JP6942774B2 - 車両制御システム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御システムに関する。

コネクテッドカーの時代においては、車両に搭載されている電子機器と、車両外の電子機器との間で、様々な情報を送受信することが可能になる。例えば、特許文献１には、自車両と外部のサーバとを無線ネットワークによって接続し、自車両に搭載されている電子機器の保護機能の異常を検知する技術が記載されている。

特開２０１９−１７４４２６号公報

しかしながら、自車両の周辺を走行する他車両の運転意図、より正確には他車両の運転者の意図に基づいて、自車両の運転制御を行うことができる技術は、未だ提案されていない。

本発明は、上記のような課題を解決するためのものであり、各車両が他車両の運転意図に基づいて自車両の運転制御を行うことができる、車両制御システムを提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明に係る車両制御システムは、第１の車両から送信される当該第１の車両の運転意図を含む第１の情報を受信し、かつ第２の車両から送信される当該第２の車両の運転意図を含む第２の情報を受信する、中継受信部と、第１の情報を第２の車両に送信し、かつ第２の情報を第１の車両に送信する、中継送信部とを有する、中継装置と、第１の情報を中継装置に送信する送信部と、第２の情報を中継装置から受信する受信部と、受信部によって受信された第２の情報に基づいて、第１の車両の運転制御を行う制御部とを有する、車両制御装置とを備える。

本発明に係る車両制御システムによれば、各車両は、他車両である第２の車両の運転意図に基づいて、自車両である第１の車両の運転制御を行うことができる。

実施の形態１に係る車両制御システムの構成を示す図である。 図１の車両制御装置の内部および周辺の構成を示す模式図である。 図１の中継装置の内部および周辺の構成を示す模式図である。 実施の形態１に係る車両制御システムの動作を説明するフローチャートである。 実施の形態２に係る車両制御装置の内部および周辺の構成を示す模式図である。 実施の形態３に係る車両制御装置の内部および周辺の構成を示す模式図である。 実施の形態４に係る車両制御装置の内部および周辺の構成を示す模式図である。 実施の形態１〜４に係る車両制御装置および中継装置の各機能を専用のハードウェアである処理回路で実現する場合を示した構成図である。 実施の形態１〜４に係る車両制御装置および中継装置の各機能をプロセッサおよびメモリを備えた処理回路より実現する場合を示した構成図である。

以下、添付図面を参照して、本願が開示する車両制御システムの実施の形態について、詳細に説明する。ただし、以下に示す実施の形態は一例であり、これらの実施の形態によって、本願が限定されるものではない。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る車両制御システムの構成を示す図である。

車両制御システムは、車両制御装置１０を搭載した複数の車両１ａ，１ｂと、中継装置２０とから構成されている。車両１ａ，１ｂは、例えば普通乗用車であり、車道Ｒ上を走行する。中継装置２０は、例えば無線基地局の形態をとっており、車道Ｒの道路脇に設置されている。なお、図１には、２台の車両しか示されていないが、車両の数は２台以上であればよい。

車両１ａ，１ｂには、光ビーコンの送受信機３３がそれぞれ搭載されている。中継装置２０にも、光ビーコンの送受信機２４が搭載されている。各車両１ａ〜１ｂに搭載されている車両制御装置１０は、中継装置２０と、光ビーコンによって相互に通信することができる。光ビーコンの通信方式としては、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用することができる。

図２は、図１の車両１ａ，１ｂにそれぞれ搭載されている車両制御装置１０の内部および周辺の構成を示す模式図である。車両制御装置１０は、エンジン制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）の形態をとっている。なお、これ以降、車両１ａに搭載されている車両制御装置１０に着目して説明することにする。また、必要に応じて、自車両としての車両１ａを「第１の車両」、他車両としての車両１ｂを「第２の車両」と称することにする。

車両制御装置１０は、車両１ａに搭載されている各種アクチュエータ３０に対する制御信号を出力する。各種アクチュエータ３０の具体例としては、イグナイタ、スロットルバルブ、インジェクタ、吸排気ＶＶＴ（Ｖａｒｉａｂｌｅ Ｖａｌｖｅ Ｔｉｍｉｎｇ）等である。

