JP5663897B2 - 振れ補正装置、レンズ鏡筒、及びカメラシステム - Google Patents

Description

本発明は、振れ補正装置、レンズ鏡筒、及びカメラシステムに関する。

従来、この種のレンズ交換式カメラとしては、撮像面、或いは、フィルム面の振れを補正するために、カメラに生じた手振れによる角速度を検出し、或いは、画像から像振れ量を検出し、検出された振れ量に応じて、撮影レンズの一部で構成される振れ補正光学系を撮影光軸に直行し、かつ、互いに直行する２方向（その内の１方向をＸ軸方向、他方向をＹ軸方向とする）にシフト移動し、撮像面、或いは、フィルム面の振れを補正するものが知られている。

例えば特許文献１には、振れ補正装置を搭載した一眼レフカメラが記載されている。この振れ補正装置は、振れ検出部の振動状態に応じて、振れ検出信号または目標位置信号を修正するよう構成されており、修正値を最初に大きく設定することで撮影者に違和感を与えないフレーミングを可能としている。

特開平１１−６４９０７号公報

特許文献１に記載の振れ補正装置では、適切に振れ補正を行えない場合があるという問題があった。

本発明は、以下のような解決手段により前記課題を解決する。なお、理解を容易にするために、本発明の一実施例を示す図面に対応する符号を付して説明するが、これに限定されるものではない。
請求項１に記載の発明は、像振れを補正するための光学部材（７０４）と、撮像面の被写体像の振れに対応する第１振れ信号を受信する受信部（７１０、７１１）と、装置の振れを検出し前記装置の振れに対応する第２振れ信号を出力する振れ検出部（２０ａ、２０ｂ）と、前記第２振れ信号を用いて前記第２振れ信号の基準となる基準値を、前記第１振れ信号を用いて補正し、補正された前記基準値の高周波成分を低減させるフィルタ処理を行う基準値演算部（５）と、前記光学部材（７０４）を駆動する駆動部（２０３ａ、２０３ｂ）と、前記第２振れ信号と、前記基準値演算部（５）によりフィルタ処理された前記基準値とを用いて前記駆動部（２０３ａ、２０３ｂ）を制御する制御部（７１０ｂ）と、を備えることを特徴とする振れ補正装置である。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の振れ補正装置において、前記基準値演算部（５）は、前記第２振れ信号の高周波数成分を低減させた信号を前記基準値として出力することを特徴とする。
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の振れ補正装置において、前記基準値演算部（５）は、前記装置が静止しているときに前記振れ検出部（２０ａ、２０ｂ）から出力される前記第２振れ信号に対応する信号を前記基準値として出力することを特徴とする。
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の振れ補正装置において、前記第１振れ信号は、第１画像と、前記第１画像とは異なる第２画像とを用いて演算された前記撮像面の被写体像の振れに対応する信号であることを特徴とする。
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の振れ補正装置において、前記受信部（７１０、７１１）は、前記第１振れ信号を周期的に受信することを特徴とする。
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか一項に記載の振れ補正装置において、前記受信部（７１０、７１１）は、前記撮像面の被写体像の振れが発生した時刻からの遅れに対応する遅れ信号を受信し、前記基準値補正部（８）は、前記遅れ信号を用いて前記基準値を補正することを特徴とする。
請求項７に記載の発明は、撮像面の像の振れに対応する第１振れ信号を取得する取得部（７１０、７１１）と、装置の振れに対応する第２振れ信号を出力する振れ検出部（２０ａ、２０ｂ）と、前記第２振れ信号を用いて演算された前記第２振れ信号の基準となる基準値を前記第１振れ信号を用いて補正し、補正された前記基準値の高周波成分を低減させる処理を行う基準値演算部（５）と、前記第２振れ信号と前記基準値演算部（５）により高周波成分を低減させる処理がされた前記基準値とを用いて、像振れを補正するための光学部材（７０４）を駆動制御する制御部（７１０ｂ）と、を備えることを特徴とする振れ補正装置である。
請求項８に記載の発明は、請求項１〜７のいずれか一項に記載の振れ補正装置と、カメラボディ（５０１）に着脱可能なマウント（８１０）とを有することを特徴とするレンズ鏡筒である。
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載のレンズ鏡筒を有することを特徴とするカメラシステムである。
なお、符号を付して説明した構成は適宜改良してもよく、また、少なくとも一部を他の構成物に代替してもよい。

本発明によれば、正確な振れ補正を行うことができる。

第１の実施形態に係るレンズ交換式ディジタルスチルカメラを模式的に示したブロック図である。 操作部５１８の各部材、及び、各種モードの設定に必要な外部液晶モニタ５１９の配置の例を示した図である。 操作部５１８とボディ制御部５１０との接続を表した回路図である。 外部液晶モニタ５１９に表示される設定メニューの具体的な一例を示す図である。 振れ制御部７１０ｂ及び振れ補正回路部７１４の構成を示すブロック図である。 レンズ部７０１のうち、振れ検出関連部分のブロック図である。 従来技術を適用した振れ検出部２０ａを示すブロック図である。 図６に於ける振れ角速度基準値算出部５と減算器７の構成を示すブロック図である。 図８に於けるＬＰＦ５ａの構成の一例を示すブロック図である。 構図変更時の振れ量子化値ω１と振れ角速度基準値ω０との様子を示す波形図である。 図１０と同じ振れをカメラに印加した場合の振れ角速度ωを示す波形図である。 振れ状態判定部６の、三脚固定検出の部分を示すブロック図である。 図８に於けるＢＰＦ６ａの出力を示す波形図である。 振れ制御部７１０ｂで行われる目標位置算出部６００の作動を示すブロック図である。 補正レンズ７０４をシフトさせる機構を示す模式図である。 補正レンズ７０４の可動範囲を示す図である。 補正レンズ７０４の駆動機構と位置検出機構とを示す模式図である。 ホール素子８９ａに対応するホール素子処理部２０２ａの具体的な構成を示す回路図である。 補正レンズ位置ＬＲとホール素子処理部２０２ａの出力との関係を示す図である。 駆動量演算部６１０の構成を示すブロック図である。 駆動量演算部６１１の構成を示すブロック図である。 ボディ部−レンズ部間で行われる通信波形の一例を示すタイミングチャートである。 ボディ部５０１において検出される重力Ｇの３軸方向を示す模式図である。 撮像面振れ量の検出タイミングとレンズ部７０１への送信タイミングとを示すタイミングチャートである。 撮像面全振れ量Ｌｉｍａｇｅ０と撮像面残留振れ量Ｌｉｍａｇｅ１とをボディ部５０１に伝えるタイミングを示すタイミングチャートである。 撮像素子５０９の作動とボディ部−レンズ部間通信の関係の一例を示すタイミングチャートである。 補正レンズ７０４のセンタリング指示とレンズ部７０１の作動とを示すタイミングチャートである。 振れ補正関連の回路電源を遮断する動作を示すタイミングチャートである。 動画記録の有無に応じた防振動作を示すタイミングチャートである。 動画記録の有無に応じた周波数特性の変更動作を示す図である。 レンズ部７０１による振れ補正時の補正角の変更動作を示す図である。 レンズ部７０１による速度バイアス量ωｂｉａｓの変更動作を示す図である。 レンズ部７０１による振れ角速度基準値ω０を算出するためのＬＰＦ５ａのカットオフ周波数の変更動作を示す図である。 図７に示した振れ検出回路のオフセット電圧調整部３をＨＰＦと非反転増幅部とで構成した例を示す回路図である。 図３４の回路の変形例を示す回路図である。 レンズ部７０１による構図変更開始角速度閾値ωｔｈ１の変更動作を示す図である。 外部液晶モニタ５１９に表示される動画防振パラメタの設定メニューの一例を示す図である。 外部液晶モニタ５１９に表示される動画防振効き具合１の設定画面の一例を示す図である。 外部液晶モニタ５１９に表示される動画防振効き具合２の設定画面の一例を示す図である。 光学性能優先シーケンスの一例を示すタイミングチャートである。 静止画防振効き具合の値に対する速度バイアス量ωｂｉａｓの変更動作を示す図である。 構図優先シーケンスの一例を示すタイミングチャートである。 高速連続静止画１シーケンスの一例を示すタイミングチャートである。 高速連続静止画２シーケンスの一例を示すタイミングチャートである。 外部液晶モニタ５１９に表示される静止画防振パラメタの設定メニューの一例を示す図である。 外部液晶モニタ５１９に表示される静止画防振効き具合の設定画面の一例を示す図である。 図６に示す振れ検出関連部分にシャッタ秒時の応用例部分を追加した例を示すブロック図である。 シャッタ秒時とゲイン値Ｇｓｙとの関係を示す図である。 特殊効果撮影の動作シーケンスを示すタイミングチャートである。 特殊効果撮影における補正レンズ７０４の移動位置を示す図である。 特殊効果撮影により得られる撮影画像の１つ目の例を示す図である。 特殊効果撮影により得られる撮影画像の２つ目の例を示す図である。 特殊効果撮影により得られる撮影画像の３つ目の例を示す図である。 レンズ部７０１の防振像位置指定コマンドに応じた動作を示す図である。 図９に於ける振れ制御部７１０ｂのうち、撮像面振れ量による振れ角速度基準値ω０の補正に関する部分を示すブロック図である。 フィードバック型の振れ角速度基準値補正部８の構成を示すブロック図である。 フィードバック型の振れ角速度基準値補正部８による補正動作を示すタイミングチャートである。 図５６に示す振れ角速度基準値補正部８にＬＰＦ５ｂを追加した構成を示すブロック図である。 ＬＰＦ５ｂの振れ角速度基準値ω０への影響を示す波形図である。 遅れ時間考慮型の振れ角速度基準値補正部８の構成を示すブロック図である。 遅れ時間考慮型の振れ角速度基準値補正部８による補正動作を示すタイミングチャートである。

以下、本発明の実施の形態を具体的例を用いて説明する。

１．全体構成
本発明を、着脱可能な交換レンズとカメラボディから成るレンズ交換式ディジタルスチルカメラに応用した場合の例を、図１を用いて説明する。

図１は、レンズ交換式ディジタルスチルカメラを具体的な例として、本発明に関わるカメラ（撮像装置）を模式的に示したブロック図である。本カメラは、ボディ部５０１と、これに着脱可能なレンズ部７０１とから成る。ボディ部５０１のマウント面８２０およびレンズ部７０１のマウント面８１０にはそれぞれ複数の電気接点７１１、５１２が存在する。ボディ部５０１にレンズ部７０１を装着すると電気接点７１１と電気接点５１２とが接触し、後述するように相互に通信を行うことができるようになる。なお、この通信は電気接点等を用いた有線通信であってもよいし、電波等を用いた無線通信であってもよい。

以下、ボディ部５０１の構成について述べる。
ボディ制御部５１０は、ワンチップマイクロコンピュータ等で構成され、本ボディ部５０１の全制御を受け持つ。ボディ制御部５１０は、後述するレンズ部７０１のレンズ制御部７１０と通信を行い、相互の情報を授受することができる。
ボディ制御部５１０は、シャッタ駆動部５１７を用いてシャッタ５０８を制御し、必要なタイミングでシャッタ５０８の開閉を行う。
撮像素子５０９は、被写体像を撮像し撮像信号（撮影結果）を出力する。ボディ制御部５１０は、撮像素子５０９から得られた撮像信号に画像処理を実行し、撮影画像を得る。ボディ制御部５１０は撮影画像等を外部液晶モニタ５１９に表示すると共に、必要に応じて撮影画像を記憶媒体５３１に記憶、或いは、記憶媒体５３１から記憶された撮影画像の読み出しを行う。

ボディ制御部５１０は、閃光回路部５１１を通じてキセノン管等を用いた閃光部５０６を発光させ、いわゆるフラッシュ撮影を行うことが可能である。
ボディ制御部５１０には、操作部５１８が接続されている。ユーザは、操作部５１８を操作することにより、撮影モード等の情報を入力（設定）可能である。ボディ制御部５１０は、ユーザにより設定された撮影モード等の情報を、外部液晶モニタ５１９に表示可能である。
ボディ制御部５１０は、集音部５３０から得られたカメラの周囲音を集音し、必要に応じて記憶媒体５３１に記憶、或いは、記憶媒体５３１から集音されたデータの読み出しを行う。

ボディ制御部５１０は内部にＡ／Ｄ変換器を備えている。このＡ／Ｄ変換器は３軸加速度センサ５３２に接続されている。３軸加速度センサ５３２は、３軸方向の加速度を検出して出力するセンサである。ボディ制御部５１０は上記のＡ／Ｄ変換器を介して３軸加速度センサ５３２の出力を読み込むことができる。
ボディ制御部５１０は、ファインダ用液晶モニタ５０７ａとファインダ用光学系５０７ｂとから成るファインダ５０７に、外部液晶モニタ５１９と同様に、撮像素子５０９から得られた撮影結果を含む種々の情報を表示させることができる。

ボディ制御部５１０は、撮像素子５０９から得られた撮像信号に対して撮像素子５０９の撮像面に結像された被写体像のピント検出および合焦制御を行う。例えば、撮像信号のコントラスト量を検出し、コントラストが極値となるようにフォーカシングレンズ７０５（後述）の駆動指示をレンズ制御部７１０（後述）に送信する。後述の通り、この駆動指示を受信したレンズ制御部７１０は、フォーカシングレンズ７０５をフォーカシングレンズ駆動部７１５により駆動して、撮像素子５０９の撮像面における被写体像のピントが合うようにする。

以下、レンズ部７０１の構成について述べる。
レンズ制御部７１０は、ワンチップマイクロコンピュータ等で構成され、レンズ部７０１の全制御を受け持つ。レンズ制御部７１０は、振れ検出の信号等アナログ信号をディジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器、各種時間を測定するタイマ等を内蔵する。以下では、レンズ制御部７１０がレンズ主制御部７１０ａと振れ制御部７１０ｂとに機能上分かれている１つの制御手段であるものとして説明を行う。但し、本発明はこのような実施形態に限られるものではない。例えば、レンズ主制御部７１０ａをさらにいくつかの制御ブロックとしたり、複数のワンチップマイクロコンピュータ等で構成することも可能であるし、振れ制御部７１０ｂを独立したワンチップマイクロコンピュータ等とし、それぞれの制御ブロックをシリアル通信等で通信可能な構成とすることにより、同様な動作を行うことも可能である。

レンズ部７０１は、複数のレンズから構成され、被写体からの光をボディ部５０１の撮像素子５０９に投影する撮影光学系を有する。この撮影光学系には、撮影光軸７０２と垂直平面の２軸方向（図１では、Ｘ軸、Ｙ軸方向）にシフト可能な補正レンズ７０４と、ズーミングレンズ７０３と、フォーカシングレンズ７０５とが含まれる。
レンズ主制御部７１０ａは、ズーミングレンズ位置検出部７１３によりズーミングレンズ７０３の位置を検出し、又、ズーミングレンズ駆動部７１２によりズーミングレンズ７０３を撮影光軸７０２方向に駆動することで、撮影焦点距離を可変する。
レンズ主制御部７１０ａは、フォーカシングレンズ位置検出部７１６によりフォーカシングレンズ７０５の位置を検出し、又、フォーカシングレンズ駆動部７１５によりフォーカシングレンズ７０５を撮影光軸７０２方向に駆動することで、ボディ部５０１の撮像素子５０９の撮像面に結像された被写体像のピントを調整する。

レンズ主制御部７１０ａは、絞り駆動部７２４を用いて絞り７２３を制御し、必要なタイミングで必要な絞りに制御する。
振れ制御部７１０ｂは、振れ補正回路部７１４を制御し、補正レンズ７０４をＸ軸、Ｙ軸方向にシフトさせる。これにより、ボディ部５０１の撮像素子５０９の結像面に結像された被写体像の振れ（像振れ）が補正される。詳細は後述する。

１．１ ボディ部の操作部、各種モード設定
ボディ部５０１に関し、特に操作部５１８と、カメラの各種モードの設定に関して記す。

（１）操作部
図２は、ボディ部５０１を裏（非被写体）側から見たもので、本発明に関わる操作部５１８の各部材、及び、各種モードの設定に必要な外部液晶モニタ５１９の配置の例を示した図である。また、図３は、操作部５１８とボディ制御部５１０との接続を表した回路図である。

以下説明する通り、本操作部５１８を構成する各種釦は、それぞれが図３の各スイッチ（以下、ＳＷと略す）に連動する。具体的には、各種釦が操作されるとその釦に対応するＳＷがオンする。図３に示される通り、各ＳＷはボディ制御部５１０の電源ＶＤＤに抵抗でプルアップされ、かつ、ボディ制御部５１０に接続されている。これにより、各種釦が操作されていない場合、その釦に対応するＳＷはオフで、ボディ制御部５１０にはＨｉｇｈレベルが出力される。又、各種釦が操作されると、その釦に対応するするＳＷがオンとなり、ボディ制御部５１０にはＬｏｗレベルが出力される。これにより、ボディ制御部５１０は、各種ＳＷの信号レベルにより、そのＳＷに対応する釦に対する操作を認識可能となる。

レリーズ釦９０は、その押し込みストロークの中程まで押し込むことにより、半押しＳＷ１９０ａがオンし、そこからさらに深く押し込むことによりレリーズＳＷ１９０ｂがオンするよう構成されている。本レリーズ釦９０を押し込むことにより、後述する撮影動作を開始する等の動作が行われる。

同様に、メイン釦９１はメインＳＷ１９１に、メニュー釦９３はメニューＳＷ１９３に連動し、ＡＦスタート釦９５はＡＦスタートＳＷ１９５に、ＡＦロック釦９６はＡＦロックＳＷ１９６に、ＡＥロック釦９７はＡＥロックＳＷ１９７に、それぞれ連動する。
メイン釦９１が押されると、ボディ制御部５１０は後述する通り本カメラのボディ部５０１の作動を開始、或いは、終了させる。メニュー釦９３が押されると、ボディ制御部５１０は後述するように外部液晶モニタ５１９に設定メニューを表示させる。ユーザはこの設定メニューに対し、マルチセレクタ９４により各種モード等の設定を行うことができる。

ＡＦスタート釦９５が押されると、ボディ制御部５１０はＡＦ（オートフォーカス）作動を開始する。具体的には、まず撮像素子５０９から得られた撮像結果から被写体を測距する。そして、レンズ部７０１のレンズ制御部７１０にフォーカシングレンズ７０５を駆動させ、撮像素子５０９の撮像面のピント合わせを行う。
ＡＦロック釦９６が押されると、ボディ制御部５１０は、前記ＡＦ作動を止め、フォーカシングレンズ７０５の駆動を停止させる。
ボディ制御部５１０は、必要なタイミングで、撮像素子５０９から得られた撮像結果を基に自動測光（ＡＥ）動作を行っている。具体的には、被写体を測光し、撮像素子５０９の感度を変更したり、レンズ部７０１のレンズ制御部７１０に指示して絞り７２３の絞り値を調整したりして、撮像素子５０９面の輝度を最適に制御する。ＡＥロック釦９７が押されると、ボディ制御部５１０はこのＡＥ作動を停止し、その時点のＡＥ状態にロックする。

マルチセレクタ９４は、複数の釦とそれに連動するＳＷにより構成される。具体的には、マルチセレクタ（中央）釦９４ａがマルチ選択（中央）ＳＷ１９４ａに、マルチセレクタ（右）釦９４ｂがマルチ選択（右）ＳＷ１９４ｂに、マルチセレクタ（上）釦９４ｃがマルチ選択（上）ＳＷ１９４ｃに、マルチセレクタ（左）釦９４ｄがマルチ選択（左）ＳＷ１９４ｄに、マルチセレクタ（下）釦９４ｅがマルチ選択（下）ＳＷ１９４ｅにそれぞれ連動する。

（２）各種モード設定
ユーザは撮影モードを始めとする本発明に関する各種モード、各種撮影条件、及びその他の設定を、メニュー釦９３、マルチセレクタ９４、及び、外部液晶モニタ５１９を用いて行う。

図４は、外部液晶モニタ５１９に表示される設定メニューの具体的な一例を示す図である。ユーザによりメニュー釦９３が押されると、ボディ制御部５１０は外部液晶モニタ５１９に図４に示す設定メニューを表示する。
次にユーザは、マルチセレクタ９４の上下釦（マルチセレクタ（上）釦９４ｃ、マルチセレクタ（下）釦９４ｅ）を操作し、外部液晶モニタ５１９に表示されるカーソル４１（現在選択されている部分を示す図形であって、図４の例では網掛けされた長方形である）を移動させ、変更したい項目を選ぶ。次にユーザは、マルチセレクタ９４の左右釦（マルチセレクタ（右）釦９４ｂ、マルチセレクタ（左）釦９４ｄ）を操作し、選ばれている項目（図４の例では、"振れ補正作動"）の設定を変更する。図４の例では、"振れ補正作動"は現在、四角形４２で囲まれた"ＡＵＴＯ"が設定されている。ユーザは、マルチセレクタ（右）釦９４ｂ、マルチセレクタ（左）釦９４ｄを押し込むことで、当該設定を"ＡＵＴＯ"，"ＯＮ"，"ＯＦＦ"のうち任意のものに変えることができる。

ボディ制御部５１０は、以上に述べたメニュー釦９３、マルチセレクタ９４のユーザ操作を、それに連動した各ＳＷのオン／オフから認識する。そして、外部液晶モニタ５１９に上述の表示をさせ、ユーザ操作に応じて各種モード、各種撮影条件、及びその他の設定を行う。

１．２ レンズ部
次に、振れ制御部７１０ｂ、及び、振れ補正回路部７１４の作動を説明する。

図５は、振れ制御部７１０ｂ及び振れ補正回路部７１４の構成を示すブロック図である。図５に示すように、振れ検出、補正レンズ位置検出、補正レンズ駆動等の作動は、Ｘ軸方向とＹ軸方向の２軸分必要である。以下の説明では、Ｘ軸方向とＹ軸方向とで作動が同一のものは、一方の軸についてのみ説明し、他方の説明を省略する場合がある。

（１）振れ検出部
本実施形態では、振動ジャイロ２００ａと振動ジャイロ処理部２０１ａとを指して振れ検出部２０ａと称する。同様に、振動ジャイロ２００ｂと振動ジャイロ処理部２０１ｂとを指して振れ検出部２０ｂと称する。振動ジャイロ２００ａ及び２００ｂは、それぞれ前述の補正レンズ７０４の位置検出方向のＸ軸方向、Ｙ軸方向の角速度を検出する。すなわち、振動ジャイロ２００ａがＸ軸方向用、振動ジャイロ２００ｂがＹ軸方向用である。振動ジャイロ２００ａ及び２００ｂの出力は、それぞれ振動ジャイロ処理部２０１ａ（Ｘ軸方向用）、２０１ｂ（Ｙ軸方向用）により処理される。処理結果は検出された角速度に応じた信号として振れ制御部７１０ｂに出力される。つまり、振れ検出部２０ａ及び２００ｂは、本実施形態に係る撮像装置の振れを検出しこの振れに対応する信号を出力する。振れ制御部７１０ｂは、これらの信号を量子化し、振れ角速度ωを得る。

図６は、振れ検出関連部分のブロック図である。振動ジャイロ２００ａは、本実施形態の撮像装置に生じた手振れによる角速度を検出し、検出結果に応じた信号を出力する。振動ジャイロ２００ａの出力は、まずＬＰＦ（ローパスフィルタ）２により、振れとは無関係な高周波がカットされる。そして、オフセット電圧調整部３により、振動ジャイロ２００ａのオフセット電圧が調整された後、振れ制御部７１０ｂのＡ／Ｄ変換器４により量子化される。以下、この量子化値を振れ量子化値ω１と呼ぶ。その後、振れ角速度基準値算出部５は、振れ量子化値ω１から、振れ量子化値ω１の基準となる振れ角速度基準値ω０を算出（演算）する。減算器７は、振れ量子化値ω１から振れ角速度基準値ω０を差し引くことで、振れ角速度ωを算出する。

但し、振れ状態判定部６（後述）により振れ状態が構図変更中であると判定された場合、振れ角速度確定部１１は振れ角速度ωをゼロとする。この場合、振れ補正は実質行われなくなる。これは、以下のような理由による動作である。ユーザが構図を変更する場合、本カメラに大きな振れ角速度が生じる。このときに振れ補正を行うと、補正レンズ７０４がその制御範囲リミットに到達し、それ以上振れ補正が行えなくなってしまう。このような動作は望ましいものではないため、本実施形態では、振れ状態判定部６により構図変更と判定されると、振れ角速度確定部１１が振れ角速度ωをゼロとして、極力、補正レンズ７０４がその制御範囲リミットに到達しないようにする。

（１−１）ＬＰＦ、オフセット電圧調整部
図７を用いて、図６のＬＰＦ２、オフセット電圧調整部３の部分をさらに詳細に説明する。

図７は、特開平１０−２２８０４３号公報に記載されている従来技術を本実施形態に適用したものである。振動ジャイロ２００ａの出力は、２次ＬＰＦ２により、手振れとは無関係な高周波がカットされ、オフセット電圧調整部３に出力される。オフセット電圧調整部３は、ＬＰＦ２の出力を反転増幅すると共に、不要な振動ジャイロ２００ａのオフセット電圧を調整する。ＬＰＦ２はオペアンプＯＰ２０１、抵抗Ｒ２０１，Ｒ２０２、コンデンサＣ２０１、Ｃ２０２で構成される。また、オフセット電圧調整部３は、オペアンプＯＰ３０１、抵抗Ｒ３０１，Ｒ３０２，Ｒ３０３、コンデンサＣ３０１、及び、Ｄ／Ａ変換器３ａにより構成される。オフセット電圧調整部３は、Ｄ／Ａ変換器３ａの出力電圧を調整することで、オフセット電圧調整部３の出力が、これに接続されるＡ／Ｄ変換器４の有効なレンジ内となるよう調整する。その調整方法等は、特開平１０−２２８０４３号公報等に開示されている。

