JP5358622B2 - 回転電機制御装置 - Google Patents

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Description

この発明は、回転電機制御装置に関する。
従来、例えば、車両の駆動輪を駆動する走行用モータと車両の内燃機関に連結される発電用モータと、各モータを制御するパルス幅変調によるインバータと、各インバータに対して直流電源の直流電圧を昇圧して供給する昇圧コンバータとを備えるシリーズ型のハイブリッド車両において、各モータの磁石温度に応じて昇圧コンバータの出力電圧を低下させることによって磁石温度を低下させる処理を、各モータに対して実行する回転電機制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００８−２０６３３９号公報
ところで、上記従来技術に係る回転電機制御装置によれば、２つのインバータに対して昇圧コンバータの出力電圧（つまり、２つのインバータの直流側電圧）は共通であることから、走行用モータおよび発電用モータの何れか一方の磁石温度に応じて昇圧コンバータの出力電圧が制御されると、走行用モータおよび発電用モータの一方に対して出力電圧が適正であっても、他方に対しては出力電圧が適正とはならない場合があり、例えば他方のモータにおいて磁石温度が過剰に上昇したり、他方のモータの出力が過剰に制限されてしまう、という不具合が生じる虞がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、複数のモータの過熱を防止しつつ所望の出力を確保することが可能な回転電機制御装置を提供することを目的としている。
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の請求項１に係る回転電機制御装置は、回転電機（例えば、実施の形態での走行用モータ１１、発電用モータ１３）および該回転電機の通電制御を行なう通電制御手段（例えば、実施の形態での第１ＰＤＵ１４、第２ＰＤＵ１５）により回転電機制御手段（例えば、実施の形態での回転電機制御部４１、４２）を構成し、負荷が異なる２つの前記回転電機制御手段と、２つの前記回転電機制御手段の直流側電圧に対する目標電圧を前記２つの前記回転電機制御手段が熱平衡状態であるときの前記直流側電圧である熱平衡電圧によって設定する目標電圧設定手段（例えば、実施の形態でのＭＧＥＣＵ１８）と、を備える。
さらに、本発明の請求項２に係る回転電機制御装置では、前記目標電圧設定手段は、前記熱平衡状態に対する前記回転電機制御手段毎の温度余裕度に基づき前記熱平衡電圧を算出する。
さらに、本発明の請求項３に係る回転電機制御装置では、前記回転電機制御手段毎に前記回転電機の回転数およびトルクに基づき運転損失が最小となる状態であるときの前記直流側電圧である損失最小電圧を算出する損失最小電圧算出手段（例えば、実施の形態での主制御部２７、ステップＳ１１、ステップＳ１２）を備え、前記目標電圧設定手段は、前記回転電機制御手段毎の前記損失最小電圧を前記回転電機制御手段毎の電圧とし、該電圧と前記温度余裕度とに基づき、前記熱平衡電圧を算出する。
さらに、本発明の請求項４に係る回転電機制御装置では、複数の前記回転電機は、同一の運転特性を有する。
さらに、本発明の請求項５に係る回転電機制御装置では、前記回転電機制御手段は、２つとされ、一方の回転電機制御手段の回転電機は電動機とされ、他方の回転電機制御手段の回転電機は発電機とされる。
本発明の請求項１に係る回転電機制御装置によれば、複数の回転電機制御手段が熱平衡状態となるように制御されることから、複数の回転電機制御手段のうち一部の回転電機制御手段が過熱状態となることを防止することができる。さらに、複数の回転電機制御手段のうち一部の回転電機制御手段の状態のみを考慮して目標電圧を設定する場合に比べて、より柔軟かつ少ない制限で運転を行なうことができる。
