JP5861534B2 - テープピックアップ装置及び方法 - Google Patents

Description

本願の開示する技術は、テープピックアップ装置及び方法に関する。

従来、接着層を有する長尺のテープをフィードし、このフィードされたテープを切断することでテープ片を得る装置が知られている。

特許第２７６９９１３号公報 特開平１１−３０１９１６号公報

しかしながら、この種の装置では、得られたテープ片をハンド部により吸引して対象物に貼り付けた際に、テープ片に例えば皺や気泡等の不具合が生じる虞がある。

そこで、本願の開示する技術は、一つの側面として、得られたテープ片をハンド部により吸引して対象物に貼り付けた際に、テープ片に例えば皺や気泡等の不具合が生じることを抑制することを目的とする。

上記目的を達成するために、本願の開示する技術によれば、フィード部、ガイド部、ハンド部、及び、カッタ部を備えたテープピックアップ装置が提供される。フィード部は、テープをフィードする。ガイド部は、フィード部からフィードされたテープの先端が貼り付けられた状態で、テープが引っ張られる方向に移動される。ハンド部は、テープの先端にエアを噴射してテープの先端をガイド部に貼り付ける噴射機能と、ガイド部の移動に伴い引っ張られた状態にあるテープの先端側部分をエアを吸引して吸着する吸引機能とを有している。カッタ部は、テープのうちハンド部により吸着された先端側部分よりも後部を切断して先端側部分をテープ片とする。

本願の開示する技術によれば、得られたテープ片をハンド部により吸引して対象物に貼り付けた際に、テープ片に例えば皺や気泡等の不具合が生じることを抑制することができる。

第一実施形態に係るテープピックアップ装置を示す図である。 第一実施形態に係るテープピックアップ装置のブロック図である。 第一実施形態に係るテープピックアップ方法を説明する図である。 第一実施形態に係るテープピックアップ方法を説明する図である。 第一実施形態に係るテープピックアップ方法を説明する図である。 第一実施形態に係るテープピックアップ方法を説明する図である。 第一実施形態に係るテープピックアップ方法を説明する図である。 第一実施形態に係るテープピックアップ方法を説明する図である。 第一実施形態に係るテープピックアップ方法を説明する図である。 第一実施形態に係るテープピックアップ方法を説明する図である。 第一実施形態に係るテープピックアップ方法を説明する図である。 第一実施形態に係るテープピックアップ方法を説明する図である。 第一実施形態に係るテープピックアップ方法を説明する図である。 第一実施形態に係るテープピックアップ方法を説明する図である。 第二実施形態に係るテープピックアップ方法を説明する図である。 第二実施形態に係るテープピックアップ方法を説明する図である。 第二実施形態に係るテープピックアップ方法を説明する図である。 第二実施形態に係るテープピックアップ方法を説明する図である。 第三実施形態に係るテープピックアップ方法を説明する図である。 第三実施形態に係るテープピックアップ方法を説明する図である。 第三実施形態に係るテープピックアップ方法を説明する図である。 第三実施形態に係るテープピックアップ方法を説明する図である。 第四実施形態に係るテープピックアップ方法を説明する図である。 第五実施形態に係るテープピックアップ方法を説明する図である。

［第一実施形態］
はじめに、本願の開示する技術の第一実施形態を説明する。

図１に示されるように、第一実施形態に係るテープピックアップ装置１０は、テープ片生成部１２と、ハンド部１４とを備えている。

テープ片生成部１２は、テープ１６からテープ片１８を生成するためのものであり、ロール部２０と、フィード部２２と、ガイド部２４と、カッタ部２６とを備えている。

ロール部２０は、回転軸２８により回転可能に支持されており、ロール状に巻かれた長尺のテープ１６を保持している。テープ１６は、例えばプリント基板等の対象物３０に貼り付けられるラベル等とされている。このテープ１６の裏面には、接着層３２が設けられている。

フィード部２２は、複数のローラ３４〜３６を有している。一対のローラ３４，３５は、互いに外周面が接している。この一対のローラ３４，３５の間には、ロール部２０から導出されたテープ１６が挿入されている。ローラ３６は、一対のローラ３４，３５よりもテープ１６の搬送方向の下流側に配置されており、一対のローラ３４，３５から送り出されたテープ１６をガイドする。また、このフィード部２２には、テープ１６をフィードするためのテープ出口３８が設けられている。このテープ出口３８は、複数のローラ３４〜３６を収容する筐体４０に形成されており、水平方向に開口されている。

ガイド部２４は、図１０に示されるように、板状に形成されており、テープ出口３８に対して斜め下方に移動可能とされている。このガイド部２４は、後述する如くテープ片１８とされるテープ１６の先端側部分１６Ａと対応する長さ（先端側部分１６Ａと同等の長さ）を有している。このガイド部２４は、テープ１６の先端１６Ａ１が貼り付けられる先端貼付部２４Ａ１を有している。このガイド部２４における先端貼付部２４Ａ１よりも後側部分２４Ａ２には、非粘着処理が施されることにより非粘着層２５が形成されている。この非粘着層２５としては、例えば、フッ素樹脂等が用いられる。

図１に示されるカッタ部２６は、筐体４０に収容されており、ローラ３６とテープ出口３８との間に配置されている。このカッタ部２６は、テープ１６の搬送方向と交差する方向に移動可能とされており、移動に伴いテープ１６を切断する。

