JP7235942B2 - パレット搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、パレット搬送装置に関し、より詳細には、ロボットを用いてピックアップするワークを収容するパレットを載置および搬送するパレット搬送装置に関する。

従来から、工場等において、複数のワークをひとまとめに搬送しようとする場合、パレタイジング用のロボット等を用いて、パレットを移載することが行われている。このパレタイジングロボット等を用いて移載を行う場合、パレットの配置は、ロボットの可動範囲に強く制限されることになる。

これに対し、例えば、特許文献１には、荷積載パレットを補給する実パレット補給端部からピッキング作業端部に向かって下り勾配に傾斜し且つ少なくとも２つのパレットを直列状に支持できる長さを有するパレット滑動支持台が複数並設されたパレット棚設備において、少なくとも１つの前記パレット滑動支持台は、シーソー運動（回転運動）自在に軸支して、実パレット補給端部が傾斜上端に位置する正傾斜姿勢と、ピッキング作業端部が傾斜上端に位置する逆傾斜姿勢とに切り換え可能に構成され、このシーソー運動自在なパレット滑動支持台を少なくとも前記正傾斜姿勢で係止する係止解除自在な係止手段が併設されている設備が開示されている。

すなわち、特許文献１に記載のパレット棚設備によると、シーソー運動自在なパレット滑動支持台を傾けることでパレットを滑動させて、パレットの移載またはパレット内に収容されたワークのピッキング作業を行うロボットの可動範囲内にパレットを移動させることができると考えられる。

特開第２０１０－１４９９５１号

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、パレット滑動支持台に軸支されたパレットを滑動させるためのローラが支持台面上に突出して設置されているので、ワークの載置が完了した後の重量のあるパレットを支持台面上に安定に載置することができないという問題がある。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ロボットの可動域制限による作業領域制限を緩和しつつパレットの安定な載置を可能とするパレット搬送装置を提供することにある。

上記課題を解決するために本発明に係るパレット搬送装置は、パレットを支持する支持台と、パレットを滑動させる回転運動自在な滑動機構と、滑動機構を回転運動により傾斜させる入力手段と、を備え、滑動機構が回転運動により支持台のパレット載置面の上に突出する。

本発明に係るパレット搬送装置によれば、ロボットの可動域制限による作業領域制限を緩和しつつパレットの安定な載置を可能とすることができる。なお、ここに記載された効果は、必ずしも限定されるものではなく、本技術中に記載されたいずれかの効果であってもよい。

本発明の第１実施形態に係るパレット搬送装置の構成例を示す模式図である。 本発明の第２実施形態に係るパレット搬送装置の構成例を示す模式図である。 本発明の第３実施形態に係るパレット搬送装置の構成例を示す模式図である。 本発明の第４実施形態に係るパレット搬送装置の構成例を示す模式図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。以下に説明する各実施形態は、本発明の代表的な実施形態の一例を示したものであり、これにより本発明の範囲が狭く解釈されることはない。また、以下の各実施形態の構成は、いずれも他の実施形態の構成と組み合わせることが可能である。

＜第１実施形態＞
まず、図１Ａを用いて、本発明の第１実施形態に係るパレット搬送システムの全体構成について説明する。図１Ａは、本実施形態に係るパレット搬送システム１００の構成例を示す模式図である。

図１Ａに示すように、パレット搬送システム１００は、パレットＰの移載およびパレットＰ内に収容されるワークをピックアップするロボット１０１と、パレットＰを載置および搬送するパレット搬送装置１０２と、を備えている。

ロボット１０１は、一例として、ベース部１０３と、ベース部１０３に接続されたロボットアーム部１０４と、ロボットアーム部１０４の先端に接続されたハンド部１０５と、を備えている。

パレット搬送装置１０２は、一例として、パレットＰを載置するパレット載置面１０６を有する支持台１０７と、パレットＰを滑動させる複数の滑動機構であるローラ１０８と、ローラ１０８を回転運動自在に軸支する一対のローラレール１０９と、を備えている。本実施形態では、ローラ１０８とローラレール１０９とで、パレットＰを滑動させる滑動装置を形成している。なお、ローラ１０８およびローラレール１０９の数は本実施形態に限られない。

支持台１０７には、パレット載置面１０６の他、パレット載置面１０６上のパレット搬送方向前後、すなわちパレットＰの搬送先および搬送元のそれぞれに落ち止め板１１０および１１１が形成されている。落ち止め板１１０および１１１は、パレットＰを移載した際に、パレット載置面１０６上からパレットＰが落下することを防止している。