また、車両制御装置１０には、車両１ａに搭載されている各種センサ３１からの検出信号が入力される。各種センサ３１の具体例としては、ＧＰＳセンサ、速度センサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、シフトレバーセンサ、クランク角センサ、エアフロセンサ、吸気温センサ、スロットルポジションセンサ、圧力センサ、空燃比センサ等である。

また、車両制御装置１０は、車両１ａに搭載されている他の各種制御装置３２との間で、制御信号をやり取りする。各種制御装置３２の具体例としては、アクセル制御ＥＣＵ、ブレーキ制御ＥＣＵ、ステアリング制御ＥＣＵ等である。

さらに、車両制御装置１０は、制御部１１と、収集部１２と、送信部１３と、受信部１４とを備えている。

制御部１１は、各種センサ３１から入力される検出信号および各種制御装置３２から受信される制御信号に基づいて、各種アクチュエータ３０を制御することによって、車両１ａの運転制御を行う。制御部１１が各種アクチュエータ３０を制御する際には、制御部１１の端子１１ｔから制御信号が出力され、当該制御信号が車両制御装置１０の端子１０ｔを経由して、各種アクチュエータ３０に伝達される。また、制御部１１には、内部タイマ１１ａおよび発振器１１ｂが内蔵されている。

収集部１２は、第１の車両としての車両１ａの識別子、位置、速度および運転意図を含む、第１の情報を一定周期で収集する。なお、車両の識別子とは、各車両１ａ，１ｂに対して一意かつ固定で割り当てられる数値であり、車両制御装置１０の内部に予め記憶されている。車両１ａの位置は、各種センサ３１に含まれるＧＰＳセンサによって検出される。車両１ａの速度は、各種センサ３１に含まれる速度センサによって検出される。

また、車両１ａの運転意図は、より正確には、車両１ａを運転する運転者の意図である。具体的には、車両１ａの運転意図は、車両１ａの加減速の意図、停止の意図、後退の意図等である。例えば、車両１ａの加減速の意図および停止の意図は、各種センサ３１に含まれるアクセルセンサおよびブレーキセンサの検出信号に基づいて、検知することができる。車両１ａの後退の意図は、各種センサ３１に含まれるシフトレバーセンサの検出信号に基づいて、検知することができる。

送信部１３は、上記第１の情報を、車両１ａに搭載されている光ビーコンの送受信機３３を介して、中継装置２０に一定周期で送信する。

受信部１４は、第２の車両としての車両１ｂの識別子、位置、速度および運転意図を含む、第２の情報を、光ビーコンの送受信機３３を介して、中継装置２０から一定周期で受信する。なお、車両１ｂの運転意図は、より正確には、車両１ｂを運転する運転者の意図である。具体的には、車両１ｂの運転意図は、車両１ｂの加減速の意図、停止の意図、後退の意図等である。

上記の制御部１１は、車両１ｂに関する上記第２の情報に基づいて、車両１ａの運転制御を行う。

また、車両制御装置１０は、電源回路１５と、始動回路１６と、スイッチ１７と、外部タイマ１８とを備えている。

電源回路１５は、車両１ａに搭載されているバッテリ３４の出力電圧を降圧して、車両制御装置１０の動作に必要な電圧を生成する。制御部１１に内蔵されている内部タイマ１１ａおよび発振器１１ｂは、電源回路１５から供給される電力によって動作する。これに対して、外部タイマ１８は、バッテリ３４から直接供給される電力によって動作する。

始動回路１６は、車両１ａのイグニッションキー３５と連動している。運転者によってイグニッションキー３５がＯＮにされると、始動回路１６によってスイッチ１７が閉じられる。その結果、バッテリ３４から電源回路１５への電力供給が開始され、車両制御装置１０が起動される。