本発明の請求項２に係る回転電機制御装置によれば、複数の回転電機制御手段のうち一部の回転電機制御手段が過熱状態となることを防止するための熱平衡電圧を適切に算出することができる。
本発明の請求項３に係る回転電機制御装置によれば、複数の回転電機制御手段の全体での運転損失を適切に低減することができる。
本発明の請求項４に係る回転電機制御装置によれば、同一の運転特性を有する複数の回転電機に対しては、何れか１つを対象として損失最小電圧を算出し、この損失最小電圧に基づき複数の回転電機制御手段が熱平衡状態であるときの熱平衡電圧を算出したとしても、複数の回転電機制御手段の全体での運転損失は、何れの回転電機を対象として損失最小電圧を算出するかに応じて変化しないとみなすことができる。
これにより、目標電圧を設定する際に要する処理負荷を低減することができる。
本発明の請求項５に係る回転電機制御装置によれば、使用目的の異なる電動機および発電機を備えた車両であっても、電動機あるいは発電機を対象として出力電圧を算出しても、いずれか一方の出力を過剰に制限することなく柔軟な運転を行うことができる。
本発明の実施の形態に係る回転電機制御装置の構成図である。 本発明の実施の形態に係る回転電機制御装置のＭＧＥＣＵの構成図である。 本発明の実施の形態に係る回転電機制御装置の保護温度とモータ余裕温度および発電機余裕温度の一例を示す図である。 本発明の実施の形態に係る回転電機制御装置の熱平衡電圧とモータ電圧および発電機電圧の一例を示す図である。 本発明の実施の形態に係る回転電機制御装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る回転電機制御装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態の変形例に係る回転電機制御装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態の変形例に係る回転電機制御装置の動作を示すフローチャートである。
以下、本発明の一実施形態に係る回転電機制御装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による回転電機制御装置１０は、例えば図１に示すハイブリッド車両１に搭載されており、このハイブリッド車両１は、例えば走行用モータ（ＭＯＴ）１１が駆動輪Ｗに連結され、内燃機関（ＥＮＧ）１２のクランクシャフト１２ａに発電用モータ（ＧＥＮ）１３が連結されたシリーズ型のハイブリッド車両である。
各モータ１１，１３は、例えば３相のＤＣブラシレスモータなどであって、各モータ１１，１３を制御する各パワードライブユニット（ＰＤＵ）１４，１５に接続されている。
各ＰＤＵ１４，１５は、例えばトランジスタなどのスイッチング素子を複数用いてブリッジ接続してなるブリッジ回路を具備するパルス幅変調（ＰＷＭ）によるＰＷＭインバータを備えて構成されている。
そして、各ＰＤＵ１４，１５は、例えばＤＣ／ＤＣコンバータ１６を介してバッテリ（ＢＡＴＴ）１７に接続されている。
ＤＣ／ＤＣコンバータ１６は、例えば、バッテリ（ＢＡＴＴ）１７の端子間電圧を所定の電圧まで昇圧あるいは降圧して各ＰＤＵ１４，１５に印加可能であると共に、各ＰＤＵ１４，１５の端子間電圧（直流側電圧）を所定の電圧まで降圧あるいは昇圧してバッテリ１７を充電可能である。
そして、例えば走行用モータ１１の駆動時には、第１ＰＤＵ１４はＤＣ／ＤＣコンバータ１６または発電用モータ１３の第２ＰＤＵ１５から供給される直流電力を交流電力に変換して、走行用モータ１１に供給する。
また、例えば内燃機関１２の動力により発電用モータ１３が発電する場合には、第２ＰＤＵ１５は発電用モータ１３から出力される交流の発電電力を直流電力に変換して、ＤＣ／ＤＣコンバータ１６を介してバッテリ１７を充電または走行用モータ１１の第１ＰＤＵ１４に電力供給する。