（１−２）振れ角速度基準値算出部
次に、振れ角速度基準値算出部５の作動を記す。

図８は、図６に於ける振れ角速度基準値算出部５と減算器７の構成を示すブロック図である。振れ角速度基準値算出部５は、図６に於けるＡ／Ｄ変換器４が出力する振れ量子化値ω１の高周波成分をカットするＬＰＦ（ローパスフィルタ）５ａで構成される。、減算器７は、振れ量子化値ω１からＬＰＦ５ａの出力（これが振れ角速度基準値ω０となる）を減算することで振れ角速度ωを算出する。

図９は、ＬＰＦ５ａの構成の一例を示すブロック図である。
図９に示されるＬＰＦ５ａは、作動開始時の初期値をＶ０、カットオフ周波数をｆｃとするＬＰＦである。初期値Ｖ０は、振れ検出部２０ａの作動開始時の振れ量子化値ω１とする。図９で示されるＬＰＦ５ａの作動は、例えば、１ｍｓの所定間隔毎に繰り返し演算が行われ、入力Ｖｉｎの高周波をカットするＬＰＦとして作動する。１／Ｚとは、本ＬＰＦ５ａの前回の演算時のＶ４の値である。図９に示す例では１ｍｓ前のＶ４値を保持し、その保持値を使用する。

又、図９による構成のＬＰＦの乗算部５ａ１の部分の係数：２πｆｃ（ｆｃは、本ＬＰＦのカットオフ周波数）を替えることで、本ＬＰＦ５ａのカットオフ周波数を可変可能である。ＬＰＦ５ａのカットオフ周波数は、通常のカメラに生じる手振れであれば、０．１〜１Ｈｚ程度にするのが一般的である。
又、カットオフ周波数を変更可能なＬＰＦであれば、図９に示される構成以外のＬＰＦでも構わない。

尚、振れ角速度基準値算出部５と減算器７による図８の構成は、振れ量子化値ω１の低周波成分をカットしており、実質的にＨＰＦ（ハイパスフィルタ）である。従って、振れ角速度基準値算出部５ｂによる振れ角速度基準値ω０を特に区分して得る必要がなければ、振れ量子化値ω１にＨＰＦを施し、振れ角速度ωを求めても構わない。又、ＨＰＦも図８や図９の構成に限定する必要はない。
詳細は、後述するが、以上の様な構成の振れ角速度基準値算出部５（ＬＰＦで構成）、又は、振れ量子化値ω１に施すＨＰＦのカットオフ周波数ｆｃは、種々な条件で可変される。

（１−３）振れ状態判定部
次に、振れ状態判定部６は、本カメラ（ボディ部５０１とレンズ部７０１で構成される）の振れの状態、具体的には、本カメラが、三脚に固定された状態なのか、構図が安定した状態であるか、構図を変更している状態（流し撮り等も含む）であるか等を検出する。振れ状態判定部６の作動を具体的な振れ波形に対して話しを進めてゆく。

（構図変更検出）
図１０は、構図が安定した状態から前と異なる被写体に構図を変更した場合の振れ量子化値ω１と、振れ角速度基準値ω０の様子を示した図である。
図１０では、時刻ｔ１の直前でカメラの構図を変更している。この例では、時刻ｔ１に於いて、振れ量子化値ω１と振れ角速度基準値ω０の差が所定値ωｔｈ１（これを構図変更開始角速度閾値ωｔｈ１と呼ぶ）を超えたため、振れ状態判定部６は、振れ状態を構図変更中と判定している。その後、少なくとも構図変更が終了され、構図が決まったタイミングである時刻ｔ４に於いて、振れ量子化値ω１と振れ角速度基準値ω０の差が所定値ωｔｈ２（これを構図変更終了角速度閾値ωｔｈ２と呼ぶ）内となったため、振れ状態判定部６は、振れ状態を構図安定状態（非構図変更中）と判定している。

以上で説明した構図変更検出の方法は、最も簡単な方法である。振れによっては、ユーザの意図した通りに構図変更が検出されず、構図変更の開始、終了が頻繁に繰り返されて検出される場合がある。例えば図１０に於ける時刻ｔ２〜時刻ｔ３において、振れ状態判定部６は一旦構図変更が終了したと判定してしまう。
このような場合に対応するため、振れ状態判定部６の構図変更判定条件に時間の要素を取り入れてもよい。例えば、振れ量子化値ω１と振れ角速度基準値ω０の差が、所定時間以上の間構図変更開始角速度閾値ωｔｈ１を超えていた場合に構図変更が開始されたと判定するようにしてもよい。同様に、振れ量子化値ω１と振れ角速度基準値ω０の差が、所定時間以上の間構図変更終了角速度閾値ωｔｈ２以下であった場合に構図変更終了と判定するようにしてもよい。

前述の通り、振れ角速度基準値算出部５と減算器７による図８の構成は、実質的にＨＰＦである。以下、当該箇所をＨＰＦで構成した場合について説明する。

図１１は、図１０と同じ振れをカメラに印加した場合の振れ量子化値ω１にＨＰＦを施して得られた振れ角速度ω（図８の振れ角速度基準値算出部５と減算器７で構成する場合には、ω１−ω０に相当する）を示す。

図１１では、時刻ｔ５の直前でカメラの構図が変更されている。この構図変更により、時刻ｔ５に於いて、振れ角速度ωが構図変更開始角速度閾値ωｔｈ１を超えている。そして、この状態が構図変更開始時間閾値Ｔｔｈ１を超える時間だけ続いたため、振れ状態判定部６は時刻ｔ６において構図変更が開始されたと判定する。すなわち、振れ状態判定部６は振れ状態を構図変更中と検出する。次に、図１０に於いて誤検出していた時刻ｔ２〜時刻ｔ３に於いては、振れ角速度ωが構図変更終了角速度閾値ωｔｈ２以下となる時間が構図変更終了時間閾値Ｔｔｈ２を超えない為、振れ状態判定部６は構図変更が終了したと判定しない。その後、少なくとも構図変更を終了し、構図が決まったタイミングの時刻ｔ９に於いて、振れ角速度ωが構図変更終了角速度閾値ωｔｈ２以下となり、この状態が構図変更終了時間閾値Ｔｔｈ２を超える時間だけ続いたため、振れ状態判定部６は時刻ｔ１０において構図変更が終了されたと判定する。すなわち、振れ状態判定部６は振れ状態を構図安定状態と検出する。

本発明では、種々なカメラの状態で、これらの閾値（構図変更開始角速度閾値ωｔｈ１、構図変更開始時間閾値Ｔｔｈ１、構図変更終了角速度閾値ωｔｈ２、及び構図変更終了時間閾値Ｔｔｈ２）を可変する。詳細は、後述する。
尚、後述する方法で、これら構図変更の各種閾値を変更するが、構図変更の開始、終了、或いは、構図変更しているか否かの判定に用いる閾値としては、上記の具体例に限定されるものではない。例えば、特開２００２−９９０１３号公報を始めとする従来技術に於いて、構図変更の検出に用いられている閾値を、後述する閾値の変更の対象としてもよい。

（三脚固定検出）
一方、カメラが三脚に固定されている状態か、手持ちの状態なのかについては、以下のような方法によりそれを検出する。

図１２は、振れ状態判定部６の、三脚固定検出の部分を示したブロック図である。振れ状態判定部６は、カットオフ周波数の異なる２つのＬＰＦ（６ａ１、６ａ２）から構成されるＢＰＦ６ａを備える。以下の説明では、ＬＰＦ６ａ１のカットオフ周波数をｆｃＨ、ＬＰＦ６ａ２のカットオフ周波数をｆｃＬと呼ぶ。また、ｆｃＨはｆｃＬよりも大きい。

振れ状態判定部６は、振れ量子化値ω１から、本実施形態のカメラを手持ちとした場合と三脚に固定した場合とで差異が大きく出る特徴的な周波数帯域をＢＰＦ６ａにより抽出する。そして、抽出された波形の振幅が、所定値ωｔｈ３（この所定値を三脚固定検出角速度閾値ωｔｈ３と呼ぶ）で表される±ωｔｈ３の範囲内である継続時間を測定する。この継続時間が所定時間Ｔｔｈ３（この所定時間を三脚固定検出時間閾値Ｔｔｈ３と呼ぶ）以上となった場合に、振れ状態判定部６は手振れ状態を三脚固定状態と判定し、それ以外の場合には手持ち状態と判定する。

なお、上述の「特徴的な周波数帯域」を三脚固定検出帯域と呼ぶ。三脚固定検出帯域は例えば０．５Ｈｚ〜１．０Ｈｚ程度に設定される。すなわち、ＬＰＦ６ａ１のカットオフ周波数ｆｃＨは１．０Ｈｚ程度、ＬＰＦ６ａ２のカットオフ周波数ｆｃＬは０．５Ｈｚ程度に設定される。

図１３は、図８に於けるＢＰＦ６ａの出力の一例を示す波形図である。図１３の例は手持ちの状態から始まり、時刻ｔ１１に於いてユーザがカメラを三脚に固定し始めている。その後、時刻ｔ１２に於いて三脚への固定が終了すると、ＢＰＦ６ａの出力は、所定範囲±ωｔｈ３内となる。振れ状態判定部６は、この状態が三脚固定検出時間閾値Ｔｔｈ３以上継続した時刻ｔ１３に於いて、振れ状態を三脚固定状態と判定する。本発明では、種々なカメラの状態で、これらの閾値（カットオフ周波数ｆｃＨ、カットオフ周波数ｆｃＬ、三脚固定検出角速度閾値ωｔｈ３、及び三脚固定検出時間閾値Ｔｔｈ３）を可変する。詳細は、後述する。

尚、本発明において利用可能な三脚固定検出方法は上述のものに限定されない。例えば、特開平１０−１６１１７２号公報や特開平１１−３８４６１号公報、特開平１１−６４９１１号公報に記載されている、振れ検出センサの出力の大きさや周波数によって三脚等に固定されているか否かを判定する方法を利用してもよい。具体的には、何れの方法に於いても、カメラが三脚に固定されているか否かを判定する閾値が存在するので、そのような閾値を後述する可変の対象とすればよい。

尚、本実施形態では、振れ状態判定部６が手振れ状態として「構図安定状態と構図変更中状態」、及び、「手持ち状態と三脚固定状態」を判定するが、本発明はこのような手振れ状態に限定されない。例えば、構図変更中状態をさらに流し撮り中の状態とそれ以外の状態とに分けても構わないし、乗り物に乗っている状態を更に判定することもできる。但し、以下の説明では、例えば流し撮り中状態等は構図変更中の状態に含めるものとし、振れ状態判定部６が判定する振れ状態は、三脚固定状態、構図安定状態、構図変更中状態の３つであるとする。

（２）補正レンズ目標位置演算
次に、振れ制御部７１０ｂで行われる、振れ角速度ωから補正レンズ７０４の制御すべき目標となる補正レンズ目標位置ＬＣの算出方法に関して述べる。

図１４は、振れ制御部７１０ｂで行われる目標位置算出部６００の作動を、具体的には、振れ角速度ω（Ｘ）から補正レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）を算出する方法を示したブロック図である。尚、ω（Ｘ）、ＬＣ（Ｘ）等の「（Ｘ）」は、Ｘ軸方向に関する値であることを意味する。例えば、ω（Ｘ）はＸ軸方向の振れ角速度、ＬＣ（Ｘ）はＸ軸方向の補正レンズ目標位置である。以下用いられる記号の後の（Ｘ）も同様の意である。

振れ角速度ω（Ｘ）は、角速度のディメンジョンを持ち、一方、補正レンズ７０４の制御目標となる補正レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）は、位置のディメンジョンを有する。従って、目標位置算出部６００は、図１４に示される通り、振れ角速度ω（Ｘ）を積分部６００ｂにより積分し、乗算部６００ｃにより補正レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）の単位に合わせる為の係数ＫＬＣを掛け算することにより、補正レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）を算出する。

但し、補正レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）は、少なくとも補正レンズ７０４の可動範囲ＬＲｒａｎｇｅ内でなくてはならない。そこで、リミット部６００ｄは、後述する所定範囲±ＬＣｓｒａｎｇｅの範囲に補正レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）を制限する。尚、積分部６００ｂは、所定間隔で積算することにより積分の作動を行っても構わない。ここで言う所定間隔とは、前述した振れ角速度ωの算出間隔で、例えば１ｍｓ程度の時間間隔とする。又、積分部６００ｂの積分、又は、積算値の初期値は、振れ検出開始時に初期化される。例えば、補正レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）が可動範囲の中央位置となるように初期化する。

ここで、振れ角速度ω（Ｘ）には、誤差が生じる。具体的には前述の通り、基準となる振れ角速度基準値ω０に誤差を生じているから、振れ角速度ω（Ｘ）を積分部６００ｂで積分、又は、積算した場合、その誤差が累積し、あっと言う間に補正レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）が±ＬＣｓｒａｎｇｅを越えてしまう。そこで目標位置算出部６００は、補正レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）が極力補正レンズ７０４の可動中心となるよう、今現在の補正レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）の大きさに応じて変化する速度バイアス量ωｂｉａｓ（Ｘ）を与える。

図１４に於ける速度バイアス部６００ｅ、及び、減算部６００ａは、この作動を行う。今、補正レンズ７０４の可動範囲の中央の座標を０として補正レンズ位置ＬＲ（Ｘ）、及び、補正レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）を定義した場合、速度バイアス部６００ｅの出力である速度バイアス量ωｂｉａｓ（Ｘ）は次式（１）で、減算部６００ａの出力ω’は次式（２）で示される。ここで係数Ｋｂｉａｓは、適切に設定される係数である。
ωｂｉａｓ（Ｘ）＝Ｋｂｉａｓ×ＬＣ（Ｘ）^３ … （１）
ω’＝ω（Ｘ）−ωｂｉａｓ（Ｘ） … （２）

上述の式（２）で得られるω’には、補正レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）が補正レンズ７０４の可動中心位置（＝座標０）から離れる程に速度バイアス量ωｂｉａｓ（Ｘ）が大きく、かつ、補正レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）を可動範囲中心位置（＝座標０）に戻すよう作用する。尚、上式（１）に於ける係数Ｋｂｉａｓは、大きくする程、補正レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）が、リミット部６００ｄによりその値を制限されることは無くなるが、一方、振れ補正の効果が劣化する為、適切に決められる。
以上のような方法で、振れ角速度ω（Ｘ）が、補正レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）に変換される。また、補正レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）は、余りリミット部６００ｄによりその値を制限されづらくなる。

（３）補正レンズ駆動メカ、機構
図１５は、補正レンズ７０４を撮影光軸７０２に垂直な平面の、お互いに該直交する方向にシフトさせる機構を示す模式図である。補正レンズ７０４を含む可動部８１と、レンズ部７０１の部材に固定された固定部８０の間に、摺動ボール８２をサンドイッチし、付勢バネ８３により可動部８１と固定部８０を撮影光軸７０２方向に付勢する。この摺動ボール８２と付勢バネ８３は、それぞれ３対設けられ、それぞれの摺動ボール８２が、固定部８０、可動部８１の面を転がる、或いは、摺動することで、補正レンズ７０４が撮影光軸７０２と該垂直な平面内を滑らかに移動可能となる。
尚、可動部８１には、摺動ボール８２を取り囲むように可動部突起８１ａ、８１ｂを設け、摺動ボール８２が思惑の位置範囲内に止まるようにしている。また、可動部突起８１ａ、８１ｂに対する固定部８０に設けられた固定部突起８０ａ、８０ｂとが、可動部８１の可動範囲を制限している。

図１６は、補正レンズ７０４の可動範囲を示す図である。補正レンズ７０４の可動範囲は、可動部突起８１ａ、８１ｂ、及び、固定部突起８０ａ、８０ｂにより、一辺の長さを２×ＬＣｓｒａｎｇｅ（これを補正レンズ目標位置リミット範囲ＬＣｓｒａｎｇｅと呼ぶ）とする正方形内に移動を限定される。尚、本実施形態では、補正レンズの可動範囲の形状は正方形としたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、長方形型であってもよいし、正８角形型等でも構わない。

次に、図１７を用いて、補正レンズ７０４の位置検出機構、及び、補正レンズ７０４の撮影光軸７０２に対して垂直平面に駆動する機構を説明する。

図１７は、補正レンズ７０４の駆動機構と位置検出機構を模式的に示した図である。補正レンズ７０４の位置検出機構は、可動部８１に位置検出用マグネット８５を、固定部８０にホール素子８９を対向するように配置し、補正レンズ７０４の移動にほぼ比例してホール素子８９の感度軸方向の磁束が変化するよう構成する。一般的にホール素子は、磁束がゼロであるときほぼ出力がゼロとなり、磁束の大きさに比例してその出力電圧が変化する。従って、ホール素子８９の出力を確認するこで、補正レンズ７０４の位置が検出可能となる。

補正レンズ７０４の駆動機構は、可動部８１に駆動用マグネット８７を、固定部８０にコイル８６を対向するように配置し、又、固定部８０のコイル８６とは逆面にヨーク８８を配置する構成とする。コイル８６に流す電流に比例して可動部８１に電磁力が発生し、補正レンズ７０４を移動させる。

上記構成の補正レンズ７０４の位置検出機構、及び、駆動機構を、直交する２軸（一方をＸ軸、他方をＹ軸とする）方向それぞれに設けることで、補正レンズ７０４を撮影光軸７０２と直交する平面内で、前述の可動範囲内の任意の位置に駆動すること、および、補正レンズ７０４の位置を検出することが可能となる。

（４）補正レンズ位置検出
次に、補正レンズ７０４の位置検出は、ホール素子（Ｘ軸用）８９ａ、及び、ホール素子（Ｙ軸用）８９ｂを、それぞれ、２０２ｂにより処理し、振れ制御部７１０ｂに出力することにより行われる。振れ制御部７１０ｂは、ホール素子処理部２０２ａ、２０２ｂのアナログ信号をディジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器４をその内部に備えていて、ホール素子処理部２０２ａ、２０２ｂからの出力をディジタル値に変換し、Ｘ軸方向、及び、Ｙ軸方向の補正レンズ７０４の位置（以下、補正レンズ位置ＬＲ（Ｘ）、及び、補正レンズ位置ＬＲ（Ｙ）と記す）を検出する。以下、ホール素子処理部２０２ａ、２０２ｂを具体的な回路図を用いてさらに説明する。

図１８は、Ｘ軸方向の検出用ホール素子８９ａのホール素子処理部２０２ａの具体的な回路図の一例である。なお、Ｙ軸方向のホール素子処理部２０２ｂも同様の構成であるので、説明を省略する。ホール素子８９ａは、等価的に図１８に示される通り、抵抗４本（これをＲｈ１、Ｒｈ２、Ｒｈ３、Ｒｈ４とする）のブリッジ回路として表すことができる。一般的にホール素子は、磁界がゼロの時、抵抗Ｒｈ１、Ｒｈ２、Ｒｈ３、Ｒｈ４が一定のバランス状態にあり、出力Ｖｈｏｕｔ−とＶｈｏｕｔ＋の間の電位差は、ほぼゼロとなる。この状態で磁界を加えると、抵抗Ｒｈ１、Ｒｈ２、Ｒｈ３、Ｒｈ４の比率が変化し、出力Ｖｈｏｕｔ−とＶｈｏｕｔ＋の間に電位差が生じる。出力Ｖｈｏｕｔ−とＶｈｏｕｔ＋の間の電位差は、磁界の大きさに比例すると共に、ホール素子に流れる電流、具体的には、入力Ｖｈｉｎ＋からＶｈｉｎ−に流れる電流にも比例する。

従って、図１８に示される通り、ホール素子８９ａは、演算増幅器ＯＰ３０１ａ、Ｄ／Ａ変換器３０５ａ、トランジスタＴｒ３０４ａ、及び、抵抗Ｒ３１１ａにより構成される定電流回路により、定電流駆動させる。今、抵抗Ｒ３１１ａの抵抗値をｒ３３１ａ、Ｄ／Ａ変換器３０５ａの出力Ｖｈ＿ｉ電圧とすると、次式（３）で示されるようにＤ／Ａ変換器３０５ａの出力Ｖｈ＿ｉ電圧に比例した一定電流ｉｈでホール素子８９ａを駆動することができる。
ｉｈ≒ｖｈ＿ｉ／ｒ３３１ａ … （３）

このことにより、製造上の個々に異なる感度特性を有する、かつ、温度により変化するホール素子８９ａの感度バラツキを、Ｄ／Ａ変換器３０５ａの出力電圧Ｖｈ＿ｉを適切に設定することで思惑の感度に調整可能となる。

次に、基準電源Ｖｈｒｅｆ、及び、演算増幅器ＯＰ３０２ａで構成される回路は、例えば、三端子レギュレータ等により基準電源Ｖｈｒｅｆを生成し、その電圧（基準電圧）をｖｈｒｅｆとすると、基準電圧ｖｈｒｅｆにホール素子８９ａの一方の出力Ｖｈｏｕｔ−電圧を保つよう動作する。

次に、演算増幅器ＯＰ３０３ａ、Ｄ／Ａ変換器３０６ａ、抵抗Ｒ３１２ａ、Ｒ３１３ａ、Ｒ３１４ａ、及び、コンデンサＣ３１５ａで構成される回路は、ホール素子８９ａの出力Ｖｈｏｕｔ−とＶｈｏｕｔ＋の間の電位差を作動反転増幅して出力すると共に、Ｄ／Ａ変換器３０６ａの出力Ｖｈ＿ｏｆｆｓｅｔ電圧を、演算増幅器ＯＰ３０２ａによって基準電圧ｖｈｒｅｆに保たれた出力Ｖｈｏｕｔ−を基準に反転加算増幅して出力する。今、抵抗Ｒ３１２ａ、Ｒ３１３ａ、Ｒ３１４ａの抵抗値をそれぞれｒ３１２ａ、ｒ３１３ａ、ｒ３１４ａ、ホール素子８９ａの出力Ｖｈｏｕｔ＋電圧、及び、Ｄ／Ａ変換器３０６ａの出力Ｖｈ＿ｏｆｆｓｅｔ電圧をそれぞれ、基準電圧ｖｈｒｅｆを基準としてｖｈｏｕｔ、ｖｈ＿ｏｆｆｓｅｔとすると、ホール素子処理部２０２ａの出力Ｖｈｏｕｔ（Ｘ）の電圧ｖｈｏｕｔ（Ｘ）は、次式（４）で示される。ここで、Ｇ０＝ｒ３１４ａ／ｒ３１２ａ、Ｇ１＝ｒ３１４ａ／ｒ３１３ａである。
ｖｈｏｕｔ（Ｘ）≒ｖｈｒｅｆ−Ｇ０×（ｖｈｏｕｔ−）−Ｇ１×ｖｈ＿ｏｆｆｓｅｔ … （４）

以上のことから、Ｄ／Ａ変換器３０６ａを操作し、その出力Ｖｈ＿ｏｆｆｓｅｔ電圧ｖｈ＿ｏｆｆｓｅｔを可変させることで、本ホール素子処理部２０２ａの出力Ｖｈｏｕｔ（Ｘ）のオフセット電圧を調整することができる。理想的なホール素子の出力電圧は、磁界がゼロである場合にゼロとなる。しかし、実際には、ホール素子８９ａを構成する抵抗Ｒｈ１、Ｒｈ２、Ｒｈ３、Ｒｈ４に製造上のアンバランスが生じ、又、使用温度の変化により、出力Ｖｈｏｕｔ−とＶｈｏｕｔ＋の間の電位差がゼロとならない。加えて、演算増幅器ＯＰ３０３ａの入力オフセット電圧も生じる。加えて、補正レンズ７０４の位置検出メカの寸法バラツキにより、補正レンズ７０４の可動範囲中央でホール素子８９ａの感度軸方向の磁界が必ずしも０とならない。以上のことから、本ホール素子処理部２０２ａの出力Ｖｈｏｕｔが思惑の電圧とならない。こうした場合に、Ｄ／Ａ変換器３０６ａを操作し、その出力Ｖｈ＿ｏｆｆｓｅｔ電圧ｖｈ＿ｏｆｆｓｅｔを可変させることで、本ホール素子処理部２０２ａの出力Ｖｈｏｕｔ（Ｘ）を思惑の電圧にオフセット調整することができる。

以上説明したＤ／Ａ変換器３０５ａ、及び、３０６ａは共に振れ制御部７１０ｂに接続されていて、振れ制御部７１０ｂにより制御される。このことにより、ホール素子駆動電流ｉｈを調整し、ホール素子８９ａの感度バラツキ、温度変動による感度変化、及び、ホール素子８９ａのオフセット電圧を始めとする本ホール素子処理部２０２ａの出力Ｖｈｏｕｔ（Ｘ）に含まれるオフセット電圧が調整可能となる。

図１９は、補正レンズ位置ＬＲとホール素子処理部２０２ａの出力との関係を示す図である。振れ制御部７１０ｂは、Ｄ／Ａ変換器３０５ａを操作し、その出力Ｖｈ＿ｉの電圧を可変することで、ホール素子処理部２０２ａの出力電圧ｖｈｏｕｔの補正レンズ位置ＬＲに対する変化量（図１９のグラフの傾きに相当）を変化させ、又、Ｄ／Ａ変換器３０６ａを操作し、その出力Ｖｈ＿ｏｆｆｓｅｔの電圧を可変することで、ホール素子処理部２０２ａの出力電圧ｖｈｏｕｔをシフトさせることができる。これにより、ホール素子処理部２０２ａから思惑の出力を得ることが可能となる。図１９では、補正レンズ７０４の可動範囲（±ＬＲｒａｎｇｅの範囲）に於いて、ホール素子処理部２０２ａの出力Ｖｈｏｕｔ（Ｘ）は、思惑の範囲Ｖａｄｊ−からＶａｄｊ＋の出力を得ている。