ハンド部１４は、テープ片生成部１２により生成されたテープ片１８を対象物３０に搬送するためのものであり、後述するハンド駆動部５４に設けられたアーム７６に固定されている。このハンド部１４は、後述するテープ片１８と略同じ大きさの吸着面１４Ａを有している。この吸着面１４Ａには、エアを噴射及び吸引するための複数のエア噴射吸引口４２が形成されている。つまり、このハンド部１４は、エアを噴射する噴射機能と、エアを吸引する吸引機能とを有している。

また、このテープピックアップ装置１０は、図２に示されるように、駆動部５０と、検出部６０と、制御部７０とを備えている。

駆動部５０は、フィード駆動部５１、カッタ駆動部５２、ガイド駆動部５３、ハンド駆動部５４、及び、エア噴射吸引部５５を備えている。

フィード駆動部５１は、図示しないモータを有しており、上述の一対のローラ３４，３５のうちいずれかを回転するよう駆動する。カッタ駆動部５２は、例えば、直動アクチュエータ等とされており、上述のカッタ部２６を移動させるよう駆動する。

ガイド駆動部５３は、図１０に示されるように、ラック７１、ピニオンギア７２、ギア７３，７４、及び、モータ７５を有している。ラック７１は、板状のガイド部２４の裏面に設けられており、ピニオンギア７２は、ラック７１と噛合されている。ギア７３は、ピニオンギア７２及びギア７４と噛合されており、ギア７４は、モータ７５の回転軸に固定されている。そして、このガイド駆動部５３では、モータ７５が駆動されると、このモータ７５の回転力がギア７３，７４及びピニオンギア７２を介してラック７１に伝達され、ラック７１と共にガイド部２４が移動される。

図１，図２に示されるハンド駆動部５４は、例えば、アーム７６を有するロボット等とされており、ハンド部１４の位置及び向きが変更されるようアーム７６を駆動させる。

図２に示されるエア噴射吸引部５５は、図示しない圧縮機や切替弁等を有し、エアを噴射及び吸引するよう駆動する。このエア噴射吸引部５５のエア出入口は、図示しない配管等を介して上述のハンド部１４の複数のエア噴射吸引口４２と連通されている。

検出部６０は、フィードセンサ６１、カッタセンサ６２、ガイドセンサ６３、及び、ハンドセンサ６４を備えている。

フィードセンサ６１は、テープ１６のフィード長さを検出するためのものである。このフィードセンサ６１は、例えばロータリエンコーダ等とされており、上述の一対のローラ３４，３５や、フィード駆動部５１のモータの回転角度に応じた信号を出力する。カッタセンサ６２は、カッタ部２６の位置を検出するためのものであり、カッタ部２６の位置に応じた信号を出力する。

ガイドセンサ６３は、ガイド部２４の位置を検出するためのものであり、ガイド部２４の位置に応じた信号を出力する。ハンドセンサ６４は、ハンド部１４の位置や向きを検出するためのものであり、ハンド部１４の位置や向きに応じた信号を出力する。

制御部７０は、例えば、演算素子や記憶装置等を有する電子回路とされている。この制御部７０は、上述の各センサから出力された信号に基づき、以下の如く各駆動部を制御する。

次に、第一実施形態に係るテープピックアップ方法について説明する。

図示しない操作部から開始信号が出力され、この開始信号が制御部７０に入力されると、制御部７０によりフィード駆動部５１が駆動される。そして、図３，図１０に示されるように、後述するテープ片１８（図１参照）の生成に必要な一定長さのテープ１６がテープ出口３８から水平方向にフィードされる。このとき、テープ出口３８からフィードされたテープ１６の先端側部分１６Ａは、ロール状に巻かれていたため、巻き癖等によりガイド部２４上でカールする。また、この先端側部分１６Ａは、カールした状態で自重により下方に垂れ下がる。

続いて、制御部７０によりハンド駆動部５４が駆動される。そして、図４，図１１に示されるように、ハンド部１４がガイド部２４の先端貼付部２４Ａ１と対向する位置へ移動される。このとき、図１１のように、複数のエア噴射吸引口４２のうちテープ出口３８側に位置するエア噴射吸引口４２がガイド部２４の先端貼付部２４Ａ１と非粘着処理が施された後側部分２４Ａ２との境界に対応する位置に位置されるように、ハンド部１４が移動される。

また、制御部７０によりエア噴射吸引部５５がエア噴射機能に切り替えられて駆動され、このエア噴射吸引部５５からエアが噴射される。このエア噴射吸引部５５から噴射されたエアは、図示しない配管等を介してハンド部１４の複数のエア噴射吸引口４２に供給される。

そして、この複数のエア噴射吸引口４２からテープ１６の先端１６Ａ１にエアが噴射されることにより、図１２に示されるように、テープ１６の先端１６Ａ１がガイド部２４の先端貼付部２４Ａ１に貼り付けられる（仮止めされる）。このとき、より具体的には、テープ１６の先端１６Ａ１のうちハンド部１４に近い方から順にエアで押されることにより、テープ１６の先端１６Ａ１が先端貼付部２４Ａ１に貼り付けられる。