また、例えばハイブリッド車両１の減速時などにおいて駆動輪Ｗ側から走行用モータ１１側に駆動力が伝達されると、走行用モータ１１は発電機として機能していわゆる回生制動力を発生し、車体の運動エネルギーを電気エネルギーとして回収する。この走行用モータ１１の発電時には、第１ＰＤＵ１４は走行用モータ１１から出力される交流の発電（回生）電力を直流電力に変換して、ＤＣ／ＤＣコンバータ１６を介してバッテリ１７に充電する。
さらに、回転電機制御装置１０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）などの電子回路により構成されるＥＣＵ（Electronic Control Unit：電子制御ユニット）として、ハイブリッド車両１を統合的に制御するＭＧＥＣＵ１８を備えている。
ＭＧＥＣＵ１８は、例えば図２に示すように、メモリ２１およびタイマ２２と、ＳＯＣ判定部２３と、アクセル開度判定部２４と、温度判定部２５と、熱平衡電圧算出部２６と、主制御部２７と、動力指示部２８とを備えて構成されている。
ＳＯＣ判定部２３は、例えば、バッテリ１７の残容量（例えば、満充電状態に対する電気量（あるいは電力量など）の割合を示すＳＯＣ：State Of Charge）を検出するＳＯＣ検出部３１から出力される検出信号に基づき、バッテリ１７の残容量を取得する。
アクセル開度判定部２４は、ハイブリッド車両１の運転者のアクセルペダルの踏み込みによるアクセルペダルのストローク量（アクセル開度）を検出するアクセル開度センサ３２から出力される検出信号に基づき、アクセル開度を取得する。
温度判定部２５は、例えば、第１および第２ＰＤＵ１４，１５を構成するＰＷＭインバータなどのチップ（図示略）の温度を検出する各チップ温度検出部３３，３４から出力される検出信号と、各モータ１１，１３を構成する永久磁石（図示略）の温度を検出する各磁石温度検出部３５，３６から出力される検出信号とに基づき、各温度を取得する。
なお、各磁石温度検出部３５，３６は、永久磁石の温度を直接的に検出する代わりに、予め実行される試験などによって得られる所定のマップ（例えば、各モータ１１，１３の冷却媒体の温度と、永久磁石の温度との対応関係を示すマップなど）を参照して、他の温度検出値（例えば、各モータ１１，１３の冷却媒体の温度の検出結果など）に応じて、永久磁石の温度を取得してもよい。
そして、所定の保護温度と走行用モータ１１の永久磁石の温度との差を磁石余裕温度ΔＴｍｏｔ１とし、所定の保護温度と第１ＰＤＵ１４のチップの温度との差をチップ余裕温度ΔＴｍｏｔ２とし、磁石余裕温度ΔＴｍｏｔ１とチップ余裕温度ΔＴｍｏｔ２との和をモータ余裕温度ΔＴｍｏｔとする。
また、所定の保護温度と発電用モータ１３の永久磁石の温度との差を磁石余裕温度ΔＴｇｅｎ１とし、所定の保護温度と第２ＰＤＵ１５のチップの温度との差をチップ余裕温度ΔＴｇｅｎ２とし、磁石余裕温度ΔＴｇｅｎ１とチップ余裕温度ΔＴｇｅｎ２との和を発電機余裕温度ΔＴｇｅｎとする。
なお、所定の保護温度は、各モータ１１，１３および各ＰＤＵ１４，１５で異なる値であってもよいし、各モータ１１，１３で同一の値であってもよいし、各ＰＤＵ１４，１５で同一の値であってもよい。
また、所定の保護温度は、例えば図３に示すように、走行用モータ１１および第１ＰＤＵ１４の組み合わせ（回転電機制御部４１）と、発電用モータ１３および第２ＰＤＵ１５の組み合わせ（回転電機制御部４２）とに対して同一の値であってもよい。
熱平衡電圧算出部２６は、後述する主制御部２７により算出される走行用モータ１１のモータ電圧Ｖｍｏｔおよび発電用モータ１３の発電機電圧Ｖｇｅｎと、モータ余裕温度ΔＴｍｏｔおよび発電機余裕温度ΔＴｇｅｎとに基づき、各モータ１１，１３および各ＰＤＵ１４，１５が熱平衡状態であるときの各ＰＤＵ１４，１５の直流側電圧（つまり、ＤＣ／ＤＣコンバータ１６の２次側電圧）である熱平衡電圧Ｖｔａｒを算出する。
