JP5382299B2

JP5382299B2 - フォルダグルア

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Publication number: JP5382299B2
Application number: JP2008244800A
Authority: JP
Inventors: 裕司山崎; 久詞林; 秀則小久保
Original assignee: 株式会社Ｉｓｏｗａ
Priority date: 2008-09-24
Filing date: 2008-09-24
Publication date: 2014-01-08
Anticipated expiration: 2028-09-24
Also published as: US20100076619A1; JP2010076150A; US8241195B2

Description

本発明は、フォルダグルアに係り、特に、段ボールシートを搬送すると共に展開状態から折り上げるフォルダグルアに関する。

従来、搬送される段ボールシートの姿勢、即ち、搬送方向に対する段ボールシートの傾きを強制する装置として、印刷や打抜きの加工ラインにおいて、搬送中のシートＷＳをシート面内において所定角度だけ回転させるシート回転機構３により、段ボールシートの基準方向Ｂがシート送り方向Ｔとほぼ一致するように搬送中のシートＷＳの姿勢を矯正して、次工程であるフォルダグルアへと段ボールシートを搬送する段ボールシート姿勢矯正装置が知られている（特許文献１）。

また、搬送される段ボールシートの姿勢を強制する装置として、製函機において、ブランク（段ボールシート）の検出用センサによりブランクが検出されたとき、その検出信号により自動制御装置を介してブランク横ずれ修正用ストッパを作動させ、ブランクが正しい姿勢に修正されて、次工程である折り曲げや糊付けを行うフォルダグルアへとブランクを搬送するブランク横ずれ修正装置が知られている（特許文献２）

また、搬送される段ボールシートの姿勢を強制する装置として、フォルダグルアにおいて、爪付き搬送ベルト２１の押し爪２４で箱体Ａ１の後端縁を押圧して位置決め部材２５に押し付け、押し爪２４とで箱体Ａ１を前後から挟持して、段ボールシートの傾きを修正する装置が知られている（特許文献３）。

特開平１１−１０５１６０号公報特開昭６３−１５１４４３号公報特開２００６−０３５７４１号公報

フォルダグルアにおいては、段ボールシートを２本の搬送ベルトで搬送するのが一般的である。本発明者らは、フォルダグルアにおいて、段ボールシートの姿勢が正規の姿勢から傾く原因が、２本の搬送ベルトの搬送速度に差があることにあることを実証により見いだした。即ち、摩擦伝達系ベルト（平ベルト）を摩擦力によりプーリで駆動する場合、プーリに接触するベルト面の経時変化による表面性状の変化が２つのベルト間で異なること（プーリ・ベルト間の摩擦伝達力の変化）や、搬送ベルトの搬送速度の高速化による搬送速度の変動、搬送する段ボールシートの負荷などの要因により、２本のベルトに速度差が生じ、段ボールシートが搬送方向に対して傾くようになるのである。このような傾きは、シート折り上げ段階で箱の変形に結び付き、製品不良に繋がる大きな問題である。特に、上述した要因により、搬送ベルトの速度変動が時間的にみてゆっくりと変動する経時変化が起こり、フォルダグルアにおいて何枚もの大量の段ボールシートを連続して高速で搬送すると、図８（ａ）に示すように最初のバッチでは良好に折り上げることが出来ていたのに、図８（ｂ）に示すように搬送速度Ｄが異なると、最後のバッチでは不良が出てしまうといった問題も生じる。

これに対し、上述した特許文献１〜３は、段ボールシートが搬送方向に対して傾くことを前提に、段ボールシートの傾きを矯正する回転機構２（特許文献１）、ブランク横ずれ修正用ストッパ（特許文献２）、位置決め部材２５及び押し爪２４（特許文献３）を設けるものであり、装置が大がかりになると共にコストが高くなるものである。そして、これらの技術では、段ボールシートの傾きのずれの原因自体を解消することは出来ず、それ故、業界から要望されているように搬送ベルトの搬送速度を高速化すると、特許文献１〜３に開示されているような従来技術では、段ボールシートを正確に正規の姿勢に強制することが難しくなる。

一方、２本の搬送ベルトをタイミングベルト（歯付きベルト）にすることで、２本のベルトの速度差をほぼ０に抑えることが出来るが、正確な搬送タイミングを図るための歯部分を形成する必要があり、厚さやエンドレス化の必要性などの制約条件が生じると共に、ベルトが消耗部品であることを考慮するとコスト面で非常に高価なものになってしまう。