運転者によってイグニッションキー３５がＯＦＦにされると、始動回路１６によってスイッチ１７が開かれる。その結果、バッテリ３４から電源回路１５への電力供給が遮断され、車両制御装置１０が停止される。

図３は、図１の中継装置２０の内部および周辺の構成を示す模式図である。中継装置２０は、中継受信部２１と、中継制御部２２と、中継送信部２３と、光ビーコンの送受信機２４とを備えている。

中継装置２０は、車両１ａから送信される第１の情報を一定周期で受信し、当該第１の情報を車両１ｂに一定周期で送信する。また、中継装置２０は、車両１ｂから送信される第２の情報を一定周期で受信し、当該第２の情報を車両１ａに一定周期で送信する。

詳細には、中継装置２０の中継受信部２１は、車両１ａから送信される第１の情報を、光ビーコンの送受信機２４を介して、一定周期で受信する。また、中継装置２０の中継受信部２１は、車両１ｂから送信される第２の情報を、光ビーコンの送受信機２４を介して、一定周期で受信する。

中継装置２０の中継制御部２２は、中継受信部２１によって受信された第１の情報および第２の情報を、中継送信部２３に転送する。

中継装置２０の中継送信部２３は、中継制御部２２から転送された第２の情報を、光ビーコンの送受信機２４を介して、車両１ａに送信する。また、中継装置２０の中継送信部２３は、中継制御部２２から転送された第１の情報を、光ビーコンの送受信機２４を介して、車両１ｂに送信する。

次に、本実施の形態１に係る車両制御システムの動作について、図４のフローチャートを参照して説明する。なお、図４のフローチャートの処理は、一定周期で繰り返し実行される。ここで、一定周期は、例えば１００ｍ秒である。

ステップＳ４０１において、車両１ａに搭載されている車両制御装置１０の収集部１２は、第１の車両としての車両１ａの識別子、位置、速度および運転意図を含む、第１の情報を収集する。

同様に、車両１ｂに搭載されている車両制御装置１０の収集部１２は、第２の車両としての車両１ｂの識別子、位置、速度および運転意図を含む、第２の情報を収集する。

ステップＳ４０２において、車両１ａに搭載されている車両制御装置１０の送信部１３は、上記第１の情報を中継装置２０に送信する。

同様に、車両１ｂに搭載されている車両制御装置１０の送信部１３は、上記第２の情報を中継装置２０に送信する。

ステップＳ４０３において、中継装置２０の中継受信部２１は、車両１ａから送信された第１の情報を受信する。

同様に、中継装置２０の中継受信部２１は、車両１ｂから送信された第２の情報を受信する。

ステップＳ４０４において、中継装置２０の中継制御部２２は、中継受信部２１によって受信された車両１ａに関する第１の情報を、中継送信部２３に転送する。

同様に、中継装置２０の中継制御部２２は、中継受信部２１によって受信された車両１ｂに関する第２の情報を、中継送信部２３に転送する。

ステップＳ４０５において、中継装置２０の中継送信部２３は、中継制御部２２から転送された車両１ｂに関する第２の情報を、第１の車両としての車両１ａに送信する。

同様に、中継装置２０の中継送信部２３は、中継制御部２２から転送された車両１ａに関する第１の情報を、第２の車両としての車両１ｂに送信する。

ステップＳ４０６において、車両１ａに搭載されている車両制御装置１０の受信部１４は、車両１ｂに関する第２の情報を、中継装置２０から受信する。

同様に、車両１ｂに搭載されている車両制御装置１０の受信部１４は、車両１ａに関する第１の情報を、中継装置２０から受信する。

ステップＳ４０７において、車両１ａに搭載されている車両制御装置１０の制御部は、車両１ｂに関する第２の情報に基づいて、車両１ａの運転制御を行う。

例えば、車両１ａが時速５０ｋｍを目標速度として、燃料点火、燃料噴射、吸排気等に関連する各種アクチュエータ３０の制御を行っている状況を考える。この時、後方を走行する車両１ｂに関する第２の情報から、当該車両１ｂが法定速度を上回るまで加速する意図が検知されたとする。この場合、制御部１１は、車両１ａの加速を中止して、ハザードランプの点灯に関連する各種アクチュエータ３０の制御を行って、車両１ｂに対して警告を与える。