尚、抵抗Ｒ３１２ａの抵抗値ｒ３１２ａを小さくし過ぎると、ホール素子８９ａの出力Ｖｈｏｕｔ＋から抵抗Ｒ３１２ａに流れる電流が大きくなり、これが誤差となってホール素子出力の検出リニアリティに影響を与える為、適切な値にする。又、コンデンサＣ３１５ａは、補正レンズ７０４の位置検出に不要な高周波ノイズを除去するためのもので、適切な容量値に設定する。

（５）補正レンズ駆動量演算、及び、補正レンズ駆動
次に、図５に戻り、補正レンズ７０４の駆動量Ｄ（Ｘ）（Ｘ軸駆動量）、駆動量Ｄ（Ｙ）（Ｘ軸駆動量）の算出方法に関して記す。補正レンズ７０４の駆動量Ｄ（Ｘ）、Ｄ（Ｙ）は、前述（２）補正レンズ目標位置演算で算出された補正レンズ目標位置ＬＣから算出される。

図２０は、振れ制御部７１０ｂで行われる補正レンズ７０４の駆動量の演算を行う駆動量演算部６１０の作動を示したブロック図である。振れ制御部７１０ｂは、図２０で示される駆動量演算を、補正レンズ７０４を制御する為に、十分短い間隔である所定時間間隔（これを制御サンプリング間隔ｔｓと呼ぶ）で行う。この制御サンプリング間隔ｔｓは、例えば１ｍｓとする。
まず減算部６１０ａは、補正レンズ目標位置ＬＣ（前項（２）補正レンズ目標位置演算で算出された）と補正レンズ位置ＬＲ（Ｘ）（前項（３）補正レンズ位置検出で算出された）との差ΔＬ（Ｘ）を算出する。すなわち、ΔＬ（Ｘ）は次式（５）で与えられる。
ΔＬ（Ｘ）＝ＬＲ（Ｘ）−ＬＣ（Ｘ） … （５）

ここで、ΔＬ（Ｘ）は、目標位置に対する実際の補正レンズ７０４の位置との差であるから、いわゆる制御誤差に相当する。
次にこの制御誤差ΔＬ（Ｘ）から、乗算部６１０ｅが比例項駆動量Ｄｐｒｏｐ（Ｘ）を、乗算部６１０ｄが積分項駆動量Ｄｉｎｔｅ（Ｘ）を、乗算部６１０ｆが微分項駆動量Ｄｄｉｆｆ（Ｘ）をそれぞれ算出する。その後、加算部６１０ｇがそれらの加算値として補正レンズ７０４の駆動量Ｄ（Ｘ）を算出する。これらの各値は、次式（６）〜（９）により与えられる。
Ｄｐｒｏｐ（Ｘ）＝Ｋｐｒｏｐ×ΔＬ（Ｘ） … （６）
Ｄｉｎｔｅ（Ｘ）＝Ｋｉｎｔｅ×Σ（ΔＬ（Ｘ）） … （７）
Ｄｄｉｆｆ（Ｘ）＝Ｋｄｉｆｆ×（今回のΔＬ（Ｘ）−前回のΔＬ（Ｘ））…（８）
Ｄ（Ｘ）＝Ｄｐｒｏｐ（Ｘ）＋Ｄｉｎｔｅ（Ｘ）＋Ｄｄｉｆｆ（Ｘ） …（９）

ここで、上式（６）〜（９）で表される演算は、制御サンプリング間隔ｔｓ毎に行われる。すなわち、上式（７）に於けるΣΔＬ（Ｘ）とは、制御誤差ΔＬ（Ｘ）を所定間隔ｔｓで積算することを意味し、これは積分と見なせる。同様に、上式（８）に於ける「前回のΔＬ（Ｘ）」とは、１制御サンプリング間隔ｔｓ前のΔＬ（Ｘ）を示し、「今回のΔＬ（Ｘ）−前回のΔＬ（Ｘ）」とは、所定間隔ｔｓ間の制御誤差ΔＬの変化量を意味するが、これは微分と見なせる。従って、上式（６）〜（９）で駆動量を算出し、補正レンズ７０４を制御することをＰＩＤ（比例−積分−微分）制御と言う場合がある。尚、ΣΔＬ（Ｘ）の初期値、及び、前回のΔＬ（Ｘ）の初期値は、駆動量演算部６１０の作動開始時、つまり、補正レンズ７０４の制御を開始する直前でゼロとする。

図２１は、振れ制御部７１０ｂで行われる補正レンズ７０４の駆動量の演算を行う駆動量演算部６１１の作動を示したブロック図である。駆動量演算部６１１は、上述の駆動量演算部６１０の別の実施形態である。
減算部６１１ａは、補正レンズ目標位置ＬＣ（前項（２）補正レンズ目標位置演算で算出された）と補正レンズ位置ＬＲ（Ｘ）（前項（３）補正レンズ位置検出で算出された）との差ΔＬ（Ｘ）を算出する。算出された制御誤差ΔＬ（Ｘ）は、ディジタルフィルタ部６１１ｂに送られる。ディジタルフィルタ部６１１ｂは、入力されたディジタル値に例えば図２１で示される特性を有するディジタルフィルタを施す。乗算部６１１ｃはディジタルフィルタ部６１１ｂの出力に適正な制御ゲインＧｄを乗算し、補正レンズ７０４の駆動量Ｄ（Ｘ）として出力する。

図２１で示されるディジタルフィルタの特性（ゲインと位相の周波数特性）、及び、制御ゲイン値Ｇｄは、図１５、及び、図１７で示される補正レンズ７０４の駆動メカニズムの特性に合わせ、その特性を設定する。一般的に、本実施形態に示されるような補正レンズ駆動メカニズムは、高周波に対して応用性が悪く、周波数が高くなるほどゲインが減少、位相が遅れる。図２１の例では、これを補うべく、中域周波からゲインを上昇させると共に位相を進めている。

前述のような方法で、Ｘ軸、Ｙ軸の補正レンズ７０４の駆動量Ｄ（Ｘ）、Ｄ（Ｙ）が算出される。振れ制御部７１０ｂは、図５に於ける駆動部２０３ａ（Ｘ軸用）、駆動部２０３ｂ（Ｙ軸用）を通じて補正レンズ駆動用のコイル８６ａ（Ｘ軸用）、コイル８６ｂ（Ｙ軸用）を駆動し、補正レンズ７０４を補正レンズ目標位置ＬＣ（Ｘ）、ＬＣ（Ｙ）の位置に制御する。尚、駆動部２０３ａ、２０３ｂには、電源ＶＰが接続されている。駆動部２０３ａ、２０３ｂには、モータドライバが使用可能である。例えば、Ｈブリッジ型の汎用モータドライバを使用し、振れ制御部７１０ｂは、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）回路（不図示）を内蔵するよう構成し、駆動量Ｄ（Ｘ）、Ｄ（Ｙ）は、ＰＷＭ波形のｄｕｔｙ値とすることができる。振れ制御部７１０ｂに使用するようなワンチップマイクロコンピュータには、ＰＷＭ波形が生成可能な回路が内蔵されるものが多く存在する。

２．ボディとレンズ間の通信
次に、ボディ部５０１とレンズ部７０１との間で行われる通信（正確には、レンズ側電気接点７１１及びボディ側電気接点５１２を介して、ボディ部５０１内のボディ制御部５１０と、レンズ部７０１内のレンズ制御部７１０との間で行われる通信であるが、分かり易いように以下、上記のように言うこととする）について記す。

（１）通信
図２２は、ボディ部−レンズ部間で行われる通信波形の一例を示したタイミングチャートである。図２２の例では、ボディ部５０１からレンズ部７０１の信号：ＣＳ（チップセレクト）信号、ＣＬＫ（クロック）信号、ＳＯ（シリアルアウト）信号と、レンズ部７０１からボディ部５０１の信号：ＳＩ（シリアルイン）信号によるクロック同期式シリアル通信が行われるものとし、ボディ部５０１（正確にはボディ制御部５１０）、及び、レンズ部７０１（正確にはレンズ主制御部７１０ａ）には、こうしたシリアル通信のハードウエアを内蔵するものとしている。又、通信の主導権、つまり、ボディ部−レンズ部との通信を開始するのは、常にボディ部５０１とする。

ボディ部５０１は、レンズ部７０１との通信が必要となったタイミングである時刻ｔ１４にて、ＣＳ信号をＨｉｇｈからＬｏｗにする。これを受け、レンズ部７０１は、その後行われるシリアル通信の準備を行う。時刻ｔ１５〜時刻ｔ１６にてボディ部５０１は、ＣＬＫに同期してＳＯ信号からコマンドに相当するデータをレンズ部７０１に送信する。コマンドに後述するパラメタがない場合（後述する防振準備開始コマンド等の場合）には、時刻ｔ１７〜時刻ｔ１８の作動を行わず、ボディ部５０１は時刻ｔ１９でＣＳ信号をＬｏｗからＨｉｇｈとしてレンズ部７０１との通信を終了する。

一方、時刻ｔ１５〜時刻ｔ１６で送ったコマンドにパラメタがある場合、引き続いて時刻ｔ１７〜時刻ｔ１８に示される通り、このパラメタがボディ部５０１からレンズ部７０１への送信である場合、ボディ部５０１は、ＣＬＫに同期してＳＯ信号からパラメタをレンズ部７０１に送信し、レンズ部７０１はこれを受信する。逆に、パラメタがレンズ部７０１からボディ部５０１への送信である場合、レンズ部７０１は、パラメタを、ボディ部５０１からのＣＬＫ信号に同期してＳＩ信号からボディ部５０１に送信し、ボディ部５０１は、ＣＬＫに同期してＳＩ信号からこれを受信する。パラメタが複数データである場合には、時刻ｔ１７〜時刻ｔ１８の動作を繰り返し、全てパラメタが通信し終えると、ボディ部５０１は、ボディ部５０１は、時刻ｔ１９でＣＳ信号をＬｏｗからＨｉｇｈとしてレンズ部７０１との通信を終了する。

（２）コマンドとデータ
次に、ボディ部−レンズ部間通信のコマンドとそのパラメタを用いて述べる。

表１は、本発明に関わるボディ部−レンズ部間通信のコマンドとそのパラメタ一覧表である。
０：ボディ情報送信は、その後に続くパラメタによりレンズ部７０１で必要なボディ部５０１側の情報（ボディ情報）をボディ部５０１からレンズ部７０１に送信するコマンドである。ボディ情報の詳細は、後述する。１：レンズ情報は、その後に続くパラメタによりボディ部５０１で必要なレンズ部７０１側の情報（ボディ情報）をレンズ部７０１からボディ部５０１に送信するコマンドである。レンズ情報の詳細は、後述する。２：防振センタリングは、レンズ部７０１に、補正レンズ７０４をその可動中心にセンタリングさせるコマンドである。詳細は、後述する。３：動画防振開始は、レンズ部７０１に、動画撮影に最適な振れ補正を開始させるコマンドである。詳細は、後述する。

４：静止画防振開始は、レンズ部７０１に、静止画撮影に最適な振れ補正を開始させるコマンドである。詳細は、後述する。５：防振終了は、レンズ部７０１に、３：動画防振開始、又は、４：静止画防振開始の指示によりレンズ部７０１が行っている振れ補正の作動を終了させ、補正レンズ７０４をその可動中心にセンタリングさせるコマンドである。６：防振停止は、レンズ部７０１に、補正レンズ７０４をその可動端に落下させ、補正レンズ７０４の駆動を停止させるコマンドである。詳細は、後述する。７：防振像位置は、レンズ部７０１に、補正レンズ７０４を、本コマンド指示に続くパラメタで指示された位置に指示された速度で駆動させるコマンドである。詳細は、後述する。

（３）ボディ情報
次に、表２、３を用いて表１に於けるコマンド：０：ボディ情報送信でボディ部５０１からレンズ部７０１に送信するボディ情報を述べる。

図２３は、ボディ部５０１において検出される重力Ｇの３軸方向を示す模式図である。ボディ姿勢情報とは、ボディ部５０１で検出された重力Ｇの３軸方向（３軸方向は図２３に示される通り規定する）成分である。ボディ部５０１のボディ制御部５１０は、３軸加速度センサ５３２の出力を読み込み、３軸方向の加速度を検出し、ボディ姿勢情報としてレンズ部７０１に送信する。又、ボディ部５０１が、加速度センサを有しない、或いは、検出不能（加速度センサ電源が投入されていない場合や、破損した場合が想定される）である場合、及び、３軸の検出ができない場合（２軸加速度センサを用いた場合）、検出できない軸のデータを２５５とし、それがレンズ部７０１で認識可能なようにする。

尚、本発明は、ボディ姿勢情報として、上記通り、各軸の重力方向成分を用いることとしたが、これ以外にも、重力方向を重力の大きさと重力方向の方位角、或いは、簡略化して、ボディ部５０１の姿勢を正位置、縦位置（グリップ上）、縦位置（グリップ下）、下向き、上向き等の大ざっぱな状態をボディ姿勢情報としても構わない。

図２４は、ボディ部５０１で検出された撮像面振れ量の検出タイミングとレンズ部７０１への送信タイミング等を示したタイミングチャートの一例である。撮像面振れ量、及び、撮像面振れ量検出遅れ時間は、ボディ５０１の撮像素子５０９で検出された撮像面振れ量をレンズ部７０１に送信する。撮像素子５０９には、Ｃ−ＭＯＳセンサを用い、ライン露光順次読み出し方式（ローリングシャッター）であるものとして以下述べる。
ボディ部５０１のボディ制御部５１０は、撮像素子５０９から、時刻ｔ１８〜時刻ｔ２７の間で画像ａを、時刻ｔ１２〜時刻ｔ２９の間で画像ｂを得る。この２画像のズレから２画像：画像ａ、ｂの露光間隔間の撮像面に生じた撮像面振れ量を、図２４の例では、時刻ｔ３０に於いて算出し、時刻ｔ３１のタイミングでボディ情報としてレンズ部７０１に送信する。

ここで、撮像面振れ量を算出する画像エリアの例を図２４の四角４３、４４で示す。この例では、この撮像面振れ量算出エリアの画像ａの露光タイミングは、時刻ｔ１９〜時刻ｔ２３であり、その中心時刻は、時刻ｔ２１である。同様、画像ｂの露光タイミングは、時刻ｔ２５〜時刻２８であり、その中心時刻は、時刻ｔ２６である。従って、この２画像から得られる撮像面振れ量の基準となる時刻は、時刻ｔ２１と時刻ｔ２６の中間時刻ｔ２４（これを撮像面振れ量算出時刻と呼ぶ）となる。この撮像面振れ量算出時刻ｔ２４とｔ３１でボディ情報として撮像面振れ量をレンズに送信するタイミングとの遅れ時間を、撮像面振れ量検出遅れ時間とし、これもボディ情報としてレンズ部７０１に送信する。このことで、ボディ部５０１とレンズ部７０１での検出遅れ時間の認識を一致させることができる。

尚、図２４の例では、画像ａと画像ｂの２画像から撮像面振れ量を算出したが、これに限定されない。３画像以上でも構わない。又、撮像素子５０９にＣ−ＭＯＳセンサを用いないで、他のタイプ、例えば、ＣＣＤエリアセンサを用いた場合には、画像ａ、画像ｂの露光中心時刻等が図２４とは異なる場合があるが、その撮像素子の特性に合わせて撮像面振れ量算出基準時刻を設定し、撮像面振れ量検出遅れ時間をレンズ部７０１に送信すれば良い。

尚、図２４の例では、撮像面振れ量の単位は、検出に用いた２画像間の振れ量と定義しているが、これに限定されるものではない。撮像素子５０９の撮像間隔（フレームレート）が変化する（暗い場合にフレームレートを下げる等）場合等を考慮し、一般的な単位、所定時間当たりの撮像面振れ量とするとさらに良い。

その他、半押状態（レリーズ釦９０に連動し、レリーズ釦９０の半押しによりオン、オフする半押しＳＷ１９０ａのオン、オフ状態）、ＡＦスタート釦９５のオン、オフ状態、ＡＦロック釦９６のオン、オフ状態、ＡＥロック釦９７のオン、オフ状態、露出モード（６：Ｐモード（長低速）、５：Ｐモード（低速）、４：Ｐモード（通常）、３：Ｐモード（高速）、２：Ｓモード、１：Ａモード、０：Ｍモード）、撮影シーンモード（６：花火、５：夜景、４：クローズアップ、３：風景、２：ポートレート、１：子供／ペット、０：スポーツ）、シャッタ秒時、動画記録するか否かの情報、測光モード（２：スポット測光、１：中央重点測光、０：評価測光）、ＡＦモード（１：シングルＡＦ、０：コンテニュアスＡＦ）、測距エリア選択モード（２：シングルエリア、１：多点エリア、０：エリア自動選択）、ストロボ発光モード（２：発光禁止、１：AUTO、０：強制発光）、ISO感度（５：ＩＳＯ１６００、４：ＩＳＯ８００、３：ＩＳＯ４００、２：ＩＳＯ２００、１：ＩＳＯ１００、：ＩＳＯ５０以下）、連写モード（１：連写、０：単写）、動画フレームレート（２：６０フレーム／秒以上、１：３０フレーム／秒、０：１５フレーム／秒以下）、防振カスタム設定１、２、３、４（詳細は後述する）等を、ボディ情報としてレンズ部７０１に送信する。

ここで、シャッタ秒時、動画記録するか否かの情報は、前述の動画防振開始コマンド、及び、静止画防振開始コマンドのパラメタと重複するが、本発明の一例として示したもので、どちらか一方のみでも構わないし、ボディ部５０１とレンズ部７０１を含めたカメラシステムとして、最適な方法を選択すれば良い。

（４）レンズ情報
次に、表４を用いて表１に於けるコマンド：１：レンズ情報取得でボディ部５０１がレンズ部７０１から取得するレンズ情報を述べる。

防振機能有無は、レンズ部７０１が振れ補正機能を有するか否かを示す。
マイクロ時平行振れ補正機能有無は、レンズ部７０１にマイクロ時平行振れ補正機能を有するか否かを示す。本実施の形態（図１）には不図示であるが、近年、近接撮影を主とするマイクロレンズで、レンズ部７０１に３軸加速度センサを内蔵し、カメラに生じた平行振れを検出して補正する機能を有する一眼レフ用交換レンズが発売されている。図５に示されるような角速度センサ（２００ａ、２００ｂ）のみを用いた場合には、カメラ（或いは、レンズ部７０１）に生じた角度振れは検出できるものの、カメラが光軸と直行する方向に移動した場合、角速度センサ（２００ａ、２００ｂ）には出力が発生しないため、この振れの平行成分は検出できない。レンズ部７０１に加速度センサを内蔵し、カメラ（或いは、レンズ部７０１）に生じた平行振れ成分を検出し、それを補正するシステムをマイクロ時平行振れ補正と呼び、マイクロ時平行振れ補正機能有無は、そうした機能がレンズ部７０１に有するか否かを示す。

次に、防振世代情報は、レンズ部７０１の防振世代を示す。毎年毎年、振れ補正技術は進歩し、レンズ部７０１の振れ補正システムも、技術アップして一新される場合がある。ボディ部５０１には、そうした複数の振れ補正性能、技術の異なるレンズが装着されることとなり、これを技術レベルの世代として区別、ボディ部５０１に認識させるものである。

振れ状態は、前述の図６、図１０〜１３、及び、その説明で述べた振れ状態判定部６で検出された三脚に固定された状態なのか、構図が安定した状態であるか、構図を変更している状態（流し撮り等も含む）の状態を示す。尚、振れ検出関連の電源投入前と遮断後、或いは、その直前直後等、及び、振れ検出関連の回路に不具合が生じた等で振れ状態を検出できない場合には、本情報を、検出不可能状態とする。

次に、撮像面全振れ量、及び、について説明する。
図６に於けるレンズ部７０１の振れ制御部７１０ｂは、前述の通り、振動ジャイロ（２００ａ、２００ｂ）により得られた信号から振れ角速度ωを出力する。振れ制御部７１０ｂは、この振れ角速度ωを積分（若しくは、所定間隔で振れ角速度ωを積算することで同様に求めても構わない）して撮像面振れ角θｖを求める。すなわち、撮像面振れ角θｖは次式（１０）により与えられる。
撮像面振れ角θｖ＝∫ωｄｔ ≒Σω … （１０）

ここで、積分値（或いは、積算値）の初期値は、振れの検出を開始するタイミング等で初期化、或いは、所定値に設定する。振れ制御部７１０ｂは次に、算出式として、次式（１１）により撮像面全振れ量Ｌｉｍａｇｅ０を、次式（１２）により撮像面残留振れ量Ｌｉｍａｇｅ１をそれぞれ算出する。ここで次式（１１）、（１２）のｆｍｍは、レンズ部７０１の撮影焦点距離で、次式（１２）のθｃは、図１４に於ける積分部６００ｂの出力である。
撮像面全振れ量Ｌｉｍａｇｅ０＝ｆｍｍ×ｔａｎθｖ … （１１）
撮像面残留振れ量Ｌｉｍａｇｅ１＝ｆｍｍ×ｔａｎ（θｖ−θｃ） … （１２）

撮像面全振れ量Ｌｉｍａｇｅ０は、レンズ部７０１で検出された全振れ量を示し、一方、撮像面残留振れ量Ｌｉｍａｇｅ１は、レンズ部７０１に内蔵される振れ補正機能を作動させた後に残る残留振れ量を示す。図１４からも分かるとおり、ファインダ像、撮像画像を手持ち時に長時間安定させるため、図１４では、検出された振れ角速度ωに、速度バイアス部６００ｅによる速度バイアス量ωｂｉａｓが施され、θｃは、補正された角度に相当する。上式（１２）は、撮像面振れ角θｖからこの補正された角度θｃをさっ引いた角度から撮像面振れ量を算出していて、算出されるのは、レンズ部７０１により振れ補正された後に残る撮像面残留振れ量Ｌｉｍａｇｅ１である。

尚、正確には、図１４に於けるリミット部６００ｄにより、振れ補正範囲が制限される場合があり、この量も考慮して撮像面残留振れ量Ｌｉｍａｇｅ１を算出しても構わない。
又、上式（１１），及び、上式（１２）は、一般的な式であり、撮影光学系や、特に、近距離撮影時には、誤差を生じる場合がある。そういった場合には、その撮影光学系に合わせて上式（１１），及び、上式（１２）を立てれば良い。

図２５は、撮像面全振れ量Ｌｉｍａｇｅ０と撮像面残留振れ量Ｌｉｍａｇｅ１とをボディ部５０１に伝えるタイミングを示すタイミングチャートである。図２５に示される通り、式（１０）〜（１２）から得られた撮像面全振れ量Ｌｉｍａｇｅ０、撮像面残留振れ量Ｌｉｍａｇｅ１は、時々刻々と変化している。図２５の例では、時刻ｔ３３のボディ部５０１のレンズ情報取得コマンドと、その１回前の同レンズ情報取得コマンドの間に変化する撮像面全振れ量Ｌｉｍａｇｅ０（及び、撮像面残留振れ量Ｌｉｍａｇｅ１）の変化量をレンズ情報としてボディ部５０１に送信する。

詳細は後述するが、ボディ部５０１のレンズ部７０１との通信は、撮像素子５０９の撮像タイミングに同期して行われる為、撮像結果に含まれる振れ量と、レンズ部７０１から得られるレンズ情報による撮像面全振れ量Ｌｉｍａｇｅ０、撮像面残留振れ量Ｌｉｍａｇｅ１との相関を簡単に得ることができる。図２５の例では、ほぼ画像ｃと画像ｄの間に振れた量が、それとほぼ同期間のレンズ部７０１で検出された振れ量として時刻ｔ３３に於いて、ボディ部５０１に送信される。

このことにより、ボディ部５０１は、レンズ部７０１から撮像面全振れ量Ｌｉｍａｇｅ０と撮像面残留振れ量Ｌｉｍａｇｅ１の２つから、カメラに生じた振れ量も、そこからレンズ部７０１が補正した振れ量も、レンズ部７０１により振れ補正した結果残る残留振れ量も認識できる。ボディ部５０１が振れ補正機能、例えば、撮影された画像から画像処理により振れ補正する（振れた量だけ撮影画像をシフトする方法）機能を備えている場合、ボディ部５０１に振れ検出機能を設けなくても、このレンズ部７０１からの撮像面全振れ量Ｌｉｍａｇｅ０、撮像面残留振れ量Ｌｉｍａｇｅ１から振れ補正が可能である。

３．シーケンス
次に、ボディ部５０１のシーケンスに応じて行われるボディ部−レンズ部間通信とレンズ部７０１の作動について記す。

３．１ 通信タイミング
ボディ部５０１は、時々刻々と変化するレンズ情報を、必要なレスポンス性を確保して取得する必要がある。又、レンズ部７０１は、ボディ部５０１のこれも時々刻々と変化するボディ情報を、必要なレスポンス性を確保して取得する必要がある。
ここでは、必要なレスポンスを確保する為、所定間隔で、それも、ボディ部５０１の撮像素子５０９の作動タイミングに同期して取得する方法を記す。

図２６は、撮像素子５０９の作動とボディ部−レンズ部間通信の関係の一例を示すタイミングチャートである。ボディ部５０１は、時刻ｔ３４ａ、ｔ３４ｂ、ｔ３４ｃ、ｔ３４ｄ、…のタイミングで撮像素子５０９を露光作動させ、それぞれ撮像結果を得る。時刻ｔ３４ａと時刻ｔ３４ｂとの間隔をフレームレートと呼ぶ。動画画像を得るために、通常、フレームレートは、約１／１５秒、又は、約１／３０秒、又は、約１／６０秒に設定される。

