつ供給されるようになっている。

部品実装装置２０は、図１および図２に示すように、ヘッド駆動装置４０と、ヘッド駆動装置４０に設けられた複数（本実施形態では４つ）のヘッドユニット３０とを備えて構成されている。

ヘッド駆動装置４０は、基台１１上において各ヘッドユニット３０を前後左右に移動させるものである。ヘッド駆動装置４０は、図１および図２に示すように、基台１１の左右方向両側に配置された一対の縦軸フレーム４１と、一対の縦軸フレーム４１に支持された４つの横軸フレーム４３とを備えて構成されており、各横軸フレーム４３にヘッドユニット３０が取り付けられている。

一対の縦軸フレーム４１は、前後方向に延びた形態をなしており、各縦軸フレーム４１は、前後方向に２つ並んだヘッドユニット３０に共通して設けられている。

各縦軸フレーム４１には、一対の横軸フレーム４３が前後方向に移動可能に取り付けられた縦軸ガイドレール４２と、縦軸フレーム４１と各横軸フレーム４３とに亘って設けられた縦軸リニアモータ５１とがそれぞれ取り付けられており、縦軸リニアモータ５１が通電制御されることで、各横軸フレーム４３を縦軸フレーム４１に沿うように前後方向に移動させることができるようになっている。

また、前側に配された横軸フレーム４３の前後方向の移動範囲は、基台１１における前側の部品供給装置１３上から基台１１の前後方向略中央部までの範囲とされており、後側に配された横軸フレーム４３の前後方向の移動範囲は、基台１１における後側の部品供給装置１３上から基台１１の前後方向略中央部までの範囲とされている。
これにより、横軸フレーム４３に取り付けられたヘッドユニット３０が基台１１の前後方向略中央部まで移動可能とされている。

一方、各横軸フレーム４３は、縦軸フレーム４１から基台１１の内側に向かって左右方向に延びる片持ち状をなしており、横軸フレーム４３には、横軸フレーム４３に沿って設けられた横軸ガイドレール４４と、ボールナットが螺合された横軸ボールねじ４５と、横軸ボールねじ４５の端部に設けられた横軸サーボモータ５２とが取り付けられている。

横軸ガイドレール４４には、ヘッドユニット３０が左右方向に移動可能に取り付けられており、横軸サーボモータ５２が通電制御されると、横軸ボールねじ４５に沿ってボールナットが進退し、ボールナットに固定されたヘッドユニット３０が横軸ガイドレール４４を左右方向に移動するようになっている。

また、ヘッドユニット３０は、横軸フレーム４３の縦軸ガイドレール４２側の端部から基台１１の中央側の端部まで移動可能とされており、左右方向に隣り合う２つのヘッドユニット３０が、横軸フレーム４３の中央側の端部まで移動した状態で横軸フレーム４３が前後方向に移動した場合でも、ヘッドユニット３０同士が接触しないようになっている。

つまり、各ヘッドユニット３０は、図４に示すように、基台１１上を前後左右に４分割したそれぞれの実装領域ＷＡ内を前後左右に移動可能とされている。そして、実装領域ＷＡは、ヘッドユニット３０毎に独立した占有領域ＯＡとされているものの、各ヘッドユニット３０におけるヘッドユニット本体３１が隣り合う実装領域ＷＡ内に乗り入れることで、隣り合う実装領域ＷＡの近傍まで実装領域を広げることができるようになっている。
なお、本実施形態では、基台１１上を前後左右に４分割したそれぞれの実装領域ＷＡがヘッドユニット３０毎に独立した占有領域ＯＡとされているが、縦軸ガイドレール４２に取り付けられた各横軸フレーム４３の前後方向の移動範囲を大きくすると共に、横軸フレーム４３におけるヘッドユニット３０の移動範囲を左右方向に大きくすることで、前後左右に隣り合う実装領域ＷＡの端部に隣り合うヘッドユニット３０が互いに実装可能な共有領域を設けた構成にすることもできる。

ヘッドユニット３０は、部品供給装置１３から基台１１上に供給される電子部品Ｅを取り出してプリント基板Ｐ上に実装するものであって、図２に示すように、箱形状をなすヘッドユニット本体３１と、ヘッドユニット本体３１から下方に突出した複数の実装ヘッド３２とを有している。

複数の実装ヘッド３２は、図２に示すように、ヘッドユニット本体３１の下端部から下方に突出した形態で左右方向に７つ並んで配されており、各実装ヘッド３２は、上下方向に延びるノズルシャフト３３と、ノズルシャフト３３の下端部に着脱可能に取り付けられた略円筒状の吸着ノズル３４とを有している。つまり、ヘッドユニット３０は、いわゆるインライン型のヘッドユニット３０とされている。

吸着ノズル３４には、ノズルシャフト３３が上方から内部に嵌合可能とされており、吸着ノズル３４内にノズルシャフト３３が嵌合されると、ノズルシャフト３３に設けられた図示しない弾性保持片と吸着ノズル３４に設けられた図示しない保持突起とが係止することで、吸着ノズル３４がノズルシャフト３３に保持されるようになっている。