次いで、制御部７０によりエア噴射吸引部５５が停止され、複数のエア噴射吸引口４２からのエアの噴射が停止される。また、制御部７０によりハンド駆動部５４が駆動され、図５に示されるように、ハンド部１４がガイド部２４から遠ざけられる。また、このとき、図１３に示されるように、ハンド部１４は、吸着面１４Ａが下向きとされると共にこの吸着面１４Ａがテープ出口３８とほぼ並ぶ位置に配置されるよう移動される。

そして、制御部７０によりガイド駆動部５３が駆動され、図５の下図に示されるように、ガイド部２４がテープ出口３８に対して斜め下方に移動される。これにより、テープ１６の先端１６Ａ１が引っ張られ、テープ１６のカールが解消される（図１４も参照）。このテープ出口３８に対する斜め下方への移動方向は、テープが引っ張られる方向の一例である。

続いて、制御部７０によりエア噴射吸引部５５がエア吸引機能に切り替えられて駆動され、複数のエア噴射吸引口４２からエアが吸引される。また、この複数のエア噴射吸引口４２からエアが吸引された状態で、制御部７０によりハンド駆動部５４が駆動され、図６に示される如く、ハンド部１４が回動される。

このとき、ハンド部１４は、図６の下図に示されるように、テープ出口３８又はその周辺部を支点として吸着面１４Ａにおける回動端１４Ａ１がテープ１６の先端側部分１６Ａに接近するように回動される。これにより、図７に示されるように、テープ出口３８側からテープ１６の先端側部分１６Ａがハンド部１４の吸着面１４Ａに順次吸着される。また、ハンド部１４の吸着面１４Ａがガイド部２４と平行になるまでハンド部１４が回動されると、テープ１６の先端側部分１６Ａの全体が吸着面１４Ａに吸着された状態となる。

そして、制御部７０によりカッタ駆動部５２が駆動され、図８の上図に示されるように、カッタ部２６が移動される。これにより、テープ１６のうちハンド部１４により吸着された先端側部分１６Ａよりも後部がカッタ部２６により切断され、テープ１６の先端側部分１６Ａによりテープ片１８が生成される。また、制御部７０によりハンド駆動部５４が駆動され、図８の下図に示されるように、テープ片１８を吸引しているハンド部１４がガイド部２４から離される。

また、制御部７０によりガイド駆動部５３が逆方向に駆動され、図９に示されるように、ガイド部２４が元の位置に移動される。

一方、テープ片１８を吸引しているハンド部１４は、図１の想像線（二点鎖線）で示されるように、対象物３０上に移動される。また、このハンド部１４が対象物３０上に押し付けられることにより、テープ片１８が対象物３０上に貼り付けられる。テープ片１８が対象物３０上に貼り付けられると、制御部７０によりエア噴射吸引部５５が停止され、複数のエア噴射吸引口４２からのエアの吸引が停止される。また、制御部７０によりハンド駆動部５４が駆動され、ハンド部１４も元の位置に移動される。

そして、以上の動作が繰り返されることにより、複数のテープ片１８が順次生成され、この複数のテープ片１８が各対象物３０に順に貼り付けられる。

次に、第一実施形態の作用及び効果について説明する。

以上詳述したように、上述の第一実施形態によれば、フィード部２２からテープ１６の先端側部分１６Ａがフィードされた状態において、ハンド部１４からテープ１６の先端１６Ａ１にエアが噴射されてテープ１６の先端１６Ａ１がガイド部２４に貼り付けられる。そして、テープ１６の先端１６Ａ１が貼り付けられたガイド部２４が移動されることによりテープ１６が引っ張られ、テープ１６のカールが解消される。従って、ハンド部１４に吸着されたテープ片１８に皺が生じることを抑制することができる。これにより、このようにして得られたテープ片１８をハンド部１４により吸引して対象物３０に貼り付けた際に、テープ片１８に例えば皺や気泡等の不具合が生じることを抑制することができる。

また、テープ１６のカール量は、ロール時に外周側に位置されていたテープ部分では小さく、ロール時に内周側に位置されていたテープ部分では大きくなる。ところが、上述の第一実施形態によれば、上述の如く、テープ１６の先端１６Ａ１が貼り付けられたガイド部２４を移動させることによりテープ１６のカールを解消するので、カールの大きさのばらつきに対応することができる。

また、カールの大きさのばらつきに対応するために、カールを検出するための検出器等を用いる必要が無いので、制御部７０による制御を容易にすることができる。

また、フィード部２２に設けられたテープ出口３８からテープ１６を水平方向にフィードし、垂れ下がった状態にあるテープ１６の先端側部分１６Ａをガイド部２４がテープ出口３８に対して斜め下方に移動されることにより引き伸ばす。このため、テープ１６のカールをより円滑に解消することができる。

また、ハンド部１４は、図６の下図に示されるように、テープ出口３８又はその周辺部を支点として吸着面１４Ａにおける回動端１４Ａ１がテープ１６の先端側部分１６Ａに接近するように回動される。これにより、図７に示されるように、テープ出口３８側からテープ１６の先端側部分１６Ａがハンド部１４の吸着面１４Ａに順次吸着される。この結果、ハンド部１４に吸着されたテープ片１８に皺が生じることをより一層効果的に抑制することができる。

また、ガイド部２４には、テープ１６の先端１６Ａ１が貼り付けられる先端貼付部２４Ａ１よりも後側部分２４Ａ２に非粘着処理が施されている。従って、テープ１６の後側部分１６Ａ２がガイド部２４の後側部分２４Ａ２に接着されることを抑制することができる。これにより、ガイド部２４からテープ１６の先端側部分１６Ａが容易に剥離されるので、ハンド部１４により先端側部分１６Ａを容易に吸着することができる。

