JP5311035B2

JP5311035B2 - 自動搬送装置

Info

Publication number: JP5311035B2
Application number: JP2009085641A
Authority: JP
Inventors: 浩久酒井
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2009-03-31
Filing date: 2009-03-31
Publication date: 2013-10-09
Anticipated expiration: 2029-03-31
Also published as: JP2010235267A

Description

本発明は、無人搬送車を備えた自動搬送装置に関するものであり、特に、無人搬送車上のコンテナをシュータ（コンテナ収容棚）に搬出する自動搬送装置に関するものである。

従来、無人搬送車上のコンテナをシュータに搬出する際には、作業者の手作業やモータ等の駆動装置を使用して搬出していた。

なお、特許文献１には、パレットを載せた無人搬送車が侵入する侵入路が形成されパレット中心を受台の所定搬入位置に合わせてパレットを受け取る搬入側受台と、パレットを載せた無人搬送車が退出する退出路が形成されパレット中心を受台の所定搬出位置中心に合わせてパレットを渡す搬出側受台と、パレットへのワークの積降しのため前記搬入側受台と搬出側受台との間に設けられワークの積降し位置が前記搬入及び搬出位置間の等距離の受渡し距離に設定された積降し用受台と、搬入位置から積降し位置及び該積降し位置から搬出位置へパレットを受渡し距離だけ同時に移動させるパレット移動リフトとを有し、パレット中心をそれぞれ受台の各位置に一致させてパレットの移動を行う無人搬送車用パレット移載装置が開示されている。

特開昭６１−２５７７４８号公報

しかしながら、上述した、特許文献１の無人搬送車用パレット移載装置を含む従来の自動搬送装置では、駆動装置が採用されるため複雑化すると共にコストアップの要因となり、しかも重量増加となり採用することはできない。

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、駆動装置を使用することなく、無人搬送車上のコンテナをシュータに搬出する自動搬送装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の自動搬送装置は、無人搬送車上のコンテナの進行方向への滑動を規制する滑動ロック手段と、前記無人搬送車上の前記コンテナを進行方向に押し出す押出部材と、前記無人搬送車に備えられ、前記無人搬送車が前記シュータに接触した際に、前記滑動ロック手段を解除すると共に前記押出部材により前記コンテナを押し出すリンク機構と、を備えたことを特徴としている。
これにより、作業者による手作業を必要とせず、且つ駆動装置を使用することなく、無人搬送車上のコンテナをシュータに搬出することができる。
なお、本発明の自動搬送装置の各種態様およびそれらの作用については、以下の発明の態様の項において詳しく説明する。

（発明の態様）
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。なお、各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付して、必要に応じて他の項を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載、実施の形態等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要件を付加した態様も、また、各項の態様から構成要件を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。なお、以下の各項において、（１）乃至（４）の各々が、請求項１乃至４の各々に相当する。

（１）無人搬送車上のコンテナをシュータに搬出する自動搬送装置であって、前記無人搬送車上の前記コンテナの進行方向への滑動を規制する滑動ロック手段と、前記無人搬送車上の前記コンテナを進行方向に押し出す押出部材と、前記無人搬送車に備えられ、前記無人搬送車が前記シュータに接触した際に、前記滑動ロック手段を解除すると共に前記押出部材により前記コンテナを押し出すリンク機構と、を備えたことを特徴とする自動搬送装置。
（１）項の自動搬送装置では、無人搬送車上のコンテナをシュータに搬出する際には、無人搬送車がシュータに接触するまでは、滑動ロック手段により無人搬送車上におけるコンテナの進行方向への滑動が規制された状態となっており、無人搬送車がシュータに接触した際には、リンク機構により滑動ロック手段が解除されてコンテナは無人搬送車上で滑動自在となり、押出部材によりコンテナがシュータに向かって押し出されてシュータに搬出される。

（２）前記滑動ロック手段は、前記リンク機構に連結され、前記コンテナの進行方向前方に配置されるストッパ部材を有することを特徴とする（１）項に記載の自動搬送装置。
（３）前記滑動ロック手段は、前記無人搬送車から延び、前記コンテナを、該コンテナの下面との摩擦力により滑動不能に支持する支持部材を更に有することを特徴とする（２）項に記載の自動搬送装置。
（２）項及び（３）項の自動搬送装置では、無人搬送車が走行中において、コンテナの無人搬送車上での滑動が規制される。