本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、段ボールシートの搬送方向に対する傾きの発生を抑制するフォルダグルアを提供することを目的とする。

また、本発明において、好ましくは、制御装置は、第１のベルト及び第２のベルトのいずれか一方の速度を他方の速度に合わせるように２つのモータのうちの一方を制御する。
このように構成された本発明においては、容易に段ボールシートの搬送方向に対する傾きの発生を抑制することが出来る。

上記の目的を達成するために本発明によるフォルダグルアによれば、段ボールシートを搬送すると共に展開状態から折り上げるフォルダグルアであって、並列に配置され段ボールシートを搬送するための第１のベルト及び第２のベルトからなる２本の平ベルトと、フォルダグルアの搬送方向の始端部或いは終端部に設けられ上記第１及び第２の平ベルトをそれぞれ摩擦力で駆動する２つのプーリと、第１のベルト用のプーリを駆動する１つのモータと、この１つのモータにより駆動される第１のベルト用プーリと、他方の第２のベルト用プーリとを連結して第１のベルト用プーリの駆動力を第２のベルト用プーリに伝達する駆動軸と、この駆動軸に設けられ第１のベルト用プーリと第２のベルト用プーリとの速度差を生じさせる差動機構と、第１のベルトの速度を検出する第１のセンサ機構と、第２のベルトの速度を検出する第２のセンサ機構と、これらの第１のセンサ機構及び第２のセンサ機構によりそれぞれ検出された第１のベルト及び第２のベルトの速度の差が０になるように差動機構を制御する制御装置と、を有することを特徴としている。

このように構成された本発明においては、並列に配置され段ボールシートを搬送するための第１のベルト及び第２のベルトからなる２本の平ベルトと、フォルダグルアの搬送方向の始端部及び終端部にそれぞれ設けられ第１及び第２の平ベルトをそれぞれ摩擦力で駆動する第１のベルト用及び第２のベルト用の２組のプーリを有しているので、摩擦力の低下などによる両平ベルトの速度の差異などが懸念されるが、第１及び第２のセンサ機構により２つの平ベルトの速度をそれぞれ検出し、制御機構により２つの平ベルトの速度の差が０となるように差動機構を制御するので、段ボールシートの搬送方向に対する傾きの発生を抑制することが出来る。

また、本発明において、好ましくは、制御装置は、第１のベルト及び第２のベルトの速度がそれぞれ基準速度になるように１つのモータと上記差動機構の両方を制御する。
このように構成された本発明においては、より確実に段ボールシートの搬送方向に対する傾きの発生を抑制することが出来る。

また、本発明において、好ましくは、制御装置は、第２のベルトの速度を第１のベルトの速度に合わせるように差動機構を制御する。
このように構成された本発明においては、容易に段ボールシートの搬送方向に対する傾きの発生を抑制することが出来る。

また、本発明において、好ましくは、第１のセンサ機構及び第２のセンサ機構は、第１のベルト及び第２のベルトにそれぞれ設けられたセンシングタグと、第１のベルト及び第２のベルトのそれぞれにおいて、各ベルトの速度を検知するために所定距離だけ搬送方向に間隔をおいて設けられセンシングタグの通過を検知する２組のタグセンサとで構成されている。センシングタグとして、光電センサによって検出される反射板または遮光板を用いてもよいし、近接センサによって検知される金属タグを用いてもよい。また、送受信機によって検知される無線ＩＣタグを用いてもよい。このように構成された本発明においては、確実に第１のベルト及び第２のベルトの速度を検出することが出来る。

また、本発明において、好ましくは、タグセンサが、光電センサである。
このように構成された本発明においては、光電センサにより反射板や遮光板などのセンシングタグを確実に検出することが出来る。

また、本発明において、好ましくは、センシングタグが２つ以上設けられる。
このように構成された本発明においては、例えばタグセンサの所定間隔を小さくとり、２つ以上の複数のセンシングタグを次々にセンシングして、リアルタイムに近い制御を行うことが出来る。

また、本発明において、好ましくは、モータはサーボモータである。
このように構成された本発明においては、高い制御性を得ることが出来、速度変動要因に対しリアルタイムで２本のベルトの速度の同一化を図ることが出来る。
また、ベクトルインバータモータ、汎用モータを用いてもよい。

本発明のフォルダグルアによれば、段ボールシートの搬送方向に対する傾きの発生を抑制することが出来、搬送される段ボールシートに接触する構成の傾き矯正機構を特別に設ける必要がない。