ボディ部５０１は、この撮像素子５０９の作動に同期して、つまり、撮像素子５０９のフレームレートと同一周期で、レンズ部７０１に対して、ボディ情報送信、及び、１：レンズ情報取得を行う。
又、ボディ部５０１は、これとは別に、レンズ部７０１の作動を伴うコマンド（防振センタリング、動画防振開始、静止画防振開始等）は、撮像素子５０９の作動に必ずしも同期させる必要はなく（同期させても構わない）、ボディ部５０１のシーケンス、詳細は後述するが、例えば、レリーズ釦９０の半押しや全押し等に応じて、必要なタイミングでレンズ部７０１に指示を行う。

３．２ 防振センタリング
図２７は、補正レンズ７０４をその可動中心にセンタリングし、撮影可能な状態とするためのボディ部５０１のレンズ部７０１への指示、及び、レンズ部７０１の作動を示すタイミングチャートである。ボディ部５０１は、必要なタイミング（図２７の時刻ｔ３８）で、レンズ部７０１に"防振センタリング"を指示する。必要なタイミングとは、例えば、ボディ部５０１のメイン釦９１がオンした等である。
レンズ部７０１は、これに従い、補正レンズ７０４をその可動範囲中央にセンタリングし、その後、センタ位置に保持制御する。

補正レンズ７０４が可動範囲中央にセンタリングされた時刻ｔ３９以降は、概最も光学性能が得られる状態（逆に、補正レンズ７０４が重量により、重力方向に落下してる時刻ｔ３８以前では、光学性能は劣化する）となり、ボディ部５０１は、撮像素子５０９を用いて撮影が行える状態となる。

３．３ レンズの電源遮断時シーケンス
次に、ボディ部５０１のメイン釦９１がオフした等で、少なくとも振れ補正関連の回路を含むカメラ全般の電源を遮断する必要が生じた場合のシーケンス例を図２８を用いて説明する。

図２８は、振れ補正関連の回路電源を遮断する動作を示すタイミングチャートである。ボディ部５０１は、時刻ｔ４０にて、これから行われる作動により、撮影が行えなくなる為、行っている撮像画像の表示（ファインダ用液晶モニタ５０７ａ、及び、外部液晶モニタ５１９による撮像結果の表示）を終了し、時刻ｔ４１にて、レンズ部７０１に、防振停止を指示する。
これを受け、レンズ部７０１は、補正レンズ７０４をゆっくりと重力方向に落下させる。重力方向は、ボディ部５０１から得たボディ姿勢情報により重力方向を認識し、その方向にゆっくりとした所定の速度で補正レンズ７０４を制御し、落下させる。

必要最小限の作動としては、時刻ｔ４１において、補正レンズ７０４の通電を停止させれば良い。しかしながら、このようにした場合、補正レンズ７０４が重力方向に落下し、可動範囲端にぶち当たり、不愉快な衝突音と振動をユーザに与える。又、補正レンズ７０４を落とす方向を常に一定とし、例えば、カメラを正位置に構えた時に重力方向となる方向にゆっくりと落とすこともできるが、カメラを縦位置で構えた場合には、この効果はない。ボディ情報：ボディ姿勢情報により、重力方向を誤ることが防ぐことができ、補正レンズ７０４をその方向にゆっくりと落下させることができるので、この不具合を確実に防ぐことができる。

３．４ 動画防振開始／終了
次に、動画防振の開始、終了のシーケンス例を記す。

図２９は、レリーズ釦９０を半押した時のボディ部５０１とボディ部５０１のレンズ部７０１への指示について記したタイミングチャートである。ここで、レリーズ釦９０を半押した時に振れ補正を開始し、半押しをオフした時に振れ補正を終了するものとする。又、ボディ部５０１は、図４に於けるメニュー画面で、レリーズ釦９０を半押した時に、動画記録を開始するか否かを選択でき、図２９は、動画記録をしない場合（時刻ｔ４３〜時刻ｔ４６）と動画記録を開始する場合（時刻ｔ４７〜時刻ｔ５２）とについて記す。

まず、動画記録しない場合、ボディ部５０１は、時刻ｔ４３にてレリーズ釦９０の半押しオンを検出すると、時刻ｔ４４に於いて、ボディ部５０１は、レンズ部７０１に動画防振開始の指示を行う。この時、ボディ部５０１は、表５に従い、動画防振開始コマンドに付随したパラメタをレンズ部７０１に指示する。

レンズ部７０１は、これに従い、図６〜図１３とその説明で述べた方法で振れ角速度ωを検出し、図１４、及び、その説明で述べた方法で、補正レンズ目標位置ＬＣが算出され、算出された補正レンズ目標位置ＬＣと、図１７〜図１９、及び、その説明で示される方法で補正レンズ位置ＬＲを検出し、これらから、図２０〜図２１、及び、その説明で示される方法で補正レンズ７０４を駆動し、撮像面の振れを補正する。

次に、ボディ部５０１は、時刻ｔ４５にてレリーズ釦９０の半押しオフを検出すると、時刻ｔ４６に於いて、ボディ部５０１は、レンズ部７０１に防振終了の指示を行う。
レンズ部７０１は、これに従い、補正レンズ目標位置ＬＣを補正レンズ感動範囲中央のセンタ位置に変化せ、図１７〜図１９、及び、その説明で示される方法で補正レンズ７０４の位置：ＬＲを検出し、これらから、図２０〜図２１、及び、その説明で示される方法で補正レンズ７０４を駆動し、補正レンズ７０４をその可動中心位置にセンタリングする。

次に、動画記録する場合、ボディ部５０１は、時刻ｔ４７にてレリーズ釦９０の半押しオンを検出すると、時刻ｔ４８に於いて、ボディ部５０１は、レンズ部７０１に動画防振開始の指示を行う。この時、ボディ部５０１は、表５に従い、動画防振開始コマンドに付随したパラメタ（表５に記載の通り、前述動画記録しない場合とこのパラメタは異なる）をレンズ部７０１に指示する。
これに従うレンズ部７０１の作動は、前述時刻ｔ４４での作動と同様であるが、ボディから指示されるパラメタが異なる為、詳細は異なり、後述する。

次に、時刻ｔ４９において撮像素子５０９で得られた撮像画像の記憶媒体５３１への記憶を開始する。
次に、ボディ部５０１は、時刻ｔ５０にてレリーズ釦９０の半押しオフを検出すると、時刻ｔ５１にて撮像画像の記憶媒体５３１への記憶を終了し、時刻ｔ５２に於いて、ボディ部５０１は、レンズ部７０１に防振終了の指示を行う。
これに従うレンズ部７０１の作動は、前述時刻ｔ４６での作動と同一である。

次に、表５に基づいてボディ部５０１のレンズ部７０１へのの動画防振開始の指示パラメタの、動画記録するか否かによる差異と、それによるレンズ部７０１の作動の相違を詳しく説明する。

（１）動画防振種別（動画記録するか否か）
動画記録を行わない場合、ボディ部５０１は、表５に基づき図２９に於ける時刻ｔ４４にて動画防振開始コマンドと共にそのパラメタで０：動画記録を伴わない動画防振であることをレンズ部７０１に指示し、逆に、動画記録を行う場合、ボディ部５０１は、表５に基づき図２９に於ける時刻ｔ４８にて動画防振開始コマンドと共にそのパラメタで１：動画記録を伴う動画防振であることをレンズ部７０１に指示する。これにより、レンズ部７０１は、これから行われる動画防振が、動画記録するか否かを認識し、それぞれに最適な作動を行う。

一般的に、補正レンズ７０４の制御は、その制御ゲインを大きく設定することで、制御性、追従性が向上し、制御誤差が減少する。無論、振れ補正の性能を向上させる為には、極力制御ゲインを大きく設定して制御性、追従性を向上させることが良いが、一方で、制御した時に制御音が大きくなる。図１５に於ける摺動ボール８２が、相対する固定部８０、及び、可動部８１の摺動面との摺動音、或いは、付勢バネ８３、或いは、可動部８１が細かく変位する音、乃至、それに誘発して他の部材から音が発生する等が上げられる。

動画記録を伴う場合、同時にカメラ周囲音を同時録音する場合が多い。本発明に於いても、ボディ部５０１は、集音部５３０を有し、時刻ｔ４９から開始される動画記録時、集音部５３０により得られたカメラの周囲音を集音し、得られた動画と同時に記憶媒体５３１に記憶する。動画と同時録音される為、静音性が必要となる。その一方で、動画記録する場合には、極端なパンニング等は避けられ、カメラを動かす場合には、ゆっくりとした動きにとどめられる。従って、それほど補正レンズ７０４の制御性を重視する必要もない。

一方、動画記録しない場合、録音はされない為、静音性はそれほど重視しなくても良く、逆に、主用途が静止画撮影であるため、それよりは、精度良く補正レンズ７０４を制御し、ファインダ用液晶モニタ５０７ａ、或いは、外部液晶モニタ５１９の撮像画像の振れによる画像の乱れをきちっと止めることを重視すべきである。
本発明では、動画記録する場合には、静音を優先させ、しない場合には、補正レンズ制御性を上げ、振れ補正の性能を優先させる。
具体的には、以下のような方法を取る。

（１−１）補正レンズ制御ゲインの可変

具体的には、表６に基づき、動画記録するか否かにより、補正レンズ７０４を、図２０の方法で制御する場合には、図２０で示される駆動量演算部６１０の制御係数の比例項係数Ｋｐｒｏｐ、積分項係数Ｋｉｎｔｅ、及び、微分項係数Ｋｄｉｆｆを変える。又は、図２１のような補正レンズ７０４の制御方法を用いた場合、図２１の駆動量演算部６１１の制御ゲインに相当する係数Ｇｄを変える。

尚、表６に於けるＫｐｒｏｐ０、Ｋｉｎｔｅ０、Ｋｄｉｆｆ０、及び、Ｇｄ０は、分かり易くするため、動画記録しない場合の動画防振時を１として、それ以外では、その値に対して何倍かといった示し方とした。
尚、表６には、静止画防振時の設定も記載されているが、これは後述する。

（１−２）補正レンズ制御帯域の可変
次に、図２０で示される駆動量演算部６１０、又は、図２１で示される駆動量演算部６１１の制御帯域を変更する。
一般的に、補正レンズ７０４の制御は、その制御帯域を（高帯域側に）広く設定することで、制御性、追従性が向上し、制御誤差が減少する。無論、振れ補正の性能を向上させる為には、極力制御帯域を大きく設定して制御性、追従性を向上させることが良いが、一方で、制御帯域が増した高周波側で、補正レンズ７０４を細かく制御することとなり、耳障りな高周波側の制御音が増加することとなる。

図３０は、動画記録の有無に応じた周波数特性の変更動作を示す図である。具体的な制御帯域の変更方法は、図２０のような補正レンズ７０４の制御方法を用いた場合、表７の示される通り、動画記録するか否かにより、図２０に於ける制御サンプリング間隔ｔｓを変える。又、図２１のような補正レンズ７０４の制御方法を用いた場合、図２１に於けるディジタルフィルタ部６１１ｂを変更し、図３０に示されるように高周波側の周波数特性を変更、広帯域化する。

これにより、動画記録する場合には、制御帯域は低くなり、補正レンズ７０４の制御性はやや劣化するものの、耳障りな高周波側の制御音が低減され、静音化が実現でき、動画記録しない場合には、制御帯域は高くなり、補正レンズ７０４の静音性はやや劣化するものの、補正レンズ７０４の制御性は向上する。
尚、表７、図３０には、静止画防振時の設定も記載されているが、これは後述する。

（１−３）三脚固定検出閾値の可変

次に、図１２、図１３、及び、その説明で記載される三脚固定検出の敷居値を動画記録するか否かによりどう変更するかを表８に示す。
三脚固定検出は、前述の図１３、及び、その説明で示される通り、三脚固定された状態と手持ち状態とを検出する。動画記録するか否かによる差異は、ユーザのカメラの使用方法に明確な差がある。
動画記録する場合、素速く構図を変更する様な操作は希で（動画を後で再生してみると分かるが、急速な構図変更は、画像を乱れさせ、又、不快感を与える）、ゆっくりと画角を変更する（比較的低周波な振れとなる）場合が多い。一方、動画記録しない場合は、静止画撮影を前提とした撮影準備であり、狙った被写体に素速く構図を変更（比較的高周波な振れで振幅も大きくなる傾向にある）して静止画撮影するといった一連の操作が主体である。

従って、レンズ部７０１は、まず、手持ち状態と三脚固定状態での差異が大きく出る特徴的な周波数帯域から決められる図１２に於けるＢＰＦ６ａの三脚固定検出帯域ｆｃＬ〜ｆｃＨは、表８に示される通り、動画記録しない場合に比較して低周波とし、又、図１３、及び、その説明で示される三脚固定判定閾値（三脚固定検出角速度閾値ωｔｈ３、及び、三脚固定検出時間閾値Ｔｔｈ３）を動画記録しない場合に比較して小さく設定する。
尚、三脚固定を検出する同様な前述の技術に於いても、同様であり、動画記録するか否かによりこの検出閾値をそれぞれ最適化して設定すればよい。
尚、表８には、静止画防振時の設定も記載されているが、これは後述する。

（２）動画防振補正角変更
次に、動画記録するか否かにより、動画防振開始のパラメタ：動画防振補正角の表５に基づく可変について記す。

図３１は、ボディ部５０１の動画防振開始のパラメタ：動画防振補正角の値に対して、レンズ部７０１が、振れ補正時の補正角をどう変化させるかを示す図である。図３１は、正確には、図１４に於ける補正レンズ目標位置算出部６００のリミット部６００ｄの補正レンズ目標位置リミット範囲ＬＣｓｒａｎｇｅを示し、これに比例して変化する振れ補正時の補正角が変わる。
補正レンズ目標位置リミット範囲ＬＣｓｒａｎｇｅは、撮影焦点距離ｆｍｍにより可変すると共に、ボディ部５０１の動画防振開始のパラメタ：動画防振補正角の値に応じて変化させる。

動画記録しない場合には、静止画撮影を前提とした撮影前準備であり、そのレンズの最大補正量を使用しない。レリーズ釦９０をオンして静止画撮影を行う時に、極力、補正レンズ７０４がセンタ位置に近いところで静止画撮影を行うことができ、又、本状態、つまり、半押しオンしている状態では、ＡＦ作動が行われ、補正レンズのシフト量が大きいと、測距結果に影響する。これを抑える為、表５に示される通り、動画記録しない場合には、動画防振補正角を小さく設定する。

一方、動画記録する場合には、表５に示される通り、そのレンズの最大補正量を使用する。動画記録時には、補正レンズ７０４を大きくシフトして光学性能劣化（具体的には、画角周辺の解像が劣化し、歪みが増大する）をそれほど気にする必要はないから、それよりは、より大きな振れにまで対応させ、安定して振れ補正をさせるため、補正角を動画記録しない場合に比べ、大きくする。

（３）動画防振効き具合１
次に、動画記録するか否かにより、動画防振開始のパラメタ：動画防振効き具合１の表５に基づく可変について記す。

（３−１）速度バイアス変更
図３２は、ボディ部５０１の動画防振開始のパラメタ：動画防振効き具合１の値に対して、レンズ部７０１が、図１４に於ける目標位置算出部６００の速度バイアス部６００ｅの速度バイアス量ωｂｉａｓをどう変化させるかを示す図である。

速度バイアス量ωｂｉａｓは、図１４からも分かるとおり、補正レンズ目標位置ＬＣを０、つまり、補正レンズ７０４の可動中心に極力近づけるよう作用する（補正レンズ目標位置ＬＣが０から遠ざければ、補正レンズ目標位置ＬＣを小さくなるよう、可動中心に近づけるよう作用する）。

振れ補正中、大きな振れがカメラに印加されると、その最大補正範囲にリミットされ、振れ補正が効かなくなる。これを避ける為、速度バイアス部６００ｅはあり、速度バイアス量ωｂｉａｓを大きく設定すれば、より大きい振れに対してもその最大補正範囲にリミットされて振れ補正が効かなくなる頻度が減少し、その振れ補正が効かない状態からの復帰時間も短縮できる。一方で、しっかりとカメラを構え、振れを小さく抑えているにもかかわらず、速度バイアス量ωｂｉａｓ（これは振れ補正に対しては誤差に相当）があるために、ちゃんと止まらない、振れ補正効果が減少する。

これを使用感で言い換えると、速度バイアス量ωｂｉａｓを小さくすると、大きな振れに対して不安定となる一方、振れ補正効果は大きくなり、速度バイアス量ωｂｉａｓを大きくすると、大きな振れに対して安定し、長時間安定して振れ補正効果が得られる一方、振れ補正効果は低下する。

本発明では、表５に基づいて動画記録するか否かに応じて、この速度バイアス量を最適値に可変する。
具体的には、動画記録する場合には、動画記録を比較的長時間継続して行われることを想定し、大きな振れが生じても、振れ補正効果が極端に劣化、最大補正範囲にリミットされて振れ補正効果がゼロとなるようなことを避けるため、大きな振れに対しても有効で、長時間の振れ補正像の安定が得られるよう速度バイアス量を大きめに設定する。
一方、動画記録しない場合には、静止画撮影を行う場合が大多数で、ファインダ用液晶モニタ５０７ａ、又は、外部液晶モニタ５１９による撮像結果の像の安定を確認してレリーズすることを前提とする為、速度バイアス量を小さめにして防振効果を高める。

（３−２）振れ検出ＨＰＦカットオフ変更
速度バイアスと同様な効果を得る別の方法を記す。図８に於けるＨＰＦ９のカットオフ周波数を変更する。
具体的には、図８に於ける振れ角速度基準値ω０を算出するためのＬＰＦ５ａのカットオフ周波数（さらに具体的には、図９の乗算部５ａ１の係数を変えることにより）を、動画防振開始のパラメタ：動画防振効き具合１に基づいて可変する。

図３３は、ボディ部５０１の動画防振開始のパラメタ：動画防振効き具合１の値に対して、レンズ部７０１が、図８に於ける振れ角速度基準値ω０を算出するためのＬＰＦ５ａのカットオフ周波数（振れ角速度基準値算出部５のＬＰＦ５ａの時間遅れ出力と減算器７とにより、実質的にＨＰＦ９が構成され、そのＨＰＦカットオフ周波数と考えても良い）を可変する一例を示す図である。
図８に示される通り、結果的に振れ量子化値ω１にＨＰＦ９が施され、振れ角速度ωが得られる。得られた振れ角速度ωは、上記設定されたカットオフ周波数以下のＤＣ成分を含む低周波成分がカットされ、振れが安定していれば一定の値近辺に収束し、その後、図１４に示される目標位置算出部６００により得られる補正レンズ目標位置ＬＣは、補正レンズ７０４の可動中心近辺に収束する。この収束の急峻さは、上記カットオフ周波数に依存して決まり、カットオフ周波数を高くすれば、大きな振れが入力した時の収束が早くなり、大きな振れに対して安定し、長時間安定して振れ補正効果が得られるが、手振れ成分（通常の手振れ周波数帯域は０．１〜１０数Ｈｚ程度であることが知られている）までカットされる為、振れ補正効果は低下する。逆に、カットオフ周波数を低くすれば、手振れ成分を犠牲にすることがなく、振れ補正効果は向上するが、大きな振れが入力した時の収束が遅くなり、長時間の振れ安定性が低下する。つまり、前述の速度バイアスを変更した場合とほぼ同様な効果を与えることができる。

表１によれば、動画記録しない場合には、動画防振効き具合１を小さくし、図３３に示される様にカットオフ周波数が低く設定され、振れ補正効果が向上する。逆に動画記録する場合には、動画防振効き具合１を大きくし、図３３に示される様にカットオフ周波数が高く設定され、大きな振れに対して安定し、長時間安定して振れ補正効果が得られる。
又、図８に於けるＨＰＦ９を、アナログハードウエアで置き換えることも可能で、これを図３４に示す。

図３４は、図７に示される振れ検出回路のオフセット電圧調整部３の部分をＨＰＦと非反転増幅部で構成したものである。
ＨＰＦ３ｅは、アナログスイッチＳＷ３０１がオフしている時、コンデンサＣ３０１と抵抗Ｒ３０１ａの値によりカットオフ周波数が決まり、アナログスイッチＳＷ３０１がオンしている時、コンデンサＣ３０１と、抵抗Ｒ３０１ａ、Ｒ３０１ｂの合成される抵抗値によりカットオフ周波数が決まる。アナログスイッチＳＷ３０１がオンしている時の抵抗Ｒ３０１ａ、Ｒ３０１ｂの合成抵抗値は、抵抗Ｒ３０１ａの抵抗値より小さくなり、アナログスイッチＳＷ３０１がオフしている時に比べ、カットオフ周波数を上げることができる。
さらに、カットオフ周波数を無段階、或いは、それに近い複数段数で変更することも可能である。

図３５は、図３４に於ける抵抗Ｒ３０１ａおよび抵抗Ｒ３０１ｂと、アナログスイッチＳＷ３０１とを、ディジタルポテンショメータ等で呼ばれる抵抗値がディジタル値により可変可能な抵抗Ｒ３０１ｃに置き換え、抵抗Ｒ３０１ｃのディジタル値のカットオフ周波数変更信号により、図３３に示されるようカットオフ周波数を変更する。
尚、図３４に於けるカットオフ周波数変更信号も、図３５に於けるカットオフ周波数変更信号も、何れも振れ制御部７１０ｂに接続され、これを制御する。

（４）動画防振効き具合２
次に、動画記録するか否かにより、動画防振開始のパラメタ：動画防振効き具合２の表５に基づく可変について記す。

図３６は、表５に基づく動画防振効き具合２の設定値に対して、レンズ部７０１は、前述図１０、図１１、及び、その説明で述べた構図変更開始角速度閾値ωｔｈ１を、そのレンズの標準値を１．０として動画防振効き具合２に対してどう変化させるかを示す図である。動画防振効き具合２を小さく設定すると、構図変更開始角速度閾値ωｔｈ１は、小さく設定され、大きく設定すると、大きく設定される。

構図変更開始角速度閾値ωｔｈ１は、小さくする程、小さな振れで構図変更を検出し、前述の図６の振れ角速度確定部１１、及び、その説明で明らかなように、振れ角速度ωをゼロとし、実質振れ補正が中止される。この場合、ユーザの使用感としては、きちきちとした感触となる。動画記録しない場合、静止画撮影を前提とした撮影準備であり、狙った被写体に素速く構図を変更して静止画撮影するといった一連の操作に対し、構図変更に機敏に反応し、使用感が増す。逆に、構図変更開始角速度閾値ωｔｈ１を大きくすると、大きな振れでも構図変更が検出されなくなり、ユーザの使用感としては、きちきち感はなく、動画記録時に行うゆっくりとした構図変更時に違和感を感じさせなくなる。

尚、図３６の例１、例２で示されるように、動画防振効き具合２の設定値に対して、構図変更開始角速度閾値ωｔｈ１の変化のさせ方を直線的にしても、曲線で設定しても構わない。
又、構図変更開始角速度閾値ωｔｈ１について述べたが、構図変更終了角速度閾値ωｔｈ２、構図変更開始時間閾値Ｔｔｈ１、構図変更終了時間閾値Ｔｔｈ２についても図３６と同様に、動画防振効き具合２の設定値に対して変更し、動画記録しない場合、静止画撮影に最適なように、又、動画記録する場合、ゆっくりとした構図変更時に違和感を感じさせないよう最適値を設定する。

以上、表５等に基づいて、ボディ部５０１からの指示により、レンズ部７０１の主に使用感や振れ補正性能について可変できることを述べてきたが、もっと言えば、ボディからは、この設定を自由に替えることができるということである。例えば、カメラに生じる振れ（振れの大きさや周波数）には、ボディとレンズの重量バランスのファクタが大きく関与していて、例えば、ボディが非常に軽いボディであった場合や非常に重い場合には、振れは大きく変化する。ボディとレンズの総重量が軽いほど、カメラに生じる振れは、低周波でかつ、大きくなることが予想され、重い場合、高周波な振れが生じやすくなる。又、ボディとレンズの重量バランスが悪いと大きな振れが発生し、振れ易い。表５に於けるレンズ部７０１に指示するパラメタを、ボディの製品毎に変更したり、又、ボディとレンズの組み合わせにより変更し、最適な値に設定する様な応用が可能となることは言うまでもない。

（５）応用例
このことを、さらに積極的に応用し、使用するユーザカスタマイズすることもできる。
一般的に、こうした交換レンズ式カメラの撮影時の振れ角速度のレベルとしては、上手な人で±２°／sec程度であり、下手な人になると１０°／secを超える人もいる。又、カメラの構え方によっても両手でしっかりと構える場合、片手でファインダも覗かす構える場合等で変化する。又、撮影するシチュエーションが何なのかによっても、例えば、風景写真であるかスポーツ写真であるか等により大きく変化する。

そこで、ユーザが自分の使用感に合わせ、表５に従い前述可変した動画防振開始コマンドに付随したパラメタ、具体的には、動画防振効き具合１、動画防振効き具合２をボディ部５０１の設定メニューによりカスタマイズ設定し、これを動画防振開始コマンドに付随したパラメタとしてレンズ部７０１に指示する。

図３７は、外部液晶モニタ５１９に表示される動画防振パラメタの設定メニューの一例を示す図である。設定方法は、前述の図２、図３、及び、図４とその説明で示される方法による。図３７に示されるような動画防振パラメタの設定画面で、効き具合１（動画防振効き具合１に相当）、又は、効き具合２（動画防振効き具合２に相当）をユーザに選択させる。

図３８は、外部液晶モニタ５１９に表示される動画防振効き具合１の設定画面の一例を示す図であり、図３９は、外部液晶モニタ５１９に表示される動画防振効き具合２の設定画面の一例を示す図である。次に、効き具合１が選択されたならば、図３８、効き具合２が選択されたならば図３９の設定画面を外部液晶モニタ５１９に表示させ、マルチセレクタ９４により、ユーザは、動画防振開始コマンドに付随したパラメタ：動画防振効き具合１、動画防振効き具合２を設定させる。