複数のローラ１０８は、パレット載置面１０６上でパレットＰを搬送する方向に回転可能に配列して支持台１０７の内部に収容されている。これにより、パレット搬送装置１０２は、パレットＰをパレット載置面１０６上に安定して載置することができる。一方、パレットＰをパレット載置面１０６上で滑動させる場合、複数のローラ１０８は、後述の操作により、その表面がパレット載置面１０６から突出する位置に移動することができる。

一対のローラレール１０９は、パレットＰの搬送方向に延在し、複数のローラ１０８の軸方向両側から各ローラ１０８の軸を挟んで各ローラ１０８を回転可能に固定している。一対のローラレール１０９の搬送元側には、ローラレール１０９を支持台１０７底面に係止させるレール係止手段１１２が形成されている。また、一対のローラレール１０９の搬送先側には、ローラレール１０９を支持台１０７底面に設置されたレール軸１１３周りにシーソー運動（回転運動）させる入力手段である操作レバー１１４が形成されている。操作レバー１１４は、支持台１０７の側面から支持台１０７の外部へ突出している。

操作レバー１１４は、その先端下部に弾性体であるスプリング１１５の一端が接続されている。スプリング１１５の他端は、ロボット１０１および支持台１０７の設置面に接続されている。また、操作レバー１１４の下方には、操作レバー１１４が回転してスプリング１１５が縮んだ時に操作レバー１１４を係止する操作レバー係止手段１１６が設置されている。なお、操作レバー係止手段１１６は、操作レバー１１４の係止解除が自在なものであることが望ましい。

スプリング１１５は、一例として、パレット載置面１０６とローラレール１０９の設置面とが略水平になった状態で自然長となる。これにより、操作レバー１１４が操作されていない時、パレット載置面１０６とローラレール１０９の設置面とが水平となる姿勢を保っている。したがって、支持台１０７は、操作レバー１１４によって傾斜させたときのみ操作レバー係止手段１１６で係止可能に構成されると共に、操作レバー１１４を操作しない状態では設置面と略水平に自動復帰するように一方向に付勢されている。

パレット搬送装置１０２は、操作レバー１１４を上方から下方へ力Ｆ１で押し込む押込操作によって、ローラレール１０９がレール軸１１３を中心として、操作レバー１１４が形成された一端側とは反対の他端側がパレット載置面１０６の上方に浮上する回転方向Ｒ１へ回転運動を行う。また、操作レバー１１４の押込操作の強弱によって、ローラレール１０９の回転傾斜を調整することができる。なお、操作レバー１１４の押込操作は、パレタイジング用のロボット１０１が行っても良いし、別の操作手段を用いてもよい。

次に、図１Ａおよび図１Ｂを用いて、パレット搬送装置１０２の動作について説明する。図１Ｂは、ローラレール１０９がシーソー運動（回転運動）した後の状態を示す模式図である。

まず、図１Ａに示すように、ロボット１０１のベース部１０３をパレット搬送装置１０２のローラレール１０９の操作レバー１１４が形成された搬送先側付近に設置する。

次に、パレットＰをパレット載置面１０６上のパレット搬送装置１０２の搬送先側と反対側であるローラレール１０９のレール係止手段１１２が形成された搬送元側に載置する。この時、ローラレール１０９は、支持台１０７の設置面に対して略水平に位置し、各ローラ１０８は、パレット載置面１０６より下方の支持台１０７内部に収容されている。

そして、図１Ｂに示すように、ローラレール１０９の操作レバー１１４を上方から下方へ力Ｆ１で、操作レバー係止手段１１６に係止されるまで押し込む押込操作によって、ローラレール１０９がレール軸１１３周りに回転方向Ｒ１へ向かってシーソー運動する。

すると、ローラレール１０９の搬送元側がパレット載置面１０６の上方に浮き上がり、複数のローラ１０８の少なくとも一部がパレット載置面１０６の上方に突出する。

これに伴い、ローラレール１０９が搬送元側から搬送先側へ向かって傾斜し、パレット載置面１０６の搬送元側に載置されていたパレットＰが搬送先側の方向Ｍ１へ向かってローラ１０８およびパレット載置面１０６上を滑動する。

パレットＰが滑動してパレット載置面１０６の搬送先側端部に到着すると、ロボット１０１のロボットアーム部１０４およびハンド部１０５を操作することにより、パレットＰの移載またはパレットＰ内に収容されたワークをピックアップして別の場所に移載する。