以下、添付図面を参照しながら本発明の好ましい実施の形態について説明する。
先ず、図１により、本発明の第１実施形態によるフォルダグルアの全体構成を説明する。図１は、本発明の第１実施形態によるフォルダグルアの全体構成を示す平面図（ａ）、側面図（ｂ）及び段ボールシートの折り上げ状態を示す図（ｃ）である。
図１（ｂ）に示すように、フォルダグルア１は、フォールディング上ベルト２（２ａ、２ｂ）、フォールディング下ベルト４及び折り上げベルト６を有する。フォールディング上ベルト２、フォールディング下ベルト４及び折り上げベルト６は、いずれも、フォルダグルア１の両側に２本づつ設けられている。各フォールディング下ベルト４は、搬送方向Ｄ（図１（ａ）及び図１（ｂ）の矢印Ｄ）の始端部１ａから中間部１ｃまで延び、各折り上げベルト６は、搬送方向Ｄの中間部１ｃから終端部１ｂまで延びている。

フォールディング上ベルト２は、図１（ａ）に示すように、オペレータサイド（ＯＳ）２ａ、ドライブサイド（ＤＳ）２ｂのベルトで構成され、フォルダグルア１の搬送方向Ｄの始端部１ａから終端部１ｂまで延びている。それらの長さは例えば約１０ｍである。フォールディング上ベルト２は、平ベルトであり、その始端部１ａと終端部１ｂとにプーリ１２、１４が設けられている。そして、後述するように後端部のプーリ１４（１４ａ、１４ｂ）がモータ２０ａ、２０ｂにより駆動され（図２参照）、各プーリ１４ａ、１４ｂと平ベルトであるフォールディング上ベルト２ａ、２ｂとの間の摩擦力により駆動力をフォールディング上ベルト２ａ、２ｂに伝達するようになっている。

段ボールシートＳは、印刷や打ち抜きの工程からフォルダグルア１に送られ、フォルダグルア１の前半部分（始端部１ａ〜中間部１ｃ）では、フォールディング上ベルト２とフォールディング下ベルト４に挟み込まれると共にフォールディング上ベルト２及びフォールディング下ベルト４により搬送方向Ｄの方向に送られる。フォールディング上ベルト２とフォールディング下ベルト４との間隙は、段ボールシートＳの厚さより若干小さくなるように調整され、段ボールシートＳに十分な搬送力を与えている。この前半部分では、フォールディング下ベルト４の側方に設けられた折り上げバー（図示せず）により、図１（ｃ）に示すように、段ボールシートＳの第１部分Ｓ１及び第４部分Ｓ４が徐々に直角方向に折り曲げられるようになっている。

次に、フォルダグルア１の後半部分（中間部１ｃ〜終端部１ｂ）では、段ボールシートＳは、フォールディング上ベルト２により搬送方向Ｄの方向に送られると共に、折り上げベルト６により、図１（ｃ）に示すように、段ボールシートＳの第１部分Ｓ１及び第４部分Ｓ４が徐々に１８０度の方向に完全に折り曲げられるようになっている。この後半部分では、段ボールシートＳを１８０度の方向に曲げるために、前半部分のような段ボールシートＳを挟み込むフォールディング下ベルト４を設けることが出来ない。そこで、本実施形態では、段ボールシートＳをサクション装置８によりフォールディング上ベルト２に吸着させるようにしており、フォールディング上ベルト２には、空気を吸引し段ボールシートＳを引きつけるための複数の孔部が設けられている。

次に、フォルダグルア１の始端部１ａでは、糊付け装置１０及びアプリケータロール１３により段ボールシートＳの第１部分Ｓ１の糊代Ｓ５に糊付けが行われる。糊付けされた糊代Ｓ５によって、フォルダグルアの終端部１ｂにおいて、段ボールシートＳの第１部分Ｓ１と第４部分Ｓ４とが互いに接着される。