ボディ部５０１は、前述の方法で、この設定されたパラメタ：動画防振効き具合１、動画防振効き具合２を動画防振開始コマンドに付随したパラメタとしてレンズ部７０１に指示する。
このことにより、レンズ部７０１は、指示された動画防振効き具合１、動画防振効き具合２に応じて、前述の方法で、速度バイアスや振れ検出部のＨＰＦ９のカットオフ周波数、構図変更検出に関わる閾値を変更することで、ユーザの使用感にあった振れ補正を行うことが可能となる。

上記では、動画防振効き具合１、動画防振効き具合２に関して詳しく説明したが、これ以外にも、動画防振開始コマンドに付随したパラメタ：動画防振補正角も同様な方法でユーザ設定することが可能だし、さらにこれら動画防振補正角、動画防振効き具合１、動画防振効き具合２といった設定を、動画記録しない場合と動画記録する場合に分けてユーザが設定できるようにしても構わないし、動画記録しない場合に対して、それらパラメタ設定値を所定倍して動画記録する場合のパラメタ設定値としても構わない。

３．５ 静止画撮影
次に、静止画撮影のシーケンス例を記す。本発明は、種々な撮影シチュエーションに合わせて色々な撮影シーケンスに応用可能であり、それらの例を順を追って説明する。

３．５．１ 光学性能優先シーケンス（標準シーケンス）
最も標準的な静止画撮影シーケンスであり、光学性能を優先して露光前に振れ補正レンズ７０４をセンタリングする。

図４０は、光学性能優先シーケンスの一例を示したタイミングチャートである。尚、現時点で、図２９、及び、その説明で記載の方法で、既にレンズ部７０１は、動画防振が開始されていて、ボディ部５０１は、撮像素子５０９を作動させ、得られた撮像結果を、ファインダ用液晶モニタ５０７ａによりファインダ５０７に、或いは、外部液晶モニタ５１９にリアルタイムに表示（以降、このファインダ５０７、乃至、外部液晶モニタ５１９への表示画像をスルー画と呼ぶ）させているものとする。

ボディ部５０１は、時刻ｔ５３でレリーズ釦９０が全押しされ、レリーズＳＷ１９０ｂがオンすると、時刻ｔ５４で今まで行われていた撮像素子５０９により得られた撮像画像によるスルー画表示を終了し、時刻ｔ５５でレンズ部７０１に静止画防振開始コマンドを指示する。時刻ｔ５４で、ボディ部５０１は、時刻ｔ５５で静止画防振開始をレンズ部７０１に指示する前にスルー画表示を終了したのは、後述する補正レンズ７０４の可動中心へのセンタリングにより、スルー画が乱れることを防止する為である。
時刻ｔ５５で、ボディ部５０１が、レンズ部７０１に指示する静止画防振開始コマンドのパラメタを表９の光学優先の欄に示す。

静止画防振開始コマンドのパラメタ：静止画防振種別は、静止画撮影直前センタリング許可、同パラメタ：静止画防振効き具合は、０：最大の振れ補正効果を、露光開始までの時間は、本静止画防振開始コマンド指示（図４０の時刻ｔ５５）から、撮像素子５０９を用いた静止画撮影の露光を開始する（図４０の時刻ｔ５７）までの時間（図４０のＴＲ０に相当）を、シャッタ秒時は、これから行われる静止画撮影の撮影秒時をそれぞれレンズ部７０１に送る。
ここで、パラメタ：露光開始までの時間は、レンズ部７０１が、補正レンズ７０４をその可動中心に少なくともセンタリング可能な時間であり、種々なボディとレンズとの組み合わせに於いて、補正レンズ７０４をセンタリングできる時間であり、所定時間（例えば、５０ｍｓ）以上の値に設定される。

次に、ボディ部５０１からの指示を受け、レンズ部７０１は、静止画防振開始コマンドのパラメタ：露光開始までの時間により知り得た露光開始タイミング（図４０の時刻ｔ５７）の、少なくとも、その後行われる振れ補正の為の補正レンズ７０４の制御が少なくとも安定するのに要する時間：ＴＲ１前の時刻ｔ５６までの間は、補正レンズ７０４をその可動中心にセンタリングする。
レンズ部７０１の補正レンズ７０４のセンタリング方法については、図２７、及び、その説明で記載したように行うが、例えば、以下の様な方法を用いる。

補正レンズ７０４の制御すべき位置である補正レンズ目標位置ＬＣは、図４０に示される通り、現在（時刻ｔ５５に相当）の補正レンズ位置ＬＲか、若しくは、補正レンズ目標位置ＬＣを起点として、所定の傾きで可動中心に向かう直線で補正レンズ目標位置ＬＣを変化させ、可動中心へ到達したらその位置（可動中心位置）を保持するよう変化させる（この変化させた補正レンズ目標位置ＬＣを図４０の点線で示す）。設定された補正レンズ目標位置ＬＣに対し、前述の図１７〜図１９、及び、その説明で記載される様な方法で、補正レンズ７０４の位置ＬＲを算出し、図２０、若しくは、図２１、及び、その説明で記載される様な方法で補正レンズ７０４を制御する。

以上の様な方法で補正レンズ７０４は、可動中心にセンタリングされ、その後、レンズ部７０１は、静止画防振開始コマンドのパラメタ：露光開始までの時間により知り得た露光開始タイミング（図４０の時刻ｔ５７）の時間：ＴＲ１前の時刻ｔ５６からは、静止画撮影の為の振れ補正の作動を開始する。具体的には、図６〜図１３、及び、その説明で示される方法で振れ角速度ωを検出し、図１４、及び、その説明で示される方法で補正レンズ目標位置ＬＣを算出し、図１７〜図１９、及び、その説明で記載される様な方法で、補正レンズ７０４の位置ＬＲを算出し、図２０、若しくは、図２１、及び、その説明で記載される様な方法で補正レンズ７０４を制御する。

この時、時刻ｔ５５にてボディ部５０１から静止画防振開始コマンドで、表９の基づき、パラメタ：静止画防振効き具合で指示された値に応じて、図１４に於ける速度バイアス部６００ｅによる速度バイアス量ωｂｉａｓを可変する。

図４１は、ボディ部５０１から静止画防振開始コマンドに付随したパラメタ：静止画防振効き具合の値に対して、レンズ部７０１が、図１４に於ける速度バイアス部６００ｅによる速度バイアス量ωｂｉａｓをどう変化させるかを示す図である。図４１では、その一例として、指示された静止画防振効き具合に応じて、速度バイアス量ωｂｉａｓを大きくしている。前述の通り、速度バイアス量ωｂｉａｓを小さくすると、大きな振れに対して不安定となる一方、振れ補正効果は大きくなり、速度バイアス量ωｂｉａｓを大きくすると、大きな振れに対して安定し、長時間安定して振れ補正効果が得られる一方、振れ補正効果は低下する。

表９によれば、ボディ部５０１から指示される静止画防振効き具合は、０：最大の振れ補正効果であり、図４１によれば、速度バイアス量ωｂｉａｓは、ゼロとなる。従って、図６、及び、その説明にてのべた方法で検出された振れ角速度ωに、振れ補正性能的には不要な速度バイアス量ωｂｉａｓを付加せずに振れ補正が行われ、最大の振れ補正効果を得ることができる。

尚、ボディ部５０１から指示される静止画防振効き具合は、０に限らず、小さい値として、図１４に於ける速度バイアス部６００ｅによる速度バイアス量ωｂｉａｓを若干残しても構わない。

現実的には、振動ジャイロ２００ａやその処理回路等の出力の時間的な変動（ドリフトと呼ぶ）が存在し、この影響が大きいと、この出力を基にして得られる振れ角速度ωがドリフトし、そこから算出される補正レンズ目標位置ＬＣがドリフトし、それによって特に撮影秒時が長い場合に、振れ補正性能を劣化させる場合がある。この場合、静止画防振効き具合を０とせず、速度バイアス量ωｂｉａｓを若干残すことによりこれを改善する。

次に、図４０に戻って、ボディ部５０１は、時刻ｔ５７に於いて、撮像素子５０９による静止画撮影の為の露光を開始し、必要な露光時間の露光を継続し、露光が終了（時刻ｔ５８）すると、時刻ｔ５９にてレンズ部７０１に、動画防振開始コマンドを指示する。これに従い、レンズ部７０１は、動画防振を開始する。この動画防振開始のボディ部５０１、及び、レンズ部７０１の作動は、前述の図２９、及び、それに関連する説明の通りである。

次に、ボディ部５０１は、図４０の例では、時刻ｔ５７〜時刻ｔ５８で行われた静止画の撮像結果を撮像素子５０９から読み出し、ファインダ用液晶モニタ５０７ａによりファインダ５０７に、或いは、外部液晶モニタ５１９に、若しくは、その両方に表示（この表示をスチル画表示と呼ぶ）を行い（時刻ｔ６０〜時刻ｔ６１）、その後（時刻ｔ６２以降）、時刻ｔ５３以前の状態、つまり、撮像素子５０９の撮像画像のスルー画表示を行っている状態にする。

尚、補正レンズ７０４の制御に関して、表６、表７、図３０、表８に、動画撮影時と比較として静止画撮影時の各パラメタを示す。静止画撮影時には、高い振れ補正性能を求められ、この補正レンズ７０４の制御性も要求される。一方で、通常は、短い期間の撮影となり、制御音についてはあまり気にならない。従って、静止画撮影時には、表６に示される通り、制御ゲインを動画時と比較して上げ、表７、図３０に示される通り、制御サンプリング間隔を動画時に比べ短くし、或いは、制御帯域を上げ（図３０の点線で示す）て、補正レンズ７０４の制御性を優先させる。

又、静止画撮影時には、レリーズショックと呼ばれる、ボディ部５０１のシャッタ５０８メカ作動により、或いは、本実施形態では不図示であるが、ミラーアップ、ミラーダウン等のメカ衝撃でこの三脚固定検出が誤動作するのを避ける為、表８に示される通り、三脚固定検出角速度閾値ωｔｈ３、及び、三脚固定検出時間閾値Ｔｔｈ３を何れも大きく設定する。

ここで、本発明の様な振れ補正機能を有する交換レンズは、補正レンズ７０４がシフトした時にでも、一定の光学性能を得るよう光学設計がなされるが、やはり、補正レンズ７０４のシフト量が増すほど光学性能は劣化し、特に周辺の解像、収差特性が犠牲となる。

これに対し、以上説明した通り本光学性能優先シーケンスでは、静止画撮影前に補正レンズ７０４を可動中心にセンタリングし、これにより、その後行われる静止画撮影の振れ補正時、補正レンズ７０４は、その可動中心位置近辺で移動しながら振れ補正する為、上記のような光学性能の劣化を防止することができる。

一方で、露光時間が長い場合（例：１／４秒以下等）、上記のように静止画露光前に補正レンズ７０４を可動中心位置にセンタリングしても、振れ補正中に補正レンズ７０４のシフト量が大きくなり、この効果は薄れる。
又、図４０に於ける時刻ｔ５５から行われる補正レンズ７０４の可動中心へのセンタリングに要する時間のために、レリーズＳＷ１９０ｂのオンから露光開始までの時間）これをレリーズタイムラグと呼ぶ）を、ある一定値以下にはできない、加えて、レリーズ前の構図と、実際に撮影された静止画の構図が変化するという不具合もある。そこで、本発明によるボディ部５０１とレンズ部７０１からなるカメラシステムに於いては、それを補うバリエーションとして以下説明するような撮影シーケンスを設ける。

３．５．２ 構図優先シーケンス
レリーズ直前の構図を変更せず静止画撮影を行う。露光前に補正レンズ７０４のセンタリングを禁止し、本静止画防振開始指示から露光開始まで時間の制約もない。

図４２は、構図優先シーケンスの一例を示したタイミングチャートである。尚、現時点で、光学性能優先シーケンスと同様に、ボディ部５０１からの動画防振が開始が指示され、レンズ部７０１は動画防振を継続していて、ボディ部５０１は、スルー画が表示されている。

ボディ部５０１は、時刻ｔ６４でレリーズ釦９０が全押しされ、レリーズＳＷ１９０ｂがオンすると、時刻ｔ６５で今まで行われていたスルー画表示を終了し、時刻ｔ６６でレンズ部７０１に静止画防振開始コマンドを指示する。時刻ｔ６６で、ボディ部５０１が、レンズ部７０１に指示する静止画防振開始コマンドのパラメタを表９の構図優先の欄に示す。

静止画防振開始コマンドのパラメタ：静止画防振種別は、静止画撮影直前センタリング禁止、同パラメタ：静止画防振効き具合は、０：振れ補正効果大を、露光開始までの時間は、光学性能優先シーケンスと同様、本静止画防振開始コマンド指示（図４２の時刻ｔ６６）から、撮像素子５０９を用いた静止画撮影の露光を開始する（図４２の時刻ｔ６８）までの時間（図４２のＴＲ１に相当）を、シャッタ秒時は、これから行われる静止画撮影の撮影秒時をそれぞれレンズ部７０１に送る。

ここで、パラメタ：露光開始までの時間は、前述の光学性能優先シーケンスでは、レンズ部７０１が、補正レンズ７０４をその可動中心に少なくともセンタリング可能な時間である必要があったが、本構図優先シーケンスでは、この制約はなく、ゼロでも構わない。ボディ部５０１は、ボディ部５０１のみの制約（例：撮像素子を連続撮影のモードから静止画撮影のモードに変更する時間等）で本値を決定でき、ボディ部５０１の設計の自由度が向上する。

レンズ部７０１は、ボディ部５０１からの指示を受け、静止画防振開始コマンドのパラメタ：露光開始までの時間により知り得た露光開始タイミング（図４２の時刻ｔ６８）の、少し手前（時間：ＴＲ１前）の時刻ｔ６７までは、現在行っている動画防振の作動を継続し、時刻ｔ６７からは、静止画撮影の為の振れ補正の作動を開始する。これ以降の作動は、前述の光学性能優先シーケンスと同様である。

本シーケンスのメリットは、光学性能優先シーケンスとは異なり、静止画撮影前に補正レンズ７０４を可動中心にセンタリングしない。この補正レンズ７０４の可動中心へのセンタリングに要する時間がない為、この時間をボディ部５０１側が待つなどの設計の制約がなくなり、又、レリーズタイムラグが減少する。又、レリーズ前の構図と、実際に撮影された静止画の構図が変化するともほとんどなくなる。
逆に、シーケンスのデメリットは、静止画撮影時に補正レンズ７０４がその可動中心位置近辺にいる確立が減少し、補正レンズ７０４が大きくシフトしている場合には、光学性能が劣化し、特に周辺の解像、収差特性が劣化する。

３．５．３ 高速連続静止画１シーケンス
高速連続静止画１シーケンスでは、静止画露光が連続的に行われる場合のケースである。

図４３は、高速連続静止画１シーケンスの一例を示したタイミングチャートである。尚、現時点で、光学性能優先シーケンスと同様に、ボディ部５０１からの動画防振が開始が指示され、レンズ部７０１は動画防振を継続している。
ボディ部５０１は、高速連続静止画撮影を開始する必要の生じた時刻ｔ７５にて、レンズ部７０１に、動画防振開始コマンドを指示し、その後、時刻ｔ７６にて連続静止画撮影を開始する。時刻ｔ７５で、ボディ部５０１が、レンズ部７０１に指示する動画防振開始コマンドのパラメタを表１０に示す。

表１０で示されるレンズ部７０１に指示する動画防振開始コマンドのパラメタを、通常の動画防振時の指示パラメタである表５の動画記録しない場合のパラメタと比較し、動画防振補正角は、１２８：そのレンズの動画防振補正角標準値、つまり、図３１で示される通り、そのレンズの最大補正角が得られるようにし、又、動画防振効き具合１は、通常の動画防振時に比較して小さく設定することで、通常の動画防振より防振効果を向上させ、又、動画防振効き具合２は、通常の動画防振時と同様、構図変更に機敏に反応させる。

これにより、ボディ部５０１からレンズ部７０１へ指示するコマンドは、動画防振であるが、防振効果を、前述の光学性能優先シーケンスや図優先シーケンスでの効果までは到達できないが、動画防振効き具合１で決定される速度バイアスが、それなりに効果を効かせ、ある程度長時間の振れ補正像の安定も得られる。

次に、別の実施の形態を述べる。図４３の時刻ｔ７６に於いてボディ部５０１は、静止画防振開始コマンドを指示し、そのパラメタを表１０の高速連続静止画１の欄に示す。それ以外は、上記動画防振開始コマンドを用いる場合と同様である。
通常の静止画撮影時の指示パラメタである表１０の光学優先、若しくは、構図優先に比べ、静止画防振効き具合を大きくし、防振効果は若干低下するが、ある程度長時間の振れ補正像の安定を得ることができる。

３．５．４ 高速連続静止画２シーケンス
高速連続静止画２シーケンスでは、静止画露光が断続的に行われる場合のケースである。例えば、動画と同様の撮像作動を行い、得られた連続的な複数画像の何枚かに１枚の割合で、静止画画像として保存するような場合である。

図４４は、高速連続静止画２シーケンスの一例を示したタイミングチャートである。尚、現時点で、光学性能優先シーケンスと同様に、ボディ部５０１からの動画防振が開始が指示され、レンズ部７０１は動画防振を継続している。

本シーケンスは、ボディ部５０１の撮像素子５０９の作動間隔に同期してレンズ部７０１に指示を与える。又、図４４の時刻ｔ７７ａ以降に示される通り、静止画、動画、動画、静止画、動画、動画、静止画‥‥と、撮像素子５０９の３つの露光の内、１つを静止画として取得し、この静止画を必要ならば、前述のように記憶媒体５３１に記憶するという様なサイクル（図４４の時刻ｔ７７ａ〜時刻ｔ７７ｂ、時刻ｔ７７ｂ〜時刻ｔ７７ｃが１つのサイクルに相当し、その１周期をＴＲ２、静止画の露光の時間をＴＲ３とする）を繰り返す。図４４では、３つに１つを静止画としたが、これに限定されるものではない。複数枚に１枚であれば良く、又、静止画を複数枚連続で撮影し、動画を複数毎といったバリエーションも可能である。

ボディ部５０１は、高速連続静止画撮影を開始する必要の生じた時刻ｔ７７ａにて、レンズ部７０１に、静止画防振開始コマンドを指示し、その直後から静止画の為の露光を開始する。この静止画防振開始コマンドのパラメタを表９の高速連続静止画２の欄に示す。次に、時刻ｔ７８ａにて静止画の露光が終了すると、ボディ部５０１は、動画防振開始コマンドを表１１に示すパラメタと共にレンズ部７０１に指示し、次の静止画の露光開始直前の時刻ｔ７７ｂ以降は、時刻ｔ７７ａと同じ作動を繰り返す。

次に、このボディ部５０１の撮像素子に作動に同期したレンズ部７０１への指示に対して、レンズ部７０１の作動を説明する。
時刻ｔ７７ａ、時刻ｔ７７ｂ、時刻ｔ７７ｃでのボディ部５０１からの静止画防振開始コマンド、及び、そのパラメタ指示に対して、レンズ部７０１は、表９に示される通り、静止画防振種別は、静止画撮影直前センタリング禁止であるから、補正レンズのセンタリング禁止されると同時にパラメタ：露光開始までの時間がゼロであるから、ボディ部５０１からの静止画防振開始コマンドの指示をうけると即座に静止画防振を開始する。又、パラメタ：静止画防振効き具合が、０：最大の振れ補正効果を指示される為、これによって図４１により決定される速度バイアス量ωｂｉａｓは、最小で、図４１の例では、０となる為、時刻ｔ７７ａ〜時刻ｔ７８ａで行われる静止画は、そのレンズの最大の振れ補正効果のある画像をお得ることができる。

一方、時刻ｔ７８ａ、時刻ｔ７８ｂにてボディ部５０１からの動画防振開始コマンド、及び、そのパラメタ指示に対して、レンズ部７０１は、表１１に示される通り、通常の動画防振のそれ（表５の動画記録せずの欄）に比べ、動画防振補正角が拡大されて、より大きな振れにまで対応し、又、動画防振効き具合１は、大きめに設定される為、図３２により速度バイアス量ωｂｉａｓが大きくなり、或いは、図３３により振れ検出に関わるＬＰＦ５ａのカットオフ周波数が高くなるため、防振効果はやや劣化するが、それら図３２等の説明でも明らかなように、長時間の振れ補正像の安定性が向上する。

ここで、図４４の時刻ｔ７７ａ以降のシーケンスに於いて、静止画撮影している時間（時刻ｔ７７ａ〜時刻ｔ７８ａ、又は、時刻ｔ７７ｂ〜時刻ｔ７８ｂに相当し、この時間はＴＲ３）と、静止画、動画、動画の繰り返しの１サイクルの時間（時刻ｔ７７ａ〜時刻ｔ７７ｂ、又は、時刻ｔ７７ｂ〜時刻ｔ７７ｃに相当し、この時間はＴＲ２）の比率は、ほぼ１：２であり、１サイクルの内の約半分が速度バイアス量ωｂｉａｓがゼロである静止画防振を行い、動画防振を行っている期間が残りの約半分である。動画防振時の速度バイアス量ωｂｉａｓを大ざっぱに言って通常の約２倍としているのは、マクロ的に見れば（具体的には、長い時間、例えば、数１００ｍｓ以上等）、平均して、通常（この場合、その例である表５の動画記録せずの欄に相当）と同じ速度バイアス量ωｂｉａｓとなるようにしている。

このことにより、使用するユーザは、通常の動画防振をさせている場合と本作動をしている場合で、違和感なく（振れ補正効果と長時間の振れ補正像の安定性に相違を感じなく）使用することができると共に、得られた静止画は、通常の静止画撮影（光学性能優先シーケンス、又は、構図優先シーケンスに相当）と同等な、そのレンズの最大の振れ補正効果を得た撮像結果を得ることができる。

以上、幾つかの具体例を用いて、ボディ部５０１からの指示により、レンズ部７０１の静止画撮影時の振れ補正に関して、主に使用感や光学性能や振れ補正性能について可変できることを述べてきたが、もっと言えば、ボディからは、この設定を自由に替えることができるということである。

３．５．５ 応用例（ユーザカスタマイズ）
このことを、さらに積極的に応用し、使用するユーザカスタマイズすることもできる。その幾つかを説明する。

図４５は、ボディ部５０１の外部液晶モニタ５１９の設定画面の例を示す。静止画防振パラメタ１では、光学優先か構図優先かが選択可能である。ボディ部５０１は、このユーザ設定に合わせ、図４０、及び、その説明で示される光学優先シーケンスか、図４２、及び、その説明で示される構図優先シーケンスかのどちらかの作動を行い、前述の指示をレンズ部７０１にする。
次に、静止画防振パラメタ２では、防振の効き具合を設定する。

図４６は、外部液晶モニタ５１９に表示される静止画防振効き具合の設定画面の一例を示す図である。静止画防振パラメタ２の防振の効き具合は、例えば、高速連続静止画１シーケンスで静止画防振開始を指示する場合等で用い、図４６の様な静止画防振効き具合の設定メニューを表示させ、ユーザに設定させる。

ボディ部５０１は、前述の例えば高速連続静止画１シーケンスで、この設定されたパラメタ：静止画防振効き具合を静止画防振開始コマンドに付随したパラメタとしてレンズ部７０１に指示する。
このことにより、レンズ部７０１は、指示された静止画防振効き具合に応じて、前述の方法で、速度バイアスを変更することで、ユーザの使用感にあった振れ補正を行うことが可能となる。

以上、動画防振で大きく分けて２つ、静止画撮影の具体例を４つ上げて説明してきたが、本カメラシステムは、ボディ部５０１が動画防振開始コマンド、静止画防振コマンド指示時にそのパラメタを用いて、レンズ部７０１の振れ補正の作動を指示出来る為、これら具体例の組み合わせ等で、ボディ部５０１側の多くのシチュエーションに合わせてきめ細かい振れ補正の指示が可能となる。

３．５．６ シャッタ秒時のレンズ応用例
前述の通り、ボディ部５０１は、静止画防振開始コマンドに付随して、これから行われる静止画撮影のシャッタ秒時をレンズ部７０１に指示する。以下、このシャッタ秒時をレンズ部７０１での使用例を記す。

図４７は、図６で示される振れ検出関連部分のブロック図に対して、静止画防振開始コマンドに付随するパラメタ：シャッタ秒時の応用例部分を追加したブロック図である。振れ角速度確定部１１の出力に、振れ状態判定部６により検出された振れ状態と静止画防振開始コマンドに付随するパラメタ：シャッタ秒時によりゲイン値Ｇｓｙが可変される振れ補正ゲイン部１０を追加し、その出力を振れ角速度ωとする。

表１２に、ボディ部５０１からの指示コマンドと振れ状態と、ボディ部５０１からの指示が静止画防振開始コマンドであた場合のそのパラメタ：シャッタ秒時と、振れ補正ゲイン部１０のゲイン値Ｇｓｙの関係を示す。

ボディ部５０１からの指示が動画防振開始コマンドであった場合、及び、ボディ部５０１からの指示が静止画防振開始コマンドであって振れ状態が三脚固定状態でない場合、及び、ボディ部５０１からの指示が静止画防振開始コマンドであって振れ状態が三脚固定状態であっても静止画防振開始コマンドのパラメタ：シャッタ秒時が低速秒時（この例では、１／１２５秒以下）である場合には、振れ補正ゲイン部１０のゲイン値Ｇｓｙは１．０であり、前述の通り振れ補正を行う。ボディ部５０１からの指示が静止画防振開始コマンドであって振れ状態が三脚固定状態であって静止画防振開始コマンドのパラメタ：シャッタ秒時が高速秒時（この例では、１／１２５秒以上）である場合には、振れ補正ゲイン部１０のゲイン値Ｇｓｙを０とし、実質的に振れ補正を行わない。これをより細かく行ったものを、図４８に示す。