（４）前記無人搬送車上には、前記支持部材より下方の位置に、ローラがコンテナの進行方向に沿って複数並列に配置されるローラユニットが備えられ、前記無人搬送車が前記シュータに接触した際には、前記リンク機構により、前記ローラユニットの上面が前記支持部材より上方に移動することで、前記コンテナが前記ローラユニットにより進行方向へ滑動自在に支持されると共に、前記ストッパ部材が前記コンテナの進行方向前方から移動して前記滑動ロック手段が解除されることを特徴とする（３）項に記載の自動搬送装置。
（４）項の自動搬送装置では、滑動ロック手段が解除された際、コンテナはローラユニットに支持されるので、コンテナはローラユニット上を容易に滑動可能になる。

（５）前記コンテナの下面に凸部が形成され、前記押出部材は前記凸部をシュータ側に押し出すことを特徴とする（１）項〜（４）項のいずれかに記載の自動搬送装置。
（５）項の自動搬送装置では、コンテナと、例えば、無人搬送車に備えたローラユニットの各ローラとの摩擦抵抗が低減される。

（６）前記支持部材は、前記無人搬送車から上方に延びる複数の支持シャフトで構成され、各支持シャフトの上端がコンテナの下面に当接されることを特徴とする（３）項〜（５）項のいずれかに記載の自動搬送装置。
（６）項の自動搬送装置では、各支持シャフトの上端とコンテナの下面との摩擦力により、コンテナを無人搬送車上で滑動不能に支持する。

本発明によれば、駆動装置を使用することなく、無人搬送車上のコンテナをシュータに搬出する自動搬送装置を提供することができる。

図１は、本発明の実施の形態に係る自動搬送装置の概略図である。図２は（ａ）は、コンテナの正面図であり、（ｂ）は、コンテナの下面図である。図３は、本発明の実施の形態に係る自動搬送装置の概略図で無人搬送車を除く正面図であり、コンテナが各支持シャフトに滑動不能に支持された状態を示す図である。図４は、本発明の実施の形態に係る自動搬送装置の概略図で無人搬送車を除く正面図であり、コンテナがローラユニットに滑動自在に支持された状態を示す図である。図５は、本発明の実施の形態に係る自動搬送装置で、押出部材によりコンテナの環状凸部を押し出す様子を示した図である。

以下、本発明を実施するため形態を図１〜図５に基いて詳細に説明する。
本発明の実施の形態に係る自動搬送装置１は、作業者による手作業を必要とせず、且つ駆動装置を使用することなく、無人搬送車２上のコンテナ３をシュータ４に搬出するものである。
すなわち、本発明の実施の形態に係る自動搬送装置１は、図１に示すように、無人搬送車２上でコンテナ３の進行方向への滑動を規制する滑動ロック手段５と、無人搬送車２上のコンテナ３を進行方向に押し出す押出部材６と、無人搬送車２がシュータ４に接触した際に、滑動ロック手段５を解除すると共に押出部材６によりコンテナ３を進行方向に押し出すリンク機構７とを備えている。

無人搬送車２は、図１に示すように、コンテナ３を載せて（図１では２個のコンテナ３が載置される）、床面の所定経路に敷設された走行磁気テープ（図示略）に沿って自走するもので、最終的にコンテナ３はシュータ４に搬出される。
無人搬送車２上には、図１、図３及び図４に示すように、ローラユニット８が上下方向、且つ進退方向に移動自在に支持される。該ローラユニット８は、ローラ９がコンテナ３の進行方向に沿って複数並列に配置されて構成されるが、図３及び図４では、ローラ９が軸方向にも４個配置されて構成される。なお、ローラ９の軸方向の長さにより、ローラ９を軸方向に複数配置するか否かを決定すればよい。
コンテナ３は、図１及び図２に示すように、部品等を積載する箱状に形成され、その下面には、所定幅を有する凸部が環状に延びる環状凸部１２が複数形成される。なお、図２に示すコンテナ３は、図１における無人搬送車２上の後側のコンテナ３であり、その下面には、環状凸部１２が４箇所形成される。
シュータ４は、図１に示すように、箱状に形成され、その内部に支持本体部２３と、該支持本体部２３上に、コンテナ３の滑動方向に複数並列に配置されるローラ２４とが備えられる。また、シュータ４の支持本体部２３の、無人搬送車２からコンテナ３を受け入れる側の壁面の下部にはシュータ側ブロック２２が配設され、後で詳述するが、該シュータ４のシュータ側ブロック２２に、無人搬送車２に備えられたリンク機構７の移動自在シャフト１６の前端に設けたブロック２１が接触するようになる。
なお、無人搬送車２に備えたローラユニット８の各ローラ９の上面と、シュータ４の各ローラ２４の上面とは略同一平面上に位置する。

