JP5360141B2 - 車載電子制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両挙動を解析するために運転情報を記憶し、挙動発生車両の挙動に関連する関連情報を取得する車載電子制御装置に関する。

従来、特許文献１に開示されているように、車両に搭載された各種センサの検出信号から、車両挙動を診断し、解析する技術が知られている。また、衝突等により車両に衝撃が加わったときに、衝突前後の各種センサの出力情報を運転情報として記憶する技術が公知である。

また、センサやアクチュエータに異常が発生した場合には、異常状態に対応したダイアグコードと、そのときの時間軸に沿ったセンサ出力や制御データを運転情報（フリーズフレームデータ）として記憶することが行われている。

米国特許第５７５４９６５号明細書

しかしながら、ダイアグコードおよびフリーズフレームデータはセンサやアクチュエータ等に異常が発生したときに記憶されるので、センサおよびアクチュエータに異常は発生しておらず正常であるが、例えば運転者の運転操作に対応しない車両挙動が発生したときには、そのときの車両の運転情報は記憶されない。その結果、運転者の運転操作に対応しない車両挙動が発生しても、その原因を運転情報に基づいて解析できないという問題がある。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、所定の車両挙動が発生すると、挙動発生車両の運転情報とともに周囲の関連情報取得装置が取得する関連情報に基づいて挙動発生車両に所定の車両挙動が発生した原因を適切に解析可能にする車載電子制御装置を提供することを目的とする。

本願発明者は、所定の車両挙動を設定しておき、所定の車両挙動が発生すると、記憶した車両の運転情報に基づいて所定の車両挙動の発生原因を解析する技術について検討した。その結果、本願発明者は、運転情報の供給元が自車両だけでは、所定の車両挙動の発生原因を適切に解析することが困難であると考えるに至った。

例えば、自車両で所定の車両挙動が発生した場合、自車両と他車両とで同じ運転状態の場合に自車両固有の原因で発生したのか、あるいは他車両とは異なる運転状態で発生したのかを、自車両の運転情報だけでは判断できない。また、自車両の運転情報だけでは、自車両の周囲の走行環境を含め、所定の車両挙動の発生原因を多角的に判断できない。

そこで、請求項１から１１に記載の発明によると、自車両に所定の車両挙動が発生したと挙動判定手段が判定すると、運転情報記憶手段は自車両の運転情報を記憶部に記憶する。そして、挙動送信手段は、所定の車両挙動が発生すると所定の車両挙動に関連する関連情報を取得する自車両の周囲の関連情報取得装置に所定の車両挙動が発生したことを通知するとともに、関連情報取得装置が取得する関連情報の記憶を要求する挙動発生情報を、自車両の外部に送信する。

このように、自車両に所定の車両挙動が発生すると、自車両の運転情報を記憶するだけでなく、自車両の周囲の関連情報取得装置が取得する所定の車両挙動に関連する関連情報を記憶するように自車両の外部に送信するので、自車両の運転情報に加えて、自車両の周囲の関連情報取得装置が取得する関連情報を記憶しておくことができる。これにより、自車両の運転情報だけで解析するよりも、自車両の周囲の走行環境も含んだ多くの情報に基づいて、所定の車両挙動が発生した原因を多角的に適切に解析できる。

さらに請求項１に記載の発明によると、挙動送信手段は、挙動発生情報をリモートセンタに送信することにより、所定の車両挙動が発生したことをリモートセンタから間接的に関連情報取得装置に通知し、関連情報の記憶をリモートセンタまたは関連情報取得装置に要求し、関連情報の管理をリモートセンタに指示する。

このように、挙動発生情報をリモートセンタに送信し、関連情報取得装置が取得した関連情報の管理をリモートセンタに指示するので、所定の車両挙動が発生した挙動発生車両の車載電子制御装置が、不特定多数の関連情報取得装置と通信して関連情報取得装置が取得した関連情報を管理する場合に比べ、関連情報の処理負荷および通信負荷を低減できる。

さらに請求項１に記載の発明によると、情報管理手段は、関連情報を管理する管理情報をリモートセンタから取得して記憶部に記憶する。
これにより、自車両で記憶した運転情報と関連情報取得装置が取得した関連情報とを、リモートセンタから取得する管理情報に基づいて自車両で関連づけて管理できる。

ところで、所定の車両挙動が発生したときに、記憶容量の不足により既に記憶している過去の運転情報を上書きすると、上書きされる自車両の運転情報に関連して自車両の外部で記憶されている関連情報は不要になる。

そこで、請求項２に記載の発明によると、情報管理手段は、運転情報記憶手段が運転情報を今回記憶するときに記憶部に既に記憶されている運転情報を上書きする場合、上書きされる運転情報に関連して記憶されている管理情報をリモートセンタに送信し、上書きされる運転情報に関連する関連情報の削除をリモートセンタに指示する。

これにより、リモートセンタは、挙動発生車両から送信された管理情報に基づいて、上書きされる運転情報に関連してリモートセンタまたは関連情報取得装置が記憶している関連情報を削除できる。その結果、リモートセンタおよび関連情報取得装置に不要なデータを記憶しておくことを防止できる。

請求項３に記載の発明によると、情報管理手段は、記憶部に記憶されている管理情報に基づいて、自車両に通信で接続されたスキャンツールからの指示により、関連情報取得装置が取得した関連情報をリモートセンタから取得し、スキャンツールからの指示により、関連情報の削除をリモートセンタに指示する。

このように、請求項３に記載の発明によると、車載電子制御装置が記憶している管理情報または装置情報に基づいて、スキャンツールからの指示により、関連情報の読出し、関連情報の削除を容易に実行できる。

請求項４に記載の発明によると、挙動判定手段は、発生した所定の車両挙動が発生条件によって予め設定された複数の分類のうちのいずれに該当するかを判定し、挙動送信手段は、挙動判定手段が判定した所定の車両挙動の分類を挙動発生情報の一部として送信する。

これにより、挙動発生車両から取得した所定の車両挙動の分類にしたがって、関連情報取得装置は所定の車両挙動に関連する適切な関連情報を取得できる。例えば、所定の車両挙動の分類に応じて、関連情報を取得する時間の長さや頻度を調整することが考えられる。

請求項５に記載の発明によると、挙動送信手段は、自車両を特定する自車情報を挙動発生情報の一部として送信する。
これにより、関連情報取得装置が取得する関連情報と通知された自車情報とを、関連情報を記憶している装置で関連づけて管理することができる。

請求項６から１１に記載の発明によると、挙動取得手段は、所定の車両挙動が発生すると自車両の運転情報を記憶部に記憶する挙動発生車両において所定の車両挙動が発生したことを通知する挙動発生情報を取得し、関連情報取得手段は、挙動取得手段が挙動発生情報を取得すると、所定の車両挙動に関連する関連情報を取得し、関連情報処理手段は、関連情報取得手段が取得した関連情報の記憶を挙動発生情報が自装置に指示していない場合には、関連情報を記憶する他装置に関連情報を送信し、関連情報の記憶を自装置に指示している場合には、記憶部に関連情報を記憶する。

このように、挙動発生車両に所定の車両挙動が発生すると、挙動発生車両において運転情報を記憶するだけでなく、挙動発生車両で発生した所定の車両挙動に関連する関連情報を挙動発生車両の外部の関連情報取得装置が取得し、取得した関連情報を挙動発生車両の外部の他装置または関連情報取得装置で記憶する。これにより、挙動発生車両で記憶した運転情報と、関連情報取得装置が取得する関連情報とにより、挙動発生車両の周囲の走行環境も含んだ多くの情報に基づいて、挙動発生車両において所定の車両挙動が発生した原因を多角的に適切に解析できる。