図４８は、シャッタ秒時とゲイン値Ｇｓｙとの関係を示す図である。ボディ部５０１からの指示が静止画防振開始コマンドであって振れ状態が三脚固定状態であった場合、パラメタ：シャッタ秒時に応じて振れ補正ゲイン部１０のゲイン値Ｇｓｙを図４８に示される通り変更する。

従来、本発明の様なカメラにおいて、三脚に固定されて撮影が行われる場合、ボディのレリーズショック（ミラーアップやシャッタ開閉時のメカ振動）により、手振れと比較して非常に高周波（数１０Ｈｚから２００Ｈｚ程度）な振れと、さらにカメラを含めた三脚全体が揺れる比較的低周波（数Ｈｚ〜２０，３０Ｈｚ程度）な振れが発生することが知られている。後者の振れは、本発明の様な振れ補正カメラにより補正は可能であるが、前者の高周波な振れについては、補正出来ないばかりか、逆に振れ補正したことによる悪化も発生する。

具体的には、図６等、及び、その説明で示される振れ検出方法で検出された振れと、実際に撮像面でぶれる量に差異を生じる。高周波な振動であり、レンズ部７０１とボディ部５０１とで、もっと言うと、構成部材の各部分でそれぞれ振動の振幅や位相に相違を生じる。従って、振動ジャイロ２００ａ、２００ｂで検出された振れと撮像面の振れは必ずしも一致しない。加えて、図２０，図２１により制御される補正レンズ７０４の制御帯域は、高々、１００Ｈｚ程度であり、高周波になるほど制御誤差が増す。従って、前者の高周波な振れに対しては、振れ補正することで逆に撮像面の振れを悪化させていた。後者の低周波な振れには振れ補正の効果は十分ある。よって、従来から、高速秒時には振れ補正を行わないという提案は、なされていた。

しかし、本発明の様なレンズ交換式カメラの場合、装着されるレンズによっては、例えば、焦点距離はまちまちであり、どの秒時以上で振れ補正を効かせ、どの秒時以下で効かしたほうが良いかが装着されるレンズによりまちまちであり、ボディ部５０１は、個々のレンズ毎に、この振れ補正するか否かの限界秒時を設定するか、この限界秒時を全ての装着レンズで一律、所定秒時（例：１／１２５秒）とするかして、レンズ部７０１に振れ補正するかしないかを指示していた。これだと、ボディ部５０１が開発された後に開発されたレンズには対応出来ないのと、技術が向上して補正性能がアップして、より高速秒時で振れ補正効果が得られるレンズが発売されても対応がつかない。

本発明によれば、ボディ部５０１からのシャッタ秒時に応じて、レンズ部７０１が振れ補正するか否かを判断出来るため、例えば、図４８に示されるようにレンズ製品Ａと、その後に、振れ補正性能が向上したレンズ製品Ｂで異なった秒時で切り替える等が可能となる。

３．６ 防振像位置指定コマンドによる特殊効果写真
次に、防振像位置指定コマンドを用いた特殊効果撮影に関して記す。表１、及び、その説明に記載される通り、ボディ部５０１は、防振像位置指定コマンドをレンズ部７０１に指示することで、補正レンズ７０４を指定された位置に、指定された速度で移動させることが出来る。

（１）特殊効果撮影
これを用いて、低速秒時で静止画撮影中に、補正レンズ７０４を一定速で移動させ、画像を流す特殊効果撮影が可能である。
尚、ボディ部５０１は、防振像位置指定コマンドとそのパラメタで、補正レンズ７０４の移動座標と移動速度を指定し、その位置にその速度で移動させることが出来るが、ボディ部５０１から分かり易くするため、補正レンズ７０４の位置座標ではなく、それを撮像面換算した座標（撮像面防振像位置（Ｘ軸）、及び、撮像面防振像位置（Ｙ軸））と速度（撮像面防振移動速度（Ｘ軸）、及び、撮像面防振移動速度（Ｙ軸））をレンズ部７０１に指示するものとする。

図４９は、実際の使用例シーケンスを示す図であり、図５０は、その時の補正レンズ７０４の移動位置（正確には、これを撮像面座標に換算した位置）を示す図である。
図４９に於いて、ボディ部５０１は、時刻ｔ７９に於いて、レリーズ釦９０を全押しし、レリーズＳＷ１９０ｂがオンすると、防振像位置指定コマンドにて、図５０で記載される座標１に移動するよう指定する。撮像面防振移動速度は、後述のシーケンスでも分かるとおり、極力高速で、速やかに座標１に移動させる。

レンズ部７０１は、これに従い、指示された撮像面防振移動速度を補正レンズ位置速度に換算した速度で、指定された座標１を補正レンズ位置に換算した座標に補正レンズ７０４を移動させる。

具体的には、レンズ部７０１は、補正レンズ７０４の制御すべき位置である補正レンズ目標位置ＬＣを、現在の補正レンズ目標位置ＬＣから指定された速度で変化させ、最終的に指定された座標１に到達するよう変化させ、設定された補正レンズ目標位置ＬＣに対し、前述の図１７〜図１９、及び、その説明で記載される様な方法で、補正レンズ７０４の位置ＬＲを算出し、図２０、若しくは、図２１、及び、その説明で記載される様な方法で補正レンズ７０４を制御する。図４９の例では、時刻ｔ８１に於いて補正レンズ７０４は、座標１に到達し、その後、その位置に補正レンズ７０４を保持し続ける。

ここで、表１に於けるレンズ情報取得コマンドにより、表４に示される最大撮像面振れ補正範囲が、図２６、及び、その説明で示されるように定期的にレンズ部７０１より読み出されていて、防振像位置指定コマンドにて指定する座標１は、最大撮像面振れ補正範囲で規定される範囲内とする。

最大撮像面振れ補正範囲で規定される範囲とは、図５０に於けるレンズ情報：最大撮像面振れ補正範囲で規定される実線で示した正方形の範囲であり、補正レンズ７０４の位置に換算すると、図１６で示される振れ補正時の制御範囲に相当する。尚、この正方形の頂点位置は、Ｘ軸、Ｙ軸とも最大のシフト量となり、光学性能性能の劣化が問題となるならば、レンズ情報：最大撮像面振れ補正範囲を半径とする円（図５０に於ける点線で描かれた円）としても良い。尚、図１６にも示される通り、最大撮像面振れ補正範囲は、撮影焦点距離等により変化し、一定ではない。

以上の様に、最大撮像面振れ補正範囲が定期的に得られている為、その範囲内で補正レンズ７０４の移動を指示することがボディ部５０１は可能である。
尚、時刻ｔ８０に於いて防振像位置指定コマンドを指示する前に、現在の補正レンズ７０４の位置座標が必要ならば、同様に定期的にボディ部５０１に得られている表４に示される撮像面防振像位置（Ｘ軸）、撮像面防振像位置（Ｙ軸）（補正レンズ位置を撮像面換算した位置）により得ることが出来る。

次に、ボディ部５０１は、時刻ｔ８２に於いて、防振像位置指定コマンドにて、図５０で記載される最大撮像面振れ補正範囲内の座標２に移動するよう指定する。撮像面防振移動速度は、少なくとも、これから（時刻ｔ８３から）始まる静止画撮影の露光が終了（時刻ｔ８６）するまでに指定した座標２に到達しない様な速度とする。

レンズ部７０１は、これに従い、指示された撮像面防振移動速度を補正レンズ位置速度に換算した速度で、指定された座標２を補正レンズ位置に換算した座標に補正レンズ７０４を移動させる。

具体的には、レンズ部７０１は、補正レンズ７０４の制御すべき位置である補正レンズ目標位置ＬＣを、現在の補正レンズ目標位置ＬＣである座標１から、指定された速度で変化させ、最終的に指定された座標２に到達するよう変化させ、設定された補正レンズ目標位置ＬＣに対し、前述の図１７〜図１９、及び、その説明で記載される様な方法で、補正レンズ位置ＬＲを算出し、図２０、若しくは、図２１、及び、その説明で記載される様な方法で補正レンズ７０４を制御する。

次に、ボディ部５０１は、時刻ｔ８３において、撮像素子５０９を操作し、静止画撮影の為の露光を開始、必要ならば、撮像素子５０９の全画素が露光している間（時刻ｔ８５ａから時刻ｔ８５ｂ）に閃光回路部５１１を操作して閃光部５０６を作動させ、フラッシュ発光させる（図４９の時刻ｔ８５ａのタイミングでフラッシュ発光させた場合、一般的に先幕シンクロと呼び、時刻ｔ８５ｂの露光終了直前でフラッシュ発光させた場合、後幕シンクロと呼ぶ）。

次に、ボディ部５０１は、時刻ｔ８６で静止画撮影の露光が終了すると、時刻ｔ８７に於いて、前述の図２９、及び、その説明で示される方法で動画防振開始コマンドをレンズ部７０１に指示し、レンズ部７０１は、これに従い、前述の図２９、及び、その説明で示される方法で動画防振を開始する。

以上説明したような撮影をおこなうことで、以下のような特殊効果写真を得ることが出来る。

図５１は、図４９に於ける時刻ｔ８５ａに於いて閃光部５０６を作動させてフラッシュ撮影したもので、魚はフラッシュにより一応止まってはいるが、露光中に補正レンズ７０４が移動し、撮像面の像を流している為、その右斜め後方に向けて影のように尾を引いた様な個か写真を得ることが得きる。

図５２は、かなり暗いシチュエーションで、人物と背景に点光源、明るい星などを入れ、シャッタ秒時１秒程度かそれ以下で、これもフラッシュ撮影したものである。人物は、フラッシュにより止まった写真となり、背景は、点光源が流れた効果写真を得ることができる。

図５３は、また別の使用例を説明したものである。決まった画角、決まった画像を定期的に撮影し、日々、季節ごとに変化する被写体を楽しむユーザがいる。こうした撮影をアシストする機能を持たせる。

図４に示される設定メニューで『記念写真アシスト』の設定を『する』に設定すると、ボディ部５０１は、外部液晶モニタ５１９に、以前撮影した画像が表示される（これを図５３の上段に示す。図５３の例では、過去に撮影した４枚が表示されている）。次に、ボディ部５０１は、この中から１枚をユーザに選択させ、その１枚を、外部液晶モニタ５１９に薄く表示させ（その例を、図５３の中段に示す）、さらに、現在、撮像素子５０９により得られた撮像画像をこれに重ねて表示させる（その例を、図５３の下段に示す）。そして、ボディ部５０１は、この以前撮影された画像と現在の画像のズレ量を測定し、このズレ量分、防振像位置指定コマンドをレンズ部７０１に指示することで、ずれている２画像を一致させる。その後、この状態で静止画撮影することで、以前撮影したのと全く同一の構図で撮影を行うことが出来る。

図５４は、レンズ部７０１の防振像位置指定コマンドに応じた動作を示す図である。以下、防振像位置指定コマンドのレンズ部７０１への指示する部分を、図５４を用いてさらに詳しく説明する。本時点で、補正レンズ７０４は、図２７、及び、その説明による方法で、可動中心位置にセンタリングされているものとする。

ボディ部５０１は、時刻ｔ８８で、図２６、及び、その説明で示される方法で、レンズ部７０１から、レンズ情報を取得する。レンズ情報の中には、最大撮像面振れ補正範囲が含まれていて、これと、前述のこの以前撮影された画像と現在の画像のズレ量を比較し、これから防振像位置指定コマンドを指示して動かそうとする２画像のズレが、最大撮像面振れ補正範囲内であるかを確認し、範囲外であるばあいには、ユーザに、カメラの画角をもう少し以前撮影した画像に近づけるように催促するメッセージを外部液晶モニタ５１９に表示させる。

２画像のズレが、最大撮像面振れ補正範囲内となった場合には、ボディ部５０１は、２に於いて、このズレ量分だけ、レンズ部７０１に防振像位置指定コマンドを用いて補正レンズ７０４を移動させる。この時、防振像位置指定コマンドにて指示するパラメタ：撮像面防振移動速度は、ユーザに画像が移動して合わせているのが分かる程度にゆっくりとした（例えば、１秒程度でその位置に到達する程度に）速度の方が良いだろう。

尚、時刻ｔ９０にて、防振像位置指定コマンドにて指定した位置に補正レンズ７０４が移動した後、以前撮影した画像と現在の画像のズレ量が大きければ、時刻ｔ８９からの作動を繰り返し、微調整しても構わない。

又、図５４に於ける補正レンズ７０４の位置は、可動中心位置として説明したが、可動中心でなくても構わない。時刻ｔ８８に於いてレンズ部７０１から取得されるレンズ情報に、表４に示される通り、撮像面防振像位置（Ｘ軸）、撮像面防振像位置（Ｙ軸）が含まれており、補正レンズ７０４の現在の位置を知ることができるから、前述の以前撮影した画像と現在の画像のズレ量分、この補正レンズ７０４の現在の位置を基準に、防振像位置指定コマンドで指示する座標を求めれば良い。

以前撮影した画角と正確に同一の画角の撮影を行う場合、カメラを少しずつ画角を変えて撮影して合わせてゆくと言った面倒な作業が必要となくなり、外部液晶モニタ５１９に薄く表示された以前撮影した画像に大ざっぱに画角を合わせるだけで後は、カメラが自動で画角をぴたりと合わせてくれるようになり、使用勝手が非常に向上する。

４．ボディ情報によるレンズ側作動変更
以上、ボディ部５０１からのコマンド指示に対してレンズ部７０１の作動を述べてきたが、コマンド指示でない、表２、表３に於けるボディ情報を基にしたレンズ部作動変更に関して以降記す。

４．１ 撮像面振れ量による振れ角速度基準値補正
ボディ部５０１にて、撮像素子５０９から得られた撮影された時間の異なる複数画像のズレから撮像面に生じた振れ量（以下、撮像面振れ量または動きベクトルと言う）を算出する技術がある。

本発明では、こうして撮像面で検出された撮像面振れ量から、図６に於ける振れ角速度基準値ω０を補正し、より精度の良い振れ検出を行う。

図５５は、図９に於ける振れ制御部７１０ｂの本撮像面振れ量による振れ角速度基準値ω０の補正に関する部分を示すブロック図で、ボディ情報：撮像面振れ量に応じて、振れ角速度基準値補正部８が追加されている。ボディ情報：撮像面振れ量は、表２に示される通り、本来、撮像面振れ量（Ｘ軸）、撮像面振れ量（Ｙ軸）の２つあるが、同様であるため片軸のみを示す。尚、本撮像面振れ量による振れ角速度基準値ω０の補正中、前述の方法で振れ補正が行われているものとする。

４．１．１ 方法１（フィードバック型）
振れ角速度基準値補正部８の作動を、図５６のブロック図、及び、図５７のタイミングチャートを用いて詳しく説明する。

図５６は、フィードバック型の振れ角速度基準値補正部８の構成を示すブロック図である。図５６に示される通り、ボディ部５０１からのボディ情報：撮像面振れ量（この基本単位は、ｍｍ／ｓｅｃ）の単位を振れ角速度基準値補正部８の係数（振れ角速度への変換係数）Ｋωにより変換し、変換された量に応じて振れ角速度基準値算出部５の振れ角速度基準値ω０を補正する。

撮像面振れ量を振れ角速度に変換する係数：Ｋωは、単位を見ても明らかな通り、単位撮像面振れ量当たりの振れ角であり、カメラを１°傾けた時の撮像面振れ量の逆数である。これは、撮影光学系により求まる。例えば、被写体が∞位置である場合、撮影焦点距離ｆｍｍにより求まり、次式（１３）で与えられる。又、振れ角速度基準値算出部５は、前述図８で説明したＬＰＦ型を用いるものとする。
Ｋω＝１／（ｆｍｍ×ｔａｎ１°） … （１３）

図５７は、フィードバック型の振れ角速度基準値補正部８による補正動作を示すタイミングチャートである。ボディ部５０１は、時刻ｔ９１〜時刻ｔ９４にかけて画像ａ、画像ｂを撮像し、その撮像画像ａ、撮像画像ｂの結果から、撮像面振れ量を算出する。このボディ部５０１による撮像面振れ量の算出は、撮像タイミングに同期して繰り返し行われていて、ボディ部５０１は、その算出された撮像面振れ量を、図２４や、或いは、図２６、及び、その説明で示される通り、これも撮像タイミングに同期して、ボディ情報としてレンズ部７０１に送信する。図５７の例では、撮像画像ａ、撮像画像ｂの結果から算出された撮像面振れ量は、時刻ｔ９２ｄにてレンズ部７０１ｂに送信する。

これを受け、レンズ部７０１は、時刻９３ｄにて図５６に示される通り、ボディ部５０１からレンズ情報として得た撮像面振れ量を変換係数：Ｋωにより、振れ角速度に相当する値に変換し、この量だけ振れ角速度基準値算出部５の振れ角速度基準値ω０をずらす。具体的には、振れ角速度基準値算出部５に用いるＬＰＦが、図９で説明されるタイプであるならば、初期値Ｖ０を、撮像面振れ量を振れ角速度に変換した量だけ値をずらす。

以上のことをボディ部５０１は、撮像タイミングに同期して行い、又、レンズ部７０１は、ボディ部５０１からの撮像面振れ量が更新されるタイミングで（結果的に、ボディ部５０１の撮像タイミングに同期する）振れ角速度基準値ω０を更新する。

以上の方法で、振れ角速度基準値ω０が補正され、より精度の良い振れ検出が行われ、振れ補正効果を向上させることが出来る。例えば、その分かり易い具体例を挙げると、振れ角速度基準値算出部５は、図８に示される通りＬＰＦであって、又、それと減算器７により構成されるＨＰＦ９は、ＤＣ成分を含む低周波をカットして振れ角速度ωが算出される。従って、カメラをゆっくりと振った場合、検出される振れ角速度は大きな誤差を生じる。分かり易く極端な話しでは、一定角速度で振った場合、ＤＣをカットしているが故に、検出される振れ角速度はゼロとなる。ここまで行かなくとも、カメラを不安定に手で持って、カメラの電源をオンする場合等がこれに相当し、この場合、振れ角速度基準値算出部５が安定し、精度良く振れ角速度を検出出来るまでには非常に長い時間を要する（例：振れ角速度基準値算出部５のＬＰＦカットオフ周波数を０．１Ｈｚ程度とした場合、１０数秒低程度）。本発明では、ボディ部５０１が検出した撮像面の振れ量により、レンズ部７０１の振れ角速度基準値を補正する為、非常に短期間で振れ角速度基準値が安定し、正確な振れ角速度ωを検出、正確な振れ補正が行うことが出来る。但し、ボディ部５０１で検出される撮像面振れ量は、実際には、検出バラツキが生じ、これが問題となる場合には、さらに図５８に示されるような方法をとる。

図５８は、図５６に示す振れ角速度基準値補正部８にＬＰＦ５ｂを追加した構成を示すブロック図である。図５６では、振れ角速度基準値算出部５を図８に示されるＬＰＦ５ａにより構成し、これでも構わないが、ここでは別の方法を用いてみる。図５８に於ける仮の振れ角速度基準値ω００は、初期値を、レンズ部７０１の出荷時にレンズ部７０１を静止させ、その時の振れ検出回路出力ＶｇｏｕｔをＡ／Ｄ変換した振れ量子化値ω１とするか、若しくは、レンズ部７０１の振れ検出部が作動を開始（具体的には、電源投入時等が相当する）する時点の振れ量子化値ω１とし（これを後述する図５９に於けるそれぞれ○、●で示す）、ボディ部５０１からのボディ情報：撮像面振れ量が得られる毎に更新し、撮像面振れ量のバラツキを抑えるため、得られた仮の振れ角速度基準値ω００にＬＰＦ５ｂを施し、ＬＰＦ５ｂの出力を振れ角速度基準値ω０とする。ＬＰＦ５ｂのカットオフ周波数は、撮像面振れ量の検出バラツキ、ボディ部５０１からの撮像面振れ量の取得間隔（具体的には、１／３０秒等）を考慮して、十分低い値、例えば、０．１Ｈｚ程度とする。又、ＬＰＦ５ｂは、図９に示されるＬＰＦ５ａと同様の構成とする。

図５９は、ＬＰＦ５ｂの振れ角速度基準値ω０への影響を示す波形図である。レンズ部７０１は、時刻ｔ９５で、レンズ部７０１の少なくとも振れ検出部の電源を含む電源の投入され、振れ検出部が作動を開始すると、仮の振れ角速度基準値ω００を、この検出開始時の振れ量子化値ω１を初期値とし（図５９に於ける●に相当する）、又は、前述の出荷時調整値を初期値とし（図５９に於ける○に相当する）、ボディ部５０１からの通信によりボディ情報の撮像面振れ量が得られる毎に、仮の振れ角速度基準値ω００を更新する。仮の振れ角速度基準値ω００は、ＬＰＦ５ｂにより、その不連続性、及び、バラツキが吸収され、バラツキの少ない振れ角速度基準値ω０が得られる。

又、撮像面で検出された振れ量により振れ角速度基準値ω０を算出するため、図５９に示される通り、この振れ検出が開始されるタイミングで、カメラが大きく揺らされ、大きな角速度が印加された場合、従来技術では、その収束時間が大きく必要であったが、本技術では、より短期間で必要な検出精度を得ることが出来る。

図５８で、振れ角速度基準値算出部５を図８に示されるＬＰＦ５ａにより構成しても構わない。この場合でも同様な（図５７に於けるボディ情報：撮像面振れ量がされる毎に不連続となり、バラツキも生じている振れ角速度基準値ω０にＬＰＦを施すことで、バラツキの少ない振れ角速度基準値ω０が得られる。

４．１．２ 方法２（遅れ時間考慮型）
次に、ボディ部５０１からのボディ情報：撮像面振れ量検出時間もさらに用いて、より精度の良い振れ角速度基準値ω０の検出を行う。

遅れ時間考慮型の振れ角速度基準値補正部８の構成を示すブロック図である。振れ角速度基準値算出部５は、図８で示されるＬＰＦ５ａを用い、振れ角速度基準値補正部８は、振れ角速度基準値算出部５の出力である振れ角速度基準値ω０を少なくとも撮像面振れ量がボディ部５０１から更新される間隔間以上保存する角速度基準値保存部８ｂと、その出力と撮像面振れ量を振れ角速度へ変換された値とを加算する加算器８ｃをさらに設ける。

図６１は、遅れ時間考慮型の振れ角速度基準値補正部８による補正動作を示すタイミングチャートである。ボディ部５０１は、時刻ｔ９７〜時刻ｔ１００にかけて画像ａ、画像ｂを撮像し、その撮像画像ａ、撮像画像ｂの結果から、撮像面振れ量を算出する。このボディ部５０１による撮像面振れ量の算出は、撮像タイミングに同期して繰り返し行われていて、ボディ部５０１は、その算出された撮像面振れ量を、図２４や、或いは、図２６、及び、その説明で示されると通り、これも撮像タイミングに同期して、ボディ情報としてレンズ部７０１に送信する。図６１の例では、ボディ部５０１は、撮像画像ａ、撮像画像ｂの結果から算出された撮像面振れ量、及び、その撮像面振れ量の基準となる時刻（図６１に於ける時刻ｔ９９に相当）からの遅れ時間（撮像面振れ量検出遅れ時間）を、時刻ｔ９８ｄにてレンズ部７０１に送信する。撮像面振れ量、及び、撮像面振れ量検出遅れ時間については、前述の図２４、及び、その説明のとおりである。

これを受け、レンズ部７０１は、図６０に示される通り、ボディ部５０１から得られた撮像面振れ量検出遅れ時間前（図６１に於ける時刻ｔ９９）の振れ角速度基準値（これをω０１とする）を角速度基準値保存部８ｂから読み出し、ボディ部５０１からレンズ情報として得た撮像面振れ量を変換係数：Ｋωにより、振れ角速度に相当する値に変換し、この量だけ撮像面振れ量検出遅れ時間前の振れ角速度基準値ω０１を加算器８ｃにより補正する（補正された値をω０２とする）。この補正された振れ角速度基準値ω０２は、ボディ部５０１が時刻ｔ９８ｄで送ってきた撮像面振れ量の検出された時刻に於ける正しい振れ角速度基準値ω０である。レンズ部７０１は、振れ角速度基準値算出部５の出力を、この補正された振れ角速度基準値ω０２になるよう補正する。具体的には、振れ角速度基準値算出部５が、図６０に示されるようなＬＰＦ型で、図９で示されるＬＰＦ５ａを用いるならば、その初期値：Ｖ０を補正された振れ角速度基準値ω０２に初期化する。

尚、図６０では、撮像面振れ量を振れ角速度に相当する値に変換された量と、撮像面振れ量検出遅れ時間前の振れ角速度基準値ω０１とを、加算器８ｃにより加算していたが、振れ量子化値ω１と、ボディ部５０１で検出された撮像面振れ量の符号の取り方により、撮像面振れ量と振れ角速度基準値ω０の符号が逆となる場合もあり、そのカメラシステムに合わせる。

以上、ボディ部５０１から得られた撮像面振れ量により、レンズ部７０１部の振れ角速度基準値ω０を、さらに、ボディ部５０１で検出された撮像面振れ量の検出遅れ時間も光量して補正する為、さらに振れ角速度基準値ω０が精度向上し、それによって振れ補正性能も向上する。

４．２ その他
その他、ボディ部５０１からのボディ情報としては、表２、３に示される通り、種々なものがあり、これらを用いてレンズ部７０１の作動を変更し、ボディ部５０１の各種状態に最適な振れ補正を行うことが出来る。

