JP5477579B2 - ロボットハンド - Google Patents
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また、1台のロボットハンドで、形状又は材質の異なるワークを把持する場合、従来はロボットハンド又はその爪を交換することで異なるワークに対応していた。しかし、この場合、ワークの形状又は材質が変化する毎に、ロボットの作動を中断し、ロボットハンド又はその爪を交換する必要があり、ロボットの稼働率が低下する問題点があった。
そのため、このロボットハンドは、回転可能でかつ円周方向の所定位置で制止可能に設けられた指を備え、指の周囲にそれぞれ弾性の異なる複数の把持部を設けたものである。
そのため、このロボットハンドは、下記構成を具備することを特徴とする。
(1) n角柱形状(但し、nは3以上の整数)をなし各側面は異なる弾性を有する爪部、前記爪部を先端に支持し円筒形状をなし側面には所定の弾性力で突出するn個の突起部を等間隔で配設し先端には前記爪部を装着した本体からなる把持部、
(2) 前記把持部の本体と略同一径の把持部保持穴を有し、前記把持部保持穴の内周には前記突起部と略同一形状の位置決め溝を等間隔で配設した指部、
(3) 複数の指部を各指部の対向方向に進退自在に支持する指部駆動手段。
しかし、この場合、ロボットの作動を中断し、ロボットハンド又はその爪を交換する必要があり、ロボットの稼働率が低下する問題点があった。またこの場合、信号線、電力線、空圧配管なども分離できなければならず、機構が複雑になり高価となる。また、ロボットハンドの重量が重くなる問題点があった。
しかし特許文献1,2のロボットハンドを適用した場合、2つの多角柱の表面でワークを把持するため、面圧を低く抑えることができるように円筒形部分の表面に沿った円弧面で把持することができなかった。
1対の爪と、爪の根元に付属し爪の先端から根元までの直線方向を軸方向としてもつ回転軸と、
前記爪を前記回転軸の軸心回りに回転駆動する回転駆動装置と、
前記1対の回転軸を開位置と閉位置の間で開閉するチャック装置と、を備え、
前記1対の爪は、前記閉位置において、互いに対向する位置に、前記回転駆動により所定の範囲の直径を超えて連続的に変化する円弧溝を周方向に有する、ことを特徴とするロボットハンドが提供される。
前記円弧溝は、隙間を介して前記円筒形部分を把持するように、該円筒形部分の直径より大きく設定されている。
前記円弧溝は、隙間を介して前記円筒形部分を把持するように、該円筒形部分の直径より大きく設定されており、
さらに、前記段付き部分を支持してワークの下方移動を阻止する段付き支持部材を備える。
従って、この状態において、チャック装置により回転軸の間隔を開位置から閉位置に移動することにより、作動を中断することなくかつ部品を交換することなく、対向する円弧溝の間で、ワークの円筒形部分をその径方向に把持することができる。
この図において、1はロボット、2はロボットアーム、3はロボットの手先部である。
ロボット1は、この例では、テーブル4の上面に固定された垂直多関節ロボットであるが、本発明はこれに限定されず、その他のロボット(スカラロボットや直交ロボット)であってもよい。
ワーク5はロボットハンド10で把持される円筒形部分5aを有する。この円筒形部分5aの直径は、最小値dminから最大値dmaxまでの所定の範囲内でワーク毎に異なってもよい。
ワーク支持台6は、ワークテーブル7の上面に位置し、ワーク5の下端部を保持する縦穴6aを有する。この縦穴6aはワーク5の下端部を保持しワーク5の軸線を鉛直に保持するようになっている。
なお、ワーク支持台6はこの例に限定されず、ワーク5の軸線を鉛直に保持できる限りで、その他の構造であってもよい。
また、回転駆動装置14は、1対の爪12の回転を同期させる同期機構を有する。同期機構は、この例では1対のパルスモータに同一パルスを同時に供給するパルス発振器である。
なお、同期機構として互いに歯合する1対の歯車を用い、単一の駆動装置で一方の歯車を駆動するようにしてもよい。
この例において、チャック装置16は、支持フレーム15に設けられ、1対の爪12の回転軸12aを平行に保持して片持支持する1対の片持支持部材16aと、片持支持部材16aの相対位置を連続的に変化させるアクチュエータ16bとを備える。
片持支持部材16aは、図示しないリニアガイドにより図で水平方向に案内されている。また、アクチュエータ16bは、例えば直動の電動シリンダ、又はラック&ピニオン機構である。
なお、チャック装置16は、この構成に限定されず、例えば、1対の爪12を単一の鉛直軸を中心に揺動させて、ハサミのように、回転軸12aの間隔を「開位置」と「閉位置」の間で開閉する機構であってもよい。