パレットＰの移載またはパレットＰ内に収容されたワークを移載した後に、押込操作で押し込んでいた操作レバー１１４を元の位置に戻すことで、ローラレール１０９は略水平の状態に復帰してパレット載置面１０６より下方の支持台１０７内部の元の位置に収容される。

本実施形態では、パレットＰを滑動させる手段をローラ１０８とした場合について説明したが、これに限定するものではない。例えば、ポリアセタール（ＰＯＭ）などの低摩擦材料で構成されたレールを用いてパレットＰの滑動を実現してもよい。

以上により、本実施形態に係るパレット搬送装置１０２よれば、簡易な構成でロボット１０１の可動域制限による作業領域制限を緩和しつつ、パレットＰを移動させるときにのみ滑動させる要素をパレット載置面１０６上に出すことでパレットＰの安定な載置を可能とすることができる。

＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係るパレット搬送システムについて説明する。図２Ａは、本実施形態に係るパレット搬送システム２００の構成例を示す模式図である。本実施形態が第１実施形態と相違する主な点は、入力手段である操作レバーによってローラレールを回転運動させるだけでなく、支持台も回転運動させる点である。

図２Ａに示すように、パレット搬送システム２００は、第１実施形態のパレット搬送システム１００と同様に、ロボット１０１とパレット搬送装置２０２とを備えている。本実施形態に係るロボット１０１は第１実施形態に係るロボット１０１と同様の構成である。

パレット搬送装置２０２は、一例として、パレットＰを載置するパレット載置面２０６を有する支持台２０７と、パレットＰを滑動させる複数の滑動機構であるローラ２０８と、ローラ２０８を回転運動自在に軸支する一対のローラレール２０９と、を備えている。さらに、パレット搬送装置２０２は、一対のローラレール２０９とは分離した、各ローラレール２０９の外側面を覆い囲むレール保持部２１０を備えている。本実施形態では、ローラ２０８、ローラレール１０９およびレール保持部２１０で、パレットＰを滑動させる滑動装置を形成している。

支持台２０７には、第１実施形態の支持台１０７と同様に、パレット載置面２０６上のパレット搬送方向前後に落ち止め板１１０および１１１が形成されている。支持台２０７のパレットＰの搬送元側であって、落ち止め板１１１が設置された端部下方には、支持台２０７を係止する支持台係止手段２１１が設置されている。また、支持台２０７の中央部下方には、支持台２０７の回転軸となる支持台軸２１２が設置されている。

複数のローラ２０８は、第１実施形態の複数のローラ１０８と同様に、パレット載置面２０６上でパレットＰを搬送する方向に回転可能に配列して支持台２０７の内部に収容されている。

一対のローラレール２０９は、パレットＰの搬送方向に延在し、複数のローラ２０８の軸方向両側から各ローラ２０８の軸を挟んで各ローラ２０８を回転可能に固定している。一対のローラレール２０９の搬送先側には、ローラレール２０９を支持台２０７の下方に設置されたレール軸２１３周りにシーソー運動（回転運動）させる操作レバー２１４が形成されている。操作レバー２１４は、支持台２０７の側面から支持台２０７の外部へ突出している。

レール保持部２１０は、一対のローラレール２０９と分離して支持台２０７の内部に形成され、一対のローラレール２０９の周囲を取り囲むようにローラレール２０９の外側面に重ね合わせて配置されている。レール保持部２１０のパレットＰの搬送先側には、支持台２０７を支持台軸２１２周りにシーソー運動（回転運動）させる操作レバー２１５が形成されている。操作レバー２１５は、支持台２０７の側面から支持台２０７の外部へ突出している。なお、本実施形態では、操作レバー２１４と操作レバー２１５とは分離して形成されているが、ローラレール２０９とレール保持部２１０とが独立して回転運動できるのであれば一体として形成されてもよい。

操作レバー２１４および操作レバー２１５は、その先端下部に弾性体であるスプリング１１５の一端が接続されている。スプリング１１５の他端は、ロボット１０１および支持台２０７の設置面に接続されている。また、操作レバー２１４および操作レバー２１５の下方には、操作レバー２１４および操作レバー２１５が回転してスプリング１１５が縮んだ時に操作レバー２１４および操作レバー２１５を係止する操作レバー係止手段１１６が設置されている。

パレット搬送装置２０２は、操作レバー２１４を上方から下方へ力Ｆ２で押し込む押込操作によって、ローラレール２０９がレール軸２１３を中心として、操作レバー２１４が形成された一端側（搬送先側）とは反対の他端側（搬送元側）がパレット載置面２０６の上方に浮上する回転方向Ｒ２へ回転運動を行う。