そして、ノズルシャフト３３に保持された吸着ノズル３４には、ノズルシャフト３３を通じてエア供給装置５０から正圧および負圧が供給される。吸着ノズル３４に負圧が供給されると、吸着ノズル３４の下端部に電子部品Ｅを吸着保持することができ、吸着ノズル３４に正圧が供給されると、吸着ノズル３４から電子部品Ｅが解放することができるようになっている。

また、吸着ノズル３４は、小型の電子部品Ｅを吸着する吸着ノズル、大型の電子部品Ｅを吸着する大型吸着ノズルなどがあり、プリント基板Ｐに搭載する電子部品Ｅの種類や大きさに応じて吸着ノズル３４を交換する。

つまり、吸着ノズル３４においてノズルシャフト３３に保持される部分は、全ての吸着ノズル３４において共通した形状となっており、各ヘッドユニット３０のノズルシャフト３３に共通して着脱可能な吸着ノズル３４を共用ノズル３４Ａとして共用することもできるようになっている。

また、各実装ヘッド３２は、図２に示すように、ヘッドユニット本体３１においてノズルシャフト３３毎に設けられた昇降サーボモータ５３の駆動によって上下方向に昇降可能とされると共に、ヘッドユニット３０に設けられたＲ軸サーボモータ５４によって軸周りの回転動作が可能とされている。これにより、ヘッドユニット３０は、部品供給装置１３から供給される電子部品Ｅを吸着ノズル３４によって吸着保持し、電子部品Ｅをプリント基板Ｐの実装位置に適切に配置することができるようになっている。

なお、ヘッドユニット３０には、基板認識カメラ４６が設けられており、この基板認識カメラ４６は、ヘッドユニット３０を移動させることで、プリント基板Ｐなど、基台１１上の任意の位置の画像を撮像することができるようになっている。また、基台１１上における部品供給装置１３の近傍には、部品認識カメラ１７が複数設けられており、各部品認識カメラ１７は、吸着ノズル３４が部品供給装置１３において保持した電子部品Ｅの画像を撮像することができるようになっている。

一対のノズル交換装置６０は、図１に示すように、基板搬送路１２と部品供給装置１３との間にそれぞれ設けられている。

各ノズル交換装置６０は、図１および図３に示すように、複数のノズル収容孔６２を有する平面視略矩形状のノズル格納ユニット６１を有しており、複数のノズル収容孔６２はノズル格納ユニット６１において、前後左右に整列して配されている。また、各ノズル収容孔６２は、上方に向けて開口する有底の円孔であって、ノズル収容孔６２内には、吸着ノズル３４が上方から収容可能とされている。

ノズル格納ユニット６１におけるノズル収容孔６２には、図６に示すように、左右方向に隣り合うヘッドユニット３０において共用する共用ノズル３４Ａと、ヘッドユニット３０においてそれぞれ専用に使用される吸着ノズル３４である専用ノズル３４Ｂとが収容可能とされている。また、吸着ノズル３４に故障など不具合が生じた場合に備えて、予備の吸着ノズル３４であるスペアノズル（「予備ノズル」の一例）３４Ｃが収容可能とされている。

詳細には、図６に示すように、ノズル格納ユニット６１の最前列のノズル収容孔６２にスペアノズル３４Ｃが配置されており、スペアノズル３４Ｃよりも後方の部分では、左右方向略中央部を中心に右側（上流側）に右側のヘッドユニット３０による使用頻度が高い右側専用ノズル３４ＢＲ、左側（下流側）に左側のヘッドユニット３０による使用頻度が高い左側専用ノズル３４ＢＬが配置され、左右方向略中央部に共用ノズル３４Ａが配置されている。

また、ノズル交換装置６０は、左右方向に隣り合う占有領域ＯＡの間においてノズル格納ユニット６１を左右方向に移動させるアクチュエータ部６５を有している。

アクチュエータ部６５は、図３に示すように、左右方向に対向する一対の位置決め部６６と、一対の位置決め部６６間において前後方向に対向した形態で配置された一対のガイド部６７と、ノズル格納ユニット６１の端部に固定された駆動部６８とを備えて構成されている。

一対のガイド部６７間の寸法は、ノズル格納ユニット６１の前後方向の長さ寸法とほぼ同じに設定されており、一対のガイド部６７の間には、ノズル格納ユニット６１を適合して配置することができるようになっている。

一対の位置決め部６６は、それぞれの両端部が、左右方向に隣り合うヘッドユニット３０の占有領域ＯＡ内に配置されており、ノズル格納ユニット６１の左右方向のいずれか一方の端部が位置決め部６６に当接することで、図３に示すように、ノズル格納ユニット６１が位置決め部６６によって占有領域ＯＡ内に位置決めされるようになっている。