同様に、車両１ｂに搭載されている車両制御装置１０の制御部は、車両１ａに関する第１の情報に基づいて、車両１ｂの運転制御を行う。

例えば、車両１ｂが時速５０ｋｍを目標速度として、燃料点火、燃料噴射、吸排気等に関連する各種アクチュエータ３０の制御を行っている状況を考える。この時、前方を走行する車両１ａに関する第１の情報から、当該車両１ａが時速５０ｋｍから時速４０ｋｍに減速する意図が検知されたとする。この場合、制御部１１は、車両１ｂの目標速度を時速５０ｋｍから時速４０ｋｍに変更する。

以上説明したように、本実施の形態１に係る車両制御システムにおいて、車両制御装置１０は、第１の車両１ａの運転意図を含む第１の情報を中継装置２０に送信する送信部１３と、第２の車両１ｂの運転意図を含む第２の情報を中継装置２０から受信する受信部１４と、受信部によって受信された第２の情報に基づいて、第１の車両１ａの運転制御を行う制御部１１とを有している。

上記の特徴により、本実施の形態１に係る車両制御システムにおいて、各車両は、他車両である第２の車両の運転意図に基づいて、自車両である第１の車両の運転制御を行うことができる。

実施の形態２．
次に、実施の形態２に係る車両制御装置２１０について説明する。なお、これ以降の実施の形態において、実施の形態１と同一または同様の構成要素については、同一の参照符号を付し、詳細な説明は省略する。

図５は、本実施の形態２に係る車両制御装置２１０の内部および周辺の構成を示す模式図である。本実施の形態２に係る車両制御装置２１０は、実施の形態１に係る車両制御装置１０の各構成要素に加えて、第１の判定部２１９を備えている。

第１の判定部２１９は、車両１ａに搭載されているバッテリ３４および電源回路１５の劣化状態を判定する。詳細には、第１の判定部２１９は、運転者によってイグニッションキー３５がＯＮにされてから、車両制御装置２１０の起動が完了するまでの第１の所要時間Ｔ１を測定することによって、バッテリ３４および電源回路１５の劣化状態を判定する。

先述したように、運転者によってイグニッションキー３５がＯＮにされると、始動回路１６によってスイッチ１７が閉じられ、バッテリ３４から電源回路１５への電力供給が開始される。

その後、電源回路１５の出力電圧が規定値を上回ると、制御部１１に内蔵されている内部タイマ１１ａと発振器１１ｂが起動され、内部タイマ１１ａはリセット状態になる。続いて、各種診断が実行され、問題がなければ内部タイマ１１ａのリセットが解除され、車両制御装置２１０の起動が完了する。

第１の判定部２１９は、イグニッションキー３５がＯＮにされてから、車両制御装置２１０の起動が完了するまでの第１の所要時間Ｔ１を測定する。第１の判定部２１９は、第１の所要時間Ｔ１が、予め決定されている正常な時間範囲内に収まっているか否かを判定する。第１の判定部２１９は、第１の所要時間Ｔ１が正常な時間範囲内に収まっていない場合には、当該事項を制御部１１に通知する。

制御部１１は、例えば図示しないカーナビゲーションシステムを介して、車両１ａに搭載されているバッテリ３４および電源回路１５が異常に劣化している旨を、運転者に報知する。

以上説明したように、本実施の形態２に係る車両制御装置２１０は、車両１ａに搭載されているバッテリ３４および電源回路１５の劣化状態を判定する第１の判定部２１９を備えている。このような特徴により、運転者は、自身の運転する車両１ａに搭載されているバッテリ３４および電源回路１５の劣化状態を把握することができる。