また、パレット搬送装置２０２は、操作レバー２１５を上方から下方へ力Ｆ２で押し込む押込操作によって、支持台２０７が支持台軸２１２を中心として、操作レバー２１５が形成された一端側とは反対の他端側がパレット載置面２０６の上方に浮上する回転方向Ｒ３へ回転運動を行う。

次に、図２Ａおよび図２Ｂを用いて、パレット搬送装置２０２の動作について説明する。図２Ｂは、ローラレール２０９および支持台２０７がシーソー運動（回転運動）した後の状態を示す模式図である。

まず、図２Ａに示すように、ロボット１０１のベース部１０３をパレット搬送装置２０２のローラレール１０９の操作レバー１１４が形成された搬送先側付近に設置する。

次に、パレットＰをパレット載置面２０６上のパレット搬送装置２０２の搬送先側と反対側であるローラレール１０９の搬送元側に載置する。この時、ローラレール２０９は、支持台２０７の設置面に対して略水平に位置し、各ローラ２０８は、パレット載置面２０６より下方の支持台２０７内部に収容されている。

そして、図２Ｂに示すように、ローラレール２０９の操作レバー２１４を上方から下方へ力Ｆ２で、操作レバー係止手段１１６に係止されるまで押し込む押込操作によって、ローラレール２０９がレール軸２１３周りに回転方向Ｒ２へ向かってシーソー運動する。

すると、ローラレール２０９の搬送元側がパレット載置面２０６の上方に浮き上がり、複数のローラ２０８の少なくとも一部がパレット載置面２０６の上方に突出する。

これに伴い、ローラレール２０９が搬送元側から搬送先側へ向かって傾斜し、パレット載置面２０６の搬送元側に載置されていたパレットＰが搬送先側の方向Ｍ２へ向かってローラ２０８およびパレット載置面２０６上を滑動する。

さらに、図２Ｂに示すように、レール保持部２１０の操作レバー２１５を上方から下方へ力Ｆ２で、操作レバー係止手段１１６に係止されるまで押し込む押込操作によって、支持台２０７が支持台軸２１２周りに回転方向Ｒ３へ向かってシーソー運動する。これにより、ローラレール２０９だけ傾斜させた場合に比べて、傾斜範囲を広げることができるので、パレットＰの重さに応じてより大きな傾斜角度をつけることができる。

パレットＰが滑動してパレット載置面２０６の搬送先側端部に到着すると、ロボット１０１のロボットアーム部１０４およびハンド部１０５を操作することにより、パレットＰの移載またはパレットＰ内に収容されたワークをピックアップして別の場所に移載する。

パレットＰの移載またはパレットＰ内に収容されたワークをピックアップした後に、押込操作で押し込んでいた操作レバー２１４を元の位置に戻すことで、ローラレール２０９は略水平の状態に復帰してパレット載置面２０６より下方の支持台２０７内部の元の位置に収容される。加えて、操作レバー２１５を元の位置に戻すことで、支持台２０７も略水平の元の状態に復帰させることができる。

以上により、本実施形態に係るパレット搬送装置２０２よれば、第１実施形態に係るパレット搬送装置１０２と同様の効果に加え、支持台２０７もシーソー運動させることによってさらに大きな傾斜角度をつけることができるので、パレットＰの重量が大きい場合でもパレットＰを滑動させることができる。

＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態に係るパレット搬送システムについて説明する。図３Ａは、本実施形態に係るパレット搬送システム３００の構成例を示す模式図である。本実施形態が第１実施形態および第２実施形態と相違する主な点は、ロボットを備えた台車によって入力手段である操作レバーの押込操作を行う点である。

図３Ａに示すように、パレット搬送システム３００は、第１実施形態のパレット搬送システム１００と同様に、ロボット３０１とパレット搬送装置３０２とを備えている。

ロボット３０１は、一例として、車輪１０３を備えた移動台車部３０４と、移動台車部３０４に接続されたロボットアーム部３０５と、ロボットアーム部３０５の先端に接続されたハンド部３０６と、を備えている。

パレット搬送装置３０２は、一例として、パレットＰを載置するパレット載置面３０７を有する支持台３０８と、パレットＰを滑動させる径が異なる滑動機構であるローラ３０９、３１０、３１１と、各ローラ３０９、３１０、３１１を回転運動自在に軸支する一対のローラレール３１２と、を備えている。さらに、パレット搬送装置３０２は、一対のローラレール３１２とは分離した、各ローラレール３１２の外側面を覆い囲むレール保持部３１３を備えている。本実施形態では、ローラ３０９、３１０、３１１と、ローラレール３１２と、レール保持部３１３とで、パレットＰを滑動させる滑動装置を形成している。