駆動部６８は、ノズル格納ユニット６１が先端に固定されたプランジャ６９を左右方向駆動させる直動式のソレノイドであって、駆動部６８のスイッチをオン状態にして通電すると、図３に示すように、ノズル格納ユニット６１が右側の位置決め部６６に当接した右側交換位置ＷＰＲから左側の位置決め部６６に当接した左側交換位置ＷＰＬまで左方に向かって移動する。そして、スイッチがオフ状態にされて駆動部６８への通電が停止されると、駆動部６８に設けられた図示しないばね部材によってプランジャ６９が右側に向かって移動し、ノズル格納ユニット６１が右側交換位置ＷＰＲに移動するようになっている。

つまり、実装ヘッド３２の吸着ノズル３４を交換する場合、まず、後述するモータ制御部１１２がヘッドユニット３０をノズル交換装置６０の上方に移動させると共に、後述する交換装置制御部１１８がヘッドユニット３０の下方にノズル格納ユニット６１を移動させて交換する。

具体的には、右前に配置されたヘッドユニット３０において吸着ノズル３４を交換する場合、図３に示すように、前側のノズル交換装置６０のノズル格納ユニット６１が左側交換位置ＷＰＬ（左前に配置されたヘッドユニット３０の占有領域ＯＡ内）に配置されていると、交換装置制御部１１８は、モータ制御部１１２がヘッドユニット３０を移動させる前に、アクチュエータ部６５の駆動部６８の通電を停止し、プランジャ６９を右側に向かって移動させることでノズル格納ユニット６１を右前のヘッドユニット３０における占有領域ＯＡ内の右側交換位置ＷＰＲに移動させる。

そして、吸着ノズル３４を取り外す際には、モータ制御部１１２は、昇降サーボモータ５３により実装ヘッド３２のノズルシャフト３３を降下させて吸着ノズル３４をノズル収容孔６２内にロックし、ノズルシャフト３３を上昇させることで、ノズルシャフト３３の弾性保持片と吸着ノズル３４の保持突起との係止を解除し、ノズルシャフト３３から吸着ノズル３４を取り外す。

一方、吸着ノズル３４を取り付ける際には、ヘッドユニット３０もしくはノズル格納ユニット６１を移動させて交換用の吸着ノズル３４が収容されたノズル収容孔６２上にノズルシャフト３３を配置し、モータ制御部１１２によってノズルシャフト３３を降下させることで、ノズルシャフト３３に交換用の吸着ノズル３４を装着する。

次に、表面実装機１０の電気的構成について、図５を参照して説明する。

表面実装機１０は、制御部１１０によって全体が制御統括されており、制御部１１０は、ＣＰＵなどにより構成される演算処理部１１１を備えている。演算処理部１１１には、モータ制御部１１２、記憶部１１３、画像処理部１１４、外部入出力部１１５、部品供給装置制御部１１６、管理装置通信部１１７、交換装置制御部１１８、操作部１１９などが接続されている。

記憶部１１３には、電子部品Ｅなどを実装するための実装プログラム、電子部品Ｅの搭載順序および共用ノズル３４Ａの使用時期の決定などを決定し、ノズルの交換を行うノズル交換プログラム、各種データなどが記憶されている。各種データには、生産が予定されているプリント基板Ｐの生産枚数や品種に関する基板情報、部品供給装置１３に収容された電子部品Ｅの数や種類に関する情報などが含まれている。

画像処理部１１４は、基板認識カメラ４６や部品認識カメラ１７から出力される画像信号が取り込まれるようになっており、取り込んだ画像信号に基づいて画像を生成する。

外部入出力部１１５は、いわゆるインターフェースであって、表面実装機１０におけるエア供給装置５０の圧力センサなどの各種センサ類４７から出力される検出信号が取り込まれる。また、外部入出力部１１５は、演算処理部１１１から出力される制御信号をエア供給装置５０や各種アクチュエータ類４８に出力する。

部品供給装置制御部１１６は、部品供給装置１３に接続されており、部品供給装置１３を統括して制御する。

交換装置制御部１１８は、ノズル交換装置６０に接続されており、ノズル交換装置６０におけるアクチュエータ部６５の駆動部６８を制御し、左右方向に隣り合う占有領域ＯＡ内においてノズル格納ユニット６１を移動させる。

操作部１１９は、液晶モニタなどの図示しない表示装置、キーボードやマウスなどの図示しない入力装置などを備えており、作業者からの入力の受付や作業者への出力を行う。

モータ制御部１１２は、記憶部１１３に記憶されている実装プログラムに基づいて、縦軸リニアモータ５１、横軸サーボモータ５２、昇降サーボモータ５３、Ｒ軸サーボモータ５４、基板搬送路１２のコンベアベルト１５などを制御し、電子部品Ｅを実装する。

管理装置通信部１１７は、管理装置９０と通信可能に接続されている。管理装置９０は、管理装置通信部１１７を介して制御部１１０からの指令によって動作する。そして、管理装置９０は、生産予定のプリント基板Ｐの種類および各ヘッドユニット３０における共用ノズル３４Ａの使用時間に基づいて、プリント基板Ｐの生産順序、電子部品Ｅを実装する搭載順序、共用ノズル３４Ａの使用時期および吸着ノズル３４の交換時期を、ノズル交換プログラムにより実装基板を生産する前に決定する。そして、モータ制御部１１２は、事前に決定された搭載順序や共用ノズル３４Ａの使用時期に基づいて実装プログラムにより、プリント基板Ｐに電子部品Ｅを実装する。