例えば、熱平衡電圧算出部２６は、下記数式（１）に基づき熱平衡電圧Ｖｔａｒを算出しており、下記数式（１）は、例えば図４に示すようなモータ電圧Ｖｍｏｔと熱平衡電圧Ｖｔａｒとの電圧差（Ｖｍｏｔ−Ｖｔａｒ）と、熱平衡電圧Ｖｔａｒと発電機電圧Ｖｇｅｎとの電圧差（Ｖｔａｒ−Ｖｇｅｎ）との比が、モータ余裕温度ΔＴｍｏｔと発電機余裕温度ΔＴｇｅｎとの比に等しいとして得られる。
Figure 0005358622
主制御部２７は、メモリ２１に記憶されている各種のデータおよびタイマ２２による計時を参照しつつ、各判定部２３，２４，２５の処理結果に基づき、例えば各モータ１１，１３に通電される電流のフィードバック制御などを行ない、各モータ１１，１３の動作を指示する指令信号を出力する。
また、主制御部２７は、ＳＯＣ判定部２３により取得されたバッテリ１７の残容量（ＳＯＣ）と、アクセル開度判定部２４により取得されたアクセル開度とに基づき、各モータ１１，１３に対する目標回転数および目標トルクを算出する。
そして、メモリ２１に記憶されている所定マップ、例えば、各モータ１１，１３の回転数とトルクと運転損失が最小となる電源電圧（つまり各ＰＤＵ１４，１５の直流側電圧であって、損失最小電圧）との対応関係を示すマップ（モータ損失最小電圧マップ、発電機損失最小電圧マップ）を参照して、各モータ１１，１３の目標回転数および目標トルクに対応する電源電圧（損失最小電圧）を取得する。そして、取得した各損失最小電圧を走行用モータ１１のモータ電圧Ｖｍｏｔおよび発電用モータ１３の発電機電圧Ｖｇｅｎとする。
また、主制御部２７は、熱平衡電圧算出部２６により算出された熱平衡電圧Ｖｔａｒによって各ＰＤＵ１４，１５の直流側電圧（つまり、ＤＣ／ＤＣコンバータ１６の２次側電圧）に対する目標電圧Ｖを設定し、この目標電圧Ｖに応じて各ＰＤＵ１４，１５およびＤＣ／ＤＣコンバータ１６の電力変換動作を制御する。
動力指示部２８は、主制御部２７から出力される指令信号に応じて第１および第２ＰＤＵ１４，１５の電力変換動作を制御するための制御信号を出力し、走行用モータ１１の駆動および発電と、内燃機関１２の動力による発電用モータ１３の発電を制御する。
本実施の形態による回転電機制御装置１０は上記構成を備えており、次に、回転電機制御装置１０の動作、特に、目標電圧Ｖを設定する処理について説明する。
先ず、例えば図５に示すステップＳ０１においては、アクセル開度およびバッテリ１７の残容量（ＳＯＣ）を検出する。
次に、ステップＳ０２においては、各モータ１１，１３に対する目標回転数および目標トルクを算出する。
次に、ステップＳ０３においては、後述する熱平衡電圧Ｖｔａｒの算出処理を実行する。
次に、ステップＳ０４においては、熱平衡電圧Ｖｔａｒによって目標電圧Ｖを設定し、エンドに進む。
以下に、上述したステップＳ０３での熱平衡電圧Ｖｔａｒの算出処理について説明する。
先ず、例えば図６に示すステップＳ１１においては、モータ損失最小電圧マップを参照して、走行用モータ１１の目標回転数および目標トルクに対応する電源電圧（損失最小電圧）を取得し、取得した損失最小電圧を走行用モータ１１のモータ電圧Ｖｍｏｔとする。
次に、ステップＳ１２においては、発電機損失最小電圧マップを参照して、発電用モータ１３の目標回転数および目標トルクに対応する電源電圧（損失最小電圧）を取得し、取得した損失最小電圧を発電用モータ１３の発電機電圧Ｖｇｅｎとする。
次に、ステップＳ１３においては、第１ＰＤＵ１４を構成するＰＷＭインバータなどのチップの温度と走行用モータ１１の永久磁石の温度とを検出する。そして、所定の保護温度と走行用モータ１１の永久磁石の温度との差を磁石余裕温度ΔＴｍｏｔ１とし、所定の保護温度と第１ＰＤＵ１４のチップの温度との差をチップ余裕温度ΔＴｍｏｔ２とし、磁石余裕温度ΔＴｍｏｔ１とチップ余裕温度ΔＴｍｏｔ２との和をモータ余裕温度ΔＴｍｏｔとする。
次に、ステップＳ１４においては、第２ＰＤＵ１５を構成するＰＷＭインバータなどのチップの温度と発電用モータ１３の永久磁石の温度とを検出する。そして、所定の保護温度と発電用モータ１３の永久磁石の温度との差を磁石余裕温度ΔＴｇｅｎ１とし、所定の保護温度と第２ＰＤＵ１５のチップの温度との差をチップ余裕温度ΔＴｇｅｎ２とし、磁石余裕温度ΔＴｇｅｎ１とチップ余裕温度ΔＴｇｅｎ２との和を発電機余裕温度ΔＴｇｅｎとする。