滑動ロック手段５は、図１、図３及び図４に示すように、無人搬送車２上でコンテナ３の進行方向への滑動を規制するものであり、後で詳述するリンク機構７に連結され、コンテナ３の進行方向前方に配置されるストッパ部材１３と、無人搬送車２から延び、コンテナ３を、該コンテナ３の下面との摩擦力により滑動不能に支持する支持部材１４とから構成される。
ストッパ部材１３は、図１に示すように、リンク機構７の前方突設部材１８の先端に連結されており、その上端が無人搬送車２上の前側のコンテナ３の進行方向前方に配置され、無人搬送車２上における各コンテナ３の進行方向への滑動を規制している。
支持部材１４は、図３及び図４に示すように、無人搬送車２の本体部から上方に延設される複数の支持シャフト１５で構成され、各支持シャフト１５の上端が各コンテナ３の下面に接触することで、摩擦力により無人搬送車２上における各コンテナ３の進行方向への滑動を規制している。

押出部材６は、図１に示すように、その下端がリンク機構７の調整シャフト２１の後端に枢着されると共に、その中央部が無人搬送車２の本体部に枢着される。なお、図１、図２及び図５に示すように、押出部材６は、無人搬送車２がシュータ４に接触すると、リンク機構７により無人搬送車２の本体部との枢着部位を中心に反時計周り方向に回動するようになるが、その上端の回動範囲にコンテナ３の環状凸部１２が位置するように配置される。なお、図２及び図５では、押出部材６の上端の回動範囲に、環状凸部１２の内側の面が位置するように配置されているが、環状凸部１２の外側の面が位置するように配置してもよい。

リンク機構７は、図１に示すように、無人搬送車２の進行方向に延び、無人搬送車２上のローラユニット８に連結される移動自在シャフト１６と、下端が移動自在シャフト１６の進行方向前側に枢着されると共に上端が無人搬送車２の本体部に枢着される第１回動部材１７と、第１回動部材１７から前方に延びる前方突設部材１８と、下端が移動自在シャフト１６の進行方向後端に枢着されると共に上端が無人搬送車２の本体部に枢着される第２回動部材１９と、移動自在シャフト１６の進行方向略中央部に固定されるＬ字状部材２０と、該Ｌ字状部材２０の水平延設部の先端から突出され、該先端からの突出量が調整可能で水平延設部に対して上下方向に移動自在な調整シャフト２１とからなる。
そして、リンク機構７の前方突設部材１８の前端に滑動ロック手段５の構成であるストッパ部材１３の下端が連結されると共に、リンク機構７の調整シャフト２１の後端に押出部材６の下端が枢着される。なお、リンク機構７の移動自在シャフト１６の前端には、シュータ４の壁面に備えたシュータ側ブロック２２に接触するブロック２１が設けられる。
なお、上述した、ストッパ部材１３、押出部材６及びリンク機構７は、無人搬送車２の幅方向に沿って複数セット配置される（本実施の形態では、図２（ｂ）から解るように２セット配置される）が、以下の説明では、便宜上１セット配置されるものとして説明する。

次に、本発明の実施の形態に係る自動搬送装置１の作用を説明する。
なお、無人搬送車２がコンテナ３を載置して走行している際には、滑動ロック手段５により、無人搬送車２上におけるコンテナ３の進行方向への滑動が規制されている。なお、本発明の実施形態では、無人搬送車２上には２個のコンテナ３が載置されている。
すなわち、図１に示すように、ストッパ部材１３の上部が前側のコンテナ３の前方に配置されることで、無人搬送車２上における各コンテナ３の進行方向への滑動を規制し、また、図３に示すように、無人搬送車２の本体部から延びる各支持シャフト１５の上端が各コンテナ３の下面に接触すると共に、各コンテナ３の下面がローラユニット８の各ローラ９から離れることで、各支持シャフト１５の上端と各コンテナ３の下面との摩擦力により無人搬送車２上における各コンテナ３の進行方向への滑動を規制している。
また、押出部材６の上端の回動範囲には、図１、図２及び図５から解るように、無人搬送車２上で後側のコンテナ３の下面に設けた、進行方向前側に位置する環状凸部１２の内側の面が配置される。

そして、無人搬送車２上の各コンテナ３をシュータ４に搬出する際には、図１に示すように、無人搬送車２に備えたリンク機構７の前端のブロック２１をシュータ４の壁面に備えたシュータ側ブロック２２に接触させる。
すると、移動自在シャフト１６がローラユニット８と共に進行方向後側に軸方向に移動することで、第１回動部材１７が無人搬送車２の本体部との枢着部位を中心に反時計周り方向に回動する（図１の２点鎖線で示す）と共にストッパ部材１３が前方突設部材１８と共に同方向に回動する（図１の２点鎖線で示す）。さらに、第２回動部材１９も無人搬送車２の本体部との枢着部位を中心に反時計周り方向に回動する（図１の２点鎖線で示す）と共に、押出部材６が無人搬送車２の本体部との枢着部位を中心に反時計回り方向に回動する（図１の２点鎖線で示す）。さらにまた、図１及び図４に示すように、移動自在シャフト１６が、軸方向への移動量に対応してローラユニット８と共に上方に移動して、ローラユニット８の各ローラ９の上面が各支持シャフト１５の上端よりも上方に位置する。