以下に、ノズル交換プログラムによる電子部品Ｅの搭載順序および共用ノズル３４Ａの使用時期などの決定と、これに伴う吸着ノズル３４の交換について説明する。

例えば、生産予定のプリント基板Ｐが、図１に示すように、同一の基板搬送路１２において左右に並ぶ占有領域ＯＡに同期して搬送され、左右方向に隣り合う各ヘッドユニット３０において共用ノズル３４Ａを使用して電子部品Ｅを実装する場合、管理装置９０は、各ヘッドユニット３０により共用ノズル３４Ａを使用して電子部品Ｅを実装する共用ノズル使用時間Ｔｃと、専用ノズル３４Ｂを使用して電子部品Ｅを実装する専用ノズル使用時間Ｔｏとを算出する。なお、共用ノズル使用時間Ｔｃには、ノズルシャフト３３に装着された専用ノズル３４Ｂを共用ノズル３４Ａに交換、もしくは共用ノズル３４Ａを専用ノズル３４Ｂに交換する時間、すなわち、共用ノズル３４Ａの着脱時間も含まれるものとする。

そして、管理装置９０は、図７に示すように、実装基板の生産過程において、隣り合うヘッドユニット３０における共用ノズル使用時間（「使用時期」の一例）Ｔｃが重複しないように、共用ノズル使用時間Ｔｃ同士をずらして割り当て、共用ノズル使用時間Ｔｃ以外の部分に専用ノズル使用時間Ｔｏを割り当てることで電子部品Ｅの搭載順序を決定する。

言い換えると、隣り合うヘッドユニット３０を１つのヘッドユニットとして捉え、実装基板の生産過程において、共用ノズル使用時間Ｔｃ同士が重複することに起因して共用ノズル３４Ａが使用できなくならないようにし、残りの生産時間に専用ノズル使用時間Ｔｏを割り当てて電子部品Ｅの搭載順序を決定する。

さらに、管理装置９０は、一方の占有領域ＯＡから他方の占有領域ＯＡまでノズル格納ユニット６１を移動させる移動時間Ｔｄを考慮し、共用ノズル使用時間Ｔｃ同士がノズル格納ユニット６１の移動時間Ｔｄ以上ずれるように、実装基板の生産時間内における電子部品Ｅの搭載順序を決定する。

したがって、隣り合うヘッドユニット３０においてノズル格納ユニット６１や共用ノズル３４Ａの使用時期が重複することを抑制することができるようになっている。

また、ノズル交換プログラムによる電子部品Ｅの搭載順序および共用ノズル３４Ａの使用時期の決定としては、例えば、前後に隣り合う基板搬送路１２において複数種類の実装基板の生産を計画しており、複数種類のプリント基板Ｐの実装において共用ノズル３４Ａの大部分を使用する場合、管理装置９０は、ノズル交換プログラムにより、共用ノズル３４Ａを使用するプリント基板Ｐを一方の基板搬送路１２のみで使用するように電子部品Ｅの搭載順序を決定する。
そして、仮に、実装基板の生産時間などの関係により、前後に隣り合ういずれの基板搬送路１２においても共用ノズル３４Ａを使用して実装基板を生産する必要がある場合、共用ノズル３４Ａの大部分を使用するプリント基板Ｐを前後に隣り合う基板搬送路１２において同時期に使用しないようにし、共用ノズル３４Ａの大部分を使用するプリント基板Ｐを生産する基板搬送路１２とは異なる基板搬送路１２において共用ノズル３４Ａの使用が少ないプリント基板Ｐを生産するようにプリント基板Ｐの生産順序、電子部品Ｅの搭載順序を決定する。

具体的には、例えば、Ａ型プリント基板の実装時間Ｐａ、Ｂ型プリント基板の実装時間Ｐｂ、Ｃ型プリント基板の実装時間Ｐｃのそれぞれが共用ノズル３４Ａの大部分（４つの共用ノズル３４Ａのうち３つの共用ノズル３４Ａ）を使用し、Ｄ型プリント基板の実装時間Ｐｄ、Ｅ型プリント基板の実装時間Ｐｅ、Ｆ型プリント基板の実装時間Ｐｆのそれぞれが共用ノズル３４Ａの使用が少ない（４つの共用ノズル３４Ａのうち１つの共用ノズル３４Ａ）場合について説明する。
上記のような場合、管理装置９０は、図８に示すように、Ａ型プリント基板の実装時間Ｐａと、Ｄ型プリント基板の実装時間ＰｄおよびＥ型プリント基板の実装時間Ｐｅの一部とが同時期となり、Ｂ型プリント基板の実装時間ＰｂとＥ型プリント基板の実装時間Ｐｅの一部とが同時期となるように、一方の基板搬送路１２（図８の下側の搬送路１２）では、まずＡ型プリント基板、次にＢ型プリント基板の順に生産し、他方の基板搬送路１２（図８の上側の搬送路１２）では、Ｄ型プリント基板、Ｅ型プリント基板の順に生産するように１日の総生産時間におけるプリント基板Ｐの生産順序と、電子部品Ｅの搭載順序を決定する。また、管理装置９０は、Ｆ型プリント基板の実装時間ＰｆとＥ型プリント基板の実装時間Ｐｅの一部およびＣ型プリント基板の実装時間Ｐｃとが同時期となるように、一方の基板搬送路１２（図８の下側の搬送路１２）において、Ｂ型プリント基板の生産後、Ｆ型プリント基板を生産し、他方の基板搬送路１２（図８の上側の搬送路１２）において、Ｅ型プリント基板の生産後、Ｃ型プリント基板を生産するようにプリント基板Ｐの生産順序と、電子部品Ｅの搭載順序を決定する。