さらに請求項６から１１に記載の発明によると、挙動取得手段は、挙動発生車両が送信する挙動発生情報をリモートセンタから間接的に取得する。
このように、挙動発生車両が送信する挙動発生情報を、リモートセンタを介して集約して取得するので、不特定多数の挙動発生車両と通信して挙動発生車両で発生した所定の車両挙動に関連する関連情報を取得する場合に比べ、処理負荷および通信負荷を低減できる。

請求項７に記載の発明によると、挙動取得手段が挙動発生情報をリモートセンタから間接的に取得し、関連情報の記憶を挙動発生情報が自装置に指示していない場合、関連情報処理手段は、他装置を備えるリモートセンタに関連情報を送信する。

これにより、関連情報取得装置では関連情報を取得するだけで記憶する必要がないので、関連情報を記憶するために関連情報取得装置の記憶部が使用されることを防止できる。
請求項８に記載の発明によると、関連情報処理手段は、自装置を特定する装置情報をリモートセンタに送信する。

これにより、挙動発生車両と関連情報取得装置の装置情報とをリモートセンタで関連づけて管理するか、リモートセンタから挙動発生車両に関連情報取得装置の装置情報を送信し、所定の車両挙動発生時の運転情報と装置情報とを挙動発生車両で関連づけて管理できる。

請求項９に記載の発明によると、関連情報取得手段は、挙動発生車両と自装置との位置関係に基づいて、取得する関連情報を調整する。
これにより、例えば、関連情報として画像データを取得する場合、挙動発生車両を撮影できない位置に関連情報取得装置が存在する場合、関連情報として不要な画像データを取得することを防止できる。これにより、関連情報取得装置の処理負荷を低減できる。

請求項１０に記載の発明によると、発生条件によって予め設定された複数の分類のうち
所定の車両挙動がいずれに該当するかを挙動発生車両が判定して挙動発生情報の一部として送信する分類に基づいて、関連情報取得手段は取得する関連情報を調整する。

これにより、所定の車両挙動の分類にしたがって、関連情報取得装置は、所定の車両挙動に関連する適切な関連情報を取得できる。例えば、所定の車両挙動の分類に応じて、関連情報を取得する時間の長さや頻度を調整することが考えられる。

請求項１１に記載の発明によると、関連情報を記憶部に記憶している場合、関連情報管理手段は、挙動発生車両から関連情報の読出しを間接的に指示されると、記憶部に記憶している関連情報を送信し、挙動発生車両から関連情報の削除を間接的に指示されると、記憶部に記憶している関連情報を削除する。

これにより、挙動発生車両から指示があれば、記憶部に記憶されている関連情報を送信し、記憶部に記憶している関連情報を削除できる。

請求項６から１１に記載の発明によると、所定の車両挙動が発生すると、自車両で運転情報を記憶し、挙動発生情報を送信して自車両の周囲の装置に所定の車両挙動に関連する関連情報を記憶するよう要求するとともに、他車両が関連情報の記憶を要求する場合には、他車両に発生した所定の車両挙動に関連する関連情報を取得できる。

第１実施形態による車載電子制御装置の回路構成を示すブロック図。 第１実施形態による所定の車両挙動発生時の通信状態を示す説明図。 車載電子制御装置の機能構成を示すブロック図。 関連情報取得装置の機能構成を示すブロック図。 運転情報および関連情報の記憶処理および管理処理を示すフローチャート。 車載電子制御装置における所定の車両挙動検出処理を示すフローチャート。 車両同士の位置関係に応じた記憶処理を示すフローチャート。 位置関係の一例による記憶処理を示すフローチャート。 位置関係の他の例による記憶処理を示すフローチャート。 位置関係の他の例による記憶処理を示すフローチャート。 第２実施形態による運転情報および関連情報の記憶処理および管理処理を示すフローチャート。 第２実施形態によるリモートセンタから関連情報取得装置に対する読出処理および削除処理を示すブロック図。 第３実施形態による所定の車両挙動発生時の通信状態を示す説明図。 第３実施形態による運転情報および関連情報の記憶処理および管理処理を示すフローチャート。 第４実施形態によるスキャンツールから関連情報取得装置に対する読出処理および削除処理を示すブロック図。

以下、本発明の実施形態を図に基づいて説明する。
［第１実施形態］
図１に、第１実施形態による診断システム１０を示す。診断システム１０は、エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０と、通信モジュール１１０と、スキャンツール１２０とをから構成されている。ＥＣＵ２０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）バス１００等の車内ＬＡＮによって通信モジュール１１０およびスキャンツール１２０と通信可能に接続されている。

ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２４、ＲＡＭ２６、ＳＲＡＭ（スタンバイＲＡＭ）２８、ＥＥＰＲＯＭ３０、入力回路４０、出力回路４２、通信回路５０等から構成されている。

ＥＣＵ２０は、ＲＯＭ２４に記憶されている制御プログラムをＣＰＵ２２が実行することにより、アクセル開度、エンジン回転数、吸気量、吸気温、水温、イグニションのオン、オフ等の検出信号を各種センサ等から入力回路４０を介して入力する。そして、これら検出信号に基づいて、図示しないインジェクタの燃料噴射制御、点火プラグの点火制御、警告灯の点灯制御等の制御信号を、出力回路４２を介して出力する。

ＥＣＵ２０の制御プログラムが作業用に使用し、イグニションスイッチがオフされると電力供給が遮断されることにより記憶データが消失するＲＡＭ２６と異なり、イグニションスイッチのオン、オフに関わらず、ＳＲＡＭ２８には図示しないバッテリから電力が供給される。したがって、ＳＲＡＭ２８に記憶されているデータは、バッテリの交換等により電力供給が遮断されない限り保存される。

ＥＥＰＲＯＭ３０は、書き換え可能な不揮発性の記憶部である。バッテリから電力供給が遮断されても、ＥＥＰＲＯＭ３０に記憶されているデータは保存される。
通信回路５０は、ＣＡＮバス１００等の車内ＬＡＮを介して車両に搭載されている他のＥＣＵと通信したり、通信モジュール１１０を介して車両の外部の他装置と通信したり、ＣＡＮバス１００介してスキャンツール１２０と通信することに使用される。

通信モジュール１１０は、車両に搭載されたＥＣＵからの要求により、車両外部と無線通信する。
スキャンツール１２０は、ディーラ、整備工場等において車両に接続され、ＣＡＮバス１００を介して各ＥＣＵからダイアグコードを読み出すとともに、ＥＣＵ２０から、後述する所定の車両挙動（以下、「所定の車両挙動」をトリガとも言う。）が発生したときの運転情報を読み出したり、削除したりする。スキャンツール１２０は、読み出した情報をディスプレィ等に出力する。

（車両、リモートセンタ、路側機の機能）
次に、所定の車両挙動が発生したときに車両３００、３０２、３０４、リモートセンタ３１０、路側機３２０が実行する機能について説明する（図２参照）。図２では、車両が走行する道路上に設置される路側機３２０として信号機を例示しているが、挙動発生車両に発生した所定の車両挙動に関連する関連情報を挙動発生車両の周囲で取得できるのであれば、路側機は信号機に限るものではない。

（挙動発生車両の機能）
まず、所定の車両挙動の発生側または関連情報取得側の車両３００、３０２、３０４の機能について、図３に基づいて説明する。図３に示すＥＣＵ２０の機能は、いずれの車両３００、３０２、３０４にも搭載されている。尚、図２では、車両３００が所定の車両挙動発生側であり、車両３０２、３０４が関連情報取得側である。