その結果、ストッパ部材１３及び各支持シャフト１５による滑動ロック手段５が解除され、各コンテナ３が無人搬送車２のローラユニット８上を進行方向に滑動自在となり、押出部材６が無人搬送車２の本体部との枢着部位を中心に反時計回り方向に回動して、無人搬送車２上の後側に位置するコンテナ３の下面に設けた、進行方向前側に位置する環状凸部１２の内側の面を進行方向に押し出すことで、全コンテナ３がローラユニット８の各ローラ９上からシュータ４内の各ローラ２４上へ滑動して、シュータ４内に搬出される。

なお、押出部材６の進行方向の位置は、調整シャフト２１のＬ字状部材２０の水平延設部先端からの突出量を調整することで適宜位置に設定することができる。当然ながら、押出部材６の中央部と無人搬送車２の本体部との枢着部位も押出部材６の位置に対応して適宜変更可能となる。
また、図１に示すように、無人搬送車２上にコンテナ３が複数載置される場合には、無人搬送車２上で最も後側に位置するコンテナ３を押出部材６で押し出し、全コンテナ３をシュータ４に搬出するようになる。

以上説明したように、本発明の実施の形態に係る自動搬送装置１によれば、無人搬送車２上のコンテナ３をシュータ４に搬出する際には、無人搬送車２に備えたリンク機構７の移動自在シャフト１６の先端をシュータ４の壁面に接触させて、移動自在シャフト１６を軸方向に後退させると共に上方に移動させれば、ストッパ部材１３及び各支持シャフト１５からなる滑動ロック手段５が解除されてコンテナ３が無人搬送車２のローラユニット８上を進行方向に滑動自在となり、押出部材６がコンテナ３の下面に設けた環状凸部１２を押し出すことで、コンテナ３が各ローラ９上を進行方向に滑動されて、シュータ４内に搬出される。
これにより、作業者による手作業を必要とせず、且つ駆動装置を使用することなく、無人搬送車２上のコンテナ３をシュータ４に搬出することができる。

なお、本実施の形態に係る自動搬送装置１では、滑動ロック手段５は、リンク機構７に連結され、コンテナ３の進行方向前方に配置されるストッパ部材１３と、無人搬送車２から延び、コンテナ３を、該コンテナ３の下面との摩擦力により滑動不能に支持する支持シャフト１５（支持部材１４）とから構成され最良の形態であるが、ストッパ部材１３だけで構成してもよい。

１自動搬送装置，２無人搬送車，３コンテナ，４シュータ，５滑動ロック手段，６押出部材，７リンク機構，８ローラユニット，１２環状凸部，１３ストッパ部材，１４支持部材，１５支持シャフト

Claims

無人搬送車上のコンテナをシュータに搬出する自動搬送装置であって、
前記無人搬送車上の前記コンテナの進行方向への滑動を規制する滑動ロック手段と、
前記無人搬送車上の前記コンテナを進行方向に押し出す押出部材と、
前記無人搬送車に備えられ、前記無人搬送車が前記シュータに接触した際に、前記滑動ロック手段を解除すると共に前記押出部材により前記コンテナを押し出すリンク機構と、
を備えたことを特徴とする自動搬送装置。
前記滑動ロック手段は、前記リンク機構に連結され、前記コンテナの進行方向前方に配置されるストッパ部材を有することを特徴とする請求項１に記載の自動搬送装置。
前記滑動ロック手段は、前記無人搬送車から延び、前記コンテナを、該コンテナの下面との摩擦力により滑動不能に支持する支持部材を更に有することを特徴とする請求項２に記載の自動搬送装置。
前記無人搬送車上には、前記支持部材より下方の位置に、ローラがコンテナの進行方向に沿って複数並列に配置されるローラユニットが備えられ、
前記無人搬送車が前記シュータに接触した際には、前記リンク機構により、前記ローラユニットの上面が前記支持部材より上方に移動することで、前記コンテナが前記ローラユニットにより進行方向へ滑動自在に支持されると共に、前記ストッパ部材が前記コンテナの進行方向前方から移動して前記滑動ロック手段が解除されることを特徴とする請求項３に記載の自動搬送装置。