支持台３０８には、第１実施形態の支持台１０７と同様に、パレット載置面３０７上のパレット搬送方向前後に落ち止め板１１０および１１１が形成されている。支持台３０８のパレットＰの搬送元側であって、例えば、落ち止め板１１１が設置された端部下方には、支持台３０８を係止する支持台係止手段２１１が設置されている。また、支持台３０８の中央部下方には、支持台３０８の回転軸となる支持台軸３１４が設置されている。

径が異なるローラ３０９、３１０、３１１は、一例として、パレットＰの搬送元側に位置する複数の小ローラ３０９と、小ローラ３０９に対してパレットＰの搬送先側に隣接し小ローラ３０９の径よりも大きい径の中ローラ３１０と、パレットＰの搬送先側に位置し中ローラ３１０の径よりも大きい径の大ローラ３１１と、で構成されている。なお、本実施形態では、小ローラ３０９が複数形成され、中ローラ３１０および大ローラ３１１が１つずつ形成されているが、各ローラの数は本実施形態に限られない。

各ローラ３０９、３１０、３１１は、パレット載置面３０７上でパレットＰを搬送する方向に回転可能に配列して支持台３０８の内部に収容されている。ここで、大ローラ３１１は、パレット載置面３０７からわずかに突出しているが、支持台３０８の内部に完全に収容されていてもよい。これにより、パレット搬送装置３０２は、パレットＰをパレット載置面３０７上の搬送元側に安定して載置することができる。一方、パレットＰをパレット載置面３０７上で滑動させる場合、各ローラ３０９、３１０、３１１は、後述の操作により、その表面がパレット載置面３０７から突出する位置に移動することができる。

一対のローラレール３１２は、パレットＰの搬送方向に延在し、各ローラ３０９、３１０、３１１の軸方向両側から、各ローラ３０９、３１０、３１１の軸を挟んで各ローラ３０９、３１０、３１１を回転可能に固定している。一対のローラレール３１２の搬送先側には、ローラレール３１２を支持台３０８の下方に設置されたレール軸３１５周りにシーソー運動（回転運動）させる操作レバー３１６が形成されている。操作レバー３１６の先端には、支持台３０８の側面から支持台３０８の外部へ突出し、移動台車部３０４の車輪３０３が乗り上げて鉛直下方へ押し込めるように傾斜が設けられている。

レール保持部３１３は、一対のローラレール３１２と分離して支持台３０８の内部に形成され、一対のローラレール３１２の周囲を取り囲むようにローラレール３１２の外側面に重ね合わせて配置されている。レール保持部３１３のパレットＰの搬送先側には、支持台３０８を支持台軸３１４周りにシーソー運動（回転運動）させる操作レバー３１７が形成されている。操作レバー３１７の先端には、支持台３０８の側面から支持台３０８の外部へ突出し、移動台車部３０４の車輪３０３が乗り上げて鉛直下方へ押し込めるように傾斜が設けられている。なお、本実施形態では、操作レバー３１６と操作レバー３１７とは分離して形成されているが、ローラレール３１２とレール保持部３１３とが独立して回転運動できるのであれば一体として形成されてもよい。

操作レバー３１６および操作レバー３１７は、その先端下部に弾性体であるスプリング３１８の一端が接続されている。スプリング３１８の他端は、ロボット３０１および支持台３０８が配置された面に接続されている。

パレット搬送装置３０２は、移動台車部３０４の車輪３０３が操作レバー３１６を上方から下方へ力Ｆ３で押し込む押込操作によって、ローラレール３１２がレール軸３１５を中心として、操作レバー３１６が形成された一端側（搬送先側）とは反対の他端側（搬送元側）がパレット載置面３０７の上方に浮上する回転方向Ｒ４へ回転運動を行う。

また、パレット搬送装置３０２は、移動台車部３０４の車輪３０３が操作レバー３１７を上方から下方へ力Ｆ３で押し込む押込操作によって、支持台３０８が支持台軸３１４を中心として、操作レバー３１７が形成された一端側（搬送先側）とは反対の他端側（搬送元側）がパレット載置面２０６の上方に浮上する回転方向Ｒ５へ回転運動を行う。

次に、図３Ａおよび図３Ｂを用いて、パレット搬送装置３０２の動作について説明する。図３Ｂは、ローラレール３１２および支持台３０８がシーソー運動（回転運動）した後の状態を示す模式図である。