トリガ検出部２００は、各種センサの検出信号に基づいて所定の車両挙動が発生したことを検出する。所定の車両挙動としては、以下の（１）〜（３）に示すような挙動が予め設定されている。（１）〜（３）のうち（１）、（２）に示す所定の車両挙動は、運転者の操作に対応していない車両挙動である。
（１）アクセルペダルを踏んでいないのに、車速の上昇率が所定値以上になる。
（２）シフトレンジがニュートラルに設定されているのに、エンジン回転数が２０００ｒｐｍ以上に急激に上昇する。
（３）衝突等により加速度センサの検出値が所定値以上になる。

所定の車両挙動が自車両で発生したことをトリガ検出部２００が検出すると、記憶処理部２０２は、そのときの車両の運転情報として、各種センサから検出したアクセル開度、エンジン回転数、スロットル開度、トランスミッションの変速位置、吸気量、吸気温、水温、車速等を取得して記憶媒体２４０に記憶する。

本実施形態では、所定の車両挙動が発生したときに運転情報を記憶する記憶媒体２４０として、車両の運転が停止しても記憶データを保持するＥＥＰＲＯＭ３０が使用される。ＥＥＰＲＯＭ３０に代えてＳＲＡＭ２８を使用してもよい。

これら各種センサから検出される車両の運転状態を表わす情報に加え、車載カメラやナビゲーション装置を搭載している場合には、車載カメラが撮影した画像データ、画像データの解析結果に基づく車両周囲の他車両の走行状態、地図データ情報に基づく曲率や勾配等の走行道路の形状等を運転情報として記憶してもよい。

記憶処理部２０２は、所定の車両挙動が発生し記憶媒体２４０に運転情報を記憶するときに、記憶媒体２４０の容量が不足し、過去に記憶した運転情報を上書きする場合、上書きされる運転情報と関連する関連情報の削除を、外部情報削除送信部２３６に指示する。関連情報については後述する。

また、所定の車両挙動が発生したことをトリガ検出部２００が検出すると、トリガ送信部２０４は、自車両に所定の車両挙動が発生したことを通知するとともに、自車両に発生した所定の車両挙動に関連する関連情報の記憶を要求する挙動発生情報を、通信回路５０、通信モジュール１１０を介してリモートセンタ３１０に送信する。この場合、挙動発生車両に最も近いリモートセンタ３１０が挙動発生車両から挙動発生情報を受信してもよいし、予め特定されたリモートセンタ３１０が挙動発生車両から挙動発生情報を受信してもよい。

トリガ送信部２０４は、自車両の位置、自車両を特定するＶＩＮ（Vehicle Identification Number）、発生した所定の車両挙動の分類等を挙動発生情報の一部として送信する。自車両の位置は、ＧＰＳ（Global Positioning System)を利用した車載のナビゲーション装置から取得する。所定の車両挙動の分類については後述する。

管理情報受信部２１０は、リモートセンタ３１０から、自車両で発生した所定の車両挙動に関連した関連情報の管理情報として、リモートセンタ３１０のセンタ番号と、リモートセンタ３１０で記憶している関連情報のデータ番号とを受信する。

管理情報記憶処理部２１２は、管理情報受信部２１０が受信したセンタ番号とデータ番号とを記憶媒体２４０に記憶する。この場合、記憶媒体２４０としてＥＥＰＲＯＭ３０が使用される。

（関連情報取得側の車両の機能）
トリガ受信部２２０がリモートセンタ３１０から挙動発生情報を受信すると、トリガ検出部２００は他車両で所定の車両挙動が発生したことを検出する。

トリガ検出部２００が他車両で所定の車両挙動が発生したことを検出すると、記憶処理部２０２は、自車両のＶＩＮと、関連情報として、挙動発生車両と同様に取得する運転状態と、車載カメラが撮影した周囲の画像データと、ナビゲーション装置から走行道路の形状等とを、関連情報送信部２２２から通信回路５０、通信モジュール１１０を介してリモートセンタ３１０に送信する。

車両の場合、所定の車両挙動発生側で記憶する運転情報と、関連情報取得側で取得する関連情報とは、同じでもよい。
（リモートセンタ３１０の機能）
リモートセンタ３１０の図示しない電子制御装置は、挙動発生車両から挙動発生情報を受信すると、挙動発生車両の周囲の他車両および路側機３２０に、挙動発生車両に発生した所定の車両挙動に関連する関連情報を取得するように指示する。

リモートセンタ３１０は、他車両および路側機３２０から、挙動発生車両に発生した所定の車両挙動に関連する関連情報と、車両であればＶＩＮ、路側機であれば装置番号とを受信し、挙動発生車両のＶＩＮおよび挙動発生時の時刻と合わせて一つのデータエントリとしてデータ番号を付与して記憶し、管理テーブルを作成する。

そして、リモートセンタ３１０は、自身のセンタ番号と、挙動発生車両で発生した所定の車両挙動に関連する関連情報のデータ番号とを、管理情報として挙動発生車両に送信する。

リモートセンタ３１０は、挙動発生車両からセンタ番号およびデータ番号を受信し関連情報の読出しを要求されると、該当するデータ番号の関連情報を挙動発生車両に送信する。

また、リモートセンタ３１０は、挙動発生車両からセンタ番号およびデータ番号を受信し関連情報の削除を要求されると、該当するデータ番号のデータを削除する。
（路側機３２０の機能）
図４に示すように、路側機３２０の電子制御装置である関連情報取得装置３３０では、通信モジュール３２２、通信回路３３２を介して、トリガ受信部３３４がリモートセンタ３１０から挙動発生情報をトリガとして受信すると、トリガ検出部３３６は周囲の車両で所定の車両挙動が発生したことを検出する。

トリガ検出部３３６が周囲の車両で所定の車両挙動が発生したことを検出すると、記憶処理部３３８は、自装置を特定する装置番号と、関連情報として、カメラ３５０（図２参照）が撮影した周囲の画像データと、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System：登録商標）であればそのときの交通情報等を、関連情報送信部３４２から通信回路３３２、通信モジュール３２２を介してリモートセンタ３１０に送信する。記憶媒体３４０には、所定時間分の画像データおよび交通情報等が記憶されている。

本実施形態では、リモートセンタ３１０から挙動発生情報を受信したときに所定時間分の画像データおよび交通情報等を関連情報取得装置３３０から送信できればよいので、関連情報取得装置３３０の記憶媒体３４０は不揮発性である必要はない。

（挙動発生車両におけるデータ読出し、削除機能）
図３に示すように、車両３００、３０２、３０４のＥＣＵ２０では、スキャンツール１２０とのデータ処理部２３０がスキャンツール１２０から自車両の運転情報の読出しを指示されると、自車情報取得部２３２が記憶媒体２４０に記憶されている運転情報、関連情報の管理情報を取得する。

データ処理部２３０は、自車情報取得部２３２が記憶媒体２４０から取得した運転情報および管理情報を通信回路５０を介してスキャンツール１２０に送信する。
また、他車両に対して、自車両で発生した所定の車両挙動に関連する関連情報の読出しをデータ処理部２３０がスキャンツール１２０から指示されると、関連情報取得部２３４は、通信回路５０を介してセンタ番号とデータ番号とをリモートセンタ３１０に送信し、該当するリモートセンタ３１０に関連情報の読出しを要求する。

関連情報取得部２３４がリモートセンタ３１０に送信するセンタ番号とデータ番号とは、予めスキャンツール１２０が記憶媒体２４０から読出し、関連情報取得部２３４に送信した管理情報である。