なお、上述の第一実施形態において、ガイド部２４は、テープ出口３８に対して斜め下方に移動されていたが、鉛直方向に沿って下方に移動されても良い。

［第二実施形態］
次に、本願の開示する技術の第二実施形態を説明する。

第二実施形態では、上述の第一実施形態に対し、テープピックアップ装置１０の構成が次の如く変更されている。

すなわち、図１５に示されるように、ガイド部２４は、テープ１６の先端１６Ａ１と対応する長さ（先端１６Ａ１のみと接着される長さ）で形成されている。また、ガイド駆動部５３は、ベルトコンベア８１と、モータ８２を有している。ガイド部２４は、ベルトコンベア８１の搬送面８１Ａに固定されている。ベルトコンベア８１は、回転に伴い搬送面８１Ａが水平方向に沿って移動されるように配置されている。そして、このガイド駆動部５３では、モータ８２が駆動されると、ベルトコンベア８１が回転し、ガイド部２４が水平方向に移動される。

次に、第二実施形態に係るテープピックアップ方法について説明する。

図示しない操作部から開始信号が出力され、この開始信号が制御部７０に入力されると、制御部７０によりフィード駆動部５１が駆動される。そして、図１５の上図に示されるように、テープ１６の先端１６Ａ１がテープ出口３８からフィードされてガイド部２４上に配置される。

続いて、制御部７０によりハンド駆動部５４が駆動される。そして、図１５の下図に示されるように、ハンド部１４がガイド部２４と対向する位置へ移動される。また、制御部７０によりエア噴射吸引部５５がエア噴射機能に切り替えられて駆動され、複数のエア噴射吸引口４２からテープ１６の先端１６Ａ１にエアが噴射される。これにより、テープ１６の先端１６Ａ１がガイド部２４の先端貼付部２４Ａ１に貼り付けられる（仮止めされる）。そして、制御部７０によりエア噴射吸引部５５が停止され、複数のエア噴射吸引口４２からのエアの噴射が停止される。

次いで、制御部７０によりフィード駆動部５１が駆動され、図１６に示されるように、テープ１６がテープ出口３８からフィードされる。このとき、後述するテープ片１８の生成に必要な一定長さのテープ１６がテープ出口３８から水平方向にフィードされる。また、このとき、制御部７０によりフィード駆動部５１の駆動と共にガイド駆動部５３が駆動され、ベルトコンベア８１が回転する。そして、テープ出口３８からテープ１６がフィードされることに伴って、ガイド部２４がテープ出口３８から遠ざかるように水平方向に沿って移動される。これにより、図１６の下図に示されるように、テープ１６の先端１６Ａ１が引っ張られ、テープ１６のカールが抑制される。このガイド部２４の移動方向である水平方向は、テープが引っ張られる方向の一例である。

続いて、制御部７０によりハンド駆動部５４が駆動され、図１７の上図に示されるように、ハンド部１４がガイド部２４に接近される。そして、制御部７０によりエア噴射吸引部５５がエア吸引機能に切り替えられて駆動され、複数のエア噴射吸引口４２からエアが吸引される。これにより、テープ１６の先端側部分１６Ａの全体が吸着面１４Ａに吸着された状態となる。

そして、制御部７０によりカッタ駆動部５２が駆動され、図１７の下図に示されるように、カッタ部２６が移動される。これにより、テープ１６のうちハンド部１４により吸着された先端側部分１６Ａよりも後部がカッタ部２６により切断され、テープ１６の先端側部分１６Ａによりテープ片１８が生成される。また、制御部７０によりハンド駆動部５４が駆動され、図１８の上図に示されるように、テープ片１８を吸引しているハンド部１４がガイド部２４から離される。

また、制御部７０によりガイド駆動部５３が駆動され、図１８の下図に示されるように、ガイド部２４が元の位置に移動される。

一方、テープ片１８を吸引しているハンド部１４は、図１の想像線（二点鎖線）で示されるように、対象物３０上に移動され、これにより、テープ片１８が対象物３０上に貼り付けられる。テープ片１８が対象物３０上に貼り付けられると、制御部７０によりエア噴射吸引部５５が停止され、複数のエア噴射吸引口４２からのエアの吸引が停止される。また、制御部７０によりハンド駆動部５４が駆動され、ハンドも元の位置に移動される。

そして、以上の動作が繰り返されることにより、複数のテープ片１８が順次生成され、この複数のテープ片１８が各対象物３０に順に貼り付けられる。

次に、第二実施形態の作用及び効果について説明する。

以上詳述したように、上述の第二実施形態によれば、テープ出口３８からテープ１６がフィードされることに伴って、ガイド部２４がテープ出口３８から遠ざかるように水平方向に沿って移動される。そして、これにより、テープ１６の先端１６Ａ１が引っ張られ、テープ１６のカールが抑制される。従って、ハンド部１４に吸着されたテープ片１８に皺が生じることを抑制することができる。これにより、このようにして得られたテープ片１８をハンド部１４により吸引して対象物３０に貼り付けた際に、テープ片１８に例えば皺や気泡等の不具合が生じることを抑制することができる。