なお、車両制御装置２１０は、車両１ａに搭載されているバッテリ３４および電源回路１５が異常に劣化している旨を、車両１ａの識別子と共に、光ビーコンによって中継装置２０に送信してもよい。中継装置２０は、車両１ａの識別子から当該車両１ａの製造年月日、出荷データ等を検索し、車両１ａの寿命等を推定してもよい。中継装置２０は、推定された寿命を、光ビーコンによって車両１ａに返信してもよい。

実施の形態３．
次に、実施の形態３に係る車両制御装置３１０について説明する。図６は、本実施の形態３に係る車両制御装置３１０の内部および周辺の構成を示す模式図である。本実施の形態３に係る車両制御装置３１０は、実施の形態１に係る車両制御装置１０の各構成要素に加えて、第２の判定部３１９を備えている。

第２の判定部３１９は、車両制御装置３１０の信号出力機能の劣化状態を判定する。詳細には、第２の判定部３１９は、各種アクチュエータ３０に含まれるイグナイタ等のＯＮ／ＯＦＦ制御を行うアクチュエータの制御信号に着目する。第２の判定部３１９は、制御部１１の端子１１ｔから出力された制御信号が、車両制御装置３１０の端子１０ｔから出力されるまでに要する第２の所要時間Ｔ２を測定することによって、車両制御装置３１０の信号出力機能の劣化状態を判定する。

第２の判定部３１９は、制御部１１の端子１１ｔから制御信号が出力される時刻ｔ１を、制御部１１の内部タイマ１１ａによって測定する。また、第２の判定部３１９は、車両制御装置３１０の端子１０ｔから制御信号が出力される時刻ｔ２を、外部タイマ１８によって測定する。

第２の判定部３１９は、時刻ｔ２から時刻ｔ１を減算することによって、第２の所要時間Ｔ２を算出する。第２の判定部３１９は、第２の所要時間Ｔ２が、予め決定されている正常な時間範囲内に収まっているか否かを判定する。第２の判定部３１９は、第２の所要時間Ｔ２が正常な時間範囲内に収まっていない場合には、当該事項を制御部１１に通知する。

制御部１１は、例えば図示しないカーナビゲーションシステムを介して、車両１ａに搭載されている車両制御装置３１０の信号出力機能が異常に劣化している旨を、運転者に報知する。

以上説明したように、本実施の形態３に係る車両制御装置３１０は、自身の信号出力機能の劣化状態を判定する第２の判定部３１９を備えている。このような特徴により、運転者は、自身の運転する車両１ａに搭載されている車両制御装置３１０の信号出力機能の劣化状態を把握することができる。

なお、車両制御装置３１０は、自身の信号出力機能が異常に劣化している旨を、車両１ａの識別子と共に、光ビーコンによって中継装置２０に送信してもよい。中継装置２０は、車両１ａの識別子から当該車両１ａの製造年月日、出荷データ等を検索し、車両１ａの寿命等を推定してもよい。中継装置２０は、推定された寿命を、光ビーコンによって車両１ａに返信してもよい。

また、第２の判定部３１９は、制御信号のＯＮ期間の計測を併せて行ってもよい。第２の判定部３１９は、制御信号のＯＮ期間が予め決定されている正常な範囲内に収まらない場合には、当該事項を制御部１１に通知してもよい。制御部１１は、車両１ａの意図しない急発進、急加速等が起こることを防止するために、車両制御装置３１０の動作を強制停止させてもよい。

実施の形態４．
次に、実施の形態４に係る車両制御装置４１０について説明する。図７は、本実施の形態４に係る車両制御装置４１０の内部および周辺の構成を示す模式図である。本実施の形態４に係る車両制御装置４１０は、実施の形態１に係る車両制御装置１０の各構成要素に加えて、第３の判定部４１９を備えている。

第３の判定部４１９は、車両制御装置４１０に搭載されている外部タイマ１８と制御部１１に内蔵されている内部タイマ１１ａとの整合状態を判定する。先述したように、外部タイマ１８は、バッテリ３４から直接供給される電力によって動作する。これに対して、内部タイマ１１ａは、電源回路１５から供給される電力によって動作し、外部タイマ１８から入力されるトリガ信号に同期する。また、外部タイマ１８は、時刻比較機能を有している。