関連情報取得部２３４がリモートセンタ３１０から関連情報を取得すると、データ処理部２３０は、取得した関連情報をスキャンツール１２０に送信する。
外部情報削除送信部２３６は、データ処理部２３０がスキャンツール１２０から外部データの削除要求を受けるか、記憶処理部２０２から外部データの削除要求を受けると、リモートセンタ３１０に該当するデータ番号のデータを削除するように指示する。

このときに外部情報削除送信部２３６がリモートセンタ３１０に送信するセンタ番号とデータ番号とは、予めスキャンツール１２０が記憶媒体２４０から読出し、外部情報削除送信部２３６に送信した管理情報、あるいは記憶処理部２０２から取得する管理情報である。

また、前述したように、今回所定の車両挙動が発生したときに、記憶媒体２４０の記憶容量の不足のため、過去に記憶媒体２４０に記憶した運転情報を上書きする場合、外部情報削除送信部２３６は、記憶処理部２０２からの指示により、上書きされる運転情報に関連する関連情報のデータ番号のデータを削除するようにリモートセンタ３１０に指示する。

（運転情報および関連情報の記憶処理）
次に、所定の車両挙動が発生したときに、車両３００、３０２、３０４、リモートセンタ３１０および路側機３２０で実行される運転情報および関連情報の記憶処理について、図５のフローチャートに基づいて説明する。図５において「Ｓ」はステップを表わしている。図５では、車両３００を挙動発生側、車両３０２、３０４を関連情報取得側としている。

（車両３００の処理）
所定の車両挙動（トリガ）を検出すると（Ｓ４００）、ＥＣＵ２０は検出したトリガが自車両で検出したものであるか否かを判定する（Ｓ４０２）。

検出したトリガが自車両で検出したものであれば（Ｓ４０２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０は、トリガの分類と、自車両の位置と、自車両のＶＩＮと、所定の車両挙動に関連する関連情報を記憶する記憶指示とを、挙動発生情報としてリモートセンタ３１０に送信する（Ｓ４０６）。挙動発生情報を送信すること自体が、関連情報の記憶指示に相当するとしてもよい。

図５では、車両３００で所定の車両挙動が発生したと想定しているので、Ｓ４０２の判定は「Ｙｅｓ」になる。Ｓ４０２の判定が「Ｎｏ」の場合に実行されるＳ４０４の処理は、後述するＳ４４４と実質的に同一なので省略する。

Ｓ４０６の次に、ＥＣＵ２０は、自車両の運転情報を記憶媒体２４０に記憶する（Ｓ４０８）。前述したように、画像データ、画像データの解析結果に基づく他車両の走行状態、地図データ情報に基づく道路形状等を、各種センサが検出する運転状態とともに運転情報として記憶してもよい。

また、リモートセンタ３１０から関連情報を管理する管理情報を受信すると、ＥＣＵ２０は、受信した管理情報を記憶媒体２４０に記憶する（Ｓ４１０）。リモートセンタ３１０から受信する管理情報は、リモートセンタ３１０のセンタ番号と、リモートセンタ３１０が車両３００で発生した所定の車両挙動に関連する関連情報を記憶しているデータ番号とである。

リモートセンタ３１０から関連情報を管理する管理情報を受信して記憶しておくことにより、所定の車両挙動が発生したときに自車両で記憶した運転情報と、所定の車両挙動に関連して挙動発生車両の外部で記憶されている関連情報とを挙動発生車両で管理できる。

（リモートセンタ３１０の処理）
リモートセンタ３１０は、挙動発生車両３００から挙動発生情報をトリガとして受信すると、Ｓ４２０において、挙動発生車両３００から受信した位置情報に基づいて、挙動発生車両３００の周囲の車両および路側機等を、通信による問い合わせ、あるいは路側機の場合には登録されているデータベースにより検索し、該当する車両および路側機に関連情報を取得してリモートセンタ３１０に送信するように指示する。

挙動発生車両３００の周囲の車両３０２、３０４および路側機３２０等からＶＩＮまたは装置番号とともに関連情報を受信すると、Ｓ４３０において、リモートセンタ３１０は、挙動発生車両３００のＶＩＮと、所定の車両挙動の発生時刻と、関連情報を送信してきた車両および路側機等のＶＩＮおよび装置番号と、関連情報とを、リモートセンタ３１０の記憶媒体３１２に記憶する。

そして、記憶した情報の管理情報として、センタ番号と、記憶したデータのデータ番号とを挙動発生車両３００に送信する（Ｓ４３２）。
（車両３０２、３０４の処理）
トリガを検出すると（Ｓ４４０）、車両３０２、３０４のＥＣＵ２０は、検出したトリガが自車両で検出したものであるか否かを判定する（Ｓ４４２）。図５では、車両３００で所定の車両挙動が発生したことを想定しているので、Ｓ４４２の判定は「Ｎｏ」になる。

検出したトリガが自車両で検出したものでない場合（Ｓ４４２：Ｎｏ）、ＥＣＵ２０は、自車両のＶＩＮと、関連情報として、自車両の運転状態と、車載カメラが撮影した画像データと、ナビゲーション装置から取得する道路形状とを含む自車両の運転情報を関連情報としてリモートセンタ３１０に送信する（Ｓ４４４）。

車両３０２、３０４におけるＳ４４６、Ｓ４４８の処理は、車両３００におけるＳ４０６、Ｓ４０８の処理と実質的に同一である。
（路側機３２０の処理）
トリガを検出すると（Ｓ４５０）、路側機３２０は、自装置の装置番号と、関連情報として、周囲の交通状態とカメラ３５０が撮影した画像データとをリモートセンタ３１０に送信する（Ｓ４５２）。尚、図５において、路側機３２０は、自装置が取得した関連情報を送信するために、一時的に記憶媒体３４０に関連情報を記憶している。

（トリガ検出処理）
図５のＳ４００、Ｓ４４０、Ｓ４５０で実行されるトリガ検出処理について、図６のフローチャートに基づいて説明する。

トリガとして所定の車両挙動が発生したことを検出すると、トリガが自車両で発生したか否かを判定する（Ｓ６００）。トリガが自車両で発生していない場合（Ｓ６００：Ｎｏ）、トリガは他車両で発生しているので、受信した他車両のＶＩＮとトリガの分類とをトリガ情報として設定する。

所定の車両挙動（トリガ）は、トリガの発生条件によって複数に分類されている。本実施形態では、加速度センサの検出信号から所定値以上の加速度が車両に加わると判定されると、トリガを「衝突」と分類し、アクセル開度が全閉状態で車速センサの検出信号から車速が所定値以上の上昇率であると判定されると、トリガを「意図しない急加速」と分類し、その他のトリガをまとめて「その他」と分類している。

尚、路側機３２０では、Ｓ６００の判定は常に「Ｎｏ」になる。説明の都合上、車両３００、３０２、３０４と路側機３２０とで共通のトリガ検出処理として説明している。
トリガが自車両で発生した場合（Ｓ６００：Ｙｅｓ）、トリガの分類が「衝突」であれば（Ｓ６０４：Ｙｅｓ）、自車両のＶＩＮと、トリガの分類として「衝突」とをトリガ情報として設定する（Ｓ６０６）。

トリガの分類が「衝突」ではなく（Ｓ６０４：Ｎｏ）、「意図しない急加速」の場合（Ｓ６０８：Ｙｅｓ）、自車両のＶＩＮと、トリガの分類として「意図しない急加速」とをトリガ情報として設定する（Ｓ６１０）。

トリガの分類が「衝突」および「意図しない急加速」ではない場合（Ｓ６０４：Ｎｏ、Ｓ６０８：Ｎｏ）、自車両のＶＩＮと、トリガの分類として「その他」とをトリガ情報として設定する（Ｓ６１２）。