また、テープ１６のカール量は、ロール時に外周側に位置されていたテープ部分では小さく、ロール時に内周側に位置されていたテープ部分では大きくなる。ところが、上述の第二実施形態によれば、上述の如く、テープ１６の先端１６Ａ１が貼り付けられたガイド部２４を移動させることによりテープ１６のカールを抑制するので、カールの大きさのばらつきの影響を排除することができる。

また、カールの大きさのばらつきに対応するために、カールを検出するための検出器等を用いる必要が無いので、制御部７０による制御を容易にすることができる。

また、フィード部２２に設けられたテープ出口３８からテープ１６をフィードし、このテープ出口３８からのテープ１６のフィード方向に沿ってガイド部２４が移動される。このため、フィード時におけるテープ１６の屈曲が抑制されるので、テープ１６のカールをより効果的に抑制することができる。

また、ガイド部２４は、テープ１６の先端１６Ａ１と対応する長さで形成されている。従って、図１６の下図に示されるように、テープ１６の先端１６Ａ１よりも後側部分１６Ａ２が接着されることを回避することができる。これにより、ガイド部２４からテープ１６の先端側部分１６Ａが容易に剥離されるので、ハンド部１４により先端側部分１６Ａを容易に吸着することができる。

なお、上述の第二実施形態において、フィード部２２は、テープ１６を水平方向にフィードしていたが、その他の方向にフィードしても良い。また、ガイド部２４も、テープ出口３８からのテープ１６のフィード方向であれば、水平方向以外の方向に移動されても良い。

［第三実施形態］
次に、本願の開示する技術の第三実施形態を説明する。

第三実施形態では、上述の第二実施形態に対し、テープピックアップ装置１０の構成が次の如く変更されている。

すなわち、図１９に示されるように、ガイド部２４は、複数のガイド部材９１〜９６を有している。この複数のガイド部材９１〜９６は、可撓性を有する連結部材９８により連結されている。複数のガイド部材９１〜９６のうち先頭のガイド部材９１は、テープの先端が貼り付けられる先端貼付部の一例である。また、先頭のガイド部材９１よりも後側のガイド部材９２〜９５は、先端貼付部よりも後側部分の一例である。この後続のガイド部材９２〜９５の表面には、非粘着処理が施されている。この非粘着処理としては、例えば、フッ素樹脂等が用いられる。

また、ガイド駆動部５３は、複数のローラ１０１〜１０３及びモータ１０４を有している。複数のローラ１０１〜１０３は、水平方向に並んで配置されており、モータ１０４は、複数のローラ１０１〜１０３を回転させる。そして、このガイド駆動部５３では、モータ１０４が駆動されると、複数のローラ１０１〜１０３が回転し、複数のガイド部材９１〜９５が順にテープ出口３８から遠ざかるように水平方向に沿って移動される。

次に、第三実施形態に係るテープピックアップ方法について説明する。

図示しない操作部から開始信号が出力され、この開始信号が制御部７０に入力されると、制御部７０によりフィード駆動部５１が駆動される。そして、図１９の上図に示されるように、テープ１６の先端１６Ａ１がテープ出口３８からフィードされて先頭のガイド部材９１上に配置される。

続いて、図１９の下図に示されるように、ハンド部１４が先頭のガイド部材９１と対向する位置へ移動される。このとき、後続のガイド部材９２〜９６は、テープ出口３８の下方に垂れ下がった状態とされる。また、複数のエア噴射吸引口４２のうちテープ出口３８側に位置するエア噴射吸引口４２は、先頭のガイド部材９１と後続のガイド部材９２との境界に対応する位置（境界の上方位置）に位置される。

続いて、複数のエア噴射吸引口４２からテープ１６の先端１６Ａ１にエアが噴射される。これにより、テープ１６の先端１６Ａ１が先頭のガイド部材９１に貼り付けられる（仮止めされる）。そして、制御部７０によりエア噴射吸引部５５が停止され、複数のエア噴射吸引口４２からのエアの噴射が停止される。

次いで、図２０に示されるように、テープ１６がテープ出口３８からフィードされる。このとき、後述するテープ片１８の生成に必要な一定長さのテープ１６がテープ出口３８から水平方向にフィードされる。また、このとき、モータ１０４が駆動されることにより、テープ１６の先端１６Ａ１が貼付られた先頭のガイド部材９１がテープ出口３８から遠ざかるように水平方向に沿って移動される。これにより、図２０の下図に示されるように、テープ１６の先端１６Ａ１が引っ張られ、テープ１６のカールが抑制される。また、このとき、後続のガイド部材９２〜９５も、テープ出口３８よりも下方に退避された状態から順にテープ出口３８から遠ざかるように水平方向に沿って移動される。

続いて、図２１の上図に示されるように、ハンド部１４がガイド部２４に接近され、複数のエア噴射吸引口４２からエアが吸引される。これにより、テープ１６の先端側部分１６Ａの全体が吸着面１４Ａに吸着された状態となる。

そして、図２１の下図に示されるように、テープ１６のうちハンド部１４により吸着された先端側部分１６Ａよりも後部がカッタ部２６により切断され、テープ１６の先端側部分１６Ａによりテープ片１８が生成される。また、図２２の上図に示されるように、テープ片１８を吸引しているハンド部１４がガイド部２４から離される。また、図２２の下図に示されるように、ガイド部２４が元の位置に移動される。