すなわちこの例において、回転軸12aの回転中心Cは、円筒形状をした爪12の中心軸に対し偏心しており、回転駆動装置14による回転軸12aの回転駆動により図3、図4の両方の位置に変更できるようになっている。
また、1対の爪12は、閉位置において、互いに対向する対向位置に同一の円弧溝13が位置する。
また、この円弧溝13は、回転駆動装置14による回転駆動により最小値dminから最大値dmaxまでの所定の範囲の直径を超えて連続的に変化するようになっている。
すなわちこの例において、回転軸12aの回転中心Cは、円筒形状をした爪12と同心であり、回転駆動装置14による回転軸12aの回転駆動により図5(A)(B)の両方の位置に変更できるようになっている。
また、1対の爪12は、閉位置において、互いに対向する対向位置に同一の円弧溝13が位置する。
また、この円弧溝13は、回転駆動装置14による回転駆動により最小値dminから最大値dmaxまでの所定の範囲の直径を超えて連続的に変化するようになっている。
従って、この状態において、チャック装置16により回転軸12aの間隔を開位置から閉位置に移動することにより、作動を中断することなくかつ部品を交換することなく、対向する円弧溝13の間で、ワーク5の円筒形部分5aをその径方向に把持することができ、かつ円筒形部分5aに作用する把持時の面圧を低く抑えることができる。
この例において、ワーク5は、その軸線を鉛直に保持され、かつ鉛直姿勢において円筒形部分5aの上方に円筒形部分5aの直径より下面が大きい拡径部分5bを有する。
また、円弧溝13は、この例では、隙間を介して円筒形部分5aを把持するように、円筒形部分5aの直径より大きく設定されている。
従って、この状態でロボットハンド10を上昇させると、拡径部分5bの下面を1対の爪12で支持しながら、ワーク5を移動させることができ、移動先において、図示しない装置(例えばワーク支持台)に設けられた縦穴に水平移動を許容して挿入することができる。
この例において、ワーク5は、その軸線を鉛直に保持され、かつ鉛直姿勢において円筒形部分5aの下方に段付き部分5cを有する。
また、円弧溝13は、この例では、隙間を介して円筒形部分5aを把持するように、円筒形部分5aの直径より大きく設定されている。
さらに、この例で、段付き部分5cを支持してワーク5の下方移動を阻止する段付き支持部材17が支持フレーム15に設けられている。
従って、この状態でロボットハンド10を上昇させると、段付き部分5cを段付き支持部材17で支持しながら、ワーク5を移動させることができ、移動先において、図示しない装置(例えばワーク支持台)に設けられた縦穴に水平移動を許容して挿入することができる。
3 ロボットの手先部、4 テーブル、
5 ワーク、5a 円筒形部分、
5b 拡径部分、5c 段付き部分、
6 ワーク支持台、6a 縦穴、7 ワークテーブル、
10 ロボットハンド、12 爪、
12a 回転軸、13 円弧溝、
14 回転駆動装置、15 支持フレーム、
16 チャック装置、16a 片持支持部材、
16b アクチュエータ、17 段付き支持部材
Claims (5)
- ワークの円筒形部分をその径方向に把持するロボットハンドであって、
1対の爪と、爪の根元に付属し爪の先端から根元までの直線方向を軸方向としてもつ回転軸と、
前記爪を前記回転軸の軸心回りに回転駆動する回転駆動装置と、
前記1対の回転軸を開位置と閉位置の間で開閉するチャック装置と、を備え、
前記1対の爪は、前記閉位置において、互いに対向する位置に、前記回転駆動により所定の範囲の直径を超えて連続的に変化する円弧溝を周方向に有する、ことを特徴とするロボットハンド。 - 前記回転駆動装置は、前記1対の爪の回転を同期させる同期機構を有する、ことを特徴とする請求項1に記載のロボットハンド。
- 前記チャック装置は、前記1対の爪の回転軸を平行に保持して片持支持する1対の片持支持部材と、該片持支持部材の相対位置を連続的に変化させるアクチュエータとを備える、ことを特徴とする請求項1に記載のロボットハンド。
- 前記ワークは、その軸線を鉛直に保持され、かつ該鉛直姿勢において前記円筒形部分の上方に該円筒形部分の直径より下面が大きい拡径部分を有しており、
前記円弧溝は、隙間を介して前記円筒形部分を把持するように、該円筒形部分の直径より大きく設定されている、ことを特徴とする請求項1に記載のロボットハンド。 - 前記ワークは、その軸線を鉛直に保持され、かつ該鉛直姿勢において前記円筒形部分の下方に段付き部分を有しており、
前記円弧溝は、隙間を介して前記円筒形部分を把持するように、該円筒形部分の直径より大きく設定されており、
さらに、前記段付き部分を支持してワークの下方移動を阻止する段付き支持部材を備える、ことを特徴とする請求項1に記載のロボットハンド。
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