次に、ステップＳ１５においては、上記数式（１）により熱平衡電圧Ｖｔａｒを算出し、リターンに進む。
上述したように、本実施の形態による回転電機制御装置１０によれば、各モータ１１，１３および各ＰＤＵ１４，１５が熱平衡状態となるように制御されることから、何れかのモータあるいは何れかのＰＤＵが過熱状態となることを防止することができる。さらに、各モータ１１，１３および各ＰＤＵ１４，１５のうち何れかのモータあるいは何れかのＰＤＵの状態のみを考慮して目標電圧Ｖを設定する場合に比べて、より柔軟かつ少ない制限で運転を行なうことができる。
さらに、上記数式（１）により熱平衡電圧Ｖｔａｒを適切に算出することができると共に、各モータ１１，１３および各ＰＤＵ１４，１５の全体での運転損失を適切に低減することができる。
なお、上述した実施の形態において、各モータ１１，１３は同一の運転特性を有するように構成されてもよい。
同一の運転特性を有する各モータ１１，１３に対しては、何れか１つを対象として損失最小電圧を算出し、この損失最小電圧に基づき各モータ１１，１３および各ＰＤＵ１４，１５が熱平衡状態であるときの熱平衡電圧Ｖｔａｒを算出したとしても、各モータ１１，１３および各ＰＤＵ１４，１５の全体での運転損失は、何れのモータを対象として損失最小電圧を算出するかに応じて変化しないとみなすことができる。
これにより、目標電圧Ｖを設定する際に要する処理負荷を低減することができる。
なお、上述した実施の形態において、主制御部２７は、各モータ１１，１３の各損失最小電圧をモータ電圧Ｖｍｏｔおよび発電機電圧Ｖｇｅｎとするとしたが、これに限定されず、例えば各モータ１１，１３の弱め界磁電流を最小とする制御（つまり、最大電圧ベクトル制御）などに基づいて、モータ電圧Ｖｍｏｔおよび発電機電圧Ｖｇｅｎを設定してもよい。
なお、上述した実施の形態において、温度判定部２５は、モータ余裕温度ΔＴｍｏｔを磁石余裕温度ΔＴｍｏｔ１とチップ余裕温度ΔＴｍｏｔ２の和としたが、さらに、コイル温度を加えてもよい。
なお、上述した実施の形態において、温度判定部２５は、発電機余裕温度ΔＴｇｅｎを磁石余裕温度ΔＴｇｅｎ１とチップ余裕温度ΔＴｇｅｎ２の和としたが、さらに、コイル温度を加えてもよい。
これらにより、電圧変化に伴う弱め界磁電流の影響を考慮することができる。
なお、上述した実施の形態において、主制御部２７は、熱平衡電圧Ｖｔａｒを目標電圧Ｖとしたが、これに限定されず、例えば、適宜の処理により得られるモータ電圧Ｖｍおよび発電機電圧Ｖｇと、熱平衡電圧Ｖｔａｒとのうちから、必要に応じて目標電圧Ｖを選択してもよい。
この変形例に係る回転電機制御装置１０の動作では、先ず、例えば図７に示すステップＳ２１において、アクセル開度およびバッテリ１７の残容量（ＳＯＣ）を検出する。
次に、ステップＳ２２においては、各モータ１１，１３に対する目標回転数および目標トルクを算出する。
次に、ステップＳ２３においては、上述したステップＳ１１〜Ｓ１５の処理を実行し、熱平衡電圧Ｖｔａｒを算出する。
次に、ステップＳ２４においては、後述する電圧Ｖｔの算出処理を実行する。
次に、ステップＳ２５においては、必要に応じて電圧Ｖｔまたは熱平衡電圧Ｖｔａｒを選択して、目標電圧Ｖを設定し、エンドに進む。
なお、ステップＳ２５においては、例えば、電圧Ｖｔを目標電圧Ｖとして設定しても各モータ１１，１３および各ＰＤＵ１４，１５の温度が所定の保護温度以下となる場合には、電圧Ｖｔを優先的に目標電圧Ｖとして選択し、一方、電圧Ｖｔを目標電圧Ｖとして設定すると各モータ１１，１３および各ＰＤＵ１４，１５のうち少なくとも何れかの温度が所定の保護温度よりも高くなる場合には、熱平衡電圧Ｖｔａｒを目標電圧Ｖとして選択する。
以下に、上述したステップＳ２４での電圧Ｖｔの算出処理について説明する。