次に、図２により本発明の第１実施形態によるフォールディング上ベルトの駆動機構、制御装置及びセンサ機構について説明する。図２は、フォールディング上ベルトの駆動機構、制御装置及びセンサ機構を説明するためのフォールディング上ベルトの下方側から見たフォルダグルアの構成図である。
先ず、駆動機構としては、図２に示すように、フォールディング上ベルト（ＯＳベルト）２ａ、フォールディング上ベルト（ＤＳベルト）２ｂのプーリ１４ａ、１４ｂには、それぞれ、サーボモータ２０ａ、２０ｂが設けられている。これらのサーボモータ２０ａ、２０ｂはさらに、サーボアンプ２１ａ、２１ｂに接続されている。サーボアンプ２１ａ、２１ｂは、制御装置３０からの指令に基づいて、サーボモータ２０ａ、２０ｂの制御を行う。サーボモータ２０ａ、２０ｂは、プーリ１４ａ、１４ｂを介して各フォールディング上ベルト２ａ、２ｂを駆動するようになっている。
なお、サーボモータ２０ａ、２０ｂの代わりに、ベクトルインバータ式のモータや汎用モータを使用しても良い。この場合、モータと制御装置３０との接続は、図５のようになる。

次に、制御機構としては、各サーボモータ２０ａ、２０ｂには、それぞれ、パルスエンコーダ２２ａ、２２ｂが設けられ、これらのパルスエンコーダ２２ａ、２２ｂの検出値がサーボアンプ２１ａ、２１ｂに送られるようになっている。サーボアンプ２１ａ、２１ｂでは、各サーボモータ２０ａ、２０ｂに所定の回転速度となるように指令を送ると共にパルスエンコーダ２２ａ、２２ｂの検出値に基づいてサーボモータ２０ａ、２０ｂの回転速度が制御装置３０の指令値どおりになるようにフィードバック制御を行う。

次に、センサ機構としては、２つのフォールディング上ベルト２ａ、２ｂに、それぞれ、センシングタグ４０ａ、４０ｂ設けられると共に、これらのセンシングタグ４０ａ、４０ｂをそれぞれ検知する第１センサ２４ａ、２４ｂ及び第２センサ２６ａ、２６ｂが設けられている。第１センサ２４ａ、２４ｂと第２センサ２６ａ、２６ｂとは、それぞれ所定距離（例えば約１ｍ）離れて設けられており、センシングタグ４０ａ、４０ｂの通過をそれぞれ検出する。そして、第１センサ２４ａ、２４ｂと第２センサ２６ａ、２６ｂは制御装置３０に接続され、第１センサ２４ａ、２４ｂ及び第２センサ２６ａ、２６ｂの間の距離と、第１センサ２４ａ、２４ｂから第２センサ２６ａ、２６ｂまでのセンシングタグ４０ａ、４０ｂの通過に要する時間とから、フォールディング上ベルト２ａ、２ｂの速度を算出するようになっている。なお、速度の検出誤差を小さくするためには、第１センサ２４ａ、２４ｂと第２センサ２６ａ、２６ｂとの距離を例えば１ｍと大きくすればよい。また、リアルタイムに近い制御を行うためには、第１センサ２４ａ、２４ｂと第２センサ２６ａ、２６ｂとの距離を例えば数十ｃｍと小さくするとともに、フォールディングベルト上に２つ以上の複数のセンシングタグを取り付け、各センシングタグの通過時間を連続して計測すればよい。この場合、センシングタグ同士の間隔（距離）は、第１センサ２４ａ、２４ｂと第２センサ２６ａ、２６ｂとの間の間隔（距離）よりも大きくする必要がある。
好ましくは、第１センサ２４ａ、２４ｂ及び第２センサ２６ａ、２６ｂは、検出精度の高い光電センサである。この場合には、センシングタグ４０ａ、４０ｂを、光電センサから発射される信号光を反射または透過する、反射板または遮光板によって構成する。なお、センシングタグ４０ａ、４０ｂを金属板によって構成し、第１センサ２４ａ、２４ｂ及び第２センサ２６ａ、２６ｂを近接センサとして、検知を行ってもよい。また、センシングタグ４０ａ、４０ｂを無線ＩＣタグによって構成し、第１センサ２４ａ、２４ｂ及び第２センサ２６ａ、２６ｂを送受信機として、検知を行ってもよい。