これにより、隣り合うヘッドユニット３０間においてノズル格納ユニット６１や共用ノズル３４Ａの使用時期が重複することを抑制することができる。
つまり、隣り合う基板搬送路１２においても、実装基板の１日の生産過程において、共用ノズル３４Ａの大部分を使用するプリント基板Ｐを生産する基板搬送路１２とは異なる基板搬送路１２において共用ノズル３４Ａの使用が少ないプリント基板Ｐを生産するように、プリント基板Ｐの生産順序と、電子部品Ｅの搭載順序を決定することで、隣り合うヘッドユニット３０間においてノズル格納ユニット６１や共用ノズル３４Ａの使用時期が重複することを抑制しつつ、実装基板の１日における総生産時間を短縮することができる。

ところで、プリント基板Ｐの表面を前後に隣り合う一方の基板搬送路１２において実装し、プリント基板Ｐの裏面を前後に隣り合う他方の基板搬送路１２において実装することで、実装基板を完成させる場合、いずれか一方の面の実装が遅れると、実装基板が完成しなくなってしまう。

そこで、例えば、プリント基板Ｐの表面を前後に隣り合う一方の基板搬送路１２において実装し、プリント基板Ｐの裏面を前後に隣り合う他方の基板搬送路１２において実装する場合であって、プリント基板Ｐの表面の実装時間Ｔｆが裏面の実装時間Ｔｂよりも長くなる場合、図９に示すように、管理装置９０は、ノズル交換プログラムにより、プリント基板Ｐの表面を実装する基板搬送路１２側のヘッドユニット３０の優先順位を、プリント基板Ｐの裏面を実装する基板搬送路１２側のヘッドユニット３０の優先順位よりも高くして、プリント基板Ｐの表面の実装終了時間Ｔｆｅと裏面の実装終了時間Ｔｂｅとがほぼ同じになるように電子部品Ｅの搭載順序を決定する。

これにより、実装基板の表面の実装終了時間Ｔｆｅと裏面の実装終了時間Ｔｂｅとのバランスを調整し、実装基板の総生産時間が遅延することを抑制することができる。

そして、仮に、プリント基板Ｐの裏面を実装する基板搬送路１２において不具合が生じるなど、プリント基板Ｐの裏面の実装作業に遅れが生じる虞がある場合には、管理装置９０は、図１０に示すように、プリント基板Ｐの裏面を実装する基板搬送路１２側のヘッドユニット３０の優先順位を、プリント基板Ｐの表面を実装する基板搬送路１２側のヘッドユニット３０の優先順位よりも高くするように変更（入れ替え）し、プリント基板Ｐの裏面の実装終了時間Ｔｂｅが表面の実装終了時間Ｔｂｆよりも大幅に遅延することを抑制する。

そして、プリント基板Ｐにおける表面の実装終了時間Ｔｆｅと裏面の実装終了時間Ｔｂｅとがほぼ同じになるまでに、裏面の実装時間Ｔｂの遅延が解消した場合には、管理装置９０は、再度、前後に隣り合う基板搬送路１２のヘッドユニット３０の優先順位を入れ替える。

これにより、隣り合う基板搬送路１２間においてノズル格納ユニット６１や共用ノズル３４Ａの使用時期が重複することを少なくすることができるようになっている。

ところで、本実施形態によると、ノズル格納ユニット６１にスペアノズル３４Ｃが収容されているものの、ノズル格納ユニット６１のスペアノズル３４Ｃを全て使い切るなどスペアノズル３４Ｃが不足した場合には、スペアノズル３４Ｃが不足したことに伴って実装作業が停止してしまうことが懸念される。

そこで、管理装置９０は、ノズル格納ユニット６１のスペアノズル３４Ｃを全て使い切るなどスペアノズル３４Ｃが不足した場合に、制御部１１０の指令により、ノズル交換プログラムにより、隣り合うヘッドユニット３０が使用する専用ノズル３４Ｂの一部を共用ノズル３４Ａに切り替えるように制御する。

具体的には、図６に示すように、ノズル格納ユニット６１において、スペアノズル３４Ｃを全て使い切った状態において、左側専用ノズル３４ＢＬと同じ種類の吸着ノズル３４を右側のヘッドユニット３０に装着する必要がある場合、管理装置９０は、例えば、最後列の左から２番目の左側専用ノズル３４ＢＬを隣り合うヘッドユニット３０が共通して使用する共用ノズル３４Ａとして利用できるように制御することができるようになっている。