（関連情報記憶処理）
図５のＳ４０４、Ｓ４４４で関連情報を送信するために関連情報取得側の車両で実行される関連情報記憶処理について、図７のフローチャートに基づいて説明する。尚、Ｓ４０４、Ｓ４４４と後述するＳ４５２とで関連情報を送信するために実行される関連情報記憶処理では、記憶した関連情報がリモートセンタ３１０に送信されるので、記憶媒体として揮発性のＲＡＭ等に記憶しておけばよい。

所定の車両挙動が発生した挙動発生車両と自車両との位置関係をＳ６２０、Ｓ６２４、Ｓ６２８で判定し、各位置関係に応じた記憶処理を実行する（Ｓ６２２、Ｓ６２６、Ｓ６３０、Ｓ６３２）。

挙動発生車両と自車両との位置関係は、ドライブレコーダおよび車載カメラ等の画像データ、レーダによる前方車両の検出、挙動発生情報の一部としてリモートセンタ３１０から取得する挙動発生車両の位置と自車両に搭載しているナビゲーション装置から取得する自車両の位置、等から判断する。

（記憶処理１）
図７のＳ６２２で、トリガが発生した挙動発生車両と自車両との位置関係が同一道路で同一方向を走行している場合に実行される記憶処理１について、図８のフローチャートに基づいて説明する。

トリガの分類が「衝突」の場合（Ｓ６４０：Ｙｅｓ）、自車両に搭載したカメラで撮影できるか否かによって、以下の関連情報を記憶する（Ｓ６４２）。
（１）撮影できる場合
衝突のＡ秒前から衝突までの画像データを記憶する。さらに、衝突のＡ秒前から衝突までの自車両の運転情報をＢ秒毎に記憶する。
（２）撮影できない場合
衝突の前後Ａ秒間の自車両の運転情報をＢ秒毎に記憶する。

トリガの分類が「衝突」ではなく（Ｓ６４０：Ｎｏ）、意図しない急加速の場合（Ｓ６４４：Ｙｅｓ）、自車両に搭載したカメラで撮影できるか否かによって、以下の関連情報を記憶する（Ｓ６４６）。
（１）撮影できる場合
トリガの前後Ｃ秒間の画像データを記憶する。さらに、トリガの前後Ｃ秒間の運転情報をＤ秒毎に記憶する。
（２）撮影できない場合
トリガの前後Ｃ秒間の自車両の運転情報をＤ秒毎に記憶する。

トリガの分類が「衝突」ではなく（Ｓ６４０：Ｎｏ）、意図しない急加速ではない場合（Ｓ６４４：Ｎｏ）、自車両に搭載したカメラで撮影できるか否かによって、以下の関連情報を記憶する（Ｓ６４８）。
（１）撮影できる場合
トリガの前後Ｅ秒間の画像データを記憶する。さらに、トリガの前後Ｅ秒間の運転情報をＦ秒毎に記憶する。
（２）撮影できない場合
トリガの前後Ｅ秒間の自車両の運転情報をＦ秒毎に記憶する。

（記憶処理２）
図７のＳ６２６で、トリガが発生した挙動発生車両と自車両との位置関係が同一道路で対向方向を走行している場合に実行される記憶処理２は、図８のＳ６４２、Ｓ６４６、Ｓ６４８の各処理で設定される秒数が異なる以外は実質的に同一であるから説明を省略する。

（記憶処理３）
図７のＳ６３０で、トリガが発生した挙動発生車両と自車両との位置関係が交差道路を走行している場合に実行される記憶処理３について、図９のフローチャートに基づいて説明する。尚、挙動発生車両と自車両とが交差道路を走行している場合、信号、周囲の車両の走行状態等の走行環境が異なるので、自車両の運転情報は、交差道路を走行している挙動発生車両の挙動とは関連が低いと考えられる。そこで、挙動発生車両と自車両とが交差道路を走行している場合には、自車両の運転情報は記憶しない。

トリガの分類が「衝突」であり（Ｓ６５０：Ｙｅｓ）、自車両に搭載したカメラで撮影できる場合、衝突のＭ秒前から衝突までの画像データを記憶する。（Ｓ６５２）。
トリガの分類が「衝突」ではなく（Ｓ６５０：Ｎｏ）、意図しない急加速の場合（Ｓ６５４：Ｙｅｓ）、トリガの前後Ｎ秒間の画像データを記憶する。（Ｓ６５６）。

トリガの分類が「衝突」ではなく（Ｓ６５０：Ｎｏ）、意図しない急加速ではなく（Ｓ６５４：Ｎｏ）、自車両に搭載したカメラで撮影できる場合、トリガの前後Ｏ秒間の画像データを記憶する（Ｓ６５８）。

（記憶処理４）
図７のＳ６３２で、トリガが発生した挙動発生車両と自車両との位置関係がその他、例えば挙動発生車両が走行している道路に近い駐車場に自車両が駐車している場合に実行される記憶処理４について、図１０のフローチャートに基づいて説明する。

尚、自車両が駐車している場合、自車両の運転情報は、挙動発生車両の挙動とは関連が低いと考えられる。そこで、自車両が駐車している場合には、自車両の運転情報は記憶しない。

トリガの分類が「衝突」であり（Ｓ６６０：Ｙｅｓ）、自車両に搭載したカメラで撮影できる場合、衝突のＰ秒前から衝突までの画像データを記憶する。（Ｓ６６２）。ただし、挙動発生車両の周囲に自車両は存在しているが互いの位置関係が不明瞭の場合、例えばカメラの撮影方向に挙動発生車両が存在しているかが不明瞭な場合に、走行している車両が画像データに撮影されておらず挙動発生車両が撮影されていない可能性が高いと判断できる場合には、画像データを記憶していないことを記憶する。

トリガの分類が「衝突」ではなく（Ｓ６６０：Ｎｏ）、意図しない急加速であり（Ｓ６６４：Ｙｅｓ）、自車両に搭載したカメラで撮影できる場合、トリガの前後Ｑ秒間の画像データを記憶する。（Ｓ６６６）。この場合にも、挙動発生車両と自車両との位置関係が不明瞭な場合には、画像データを記憶しないことを記憶する。

トリガの分類が「衝突」ではなく（Ｓ６６０：Ｎｏ）、意図しない急加速ではなく（Ｓ６６４：Ｎｏ）、自車両に搭載したカメラで撮影できる場合、トリガの前後Ｒ秒間の画像データを記憶する（Ｓ６６８）。この場合にも、前述したように挙動発生車両と自車両との位置関係が不明瞭な場合には、画像データを記憶していないことを記憶する。

（路側機３２０の記憶処理）
路側機３２０において、図５のＳ４５２で関連情報を送信するために実行される関連情報記憶処理は、運転情報を記憶せず、挙動発生車両との位置関係が不明瞭な場合に画像データを記憶しない点で、図１０の記憶処理４と実質的に同一である。

尚、撮影した画像データを解析し、異常な挙動の車両が撮影されている場合には、解像度を上げたり、異常挙動の車両を画像の中心に移動したりする等、画像データの重要度に応じて適切な画像処理をすることが望ましい。

以上説明した第１実施形態では、センサやアクチュエータに故障が発生していない場合にも、自車両で所定の車両挙動が発生すると、ＥＣＵ２０はそのときの運転情報を記憶する。さらに、ＥＣＵ２０は、リモートセンタ３１０に所定の車両挙動が発生したことと、所定の車両挙動に関連する関連情報の記憶を通知する挙動発生情報を送信する。

これにより、リモートセンタ３１０は、挙動発生車両の周囲の他車両および路側機等に、所定の車両挙動に関連する関連情報を取得し、リモートセンタ３１０に送信するように指示できる。そして、ディーラ等で挙動発生車両に接続されたスキャンツール１２０から関連情報の読出し指示があると、リモートセンタ３１０から関連情報を読み出すことができる。