次に、図３により本発明の第１実施形態による制御装置の制御内容を説明する。図３は、本発明の第１実施形態による制御装置の制御内容を示すフローチャートである。Ｓは、ステップを表す。
まず、Ｓ１において、オペレータサイド（ＯＳ）のモータ２０ａ及びドライブサイド（ＤＳ）のモータ２０ｂの両方にマスター速度指令値（基準速度）ＶＭの信号を送り、各フォールディング上ベルト２ａ、２ｂがこの速度ＶＭとなるようにモータ２０ａ、２０ｂを駆動する。この基準速度ＶＭは、プーリ１４ａ、１４ｂとフォールディング上ベルト２ａ、２ｂとの滑りなどが生じないものとした理想値として設定されている。
次に、Ｓ２において、上述したセンサ機構によりオペレータサイド（ＯＳ）のフォールディング上ベルト２ａの実際の速度（Ｖ_OS）を検出し、Ｓ３において、ドライブサイド（ＤＳ）のフォールディング上ベルト２ｂの実際の速度（Ｖ_DS）を検出する。

次に、Ｓ４において、Ｓ１で設定されたフォールディング上ベルト２ａの基準速度であるＶＭと、Ｓ２で検出されたフォールディング上ベルト（ＯＳ側）２ａの実測値Ｖ_OSとの差Ｖ_Xが規定値（許容値）内であるか否か判定する。規定値は、搬送される段ボールシートが各ベルト２ａ、２ｂの速度差の影響を受けて傾く場合、その傾きが製品形状に影響を与えない程小さい範囲に設定される。
許容値より大きい場合は、Ｓ５に進み、モータ２０ａを制御する。具体的には、指令値であるＶＭと、実測値であるＶ_OSとの差Ｖ_Yに基づき、モータ２０ａが実際にＶＭとなるようにフィードバック制御を行う。規定値より小さい場合には、Ｓ５の制御を行わない。

次に、Ｓ６において、Ｓ１で設定されたフォールディング上ベルト２ｂの基準速度であるＶＭと、Ｓ３で検出されたフォールディング上ベルト（ＤＳ側）２ｂの実測値Ｖ_DSとの差Ｖ_Yが規定値（許容値）内であるか否か判定する。Ｓ４と同様に、規定値は、搬送される段ボールシートが各ベルト２ａ、２ｂの速度差の影響を受けて傾く場合、その傾きが製品形状に影響を与えない程小さい範囲に設定される。
許容値より大きい場合は、Ｓ７に進み、モータ２０ｂを制御する。具体的には、指令値であるＶＭと、実測値であるＶ_DSとの差Ｖ_Yに基づき、モータ２０ｂにより駆動されるフォールディング上ベルト２ｂが実際にＶＭとなるようにフィードバック制御を行う。規定値より小さい場合には、Ｓ７の制御を行わない。

次に、Ｓ８において、オペレータサイド（ＯＳ）における速度差Ｖ_Xとドライブサイド（ＤＳ）における速度差Ｖ_Yが、それぞれ、規定値以内であるか否かを判定する。既定値より大きい場合は、Ｓ９に進み、フォールディング上ベルト２ａ、２ｂの滑り率が過大であるとのアラーム警告を行う。この場合、ベルトテンションのゆるみや、プーリ１４ａ、１４ｂとベルト２ａ、２ｂとのすべりが大きいことが考えられる。

次に、Ｓ１０において、フォールディング上ベルト（ＯＳ側）２ａの実測値Ｖ_OSと、フォールディング上ベルト（ＤＳ側）２ｂの実測値Ｖ_DSとの差が、規定値以内であるか否かを判定する。規定値より大きい場合は、ＯＳ側ベルト２ａとＤＳ側ベルト２ｂとの速度差が過大であるとのアラーム警告を行う。この場合、段ボールシートＳが傾くことになり、ギャップ精度の確認をする必要がある。

なお、図３のＳ４乃至Ｓ７の制御に代えて、ＯＳ側或いはＤＳ側のいずれか一方のモータ（２０ａ又は２０ｂ）のみを制御して、ＯＳ側ベルト２ａとＤＳ側ベルト２ｂの速度差が０になるようにしても良い。
即ち、図４に示すように、Ｓ１４において、フォールディング上ベルト（ＯＳ側）２ａの実測値Ｖ_OSと、フォールディング上ベルト（ＤＳ側）２ｂの実測値Ｖ_DSとの差が、規定値以内であるか否かを判定する。規定値は、搬送される段ボールシートが各ベルト２ａ、２ｂの速度差の影響を受けて傾く場合、その傾きが製品形状に影響を与えない程小さい範囲に設定される。

規定値より大きい場合は、Ｓ１５において、実測値Ｖ_OSと実測値Ｖ_DSとの差に基づいて、ＤＳ側のベルト２ｂの速度がＯＳ側のベルト２ａと同じになるように、ＤＳ側のモータ２０ｂを制御する。或いは、実測値Ｖ_OSと実測値Ｖ_DSとの差に基づいて、ＯＳ側のベルト２ａの速度がＤＳ側のベルト２ｂと同じになるように、ＯＳ側のモータ２０ａを制御する。