本実施形態は、以上のような構成であって、続いて、表面実装機１０の作用および効果について説明する。

本実施形態のノズル交換装置６０によると、ノズル格納ユニット６１を、交換を行うヘッドユニット３０側に移動させて各ヘッドユニット３０における実装ヘッド３２の吸着ノズル３４を交換することができるから、例えば、ノズル交換装置６０をヘッドユニット３０毎に設置する場合に比べて、ノズル交換装置６０に関する部品点数を削減することができる。これにより、表面実装機１０の生産コストを削減することができると共に、ヘッドユニット３０毎にノズル格納ユニット６１を設ける場合に比べて、表面実装機１０が大型化することを抑制することができる。

また、ノズル格納ユニット６１には、隣り合うヘッドユニット３０において共通して使用する共用ノズル３４Ａおよびスペアノズル３４Ｃを収容しているから、使用頻度が低い吸着ノズル３４やスペアノズル３４Ｃを、それぞれのヘッドユニット３０毎に設置する場合に比べて、使用頻度が低い吸着ノズル３４やスペアノズル３４Ｃの数を削減することができる。これにより、さらに、表面実装機１０の生産コストを削減することができる。

ところで、隣り合うヘッドユニット３０においてノズル交換装置６０を共用すると、ヘッドユニット３０において吸着ノズル３４を交換する際に、ノズル格納ユニット６１が交換位置に配置されておらず、吸着ノズル３４の交換に待ち時間が生じることが懸念される。

ところが、本実施形態によると、制御部１１０の指令により、管理装置９０は、表面実装機１０において実装基板を生産する前に、生産予定のプリント基板Ｐの種類および各ヘッドユニット３０における共用ノズル３４Ａの使用時間に基づいて、ノズル交換プログラムにより、電子部品Ｅを実装する搭載順序、共用ノズル３４Ａの使用時期および吸着ノズル３４の交換時期を決定する。

したがって、例えば、生産予定のプリント基板Ｐが、図１、図４および図６に示すように、同一の基板搬送路１２において左右に並ぶ占有領域ＯＡに同期して搬送され、左右方向に隣り合う各ヘッドユニット３０において共用ノズル３４Ａを使用して電子部品Ｅを実装する場合、隣り合うヘッドユニット３０を１つのヘッドユニットとして捉える。そして、実装基板の生産過程において共用ノズル使用時間Ｔｃ同士が重複することに起因して共用ノズル３４Ａが使用できなくならないようにし、残りの生産時間に専用ノズル使用時間Ｔｏを割り当てて電子部品Ｅの搭載順序を決定する。

また、管理装置９０は、実装基板の生産過程において、共用ノズル使用時間Ｔｃ同士がノズル格納ユニット６１の移動時間Ｔｄ以上ずれるように電子部品Ｅの搭載順序を決定する。

つまり、隣り合うヘッドユニット３０におけるノズル格納ユニット６１や共用ノズル３４Ａの使用時期が重複することを抑制し、ノズル格納ユニット６１や共用ノズル３４Ａが使用できるまでの待ち時間を短縮する。これにより、ノズル交換に伴って各ヘッドユニット３０における生産時間が遅延することを抑制することができる。ひいては、プリント基板Ｐに電子部品Ｅを搭載して実装基板を生産する総生産時間（全体の作業時間）を短縮することができる。

また、本実施形態によると、例えば、前後に隣り合う基板搬送路１２において複数種類の実装基板の生産を計画しており、複数種類のプリント基板Ｐの実装において共用ノズル３４Ａの大部分を使用する場合、共用ノズル３４Ａを使用するプリント基板Ｐを一方の基板搬送路１２で使用するように電子部品Ｅの搭載順序を決定する。そして、仮に、前後に隣り合ういずれの基板搬送路１２においても共用ノズル３４Ａを使用する必要がある場合には、図８に示すように、共用ノズル３４Ａの大部分を使用するプリント基板Ｐを前後に隣り合う基板搬送路１２において同時期に使用しないようにプリント基板Ｐの生産順序や電子部品Ｅの搭載順序を決定する。
つまり、前後に隣り合う基板搬送路１２においても、各ヘッドユニット３０においてノズル格納ユニット６１や共用ノズル３４Ａの使用時期が重複することを抑制し、ノズル格納ユニット６１や共用ノズル３４Ａの空きの待ち時間を短縮することができる。

また、本実施形態によると、例えば、プリント基板Ｐの表面を前後に隣り合う一方の基板搬送路１２において実装し、プリント基板Ｐの裏面を前後に隣り合う他方の基板搬送路１２において実装する場合であって、プリント基板Ｐの表面の実装時間Ｔｆが裏面の実装時間Ｔｂよりも長くなる場合においても、図９に示すように、プリント基板Ｐの表面を実装する基板搬送路１２側のヘッドユニット３０の優先順位を、プリント基板Ｐの裏面を実装する基板搬送路１２側のヘッドユニット３０の優先順位よりも高くなるように電子部品Ｅの搭載順序を決定し、プリント基板Ｐの表面の実装終了時間Ｔｆｅと裏面の実装終了時間Ｔｂｅとをほぼ同じにすることができる。