その結果、挙動発生車両で記憶している運転情報と、挙動発生車両の周囲の他車両および路側機等が取得した関連情報とに基づいて、所定の車両挙動が発生した原因を多角的に解析できる。

また、挙動発生車両がリモートセンタ３１０と通信し、関連情報を取得する不特定多数の他車両および路側機等と通信しないので、挙動発生車両の通信負荷および処理負荷を低減できる。

また、挙動発生車両の周囲の他車両および路側機等が取得する関連情報をリモートセンタ３１０に送信し、リモートセンタ３１０が関連情報を記憶するので、他車両および路側機等において、例えば書き換え可能な不揮発性の記憶部としてＥＥＰＲＯＭが関連情報の記憶のために使用されることを防止できる。

また、挙動発生車両において運転情報を今回記憶するときに、記憶容量の不足から、記憶媒体２４０に既に記憶されている運転情報を上書きする場合、上書きされる運転情報に関連して記憶されているセンタ番号およびデータ番号等の管理情報をリモートセンタ３１０に送信し、上書きされる運転情報に関連する関連情報の削除をリモートセンタ３１０に指示する。

これにより、リモートセンタ３１０は、挙動発生車両から送信された管理情報に基づいて、上書きされる運転情報に関連してリモートセンタ３１０が記憶している関連情報を削除できる。その結果、リモートセンタ３１０に不要なデータを記憶しておくことを防止できる。

また、スキャンツール１２０から関連情報の削除指示があると、挙動発生車両からリモートセンタ３１０に削除指示を送信し、関連情報を削除することができる。
第１実施形態では、挙動発生車両のＥＣＵ２０が本発明の車載電子制御装置に相当し、記憶媒体２４０が本発明の車載電子制御装置の記憶部に相当し、スキャンツール１２０が本発明のスキャンツールに相当し、リモートセンタ３１０が本発明のリモートセンタに相当し、車両３０２、３０４および路側機３２０から関連情報を受信するリモートセンタ３１０の図示しない電子制御装置が本発明の他装置に相当し、関連情報取得側の車両のＥＣＵ２０および路側機３２０の関連情報取得装置３３０が本発明の関連情報取得装置に相当する。

そして、ＥＣＵ２０は、本発明の挙動判定手段、運転情報記憶手段、挙動送信手段、情報管理手段、挙動取得手段、関連情報取得手段、関連情報処理手段として機能する。また、関連情報取得装置３３０は、挙動取得手段、関連情報取得手段、関連情報処理手段として機能する。

また、挙動発生車両のＶＩＮが本発明の自車両を特定する自車情報に相当し、関連情報取得側の車両のＶＩＮ、ならびに路側機３２０の装置番号が本発明の関連情報取得装置を特定する装置情報に相当する。

本実施形態の図３では、トリガ検出部２００が本発明の挙動判定手段として機能し、トリガ検出部２００およびトリガ受信部２２０が本発明の挙動取得手段として機能し、記憶処理部２０２が本発明の運転情報記憶手段および関連情報取得手段として機能し、トリガ送信部２０４が本発明の挙動送信手段として機能し、管理情報受信部２１０、管理情報記憶処理部２１２、データ処理部２３０、自車情報取得部２３２、関連情報取得部２３４および外部情報削除送信部２３６が本発明の情報管理手段として機能し、関連情報送信部２２２が本発明の関連情報処理手段として機能する。

また、本実施形態の図４では、トリガ受信部３３４およびトリガ検出部３３６が本発明の挙動取得手段として機能し、記憶処理部３３８が本発明の関連情報取得手段として機能し、関連情報送信部３４２が本発明の関連情報処理手段として機能する。

また、図５のＳ４００、Ｓ４０２、Ｓ４４０、Ｓ４４２の処理が本発明の挙動判定手段が実行する機能に相当し、Ｓ４０６、Ｓ４４６の処理が本発明の挙動送信手段が実行する機能に相当し、Ｓ４０８、Ｓ４４８の処理が本発明の運転情報記憶手段が実行する機能に相当し、Ｓ４０４、Ｓ４４４、Ｓ４５２の処理が本発明の関連情報取得手段および関連情報処理手段が実行する機能に相当し、Ｓ４１０の処理が本発明の情報管理手段が実行する機能に相当し、Ｓ４４０、Ｓ４５０の処理が本発明の挙動取得手段が実行する機能に相当する。

また、図６のＳ６００、Ｓ６０４〜Ｓ６１２の処理が本発明の挙動判定手段が実行する機能に相当し、Ｓ６０２の処理が本発明の挙動取得手段が実行する機能に相当する。
また、図７〜図１０のすべての処理が本発明の関連情報取得手段が実行する機能に相当する。

［第２実施形態］
第２実施形態による運転情報および関連情報の記憶処理について、図１１のフローチャートに基づいて説明する。図１１において「Ｓ」はステップを表わしている。第２実施形態では、車両３０２、３０４および路側機３２０が取得した関連情報を、リモートセンタ３１０ではなく車両３０２、３０４および路側機３２０が記憶する点が、第１実施形態の図５のフローチャートと異なっている。図１１でも図５と同様に、車両３００を挙動発生側、車両３０２、３０４を関連情報取得側としている。

（車両３００の処理）
所定の車両挙動が発生したことを表わすトリガを検出すると（Ｓ４６０）、ＥＣＵ２０は検出したトリガが自車両で検出したものであるか否かを判定する（Ｓ４６２）。

検出したトリガが自車両で検出したものであれば（Ｓ４６２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０は、トリガの分類、自車両の位置、自車両のＶＩＮ、関連情報の記憶指示を挙動発生情報としてリモートセンタ３１０に送信し（Ｓ４６８）、自車両の運転情報を記憶媒体２４０に記憶する（Ｓ４６６）。図１１では、車両３００で所定の車両挙動が発生したと想定しているので、Ｓ４６２の判定は「Ｙｅｓ」になる。Ｓ４６２の判定が「Ｎｏ」の場合に実行されるＳ４６４の処理は、後述するＳ４８４と実質的に同一なので省略する。

また、Ｓ４７０において、自車両の外部の関連情報取得装置で関連情報を取得して記憶している管理情報をリモートセンタ３１０から受信すると、ＥＣＵ２０は管理情報を記憶媒体２４０に記憶する。リモートセンタ３１０から受信する管理情報は、関連情報を記憶している車両３０２、３０４のＶＩＮと、路側機３２０の装置番号とである。

挙動発生車両３００は、自車両の外部で関連情報を取得して記憶している関連情報取得装置を特定する装置情報として、車載電子制御装置であれば搭載されている車両のＶＩＮ、路側機であれば装置番号をリモートセンタ３１０から受信して記憶しておくことにより、所定の車両挙動が発生したときに自車両で記憶した運転情報と、所定の車両挙動に関連して挙動発生車両の外部で記憶されている関連情報とを関連づけて管理できる。

（リモートセンタ３１０の処理）
リモートセンタ３１０は、所定の車両挙動が発生した車両３００から挙動発生情報をトリガとして受信すると、車両３００の位置情報に基づいて、車両３００の周囲の車両および路側機等を検索し、該当する車両３０２、３０４および路側機３２０に関連情報を取得して記憶するように指示する。

また、関連情報を記憶した車両３０２、３０４および路側機３２０からＶＩＮ、装置番号等の車両または装置を特定する情報が送信されると、挙動発生車両である車両３００にＶＩＮ、装置番号を送信する。