以上説明したように、本発明の第１実施形態及びその変形例により、フォールディング上ベルト２ａ、２ｂの速度を同一にすることが出来、その結果、段ボールシートＳの搬送方向Ｄに対する傾きの発生を抑制することが出来る。

次に、本発明の第２実施形態によるフォルダグルアを説明する。
第２実施形態によるフォルダグルアの全体構成は、上述した第１実施形態の図１の構成と同様であるので、ここでは省略する。
次に、図５により本発明の第２実施形態によるフォールディング上ベルトの駆動機構、制御装置及びセンサ機構について説明する。図５は、フォールディング上ベルトの駆動機構、制御装置及びセンサ機構を説明するためのフォールディング上ベルトの下方側から見たフォルダグルアの構成図である。

先ず、図５に示すように、フォールディング上ベルト（ＯＳベルト）２ａのプーリ１４ａには、サーボモータ２０ａが設けられている。サーボモータ２０ａは、制御装置３０からの指令に基づいて、プーリ１４ａを介してフォールディング上ベルト２ａを駆動するようになっている。制御装置３０では、サーボモータ２０ａに所定の回転速度となるように指令を送ると共にパルスエンコーダ２２ａの検出値に基づいてサーボモータ２０ａ回転速度が制御装置３０の指令値どおりになるようにフィードバック制御を行う。
なお、サーボモータ２０ａ、２０ｂの代わりに、ベクトルインバータ式のモータや汎用モータを使用して、図５のようにそれらのモータと制御装置３０とを接続しても良い。

一方、プーリ１４ｂには、サーボモータ２０ａの駆動力が伝達されるように、プーリ１４ａとプーリ１４ａとを連結する駆動軸４０が取付られている。即ち、サーボモータ２０ａの駆動力は、プーリ１４ａ及び駆動軸４０を介してプーリ１４ｂに伝達される。
また、この駆動軸４０には、差動機構４２が設けられている。この差動機構４２は、差動機構４２の両側のそれぞれの駆動軸４０ａ、４０ｂが異なる回転数を有するように所謂ディファレンシャル機構として作動するものであり、その回転数の差は、差動機構４２に連結されたモータ４４により制御される。

センサ機構は、上述した第１実施形態と同様の構成であり、２つのフォールディング上ベルト２ａ、２ｂに、それぞれ、センシングタグ４０ａ、４０ｂ設けられると共に、これらのセンシングタグ４０ａ、４０ｂをそれぞれ検知する第１センサ２４ａ、２４ｂ及び第２センサ２６ａ、２６ｂが設けられている。そして、制御装置３０では、第１センサ２４ａ、２４ｂ及び第２センサ２６ａ、２６ｂの間の距離と、第１センサ２４ａ、２４ｂから第２センサ２６ａ、２６ｂまでのセンシングタグ４０ａ、４０ｂの通過に要する時間とから、フォールディング上ベルト２ａ、２ｂの速度を算出するようになっている。
好ましくは、第１センサ２４ａ、２４ｂ及び第２センサ２６ａ、２６ｂは、検出精度の高い光電センサである。この場合には、センシングタグ４０ａ、４０ｂを、光電センサから発射される信号光を反射または透過する反射板または遮光板によって構成する。なお、センシングタグ４０ａ、４０ｂを金属板によって構成し、第１センサ２４ａ、２４ｂ及び第２センサ２６ａ、２６ｂを近接センサとして、検知を行ってもよい。また、センシングタグ４０ａ、４０ｂを無線ＩＣタグによって構成し、第１センサ２４ａ、２４ｂ及び第２センサ２６ａ、２６ｂを送受信機として、検知を行ってもよい。