まず、図３Ａに示すように、ロボット３０１をローラレール３１２の操作レバー１１４およびレール保持部３１３の操作レバー３１７が形成されたパレット搬送装置３０２の搬送先側付近に配置する。

次に、パレットＰをパレット載置面３０７上のパレット搬送装置３０２の搬送元側に載置する。この時、ローラレール３１２およびレール保持部３１３は、支持台２０７の設置面に対して略水平に位置し、各ローラ３０９、３１０は、パレット載置面３０７より下方の支持台３０８内部に収容されている。

そして、図３Ｂに示すように、移動台車部３０４の車輪３０３が操作レバー３１６を上方から下方へ力Ｆ３で押し込む押込操作によって、ローラレール３１２がレール軸３１５周りに回転方向Ｒ４へ向かってシーソー運動する。

すると、ローラレール３１２の搬送元側がパレット載置面３０７の上方に浮き上がり、各ローラ３０９、３１０の少なくとも一部がパレット載置面３０７の上方に突出する。

これに伴い、ローラレール３１２が搬送元側から搬送先側へ向かって傾斜し、パレット載置面３０７の搬送元側に載置されていたパレットＰが搬送先側の方向Ｍ３へ向かって各ローラ３０９、３１０、３１１上を滑動する。

さらに、図３Ｂに示すように、移動台車部３０４の車輪３０３がレール保持部３１３の操作レバー３１７を上方から下方へ力Ｆ３で押し込む押込操作によって、支持台３０８が支持台軸３１４周りに回転方向Ｒ５へ向かってシーソー運動する。これにより、ローラレール３１２だけ傾斜させた場合に比べて、傾斜範囲を広げることができるので、パレットＰの重さに応じてより大きな傾斜角度をつけることができる。

パレットＰが滑動してパレット載置面３０７の搬送先側端部に到着すると、ロボット３０１のロボットアーム部３０５およびハンド部３０６を操作することにより、パレットＰの移載またはパレットＰ内に収容されたワークをピックアップして別の場所に移載する。

パレットＰの移載またはパレットＰ内に収容されたワークをピックアップした後に、移動台車部３０４を移動させて車輪３０３を操作レバー３１６および操作レバー３１７から外し、押し込んでいた操作レバー３１６を元の位置に戻すことで、ローラレール３１２は略水平の状態に復帰してパレット載置面３０７より下方の支持台３０８内部の元の位置に収容される。同様に、操作レバー３１７を元の位置に戻すことで、支持台３０８も略水平の元の状態に復帰させることができる。

本実施形態に係るパレット搬送装置３０２では、パレットＰが搬送先側である操作レバー３１６および操作レバー３１７側に近づくにつれて各ローラ３０９、３１０、３１１の径が徐々に大きくなっている。これにより、図３Ｂに示すように、パレットＰの滑動面Ｓ１の傾きを操作レバー３１６および操作レバー３１７側近傍で小さくしている。

したがって、本実施形態に係るパレット搬送装置３０２よれば、第２実施形態に係るパレット搬送装置２０２と同様の効果に加え、支持台３０８の搬送先側端部近傍でパレットＰを減速させて、パレットＰ停止時の衝撃を緩和することができる。

なお、本実施形態に係るパレット搬送装置３０２は、各ローラ３０９、３１０、３１１径が１つずつ連続的に大きくなる構成を備えているがこれに限定するものではなく、例えば２つずつ段階的に大きくするなどの構成を取っても良い。

また、各ローラ３０９、３１０、３１１の回転抵抗を各ローラ３０９、３１０、３１１の径と同様に操作レバー３１６および操作レバー３１７側近傍になるにつれて徐々に大きくすることで、滑動したパレットＰにより大きな減速をかけることができる。

＜第４実施形態＞
次に、本発明の第４実施形態に係るパレット搬送システムについて説明する。図４Ａは、本実施形態に係るパレット搬送システム４００の構成例を示す平面模式図である。図４Ｂは、ローラレールがシーソー運動した後の状態を示す模式図である。本実施形態が第１実施形態と相違する主な点は、ロボットによるスイッチ操作とモータなどのアクチュエータによる動作によってローラレールにシーソー運動させる点である。

図４Ａおよび図４Ｂに示すように、パレット搬送システム４００は、パレットＰの移載およびパレットＰ内に収容されるワークをピックアップするロボット４０１と、パレットＰを載置および搬送するパレット搬送装置４０２と、を備えている。

ロボット４０１は、一例として、ベース部４０３と、ベース部４０３に接続されたロボットアーム部４０４と、ロボットアーム部４０４の先端に接続されたハンド部４０５と、を備えている。