尚、以下説明するボディ情報は、前述のボディ部５０１からのコマンド指示のパラメタ（前述の表１、及び、そのコマンド指示の具体例の説明を参照のこと）と重複するものがあるが、それらについては、コマンド指示により行っても、以下説明するボディ情報を用いても同様の効果があるならば、どちらを用いても構わない。そのカメラシステムに適した方法を用いれば良い。

（１）ボディ姿勢情報
ボディ部５０１からのボディ情報：ボディ姿勢情報は、図２３、及び、その説明で記載される通り、レンズ部７０１を含めたカメラの姿勢を知ることができる。レンズ部７０１は、このボディ情報：ボディ姿勢情報により、カメラの姿勢を、正位置であるか、縦位置であるか、及び、その他（斜めに構えた場合、及び、ボディ部５０１側に姿勢検出機能がない、或いは、何らか破損等により検出不能となった場合等を含む）に分け、表１３に示されるようにレンズ部７０１の作動を変更する。

速度バイアス量ωｂｉａｓは、構図変更、或いは、流し撮り方向が、非重力方向であるケースが圧倒的に多いことから、表１３に示される通り、非重力方向（正位置では、Ｘ軸方向、縦位置では、Ｙ方向）の速度バイアス量ωｂｉａｓを強く設定し、構図変更、流し撮り時等の大きな振れが生じた場合にも安定させ、又、長時間像安定性を確保する。重力方向（正位置では、Ｙ軸方向、縦位置では、Ｘ方向）の速度バイアス量ωｂｉａｓは弱く設定し、構図変更、流し撮りの方向ではないため、大きな振れに対応させるのではなく、それよりは、振れ補正効果を向上させる。その他、検出不能時等は、重力方法がわからないため、その中間的な速度バイアス量ωｂｉａｓとする。表１３に記載される具体的数値は、図３２に示される動画防振開始のパラメタ：動画防振効き具合１に相当し、それにより決定される速度バイアス量ωｂｉａｓは、図３２に示される通りで、又、その効果も図３２の説明の通りである。

次に、振れ角速度ＨＰＦカットオフ周波数は、構図変更、流し撮りの可能性が強い非重力方向では、高く設定し、大きな振れに対して安定し、長時間安定して振れ補正効果が得られる。逆に、構図変更、流し撮りの可能性が低い重力方向では、低く設定し、振れ補正効果が向上する。その他、検出不能時等は、重力方法がわからないため、その中間的な値とする。尚、表１３に記載される具体的数値は、図３３に示される動画防振開始のパラメタ：動画防振効き具合１に相当し、それにより決定される振れ角速度ＨＰＦカットオフ周波数は、図３３に示される通りで、又、その効果も図３３の説明の通りである。又、カットオフ周波数の変更方法も、図３３の説明で述べた通りである。

次に、動画防振補正角は、構図変更、流し撮りの可能性が強い非重力方向では、少し小さくし、レリーズ釦９０をオンして静止画撮影を行う時に、極力、補正レンズ７０４がセンタ位置に近いところで静止画撮影を行うことができ、又、本状態、つまり、半押しオンしている状態では、ＡＦ作動が行われ、補正レンズ７０４のシフト量が大きいと、測距結果に影響する。これを抑える為、動画防振補正角を小さく設定する。逆に、構図変更、流し撮りの可能性が低い重力方向では、大きく設定し、振れ補正効果を向上させる。その他、検出不能時等は、重力方法がわからないため、Ｘ軸、Ｙ軸とも大きな値とする。尚、表１３に記載される具体的数値は、図３１に示される動画防振開始のパラメタ：動画防振補正角に相当し、それにより決定される動画防振補正角は、図３１に示される通りで、又、その効果も図３１の説明の通りである。

次に、補正レンズ制御ゲインは、構図変更、流し撮りの可能性が強い非重力方向は、大きな振れでも精度良く補正する為、制御ゲインを高く設定（例えば、表６における静止画時に相当する制御ゲイン）し、構図変更、流し撮りの可能性が低く、大きな振れがあまり印加されない重力方向では、低く設定（例えば、表６における動画記録しない場合に相当する制御ゲイン）し、補正レンズ７０４の静音性を向上させる。その他、検出不能時等は、重力方法がわからないため、Ｘ軸、Ｙ軸とも中間的な値とする。尚、この補正レンズ制御ゲインの変更方法や、その効果については、表６とその説明で述べた通りである。

次に、補正レンズ制御帯域は、構図変更、流し撮りの可能性が強い非重力方向は、大きな振れでも精度良く補正する為、制御帯域を高く設定（例えば、表７、又は、図３０における静止画時に相当する設定）し、構図変更、流し撮りの可能性が低く、大きな振れがあまり印加されない重力方向では、低く設定（例えば、表７、又は、図３０における動画記録する場合に相当する設定）し、補正レンズ７０４の静音性を向上させる。その他、検出不能時等は、重力方法がわからないため、Ｘ軸、Ｙ軸とも中間的な値とする。尚、この補正レンズ制御帯域の変更方法や、その効果については、表７、図３０とその説明で述べた通りである。

次に、構図変更検出閾値は、構図変更、流し撮りの可能性が強い非重力方向は、敏感に検出するように設定（例えば、表５、図３６に於ける動画防振効き具合２の動画記録しない場合に相当する設定）し、狙った被写体に素速く構図を変更して静止画撮影するといった一連の操作に対し、構図変更に機敏に反応し、使用感を向上させる。構図変更、流し撮りの可能性が低く、大きな振れがあまり印加されない重力方向では、鈍感に設定（例えば、表５、又は、図３６における動画防振効き具合２の動画記録する場合に相当する設定）し、非重力方向に構図変更、流し撮りを行った時の、本重力方向（非構図変更方向）での構図変更の誤検出をなくし、使用感を向上させる。その他、検出不能時等は、重力方法がわからないため、Ｘ軸、Ｙ軸とも中間的な値とする。尚、この構図変更検出閾値の変更方法や、その効果については、表５、図３６とその説明で述べた通りである。

次に、三脚固定検出閾値であるが、カメラが三脚に固定された状態で生じる振れは、重力方向の方が非重力方向より大きいと言う特徴がある。これに合わせ、非重力方向は、敏感に検出するように設定（例えば、表８に於ける動画記録する場合に相当する設定）し、比較的大きな振れが発生する可能性がある重力方向では、鈍感に設定（例えば、表８に於ける動画記録しない場合に相当する設定）し、三脚固定の誤検出する確率を改善する。その他、検出不能時等は、重力方法がわからないため、Ｘ軸、Ｙ軸とも中間的な値とする。尚、この三脚固定検出閾値の変更方法や、その効果については、表８とそれに関連する図、その説明で述べた通りである。

尚、以降、表を用いて、各種ボディ情報に応じて、レンズ部７０１の速度バイアス、振れ検出HPFカットオフ周波数、動画防振補正角、補正レンズ制御ゲイン、補正レンズ制御帯域、構図変更検出閾値、三脚固定検出閾値の具体的変更例を説明するが、表に記載される数値、及び、その設定方法、その設定値に対する振れ補正への効果等は、前記のボディ情報：ボディ姿勢情報で説明した表１３と、その説明で記載される通りであり、必要以上は説明を省く。

（２）半押し状態
ボディ部５０１からのボディ情報：半押し状態は、表２、及び、その説明で記載される通り、ボディ部５０１のレリーズ釦９０の半押し状態をレンズ部７０１に送信する。
ボディ情報：半押し状態が、オフ→オンへ変化した場合を考える。交換レンズ式カメラの場合、半押しのオンで、測距を行い、フォーカシングレンズ７０５を移動させて撮像面のピントを合わせる、つまり、オートフォーカスを起動する場合が一般的である。つまり、従って、半押しをオンするのは、ユーザが、カメラを構えて構図が決定した場合が多い。

従って、これを想定し、半押しオンでは、構図が決まったシチュエーションで最良の振れ補正ができるように合わせ込む。逆に、半押しオフでは、構図が決まっていない状態から、構図を変更しようとしているシチュエーションを考慮して、この状況で最良の振れ補正ができるように合わせ込む。

その具体例を、表１４を用いて説明する。
速度バイアス量ωｂｉａｓは、半押し状態がオンの場合には、構図が決定された状態、つまり、大きな振れが発生する可能性の低いことを想定し、速度バイアス量ωｂｉａｓを低く設定し、振れ補正効果を向上させる。オフ時には、構図変更、流し撮り時等の大きな振れが生じた場合にも安定させ、又、長時間像安定性を確保する為、速度バイアス量ωｂｉａｓを強く設定する。

次に、振れ角速度ＨＰＦカットオフ周波数は、構図が決定された状態を想定する半押し状態がオンの場合には、低く設定し、振れ補正効果を向上させ、オフ時には、構図変更、流し撮り時等の大きな振れが生じた場合にも安定させ、又、長時間像安定性を確保する為、高く設定する。

次に、動画防振補正角は、半押し状態がオンの場合には、構図が決定され、静止画撮影を行う時に、極力、補正レンズ７０４がセンタ位置に近いところで静止画撮影を行うことができ、又、本状態、つまり、半押しオンしている状態では、ＡＦ作動が行われ、補正レンズのシフト量が大きいと、測距結果に影響する。これを抑える為、動画防振補正角を小さく設定する。逆に、半押し状態がオフの場合には、逆に、構図変更、流し撮りの可能性が高い為、又、通常は、この状態では、ＡＦ作動が行われない為、動画防振補正角を大きくする。

次に、補正レンズ制御ゲインは、構図変更の可能性が低く、大きな振れがあまり印加されない半押し状態がオンの場合には、低く設定し、補正レンズ７０４の静音性を向上させる。構図変更の可能性が強い半押し状態がオフの場合には、大きな振れでも精度良く補正する為、制御ゲインを高く設定する。

次に、補正レンズ制御制御帯域は、構図変更の可能性が低く、大きな振れがあまり印加されない半押し状態がオンの場合には、低く設定し、補正レンズ７０４の静音性を向上させる。構図変更の可能性が強い半押し状態がオフの場合には、大きな振れでも精度良く補正する為、制御帯域を高く設定する。

次に、構図変更検出閾値は、構図変更の可能性が低く、大きな振れがあまり印加されない半押し状態がオンの場合には、鈍感に設定し、構図変更が誤検出されて違和感が生じたりしないようにし、確実に振れ補正させる。一方、構図変更の可能性が強い半押し状態がオフの場合には、敏感に検出するように設定し、狙った被写体に素速く構図を変更して静止画撮影するといった一連の操作に対し、構図変更に機敏に反応し、使用感を向上させる。

次に、三脚固定検出閾値であるが、半押しオンでは、既にレンズ部７０１を含むカメラが三脚に固定された状態が想定され、構図が決まった状態が想定される。この時、カメラの操作（レリーズ釦９０の操作も含む）により発生する振動により誤検出しないよう鈍感に設定する。半押しオフでは、まだ、カメラを三脚に固定途中か、構図が決定されていない、構図を決めている最中等を想定し、これよりは敏感な標準値に設定する。

（３）ＡＦスタート釦状態
ボディ部５０１からのボディ情報：ＡＦスタート釦状態は、表２、及び、その説明で記載される通り、ボディ部５０１のＡＦスタート釦９５のオン／オフ状態をレンズ部７０１に送信する。

ボディ情報：ＡＦスタート釦状態が、オフ→オンへ変化した場合を考える。交換レンズ式一眼レフカメラの場合、ＡＦスタート釦のオンで、測距を行い、フォーカシングレンズ７０５を移動させて撮像面のピントを合わせる、つまり、オートフォーカスを起動する場合が一般的である。つまり、従って、ＡＦスタート釦をオンするのは、ユーザが、カメラを構えて構図が決定した場合が多い。

従って、これを想定し、ＡＦスタート釦オンでは、構図が決まったシチュエーションで最良の振れ補正ができるように合わせ込む。逆に、ＡＦスタート釦オフでは、構図が決まっていない状態から、構図を変更しようとしているシチュエーションを考慮して、この状況で最良の振れ補正ができるように合わせ込む。但し、前述の半押し状態と異なるのは、このＡＦスタート釦の機能の性格上、オン状態＝構図決定された状態、オフ＝構図が決まっていない状態という傾向の結びつき度合いが半押し状態よりは低いことである。
これを考慮し、その具体例を、表１５に示す。この傾向が半押し状態のそれと異なるだけで、こうしたユーザの使用用途等は同一であるため、詳細の説明は省く。各設定値に対する効果等も半押し状態のそれと同一である。

（４）ＡＦロック釦状態
ボディ部５０１からのボディ情報：ＡＦロック釦状態は、表２、及び、その説明で記載される通り、ボディ部５０１のＡＦロック釦９６のオン／オフ状態をレンズ部７０１に送信する。

ボディ情報：ＡＦロック釦状態が、オフ→オンへ変化した場合を考える。交換レンズ式カメラの場合、ＡＦロック釦のオンで、ＡＦ作動を止め、フォーカシングレンズ７０５の駆動を停止する。思惑の構図を得ようとした場合に、被写体が測距エリアからずれている場合がある。この場合、まず、測距エリアに重なるように画角を変更し、レリーズ釦９０を半押しし、その被写体を測距させ、ピントがあったところでＡＦロック釦９６をオンしてその被写体にＡＦをロックする。次に、構図を少しずらして思惑の構図に持って行き撮影する。

従って、こうしたユーザの操作を想定し、ＡＦロック釦９６のオン後に、構図が変更されることを想定し、表１４で示される半押し状態がオンよりは構図変更され、振れが大きいことを想定した各設定値にする。

以上、その具体例を、表１６に示す。この傾向が半押し状態のそれと異なるだけで、こうしたユーザの使用用途等は同一であるため、詳細の説明は省く。各設定値に対する効果等も半押し状態のそれと同一である。尚、表１６に示される通り、ＡＦロック釦状態がオフの場合、先に説明した半押し状態により表１４に従い、それぞれの値を設定してもかまわない。

（５）ＡＥロック釦状態
ボディ部５０１からのボディ情報：ＡＥロック釦状態は、表２、及び、その説明で記載される通り、ボディ部５０１のＡＥロック釦９７のオン／オフ状態をレンズ部７０１に送信する。

ボディ情報：ＡＥロック釦状態が、オフ→オンへ変化した場合を考える。交換レンズ式カメラの場合、ＡＥロック釦のオンで、測光作動を止め、その測光値を維持する。ＡＦロック釦の場合と同様、思惑の構図を得ようとした場合に、被写体が測光エリアからずれている場合がある。この場合、まず、測光エリアに重なるように画角を変更し、その被写体を測光させてＡＥロック釦９７をオンしてその被写体にＡＥロックする。次に、構図を少しずらして思惑の構図に持って行き撮影する。

従って、こうしたユーザの操作を想定し、ＡＥロック釦９７のオン後に、構図が変更されることを想定し、ＡＦロック釦状態と同様、表１４で示される半押し状態がオンよりは構図変更され、振れが大きいことを想定した各設定値にする。

以上、その具体例を、表１７に示す。この傾向が半押し状態のそれと異なるだけで、こうしたユーザの使用用途等は同一であるため、詳細の説明は省く。各設定値に対する効果等も半押し状態のそれと同一である。尚、表１７に示される通り、ＡＥロック釦状態がオフの場合、先に説明した半押し状態により表１４に従い、それぞれの値を設定してもかまわない。

（６）露出モード
ボディ部５０１からのボディ情報：露出モードは、Ｍ（マニュアル）モード、Ａ（絞り優先）モード、Ｓ（シャッタ優先）モード、Ｐ（プログラム）モードがあり、さらに、Pモードは、Ｐモード（長低速）、Ｐモード（低速）、Ｐモード（通常）、及び、Ｐモード（高速）が存在する。
こうしたボディ情報：露出モードと各設定値の関係の具体例を表１８に示す。

シャッタ秒時が高速秒時となる可能性が大きいＰモード（高速）では、速度バイアスを強くかけ、振れ検出ＨＰＦカットオフ周波数を高く設定し、動画防振補正角を小さく設定することで、振れ補正中、補正レンズ７０４を極力、その可動中心位置に位置するようにする。補正レンズのシフト量が大きい場合の光学性能劣化と測距結果への影響を極量抑える。元々、シャッタ秒時が短い為、振れる量も小さい為、振れ補正性能よりはこの光学性能劣化と測距結果への影響を重視する。

但し、シャッタ秒時が高速の場合、補正レンズ７０４の制御誤差の影響が大きくなる（補正レンズ制御時には、数１０Ｈｚ程度の制御誤差が生じていて、約１／６０秒以上の高速秒時での振れ補正性能を劣化させている）ため、補正レンズ制御ゲインを高くし、補正レンズ制御帯域を高くすることで、補正レンズ７０４の制御性を向上させ、高速秒時での振れ補正性能を向上させる。

又、高速秒時使用時は、スポーツ撮影等、被写体をダイナミックに追っかけたり、頻繁に構図を変更するようなシチュエーションを想定し、構図変更検出閾値は、敏感に検出するように設定し、狙った被写体に素速く構図を変更して静止画撮影するといった一連の操作に対し、構図変更に機敏に反応し、使用感を向上させる。三脚固定検出閾値は、こうした高速秒時使用時には、手持ちが主流となるため、誤検出しないよう鈍感に設定する。

シャッタ秒時が低速秒時となる可能性が大きいＰモード（長低速）では、速度バイアスを弱くかけ、振れ検出ＨＰＦカットオフ周波数を低く設定し、振れ補正性能を向上させ、動画防振補正角を大きく設定することで、大きな振れに対応させる。シャッタ秒時が低速な撮影シチュエーションでは、頻繁な構図変更は少なく、じっくりと構図を決めて撮影する場合が多いからだ。

又、シャッタ秒時が長い場合、補正レンズ７０４の制御誤差の影響は小さくなり（補正レンズ制御時には、数１０Ｈｚ程度の制御誤差が生じていて、約１／１５秒以下での低速秒時での振れ補正性能にあまり影響しない）ため、補正レンズ制御ゲインを低く、補正レンズ制御帯域を低くすることで、補正レンズ７０４の静音性を重視した振れ補正を行う。

又、シャッタ秒時が低速な撮影シチュエーションでは、頻繁な構図変更は少なく、じっくりと構図を決めて撮影する場合が多い為、構図変更検出閾値は、鈍感となるよう設定し、構図変更が誤検出されて違和感が生じたりしないようにし、確実に振れ補正させる。又、シャッタ秒時が低速な場合、三脚を使用しての撮影頻度が上がる為、三脚固定検出閾値は、敏感に設定し、確実に三脚固定を検出させる。

又、Ｍモード、Ａモード、Ｓモード、Ｐ（通常）モード、及び、Ｐ（低速）モード時には、上記Ｐモード（高速）とＰモード（長低速）の中間的な状況となり、各値は、中間的な値とし、これを表１８に示す。

（７）撮影シーンモード
ボディ部５０１からのボディ情報：撮影シーンモードは、スポーツ、子供／ペット、ポートレート、風景、クローズアップ、夜景、花火がある。
こうしたボディ情報：撮影シーンモードと各設定値の関係の具体例を表１９に示す。

シャッタ秒時が高速秒時となる可能性が大きいスポーツモード、及び、子供／ペットモードでは、速度バイアスを強くかけ、振れ検出ＨＰＦカットオフ周波数を高く設定し、動画防振補正角を小さく設定することで、振れ補正中、補正レンズ７０４を極力、その可動中心位置に位置するようにする。補正レンズのシフト量が大きい場合の光学性能劣化と測距結果への影響を極量抑える。元々、シャッタ秒時が短い為、振れる量も小さい為、振れ補正性能よりはこの光学性能劣化と測距結果への影響を重視する。

但し、シャッタ秒時が高速の場合、補正レンズ７０４の制御誤差の影響が大きくなる（補正レンズ制御時には、数１０Ｈｚ程度の制御誤差が生じていて、約１／６０秒以上の高速秒時での振れ補正性能を劣化させている）ため、補正レンズ制御ゲインを高くし、補正レンズ制御帯域を高くすることで、補正レンズ７０４の制御性を向上させ、高速秒時での振れ補正性能を向上させる。

又、スポーツモード、及び、子供／ペットモードでは、被写体をダイナミックに追っかけたり、頻繁に構図を変更するようなシチュエーションを想定し、構図変更検出閾値は、敏感に検出するように設定し、狙った被写体に素速く構図を変更して静止画撮影するといった一連の操作に対し、構図変更に機敏に反応し、使用感を向上させる。三脚固定検出閾値は、こうした高速秒時使用時には、手持ちが主流となるため、誤検出しないよう鈍感に設定する。

シャッタ秒時が低速秒時となる可能性が大きい夜景モードや花火モードでは、速度バイアスを弱くかけ、振れ検出ＨＰＦカットオフ周波数を低く設定し、振れ補正性能を向上させ、動画防振補正角を大きく設定することで、大きな振れに対応させる。夜景モードや花火モードでの撮影シチュエーションでは、頻繁な構図変更は少なく、じっくりと構図を決めて撮影する場合が多いからだ。

又、シャッタ秒時が長い場合、補正レンズ７０４の制御誤差の影響は小さくなり（補正レンズ制御時には、数１０Ｈｚ程度の制御誤差が生じていて、約１／１５秒以下での低速秒時での振れ補正性能にあまり影響しない）ため、補正レンズ制御ゲインを低く、補正レンズ制御帯域を低くすることで、補正レンズ７０４の静音性を重視した振れ補正を行う。

又、夜景モードや花火モードでは、頻繁な構図変更は少なく、じっくりと構図を決めて撮影する場合が多い為、構図変更検出閾値は、鈍感となるよう設定し、構図変更が誤検出されて違和感が生じたりしないようにし、確実に振れ補正させる。又、三脚を使用しての撮影頻度が上がる為、三脚固定検出閾値は、敏感に設定し、確実に三脚固定を検出させる。

又、風景モード、クローズアップモード、及び、ポートレートモードは、上記スポーツモード、子供／ペットモードと夜景モード、花火モードの中間的な状況となり、各値は、中間的な値とし、これを表１９に示す。

（８）シャッタ秒時
ボディ部５０１からのボディ情報：シャッタ秒時に応じた各設定例を表２０に示す。

シャッタ秒時が高速である場合、速度バイアスを強くかけ、振れ検出ＨＰＦカットオフ周波数を高く設定し、動画防振補正角を小さく設定することで、振れ補正中、補正レンズ７０４を極力、その可動中心位置に位置するようにする。補正レンズのシフト量が大きい場合の光学性能劣化と測距結果への影響を極量抑える。元々、シャッタ秒時が短い為、振れる量も小さい為、振れ補正性能よりはこの光学性能劣化と測距結果への影響を重視する。

但し、シャッタ秒時が高速の場合、補正レンズ７０４の制御誤差の影響が大きくなる（補正レンズ制御時には、数１０Ｈｚ程度の制御誤差が生じていて、約１／６０秒以上の高速秒時での振れ補正性能を劣化させている）ため、補正レンズ制御ゲインを高くし、補正レンズ制御帯域を高くすることで、補正レンズ７０４の制御性を向上させ、高速秒時での振れ補正性能を向上させる。

又、高速秒時使用時は、スポーツ撮影等、被写体をダイナミックに追っかけたり、頻繁に構図を変更するようなシチュエーションを想定し、構図変更検出閾値は、敏感に検出するように設定し、狙った被写体に素速く構図を変更して静止画撮影するといった一連の操作に対し、構図変更に機敏に反応し、使用感を向上させる。三脚固定検出閾値は、こうした高速秒時使用時には、手持ちが主流となるため、誤検出しないよう鈍感に設定する。

シャッタ秒時が低速秒時である場合、速度バイアスを弱くかけ、振れ検出ＨＰＦカットオフ周波数を低く設定し、振れ補正性能を向上させ、動画防振補正角を大きく設定することで、大きな振れに対応させる。シャッタ秒時が低速な撮影シチュエーションでは、頻繁な構図変更は少なく、じっくりと構図を決めて撮影する場合が多いからだ。

又、シャッタ秒時が長い場合、補正レンズ７０４の制御誤差の影響は小さくなり（補正レンズ制御時には、数１０Ｈｚ程度の制御誤差が生じていて、約１／１５秒以下での低速秒時での振れ補正性能にあまり影響しない）ため、補正レンズ制御ゲインを低く、補正レンズ制御帯域を低くすることで、補正レンズ７０４の静音性を重視した振れ補正を行う。

又、シャッタ秒時が低速な撮影シチュエーションでは、頻繁な構図変更は少なく、じっくりと構図を決めて撮影する場合が多い為、構図変更検出閾値は、鈍感となるよう設定し、構図変更が誤検出されて違和感が生じたりしないようにし、確実に振れ補正させる。又、シャッタ秒時が低速な場合、三脚を使用しての撮影頻度が上がる為、三脚固定検出閾値は、敏感に設定し、確実に三脚固定を検出させる。
又、中速秒時（１／１５秒〜１／６０秒）では、上記高速と低速の中間的な状況となり、各値は、中間的な値とする。

（９）動画記録するか否か
ボディ部５０１からのボディ情報：シャッタ秒時に応じた各設定例を表２１に示す。

速度バイアス、及び、振れ検出ＨＰＦカットオフ周波数については、動画記録する場合には、動画記録が比較的長時間継続して行われることを想定し、大きな振れが生じても、振れ補正効果が極端に劣化、最大補正範囲にリミットされて振れ補正効果がゼロとなるようなことを避けるため、大きな振れに対しても有効で、長時間の振れ補正像の安定が得られるよう速度バイアス量を強く、振れ検出ＨＰＦカットオフ周波数を高く設定する。一方、動画記録しない場合には、静止画撮影を行う場合が大多数で、静止画撮影を行う場合が大多数で、ファインダ用液晶モニタ５０７ａ、又は、外部液晶モニタ５１９による撮像結果の像の安定を確認してレリーズすることを前提とする為、速度バイアス量を弱く、振れ検出ＨＰＦカットオフ周波数を低くして防振効果を高める。その効果等は、前述図３２、図３３、及び、その説明で示される通りである。