次に、図６により本発明の第２実施形態による制御装置の制御内容を説明する。図６は、本発明の第２実施形態による制御装置の制御内容を示すフローチャートである。Ｓは、ステップを表す。
まず、Ｓ３１において、オペレータサイド（ＯＳ）のモータ２０ａにマスター速度指令値（基準速度）ＶＭの信号を送り、フォールディング上ベルト２ａがこの速度ＶＭとなるようにモータ２０ａを駆動する。この基準速度ＶＭは、プーリ１４ａ、１４ｂとフォールディング上ベルト２ａ、２ｂとの滑りなどが生じないものとした理想値として設定されている。このＳ３１においては、差動機構４２を作動させず、プーリ１４ｂをプーリ１４ａと同じ回転速度なるように駆動する。即ち、フォールディング上ベルト２ａが速度ＶＭとなるように駆動される。
次に、Ｓ３２において、上述したセンサ機構によりオペレータサイド（ＯＳ）のフォールディング上ベルト２ａの実際の速度（Ｖ_OS）を検出し、Ｓ３３において、ドライブサイド（ＤＳ）のフォールディング上ベルト２ｂの実際の速度（Ｖ_DS）を検出する。

次に、Ｓ３４において、Ｓ３１で設定されたフォールディング上ベルト２ａの基準速度であるＶＭと、Ｓ２で検出されたフォールディング上ベルト（ＯＳ側）２ａの実測値Ｖ_OSとの差Ｖ_Xが規定値（許容値）内であるか否か判定する。規定値は、搬送される段ボールシートが各ベルト２ａ、２ｂの速度差の影響を受けて傾く場合、その傾きが製品形状に影響を与えない程小さい範囲に設定される。
許容値より大きい場合は、Ｓ３５に進み、モータ２０ａを制御する。具体的には、指令値であるＶＭと、実測値であるＶ_OSとの差Ｖ_xに基づき、モータ２０ａが実際にＶＭとなるようにフィードバック制御を行う。規定値より小さい場合には、Ｓ３５の制御を行わない。

次に、Ｓ３６において、Ｓ３１で設定されたフォールディング上ベルト２ｂの基準速度であるＶＭと、Ｓ３３で検出されたフォールディング上ベルト（ＤＳ側）２ｂの実測値Ｖ_DSとの差Ｖ_Xが規定値（許容値）内であるか否か判定する。Ｓ３４と同様に、規定値は、搬送される段ボールシートが各ベルト２ａ、２ｂの速度差の影響を受けて傾く場合、その傾きが製品形状に影響を与えない程小さい範囲に設定される。
許容値より大きい場合は、Ｓ３７に進み、差動機構４２を制御する。具体的には、指令値であるＶＭと、実測値であるＶ_DSとの差Ｖ_Yに基づき、駆動軸４０により駆動されるフォールディング上ベルト２ｂが実際にＶＭとなるようにフィードバック制御を行う。規定値より小さい場合には、Ｓ３７の制御を行わない。

次に、Ｓ３８において、オペレータサイド（ＯＳ）における速度差Ｖ_Yとドライブサイド（ＤＳ）における速度差Ｖ_Yが、それぞれ、規定値以内であるか否かを判定する。既定値より大きい場合は、Ｓ３９に進み、フォールディング上ベルト２ａ、２ｂの滑り率が過大であるとのアラーム警告を行う。この場合、ベルトテンションのゆるみや、プーリ１４ａ、１４ｂとベルト２ａ、２ｂとのすべりが大きいことが考えられる。

次に、Ｓ４０において、フォールディング上ベルト（ＯＳ側）２ａの実測値Ｖ_OSと、フォールディング上ベルト（ＤＳ側）２ｂの実測値Ｖ_DSとの差が、規定値以内であるか否かを判定する。規定値より大きい場合は、ＯＳ側ベルト２ａとＤＳ側ベルト２ｂとの速度差が過大であるとのアラーム警告を行う。この場合、段ボールシートＳが傾くことになり、ギャップ精度の確認をする必要がある。

なお、図６のＳ３４乃至Ｓ３７の制御に代えて、ＯＳ側のモータ２０ａ或いは差動機構４２のいずれか一方のみを制御して、ＯＳ側ベルト２ａとＤＳ側ベルト２ｂの速度差が０になるようにしても良い。
即ち、図７に示すように、Ｓ５４において、フォールディング上ベルト（ＯＳ側）２ａの実測値Ｖ_OSと、フォールディング上ベルト（ＤＳ側）２ｂの実測値Ｖ_DSとの差が、規定値以内であるか否かを判定する。規定値は、搬送される段ボールシートが各ベルト２ａ、２ｂの速度差の影響を受けて傾く場合、その傾きが製品形状に影響を与えない程小さい範囲に設定される。