第３の判定部４１９は、外部タイマ１８の時刻比較機能を利用して、外部タイマ１８の時刻と内部タイマ１１ａの時刻とのずれΔＴを求める。第３の判定部４１９は、両者の時刻のずれΔＴが、予め決定されている正常な範囲内に収まっているか否かを判定する。第３の判定部４１９は、両者の時刻のずれΔＴが正常な範囲内に収まっていない場合には、当該事項を制御部１１に通知する。

制御部１１は、例えば図示しないカーナビゲーションシステムを介して、車両制御装置４１０に搭載されている外部タイマ１８と制御部１１に内蔵されている内部タイマ１１ａとが整合していない旨を、運転者に報知する。

以上説明したように、本実施の形態４に係る車両制御装置４１０は、自身に搭載されている外部タイマ１８と制御部１１に内蔵されている内部タイマ１１ａとの整合状態を判定する第３の判定部４１９を備えている。このような特徴により、運転者は、自身の運転する車両１ａに搭載されている車両制御装置４１０の外部タイマ１８と制御部１１に内蔵されている内部タイマ１１ａとが整合していないことを把握することができる。

なお、車両制御装置４１０は、外部タイマ１８と内部タイマ１１ａとが整合していない旨を、車両１ａの識別子と共に、光ビーコンによって中継装置２０に送信してもよい。中継装置２０は、車両１ａの識別子から当該車両１ａの製造年月日、出荷データ等を検索し、車両１ａの寿命等を推定してもよい。中継装置２０は、推定された寿命を、光ビーコンによって車両１ａに返信してもよい。

なお、上述した実施の形態１〜４に係る車両制御装置１０、２１０、３１０、４１０および中継装置２０における各機能は、処理回路によって実現される。各機能を実現する処理回路は、専用のハードウェアであってもよく、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサであってもよい。図８は、実施の形態１〜４に係る車両制御装置１０、２１０、３１０、４１０および中継装置２０の各機能を専用のハードウェアである処理回路１０００で実現する場合を示した構成図である。また、図９は、実施の形態１〜４に係る車両制御装置１０、２１０、３１０、４１０および中継装置２０の各機能をプロセッサ２００１およびメモリ２００２を備えた処理回路２０００により実現する場合を示した構成図である。

処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路１０００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。モータ制御装置１００の各部の機能それぞれを個別の処理回路１０００で実現してもよいし、各部の機能をまとめて処理回路１０００で実現してもよい。

一方、処理回路がプロセッサ２００１の場合、車両制御装置１０、２１０、３１０、４１０および中継装置２０の各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアおよびファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ２００２に格納される。プロセッサ２００１は、メモリ２００２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、車両制御装置１０、２１０、３１０、４１０および中継装置２０は、処理回路２０００により実行されるときに、上述した各制御が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２００２を備える。

これらのプログラムは、上述した各部の手順あるいは方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ２００２とは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリが該当する。また、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等も、メモリ２００２に該当する。

なお、上述した各部の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。

このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述した各部の機能を実現することができる。

１ 車両、１０，２１０，３１０，４１０ 車両制御装置、１１ 制御部、１１ａ 内部タイマ、１２ 収集部、１３ 送信部、１４ 受信部、１５ 電源回路、１８ 外部タイマ、２１９ 第１の判定部、３１９ 第２の判定部、４１９ 第３の判定部、２０ 中継装置、２１ 中継受信部、２３ 中継送信部、３４ バッテリ。

Claims (3)