さらに、テープ片１８を吸引しているハンド部１４は、図１の想像線（二点鎖線）で示されるように、対象物３０上に移動され、これにより、テープ片１８が対象物３０上に貼り付けられる。テープ片１８が対象物３０上に貼り付けられると、制御部７０によりエア噴射吸引部５５が停止され、複数のエア噴射吸引口４２からのエアの吸引が停止される。また、制御部７０によりハンド駆動部５４が駆動され、ハンドも元の位置に移動される。

そして、以上の動作が繰り返されることにより、複数のテープ片１８が順次生成され、この複数のテープ片１８が各対象物３０に順に貼り付けられる。

このように、この第三実施形態によれば、ガイド駆動部５３が駆動されると、テープ１６の先端１６Ａ１が貼り付けられる先頭のガイド部材９１に続いて、後続のガイド部材９２〜９５が水平方向に移動される。従って、図２１に示されるように、この後続のガイド部材９２〜９５によって、テープ１６の先端１６Ａ１よりも後側部分１６Ａ２を支持することができる。これにより、テープ１６の先端側部分１６Ａに皺が生じることを抑制することができる。

また、後続のガイド部材９２〜９５の表面には、非粘着処理が施されている。従って、テープ１６の先端１６Ａ１よりも後側部分１６Ａ２が後続のガイド部材９２〜９５に接着されることを抑制することができる。これにより、ガイド部材９１〜９５からテープ１６の先端側部分１６Ａが容易に剥離されるので、ハンド部１４により先端側部分１６Ａを容易に吸着することができる。

［第四実施形態］
次に、本願の開示する技術の第四実施形態を説明する。

第四実施形態では、上述の第一実施形態に対し、テープピックアップ装置１０の構成が次の如く変更されている。

すなわち、第四実施形態では、図２３に示されるように、複数のガイド部材１１１〜１１４が用いられている。この複数のガイド部材１１１〜１１４は、いずれも板状に形成されており、互いに板厚方向に重ね合わされている。最も後側のガイド部材１１４は、筐体４０に固定されている。なお、先端のガイド部材１１１は、ガイド部の一例である。

ガイド駆動部５３は、複数のラック１２１〜１２３、複数のピニオンギア１２４〜１２６、複数のギア１２７〜１３０、回転軸１３１〜１３３、及び、モータ１３４を有している。複数のラック１２１〜１２３は、複数のピニオンギア１２４〜１２６とそれぞれ噛合されている。また、複数のピニオンギア１２４，１２５は、複数のギア１２９，１３０のそれぞれと噛合されている。また、ピニオンギア１２４とギア１２８は、回転軸１３１に固定されており、ピニオンギア１２５とギア１２９は、回転軸１３２に固定されている。同様に、ピニオンギア１２６とギア１３０は、回転軸１３３に固定されている。また、ギア１２７は、モータ１３４の回転軸に固定されている。

そして、このガイド駆動部５３では、モータ１３４が駆動されると、このモータ１３４の回転力がギア１２７〜１３０及びピニオンギア１２４〜１２６を介してラック１２１〜１２３に伝達される。また、これにより、ラック１２１〜１２３と共に複数のガイド部材１１１〜１１３が移動される。つまり、複数のガイド部材１１１〜１１３は、伸縮可能な伸縮機構を形成しており、この複数のガイド部材１１１〜１１３が伸長されると、先端のガイド部材１１１がテープ出口３８に対して斜め下方に移動される。そして、これにより、テープ１６の先端１６Ａ１が引っ張られ、テープ１６のカールが解消される。

なお、このガイド駆動部５３では、一例として、複数のガイド部材１１１〜１１３の移動の割合をＡ，Ｂ，Ｃとすると、Ａ：Ｂ：Ｃ＝３：２：１となるように、複数のガイド部材１１１〜１１３の移動比率が設定されている。

この第四実施形態によれば、複数のガイド部材１１１〜１１３が収縮された状態で、テープ１６の先端１６Ａ１にエアが噴射されると、テープ１６の先端１６Ａ１が先端のガイド部材１１１に貼り付けられる。また、このテープ１６の先端１６Ａ１よりも後側部分１６Ａ２が複数のガイド部材１１２〜１１４の角部１１２Ａ〜１１４Ａにそれぞれ接着される。従って、テープ１６の先端側部分１６Ａの接着部を増やすことができるので、テープ１６の先端１６Ａ１の剥がれを抑制しつつ、テープ１６の先端１６Ａ１を引っ張ることができる。これにより、テープ１６のカールをより一層効果的に解消することができる。

なお、上述の第四実施形態において、複数のガイド部材１１１〜１１３は、テープ出口３８に対して斜め下方に移動されていたが、鉛直方向に沿って下方に移動されても良い。

［第五実施形態］
次に、本願の開示する技術の第五実施形態を説明する。

第五実施形態では、上述の第一実施形態に対し、テープピックアップ装置１０の構成が次の如く変更されている。

すなわち、第五実施形態では、図２４に示されるように、ベルトコンベア１４０が用いられている。このベルトコンベア１４０の搬送面１４０Ａは、ガイド部の一例である。このベルトコンベア１４０は、回転に伴い搬送面１４０Ａが斜め下方に移動されるように配置されている。また、搬送面１４０Ａは、テープ片１８とされるテープ１６の先端側部分１６Ａと対応する長さを有している。この搬送面１４０Ａには、テープ１６の先端１６Ａ１が貼り付けられる先端貼付部１４０Ａ１を有している。この搬送面１４０Ａにおける先端貼付部１４０Ａ１よりも後側部分１４０Ａ２には、非粘着処理が施されることにより非粘着層１４５が形成されている。この非粘着層１４５としては、例えば、フッ素樹脂等が用いられる。