規定値より大きい場合は、Ｓ５５において、実測値Ｖ_OSと実測値Ｖ_DSとの差に基づいて、ＤＳ側のベルト２ｂの速度がＯＳ側のベルト２ａと同じになるように、差動機構４２を制御する。
なお、図６及び図７のＳ３５、Ｓ３７、Ｓ５５の制御において、モータ２０ａ及び差動機構４２の両方を制御して、所望のベルト速度（速度ＶＭ、或いは、ＯＳ側或いはＤＳ側のベルトの速度）が得られるようにしても良い。

以上説明したように、本発明の第２実施形態及びその変形例により、フォールディング上ベルト２ａ、２ｂの速度を同一にすることが出来、その結果、段ボールシートＳの搬送方向Ｄに対する傾きの発生を抑制することが出来る。

本発明の第１実施形態によるフォルダグルアの全体構成を示す平面図（ａ）、側面図（ｂ）及び段ボールシートの折り上げ状態を示す図（ｃ）である。フォールディング上ベルトの駆動機構、制御装置及びセンサ機構を説明するためのフォールディング上ベルトの下方側から見たフォルダグルアの構成図である。本発明の第１実施形態による制御装置の制御内容を示すフローチャートである。本発明の第１実施形態の変形例による制御装置の制御内容の一部を示すフローチャートである。フォールディング上ベルトの駆動機構、制御装置及びセンサ機構を説明するためのフォールディング上ベルトの下方側から見たフォルダグルアの構成図である。本発明の第２実施形態による制御装置の制御内容を示すフローチャートである。本発明の第２実施形態の変形例による制御装置の制御内容の一部を示すフローチャートである。２本の搬送ベルトの速度が同じ場合の段ボールシートの折り上げ状態（ａ）と２本の搬送ベルトの速度が異なる場合の段ボールシートの折り上げ状態（ｂ）の一例を示す図である。

符号の説明

Ｓ段ボールシート
Ｄ段ボールシートの搬送方向
１フォルダグルア
２、２ａ、２ｂフォールディング上ベルト
４フォールディング下ベルト
６折り上げベルト
１２、１４プーリ
２０ａ、２０ｂサーボモータ
３０制御装置
２４ａ、２４ｂ第１センサ
２６ａ、２６ｂ第２センサ
４０、４０ａ、４０ｂ駆動軸
４２差動機構

Claims

段ボールシートを搬送すると共に展開状態から折り上げるフォルダグルアであって、
並列に配置され段ボールシートを搬送するための第１のベルト及び第２のベルトからなる２本の平ベルトと、
フォルダグルアの搬送方向の始端部或いは終端部に設けられ上記第１及び第２の平ベルトをそれぞれ摩擦力で駆動する２つのプーリと、
上記第１のベルト用のプーリを駆動する１つのモータと、
この１つのモータにより駆動される上記第１のベルト用プーリと、他方の上記第２のベルト用プーリとを連結して上記第１のベルト用プーリの駆動力を上記第２のベルト用プーリに伝達する駆動軸と、
この駆動軸に設けられ上記第１のベルト用プーリと上記第２のベルト用プーリとの速度差を生じさせる差動機構と、
上記第１のベルトの速度を検出する第１のセンサ機構と、
上記第２のベルトの速度を検出する第２のセンサ機構と、
これらの第１のセンサ機構及び第２のセンサ機構によりそれぞれ検出された上記第１のベルト及び上記第２のベルトの速度の差が０になるように上記差動機構を制御する制御装置と、
を有することを特徴とするフォルダグルア。
上記制御装置は、上記第１のベルト及び上記第２のベルトの速度がそれぞれ基準速度になるように上記１つのモータと上記差動機構の両方を制御する請求項１に記載のフォルダグルア。
上記制御装置は、上記第２のベルトの速度を上記第１のベルトの速度に合わせるように上記差動機構を制御する請求項１に記載のフォルダグルア。
上記第１のセンサ機構及び上記第２のセンサ機構は、上記第１のベルト及び上記第２のベルトにそれぞれ設けられたセンシングタグと、上記第１のベルト及び上記第２のベルトのそれぞれにおいて、各ベルトの速度を検知するために搬送方向に所定距離だけ間隔をおいて設けられ上記センシングタグの通過を検知する２組のタグセンサとで構成されている請求項１乃至３のいずれか１項に記載のフォルダグルア。
上記タグセンサが、光電センサである請求項４に記載のフォルダグルア。
上記センシングタグが２つ以上設けられる請求項４又は５に記載のフォルダグルア。
上記モータはサーボモータである請求項１乃至６のいずれか１項に記載のフォルダグルア。