（車両３０２、３０４の処理）
所定の車両挙動が発生したことを表わすトリガを検出すると（Ｓ４８０）、ＥＣＵ２０は検出したトリガが自車両で検出したものであるか否かを判定する（Ｓ４８２）。図１１では、車両３００で所定の車両挙動が発生したことを想定しているので、Ｓ４８２の判定は「Ｎｏ」になる。

検出したトリガが自車両で検出したものでない場合（Ｓ４８２：Ｎｏ）、ＥＣＵ２０は、自車両のＶＩＮをリモートセンタ３１０に送信し（Ｓ４８４）、関連情報として自車両の運転情報と車載カメラが撮影した画像データ等を、挙動発生車両３００のＶＩＮ、挙動発生時刻とともに記憶媒体２４０に記憶する（Ｓ４８６）。Ｓ４８２の判定が「Ｙｅｓ」の場合に実行されるＳ４８８の処理は前述したＳ４６８と実質的に同一である。

（路側機３２０の処理）
所定の車両挙動が発生したことを表わすトリガを検出すると（Ｓ４９０）、路側機３２０は、自装置の装置番号をリモートセンタ３１０に送信し（Ｓ４９２）、関連情報として、周囲の交通状態とカメラ３５０が撮影した画像データとを自身の記憶媒体３４０に記憶する（Ｓ４９４）。

（データ読出し、削除処理）
第２実施形態で、車両３０２、３０４、路側機３２０の記憶媒体に記憶されている関連情報を、挙動発生車両３００から読み出すか削除する場合、挙動発生車両３００からの指示により、リモートセンタ３１０が、車両３０２、３０４、路側機３２０に関連情報の読出しまたは削除を指示する。

（データ読出し）
関連情報の読出しは、図１２に示すように、挙動発生車両３００に接続されたスキャンツール１２０からの指示により実行される。スキャンツール１２０から関連情報の読出しが指示されると、挙動発生車両３００は、自車両のＶＩＮと、関連情報を記憶している車両３０２、３０４のＶＩＮ、路側機３２０の装置番号と、関連情報の読出し指示とをリモートセンタ３１０に送信する。

リモートセンタ３１０は、挙動発生車両３００から関連情報を記憶していると指定された車両３０２、３０４、路側機３２０に、挙動発生車両３００のＶＩＮと関連情報の読出し指示を送信する。

リモートセンタ３１０から関連情報の読出し指示を受信すると、車両３０２、３０４、路側機３２０の関連情報読出送受信部７００は、関連情報読出処理部７０２に、記憶媒体７２０から挙動発生車両３００に対応する関連情報の読出しを指示する。

関連情報読出処理部７０２が記憶媒体７２０から挙動発生車両３００に対応する関連情報を読み出すと、関連情報読出送受信部７００は、ＶＩＮまたは装置番号とともにリモートセンタ３１０に関連情報を送信する。

リモートセンタ３１０は、車両３０２、３０４、路側機３２０から受信した関連情報と、ＶＩＮおよび装置番号とを挙動発生車両３００に送信する。
（データ削除）
関連情報の削除は、挙動発生車両３００に接続されたスキャンツール１２０からの指示、あるいは、挙動発生車両３００で過去の運転情報を上書きする場合、上書きされる運転情報に関連する関連情報を記憶している車両３０２、３０４、路側機３２０に対して、関連情報の削除が指示される。

挙動発生車両３００は、自車両のＶＩＮと、関連情報を記憶している車両３０２、３０４のＶＩＮ、路側機３２０の装置番号と、関連情報の削除指示とをリモートセンタ３１０に送信する。

リモートセンタ３１０は、挙動発生車両３００から関連情報を記憶していると指定された車両３０２、３０４、路側機３２０に、挙動発生車両３００のＶＩＮと関連情報の削除指示を送信する。

リモートセンタ３１０から関連情報の削除指示を受信すると、車両３０２、３０４、路側機３２０の外部情報削除受信部７１０は、外部情報削除処理部７１２に、記憶媒体７２０から挙動発生車両３００のＶＩＮに対応する関連情報の削除を指示し、外部情報削除処理部７１２は、挙動発生車両３００のＶＩＮに対応する関連情報を記憶媒体７２０から削除する。

（その他のデータ削除）
車両３０２、３０４において、車両３００に発生した所定の車両挙動に関連する関連情報を記憶している状態で車両３０２、３０４に所定の車両挙動が発生し、運転情報を記憶媒体２４０に記憶することが考えられる。

そして、記憶容量の不足で記憶媒体２４０に記憶していた関連情報を上書きする場合、車両３０２、３０４からリモートセンタ３１０を介して、上書きされる関連情報に関する管理情報を削除するように車両３００に指示する。

つまり、図１２において、符号３００を符号３０２、３０４に変更し、符号３０２、３０４、３２０を符号３００に変更した処理形態で車両３０２、３０４から車両３００に管理情報の削除を指示する。

第２実施形態では、車両３０２、３０４の記憶媒体２４０、路側機３２０の記憶媒体３４０が関連情報を記憶する記憶部に相当し、車両３０２、３０４、路側機３２０の関連情報読出送受信部７００、関連情報読出処理部７０２、外部情報削除受信部７１０および外部情報削除処理部７１２が本発明の関連情報取得装置の関連情報管理手段が実行する機能に相当する。

また、図１１のＳ４６０、Ｓ４６２、Ｓ４８０、Ｓ４８２の処理が本発明の挙動判定手段が実行する機能に相当し、Ｓ４６８、Ｓ４８８の処理が本発明の挙動送信手段が実行する機能に相当し、Ｓ４６６、Ｓ４８６の処理が本発明の運転情報記憶手段および関連情報処理手段が実行する機能に相当し、Ｓ４６４、Ｓ４８４の処理が本発明の関連情報処理手段が実行する機能に相当し、Ｓ４７０の処理が本発明の情報管理手段が実行する機能に相当し、Ｓ４８０、Ｓ４９０の処理が本発明の挙動取得手段が実行する機能に相当し、Ｓ４９２、Ｓ４９４の処理が本発明の関連情報処理手段が実行する機能に相当する。

尚、第２実施形態において、挙動発生車両のＥＣＵ２０が故障してディーラ等で交換される場合、ディーラでＥＣＵ２０に記憶している関連情報の管理情報を読み出し、読み出した管理情報に基づいて、図１２において挙動発生車両３００の代わりにディーラの通信端末装置等から、リモートセンタ３１０を介して車両３０２、３０４、路側機３２０に関連情報の読出し、削除を指示してもよい。

［第３実施形態］
第３実施形態による運転情報および関連情報の記憶処理について、図１３および図１４に基づいて説明する。

（記憶処理）
第３実施形態では、図１３に示すように、挙動発生車両である車両３００と、関連情報の取得側である車両３０２、３０４および路側機３２０とが、リモートセンタ３１０を介さず、車車間通信、路車間通信により直接通信する。

図１４のフローチャートが示す運転情報および関連情報の記憶処理は、車両３００と、車両３０２、３０４および路側機３２０とが、リモートセンタ３１０を介さず、車車間通信、路車間通信により直接通信している以外は、図１１に示すフローチャートと実質的に同一である。

第３実施形態では、車両３００と、車両３０２、３０４および路側機３２０とが直接通信するので、リモートセンタ３１０が使用できない場合にも、車両３００からの指示により、車両３０２、３０４および路側機３２０が関連情報を取得して記憶できる。

