JP5294164B2 - 磁気ガイド装置 - Google Patents
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Description
図1は本発明の第1の実施形態に係る磁気ガイド装置をエレベータの乗りかごに適用した場合の斜視図である。
ここで、ギャップセンサ7は、磁力制御の各方向に対する距離を検出できるように複数設置される。また、このギャップセンサ7は、磁石ユニット6を挟んで乗りかご4の移動方向に沿って所定の間隔を持って設置される。
上述したような問題を解決するため、例えば2つの検出信号Gaと検出信号Gbの平均値を用いて磁気力を制御することが考えられる。しかしながら、このような方法では、検出信号の乱れを小さく抑えられるが、乱れそのものは残ってしまうため、滑らかな制御を行うことはできない。
α+β=1,0≦α≦1,0≦β≦1
この出力信号Gcは、Ga,Gbのうちの変化量の小さい方の比率を大きくした信号である。したがって、この出力信号Gcを磁気制御用の信号として用いることにより、Ga,Gbのどちらかに乱れが生じていても、常に安定した制御を行うことができる。
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。
次に、本発明の第3の実施形態について説明する。
次に、本発明の第4の実施形態について説明する。
次に、本発明の第5の実施形態について説明する。
次に、本発明の第6の実施形態について説明する。
次に、本発明の第7の実施形態について説明する。
次に、本発明の第8の実施形態について説明する。
これまでの実施形態では、1検出方向につき2つのギャップセンサが設置されている場合について説明してきた。以下では、図28に示すように、1検出方向につき3つのギャップセンサ(以下、7a,7b,7eとする)が設置されている場合について説明する。これらのギャップセンサ7a,7b,7eは、乗りかご4の移動方向に沿って配列されており、ガイドレール2の同じ面に向けられている。
次に、本発明の第10の実施形態について説明する。
Claims (13)
- 強磁性体からなるガイドレールと、
このガイドレールに沿って移動する移動体と、
この移動体の上記ガイドレールとの対向部に設置され、磁気力の作用により上記移動体を上記ガイドレールに対して非接触にて支持する磁石ユニットと、
上記移動体の移動方向に所定の間隔を持って配設され、上記磁石ユニットと上記ガイドレールとの間の空隙を検出する少なくとも2つのギャップセンサと、
これらのギャップセンサから出力される検出信号の変化量を判定し、その変化量に基づいて上記各検出信号に対する重み係数を相対的に変化させ、上記重み係数を乗じた上記各検出信号を加算した信号を磁気制御用の信号として出力する信号補正手段と、
この信号補正手段から出力された磁気制御用の信号に基づいて、上記磁石ユニットの磁気力を制御する制御手段と
を具備したことを特徴とする磁気ガイド装置。 - 上記信号補正手段は、上記各検出信号の中で変化量の小さい信号に対する重み係数を大きくし、上記各検出信号の中で変化量の大きい信号に対する重み係数を小さくすることを特徴とする請求項1記載の磁気ガイド装置。
- 上記信号補正手段は、上記重み係数を所定の時間の間に連続的に変化させることを特徴とする請求項1記載の磁気ガイド装置。
- 上記信号補正手段は、上記重み係数の変化率に上限を設けることを特徴とする請求項1記載の磁気ガイド装置。
- 上記信号補正手段は、
上記各ギャップセンサから出力される検出信号を平均化した平均値信号を生成する平均化手段を有し、
この平均化手段によって生成された平均値信号を含めて、それぞれに重み係数を乗じて加算した信号を磁気制御用の信号として出力することを特徴とする請求項1記載の磁気ガイド装置。 - 上記信号補正手段は、
上記各ギャップセンサから出力される検出信号のそれぞれを微分する微分手段を有し、
この微分手段によって得られる各微分信号の波形変化に基づいて上記各検出信号の変化量を判定することを特徴とする請求項1記載の磁気ガイド装置。 - 上記信号補正手段は、
上記各ギャップセンサから出力される検出信号のそれぞれを少なくとも2階以上微分する微分手段を有し、
この微分手段によって得られる各微分信号の波形変化に基づいて上記各検出信号の変化量を判定することを特徴とする請求項1記載の磁気ガイド装置。 - 上記信号補正手段は、
上記各ギャップセンサから出力される検出信号のそれぞれを微分する微分手段と、
この微分手段によって得られる各微分信号を保持する保持手段とを有し、
この保持手段に保持された所定時間前の各微分信号と現時点の各微分信号との差分信号に基づいて上記各検出信号の変化量を判定することを特徴とする請求項1記載の磁気ガイド装置。 - 上記信号補正手段の前段に、上記各ギャップセンサから出力される検出信号の相対的な差を補正する定常差異補正手段を設け、
この定常差異補正手段によって補正された各検出信号を上記信号補正手段に入力することを特徴とする請求項1記載の磁気ガイド装置。 - 上記定常差異補正手段は、
上記各ギャップセンサから出力される検出信号の差分を求め、その差分信号に所定のゲインを乗じて上記各検出信号にフィードバックすることを特徴とする請求項9記載の磁気ガイド装置。 - 上記定常差異補正手段は、
上記各ギャップセンサから出力される検出信号を平均化した平均値信号を生成する平均化手段を有し、
この平均化手段によって生成された平均値信号と上記各検出信号との差分をそれぞれ求め、これらの差分信号に所定のゲインを乗じて上記各検出信号にフィードバックすることを特徴とする請求項9記載の磁気ガイド装置。 - 上記定常差異補正手段は、
上記各ギャップセンサから出力される検出信号の変化量を検出する変化量検出手段と、
この変化量検出手段によって検出された上記各検出信号の変化量の差分に基づいて上記ゲインの値を設定するゲイン設定手段とを有することを特徴とする請求項10記載の磁気ガイド装置。 - 上記ゲイン設定手段は、上記各検出信号の変化量の差分が所定の値よりも大きい場合に上記ゲインを所定の値よりも小さくすることを特徴とする請求項12記載の磁気ガイド装置。
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