動画防振補正角については、動画記録する場合には、そのレンズの最大補正量を使用する。補正レンズ７０４を大きくシフトして光学性能劣化（具体的には、画角周辺の解像が劣化し、歪みが増大する）を動画記録時にはそれほど気にする必要はないから、それよりは、より大きな振れにまで対応させ、安定して振れ補正をさせるため、補正角を大きくする。動画記録しない場合には、静止画撮影を前提とした撮影前準備であり、そのレンズの最大補正量を使用しない。レリーズ釦９０をオンして静止画撮影を行う時に、極力、補正レンズ７０４がセンタ位置に近いところで静止画撮影を行うことができ、ＡＦ作動時補正レンズ７０４のシフト量が大きいと、測距結果に影響する為、動画防振補正角を小さく設定する。効果等は、図３１、及び、その説明でも記載している。

補正レンズ制御ゲイン、及び、補正レンズ制御帯域は、動画記録する場合には、静音を優先させ、しない場合には、補正レンズ制御性を上げ、振れ補正の性能を優先させる。その効果等は、前述表６、表７、及び、図３０とその説明で示される通りである。

構図変更検出閾値については、動画記録時には、頻度の高いゆっくりとした構図変更時に違和感を感じさせなくする為、構図変更検出閾値を鈍感に設定し、動画記録しない場合、静止画撮影を前提とした撮影準備であり、狙った被写体に素速く構図を変更して静止画撮影するといった一連の操作に対し、構図変更に機敏に反応し、使用感が増すよう構図変更検出閾値を敏感にする。効果等については、図３６、及び、その説明でも記載している。
又、三脚固定検出閾値は、その設定、及び、その意味合い、効果等は、前述表８、及び、その説明の通りである。

（１０）ＡＦモード
ボディ部５０１からのボディ情報：ＡＦモード（シングルＡＦ，コンテニュアスＡＦ）に応じた各設定例を表２２に示す。

通常、シングルＡＦでは、ボディ部５０１のレリーズ釦９０の半押しにより、測距を行い、フォーカシングレンズ７０５を移動させて撮像面のピントを合わせ、合焦したところでフォーカシングレンズ７０５の移動を停止、その状態を保持し、その後、被写体が移動するなどしてピントがずれても再度フォーカシングレンズ７０５を移動させてピントを合わせることはしない。これに対し、コンティニュアスＡＦは、レリーズ釦９０の半押しにより、常に測距、フォーカシングレンズ７０５の合焦点への駆動を継続し、一旦、合焦しても、被写体が移動するなどしてピントがずれれば、再度フォーカシングレンズ７０５を移動させてピントを合わせ続ける。

主にシングルＡＦは、動かない被写体の撮影に、コンティニュアスＡＦは、移動する被写体に適する。これを考慮に入れて各設定値を最適化する。
コンティニュアスＡＦは、スポーツ撮影や、子供やペットなど常に移動する被写体を追っかけ、構図変更が常に繰り返される撮影を想定する。シャッタ秒時も高速となる場合が多い。

速度バイアスを強くかけ、振れ検出ＨＰＦカットオフ周波数を高く設定し、動画防振補正角を小さく設定することで、振れ補正中、補正レンズ７０４を極力、その可動中心位置に位置するようにする。補正レンズのシフト量が大きい場合の光学性能劣化と測距結果への影響を極量抑える。元々、シャッタ秒時が短い為、振れる量も小さい為、振れ補正性能よりはこの光学性能劣化と測距結果への影響を重視する。

又、シャッタ秒時が高速の場合、補正レンズ７０４の制御誤差の影響が大きくなる（補正レンズ制御時には、数１０Ｈｚ程度の制御誤差が生じていて、約１／６０秒以上の高速秒時での振れ補正性能を劣化させている）ため、及び、、こうしたスポーツ撮影や、子供やペットなどの撮影では、補正レンズ７０４の制御時の静音性を重視する必要はない為、補正レンズ制御ゲインを高くし、補正レンズ制御帯域を高くすることで、補正レンズ７０４の制御性を向上させ、高速秒時での振れ補正性能を向上させる。

又、スポーツ撮影や、子供やペットなどの撮影では、被写体をダイナミックに追っかけたり、頻繁に構図を変更するようなシチュエーションを想定し、構図変更検出閾値は、敏感に検出するように設定し、狙った被写体に素速く構図を変更して静止画撮影するといった一連の操作に対し、構図変更に機敏に反応し、使用感を向上させる。三脚固定検出閾値は、こうした高速秒時使用時には、手持ちが主流となるため、誤検出しないよう鈍感に設定する。

シングルＡＦ時には、上記コンティニュアスＡＦ時とは逆の効果を得る、具体的には、動かない被写体の撮影を想定し、構図変更が頻繁でなく、じっくりと構図を決めて撮影が主となる。又、コンティニュアスＡＦ時に比べ、シャッタ秒時は、低速となる場合が多い。速度バイアスを弱くかけ、振れ検出ＨＰＦカットオフ周波数を低く設定し、振れ補正性能を向上させ、動画防振補正角を大きく設定することで、大きな振れにも対応させる。

シャッタ秒時が長くなる場合を想定し、補正レンズ７０４の制御誤差の影響は小さくなり（補正レンズ制御時には、数１０Ｈｚ程度の制御誤差が生じていて、約１／１５秒以下での低速秒時での振れ補正性能にあまり影響しない）ため、補正レンズ制御ゲインを低く、補正レンズ制御帯域を低くすることで、補正レンズ７０４の静音性も重視した振れ補正を行う。

頻繁な構図変更は少なく、じっくりと構図を決めて撮影する場合が多い為、構図変更検出閾値は、鈍感となるよう設定し、構図変更が誤検出されて違和感が生じたりしないようにし、確実に振れ補正させる。又、三脚を使用しての撮影頻度が上がる為、三脚固定検出閾値は、敏感に設定し、確実に三脚固定を検出させる。

（１１）ＡＦエリアモード
ボディ部５０１からのボディ情報：ＡＦエリアモードに応じた各設定例を表２３に示す。ＡＦエリアモードには、シングルエリアモードと多点自動選択エリアモードが存在する。

シングルエリアモード時には、撮影画角内の複数測距エリアから、ユーザが１エリアを選択し、その選択された１エリアに対して測距し、その測距結果に基づいてフォーカシングレンズ７０５を移動させてピントを合わせる。従って静止した被写体、動きの少ない被写体に対して確実にピントを合わせる場合に用いる。これに対し、多点自動選択エリアモード時には、動きのある被写体にも対応し、撮影画角内の複数測距エリアから、カメラが自動的にピントを合わせるエリアを選択（１エリアとは限らない）し、その自動選択エリアに対してフォーカシングレンズ７０５を移動させてピントを合わせる。

従って、シングルエリアモードは、主に動かない被写体の撮影に、多点自動選択エリアモードは、移動する被写体にまで適応範囲を広げる。これを考慮に入れて各設定値を最適化する。

シングルＡＦ時には、動かない被写体の撮影を想定し、構図変更が頻繁でなく、じっくりと構図を決めて撮影が主となる。速度バイアスを弱くかけ、振れ検出ＨＰＦカットオフ周波数を低く設定し、振れ補正性能を向上させ、動画防振補正角を大きく設定することで、大きな振れにも対応させる。

頻繁な構図変更は少なく、じっくりと構図を決めて撮影する場合が多い為、構図変更検出閾値は、鈍感となるよう設定し、構図変更が誤検出されて違和感が生じたりしないようにし、確実に振れ補正させる。
尚、補正レンズ制御ゲイン、補正レンズ制御帯域、及び、三脚固定検出閾値は、通常の標準値を使用する。
これに対し、多点自動選択エリアモード時は、スポーツ撮影や、子供やペットなど常に移動する被写体を追っかけ、構図変更が常に繰り返される撮影も想定する。シャッタ秒時も高速となる場合も多い。

速度バイアスをやや強くかけ、振れ検出ＨＰＦカットオフ周波数をやや高く設定し、動画防振補正角をやや小さく設定することで、振れ補正中、補正レンズ７０４を極力、ほぼその可動中心位置に位置するようにする。補正レンズ７０４のシフト量が大きい場合の光学性能劣化と測距結果への影響を抑える。

又、動きのある被写体でシャッタ秒時が高速となる場合も想定し、補正レンズ７０４の制御誤差の影響が大きくなる（補正レンズ制御時には、数１０Ｈｚ程度の制御誤差が生じていて、約１／６０秒以上の高速秒時での振れ補正性能を劣化させている）ため、補正レンズ制御ゲインをやや高くし、補正レンズ制御帯域をやや高くすることで、補正レンズ７０４の制御性を向上させ、高速秒時での振れ補正性能を向上させる。

又、スポーツ撮影や、子供やペットなどの撮影では、被写体をダイナミックに追っかけたり、頻繁に構図を変更するようなシチュエーションも想定し、構図変更検出閾値は、やや敏感に検出するように設定し、狙った被写体に素速く構図を変更して静止画撮影するといった一連の操作に対し、構図変更に機敏に反応し、使用感を向上させる。三脚固定検出閾値は、こうした移動する被写体を追っかける場合には、手持ちが主流となるため、誤検出しないよう鈍感に設定する。

（１２）フラッシュ撮影モード
ボディ部５０１からのボディ情報：フラッシュ撮影モードに応じた各設定例を表２４に示す。フラッシュ撮影モードには、フラッシュを発光させないで静止画撮影を行う発光禁止モードと、フラッシュを強制的に発光させて静止画撮影を行う強制発光モードと、カメラが自動的にフラッシュを発光させるか否かを判断して静止画撮影を行うＡＵＴＯモードが存在する。

フラッシュ撮影モードに関し、ユーザの使用を想定すると、発光禁止モードでは、夕方の風景写真、或いは、公的建造物の室内等でフラッシュ撮影が禁止され状況等が想定され、シャッタ秒時が低くなる場合が多い。強制発光モードは、逆に、逆光時の撮影で被写体をフラッシュで明るく撮影したい、或いは、やや暗い状況でＡＵＴＯモードでフラッシュが発光しない条件で強制的にフラッシュを発光させて撮影したい等の状況が想定され、シャッタ秒時はそれほど低くならない場合が多いし、例え、低速秒時となっても、主要被写体は、フラッシュが投光されるため、撮影した写真は、手振れが生じにくくなる。又、ＡＵＴＯモードでは、様々な撮影状況が考えられる。これを考慮に入れて各設定値を最適化する。

強制発光モード時は、シャッタ秒時が比較的高速となる為、速度バイアスを強くかけ、振れ検出ＨＰＦカットオフ周波数を高く設定し、動画防振補正角を小さく設定することで、振れ補正中、補正レンズ７０４を極力、その可動中心位置に位置するようにする。補正レンズ７０４のシフト量が大きい場合の光学性能劣化と測距結果への影響を極量抑える。元々、シャッタ秒時が短い為、振れる量も小さい為、又、フラッシュが投光されるため、撮影した写真は、手振れが生じにくくなる為、振れ補正性能よりはこの光学性能劣化と測距結果への影響を重視する。

但し、シャッタ秒時が比較的高速となる為、補正レンズ７０４の制御誤差の影響が大きくなる（補正レンズ制御時には、数１０Ｈｚ程度の制御誤差が生じていて、約１／６０秒以上の高速秒時での振れ補正性能を劣化させている）ため、補正レンズ制御ゲインを高くし、補正レンズ制御帯域を高くすることで、補正レンズ７０４の制御性を向上させ、高速秒時での振れ補正性能を向上させる。
尚、構図変更検出閾値、三脚固定検出閾値は、通常の標準値を使用する。

発光禁止モード時は、シャッタ秒時が比較的低速となるため、速度バイアスを弱くかけ、振れ検出ＨＰＦカットオフ周波数を低く設定し、振れ補正性能を向上させ、動画防振補正角を大きく設定することで、大きな振れに対応させる。シャッタ秒時が低速な撮影シチュエーションでは、頻繁な構図変更は少なく、じっくりと構図を決めて撮影する場合が多いからだ。

又、発光禁止モード時は、シャッタ秒時が比較的低速となるため、補正レンズ７０４の制御誤差の影響は小さくなり（補正レンズ制御時には、数１０Ｈｚ程度の制御誤差が生じていて、約１／１５秒以下での低速秒時での振れ補正性能にあまり影響しない）ため、又、公的建造物の室内等でフラッシュ撮影が禁止され状況下等、静音性も重心し、補正レンズ制御ゲインを低く、補正レンズ制御帯域を低くする。

又、発光禁止モード時は、シャッタ秒時が比較的低速となるため、この場合、頻繁な構図変更は少なく、じっくりと構図を決めて撮影する場合が多く、構図変更検出閾値は、鈍感となるよう設定し、構図変更が誤検出されて違和感が生じたりしないようにし、確実に振れ補正させる。又、シャッタ秒時が低速な場合、三脚を使用しての撮影頻度が上がる為、三脚固定検出閾値は、敏感に設定し、確実に三脚固定を検出させる。
尚、ＡＵＴＯモード時には、強制発光モード時と発光禁止モード時の中間的な状況となり、各値は、中間的な値とする。

（１３）ＩＳＯ感度
ボディ部５０１からのボディ情報：ＩＳＯ感度に応じた各設定例を表２５に示す。一般的に、ＩＳＯ感度が高い場合、シャッタ秒時は、比較的高速となり、又、撮影画像は、ノイズ等が目立ち粗くなる。一方、ＩＳＯ感度が低い場合、シャッタ秒時は、比較的低速となり、又、撮影画像は、ノイズレベルが低く、高画質が得られる。これを考慮に入れて各設定値を最適化する。

シャッタ秒時が高速となり易いＩＳＯ感度が高感度時には、速度バイアス量ωｂｉａｓを強くかけ、振れ検出ＨＰＦカットオフ周波数を高く設定し、動画防振補正角を小さく設定することで、振れ補正中、補正レンズ７０４を極力、その可動中心位置に位置するようにする。補正レンズのシフト量が大きい場合の光学性能劣化と測距結果への影響を極量抑える。元々、シャッタ秒時が短い為、振れる量も小さい為、振れ補正性能よりはこの光学性能劣化と測距結果への影響を重視する。

但し、シャッタ秒時が高速となる場合、補正レンズ７０４の制御誤差の影響が大きくなる（補正レンズ制御時には、数１０Ｈｚ程度の制御誤差が生じていて、約１／６０秒以上の高速秒時での振れ補正性能を劣化させている）ため、補正レンズ制御ゲインを高くし、補正レンズ制御帯域を高くすることで、補正レンズ７０４の制御性を向上させ、高速秒時での振れ補正性能を向上させる。

又、高速秒時使用時は、スポーツ撮影等、被写体をダイナミックに追っかけたり、頻繁に構図を変更するようなシチュエーションを想定し、構図変更検出閾値は、敏感に検出するように設定し、狙った被写体に素速く構図を変更して静止画撮影するといった一連の操作に対し、構図変更に機敏に反応し、使用感を向上させる。三脚固定検出閾値は、こうした高速秒時使用時には、手持ちが主流となるため、誤検出しないよう鈍感に設定する。

シャッタ秒時が低速秒時となり易く、又、高画質が得られるＩＳＯ感度が低感度時には、速度バイアスを弱くかけ、振れ検出ＨＰＦカットオフ周波数を低く設定し、振れ補正性能を向上させ、動画防振補正角を大きく設定することで、大きな振れに対応させる。シャッタ秒時が低速な撮影シチュエーションでは、頻繁な構図変更は少なく、じっくりと構図を決めて撮影する場合が多いからだ。

又、シャッタ秒時が低速となる場合、補正レンズ７０４の制御誤差の影響は小さくなり（補正レンズ制御時には、数１０Ｈｚ程度の制御誤差が生じていて、約１／１５秒以下での低速秒時での振れ補正性能にあまり影響しない）ため、補正レンズ制御ゲインを低く、補正レンズ制御帯域を低くすることで、補正レンズ７０４の静音性を重視した振れ補正を行う。

又、シャッタ秒時が低速な撮影シチュエーションでは、頻繁な構図変更は少なく、じっくりと構図を決めて撮影する場合が多い為、構図変更検出閾値は、鈍感となるよう設定し、構図変更が誤検出されて違和感が生じたりしないようにし、確実に振れ補正させる。又、シャッタ秒時が低速な場合、三脚を使用しての撮影頻度が上がる為、三脚固定検出閾値は、敏感に設定し、確実に三脚固定を検出させる。
又、中感度時には、上記高感度と低感度の中間的な状況となり、各値は、中間的な値とする。

（１４）連写モード
ボディ部５０１からのボディ情報：連写モードに応じた各設定例を表２６に示す。連写モードには、レリーズ釦９０の全押し毎に１毎の静止画を撮影する単写モードと、レリーズ釦９０を全押ししている間、複数枚の静止画を撮影する連写モードとがある。

連写モード時は、動きのある被写体を連続して撮影する場合が主で、シャッタ秒時もあまり低速とはならない。これに対し、単写モードは、オールラウンドな撮影状況で使用される。これを考慮に入れて各設定値を最適化する。

シャッタ秒時が比較的高速となる連写モード時には、速度バイアス量ωｂｉａｓを強くかけ、振れ検出ＨＰＦカットオフ周波数を高く設定し、動画防振補正角を小さく設定することで、振れ補正中、補正レンズ７０４を極力、その可動中心位置に位置するようにする。補正レンズ７０４のシフト量が大きい場合の光学性能劣化と測距結果への影響を極量抑える。元々、シャッタ秒時が短い為、振れる量も小さい為、振れ補正性能よりはこの光学性能劣化と測距結果への影響を重視する。

但し、シャッタ秒時が比較的高速となる場合、補正レンズ７０４の制御誤差の影響が大きくなる（補正レンズ制御時には、数１０Ｈｚ程度の制御誤差が生じていて、約１／６０秒以上の高速秒時での振れ補正性能を劣化させている）ため、補正レンズ制御ゲインを高くし、補正レンズ制御帯域を高くすることで、補正レンズ７０４の制御性を向上させ、高速秒時での振れ補正性能を向上させる。

又、連写モード時には、スポーツ撮影等、被写体をダイナミックに追っかけたり、頻繁に構図を変更するようなシチュエーションを想定し、構図変更検出閾値は、敏感に検出するように設定し、狙った被写体に素速く構図を変更して静止画撮影するといった一連の操作に対し、構図変更に機敏に反応し、使用感を向上させる。三脚固定検出閾値は、こうした高速秒時使用時には、手持ちが主流となるため、誤検出しないよう鈍感に設定する。
単写モード時には、オールラウンドな撮影状況で使用されることを考慮し、各値は、標準的な値とする。

（１５）フレームレート
ボディ部５０１からのボディ情報：フレームレートに応じた各設定例を表２７に示す。一般的なディジタルカメラに於いては、図２６等で示される通り、動作撮影時に、撮像素子５０９が一定周期毎に露光を繰り返し、画像結果を得ていて、１秒間に撮影される画像数をフレームレートと言う。フレームレートは、シャッタ秒時と同様な意味合いがあり、フレームレートが高い程、１画像毎の露光時間が短く、手振れや被写体振れしづらく、逆に、フレームレートが低い程、１画像毎の露光時間が長く、手振れや被写体振れし易い。一般的なカメラでは、被写体輝度が低下すると、これに合わせて、フレームレートを低く設定する。これを考慮に入れて各設定値を最適化する。

シャッタ秒時が高速と同様な意味を持つフレームレートが高い場合には、速度バイアス量ωｂｉａｓを強くかけ、振れ検出ＨＰＦカットオフ周波数を高く設定し、動画防振補正角を小さく設定することで、振れ補正中、補正レンズ７０４を極力、その可動中心位置に位置するようにする。補正レンズ７０４のシフト量が大きい場合の光学性能劣化と測距結果への影響を極量抑える。元々、等価的にシャッタ秒時が短い為、振れる量も小さい為、振れ補正性能よりはこの光学性能劣化と測距結果への影響を重視する。

但し、等価的にシャッタ秒時が高速となるフレームレートが高い場合には、補正レンズ７０４の制御誤差の影響が大きくなる（補正レンズ制御時には、数１０Ｈｚ程度の制御誤差が生じていて、約１／６０秒以上の高速秒時での振れ補正性能を劣化させている）ため、補正レンズ制御ゲインを高くし、補正レンズ制御帯域を高くすることで、補正レンズ７０４の制御性を向上させ、高速秒時での振れ補正性能を向上させる。

又、高速秒時使用時は、等価的にシャッタ秒時が高速となるフレームレートが高い場合には、スポーツ撮影等、被写体をダイナミックに追っかけたり、頻繁に構図を変更するようなシチュエーションも想定し、構図変更検出閾値は、敏感に検出するように設定し、狙った被写体に素速く構図を変更して静止画撮影するといった一連の操作に対し、構図変更に機敏に反応し、使用感を向上させる。三脚固定検出閾値は、こうした高速秒時使用時には、手持ちが主流となるため、誤検出しないよう鈍感に設定する。

シャッタ秒時が等価的に低速秒時となるフレームレートが低い場合には、速度バイアス量ωｂｉａｓを弱くかけ、振れ検出ＨＰＦカットオフ周波数を低く設定し、振れ補正性能を向上させ、動画防振補正角を大きく設定することで、大きな振れに対応させる。シャッタ秒時が等価的に低速な撮影シチュエーションでは、頻繁な構図変更は少なく、じっくりと構図を決めて撮影する場合が多いからだ。

又、シャッタ秒時が等価的に低速秒時となるフレームレートが低い場合には、補正レンズ７０４の制御誤差の影響は小さくなり（補正レンズ制御時には、数１０Ｈｚ程度の制御誤差が生じていて、約１／１５秒以下での低速秒時での振れ補正性能にあまり影響しない）ため、補正レンズ制御ゲインを低く、補正レンズ制御帯域を低くすることで、補正レンズ７０４の静音性を重視した振れ補正を行う。

又、シャッタ秒時が低速な撮影シチュエーションでは、頻繁な構図変更は少なく、じっくりと構図を決めて撮影する場合が多い為、構図変更検出閾値は、鈍感となるよう設定し、構図変更が誤検出されて違和感が生じたりしないようにし、確実に振れ補正させる。又、シャッタ秒時が等価的に低速な場合、三脚を使用しての撮影頻度が上がる為、三脚固定検出閾値は、敏感に設定し、確実に三脚固定を検出させる。
又、中間的なフレームレートの時には、上記高フレームレート時と低フレームレート時の中間的な状況となり、各値は、中間的な値とする。

以上、着脱可能な交換レンズとカメラボディから成るカメラシステムであるレンズ交換式ディジタルスチルカメラの実施形態について説明してきたが、本発明はこのような実施形態に限定されるものではない。次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。

（１）上述の実施形態では、交換レンズであるレンズ部７０１は静止画と動画の両方を撮影可能なカメラボディであるボディ部５０１に着脱可能であったが、交換レンズは静止画のみを撮影可能なカメラボディに着脱可能なものであってもよいし、動画のみを撮影可能なカメラボディに着脱可能なものであってもよい。

（２）上述の実施形態で用いていた振れ角速度ω等の代わりに、振れに基づく他の信号を用いてもよい。例えば振れの速度、加速度、位置情報等であってもよい。

本発明の特徴を損なわない限り、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。

５０１ ボディ部
７０１ レンズ部

Claims (9)

1. 像振れを補正するための光学部材と、
   撮像面の被写体像の振れに対応する第１振れ信号を受信する受信部と、
   装置の振れを検出し前記装置の振れに対応する第２振れ信号を出力する振れ検出部と、
   前記第２振れ信号を用いて演算された前記第２振れ信号の基準となる基準値を、前記第１振れ信号を用いて補正し、補正された前記基準値の高周波成分を低減させるフィルタ処理を行う基準値演算部と、
   前記光学部材を駆動する駆動部と、
   前記第２振れ信号と、前記基準値演算部によりフィルタ処理された前記基準値とを用いて前記駆動部を制御する制御部と、
   を備えることを特徴とする振れ補正装置。
2. 請求項１に記載の振れ補正装置において、
   前記基準値演算部は、前記第２振れ信号の高周波数成分を低減させた信号を前記基準値として出力することを特徴とする振れ補正装置。
3. 請求項１または２に記載の振れ補正装置において、
   前記基準値演算部は、前記装置が静止しているときに前記振れ検出部から出力される前記第２振れ信号に対応する信号を前記基準値として出力することを特徴とする振れ補正装置。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の振れ補正装置において、
   前記第１振れ信号は、第１画像と、前記第１画像とは異なる第２画像とを用いて演算された前記撮像面の被写体像の振れに対応する信号であることを特徴とする振れ補正装置。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載の振れ補正装置において、
   前記受信部は、前記第１振れ信号を周期的に受信することを特徴とする振れ補正装置。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載の振れ補正装置において、
   前記受信部は、前記撮像面の被写体像の振れが発生した時刻からの遅れに対応する遅れ信号を受信し、
   前記基準値補正部は、前記遅れ信号を用いて前記基準値を補正することを特徴とする振れ補正装置。
7. 撮像面の像の振れに対応する第１振れ信号を取得する取得部と、
   装置の振れに対応する第２振れ信号を出力する振れ検出部と、
   前記第２振れ信号を用いて演算された前記第２振れ信号の基準となる基準値を前記第１振れ信号を用いて補正し、補正された前記基準値の高周波成分を低減させる処理を行う基準値演算部と、
   前記第２振れ信号と前記基準値演算部により高周波成分を低減させる処理がされた前記基準値とを用いて、像振れを補正するための光学部材を駆動制御する制御部と、
   を備えることを特徴とする振れ補正装置。
8. 請求項１〜７のいずれか一項に記載の振れ補正装置と、
   カメラボディに着脱可能なマウントとを有することを特徴とするレンズ鏡筒。
9. 請求項８に記載のレンズ鏡筒を有することを特徴とするカメラシステム。

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