パレット搬送装置４０２は、一例として、パレットＰを載置するパレット載置面４０６を有する支持台４０７と、パレットＰを滑動させる複数の滑動機構であるローラ４０８と、ローラ４０８を回転運動自在に軸支する一対のローラレール４０９と、を備えている。本実施形態では、ローラ４０８とローラレール４０９とで、パレットＰを滑動させる滑動装置を形成している。

支持台４０７には、パレット載置面４０６の他、パレット載置面４０６上のパレット搬送方向前後、すなわちパレットＰの搬送先および搬送元のそれぞれに落ち止め板１１０および１１１が形成されている。

複数のローラ４０８は、パレット載置面４０６上でパレットＰを搬送する方向に回転可能に配列して支持台４０７の内部に収容されている。これにより、パレット搬送装置４０２は、パレットＰをパレット載置面４０６上に安定して載置することができる。一方、パレットＰをパレット載置面４０６上で滑動させる場合、複数のローラ４０８は、後述の操作により、その表面がパレット載置面４０６から突出する位置に移動することができる。

一対のローラレール４０９は、パレットＰの搬送方向に延在し、複数のローラ４０８の軸方向両側から各ローラ４０８の軸を挟んで各ローラ４０８を回転可能に固定している。一対のローラレール４０９の搬送元側には、ローラレール４０９を支持台４０７底面に係止させるレール係止手段４１０が形成されている。 また、ローラレール４０９は、支持台４０７底面に設置されたレール軸４１１に、そのレール軸４１１周りに回転可能に接続されている。

レール軸４１１には、ローラレール４０９をレール軸４１１周りにシーソー運動（回転運動）させるアクチュエータの一例であるモータ４１２が取り付けられている。さらに、ハンド部４０５下方には、例えば、ハンド部４０５で力Ｆ４を加えることでモータ４１２を稼働させる入力手段である操作スイッチ４１３が設置されている。

パレット搬送装置４０２は、ハンド部４０５を用いて上方から下方へ力Ｆ４で操作スイッチ４１３を押し込む押込操作によって、レール軸４１１に取り付けられたモータ４１２がローラレール４０９を傾斜させる搬送先の回転方向Ｒ６へ回転させる。これにより、ローラレール４０９がレール軸４１１を中心として、搬送元側がパレット載置面４０６の上方に浮上する回転方向Ｒ７へ回転運動を行う。また、操作スイッチ４１３の押込操作の強弱によって、ローラレール４０９の回転傾斜を調整することができる。なお、操作スイッチ４１３の押込操作は、人が押すなど、別の操作手段を用いてもよい。

次に、図４Ａおよび図４Ｂを用いて、パレット搬送装置４０２の動作について説明する。

まず、図４Ａに示すように、ロボット４０１のベース部４０３をパレット搬送装置４０２の搬送先側付近に設置する。さらに、ロボットアーム部４０４およびハンド部４０５の可動範囲でハンド部４０５によって上方から下方へ押し込める位置に操作スイッチ４１３を配置する。

次に、パレットＰをパレット載置面４０６上のパレット搬送装置４０２の搬送先側と反対側であるローラレール４０９のレール係止手段４１０が形成された搬送元側に載置する。この時、ローラレール４０９は、支持台４０７の設置面に対して略水平に位置し、各ローラ４０８は、パレット載置面４０６より下方の支持台４０７内部に収容されている。

そして、図４Ｂに示すように、ハンド部４０５を用いて上方から下方へ力Ｆ４で操作スイッチ４１３を押し込む押込操作によって、レール軸４１１に取り付けられたモータ４１２がローラレール４０９を傾斜させる搬送先の回転方向Ｒ６へ回転する。これに伴い、ローラレール４０９がレール軸４１１周りに回転方向Ｒ７へ向かってシーソー運動する。

すると、ローラレール４０９の搬送元側がパレット載置面４０６の上方に浮き上がり、複数のローラ４０８の少なくとも一部がパレット載置面４０６の上方に突出する。

このため、ローラレール４０９が搬送元側から搬送先側へ向かって傾斜し、パレット載置面４０６の搬送元側に載置されていたパレットＰが搬送先側の方向Ｍ４へ向かってローラ４０８およびパレット載置面４０６上を滑動する。

パレットＰが滑動してパレット載置面４０６の搬送先側端部に到着すると、ロボット４０１のロボットアーム部４０４およびハンド部４０５を操作することにより、パレットＰの移載またはパレットＰ内に収容されたワークをピックアップして別の場所に移載する。