（データ読出し、削除処理）
第３実施形態において、スキャンツール１２０からの指示により、車両３０２、３０４、路側機３２０の記憶媒体に記憶されている関連情報を読み出す場合、ならびにスキャンツール１２０からの指示により、あるいは記憶容量の不足で挙動発生車両側で記憶している運転情報を上書きするときに車両３０２、３０４、路側機３２０の記憶媒体に記憶されている関連する関連情報の削除を指示する場合、図１２において、リモートセンタ３１０を介さず、挙動発生車両３００から、車両３０２、３０４、路側機３２０に直接、関連情報の読出し、または削除を指示する。

また、記憶容量の不足で関連情報取得側の車両３０２、３０４で関連情報を上書きする場合、挙動発生車両３００の記憶媒体に記憶されており、上書きされる関連情報を管理する管理情報の削除を、図１２において、リモートセンタ３１０を介さず、車両３０２、３０４から挙動発生車両３００に直接指示する。

（第４実施形態）
図１５に示す第４実施形態では、挙動発生車両３００が管理情報として記憶しているＶＩＮ、装置番号から関連情報を記憶している車両３０２、３０４、路側機３２０が判る場合に、該当する車両３０２、３０４、路側機３２０にスキャンツール１２０を直接接続し、スキャンツール１２０が車両３０２、３０４、路側機３２０の記憶媒体に記憶されている関連情報を読み出すか、削除する。

車両３０２、３０４、路側機３２０に関連情報の読出し、削除をスキャンツール１２０が直接指示する以外は、図１２で説明した関連情報の読出し処理、削除処理と実質的に同一処理である。

［他の実施形態］
上記実施形態では、車両３００を挙動発生車両とし、車両３０２、３０４を関連情報取得側として主に説明した。ただし、いずれの車両のＥＣＵ２０も、挙動発生車両として本発明の車載電子制御装置の機能、ならびに関連情報取得側の車両として本発明の関連情報取得装置の機能を兼ね備えている。

これに対し、各車両のＥＣＵが、挙動発生車両として本発明の車載電子制御装置の機能だけ、あるいは関連情報取得側の車両として本発明の関連情報取得装置の機能だけを備えていてもよい。

所定の車両挙動が発生したときに自車両の運転情報を記憶するとともに、自車両の外部に所定の車両挙動が発生したことを送信する車載ＥＣＵは、エンジンＥＣＵ２０に限らず他のＥＣＵでもよい。

また、所定の車両挙動が発生したときの車両の運転情報を記憶する記憶部は、ＥＥＰＲＯＭ３０、ＳＲＡＭ２８のように車両の運転停止中もデータを保持できるのであればどのような記憶部でもよい。

本発明は、ガソリンエンジンまたはディーゼルエンジン等の内燃機関を駆動源とする車両、あるいは内燃機関とモータとを併用したハイブリッド車両、あるいはモータを駆動源とする電気自動車のいずれに適用してもよい。

このように、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。

１０：診断システム、２０：エンジンＥＣＵ（電子制御装置、挙動判定手段、運転情報記憶手段、挙動送信手段、情報管理手段、挙動取得手段、関連情報取得手段、関連情報処理手段、関連情報管理手段）、３０：ＥＥＰＲＯＭ（記憶部）、１２０：スキャンツール、２４０、３４０：記憶媒体（記憶部）、３００、３０２、３０４：車両、３２０：路側機、３３０：関連情報取得装置

Claims (11)

1. 自車両に所定の車両挙動が発生したか否かを判定する挙動判定手段と、
   前記所定の車両挙動が発生したと前記挙動判定手段が判定すると、前記自車両の運転情報を記憶部に記憶する運転情報記憶手段と、
   前記所定の車両挙動が発生すると前記所定の車両挙動に関連する関連情報を取得する前記自車両の周囲の関連情報取得装置に前記所定の車両挙動が発生したことを通知するとともに、前記関連情報取得装置が取得する前記関連情報の記憶を要求する挙動発生情報を、リモートセンタに送信することにより、前記所定の車両挙動が発生したことを前記リモートセンタから間接的に前記関連情報取得装置に通知し、前記関連情報の記憶を前記リモートセンタまたは前記関連情報取得装置に要求し、前記関連情報の管理を前記リモートセンタに指示する挙動送信手段と、
   前記関連情報を管理する管理情報を前記リモートセンタから取得して記憶部に記憶する情報管理手段と、
   を備えることを特徴とする車載電子制御装置。
2. 前記情報管理手段は、前記運転情報記憶手段が前記運転情報を今回記憶するときに前記記憶部に既に記憶されている前記運転情報を上書きする場合、上書きされる前記運転情報に関連して記憶されている前記管理情報を前記リモートセンタに送信し、上書きされる前記運転情報に関連する前記関連情報の削除を前記リモートセンタに指示することを特徴とする請求項１に記載の車載電子制御装置。
3. 前記情報管理手段は、前記記憶部に記憶されている前記管理情報に基づいて、前記自車両に通信で接続されたスキャンツールからの指示により、前記関連情報取得装置が取得した前記関連情報を前記リモートセンタから取得し、前記スキャンツールからの指示により、前記関連情報の削除を前記リモートセンタに指示することを特徴とする請求項１または２に記載の車載電子制御装置。
4. 前記挙動判定手段は、発生した前記所定の車両挙動が発生条件によって予め設定された複数の分類のうちのいずれに該当するかを判定し、
   前記挙動送信手段は、前記挙動判定手段が判定した前記所定の車両挙動の分類を前記挙動発生情報の一部として送信する、
   ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の車載電子制御装置。
5. 前記挙動送信手段は、前記自車両を特定する自車情報を前記挙動発生情報の一部として送信することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の車載電子制御装置。
6. 前記関連情報取得装置として、
   前記所定の車両挙動が発生すると前記自車両の前記運転情報を前記記憶部に記憶する挙動発生車両において前記所定の車両挙動が発生したことを通知する前記挙動発生情報を前記リモートセンタから間接的に取得する挙動取得手段と、
   前記挙動取得手段が前記挙動発生情報を取得すると、前記所定の車両挙動に関連する関連情報を取得する関連情報取得手段と、
   前記関連情報取得手段が取得した前記関連情報の記憶を前記挙動発生情報が自装置に指示していない場合には、前記関連情報を記憶する他装置に前記関連情報を送信し、前記関連情報の記憶を自装置に指示している場合には、記憶部に前記関連情報を記憶する関連情報処理手段と、
   を備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の車載電子制御装置。
7. 前記挙動取得手段が前記挙動発生情報を前記リモートセンタから間接的に取得し、前記関連情報の記憶を前記挙動発生情報が自装置に指示していない場合、前記関連情報処理手段は、前記他装置を備える前記リモートセンタに前記関連情報を送信することを特徴とする請求項６に記載の車載電子制御装置。
8. 前記関連情報処理手段は、自装置を特定する装置情報を前記リモートセンタに送信することを特徴とする請求項６または７に記載の車載電子制御装置。
9. 前記関連情報取得手段は、前記挙動発生車両と自装置との位置関係に基づいて、取得する前記関連情報を調整することを特徴とする請求項６から８のいずれか一項に記載の車載電子制御装置。
10. 発生条件によって予め設定された複数の分類のうち前記所定の車両挙動がいずれに該当するかを前記挙動発生車両が判定して前記挙動発生情報の一部として送信する分類に基づいて、前記関連情報取得手段は取得する前記関連情報を調整することを特徴とする請求項６から９のいずれか一項に記載の車載電子制御装置。
11. 前記関連情報を記憶部に記憶している場合、前記挙動発生車両から前記関連情報の読出しを間接的に指示されると、前記記憶部に記憶している前記関連情報を送信し、前記挙動発生車両から前記関連情報の削除を間接的に指示されると、前記記憶部に記憶している前記関連情報を削除する関連情報管理手段を備えることを特徴とする請求項６から１０のいずれか一項に記載の車載電子制御装置。