1. 第１の車両から送信される該第１の車両の運転意図を含む第１の情報を受信し、かつ第２の車両から送信される該第２の車両の運転意図を含む第２の情報を受信する、中継受信部と、
   前記第１の情報を前記第２の車両に送信し、かつ前記第２の情報を前記第１の車両に送信する、中継送信部と
   を有する、中継装置と、
   前記第１の情報を前記中継装置に送信する送信部と、
   前記第２の情報を前記中継装置から受信する受信部と、
   前記受信部によって受信された前記第２の情報に基づいて、前記第１の車両の運転制御を行う制御部と
   を有する、車両制御装置と
   を備え、
   前記第１の車両、及び前記第２の車両のそれぞれは、複数のセンサを有しており、
   前記第１の車両の前記運転意図は、前記第１の車両の前記複数のセンサの検出信
   号に基づいて検知され、
   前記第２の車両の前記運転意図は、前記第２の車両の前記複数のセンサの検出信
   号に基づいて検知され、
   前記車両制御装置は、前記第１の車両に搭載されているバッテリおよび電源回路の劣化状態を判定する第１の判定部をさらに備え、
   前記車両制御装置は、前記バッテリおよび前記電源回路が劣化している旨と前記第１の車両の識別子とを前記中継装置に送信し、前記中継装置は、前記識別子に基づき前記第１の車両の寿命を推定し、推定した前記寿命を前記第１の車両に送信する、
   車両制御システム。
2. 第１の車両から送信される該第１の車両の運転意図を含む第１の情報を受信し、かつ第２の車両から送信される該第２の車両の運転意図を含む第２の情報を受信する、中継受信部と、
   前記第１の情報を前記第２の車両に送信し、かつ前記第２の情報を前記第１の車両に送信する、中継送信部と
   を有する、中継装置と、
   前記第１の情報を前記中継装置に送信する送信部と、
   前記第２の情報を前記中継装置から受信する受信部と、
   前記受信部によって受信された前記第２の情報に基づいて、前記第１の車両の運転制御を行う制御部と
   を有する、車両制御装置と
   を備え、
   前記第１の車両、及び前記第２の車両のそれぞれは、複数のセンサを有しており、
   前記第１の車両の前記運転意図は、前記第１の車両の前記複数のセンサの検出信
   号に基づいて検知され、
   前記第２の車両の前記運転意図は、前記第２の車両の前記複数のセンサの検出信
   号に基づいて検知され、
   前記車両制御装置は、該車両制御装置の信号出力機能の劣化状態を判定する第２の判定部をさらに備え、
   前記車両制御装置は、前記信号出力機能が劣化している旨と前記第１の車両の識別子とを前記中継装置に送信し、前記中継装置は、前記識別子に基づき前記第１の車両の寿命を推定し、推定した前記寿命を前記第１の車両に送信する、
   車両制御システム。
3. 第１の車両から送信される該第１の車両の運転意図を含む第１の情報を受信し、かつ第２の車両から送信される該第２の車両の運転意図を含む第２の情報を受信する、中継受信部と、
   前記第１の情報を前記第２の車両に送信し、かつ前記第２の情報を前記第１の車両に送信する、中継送信部と
   を有する、中継装置と、
   前記第１の情報を前記中継装置に送信する送信部と、
   前記第２の情報を前記中継装置から受信する受信部と、
   前記受信部によって受信された前記第２の情報に基づいて、前記第１の車両の運転制御を行う制御部と
   を有する、車両制御装置と
   を備え、
   前記第１の車両、及び前記第２の車両のそれぞれは、複数のセンサを有しており、
   前記第１の車両の前記運転意図は、前記第１の車両の前記複数のセンサの検出信
   号に基づいて検知され、
   前記第２の車両の前記運転意図は、前記第２の車両の前記複数のセンサの検出信
   号に基づいて検知され、
   前記車両制御装置は、該車両制御装置に搭載されている外部タイマと前記制御部に内蔵されている内部タイマとの整合状態を判定する第３の判定部をさらに備え、
   前記車両制御装置は、前記外部タイマと前記内部タイマとが整合してない旨と前記第１の車両の識別子とを前記中継装置に送信し、前記中継装置は、前記識別子に基づき前記第１の車両の寿命を推定し、推定した前記寿命を前記第１の車両に送信する、
   車両制御システム。

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