パレットＰの移載またはパレットＰ内に収容されたワークをピックアップした後に、押込操作で押し込んでいた操作スイッチ４１３をハンド部４０５で引っ張り出して元の位置に戻すことで、モータ４１２が回転方向Ｒ６とは逆方向へ回転する。これにより、ローラレール４０９は略水平の状態に復帰してパレット載置面４０６より下方の支持台４０７内部の元の位置に収容される。

ここで、第１実施形態から第３実施形態に係るパレット搬送装置では、パレットＰの重量に対してロボットの手先発揮力や移動台車の重量が上回らないとローラレールを操作することができない。

しかしながら、本実施形態に係るパレット搬送装置システム４００のように、ロボット４０１とは別に、パレットＰの重量に合わせた高出力のアクチュエータであるモータ４１２を導入し、操作スイッチ４１３を押すことでモータ４１２を回転させてローラレール４０９を傾けることができる。

以上により、本実施形態に係るパレット搬送装置４０２よれば、第１実施形態から第３実施形態に係るパレット搬送装置と同様の効果に加え、操作スイッチ４１３の押し込み量によってローラレール４０９の傾斜角度を変えることができる。さらに、パレット搬送装置４０２よれば、操作スイッチ４１３の押し込み量を調整することによってパレットＰの移動速度を可変にでき、ロボット４０１側の搬送先側近傍で減速させることもできる。

本発明は、例えば、生産工場などで産業用ロボットを用いて搬送するワークおよびパレットを搬送するパレット搬送装置に関するものであり、産業上の利用可能性を有するものである。

１００、２００、３００、４００ パレット搬送システム
１０１、３０１、４０１ ロボット
１０２、２０２、３０２、４０２ パレット搬送装置
１０３、４０３ ベース部
１０４、３０５、４０４ ロボットアーム部
１０５、３０６、４０５ ハンド部
１０６、２０６、３０７、４０６ パレット載置面
１０７、２０７、３０８、４０７ 支持台
１０８、２０８、３０９、３１０、３１１、４０８ ローラ
１０９、２０９、３１２、４０９ ローラレール
１１０、１１１ 落ち止め板
１１２、４１０ レール係止手段
１１３、２１３、３１５、４１１ レール軸
１１４、２１４、２１５、３１６、３１７ 操作レバー
１１５、３１８ スプリング
１１６ 操作レバー係止手段
２１０、３１３ レール固定部
２１１ 支持台係止手段
２１２、３１４ 支持台軸
３０３ 車輪
３０４ 移動台車部
４１２ モータ
４１３ 操作スイッチ
Ｐ パレット

Claims (11)

1. パレットを支持する支持台と、
   前記パレットを滑動させる回転運動自在な滑動機構と、
   前記滑動機構を前記回転運動により傾斜させる入力手段と、
   を備え、
   前記滑動機構が前記回転運動により前記支持台のパレット載置面の上に突出するパレット搬送装置。
2. 前記支持台を回転運動自在とし、
   前記入力手段により前記滑動機構と連動して傾斜させるようにした請求項１に記載のパレット搬送装置。
3. 前記パレットが設置面と略水平のときに前記滑動機構が前記支持台のパレット載置面の下に位置する請求項１または２に記載のパレット搬送装置。
   
4. 前記入力手段が操作レバーである請求項１から３いずれか一項に記載のパレット搬送装置。
5. 前記滑動機構が複数のローラで構成される請求項１から４のいずれか一項に記載のパレット搬送装置。
6. 前記複数のローラが、複数の異なる径を有するローラで構成されている請求項５に記載のパレット搬送装置。
7. 前記ローラの径が、前記パレットの端部のいずれか一方に向かうにつれて連続的又は段階的に大きく形成されている請求項６に記載のパレット搬送装置。
8. 前記ローラの回転抵抗が複数の異なる大きさをもつ、請求項５から７のいずれか一項に記載のパレット搬送装置。
9. 前記ローラの回転抵抗が前記パレットの端部のいずれか一方に向かうにつれて連続的又は段階的に大きくなる請求項８に記載のパレット搬送装置。
10. 前記パレットの支持台を少なくとも傾斜姿勢で係止する係止解除自在な係止手段が併設されている、請求項１から９のいずれか一項に記載のパレット搬送装置。
11. 前記支持台は、前記入力手段によって傾斜させたときのみ前記係止手段で係止可能に構成されると共に、前記入力手段を操作しない状態では設置面と略水平に自動復帰するように一方向に付勢されている、請求項１０に記載のパレット搬送装置。

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