ガイド駆動部５３は、複数のギア１５１〜１５３と、モータ１５４を有している。そして、このガイド駆動部５３では、モータ１５４が駆動されると、ベルトコンベア１４０が回転し、搬送面１４０Ａがテープ出口３８に対し斜め下方に移動される。

このように、この第五実施形態によれば、ベルトコンベア１４０が用いられているので、簡単な構成により、テープ１６の先端１６Ａ１を引っ張ることができる。

なお、上述の第五実施形態において、このベルトコンベア１４０は、回転に伴い搬送面１４０Ａが斜め下方に移動されるように配置されていたが、搬送面１４０Ａが鉛直方向に沿って下方に移動されるように配置されても良い。

なお、上述の本願の開示する技術の一態様に関し、更に以下の付記を開示する。

（付記１）
接着層を有するテープをフィードするフィード部と、
前記フィード部からフィードされた前記テープの先端が貼り付けられた状態で、前記テープが引っ張られる方向に移動されるガイド部と、
前記テープの先端にエアを噴射して前記テープの先端を前記ガイド部に貼り付ける噴射機能と、前記ガイド部の移動に伴い引っ張られた状態にある前記テープの先端側部分をエアを吸引して吸着する吸引機能とを有するハンド部と、
前記テープのうち前記ハンド部により吸着された前記先端側部分よりも後部を切断して前記先端側部分をテープ片とするカッタ部と、
を備えたテープピックアップ装置。

（付記２）
前記ハンド部は、前記フィード部から前記先端側部分がフィードされた状態において、前記テープの先端にエアを噴射する、
付記１に記載のテープピックアップ装置。

（付記３）
前記フィード部には、水平方向に開口し前記テープをフィードするテープ出口が設けられ、
前記ガイド部は、前記テープ出口に対して下方に移動される、
付記２に記載のテープピックアップ装置。

（付記４）
前記フィード部には、前記テープをフィードするテープ出口が設けられ、
前記ハンド部は、前記先端側部分を吸着する吸着面を有すると共に、前記テープ出口又はその周辺部を支点として前記吸着面における回動端が前記先端側部分に接近するようにエアを吸引しながら回動される、
付記２又は付記３に記載のテープピックアップ装置。

（付記５）
それぞれ板状に形成されると共に、互いに板厚方向に重ね合わされ、伸縮可能とされた複数のガイド部材を備え、
前記複数のガイド部材のうち先端のガイド部材は、前記ガイド部とされている、
付記２〜付記４のいずれか一つに記載のテープピックアップ装置。

（付記６）
前記ガイド部は、前記フィード部から前記テープがフィードされることに伴って前記テープが引っ張られる方向に移動される、
付記１に記載のテープピックアップ装置。

（付記７）
前記フィード部には、前記テープをフィードするテープ出口が設けられ、
前記ガイド部は、前記テープ出口からの前記テープのフィード方向に沿って移動される、
付記６に記載のテープピックアップ装置。

（付記８）
前記ガイド部は、前記テープの先端と対応する長さで形成されている、
付記６又は付記７に記載のテープピックアップ装置。

（付記９）
前記ガイド部には、前記テープの先端が貼り付けられる先端貼付部よりも後側部分に非粘着処理が施されている、
付記１〜付記８のいずれか一つに記載のテープピックアップ装置。

（付記１０）
前記フィード部には、前記テープをフィードするテープ出口が設けられ、
前記ハンド部は、エアを噴射及び吸引する複数のエア噴射吸引口を有し、前記テープの先端にエアを噴射する際に、前記複数のエア噴射吸引口のうち前記テープ出口側に位置するエア噴射吸引口が前記ガイド部の先端貼付部と非粘着処理が施された後側部分との境界に対応する位置に位置されるように移動される、
付記９に記載のテープピックアップ装置。

（付記１１）
フィード部からフィードされた接着層を有するテープの先端にエアを噴射して前記テープの先端をガイド部に貼り付け、
前記テープの先端が貼り付けられた前記ガイド部を前記テープが引っ張られる方向に移動させ、
前記ガイド部の移動に伴い引っ張られた状態にある前記テープの先端側部分をハンド部で吸着し、
前記テープのうち前記ハンド部により吸着された前記先端側部分よりも後部をカッタ部により切断して前記先端側部分からテープ片を得る、
テープピックアップ方法。

（付記１２）
前記フィード部から前記先端側部分がフィードされた状態において、前記ハンド部から前記テープの先端にエアを噴射する、
付記１１に記載のテープピックアップ方法。

（付記１３）
前記フィード部に水平方向に開口して設けられたテープ出口から前記テープをフィードし、
前記ガイド部を前記テープ出口に対して下方に移動させる、
付記１２に記載のテープピックアップ方法。

（付記１４）
前記フィード部に設けられたテープ出口から前記テープをフィードし、
前記ハンド部として、前記先端側部分を吸着する吸着面を有するものを用い、前記テープ出口又はその周辺部を支点として前記吸着面における回動端が前記先端側部分に接近するように前記ハンド部をエアを吸引させながら回動させる、
付記１２又は付記１３に記載のテープピックアップ方法。