先ず、例えば図８に示すステップＳ３１においては、走行用モータ１１の目標回転数および目標トルクに基づき、所定の演算処理によって電源電圧（つまり、第１ＰＤＵ１４の直流側電圧）を算出し、この算出結果をモータ電圧Ｖｍとする。
次に、ステップＳ３２においては、発電用モータ１３の目標回転数および目標トルクに基づき、所定の演算処理によって電源電圧（つまり、第２ＰＤＵ１５の直流側電圧）を算出し、この算出結果を発電機電圧Ｖｇとする。
次に、ステップＳ３３においては、モータ電圧Ｖｍまたは発電機電圧Ｖｇ（例えば、何れか大きい方など）を選択して、電圧Ｖｔとし、リターンに進む。
なお、モータ電圧Ｖｍおよび発電機電圧Ｖｇは、例えば、各モータ１１，１３の各損失最小電圧や、各モータ１１，１３の弱め界磁電流を最小とする制御（つまり、最大電圧ベクトル制御）などにより得られる電源電圧などである。
なお、上述した実施の形態において、回転電機制御装置１０は、走行用モータ１１および発電用モータ１３に限定されず、負荷が異なる複数の回転電機および、これらの回転電機の通電制御を行なう複数のパワードライブユニット（ＰＤＵ）を備え、これらが熱平衡状態であるときの熱平衡電圧によって目標電圧を設定してもよい。
なお、上述した実施の形態において、ハイブリッド車両１はシリーズ型に限定されず、例えばシリーズ型およびパラレル型の両方の機能を有するハイブリッド車両、あるいはパワースプリット型ハイブリッド車両などであってもよい。
また、回転電機制御装置１０は、ハイブリッド車両１に限定されず、例えば走行用モータ（ＭＯＴ）１１が駆動輪Ｗに連結された電動車両に搭載されてもよい。
１ ハイブリッド車両
１０ 回転電機制御装置
１１ 走行用モータ（回転電機、電動機）
１２ 内燃機関
１３ 発電用モータ（回転電機、発電機）
１４ 第１ＰＤＵ（通電制御手段）
１５ 第２ＰＤＵ（通電制御手段）
１８ ＭＧＥＣＵ（目標電圧設定手段）
２５ 温度判定部
２７ 主制御部（損失最小電圧算出手段）
２８ 動力指示部
３１ ＳＯＣ検出部
３２ アクセル開度センサ
４１ 回転電機制御部（回転電機制御手段）
４２ 回転電機制御部（回転電機制御手段）

Claims (5)

  1. 回転電機および該回転電機の通電制御を行なう通電制御手段により回転電機制御手段を構成し、負荷が異なる２つの前記回転電機制御手段と、
    ２つの前記回転電機制御手段の直流側電圧に対する目標電圧を前記２つの前記回転電機制御手段が熱平衡状態であるときの前記直流側電圧である熱平衡電圧によって設定する目標電圧設定手段と、
    を備えることを特徴とする回転電機制御装置。
  2. 前記目標電圧設定手段は、前記熱平衡状態に対する前記回転電機制御手段毎の温度余裕度に基づき前記熱平衡電圧を算出することを特徴とする請求項１に記載の回転電機制御装置。
  3. 前記回転電機制御手段毎に前記回転電機の回転数およびトルクに基づき運転損失が最小となる状態であるときの前記直流側電圧である損失最小電圧を算出する損失最小電圧算出手段を備え、
    前記目標電圧設定手段は、前記回転電機制御手段毎の前記損失最小電圧を前記回転電機制御手段毎の電圧とし、該電圧と前記温度余裕度とに基づき、前記熱平衡電圧を算出することを特徴とする請求項２に記載の回転電機制御装置。
  4. 複数の前記回転電機は、同一の運転特性を有することを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１つに記載の回転電機制御装置。
  5. 前記回転電機制御手段は、２つとされ、
    一方の回転電機制御手段の回転電機は電動機とされ、
    他方の回転電機制御手段の回転電機は発電機とされることを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１つに記載の回転電機制御装置。
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