そして、仮に、プリント基板Ｐの裏面を実装する基板搬送路１２において不具合が生じるなど、プリント基板Ｐの裏面の実装作業に遅れが生じる虞がある場合には、図１０に示すように、管理装置９０は、プリント基板Ｐの裏面を実装する基板搬送路１２側のヘッドユニット３０の優先順位を、プリント基板Ｐの表面を実装する基板搬送路１２側のヘッドユニット３０の優先順位よりも高くするように変更（入れ替え）し、プリント基板Ｐの表面の実装終了時間Ｔｆｅと裏面の実装終了時間Ｔｂｅとがほぼ同じになるまで裏面の実装終了時間Ｔｂｅの遅延が解消した場合、再度、前後に隣り合う基板搬送路１２のヘッドユニット３０の優先順位を入れ替える。これにより、プリント基板Ｐの裏面の実装終了時間Ｔｂｅが遅延することを抑制し、いずれか一方の面の実装が著しく遅れることに起因して実装基板の完成が著しく遅延することを抑制することができる。

また、本実施形態によると、ノズル格納ユニット６１にスペアノズル３４Ｃが収容されているものの、ノズル格納ユニット６１のスペアノズル３４Ｃを全て使い切るなどスペアノズル３４Ｃが不足した場合に、図６に示すように、隣り合うヘッドユニット３０が専用ノズル３４Ｂとして使用する吸着ノズル３４の一部を共用ノズル３４Ａに切り替えるから、スペアノズル３４Ｃが不足したことに伴って実装作業が停止することを防ぐことができる。

さらに、本実施形態のノズル格納ユニット６１は、図６に示すように、左右方向略中央部よりも右側（上流側）と左側とにそれぞれのヘッドユニット３０において使用頻度が高い専用ノズル３４Ｂを配置しているから、例えば、左右の専用ノズル３４Ｂが反対側の隅に配置されていたり、共用ノズル３４Ａが一側に偏って配置されていたりする場合に比べて、ヘッドユニット３０の移動距離を短くすることができ、表面実装機１０の稼働時におけるヘッドユニット３０の移動経路を短縮、ひいては、生産時間の短縮を図ることができる。

＜他の実施形態＞
本明細書で開示される技術は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような種々の態様も含まれる。

（１）上記実施形態では、実装基板の生産過程において共用ノズル３４Ａの使用時期が重複しない構成とした。しかしながら、これに限らず、実装基板の生産過程において共用ノズルの使用時期の一部が重複してもよい。

（２）上記実施形態では、ノズル交換装置６０におけるノズル格納ユニット６１が左右に移動する構成にした。しかしながら、これに限らず、ノズル格納ユニットが前後方向にも移動する構成にしてもよく、ノズル交換装置を各ヘッドユニットが互いに移動可能な共有領域に配置することで、ノズル交換装置のノズル格納ユニットを移動しないように固定した構成にしてもよい。

（３）上記実施形態では、ノズル格納ユニット６１に共用ノズル３４Ａやスペアノズル３４Ｃを収容する構成にした。しかしながら、これに限らず、ノズル格納ユニットに専用ノズルのみを収容してもよく、専用ノズルと共用ノズルの双方のみを収容する構成にしてもよい。

（４）上記実施形態では、部品実装装置２０が４つのヘッドユニット３０を有する構成とした。しかしながら、これに限らず、部品実装装置のヘッドユニットが１つや２つだけに構成されてもよく、３つや５つ以上であってもよい。

（５）上記実施形態では、実装ヘッド３２が左右に複数並んだインライン型のヘッドユニット３０として構成とした。しかしながら、これに限らず実装ヘッドが円周上に並んだヘッドユニット、いわゆるロータリヘッドとして構成してもよい。

（６）上記実施形態では、基台１１上に基板搬送路１２が前後に一対並んだ構成とした。しかしながら、これに限らず、基台上に基板搬送路が１つや２つだけ配置された構成にしてもよく、基台上に基板搬送路が３つや５つ以上配置された構成であってもよい。

（７）上記実施形態では、プリント基板Ｐに電子部品Ｅを実装する表面実装機１０として構成した。しかしながら、これに限らず、プリント基板にカバーなどの部品を実装する表面実装機として構成してもよい。

（８）上記実施形態では、負圧が供給される吸着ノズル３４によって電子部品Ｅを吸着して保持する構成とした。しかしながら、これに限らず、複数の保持爪によって電子部品などをチャックして保持する構成としてもよい。

１０：表面実装機
１２：基板搬送路（「搬送路」の一例）
３０：ヘッドユニット
３４：吸着ノズル（「ノズル」の一例）
３４Ａ：共用ノズル
３４Ｃ：スペアノズル(「予備ノズル」の一例)
６１：ノズル格納ユニット
１１０：制御部
Ｅ：電子部品（「部品」の一例）
Ｐ：プリント基板（「基板」の一例）
Ｔｃ：共用ノズル使用時間（「使用時期」の一例）
Ｔｄ：移動時間