（付記１５）
それぞれ板状に形成されると共に、互いに板厚方向に重ね合わされ、伸縮可能とされた複数のガイド部材を用いると共に、前記複数のガイド部材のうち先端のガイド部材を、前記ガイド部として用いる、
付記１２〜付記１４のいずれか一つに記載のテープピックアップ方法。

（付記１６）
前記フィード部から前記テープがフィードされることに伴って前記ガイド部を前記テープが引っ張られる方向に移動させる、
付記１１に記載のテープピックアップ方法。

（付記１７）
前記フィード部に設けられたテープ出口から前記テープをフィードし、
前記テープ出口からの前記テープのフィード方向に沿って前記ガイド部を移動させる、
付記１６に記載のテープピックアップ方法。

（付記１８）
前記ガイド部として、前記テープの先端と対応する長さで形成されたものを用いる、
付記１６又は付記１７に記載のテープピックアップ方法。

（付記１９）
前記ガイド部として、前記テープの先端が貼り付けられる先端貼付部よりも後側部分に非粘着処理が施されたものを用いる、
付記１１〜付記１８のいずれか一つに記載のテープピックアップ方法。

（付記２０）
前記フィード部として、前記テープをフィードするテープ出口が設けられたものを用い、
前記テープの先端に前記ハンド部からエアを噴射する際に、前記ハンド部に設けられた複数のエア噴射吸引口のうちテープ出口側に位置するエア噴射吸引口が前記ガイド部の先端貼付部と非粘着処理が施された後側部分との境界に対応する位置に位置されるように、前記ハンド部を移動させる、
付記１９に記載のテープピックアップ方法。

１０ テープピックアップ装置
１４ ハンド部
１４Ａ 吸着面
１４Ａ１ 吸着面における回動端
１６ テープ
１６Ａ 先端側部分
１６Ａ１ 先端
１６Ａ２ 後側部分
１８ テープ片
２２ フィード部
２４ ガイド部
２４Ａ１ 先端貼付部
２４Ａ２ 後側部分
２６ カッタ部
３０ 対象物
３２ 接着層
３８ テープ出口
４２ エア噴射吸引口
９１ ガイド部材（先端貼付部の一例）
９２〜９６ ガイド部材（先端貼付部よりも後側部分の一例）
１１１ ガイド部材（ガイド部の一例）
１４０ ベルトコンベア
１４０Ａ 搬送面（ガイド部の一例）
１４０Ａ１ 先端貼付部
１４０Ａ２ 後側部分

Claims (9)

1. 接着層を有するテープをフィードするフィード部と、
   前記フィード部からフィードされた前記テープの先端が貼り付けられた状態で、前記テープが引っ張られる方向に移動されるガイド部と、
   前記テープの先端にエアを噴射して前記テープの先端を前記ガイド部に貼り付ける噴射機能と、前記ガイド部の移動に伴い引っ張られた状態にある前記テープの先端側部分をエアを吸引して吸着する吸引機能とを有するハンド部と、
   前記テープのうち前記ハンド部により吸着された前記先端側部分よりも後部を切断して前記先端側部分をテープ片とするカッタ部と、
   を備えたテープピックアップ装置。
2. 前記ハンド部は、前記フィード部から前記先端側部分がフィードされた状態において、前記テープの先端にエアを噴射する、
   請求項１に記載のテープピックアップ装置。
3. 前記フィード部には、水平方向に開口し前記テープをフィードするテープ出口が設けられ、
   前記ガイド部は、前記テープ出口に対して下方に移動される、
   請求項２に記載のテープピックアップ装置。
4. 前記フィード部には、前記テープをフィードするテープ出口が設けられ、
   前記ハンド部は、前記先端側部分を吸着する吸着面を有すると共に、前記テープ出口又はその周辺部を支点として前記吸着面における回動端が前記先端側部分に接近するようにエアを吸引しながら回動される、
   請求項２又は請求項３に記載のテープピックアップ装置。
5. 前記ガイド部は、前記フィード部から前記テープがフィードされることに伴って前記テープが引っ張られる方向に移動される、
   請求項１に記載のテープピックアップ装置。
6. 前記フィード部には、前記テープをフィードするテープ出口が設けられ、
   前記ガイド部は、前記テープ出口からの前記テープのフィード方向に沿って移動される、
   請求項５に記載のテープピックアップ装置。
7. 前記ガイド部は、前記テープの先端と対応する長さで形成されている、
   請求項５又は請求項６に記載のテープピックアップ装置。
8. 前記ガイド部には、前記テープの先端が貼り付けられる先端貼付部よりも後側部分に非粘着処理が施されている、
   請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載のテープピックアップ装置。
9. フィード部からフィードされた接着層を有するテープの先端にエアを噴射して前記テープの先端をガイド部に貼り付け、
   前記テープの先端が貼り付けられた前記ガイド部を前記テープが引っ張られる方向に移動させ、
   前記ガイド部の移動に伴い引っ張られた状態にある前記テープの先端側部分をハンド部で吸着し、
   前記テープのうち前記ハンド部により吸着された前記先端側部分よりも後部をカッタ部により切断して前記先端側部分からテープ片を得る、
   テープピックアップ方法。

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