Claims (10)

1. 部品を保持して基板に搭載するノズルが着脱可能な複数のヘッドユニットと、
   複数の前記ノズルを収容し、前記複数のヘッドユニットが前記ノズルを着脱するノズル格納ユニットと、
   制御部と、を備えた表面実装機であって、
   前記ノズル格納ユニットは、基板搬送用のコンベアとは独立して、前記複数のヘッドユニットの実装領域間を移動可能であり、
   前記制御部は、それぞれの前記ヘッドユニットがノズル交換のため前記ノズル格納ユニットを使用する使用時期を、前記ノズル格納ユニットがノズル交換のため前記実装領域間を移動する移動時間以上ずらす表面実装機。
2. 前記ノズル格納ユニットには、前記複数のヘッドユニットに共通して着脱可能な前記ノズルである共用ノズルが収容されており、
   前記ヘッドユニットが、電子部品実装のため前記共用ノズルを使用する使用時間には、ノズル交換のために前記ノズル格納ユニットを使用する使用時期が含まれ、
   前記制御部は、それぞれの前記ヘッドユニットが電子部品実装のため前記共用ノズルを使用する使用時間を、前記移動時間以上ずらす請求項１に記載の表面実装機。
3. 前記制御部は、前記複数のヘッドユニットのうちの一の前記ヘッドユニットにおける前記共用ノズルの使用時間と、他の前記ヘッドユニットにおける前記共用ノズルの使用時間が前記移動時間以上ずれるように、それぞれの前記ヘッドユニットにおける前記部品の搭載順序および／または前記基板の生産順序を決定する請求項２に記載の表面実装機。
4. 部品を保持して基板に搭載するノズルが着脱可能な複数のヘッドユニットと、
   複数の前記ノズルを収容し、前記複数のヘッドユニットが前記ノズルを着脱するノズル格納ユニットと、
   制御部とを備えた表面実装機であって、
   前記基板を搬送し、前記ヘッドユニットにおいて前記基板に前記部品を搭載する搬送路が複数設けられ、それぞれの前記搬送路には、共用ノズルを使用する前記ヘッドユニットが設けられており、
   前記ノズル格納ユニットには、前記共用ノズルが複数収容されており、
   前記複数の搬送路のうちの一の前記搬送路の前記ヘッドユニットが複数の前記共用ノズルの大部分を使用する時期と、前記複数の搬送路のうちの他の前記搬送路の前記ヘッドユニットが複数の前記共用ノズルの大部分を使用する時期の重複が少なくなるように前記部品の搭載順序および／または前記基板の生産順序を決定する、表面実装機。
5. 前記制御部は、前記複数のヘッドユニットにおいて前記共用ノズルの使用時期が重複した場合の前記ヘッドユニットの優先順位を予め決定しておく請求項４に記載の表面実装機。
6. 前記制御部は、前記ノズル格納ユニットにおいて、それぞれの前記ヘッドユニットの使用頻度が高い前記ノズルを対応する前記ヘッドユニット側に配置する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の表面実装機。
7. 前記ノズル格納ユニットは、前記複数のヘッドユニットによって着脱可能な予備の前記ノズルである予備ノズルを収容しており、
   前記制御部は、前記複数のヘッドユニットにおいて前記ノズルに不具合が生じた場合に、前記予備ノズルを使用する請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の表面実装機。
8. 前記制御部は、前記ノズル格納ユニットにおいて一の前記ヘッドユニットに着脱される前記ノズルに不具合が生じた場合、異なる前記ヘッドユニットに着脱される前記ノズルを共用ノズルに切り替える請求項２から請求項７のいずれか一項に記載の表面実装機。
9. 部品を保持して基板に搭載するノズルが着脱可能な複数のヘッドユニットと、複数の前記ノズルを収容し、前記複数のヘッドユニットが前記ノズルを着脱するノズル格納ユニットとを備えた表面実装機のノズル交換プログラムであって、
   前記ノズル格納ユニットは、基板搬送用のコンベアとは独立して、前記複数のヘッドユニットの実装領域間を移動可能であり、
   それぞれの前記ヘッドユニットがノズル交換のため前記ノズル格納ユニットを使用する使用時期を、前記ノズル格納ユニットがノズル交換のため前記実装領域間を移動する移動時間以上ずらす表面実装機のノズル交換プログラム。
10. 部品を保持して基板に搭載するノズルが着脱可能な複数のヘッドユニットと、複数の前記ノズルを収容し、前記複数のヘッドユニットが前記ノズルを着脱するノズル格納ユニットとを備えた表面実装機のノズルの交換方法であって、
    前記ノズル格納ユニットは、基板搬送用のコンベアとは独立して、前記複数のヘッドユニットの実装領域間を移動可能であり、
    それぞれの前記ヘッドユニットがノズル交換のため前記ノズル格納ユニットを使用する使用時期を、前記ノズル格納ユニットがノズル交換のため前記実装領域間を移動する移動時間以上ずらす表面実装機のノズルの交換方法。

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